JP4650065B2 - Braking / driving force control device for vehicle - Google Patents

Braking / driving force control device for vehicle Download PDF

Info

Publication number
JP4650065B2
JP4650065B2 JP2005106279A JP2005106279A JP4650065B2 JP 4650065 B2 JP4650065 B2 JP 4650065B2 JP 2005106279 A JP2005106279 A JP 2005106279A JP 2005106279 A JP2005106279 A JP 2005106279A JP 4650065 B2 JP4650065 B2 JP 4650065B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
driving force
vehicle
steering
braking
wheels
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2005106279A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2006282045A (en
Inventor
正喜 星野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2005106279A priority Critical patent/JP4650065B2/en
Publication of JP2006282045A publication Critical patent/JP2006282045A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4650065B2 publication Critical patent/JP4650065B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)

Description

本発明は、概して、少なくとも二輪独立操舵及び駆動が可能な車両に搭載され、該車両の制駆動力を制御する装置に係り、特に、その場回転を含む回転時の車両操作性が向上した車両用制駆動力制御装置に関する。   The present invention generally relates to a device that is mounted on a vehicle capable of at least two-wheel independent steering and driving, and controls the braking / driving force of the vehicle, and more particularly, a vehicle with improved vehicle operability during rotation including in-situ rotation. The present invention relates to a braking / driving force control device.

従来、四輪車両において、4つの車輪の向きを各車輪が地面と接する4つの点を結んで形成される長方形に外接する円の接線方向に向け、少なくとも二輪の制駆動力を独立に制御することによって、あたかもターンテーブルに載っているかの如き旋回半径ゼロの「その場回転」を実現する車両が知られている(例えば、特許文献1参照)。
特開2003−104222号公報
Conventionally, in a four-wheeled vehicle, the braking / driving force of at least two wheels is independently controlled by directing the directions of the four wheels in the tangential direction of a circle circumscribing a rectangle formed by connecting four points where each wheel contacts the ground. Thus, a vehicle that realizes “in-situ rotation” with a turning radius of zero as if it is mounted on a turntable is known (see, for example, Patent Document 1).
JP 2003-104222 A

上記特許文献1に開示された従来車両では、「その場回転」時にも、通常走行時と同様に操舵操作(方向転換向き決定操作)はステアリングにより行われ、駆動力制御はアクセルペダルにより行われるものとされている(例えば、上記特許文献1の段落[0014]及び[0023]の記載等参照)。   In the conventional vehicle disclosed in Patent Document 1, the steering operation (direction change direction determining operation) is performed by steering and the driving force control is performed by an accelerator pedal during “spot rotation” as in normal driving. (See, for example, the description of paragraphs [0014] and [0023] of Patent Document 1 above).

しかしながら、ステアリングによる操舵制御及びアクセルペダルによる駆動力制御は、本来的には前後方向への車両移動に適した操作系であって、「その場回転」のような「回転のみ」の車両動きを制御する操作系としては必ずしも適しているとは言い難い。   However, the steering control by the steering and the driving force control by the accelerator pedal are operation systems that are suitable for moving the vehicle in the front-rear direction. It is not necessarily suitable as an operating system to be controlled.

より具体的には、ステアリングによる操舵制御及びアクセルペダルによる駆動力制御によれば、「その場回転」の旋回制御、すなわち、どの程度の速度でどちらの方向に回転し、どの向きで旋回を停止させるのか、について操作者(運転者)が感覚的に把握することが難しいと言い得る。   More specifically, according to the steering control by the steering and the driving force control by the accelerator pedal, the turning control of “in-situ rotation”, that is, in which direction at what speed and in which direction, the turning is stopped. It can be said that it is difficult for the operator (driver) to grasp sensuously about whether or not to make it happen.

このように、従来の「その場回転」が可能な車両には、「その場回転」時の操作性が車両運転者にとって必ずしも良好でない、という問題がある。   Thus, the conventional vehicle capable of “spot rotation” has a problem that the operability during “spot rotation” is not necessarily good for the vehicle driver.

本発明はこのような課題を解決するためのものであり、その場回転を含む回転時の車両操作性が向上した車両用制駆動力制御装置を提供することを主たる目的とする。   The present invention has been made to solve such problems, and a main object of the present invention is to provide a vehicle braking / driving force control device with improved vehicle operability during rotation including on-site rotation.

上記目的を達成するための本発明の一態様は、少なくとも二輪独立操舵及び駆動が可能な車両に搭載され、該車両の制駆動力を制御する車両用制駆動力制御装置であって、前2輪の車輪の向きが車両後方に開いたハの字の形に制御されている、及び/又は、後2輪の車輪の向きが車両前方に開いたハの字の形に制御されている、とき、アクセルペダル操作量に応じた駆動力制御を停止させながらの、ステアリング操舵角に応じ駆動力制御、又は、ブレーキペダル操作量に応じた制動力制御を停止させながらの、ステアリング操舵角に応じ制動力制御、のいずれかを行うとともに、ステアリング操舵角が±0°を含む所定の角度範囲内にあるときには、所定の制動力を発生させ、ステアリング操舵角が前記所定の角度範囲を右回り方向に越えた角度範囲にあるときには、ステアリング操舵角が大きくなるほど大きな右回り駆動力を発生させ、ステアリング操舵角が前記所定の角度範囲を左回り方向に越えた角度範囲にあるときには、ステアリング操舵角が大きくなるほど大きな左回り駆動力を発生させる、ことを特徴とする車両用制駆動力制御装置である。
あるいは、上記目的を達成するための本発明の一態様は、少なくとも二輪独立操舵及び駆動が可能な車両に搭載され、該車両の制駆動力を制御する車両用制駆動力制御装置であって、前2輪の車輪の向きが車両後方に開いたハの字の形に制御されている、又は、後2輪の車輪の向きが車両前方に開いたハの字の形に制御されている、とき、アクセルペダル操作量に応じた駆動力制御を停止させながらの、ステアリング操舵角に応じ駆動力制御、又は、ブレーキペダル操作量に応じた制動力制御を停止させながらの、ステアリング操舵角に応じ制動力制御、のいずれかを行うとともに、ステアリング操舵角が±0°を含む所定の角度範囲内にあるときには、所定の制動力を発生させ、ステアリング操舵角が前記所定の角度範囲を右回り方向に越えた角度範囲にあるときには、ステアリング操舵角が大きくなるほど大きな右回り駆動力を発生させ、ステアリング操舵角が前記所定の角度範囲を左回り方向に越えた角度範囲にあるときには、ステアリング操舵角が大きくなるほど大きな左回り駆動力を発生させる、ことを特徴とする車両用制駆動力制御装置である。

