JP4636723B2 - Navigation device - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ネットワークナビゲーションセンタとの間で通信を行い、センタから地図情報を受信するナビゲーション装置に関する。なお、以下においては、「ナビゲーション」は「ナビ」と略称する。
【0002】
【従来の技術】
ネットワークナビセンタとナビ装置との間で通信を行い、センタからナビ装置に地図情報を送信する通信型ナビシステムが提案されている。この通信型ナビシステムでは、センタ側が、地図データベース(DB)及び案内ルート作成の機能を持つ。センタは、ナビ装置から、自車位置、目的地の座標を受信すると、案内ルートを作成し、案内ルート及び自車位置を表示した地図情報をナビ装置に返信する。ナビ装置では、この地図情報を使用して、地図、走行ルート及び自車位置を表示画面上に表示する。
【0003】
これにより、ナビ装置の処理の負担を軽減し、また、センタにおいて地図DBを管理することにより、常に最新の地図情報を得ることができる。
この通信型ナビシステムでは、センタからナビ装置に送信される地図は、ピクチャファイル形式の地図(ラスタ地図)とされる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
従来の、車両にDVD又はCDを搭載した装置を使用するナビシステムにおいては、GPSシステムなどにより測定した自車位置に誤差が含まれていた場合でも、マップマッチング法により正確な位置を表示し、位置精度を向上させることができる。これは、ベクトル形式の地図情報を使用していることによる。これに対し、上記の通信型ナビシステムでは、センタからナビ装置に送信するデータ量を低減するため、ピクチャファイル形式の地図を使用している。このため、マップマッチング法による位置精度向上技術が利用できない。
【0005】
したがって、通信型ナビシステムのナビ装置では、車両が案内ルート上を走行中であるにもかかわらず、現在位置計測の誤差により、表示画面上では、ルート以外の場所を走行しているように表示される。これは、使用者にとっては使いにくいものであるだけでなく、間違った案内経路を示すことになるなど、ナビシステムそのものの性能が低下する。
【0006】
本発明は、ナビシステムにおいて、地図情報の形式に関係なく位置精度を向上できるナビ装置を提供することを目的とするものである。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明では、ネットワークナビゲーションセンタとの間で通信をすることにより、前記センタからピクチャファイル形式の地図情報を受信するナビゲーション装置において、検出した自車位置と案内ルートとを比較し、前記検出した自車位置に最も近い案内ルート上の位置を自車位置として補正する自車位置補正手段と、受信した地図情報から得た地図と案内ルートと前記補正した自車位置とを画面上に表示するナビ機能管理手段と、を具備し、前記案内ルートがベクトルデータで前記センタから送信されるものであり、前記自車位置補正手段は、補正後の自車位置が逆走を示す場合は、自車位置表示を停止する、ことを特徴とする。
また、本発明は、上記目的を達成するためになされたものである。本発明のナビ装置は、ネットワークナビセンタとの間で通信をすることにより、前記センタからピクチャファイル形式の地図情報を受信するナビ装置であって、検出した自車位置と案内ルートとを比較し、前記検出した自車位置に最も近い案内ルート上の位置を自車位置として補正する自車位置補正手段を具備する。
【0008】
本発明によれば、測定誤差により自車位置が案内ルートから外れているように検出されても、検出された自車位置を最も近い案内ルート上に吸い込ませることができる(本明細書では、この吸い込み処理を「ルートマッチング」と呼ぶ。)。これにより、センタから受信した地図情報がピクチャファイル形式であっても、自車位置の位置精度を向上することができる。
【0009】
【発明の実施の形態】
本発明の実施形態について、図を用いて説明する。
図1は、ネットワークナビセンタ1の構成を示し、図2は、車載端末12(ナビ装置)の構成を示す。図示の例は、双方向通信を使用した例である。
図1のセンタ1において、送受信部2は、公衆回線、インターネット回線又は無線通信を介して車載端末12と送受信を行う。複数の車載端末12から受信したデータは、端末管理部3において車載端末12ごとに記憶される。端末管理部3は、記憶したデータに基づいて、車載端末12ごとのナビのための処理を管理する。
【0010】
ナビ案内管理部4は、車載端末12から受信したデータに基づいて、案内情報作成部5、ルート演算部6、画像作成部7を管理する。案内情報作成部5、ルート演算部6、画像作成部7は、車載端末12から受信したデータに基づき、地図DB8から地図管理部9を介して地図情報を読出し、案内情報の作成、案内ルートの演算、画像の作成を実行する。なお、地図DB8では、地図情報はベクトル形式で保存されている。
【0011】
作成された案内情報、案内ルート及び画像は、端末管理部3を介して送受信部2から、該当の車載端末12に送信される。
図2の車載端末12において、送受信部13は、携帯電話回線、路車間通信、ビーコン、又は無線通信を介してセンタ1と送受信を行う。センタ1から受信した地図情報などは、送受信部13、メモリ管理部14、受信情報管理部15を介して、記憶部16に格納される。GPS、ジャイロ、車速計などから得た車両情報が、車両情報入力部17からナビ機能管理部18に入力される。
【0012】
ナビ機能管理部18は、車両情報入力部17から得た車両情報と、入力部19からユーザにより入力されたデータとを送受信部13からセンタ1に送信する。また、センタ1から地図情報などを受信すると、記憶部16に格納する。
さらに、ナビ機能管理部18は、センタ1から受信した地図データと、車両情報入力部17から入力された車両情報に基づいて、案内情報管理部20、ルート管理部21、画像管理部22を管理する。案内情報管理部20、ルート管理部21、画像管理部22は、車両情報のうちの自車位置に基づいて記憶部16から地図情報を読出し、地図画像、案内ルート及び案内情報を作成し、ディスプレイ、スピーカなどの出力部23から出力する。
【0013】
自車位置補正部24では、GPSの測定誤差により自車位置がルートから外れているとき、自車位置を補正する。以下、自車位置補正部24の処理について説明する。
図3は、自車位置補正の原理を示し、図4は、自車位置補正部24の動作を示すフローチャートである。
【0014】
図3(A)は、自車位置補正をしない場合の案内ルートと位置検出点の関係を示す。自車位置を測定するGPSシステムに測定誤差があると、実際は車両は案内ルート32上を走行していても、画面上には、現在位置マーク31と過去の位置検出点41〜45が、案内ルート32から外れて表示される。
位置補正の処理のため、自車位置補正部24は、GPSから得た自車位置の座標を抽出する(図4、S1)。この座標と地図情報のうちの案内ルートとを比較する(S2)。ここで、比較される案内ルートは、ピクチャファイル形式の地図から抽出される。具体的には、地図情報から案内ルートを示す色のデータを抽出し、自車位置に最も近い場所の座標を得る。
【0015】
なお、センタ1から車載端末12に送信する地図情報のうち、案内ルート32だけはベクトルデータで送ることもできる。この場合は、センタ1から車載端末12への送信データ量はそれほど増加させずに、ベクトルデータを使用して更に高精度で自車位置を修正できる。
次に、自車位置座標と案内ルートとの最短距離が200mを超えているか否かを判定する(S3)。この200mとは、GPSの最大誤差であり、自車位置が200mを超えて案内ルート32から外れていれば、自車位置の修正は行わない。したがって、200mを超えていれば、位置補正の処理を終了する。これにより、車両が案内ルートを実際に外れているのに、案内ルート32上を走行しているように表示してしまうことが防止できる。
【0016】
また、200m以内であれば、自車位置を、案内ルートの最も近い位置に修正する(S4)。この結果、各位置検出点41〜45は、図3(A)に矢印46で示すように、案内ルート32に垂直に吸い込まれる(ルートマッチング)。これにより、出力部23の画面上に、(B)に示すように、各位置検出点41〜45及び現在位置マーク31が案内ルート32上に表示される。また、この補正された自車位置に基づいて、交差点の拡大図表示及び音声案内が行える。
【0017】
以上説明したように、本例によれば、GPSの測定誤差により自車位置が正確に測定されなかった場合であっても、簡単な方法で位置の修正がされ、ナビシステムの位置精度を向上させることができる。
また、以上説明した、実施形態は、更に種々の変形が可能である。
図4のステップS3でNOであり吸い込みが解除された場合でも、入力部19に設けたボタン(図示省略)をユーザが操作した場合に、吸い込みを行うようにできる。
【0018】
図4のステップS4で、ルートマッチングを行ったとき、図3(C)に示すように、点44のように、前の点43から逆走しているようになることがある。この場合は、(D)に示すように、逆走したように見える点44へは自車位置マーク31を移動せず、次の点45が検出されるまでその前の点43にとどまるようにする。なお、逆走した距離が200mを超える場合は、実際に逆走が発生したと判定して、自車位置マーク32を移動させるようにしても良い。
【0019】
補正後の自車位置を、記憶部16に数点記憶しておき、これを更新していくことにより、直近の走行履歴を残すことができる。この走行履歴を利用して、検出した位置の補正をしても良い。特に、停車時又は低速走行時は、測定誤差による検出位置のばたつきが大きくなる。この場合は、車速が一定以下であることを検出すると、走行履歴により進行方向を判断し、これにより位置表示のばたつきを防止する。
【0020】
ナビによる案内開始時には、上記の走行履歴と自車位置をセンタに送信し、センタにおいてマップマッチング法により自車位置の補正を行い、その結果を使用することにより、更に位置精度を向上させることもできる。この間は、車載端末12におけるルートマッチング機能は停止をしておく。
図5は図1のセンタの変形例を示し、図6は図2の車載端末12の変形例を示す。図示の例は、放送を利用した通信型ナビとなっている。以下、図1及び図2と異なる点についてのみ説明する。
【0021】
本例では、車載端末12からセンタ1へは、携帯電話回線、路車間通信、ビーコン、又は無線通信から、公衆回線、インターネット回線又は無線通信を介してデータが送信される。センタ1から各車載端末12へのデータの送信は、地上局又は通信衛星などの放送局から放送され、アンテナにより各車載端末12で受信される。
【0022】
【発明の効果】
本発明によれば、ナビシステムにおいて、地図情報の形式に関係なく位置精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明のナビシステムを構成するセンタの構成図である。
【図2】本発明のナビシステムを構成する車載端末の構成図である。
【図3】図2の車載端末の自車位置補正処理の原理を示す図である。
【図4】図2の車載端末の自車位置補正部の動作を示すフローチャートである。
【図5】図1の変形例を示す図である。
【図6】図2の変形例を示す図である。
【符号の説明】
1…ネットワークナビセンタ
2…送受信部
3…端末管理部
4…ナビ案内管理部
5…案内情報作成部
6…ルート演算部
7…画像作成部
8…地図DB
9…地図管理部
12…車載端末
13…送受信部
14…メモリ管理部
15…受信情報管理部
16…記憶部
17…車両情報入力部
18…ナビ機能管理部
19…入力部
20…案内情報作成部
21…ルート演算部
22…画像作成部
23…出力部
24…自車位置補正部
31…現在位置マーク
32…案内ルート
33…走行軌跡
34…送信部
35…受信部
41、42、43、44、45…位置検出点
46…矢印[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a navigation apparatus that communicates with a network navigation center and receives map information from the center. In the following, “navigation” is abbreviated as “navigation”.
[0002]
[Prior art]