One aspect of the present invention for achieving the above object is a vehicular braking / driving force control device that is mounted on a vehicle capable of at least two-wheel independent steering and driving, and controls the braking / driving force of the vehicle. The direction of the wheel of the wheel is controlled in the shape of a letter C opened at the rear of the vehicle and / or the direction of the wheel of the rear two wheels is controlled in the shape of a letter C opened at the front of the vehicle. when, while stopping the driving force control corresponding to the amount of accelerator pedal operation, control of the driving force corresponding to the steering angle, or, while the braking force control according to the brake pedal operation amount is stopped, steering angle the braking force control, one of the conducts in response to, when the steering angle is within the predetermined angular range including the ± 0 ° generates a predetermined braking force, the steering angle is the predetermined angle range In the clockwise direction When the steering angle is within the angular range, a larger clockwise driving force is generated as the steering steering angle increases. When the steering steering angle is within the angular range beyond the predetermined angular range, the steering steering angle increases. A vehicular braking / driving force control device that generates a counterclockwise driving force as much as possible.
Alternatively, one aspect of the present invention for achieving the above object is a vehicle braking / driving force control device that is mounted on a vehicle capable of at least two-wheel independent steering and driving, and controls the braking / driving force of the vehicle, The direction of the wheels of the front two wheels is controlled in the shape of a letter C opened rearward of the vehicle, or the direction of the wheels of the rear two wheels is controlled in the shape of a letter C opened forward of the vehicle, when, while stopping the driving force control corresponding to the amount of accelerator pedal operation, control of the driving force corresponding to the steering angle, or, while the braking force control according to the brake pedal operation amount is stopped, steering angle the braking force control, one of the conducts in response to, when the steering angle is within the predetermined angular range including the ± 0 ° generates a predetermined braking force, the steering angle is the predetermined angle range Turn clockwise When the steering angle is in the counterclockwise direction, a larger clockwise driving force is generated as the steering angle increases. When the steering angle is in the counterclockwise angle range, the steering steering angle is increased. This is a vehicular braking / driving force control device that generates a greater counterclockwise driving force as the value of becomes larger.

この一態様において、「その場回転」とは、前2輪を車両後方に開いたハの字の形とし、後2輪を車両前方に開いた逆ハの字の形とし、右2輪を同じ方向に回転させ、左2輪を右2輪とは逆の同じ方向へ回転させることによって実現される車体中心を回転中心とした旋回半径ゼロの回転を指す。   In this embodiment, “spot rotation” means that the front two wheels are in the shape of a letter C that is opened to the rear of the vehicle, the rear two wheels are in the shape of an inverted letter C that is opened in the front of the vehicle, and the right two wheels are Rotation in the same direction, and rotation of the left two wheels in the same direction opposite to the right two wheels, and rotation with zero turning radius around the center of the vehicle body.

また、この一態様において、「前輪軸回転」とは、後2輪を車両前方に開いた逆ハの字の形とし、後2輪及び/又は前2輪をそれぞれ逆方向へ回転させることによって実現される前輪軸の中央を回転中心とした旋回半径の小さい回転を指す。   Moreover, in this one aspect, “front wheel axle rotation” means that the rear two wheels are formed in a reverse C shape with the front of the vehicle opened, and the rear two wheels and / or the front two wheels are rotated in opposite directions, respectively. This refers to rotation with a small turning radius around the center of the front wheel shaft that is realized.

また、この一態様において、「後輪軸回転」とは、前2輪を車両後方に開いたハの字の形とし、後2輪の回転を停止し、前2輪をそれぞれ逆方向へ回転させることによって実現される後輪軸の中央を回転中心とした旋回半径の小さい回転を指す。   Further, in this aspect, “rear wheel shaft rotation” is a letter C shape in which the front two wheels are opened rearward of the vehicle, the rotation of the rear two wheels is stopped, and the two front wheels are rotated in opposite directions. This refers to rotation with a small turning radius around the center of the rear wheel shaft that is realized.

この一態様によれば、「その場回転」時、「前輪軸回転」時、及び「後輪軸回転」時には、ステアリング操作のみで操舵及び駆動が可能となるため、操作性が向上する。   According to this aspect, during “in-situ rotation”, “front wheel shaft rotation”, and “rear wheel shaft rotation”, steering and driving can be performed only by a steering operation, so that operability is improved.

なお、この一態様においては、制動力制御に関してもステアリング操作によって可能とするために、前2輪の車輪の向きが車両後方に開いたハの字の形に制御されている、及び/又は、後2輪の車輪の向きが車両前方に開いたハの字の形に制御されている、とき、ブレーキペダル操作量に応じた制動力制御を停止し、ステアリング操舵角に応じて制動力を制御することが好ましい。

In this aspect, in order to enable the braking force control by steering operation, the direction of the front two wheels is controlled in the shape of a letter C opened to the rear of the vehicle, and / or When the direction of the rear two wheels is controlled in the shape of a square that opens in front of the vehicle , the braking force control according to the brake pedal operation amount is stopped and the braking force is controlled according to the steering angle. It is preferable to do.

このようなステアリング操作による制駆動力制御は、より具体的には、例えば、車輪の向きがその場回転、前輪軸回転、又は後輪軸回転を実行するための向きに制御されているとき、ステアリング操舵角が±0°を含む所定の角度範囲(停止領域)内にあるときには所定の制動力を発生させ、ステアリング操舵角が上記所定の角度範囲を右回り方向に越えた角度範囲(右回り領域)にあるときにはステアリング操舵角が大きくなるほど大きな右回り駆動力を発生させ、ステアリング操舵角が上記所定の角度範囲を左回り方向に越えた角度範囲(左回り領域)にあるときにはステアリング操舵角が大きくなるほど大きな左回り駆動力を発生させる、ことによって実現される。   More specifically, the braking / driving force control by the steering operation is performed when, for example, the direction of the wheel is controlled to the direction for performing in-situ rotation, front wheel shaft rotation, or rear wheel shaft rotation. When the steering angle is within a predetermined angular range (stop region) including ± 0 °, a predetermined braking force is generated, and the steering steering angle exceeds the predetermined angular range in the clockwise direction (clockwise region). ), The larger the steering steering angle, the larger the clockwise driving force is generated. When the steering steering angle is in the angle range (counterclockwise region) beyond the predetermined angle range, the steering steering angle is increased. This is realized by generating a large counterclockwise driving force.

本発明によれば、その場回転を含む回転時の車両操作性が向上した車両用制駆動力制御装置を提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the vehicle braking / driving force control apparatus which the vehicle operability at the time of rotation including on-site rotation improved can be provided.

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、少なくとも二輪独立操舵/独立駆動を実現するための構造・機構自体については、当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。   Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. The structure / mechanism itself for realizing at least two-wheel independent steering / independent drive is already known to those skilled in the art, and a detailed description thereof will be omitted.

以下、図1〜3を用いて、本発明の一実施例に係る車両用制駆動力制御装置について説明する。本実施例に係る車両用制駆動力制御装置は、一例として、自車両にその場回転を実現させるものである。   Hereinafter, a vehicle braking / driving force control device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. As an example, the vehicle braking / driving force control device according to the present embodiment allows the host vehicle to perform in-situ rotation.

図1は、本実施例に係る車両用制駆動力制御装置100の概略構成図である。   FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle braking / driving force control apparatus 100 according to the present embodiment.

車両用制駆動力制御装置100は、車両運転者によるアクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダル操作量検出部101を有する。本実施例において、アクセルペダル操作量検出部101は、例えば、アクセルペダルのストローク角を測るペダルストロークセンサである。   The vehicle braking / driving force control device 100 includes an accelerator pedal operation amount detection unit 101 that detects an operation amount of an accelerator pedal by a vehicle driver. In this embodiment, the accelerator pedal operation amount detection unit 101 is, for example, a pedal stroke sensor that measures the stroke angle of the accelerator pedal.

車両用制駆動力制御装置100は、更に、車両運転者によるブレーキペダルの操作量を検出するブレーキペダル操作量検出部102を有する。本実施例において、ブレーキペダル操作量検出部102は、例えば、ブレーキペダルのストローク角を測るペダルストロークセンサである。   The vehicle braking / driving force control device 100 further includes a brake pedal operation amount detection unit 102 that detects an operation amount of a brake pedal by a vehicle driver. In the present embodiment, the brake pedal operation amount detection unit 102 is, for example, a pedal stroke sensor that measures the stroke angle of the brake pedal.

車両用制駆動力制御装置100は、更に、車両運転者によるステアリングの舵角を検出するステアリング舵角検出部103を有する。本実施例において、ステアリング舵角検出部103は、例えば、ステアリングコラムに設けられた舵角センサである。   The vehicle braking / driving force control device 100 further includes a steering rudder angle detection unit 103 that detects the steering angle of the steering by the vehicle driver. In the present embodiment, the steering angle detector 103 is, for example, a steering angle sensor provided in the steering column.

車両用制駆動力制御装置100は、更に、車両運転者によって操作され、車両の走行モードを切り替えるためのモード切替スイッチ部104を有する。モード切替スイッチ部104の操作スイッチは、例えば、インパネやステアリングなどの車両運転者が操作しやすい位置に設けられる。モード切替スイッチ部104による走行モード切替の機能については、後に詳述する。   The vehicle braking / driving force control device 100 further includes a mode changeover switch unit 104 that is operated by a vehicle driver and switches a running mode of the vehicle. The operation switch of the mode changeover switch unit 104 is provided at a position where the vehicle driver can easily operate, for example, an instrument panel or a steering wheel. The function of the driving mode switching by the mode switching switch unit 104 will be described in detail later.

車両用制駆動力制御装置100は、更に、車両の各駆動輪に発生させる駆動力を各輪独立に制御する(換言すれば、エンジン等の動力源により発生させられた動力を各駆動輪に独立配分可能な)駆動力制御部105を有する。本実施例において、駆動力制御部105は、例えば、エンジンのスロットルバルブの弁開度を調整してエンジン出力を制御する。   Further, the vehicle braking / driving force control device 100 independently controls the driving force generated on each driving wheel of the vehicle (in other words, the power generated by the power source such as the engine is applied to each driving wheel. It has a driving force control unit 105 that can be independently distributed. In the present embodiment, the driving force control unit 105 controls the engine output by adjusting the opening of a throttle valve of the engine, for example.

車両用制駆動力制御装置100は、更に、車両の各制動輪に発生させる制動力を制御する制動力制御部106を有する。本実施例において、制動力制御部106は、例えば、ブレーキマスタシリンダの油圧を調整して制動力を制御する。   The vehicle braking / driving force control apparatus 100 further includes a braking force control unit 106 that controls the braking force generated on each braking wheel of the vehicle. In the present embodiment, the braking force control unit 106 controls the braking force by adjusting the hydraulic pressure of the brake master cylinder, for example.