A communication type navigation system has been proposed in which communication is performed between a network navigation center and a navigation device, and map information is transmitted from the center to the navigation device. In this communication-type navigation system, the center side has a map database (DB) and a guide route creation function. When the center receives the vehicle position and the coordinates of the destination from the navigation device, the center creates a guidance route and returns map information displaying the guidance route and the vehicle location to the navigation device. The navigation device uses this map information to display a map, a travel route, and the vehicle position on the display screen.
[0003]
Thereby, the processing load of the navigation device is reduced, and the latest map information can always be obtained by managing the map DB in the center.
In this communication type navigation system, the map transmitted from the center to the navigation device is a picture file format map (raster map).
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
In a conventional navigation system using a device in which a DVD or CD is mounted on a vehicle, even if the vehicle position measured by a GPS system or the like includes an error, an accurate position is displayed by a map matching method. Position accuracy can be improved. This is because the map information in the vector format is used. On the other hand, in the above communication type navigation system, a map in the picture file format is used in order to reduce the amount of data transmitted from the center to the navigation device. For this reason, the position accuracy improvement technique by the map matching method cannot be used.
[0005]
Therefore, in the navigation device of the communication type navigation system, even though the vehicle is traveling on the guidance route, it is displayed on the display screen as if traveling on a place other than the route due to an error in current position measurement. Is done. This is not only difficult for the user to use, but also shows a wrong guide route, which degrades the performance of the navigation system itself.
[0006]
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a navigation device that can improve position accuracy regardless of the format of map information in a navigation system.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-described problems, in the present invention, the navigation apparatus that receives map information in the form of a picture file from the center by communicating with the network navigation center, detects the detected vehicle position and the guidance route. The vehicle position correction means for correcting the position on the guidance route closest to the detected vehicle position as the vehicle position, a map obtained from the received map information, the guidance route, and the corrected vehicle position Navigation function management means for displaying the information on the screen, and the guide route is transmitted from the center as vector data. Is displayed, the vehicle position display is stopped.