車両用制駆動力制御装置100は、更に、各車輪の車両前後軸に対する角度を各輪独立して制御可能なタイヤ角制御部107を有する。   The vehicle braking / driving force control device 100 further includes a tire angle control unit 107 that can independently control the angle of each wheel with respect to the vehicle longitudinal axis.

車両用制駆動力制御装置100は、更に、これらの構成要素を統括的に制御する主制御部108を有する。本実施例において、主制御部108は、例えば、ECU(Electronic Control Unit;電子制御装置)である。   The vehicle braking / driving force control device 100 further includes a main control unit 108 that controls these components in an integrated manner. In the present embodiment, the main control unit 108 is, for example, an ECU (Electronic Control Unit).

次いで、このような構成を有する本実施例の車両用制駆動力制御装置100の機能について、図2及び3を用いて説明する。   Next, the function of the vehicle braking / driving force control apparatus 100 of this embodiment having such a configuration will be described with reference to FIGS.

本実施例において、車両用制駆動力制御装置100は、一例として、通常走行モードとその場回転モードの2つのモードを有する。これらのモードのうち通常走行モードがデフォルトであって、モード切替スイッチ部104がオンにされている間のみ、その場回転モードとなる。   In the present embodiment, the vehicle braking / driving force control device 100 has, for example, two modes, a normal traveling mode and an in-situ rotation mode. Of these modes, the normal travel mode is the default, and the in-situ rotation mode is set only while the mode changeover switch unit 104 is on.

通常走行モードでは、図2左側に示すように、直進状態では、タイヤ角制御部107によって各車輪が車両前後方向に平行なタイヤ角とされ、ステアリング操舵に応じて前輪が転舵される。   In the normal travel mode, as shown on the left side of FIG. 2, in the straight traveling state, the tire angle control unit 107 sets each wheel to a tire angle parallel to the vehicle longitudinal direction, and the front wheels are steered according to the steering operation.

通常走行モードにおいて、主制御部108は、駆動力制御部105に、アクセルペダル操作量検出部101によって検出されたアクセルペダル操作量に応じた駆動力を発生させ、前2輪を回転駆動させる前輪駆動、後2輪を回転駆動させる後輪駆動、又は、四輪を回転駆動する四輪駆動のいずれかを実現する。   In the normal travel mode, the main control unit 108 causes the driving force control unit 105 to generate a driving force according to the accelerator pedal operation amount detected by the accelerator pedal operation amount detection unit 101 and rotate the front two wheels to rotate. One of driving, rear wheel driving for rotating the rear two wheels, or four wheel driving for rotating the four wheels is realized.

また、通常走行モードにおいて、主制御部108は、制動力制御部106に、ブレーキペダル操作量検出部102によって検出されたブレーキペダル操作量に応じた制動力を発生させる。   In the normal travel mode, the main control unit 108 causes the braking force control unit 106 to generate a braking force according to the brake pedal operation amount detected by the brake pedal operation amount detection unit 102.

また、通常走行モードにおいて、主制御部108は、タイヤ角制御部107に、ステアリング舵角検出部103によって検出されたステアリング舵角に応じた操舵角が実現させるように操舵輪のタイヤ角を制御させる。   In the normal travel mode, the main control unit 108 controls the tire angle of the steered wheels so that the tire angle control unit 107 realizes the steering angle corresponding to the steering angle detected by the steering angle detection unit 103. Let

このように、通常走行モードにおいては、車両運転者は、従来通り、ステアリング操作によって操舵輪の操舵角を制御し、アクセルペダル操作によって駆動輪の駆動力を制御し、ブレーキペダル操作によって制動輪の制動力を制御する。そして、車両駆動時には、すべての車輪が同じ方向に回転するように駆動される。   As described above, in the normal travel mode, the vehicle driver controls the steering angle of the steered wheel by the steering operation, controls the driving force of the drive wheel by the accelerator pedal operation, and controls the braking wheel by the brake pedal operation. Control the braking force. When the vehicle is driven, all the wheels are driven to rotate in the same direction.

他方、車両運転者によりモード切替スイッチ部104が操作され、モードスイッチ(SW)が入れられる(ON)と、主制御部108は、その場回転モードに遷移する。主制御部108は、モード切替スイッチ部104が再び操作され、モードSWが切られる(OFF)まで、その場回転モードを維持する。   On the other hand, when the mode changeover switch unit 104 is operated by the vehicle driver and the mode switch (SW) is turned on (ON), the main control unit 108 transitions to the spot rotation mode. The main control unit 108 maintains the in-situ rotation mode until the mode changeover switch unit 104 is operated again and the mode SW is turned off (OFF).

その場回転モードに入ると、主制御部108は、タイヤ角制御部107に指示して、図2右側に示すような前2輪が車両後方に開いたハの字の形となり、後2輪が車両前方に開いた逆ハの字の形となって、各車輪の向きが車両の旋回中心Oを中心とした同一の円の接線上に重なるようにしたタイヤ角を実現させる。   When the in-situ rotation mode is entered, the main control unit 108 instructs the tire angle control unit 107 to form a square shape with the front two wheels opened rearward of the vehicle as shown on the right side of FIG. Is formed in the shape of an inverted letter C opened in front of the vehicle, and a tire angle is realized in which the direction of each wheel overlaps the tangent of the same circle centering on the turning center O of the vehicle.

その場回転モードにおいて、主制御部108は、アクセルペダル操作量検出部101と駆動力制御部105との機能上の関連性を一時的に切断し、アクセルペダル操作量に応じた駆動力発生を停止する。   In the in-situ rotation mode, the main control unit 108 temporarily disconnects the functional relationship between the accelerator pedal operation amount detection unit 101 and the driving force control unit 105 and generates driving force according to the accelerator pedal operation amount. Stop.

また、その場回転モードにおいて、主制御部108は、ブレーキペダル操作量検出部102と制動力制御部106との機能上の関連性を一時的に切断し、ブレーキペダル操作量に応じた制動力発生を停止する。   In the in-situ rotation mode, the main control unit 108 temporarily disconnects the functional relationship between the brake pedal operation amount detection unit 102 and the braking force control unit 106, and the braking force according to the brake pedal operation amount. Stop generating.

代わりに、主制御部108は、図3に一例を示すような関係性をもって、ステアリング舵角検出部103によって検出されたステアリング舵角に応じて、駆動力制御部105及び制動力制御部106を制御する。   Instead, the main control unit 108 changes the driving force control unit 105 and the braking force control unit 106 according to the steering rudder angle detected by the steering rudder angle detection unit 103 with the relationship shown in FIG. Control.

図3は、縦軸を制駆動力、横軸をステアリング舵角として、舵角に応じて発生させる制駆動力の大きさを示したグラフである。ここでは、一例として、縦軸について、駆動力を正、制動力を負として表している。すなわち、横軸より上の縦軸がプラスの領域においては、上に行くほど駆動力が大きく、横軸より下の縦軸がマイナスの領域においては、下に行くほど制動力が大きい。   FIG. 3 is a graph showing the magnitude of the braking / driving force generated according to the steering angle, where the vertical axis represents the braking / driving force and the horizontal axis represents the steering angle. Here, as an example, the vertical axis represents the driving force as positive and the braking force as negative. That is, in the region where the vertical axis above the horizontal axis is positive, the driving force increases as it goes up, and in the region where the vertical axis below the horizontal axis is negative, the braking force increases as it goes down.

同様に、ここでは、一例として、横軸について、右への操舵を正、左への操舵を負として表している。すなわち、縦軸より右の横軸がプラスの領域においては、右に行くほど右への操舵角度が大きく、縦軸より左の横軸がマイナスの領域においては、左に行くほど左への操舵角度が大きい。   Similarly, as an example, for the horizontal axis, rightward steering is represented as positive and leftward steering is represented as negative. That is, in the region where the horizontal axis to the right of the vertical axis is positive, the steering angle to the right increases as it goes to the right, and in the region where the horizontal axis to the left of the vertical axis is negative, it steers to the left as it goes to the left. The angle is large.

図示するように、図3に示す例においては、主制御部108は、ステアリング舵角検出部103によって検出されたステアリング舵角が±0°のときに、制動力制御部106に最大の制動力を発生させる。そして、主制御部108は、ステアリングが操舵されるにつれて制動力制御部106に発生させる制動力を徐々に弱めさせ、ステアリング舵角が左右の所定角(±θ°)に達したときに、制動力をゼロとして、次に駆動力制御部105に駆動力を発生させ始める。ここでは、制動力のみが発生し、駆動力が発生しないステアリング舵角−θ°〜+θ°の角度範囲を停止領域と称す。   As shown in the figure, in the example shown in FIG. 3, the main control unit 108 applies the maximum braking force to the braking force control unit 106 when the steering angle detected by the steering angle detection unit 103 is ± 0 °. Is generated. Then, the main control unit 108 gradually weakens the braking force generated by the braking force control unit 106 as the steering is steered, and when the steering rudder angle reaches a predetermined left and right angle (± θ °), the main control unit 108 The power is set to zero, and then the driving force control unit 105 starts to generate the driving force. Here, an angle range of the steering angle −θ ° to + θ ° in which only the braking force is generated and no driving force is generated is referred to as a stop region.

この停止領域よりも右側の領域、すなわちステアリング舵角が+θ°よりも右回りに大きい領域(右回り領域と称す)において、主制御部108は、駆動力制御部105に車両が右回りにその場回転するような駆動力を発生させる。すなわち、前2輪をそれぞれ逆方向に回転させ、後2輪をそれぞれ逆方向に回転させると共に、右2輪を通常走行時の後退方向に、左2輪を通常走行時の前進方向にそれぞれ回転させることによって、右回りのその場回転を実現する。   In the area on the right side of this stop area, that is, in the area where the steering angle is larger in the clockwise direction than + θ ° (referred to as the clockwise area), the main control unit 108 causes the driving force control unit 105 to turn the vehicle clockwise. A driving force that rotates in a field is generated. That is, the front two wheels are rotated in opposite directions, the rear two wheels are rotated in opposite directions, the right two wheels are rotated in the reverse direction during normal driving, and the left two wheels are rotated in the forward direction during normal driving. By doing so, the in-situ clockwise rotation is realized.

また、図3に示すように、主制御部108は、右回りステアリング舵角が大きくなるほど、この右回りその場回転を実現する駆動力(≒回転速度)が大きくなるように駆動力制御部105を制御する。   As shown in FIG. 3, the main control unit 108 increases the driving force control unit 105 so that the driving force (≈rotational speed) for realizing the clockwise rotation in the spot increases as the clockwise steering angle increases. To control.

左回りについても同様である。停止領域よりも左側の領域、すなわちステアリング舵角が−θ°よりも左回りに大きい領域(左回り領域と称す)において、主制御部108は、駆動力制御部105に車両が左回りにその場回転するような駆動力を発生させる。すなわち、前2輪をそれぞれ逆方向に回転させ、後2輪をそれぞれ逆方向に回転させると共に、右2輪を通常走行時の前進方向に、左2輪を通常走行時の後退方向にそれぞれ回転させることによって、左回りのその場回転を実現する。   The same applies to the counterclockwise direction. In an area on the left side of the stop area, that is, in an area where the steering angle is greater counterclockwise than -θ ° (referred to as a counterclockwise area), the main control unit 108 causes the driving force control unit 105 to turn the vehicle counterclockwise. A driving force that rotates in a field is generated. That is, the front two wheels are rotated in opposite directions, the rear two wheels are rotated in opposite directions, the right two wheels are rotated in the forward direction during normal driving, and the left two wheels are rotated in the reverse direction during normal driving. To achieve counterclockwise in-situ rotation.