The present invention has been made to achieve the above object. The navigation apparatus of the present invention is a navigation apparatus that receives map information in a picture file format from the center by communicating with a network navigation center, and compares the detected vehicle position with a guide route. And a vehicle position correcting means for correcting the position on the guide route closest to the detected vehicle position as the vehicle position.
[0008]
According to the present invention, even if the vehicle position is detected to be out of the guide route due to a measurement error, the detected vehicle position can be sucked into the nearest guide route (in this specification, This suction process is called “route matching”.) Thereby, even if the map information received from the center is in the picture file format, the position accuracy of the vehicle position can be improved.
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 shows the configuration of the
In the
[0010]
The navigation
[0011]
The created guidance information, guidance route, and image are transmitted from the transmission /
In the in-
[0012]
The navigation
Further, the navigation
[0013]
The own vehicle
FIG. 3 shows the principle of the vehicle position correction, and FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the vehicle
[0014]
FIG. 3A shows the relationship between the guide route and the position detection point when the vehicle position is not corrected. If there is a measurement error in the GPS system that measures the vehicle position, the
For the position correction process, the vehicle
[0015]
Of the map information transmitted from the
Next, it is determined whether or not the shortest distance between the vehicle position coordinates and the guide route exceeds 200 m (S3). This 200 m is the maximum GPS error, and if the vehicle position exceeds 200 m and deviates from the
[0016]
If it is within 200 m, the vehicle position is corrected to the position closest to the guidance route (S4). As a result, each of the position detection points 41 to 45 is sucked vertically into the guide route 32 (route matching) as indicated by an
[0017]
As described above, according to this example, even when the vehicle position is not accurately measured due to a GPS measurement error, the position is corrected by a simple method and the position accuracy of the navigation system is improved. Can be made.
Further, the embodiment described above can be further variously modified.
Even when NO is determined in step S3 in FIG. 4 and the suction is released, the suction can be performed when the user operates a button (not shown) provided on the
[0018]
When route matching is performed in step S4 of FIG. 4, as shown in FIG. 3C, the vehicle may run backward from the
[0019]
By storing several points of the corrected vehicle position in the
[0020]
At the start of guidance by navigation, the travel history and the vehicle position are transmitted to the center, and the vehicle position is corrected by the map matching method at the center, and the result is used to further improve the position accuracy. it can. During this time, the route matching function in the in-
5 shows a modification of the center of FIG. 1, and FIG. 6 shows a modification of the in-
[0021]
In this example, data is transmitted from the in-
[0022]
【The invention's effect】
According to the present invention, in the navigation system, the position accuracy can be improved regardless of the format of the map information.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram of a center constituting a navigation system of the present invention.
FIG. 2 is a configuration diagram of an in-vehicle terminal constituting the navigation system of the present invention.
3 is a diagram illustrating the principle of own vehicle position correction processing of the in-vehicle terminal in FIG. 2;
4 is a flowchart showing an operation of a vehicle position correction unit of the in-vehicle terminal in FIG.
FIG. 5 is a diagram showing a modification of FIG. 1;
6 is a diagram showing a modification of FIG.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF
DESCRIPTION OF
Claims (2)
検出した自車位置と案内ルートとを比較し、前記検出した自車位置に最も近い案内ルート上の位置を自車位置として補正する自車位置補正手段と、
受信した地図情報から得た地図と案内ルートと前記補正した自車位置とを画面上に表示するナビ機能管理手段と、を具備し、
前記案内ルートがベクトルデータで前記センタから送信されるものであり、
前記自車位置補正手段は、補正後の自車位置が逆走を示す場合は、自車位置表示を停止する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。In a navigation device that receives picture file format map information from the center by communicating with a network navigation center,
Comparing the guide route and the detected vehicle position, a vehicle position correcting means for correcting the position on the nearest guide route on the vehicle position said detected as vehicle position,
Comprising a navigation function management unit that displays described above with the map obtained from the received map information and the guide route correcting the vehicle position on the screen, and
The guide route is transmitted from the center as vector data ,
The vehicle position correction means stops the vehicle position display when the corrected vehicle position indicates reverse running,
A navigation device characterized by that.
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