また、図3に示すように、主制御部108は、左回りステアリング舵角が大きくなるほど、この左回りその場回転を実現する駆動力(≒回転速度)が大きくなるように駆動力制御部105を制御する。   Further, as shown in FIG. 3, the main control unit 108 increases the driving force (≈rotational speed) for realizing the counterclockwise in-situ rotation as the counterclockwise steering rudder angle increases. To control.

このように、本実施例に係るその場回転モードでは、回転方向の決定、駆動力制御、及び制動力制御がすべてステアリング操作によって行われる。よって、車両運転者は、その場回転を実行する際には、アクセルペダル及びブレーキペダルを操作する必要なしに、ステアリングをその場回転したい方向へ操舵するだけで容易にその場回転を実現できる。   As described above, in the in-situ rotation mode according to the present embodiment, the determination of the rotation direction, the driving force control, and the braking force control are all performed by the steering operation. Therefore, when performing in-situ rotation, the vehicle driver can easily realize in-situ rotation only by steering the steering in the direction in which the steering is desired to be performed without having to operate the accelerator pedal and the brake pedal.

また、図3のようなステアリング舵角と制駆動力との関係を実現することにより、ステアリング舵角−θ°〜+θ°の停止領域がいわゆる「遊び」の部分として機能するため、ステアリングをわずかに動かしてしまっただけでその場回転が実施されてしまうといった事態の発生が防止される。   Further, by realizing the relationship between the steering angle and the braking / driving force as shown in FIG. 3, the stop area of the steering angle −θ ° to + θ ° functions as a so-called “play” portion, so that the steering is slightly It is possible to prevent the occurrence of a situation where the spot rotation is carried out just by moving it.

また、ステアリングを切っていったときの制動力減少(停止領域)及び駆動力増加(右回り/左回り領域)はいずれも緩やかに行われるため、車両運転者は様子を見ながら少しずつステアリングを操舵していくことによって容易に所望の回転速度を実現することができる。   Also, since the braking force decrease (stop region) and driving force increase (clockwise / counterclockwise region) are both performed slowly when the steering is turned off, the vehicle driver gradually steers while watching the situation. A desired rotational speed can be easily realized by steering.

車両運転者によりモード切替スイッチ部104が操作され、モードSWが切られる(OFF)と、主制御部108は、再び通常走行モードに戻り、タイヤ角制御部107に指示してタイヤ角を元に戻し、ステアリング舵角検出部103と駆動力制御部105及び制動力制御部106との機能上の関連性を切断し、アクセルペダル操作量に応じた駆動力制御及びブレーキペダル操作量に応じた制動力制御に戻る。   When the mode change switch unit 104 is operated by the vehicle driver and the mode SW is turned off (OFF), the main control unit 108 returns to the normal travel mode again, and instructs the tire angle control unit 107 based on the tire angle. Returning, the functional relationship between the steering angle detection unit 103, the driving force control unit 105, and the braking force control unit 106 is cut off, and the driving force control according to the accelerator pedal operation amount and the control according to the brake pedal operation amount are cut off. Return to power control.

このように、本実施例によれば、ステアリング操作のみによって車両の「その場回転」が実現されるため、操作が容易になり、その場回転時の操作性が向上する。   As described above, according to the present embodiment, the “spot rotation” of the vehicle is realized only by the steering operation, so that the operation becomes easy and the operability at the time of the spot rotation is improved.

また、本実施例によれば、回動操作であるステアリング操作を利用して、ステアリングを右に回すだけで右回りの「その場回転」が実現され、左に回すだけで左回りの「その場回転」が実現されると共に、ステアリングを大きく回すほど回転速度が速くすることができるため、運転者にとって感覚的にわかりやすい操作となり、その場回転時の操作性が向上する。   In addition, according to the present embodiment, by using the steering operation that is a turning operation, turning the steering wheel to the right realizes “in-situ rotation” in the clockwise direction. “Rotation of the field” is realized, and the rotation speed can be increased as the steering wheel is rotated greatly. Therefore, the operation is intuitively understandable for the driver, and the operability during the field rotation is improved.

さらに、本実施例によれば、ステアリング舵角±0°を含む所定の角度範囲をステアリングを操舵しても駆動力が発生しない領域としたため、運転者の意図しない意外なその場回転が発生してしまう事態を未然に防ぐことができ、その場回転時の安全性・操作性が向上する。   Furthermore, according to this embodiment, since a predetermined angle range including the steering angle ± 0 ° is set as a region where no driving force is generated even when steering is performed, unexpected in-situ rotation unintended by the driver occurs. Can be prevented, and the safety and operability when rotating on the spot can be improved.

なお、上記一実施例においては、便宜上、本発明に係る車両用制駆動力制御装置がデフォルトの通常走行モード以外に切り替え可能なモードとして「その場回転」モードのみを有するものとしたが、当業者には明らかなように本発明はこのような形に限定されるものではない。本発明に係る車両用制駆動力制御装置では、「その場回転」モードに代えて又は加えて、「前輪軸回転」モード及び/又は「後輪軸回転」モードを実現させることも可能である。   In the above embodiment, for the sake of convenience, the vehicle braking / driving force control device according to the present invention has only the “spot rotation” mode as a switchable mode other than the default normal driving mode. As will be apparent to those skilled in the art, the present invention is not limited to such a form. In the vehicle braking / driving force control device according to the present invention, instead of or in addition to the “in-situ rotation” mode, a “front wheel shaft rotation” mode and / or a “rear wheel shaft rotation” mode can be realized.

前輪軸回転モード及び後輪軸回転モードの一例をそれぞれ図4及び5に示す。前輪軸回転モードでは、図4に示すように、後2輪を車両前方に開いた逆ハの字の形とし、後2輪及び/又は前2輪をそれぞれ逆方向へ回転させることによって、前輪軸の中央O’を回転中心とした旋回半径の小さい回転が実現される。また、後輪軸回転モードでは、前2輪を車両後方に開いたハの字の形とし、後2輪の回転を停止し、前2輪をそれぞれ逆方向へ回転させることによって、後輪軸の中央O’’を回転中心とした旋回半径の小さい回転が実現される。   Examples of the front wheel shaft rotation mode and the rear wheel shaft rotation mode are shown in FIGS. 4 and 5, respectively. In the front wheel shaft rotation mode, as shown in FIG. 4, the rear two wheels are formed in a reverse letter C shape that is opened forward of the vehicle, and the front two wheels and / or the front two wheels are rotated in the opposite directions, respectively. A rotation with a small turning radius is realized with the center O ′ of the wheel shaft as the center of rotation. Also, in the rear wheel shaft rotation mode, the front two wheels are formed in the shape of a letter C opened rearward of the vehicle, the rotation of the rear two wheels is stopped, and the front two wheels are rotated in the opposite directions, respectively. A rotation with a small turning radius is realized with O ″ as the center of rotation.

当業者には明らかなように、図3に一例を示したようなステアリング舵角と制駆動力との関係は、図4及び5にそれぞれ示したような前輪軸回転及び後輪軸回転に容易に応用できるものであり、本発明によれば、前輪軸回転時及び後輪軸回転時にも、上記一実施例においてその場回転時について述べたのと同様の操作性の向上が実現される。   As will be apparent to those skilled in the art, the relationship between the steering angle and the braking / driving force as shown in FIG. 3 is easy for front wheel shaft rotation and rear wheel shaft rotation as shown in FIGS. According to the present invention, an improvement in operability similar to that described for the in-situ rotation in the above-described embodiment can be realized even when the front wheel shaft is rotated and the rear wheel shaft is rotated.

本発明は、少なくとも二輪独立操舵及び駆動が可能な車両において制駆動力を制御する装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。   The present invention can be used for an apparatus for controlling braking / driving force in a vehicle capable of at least two-wheel independent steering and driving. The appearance, weight, size, running performance, etc. of the vehicle to be mounted are not limited.

本発明の一実施例に係る車両用制駆動力制御装置の概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram of a vehicle braking / driving force control device according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施例に係る車両用制駆動力制御装置の2つのモード間でのモード切替の様子を示す状態遷移図である。It is a state transition diagram which shows the mode switching state between two modes of the braking / driving force control apparatus for vehicles which concerns on one Example of this invention. 本発明の一実施例に係る車両用制駆動力制御装置のその場回転モードにおけるステアリング舵角と制駆動力との関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between the steering rudder angle and braking / driving force in the spot rotation mode of the braking / driving force control apparatus for vehicles which concerns on one Example of this invention. 本発明の別の一実施例に係る車両用制駆動力制御装置により実現される前輪軸回転モードにおけるタイヤの向きの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of direction of the tire in the front-wheel-shaft rotation mode implement | achieved by the braking / driving force control apparatus for vehicles which concerns on another one Example of this invention. 本発明の別の一実施例に係る車両用制駆動力制御装置により実現される後輪軸回転モードにおけるタイヤの向きの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of direction of the tire in the rear-wheel axle rotation mode implement | achieved by the braking / driving force control apparatus for vehicles which concerns on another one Example of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

100 車両用制駆動力制御装置
101 アクセルペダル操作量検出部
102 ブレーキペダル操作量検出部
103 ステアリング舵角検出部
104 モード切替スイッチ部
105 駆動力制御部
106 制動力制御部
107 操舵制御部
108 主制御部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Vehicle braking / driving force control apparatus 101 Accelerator pedal operation amount detection part 102 Brake pedal operation amount detection part 103 Steering angle detection part 104 Mode switch part 105 Driving force control part 106 Braking force control part 107 Steering control part 108 Main control Part

Claims (2)

少なくとも二輪独立操舵及び駆動が可能な車両に搭載され、該車両の制駆動力を制御する車両用制駆動力制御装置であって、
前2輪の車輪の向きが車両後方に開いたハの字の形に制御されている、及び/又は、後2輪の車輪の向きが車両前方に開いたハの字の形に制御されている、とき、
アクセルペダル操作量に応じた駆動力制御を停止させながらの
ステアリング操舵角に応じ駆動力制御、又は、
ブレーキペダル操作量に応じた制動力制御を停止させながらの
ステアリング操舵角に応じ制動力制御、のいずれかを行うとともに、
ステアリング操舵角が±0°を含む所定の角度範囲内にあるときには、所定の制動力を発生させ、
ステアリング操舵角が前記所定の角度範囲を右回り方向に越えた角度範囲にあるときには、ステアリング操舵角が大きくなるほど大きな右回り駆動力を発生させ、
ステアリング操舵角が前記所定の角度範囲を左回り方向に越えた角度範囲にあるときには、ステアリング操舵角が大きくなるほど大きな左回り駆動力を発生させる、ことを特徴とする車両用制駆動力制御装置。
A vehicle braking / driving force control device mounted on a vehicle capable of at least two-wheel independent steering and driving and controlling braking / driving force of the vehicle,
The direction of the wheels of the front two wheels is controlled in the shape of a letter C opened at the rear of the vehicle and / or the direction of the wheels of the rear two wheels is controlled in the shape of a letter C opened at the front of the vehicle. When, when
While stopping the driving force control according to the accelerator pedal operation amount,
Control of the driving force corresponding to the steering angle, or,
While stopping the braking force control according to the amount of brake pedal operation,
Control of the braking force according to the steering angle, and performs one of the,
When the steering angle is within a predetermined angle range including ± 0 °, a predetermined braking force is generated,
When the steering angle is in an angle range exceeding the predetermined angle range in the clockwise direction, a larger clockwise driving force is generated as the steering angle is increased,
A vehicular braking / driving force control device that generates a counterclockwise driving force as the steering steering angle increases when a steering steering angle is in an angle range exceeding the predetermined angle range in a counterclockwise direction.
少なくとも二輪独立操舵及び駆動が可能な車両に搭載され、該車両の制駆動力を制御する車両用制駆動力制御装置であって、
前2輪の車輪の向きが車両後方に開いたハの字の形に制御されている、又は、後2輪の車輪の向きが車両前方に開いたハの字の形に制御されている、とき、
アクセルペダル操作量に応じた駆動力制御を停止させながらの
ステアリング操舵角に応じ駆動力制御、又は、
ブレーキペダル操作量に応じた制動力制御を停止させながらの
ステアリング操舵角に応じ制動力制御、のいずれかを行うとともに、
ステアリング操舵角が±0°を含む所定の角度範囲内にあるときには、所定の制動力を発生させ、
ステアリング操舵角が前記所定の角度範囲を右回り方向に越えた角度範囲にあるときには、ステアリング操舵角が大きくなるほど大きな右回り駆動力を発生させ、
ステアリング操舵角が前記所定の角度範囲を左回り方向に越えた角度範囲にあるときには、ステアリング操舵角が大きくなるほど大きな左回り駆動力を発生させる、ことを特徴とする車両用制駆動力制御装置。
A vehicle braking / driving force control device mounted on a vehicle capable of at least two-wheel independent steering and driving and controlling braking / driving force of the vehicle,
The direction of the wheels of the front two wheels is controlled in the shape of a letter C opened rearward of the vehicle, or the direction of the wheels of the rear two wheels is controlled in the shape of a letter C opened forward of the vehicle, When
While stopping the driving force control according to the accelerator pedal operation amount,
Control of the driving force corresponding to the steering angle, or,
While stopping the braking force control according to the amount of brake pedal operation,
Control of the braking force according to the steering angle, and performs one of the,
When the steering angle is within a predetermined angle range including ± 0 °, a predetermined braking force is generated,
When the steering angle is in an angle range exceeding the predetermined angle range in the clockwise direction, a larger clockwise driving force is generated as the steering angle is increased,
A vehicular braking / driving force control device that generates a counterclockwise driving force as the steering steering angle increases when a steering steering angle is in an angle range exceeding the predetermined angle range in a counterclockwise direction.
JP2005106279A 2005-04-01 2005-04-01 Braking / driving force control device for vehicle Expired - Fee Related JP4650065B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005106279A JP4650065B2 (en) 2005-04-01 2005-04-01 Braking / driving force control device for vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005106279A JP4650065B2 (en) 2005-04-01 2005-04-01 Braking / driving force control device for vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2006282045A JP2006282045A (en) 2006-10-19
JP4650065B2 true JP4650065B2 (en) 2011-03-16

Family

ID=37404385

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005106279A Expired - Fee Related JP4650065B2 (en) 2005-04-01 2005-04-01 Braking / driving force control device for vehicle

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4650065B2 (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6991466B2 (en) * 2018-06-22 2022-01-12 マツダ株式会社 Vehicle control system and method
JP7477987B2 (en) * 2020-02-25 2024-05-02 株式会社デンソーテン Vehicle control device and vehicle control method

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10230756A (en) * 1997-02-18 1998-09-02 Komatsu Ltd Multishaft vehicle with ultra-pivotal brake turn function and differential device with right and left reverse rotation function
JP2002037120A (en) * 2000-07-24 2002-02-06 Matsushita Electric Works Ltd Omnidirectional moving type truck
JP2003104222A (en) * 2001-09-28 2003-04-09 Masayoshi Shirakawa Positioning relation of four wheels for ultra-pivotal brake turn four-wheel vehicle and operation system thereof
JP2004291921A (en) * 2003-03-28 2004-10-21 Iseki & Co Ltd Continuously variable transmission for vehicle

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10230756A (en) * 1997-02-18 1998-09-02 Komatsu Ltd Multishaft vehicle with ultra-pivotal brake turn function and differential device with right and left reverse rotation function
JP2002037120A (en) * 2000-07-24 2002-02-06 Matsushita Electric Works Ltd Omnidirectional moving type truck
JP2003104222A (en) * 2001-09-28 2003-04-09 Masayoshi Shirakawa Positioning relation of four wheels for ultra-pivotal brake turn four-wheel vehicle and operation system thereof
JP2004291921A (en) * 2003-03-28 2004-10-21 Iseki & Co Ltd Continuously variable transmission for vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
JP2006282045A (en) 2006-10-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8701801B2 (en) Electric vehicle
WO2013080886A1 (en) Automobile
JP6243134B2 (en) Vehicle stop control device
EP2956350B1 (en) Load carrying trucks
WO2000068134A1 (en) Hydraulic-driven fork lift
JPS6410396B2 (en)
JP6898428B2 (en) vehicle
JPH10244951A (en) Forklift
EP0982175B1 (en) Regenerative braking apparatus for battery vehicle
JP4650065B2 (en) Braking / driving force control device for vehicle
JP5202078B2 (en) Auto tricycle
JP5992237B2 (en) Steering assist control device
JP2012106523A (en) Electric vehicle
JP4470635B2 (en) Vehicle steering system
JPS5963273A (en) Steering device of automobile
JP2009190649A (en) Motor tricycle
WO2016143471A1 (en) Vehicle
KR102620426B1 (en) Steering device
JP2006347238A (en) Backward turn controller for vehicle
JPH05124533A (en) Steering controller for vehicle
JP5121571B2 (en) Bend-type industrial vehicle
JP3703634B2 (en) Vehicle steering device
JP2000318994A (en) Hydraulically driven forklift
JPH11310122A (en) Rotation auxiliary brake device of movable agricultural machine
JP2013252753A (en) Steering auxiliary device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20070524

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20090127

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20090323

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20090929

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20091113

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100330

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20100518

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20101116

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20101129

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 4650065

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131224

Year of fee payment: 3

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees