JP4621477B2

JP4621477B2 - Article conveying device

Info

Publication number: JP4621477B2
Application number: JP2004315727A
Authority: JP
Inventors: 平三郎加藤; 寿尚加藤
Original assignee: Sankyo Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Sankyo Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2004-10-29
Filing date: 2004-10-29
Publication date: 2011-01-26
Anticipated expiration: 2024-10-29
Also published as: JP2006124111A

Description

本発明は、物品搬送装置に関し、特に、カム機構を駆動源とするロータリー型振動フィーダ等に有効な物品搬送装置に関する。 The present invention relates to an article conveying apparatus, and more particularly to an article conveying apparatus effective for a rotary vibration feeder or the like using a cam mechanism as a drive source.

従来、所謂バラ部品等の物品を搬送しながら整列させて、一個ずつ供給するために利用される物品搬送装置（以下、「パーツフィーダ」という。）として、振動式、回転式、揺動式、ベルト式等の各種のタイプのものが提案されており、これらの中で振動式のものが最も多く利用されている。 Conventionally, as an article conveying apparatus (hereinafter referred to as “part feeder”) used to arrange and supply articles such as so-called loose parts one by one, vibration type, rotary type, swing type, Various types such as a belt type have been proposed, and the vibration type is most frequently used among them.

振動式パーツフィーダは、振動する面上に搬送する物品を載せて、それらの間の相対的な滑り及び跳躍現象を利用することにより、物品の整列、搬送を行うように構成した装置である。 The vibratory parts feeder is an apparatus configured to align and transport articles by placing articles to be transported on a vibrating surface and utilizing the relative slip and jump phenomenon between them.

振動式パーツフィーダの一例を図１４に示す。この振動式パーツフィーダ５１は、基礎５２と、基礎５２の上方に所定の間隔をおいて配置されるボウル５４と、基礎５２とボウル５４との間に設けられて、基礎５２の上部にボウル５４を弾性的に支持する複数組の支持ばね５３と、基礎５２の上部に設けられてボウル５４を引き寄せ可能な電磁石５６とを備えている。 An example of a vibrating parts feeder is shown in FIG. The vibratory parts feeder 51 is provided between the foundation 52, the bowl 54 disposed above the foundation 52 at a predetermined interval, and between the foundation 52 and the bowl 54. Are provided with a plurality of sets of support springs 53 and an electromagnet 56 provided at the upper portion of the base 52 and capable of attracting the bowl 54.

このような構成の振動式パーツフィーダ５１にあっては、電磁石５６に所定の周波数の交流電圧を印加することによりその周波数に応じてボウル５４が振動し、このボウル５４の振動によりボウル５４内に収容されている物品５７が整列されながら搬送され、ゲート５５から一個ずつ供給されるというものである。 In the vibration type part feeder 51 having such a configuration, by applying an alternating voltage of a predetermined frequency to the electromagnet 56, the bowl 54 vibrates in accordance with the frequency, and the vibration of the bowl 54 causes the inside of the bowl 54 to vibrate. The accommodated articles 57 are conveyed while being aligned and supplied one by one from the gate 55.

ところで、上記のような構成の振動式パーツフィーダ５１にあっては、各部の調整に手間がかかる、物品５７が磁化されてしまう、騒音が発生する等の各種の問題がある。特に、騒音の問題は、ボウル５４に対して物品５７を跳躍させながら搬送するため、避けられない問題となっている。 By the way, in the vibration type part feeder 51 having the above-described configuration, there are various problems such as that it takes time to adjust each part, the article 57 is magnetized, and noise is generated. In particular, the problem of noise is an unavoidable problem because the article 57 is conveyed while jumping to the bowl 54.

一方、上記のような問題に対処するため、駆動源にカム機構を利用した各種の振動式パーツフィーダが提案されている。例えば、特許文献１に記載されている振動式パーツフィーダは、中心軸を回動中心として回動自在に支持されるボウルと、このボウルを往復の加速度に大きな差を有する水平回動振動させるカム機構とを備えたものであって、摩擦力と慣性力との協働によりボウル内の物品を搬送させるように構成したものである。 On the other hand, in order to deal with the above problems, various vibration type parts feeders using a cam mechanism as a drive source have been proposed. For example, a vibratory parts feeder described in Patent Document 1 includes a bowl that is rotatably supported with a central axis as a rotation center, and a cam that horizontally rotates and vibrates the bowl with a large difference in reciprocal acceleration. And a mechanism for conveying an article in the bowl by cooperation of a frictional force and an inertial force.

このような振動式パーツフィーダにあっては、カム機構を利用していること、ボウルが水平方向に揺動し、上下方向には往復動しないため、ボウル上で物品が跳躍しないこと等により、騒音の発生の問題を解消できるものである。 In such a vibration type parts feeder, because the cam mechanism is used, the bowl swings in the horizontal direction and does not reciprocate in the vertical direction, the article does not jump on the bowl, etc. The problem of noise generation can be solved.

しかし、このような構成の振動式パーツフィーダにあっては、ボウルが水平方向に揺動し、上下方向には往復動しないため、ボウル上の物品は、重力の作用によって常に所定の力でボウルに当接する。このため、ボウル上の物品を効率力良く搬送することができない。また、正確で安定した動作が得られないため、物品を高精度で搬送することができない（例えば、特許文献１参照。）。
特公昭６３−２４８９１号公報 However, in the vibratory parts feeder having such a configuration, the bowl swings in the horizontal direction and does not reciprocate in the vertical direction, so that the articles on the bowl always have a predetermined force by the action of gravity. Abut. For this reason, the article on the bowl cannot be efficiently conveyed. Moreover, since an accurate and stable operation cannot be obtained, the article cannot be conveyed with high accuracy (see, for example, Patent Document 1).
Japanese Patent Publication No. 63-24891

一般に、ボウル上の物品を搬送するには、ボウルが物品の搬送方向へ移動する場合と、それと逆方向へ移動する場合とで、物品のボウルに対する当接圧が異なることが好ましい。すなわち、ボウルが物品の搬送方向へ移動する際には、物品をボウルに強い力で当接させることにより、ボウルに対する滑りを抑制して物品を積極的に搬送し、逆に、ボウルが物品の搬送方向と逆の方向へ移動する際には、物品をボウルに軽微な力で当接させることにより、ボウルに対する滑りを促して、物品が搬送方向と逆の方向へ戻ることを抑制することが好ましい。 In general, in order to convey the article on the bowl, it is preferable that the contact pressure of the article with respect to the bowl differs between when the bowl moves in the article conveyance direction and when it moves in the opposite direction. That is, when the bowl moves in the conveyance direction of the article, the article is positively conveyed by suppressing the slipping on the bowl by bringing the article into contact with the bowl with a strong force. When moving in the direction opposite to the conveying direction, the article is brought into contact with the bowl with a slight force to promote slippage with respect to the bowl and to prevent the article from returning in the direction opposite to the conveying direction. preferable.

本発明は、上記のような従来の問題に鑑みなされたものであって、騒音を発生させることなく、効率良くかつ高精度で物品を搬送することができる物品搬送装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described conventional problems, and an object of the present invention is to provide an article transporting apparatus that can efficiently and accurately transport an article without generating noise. To do.

上記のような目的を達成するために、本発明は、以下のような手段を採用している。
すなわち、請求項１に係る発明は、物品を搬送するための物品搬送装置であって、ハウジングと、該ハウジングに回転可能に支持される入力軸と、該ハウジングに揺動可能かつ往復動可能に支持される出力部と、前記入力軸に連動して前記出力部を揺動させる第１カム機構と、前記入力軸に連動して前記出力部を往復動させる第２カム機構と、前記出力部と一体に揺動及び往復動する物品搬送部とを備え、前記第1カム機構は、前記出力部が往復動する際に、前記出力部側との接触状態を維持しつつ、接触位置が前記出力部の往復動方向と同一方向に移動するカム面を有する第１カムを備え、
前記第１カム機構は、
前記入力軸の軸線方向に湾曲し当該入力軸の外周面から垂直に立ち上がる曲面に形成されたカム面を有する第１カムと、
前記出力部に、軸線が前記入力軸と直交する方向を向くように設けられ、当該出力部と一体に移動する第１接触子と、
を備え、
前記出力部が往復動する際に、前記第１接触子と前記第１カム面のカム面との接触位置が、接触状態を維持しつつ前記出力部の往復動方向と同一方向に移動し、
前記第２カム機構は、前記出力部に設けられて出力部と一体に移動する第２接触子と、前記入力軸に設けられて入力軸と一体に回転するとともに、前記第２接触子が常時接触するカム面を周面に有する第２カムとからなり、
前記出力部が揺動する際に、前記第２接触子と前記第２カムのカム面との接触位置が、接触状態を維持しつつ前記第２カムの回転軸線に沿って平行に移動することを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention employs the following means.
That is, the invention according to claim 1 is an article conveying apparatus for conveying an article, wherein the housing, an input shaft rotatably supported by the housing, and swingable and reciprocatingly movable by the housing. A supported output section; a first cam mechanism that swings the output section in conjunction with the input shaft; a second cam mechanism that reciprocates the output section in conjunction with the input shaft; and the output section And the first cam mechanism maintains a contact state with the output unit side when the output unit reciprocates, and the contact position is A first cam having a cam surface that moves in the same direction as the reciprocating direction of the output portion;
The first cam mechanism is
A first cam having a cam surface that is curved in the axial direction of the input shaft and formed on a curved surface that rises perpendicularly from the outer peripheral surface of the input shaft;
A first contact that is provided on the output unit so that an axis thereof faces in a direction orthogonal to the input shaft, and moves integrally with the output unit;
With
When the output unit reciprocates, the contact position between the first contact and the cam surface of the first cam surface moves in the same direction as the reciprocating direction of the output unit while maintaining a contact state ,
The second cam mechanism is provided in the output unit and moves integrally with the output unit, and is provided in the input shaft and rotates integrally with the input shaft, and the second contactor is always A second cam having a cam surface in contact with the peripheral surface;
When the output portion swings, the contact position between the second contact and the cam surface of the second cam moves in parallel along the rotation axis of the second cam while maintaining the contact state. It is characterized by.

さらに、請求項２に係る発明は、請求項１に記載の物品搬送装置であって、前記出力部には前記一対の第１接触子が設けられるとともに、前記第１カムの両側面にはそれぞれカム面が形成され、各カム面にそれぞれ各第１接触子が接触していることを特徴とする。 Further, the invention according to claim 2 is the article carrying apparatus according to claim 1, the first contactor is with provided the pair in the output section, respectively on both side surfaces of the first cam A cam surface is formed, and each first contact is in contact with each cam surface.

さらに、請求項３に係る発明は、請求項１に記載の物品搬送装置であって、前記出力部には一対の第２接触子が設けられるとともに、前記入力軸には各第２接触子と接触するカム面を周面に有する一対の第２カムが設けられていることを特徴とする。 Furthermore, the invention according to claim 3 is the article conveying device according to claim 1 , wherein the output portion is provided with a pair of second contacts, and the input shaft is provided with each second contact. A pair of second cams having cam surfaces in contact with each other on the peripheral surface are provided.

さらに、請求項４に係る発明は、請求項１又は３に記載の物品搬送装置であって、前記第２接触子は、ハウジングと第２接触子との間に設けられている付勢部材によって前記第２カムの方向に付勢されていることを特徴とする。 Furthermore, the invention according to claim 4 is the article transporting apparatus according to claim 1 or 3 , wherein the second contactor is provided by a biasing member provided between the housing and the second contactor. It is biased in the direction of the second cam.

さらに、請求項５に係る発明は、請求項１又は３に記載の物品搬送装置であって、前記第２接触子には、前記第２カムを係合させる係合部が設けられ、該係合部の内面と前記第２カムの周面とが常時接触するように構成されていることを特徴とする。 Furthermore, the invention according to claim 5 is the article transporting apparatus according to claim 1 or 3 , wherein the second contact is provided with an engaging portion for engaging the second cam, The inner surface of the joint and the peripheral surface of the second cam are always in contact with each other.

さらに、請求項６に係る発明は、請求項１から５の何れかに記載の物品搬送装置であって、前記出力部は、水平方向に揺動し、垂直方向に往復動するように構成されていることを特徴とする。 Further, an invention according to claim 6 is the article transporting apparatus according to any one of claims 1 to 5 , wherein the output unit is configured to swing in a horizontal direction and reciprocate in a vertical direction. It is characterized by.

さらに、請求項７に係る発明は、請求項６に記載の物品搬送装置であって、前記物品搬送部が前記出力部と一体に物品の搬送方向に揺動する際に、前記物品搬送部が第１地点から第２地点に移動するのに要する時間は、第２地点から第１地点に移動するのに要する時間よりも長く設定されていることを特徴とする。 Furthermore, the invention according to claim 7 is the article transport apparatus according to claim 6 , wherein the article transport unit is configured to swing in the article transport direction integrally with the output unit. The time required to move from the first point to the second point is set longer than the time required to move from the second point to the first point.

さらに、請求項８に係る発明は、請求項７に記載の物品搬送装置であって、前記物品搬送部の揺動動作において、物品の搬送方向への移動を開始してから移動を終了するまでの間、前記物品搬送部が所定の時間、等速移動を行うように構成されていることを特徴とする。 Furthermore, the invention according to claim 8 is the article transporting apparatus according to claim 7 , wherein the swinging operation of the article transport unit starts moving the article in the transport direction and then ends the movement. The article conveying unit is configured to move at a constant speed for a predetermined time.

さらに、請求項９に係る発明は、請求項６から８の何れかに記載の物品搬送装置であって、前記物品搬送部が上方向へ移動する速度が増加している際には、前記物品搬送部が揺動動作において等速運動を行うように構成されていることを特徴とする。 Furthermore, the invention according to claim 9 is the article transport apparatus according to any one of claims 6 to 8 , wherein when the speed at which the article transport unit moves upward is increased, the article The conveyance unit is configured to perform a constant speed motion in a swinging operation.

さらに、請求項１０に係る発明は、請求項９に記載の物品搬送装置であって、前記物品搬送部の揺動動作において、物品の搬送方向と逆方向へ移動している際には、物品搬送部が下方向へ移動する速度が増加するように構成されていることを特徴とする。 Furthermore, the invention according to claim 10 is the article transport apparatus according to claim 9 , wherein the swinging operation of the article transport unit moves the article in the direction opposite to the article transport direction. The conveyance unit is configured to increase the speed at which it moves downward.

以上、説明したように、本発明の請求項１に記載の物品搬送装置によれば、第１カム機構により出力部を介して物品搬送部を揺動させ、第２カム機構により出力部を介して物品搬送部を往復動させるように構成したので、物品搬送部の揺動動作及び往復動動作を最適化することができる。
この場合、第１カム機構及び第２カム機構は、それぞれ入力軸と連動しているので、物品搬送部の揺動と往復動とのタイミングを正確に合わせることができ、物品を効率良く搬送することができる。
さらに、第１カム機構は、出力部が往復動する際に、出力部側との接触状態を維持しつつ、接触位置が出力部の往復動方向と同一方向に移動するカム面を有する第１カムを備えているので、出力部の往復動の際に、第１カム機構の第１カムと出力部側との接触位置が揺動方向へ変化することはない。従って、出力部に意図しない揺動動作が付加されるようなことはなく、物品を効率良くかつ正確に搬送することができる。 As described above, according to the article conveying apparatus of the first aspect of the present invention, the article conveying unit is swung through the output unit by the first cam mechanism, and the output unit is arranged by the second cam mechanism. Since the article transport unit is configured to reciprocate, the swinging and reciprocating operations of the article transport unit can be optimized.
In this case, since the first cam mechanism and the second cam mechanism are respectively linked to the input shaft, the timing of swinging and reciprocating motion of the article transport unit can be accurately adjusted, and the article is efficiently transported. be able to.
Further, the first cam mechanism has a first cam surface having a contact position that moves in the same direction as the reciprocating direction of the output unit while maintaining a contact state with the output unit side when the output unit reciprocates. Since the cam is provided, the contact position between the first cam of the first cam mechanism and the output portion side does not change in the swinging direction when the output portion reciprocates. Therefore, an unintended swinging operation is not added to the output unit, and the article can be conveyed efficiently and accurately.

また、第１カム機構は、入力軸の軸線方向に湾曲し当該入力軸の外周面から垂直に立ち上がる曲面に形成されたカム面を有する第１カムと、出力部に、軸線が入力軸と直交する方向を向くように設けられ、当該出力部と一体に移動する第１接触子と、を備え、出力部が往復動する際に、第１接触子と第１カム面のカム面との接触位置が、接触状態を維持しつつ出力部の往復動方向と同一方向に移動する。
従って、出力部に意図しない揺動動作が付加されるようなことはなく、物品を効率良くかつ正確に搬送することができる。
さらに、第２カム機構は、出力部に設けられて出力部と一体に移動する第２接触子と、入力軸に設けられて入力軸と一体に回転するとともに、第２接触子が常時接触するカム面を周面に有する第２カムとから構成され、出力部が揺動する際に、第２接触子と第２カムのカム面との接触位置が、接触状態を維持しつつ第２カムの回転軸線に沿って平行に移動するように構成されているので、出力部の揺動の際に、第２カム機構の第２カム及び第２接触子が出力部の揺動動作を阻害するようなことはなく、物品を効率良くかつ正確に搬送することができる。 The first cam mechanism includes a first cam that has a cam surface that is curved in the axial direction of the input shaft and that rises perpendicularly from the outer peripheral surface of the input shaft, and the output portion has an axis that is orthogonal to the input shaft. And a first contact that moves integrally with the output unit, and the contact between the first contact and the cam surface of the first cam surface when the output unit reciprocates. The position moves in the same direction as the reciprocating direction of the output unit while maintaining the contact state.
Therefore, an unintended swinging operation is not added to the output unit, and the article can be conveyed efficiently and accurately.
Further, the second cam mechanism is provided in the output unit and moves integrally with the output unit, and is provided in the input shaft and rotates integrally with the input shaft, and the second contactor is always in contact with the second cam mechanism. The second cam is composed of a second cam having a cam surface on the peripheral surface, and the contact position between the second contactor and the cam surface of the second cam is maintained in the contact state when the output portion swings. Because the second cam and the second contact of the second cam mechanism obstruct the swinging operation of the output unit when the output unit swings. There is no such thing, and the article can be conveyed efficiently and accurately.

さらに、本発明の請求項２に記載の物品搬送装置によれば、出力部には一対の第１接触子が設けられるとともに、第１カムの両側面にはそれぞれカム面が形成され、各カム面にそれぞれ各第１接触子が接触しているので、両第１接触子間で第１カムを両側面から挟持することができることになる。従って、出力部の往復動の際に、第１カム機構の第１カムのカム面と出力部側の第１接触子との接触位置が揺動方向へ変化することはなく、出力部に意図しない揺動動作が付加されるようなことはなく、物品を効率良くかつ正確に搬送することができる。 Further, according to the article transporting apparatus of the second aspect of the present invention, the output portion is provided with the pair of first contacts, and the cam surfaces are formed on both side surfaces of the first cam, Since each 1st contactor is contacting the surface, the 1st cam can be clamped from both side surfaces between both 1st contactors. Therefore, when the output portion reciprocates, the contact position between the cam surface of the first cam of the first cam mechanism and the first contact on the output portion side does not change in the swing direction, and the output portion is not intended. No swinging motion is added, and the article can be transported efficiently and accurately.

さらに、本発明の請求項３に記載の物品搬送装置によれば、出力部には一対の第２接触子が設けられるとともに、入力軸には各第２接触子と接触するカム面を周面に有する一対の第２カムが設けられているので、出力部の揺動の際に、第２カム機構の第２カム及び第２接触子が出力部の揺動動作を阻害するようなことはなく、物品を効率良くかつ正確に搬送することができる。 Furthermore, according to the article transporting apparatus of the third aspect of the present invention, the output portion is provided with the pair of second contactors, and the input shaft has a cam surface in contact with each second contactor as a circumferential surface. Is provided with a pair of second cams, the second cam and the second contact of the second cam mechanism obstruct the swinging operation of the output unit when the output unit swings. The article can be conveyed efficiently and accurately.

さらに、本発明の請求項４に記載の物品搬送装置によれば、第２接触子は、ハウジングと第２接触子との間に設けられている付勢部材によって第２カムの方向に付勢されているので、出力部の揺動の際に、第２カム機構の第２カム及び第２接触子が出力部の揺動動作を阻害するようなことはなく、物品を効率良くかつ正確に搬送することができる。 Furthermore, according to the article transporting apparatus of the fourth aspect of the present invention, the second contact is biased in the direction of the second cam by the biasing member provided between the housing and the second contact. Therefore, when the output portion swings, the second cam and the second contact of the second cam mechanism do not disturb the swing operation of the output portion, and the article can be efficiently and accurately Can be transported.

さらに、本発明の請求項５に記載の物品搬送装置によれば、第２接触子には、第２カムを係合させる係合部が設けられ、係合部の内面と第２カムの周面とが常時接触するように構成されているので、出力部を確実に揺動及び往復動させることができ、物品を効率良くかつ正確に搬送することができる。 Further, according to the article transporting apparatus of the fifth aspect of the present invention, the second contactor is provided with the engaging portion for engaging the second cam, and the inner surface of the engaging portion and the periphery of the second cam are provided. Since the surface is always in contact with the surface, the output portion can be reliably swung and reciprocated, and the article can be conveyed efficiently and accurately.

さらに、本発明の請求項６に記載の物品搬送装置によれば、出力部は、水平方向に揺動し、垂直方向に往復動するように構成されているので、重力の作用を利用して物品を効率良く搬送することができる。 Furthermore, according to the article transporting apparatus of the sixth aspect of the present invention, the output portion is configured to swing in the horizontal direction and to reciprocate in the vertical direction. Articles can be efficiently conveyed.

さらに、本発明の請求項７に記載の物品搬送装置によれば、物品搬送部が出力部と一体に物品の搬送方向に揺動する際に、物品搬送部が第１地点から第２地点に移動するのに要する時間は、第２地点から第１地点に移動するのに要する時間よりも長く設定されているので、物品を効率良く搬送することができる。 Further, according to the article transporting apparatus of the seventh aspect of the present invention, when the article transporting part swings in the article transporting direction integrally with the output part, the article transporting part moves from the first point to the second point. Since the time required to move is set longer than the time required to move from the second point to the first point, the article can be efficiently conveyed.

さらに、本発明の請求項８に記載の物品搬送装置によれば、物品搬送部の揺動動作において、物品の搬送方向への移動を開始してから移動を終了するまでの間、物品搬送部が所定の時間、等速移動を行うように構成されているので、物品搬送部が等速運動を行っている間は、物品搬送部の物品には、物品搬送部の加速度に起因して物品に作用する力は生じないことになる。従って、物品搬送部に対して物品が滑るようなことはなく、物品を正確に搬送することが可能となる。 Further, according to the product transport apparatus according to claim 8 of the present invention, the oscillating operation of the article transport unit, until the completion of the movement from the start of the movement in the conveying direction of the article, the article transport unit Is configured to move at a constant speed for a predetermined period of time, so that the article in the article transport unit is not subject to the acceleration of the article transport unit while the article transport unit is moving at a constant speed. There will be no force acting on the. Therefore, the article does not slip with respect to the article transport unit, and the article can be transported accurately.

さらに、本発明の請求項９に記載の物品搬送装置によれば、物品搬送部が上方向へ移動する速度が増加している際には、物品搬送部が揺動動作において等速運動を行うように構成されているので、物品搬送部の上方向へ向かう速度が増加している場合、物品搬送部上の物品は物品搬送部に押し付けられ、物品搬送部と物品との間の当接圧が増加し、摩擦力が増加することになる。従って、このような場合に、物品搬送部が揺動動作において等速運動を行えば、物品の物品搬送部に対する滑りを抑制することができるので、物品を搬送方向へ積極的に搬送することができる。 Furthermore, according to the article transporting apparatus of the ninth aspect of the present invention, when the speed at which the article transport unit moves upward is increased, the article transport unit performs a constant speed motion in the swinging motion. Therefore, when the upward speed of the article conveyance unit is increased, the article on the article conveyance unit is pressed against the article conveyance unit, and the contact pressure between the article conveyance unit and the article Will increase and the frictional force will increase. Therefore, in such a case, if the article transport unit moves at a constant speed in the swinging motion, slipping of the article with respect to the article transport unit can be suppressed, so that the article can be actively transported in the transport direction. it can.

さらに、本発明の請求項１０に記載の物品搬送装置によれば、物品搬送部の揺動動作において、物品の搬送方向と逆方向へ移動している際には、物品搬送部が下方向へ移動する速度が増加するように構成されているので、物品搬送部の下方向へ向かう速度が増加している場合、物品搬送部と物品と野間の当接圧が減少し、摩擦力が減少するため、物品は物品搬送部上を滑りやすくなる。従って、物品搬送部の揺動動作において、物品の搬送方向と逆方向に移動している際に、物品搬送部の下方向へ向かう速度が増加することになり、物品が物品搬送部に対して滑ることにより、物品搬送方向と逆方向へ移動することが抑制され、この結果、物品を搬送方向へ効率良く搬送することができる。 Further, according to the article transporting apparatus of the tenth aspect of the present invention, when the article transport unit is moving in the direction opposite to the article transport direction, the article transport unit moves downward. Since the moving speed is increased, the contact pressure between the article conveying unit and the article and the field is reduced and the frictional force is reduced when the downward speed of the article conveying unit is increased. For this reason, the articles easily slip on the article transport unit. Therefore, in the swing operation of the article transport unit, when moving in the direction opposite to the article transport direction, the speed toward the lower direction of the article transport unit increases, and the article moves relative to the article transport unit. By slipping, movement in the direction opposite to the article conveyance direction is suppressed, and as a result, the article can be efficiently conveyed in the conveyance direction.

以下、図面に示す本発明の実施の形態について説明する。
図１〜図１０には、本発明による物品搬送装置の一実施の形態が示されていて、図１は物品搬送装置の全体を示した平面図、図２は図１の正面図、図３は図１の側面図、図４は内部構造の正面図、図５は内部構造の側面図、図６は内部構造の側面図、図７変形例の内部構造の側面図、図８は図５のＡ−Ａ線断面図、図９は内部構造の平面図、図１０は内部構造の側面図であって、第１カム機構を示した説明図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention shown in the drawings will be described.
1 to 10 show an embodiment of an article conveying apparatus according to the present invention. FIG. 1 is a plan view showing the entire article conveying apparatus, FIG. 2 is a front view of FIG. 1 is a side view of FIG. 1, FIG. 4 is a front view of the internal structure, FIG. 5 is a side view of the internal structure, FIG. 6 is a side view of the internal structure, FIG. FIG. 9 is a plan view of the internal structure, FIG. 10 is a side view of the internal structure, and is an explanatory view showing the first cam mechanism.

すなわち、この物品搬送装置１は、図４及び図５に示すように、ハウジング２と、ハウジング２に回転可能に設けられる入力軸１０と、ハウジング２に揺動可能かつ往復動可能に設けられる出力部１５と、入力軸１０に連動して出力部１５を揺動させる第１カム機構２５と、入力軸１０に連動して出力部１５を往復動させる第２カム機構３５と、出力部１５と一体に揺動及び往復動する物品搬送部４６とを備えている。 That is, as shown in FIGS. 4 and 5, the article conveying apparatus 1 includes a housing 2, an input shaft 10 that is rotatably provided in the housing 2, and an output that is swingably and reciprocally provided in the housing 2. A first cam mechanism 25 that swings the output unit 15 in conjunction with the input shaft 10; a second cam mechanism 35 that reciprocates the output unit 15 in conjunction with the input shaft 10; An article conveying section 46 that swings and reciprocates integrally is provided.

ハウジング２は、図４〜図１０に示すように、内部に密閉された空所３を有する箱状をなすものであって、空所３内の一端部に入力軸１０が水平かつ回転可能に設けられ、入力軸１０に隣接する空所３内の中央部に出力部１５が水平方向に揺動可能かつ上下方向（垂直方向）に往復動可能に設けられ、出力部１５と入力軸１０との間に第１カム機構２５及び第２カム機構３５が設けられている。 As shown in FIGS. 4 to 10, the housing 2 has a box shape having a space 3 sealed inside, and the input shaft 10 can be rotated horizontally and at one end of the space 3. The output unit 15 is provided at the center of the space 3 adjacent to the input shaft 10 so as to be able to swing in the horizontal direction and reciprocate in the vertical direction (vertical direction). A first cam mechanism 25 and a second cam mechanism 35 are provided between them.

入力軸１０は、図４に示すように、ハウジング２の対向する側壁部４、４間に一対の軸受１１、１１を介して回転可能に軸支されるとともに、入力軸１０の一端部は一方の側壁部４を貫通してハウジング２外に突出し、その突出している部分にハウジング２の外面に取り付けられている駆動モータ４７の駆動軸（図示せず）が連結され、駆動モータ４７の駆動により駆動軸を介して入力軸１０が回転駆動するように構成されている。 As shown in FIG. 4, the input shaft 10 is rotatably supported via a pair of bearings 11, 11 between the opposing side wall portions 4, 4 of the housing 2, and one end portion of the input shaft 10 is one side. A drive shaft (not shown) of a drive motor 47 attached to the outer surface of the housing 2 is connected to the protruding portion through the side wall portion 4 of the housing 2 and driven by the drive motor 47. The input shaft 10 is configured to be rotationally driven via the drive shaft.

ハウジング２の空所３内の底部６中央部には、図５〜図１０に示すように、円錐台形状の台座部７が一体に設けられ、この台座部７の中央部に円柱状の支持軸８が垂直に立設され、この支持軸８により出力部１５が水平方向に揺動可能かつ上下方向に往復動可能に支持されている。 As shown in FIGS. 5 to 10, a truncated cone-shaped pedestal portion 7 is integrally provided at the center of the bottom 6 in the space 3 of the housing 2, and a columnar support is provided at the central portion of the pedestal 7. The shaft 8 is erected vertically, and the output portion 15 is supported by the support shaft 8 so as to be swingable in the horizontal direction and reciprocating in the vertical direction.

支持軸８の上端部は、図８に示すように、ハウジング２の上蓋部５を貫通してハウジング２外に突出し、その突出している部分に後述する出力部１５の円板状のボウル取付板２０が回動可能に位置している。支持軸８は、ハウジング２の底部６と一体に形成しても良いし、ハウジング２の底部６と別体に形成して、溶接、ねじ止め等の連結手段によりハウジング２の底部６に一体に連結しても良い。 As shown in FIG. 8, the upper end portion of the support shaft 8 penetrates the upper lid portion 5 of the housing 2 and protrudes out of the housing 2, and a disc-shaped bowl mounting plate of the output portion 15 described later on the protruding portion. 20 is pivotably located. The support shaft 8 may be formed integrally with the bottom portion 6 of the housing 2 or may be formed separately from the bottom portion 6 of the housing 2 and integrated with the bottom portion 6 of the housing 2 by connection means such as welding or screwing. You may connect.

出力部１５は、図４〜図１０に示すように、支持軸８の空所３内に位置する部分に、回動可能かつ上下方向に往復動可能に装着されるとともに、上端部がハウジング２の上蓋部５からハウジング２外に僅かに突出する筒状のタレット１６と、タレット１６のハウジング２の上蓋部５からハウジング２外に突出している上端部に一体に連結されるボウル取付板２０とから構成されている。 As shown in FIGS. 4 to 10, the output portion 15 is attached to a portion located in the space 3 of the support shaft 8 so as to be rotatable and capable of reciprocating in the vertical direction, and the upper end portion is the housing 2. A cylindrical turret 16 slightly protruding from the upper lid portion 5 to the outside of the housing 2, and a bowl mounting plate 20 integrally connected to an upper end portion of the turret 16 protruding from the upper lid portion 5 of the housing 2 to the outside of the housing 2 It is composed of

タレット１６は、図５〜図１０に示すように、外周面が大径部１７と小径部１８の２段に形成されている。タレット１６の小径部１８は、上端部がハウジング２の上蓋部５を貫通してハウジング２外に突出し、その突出している部分の端面にボウル取付板２０がボルト５０によって一体に取り付けられ、このボウル取付板２０の上部に物品搬送部であるボウル４６が一体に取り付けられている。 As shown in FIGS. 5 to 10, the outer surface of the turret 16 is formed in two stages of a large diameter portion 17 and a small diameter portion 18. The small-diameter portion 18 of the turret 16 has an upper end that passes through the upper lid portion 5 of the housing 2 and protrudes out of the housing 2. A bowl mounting plate 20 is integrally attached to the end surface of the protruding portion by a bolt 50. A bowl 46 that is an article conveying unit is integrally attached to the upper part of the attachment plate 20.

ボウル４６の形状は、特に制限されるものではなく、この実施の形態においては、下端が閉塞された筒状をなすとともに、周面の一部に内外を貫通するゲートを有するタイプのものを使用している。 The shape of the bowl 46 is not particularly limited. In this embodiment, the bowl 46 has a cylindrical shape with a closed lower end and a type having a gate penetrating the inside and the outside in a part of the peripheral surface. is doing.

タレット１６の大径部１７と小径部１８との間の境界部は、タレット１６の軸線と直交する円環状の平面である段部１９に形成され、この段部１９に後述する第１カム機構２５の構成部品である第１接触子３０が揺動アーム２１を介して一体に取り付けられている。タレット１６の大径部１７の外周面には、後述する第２カム機構３５の構成部品である第２接触子４０が一体に取り付けられている。 A boundary portion between the large diameter portion 17 and the small diameter portion 18 of the turret 16 is formed in a step portion 19 which is an annular plane orthogonal to the axis of the turret 16, and a first cam mechanism described later is provided on the step portion 19. A first contact 30 which is a component of 25 is integrally attached via a swing arm 21. A second contact 40 which is a component part of a second cam mechanism 35 described later is integrally attached to the outer peripheral surface of the large diameter portion 17 of the turret 16.

第１カム機構２５は、図４〜図１０に示すように、入力軸１０の中央部に一体に設けられて、入力軸１０と一体に回転駆動する第１カム２６と、第１カム２６と相互に係合する一対の第１接触子３０、３０とから構成され、この第１カム２６と一対の第１接触子３０、３０との協働により、出力部１５及びボウル４６が水平方向に揺動する。 As shown in FIGS. 4 to 10, the first cam mechanism 25 is provided integrally with the central portion of the input shaft 10, and rotates with the input shaft 10. The first cam 26, A pair of first contactors 30, 30 that engage with each other is formed, and by cooperation of the first cam 26 and the pair of first contactors 30, 30, the output portion 15 and the bowl 46 are horizontally arranged. Swing.

第１カム２６は、一方の側面が全周に渡る第１カム面２７に形成され、他方の側面が全周に渡る第２カム面２８に形成される円板状のリブカムから構成され、第１カム面２７及び第２カム面２８は、入力軸１０の軸線方向に湾曲し、かつ入力軸１０の外周面から垂直に立ち上がる曲面に形成されている。第１カム面２７及び第２カム面２８は、同一の曲面に形成されている。 The first cam 26 is composed of a disc-shaped rib cam having one side surface formed on a first cam surface 27 over the entire circumference and the other side surface formed on a second cam surface 28 over the entire circumference. The first cam surface 27 and the second cam surface 28 are formed in curved surfaces that are curved in the axial direction of the input shaft 10 and rise vertically from the outer peripheral surface of the input shaft 10. The first cam surface 27 and the second cam surface 28 are formed in the same curved surface.

一対の第１接触子３０、３０は、図４〜図１０に示すように、揺動アーム２１を介してタレット１６に一体に取り付けられている。揺動アーム２１は、略長方形板状をなすものであって、長手方向の一端部が第１カム２６と上下方向に所定の間隔をおいて対向するように、長手方向の他端部がタレット１６の段部１９にボルト５０によって取り付けられている。揺動アーム２１の長手方向の他端部は、外形がタレット１６の大径部１７と略同一径の円形状に形成され、この円形状の部分の中央部にタレット１６の小径部１８を挿通させる孔が設けられ、この孔内に小径部１８を挿通させた状態でタレット１６の段部１９にボルト５０により固定されている。 The pair of first contacts 30, 30 are integrally attached to the turret 16 via the swing arm 21 as shown in FIGS. 4 to 10. The swing arm 21 has a substantially rectangular plate shape, and the other end portion in the longitudinal direction is turreted so that one end portion in the longitudinal direction faces the first cam 26 at a predetermined interval in the vertical direction. The sixteen step portions 19 are attached by bolts 50. The other end in the longitudinal direction of the swing arm 21 is formed in a circular shape whose outer shape is substantially the same as that of the large diameter portion 17 of the turret 16, and the small diameter portion 18 of the turret 16 is inserted into the center of this circular portion. A hole is provided, and is fixed to the step portion 19 of the turret 16 by a bolt 50 with the small diameter portion 18 inserted through the hole.

揺動アーム２１の一端部の下面側には、第１接触子３０である一対のカムフォロア３１、３１が水平方向（入力軸１０の軸線方向）に所定の間隔をおき、かつ各々の軸線が鉛直方向（入力軸１０の軸線と直交する方向）を向くように取り付けられている。 On the lower surface side of one end of the swing arm 21, a pair of cam followers 31, 31 as the first contactor 30 are spaced apart in the horizontal direction (axial direction of the input shaft 10), and each axis is vertical. It is attached so as to face the direction (direction orthogonal to the axis of the input shaft 10).

各カムフォロア３１は、図１０に示すように、揺動アーム２１に嵌合、ねじ止め等の手段によって取り付けられる支持軸３２と、支持軸３２によって回転可能に支持されるローラ３３とから構成される。両カムフォロア３１、３１は、一方のカムフォロア３１のローラ３３の周面が第１カム２６の第１カム面２７に転動可能に常時接触し、他方のカムフォロア３１のローラ３３の周面が第２カム面２８に転動可能に常時接触するように、水平方向の間隔が調整されている。 As shown in FIG. 10, each cam follower 31 includes a support shaft 32 that is attached to the swing arm 21 by means such as fitting and screwing, and a roller 33 that is rotatably supported by the support shaft 32. . The cam followers 31 and 31 are always in contact with the first cam surface 27 of the first cam 26 so that the peripheral surface of the roller 33 of one cam follower 31 can roll, and the peripheral surface of the roller 33 of the other cam follower 31 is the second. The horizontal interval is adjusted so as to always come into contact with the cam surface 28 so as to allow rolling.

駆動モータ４７の駆動により入力軸１０を回転駆動させると、図１２に示すように、入力軸１０と一体に第１カム２６が回転駆動し、第１カム２６の第１カム面２７上及び第２カム面２８上をそれぞれカムフォロア３１のローラ３３が接触状態を維持しつつ転動し、揺動アーム２１が第１カム面２７及び第２カム面２８の曲面の形状に応じて支持軸８の軸線を中心として水平方向に揺動し、揺動アーム２１を介して出力部１５及びボウル４６が同一方向に揺動する。 When the input shaft 10 is rotationally driven by the drive motor 47, the first cam 26 is rotationally driven integrally with the input shaft 10 as shown in FIG. The roller 33 of the cam follower 31 rolls on the two cam surfaces 28 while maintaining the contact state, and the swing arm 21 of the support shaft 8 depends on the curved shape of the first cam surface 27 and the second cam surface 28. The output unit 15 and the bowl 46 swing in the same direction via the swing arm 21 by swinging in the horizontal direction around the axis.

両カムフォロア３１、３１は、それらの間の間隔の調整が可能に構成されているので、両カムフォロア３１、３１間の間隔を調整することにより、両カムフォロア３１、３１のローラ３３、３３と第１カム２６の第１カム面２７及び第２カム面２８との接触圧を所定の値に調整することができ、バックラッシュを発生させることのない与圧状態を作り出すことができる。 Since both the cam followers 31 and 31 are configured such that the distance between them can be adjusted, the first and second rollers 33 and 33 of the both cam followers 31 and 31 can be adjusted by adjusting the distance between the two cam followers 31 and 31. The contact pressure between the first cam surface 27 and the second cam surface 28 of the cam 26 can be adjusted to a predetermined value, and a pressurized state that does not cause backlash can be created.

第２カム機構３５は、図４〜図１０に示すように、入力軸１０の第１カム２６の外側に設けられて、入力軸１０と一体に回転駆動する一対の第２カム３６、３６と、両第２カム３６、３６と相互に係合する一対の第２接触子４０、４０とから構成され、この第２カム３６、３６と一対の第２接触子４０、４０との協働により、出力部１５及びボウル４６を上下方向（垂直方向）に往復動させることができる。 As shown in FIGS. 4 to 10, the second cam mechanism 35 is provided on the outside of the first cam 26 of the input shaft 10, and is paired with a pair of second cams 36 and 36 that are driven to rotate integrally with the input shaft 10. The second cams 36 and 36 are engaged with each other, and the second cams 36 and 36 are engaged with each other, and the second cams 36 and 36 and the pair of second contacts 40 and 40 cooperate with each other. The output unit 15 and the bowl 46 can be reciprocated in the vertical direction (vertical direction).

各第２カム３６は、外周面がカム面３７に形成され板カムであって、このカム面３７は、入力軸１０の軸線と直交する方向に湾曲し、かつ入力軸１０の軸線方向にフラットな一連の曲面に形成され、このカム面３７に各第２接触子４０が第２カムの回転軸線に沿って平行に摺動可能に常時接触している。 Each of the second cams 36 is a plate cam having an outer peripheral surface formed on the cam surface 37. The cam surface 37 is curved in a direction orthogonal to the axis of the input shaft 10 and is flat in the axis direction of the input shaft 10. The second contactors 40 are always in contact with the cam surface 37 so as to be slidable in parallel along the rotation axis of the second cam.

各第２接触子４０は、図５及び図６に示すように、一端部にＵ形状の係合部４１を有する板状をなすものであって、図４及び図８に示すように、水平方向（入力軸１０の軸線方向）に所定の間隔おき、かつ互いに平行となるように、他端部がボルト５０によってタレット１６の大径部１７の外周面に取り付けられている。 As shown in FIGS. 5 and 6, each second contact 40 has a plate shape having a U-shaped engaging portion 41 at one end, and as shown in FIGS. 4 and 8, The other end is attached to the outer peripheral surface of the large-diameter portion 17 of the turret 16 by a bolt 50 so as to be parallel to each other at predetermined intervals in the direction (the axial direction of the input shaft 10).

各第２接触子４０の係合部４１の内面４２は、図５及び図６に示すように、横向きのＵ形状に形成され、このＵ形状の係合部１４の内面２４側に各第２カム３６がカム面３７を常時接触させた状態で係合される。この場合、係合部４１の内面４２のうち、上側の部分及び下側の部分は水平方向を向くフラット面４３、４４にそれぞれ形成され、この両フラット面４３、４４に第２カム３６のカム面３７が常時接触している。 As shown in FIGS. 5 and 6, the inner surface 42 of the engagement portion 41 of each second contact 40 is formed in a lateral U shape, and each second contact is formed on the inner surface 24 side of the U-shaped engagement portion 14. The cam 36 is engaged with the cam surface 37 in constant contact. In this case, the upper portion and the lower portion of the inner surface 42 of the engaging portion 41 are respectively formed on flat surfaces 43 and 44 that face in the horizontal direction, and the cams of the second cam 36 are formed on both flat surfaces 43 and 44. The surface 37 is always in contact.

駆動モータ４７の駆動により入力軸１０を回転駆動させると、図１１に示すように、入力軸１０と一体に第２カム３６、３６が回転駆動し、第２カム３６、３６のカム面３７、３７が第２接触子４０、４０の係合部４１、４１の内面４２、４２を入力軸１０の回転方向及び軸線方向に摺動し、第２接触子４０、４０が第２カム３６、３６のカム面３７、３７の形状に応じて上下方向に往復動し、第２接触子４０、４０を介して出力部１５及びボウル４６が同一方向に往復動する。 When the input shaft 10 is driven to rotate by driving the drive motor 47, as shown in FIG. 11, the second cams 36 and 36 are driven to rotate integrally with the input shaft 10, and the cam surfaces 37 of the second cams 36 and 36, 37 slides on the inner surfaces 42, 42 of the engaging portions 41, 41 of the second contacts 40, 40 in the rotational direction and the axial direction of the input shaft 10, and the second contacts 40, 40 are the second cams 36, 36. The output surface 15 and the bowl 46 reciprocate in the same direction via the second contacts 40, 40.

第２カム３６は、第１カム機構２５により出力部１５を揺動させる際に、係合部４１の内面４２側に係合した状態で、カム面３７が係合部４１の内面４２（上側のフラット面４３及び下側のフラット面４４）と第２カムの回転軸線に沿って平行に摺動することになるので、出力部１５の揺動動作の際に、第２カム機構３５が出力部１５の往復運動を阻害するようなことはない。 The second cam 36 is engaged with the inner surface 42 side of the engaging portion 41 when the output portion 15 is swung by the first cam mechanism 25, and the cam surface 37 is engaged with the inner surface 42 (upper side) of the engaging portion 41. The flat surface 43 and the lower flat surface 44) of the second cam are slid in parallel along the rotation axis of the second cam, so that the second cam mechanism 35 outputs when the output portion 15 swings. The reciprocating motion of the part 15 is not hindered.

また、第２カム機構３５の第２カム３６と第２接触子４０との協働により出力部１５が上下方向に往復動する際に、第１カム機構２５の第１接触子３０である一対のカムフォロア３１、３１のローラ３３、３３は、第１カム２６の第１カム面２７及び第２カム面２８との接触状態を維持しつつ、第１カム面２７及び第２カム面２８上を入力軸１０の軸線と直交する方向に移動することになるので、出力部１５の往復動動作に意図としない揺動動作が付加されるようなことはない。従って、ボウル４６内の物品を効率良くかつ正確に搬送することができる。 Further, when the output unit 15 reciprocates in the vertical direction by the cooperation of the second cam 36 and the second contact 40 of the second cam mechanism 35, a pair that is the first contact 30 of the first cam mechanism 25. The rollers 33 and 33 of the cam followers 31 and 31 on the first cam surface 27 and the second cam surface 28 are maintained in contact with the first cam surface 27 and the second cam surface 28 of the first cam 26. Since it moves in the direction orthogonal to the axis of the input shaft 10, an unintended swinging motion is not added to the reciprocating motion of the output section 15. Therefore, the articles in the bowl 46 can be conveyed efficiently and accurately.

第２カム機構３５の第２接触子４０は、図７に示すように、係合部４１をＩ形状に形成するとともに、このＩ形状の係合部４１の上端とハウジング２の上蓋部５との間に付勢部材である圧縮スプリング４５を介装させ、この圧縮スプリング４５の付勢力により係合部４１の内面４２を第２カム３６のカム面３７に常時圧接させるように構成しても良い。 As shown in FIG. 7, the second contactor 40 of the second cam mechanism 35 forms an engaging portion 41 in an I shape, and the upper end of the I shaped engaging portion 41 and the upper lid portion 5 of the housing 2. A compression spring 45 that is an urging member is interposed between the inner surface 42 and the inner surface 42 of the engaging portion 41 is always pressed against the cam surface 37 of the second cam 36 by the urging force of the compression spring 45. good.

第２カム機構３５は、図４〜図６に示したものは、入力軸１０が１回転する間に出力部１５を複数回揺動、往復動させることができるとともに、第２接触子４０の係合部４１が第２カム３６に対してジャンピングするのを抑制できる点で有利である。また、第２カム３６の外周面のカム面３７を係合部４１の内面４２側に係合させるために、第２カム３６の形状が一定の制限を受けるが、図７に示したものはそのような制限を受けない点で有利である。
なお、図示はしないが、第２カム機構の第２カムを幅の狭いエッジ状に形成し、第２接触子を第２カムよりも幅の広い形状に形成しても良い。このような形状の第２カムと第２接触子とを組み合わせることにより、第２カムの回転時に第２カムと第２接触子との接触位置は移動しないことになるが、この場合にも、前述した図４〜図６に記載したものと同様の作用効果が得られる。 The second cam mechanism 35 shown in FIGS. 4 to 6 can swing and reciprocate the output unit 15 a plurality of times while the input shaft 10 makes one rotation, and the second contact mechanism 40 This is advantageous in that the engaging portion 41 can be prevented from jumping with respect to the second cam 36. Further, in order to engage the cam surface 37 of the outer peripheral surface of the second cam 36 with the inner surface 42 side of the engaging portion 41, the shape of the second cam 36 is subject to certain restrictions. This is advantageous in that it is not subject to such restrictions.
Although not shown, the second cam of the second cam mechanism may be formed in a narrow edge shape, and the second contactor may be formed in a shape wider than the second cam. By combining the second cam having the shape and the second contactor, the contact position between the second cam and the second contactor does not move when the second cam rotates. The same effects as those described in FIGS. 4 to 6 can be obtained.

次に、上記のように構成したこの実施の形態による物品搬送装置１の作用について、図１１〜図１３を参照しつつ説明する。図１３は、揺動及び往復動のタイミングチャートである。図１３において、上半分のタイミングチャートは、左から順に、揺動変位と時間との関係、揺動速度と時間との関係、揺動加速度と時間との関係をそれぞれ示したものである。下半分のタイミングチャートは、左から順に、上下動変位と時間との関係、上下動速度と時間との関係、上下動加速度と時間との関係をそれぞれ示したものである。上半分の３つの図と下半分の３つの図の時間軸は、上下の図において一致している。 Next, the operation of the article conveying apparatus 1 according to this embodiment configured as described above will be described with reference to FIGS. FIG. 13 is a timing chart of swinging and reciprocating motion. In FIG. 13, the upper half of the timing chart shows the relationship between the swing displacement and time, the relationship between the swing speed and time, and the relationship between the swing acceleration and time, respectively, from the left. The timing chart in the lower half shows the relationship between vertical movement displacement and time, the relationship between vertical motion speed and time, and the relationship between vertical motion acceleration and time, in order from the left. The time axes of the three diagrams in the upper half and the three diagrams in the lower half coincide with each other in the upper and lower diagrams.

駆動モータ４７を駆動させて入力軸１０を回転させると、入力軸１０と一体に第１カム機構２５の第１カム２６及び第２カム機構３５の第２カム３６が回転し、図１２に示すように、第１カム機構２５の第１カム２６と第１接触子３０との協働により、出力部１５及びボウル４６が水平方向に揺動し、図１１に示すように、第２カム機構３５の第２カム３６と第２接触子４０との協働により、出力部１５及びボウル４６が上下方向に往復動する。 When the drive shaft 47 is driven to rotate the input shaft 10, the first cam 26 of the first cam mechanism 25 and the second cam 36 of the second cam mechanism 35 rotate together with the input shaft 10, as shown in FIG. As described above, the cooperation between the first cam 26 and the first contact 30 of the first cam mechanism 25 causes the output portion 15 and the bowl 46 to swing in the horizontal direction, and as shown in FIG. The output unit 15 and the bowl 46 reciprocate in the vertical direction by the cooperation of the second cam 36 and the second contactor 35.

揺動動作において、ボウル４６は、図１３に示すように、Ａ地点から物品搬送方向へ移動してＢ地点に至り、Ｂ地点から物品搬送方向と逆方向へ移動してＡ地点へ至るように、揺動する。すなわち、水平方向において、Ａ地点とＢ地点との間で揺動を行う。 In the swinging operation, as shown in FIG. 13, the bowl 46 moves from the point A in the article conveying direction to the point B, and moves from the point B in the direction opposite to the article conveying direction to reach the point A. Oscillate. That is, rocking is performed between point A and point B in the horizontal direction.

この際、ボウル４６がＡ地点からＢ地点へ移動するのに要する時間は、ボウル４６がＢ地点からＡ地点へ移動するのに要する時間よりも長い。従って、物品を積極的に搬送することが可能となる。すなわち、ボウル４６が物品の搬送方向へ移動する時間を長くすることにより、ボウル４６の搬送方向への加速度を抑制することができるので、ボウル４６上の物品はボウル４６に対して滑りを生じにくく、逆にボウル４６が物品の搬送方向とは逆方向へ移動する際には、急激な移動を行うために加速度が大きくなり、ボウル４６上の物品はボウル４６に対して滑りを生じ易いからである。 At this time, the time required for the bowl 46 to move from the A point to the B point is longer than the time required for the bowl 46 to move from the B point to the A point. Therefore, it is possible to actively convey the article. That is, by increasing the time during which the bowl 46 moves in the conveyance direction of the article, the acceleration in the conveyance direction of the bowl 46 can be suppressed, so that the article on the bowl 46 is less likely to slip with respect to the bowl 46. On the contrary, when the bowl 46 moves in the direction opposite to the conveying direction of the article, the acceleration increases due to the rapid movement, and the article on the bowl 46 is likely to slip with respect to the bowl 46. is there.

また、図１３に示すように、ボウル４６の揺動動作において、物品のＡ地点から移動を開始してからＢ地点に至るまでの間において、ボウル４６は、所定の時間、等速移動を行う。ボウル４６が等速移動を行っている間は、ボウル４６に支持されている物品には、ボウル４６の加速度に起因する力が作用しないから、ボウル４６に対して物品が滑らない。従って、少なくとも等速移動している間は、物品の滑りを抑えることが可能となる。 Further, as shown in FIG. 13, in the swinging motion of the bowl 46, the bowl 46 moves at a constant speed for a predetermined time from the start of movement of the article from the point A to the point B. . While the bowl 46 is moving at a constant speed, a force due to the acceleration of the bowl 46 does not act on the article supported by the bowl 46, so the article does not slip with respect to the bowl 46. Accordingly, it is possible to suppress slipping of the article at least during the constant speed movement.

次に、ボウル４６の上下方向（垂直方向）における往復動について説明する。
図１３に示すように、ボウル４６がＡ地点に位置しているときは、ボウル４６は下降中である。ボウル４６は、更に下降を続けて最下位地点であるＤ地点に至る。Ｄ地点に至ったボウル４６は、今度は上昇し、最上位地点であるＥ地点に至る。このように、ボウル４６は、上下方向において、Ｄ地点とＥ地点との間で往復動を行う。 Next, the reciprocation of the bowl 46 in the vertical direction (vertical direction) will be described.
As shown in FIG. 13, when the bowl 46 is located at the point A, the bowl 46 is descending. The bowl 46 continues to descend further to the point D, which is the lowest point. The bowl 46 that has reached the point D rises this time and reaches the point E, which is the highest point. Thus, the bowl 46 reciprocates between the point D and the point E in the vertical direction.

次に、揺動と往復動との関係について説明する。
図１３に示すように、ボウル４６の上下方向へ向かう速度が増加しているとき、すなわち、往復動加速度が正であるときには、ボウル４６は水平方向での揺動動作において等速運動を行う。 Next, the relationship between swing and reciprocation will be described.
As shown in FIG. 13, when the speed of the bowl 46 in the vertical direction increases, that is, when the reciprocating motion acceleration is positive, the bowl 46 performs a constant speed motion in the horizontal swinging motion.

ここで、ボウル４６の上方向へ向かう速度が増加しているときには、ボウル４６上の物品はボウル４６に押し付けられる。また、ボウル４６が水平方向の揺動動作において等速運動を行っている場合、ボウル４６の加速度に起因して物品に水平方向に作用する力は生じない。従って、このような場合に、物品のボウル４６に対する滑りを確実に抑制することができる。 Here, when the upward speed of the bowl 46 is increasing, the article on the bowl 46 is pressed against the bowl 46. In addition, when the bowl 46 is moving at a constant speed in the horizontal swinging motion, no force that acts on the article in the horizontal direction due to the acceleration of the bowl 46 does not occur. Therefore, in such a case, slipping of the article with respect to the bowl 46 can be reliably suppressed.

また、ボウル４６の揺動動作において、物品の搬送方向とは逆の方向へ移動している際には、ボウル４６の下方向へ向かう速度が増加する。すなわち、往復加速度が負となる関係になる。 Further, in the swinging motion of the bowl 46, when moving in the direction opposite to the conveying direction of the article, the downward speed of the bowl 46 increases. That is, the reciprocating acceleration is negative.

ここで、ボウル４６の下方向へ向かう速度が増加している場合、ボウル４６上の物品とボウル４６との間の当接圧が減少し、摩擦力が減少するため、物品はボウル４６上を滑り易い。従って、ボウル４６の揺動動作において、物品の搬送方向とは逆の方向へ移動している際に、ボウル４６の下方向へ向かう速度が増加することにより、物品がボウル４６に対して滑り、これにより、物品搬送方向とは逆方向へ移動することが抑制され、この結果、物品を搬送方向へ効率良く搬送することが可能となる。 Here, when the downward speed of the bowl 46 increases, the contact pressure between the article on the bowl 46 and the bowl 46 decreases, and the frictional force decreases, so that the article moves on the bowl 46. Slippery. Therefore, in the swinging motion of the bowl 46, when the article 46 moves in the direction opposite to the conveying direction of the article, the article moves with respect to the bowl 46 by increasing the speed toward the lower direction of the bowl 46, As a result, the movement in the direction opposite to the article conveyance direction is suppressed, and as a result, the article can be efficiently conveyed in the conveyance direction.

なお、前述した上下方向の往復動においてボウル４６が下降を行う際に、ボウル４６の最大加速度は、ボウル４６上の物品がボウル４６に対して浮き上がらない範囲内であることが好ましい。最大加速度をこのような範囲内に設定することにより、物品がボウル４６上を跳躍することによる騒音の発生を抑制することができる。 When the bowl 46 descends in the above-described reciprocating motion in the vertical direction, the maximum acceleration of the bowl 46 is preferably within a range in which articles on the bowl 46 do not float with respect to the bowl 46. By setting the maximum acceleration within such a range, it is possible to suppress the occurrence of noise due to the article jumping on the bowl 46.

以上、説明したタイミングチャートにおいては、ボウル４６がＡ地点からＢ地点へ移動するのに要する時間を、ボウル４６がＢ地点からＡ地点へ移動するのに要する時間よりも長くし、また、ボウル４６の揺動動作において、物品のＡ地点から移動を開始してからＢ地点に至るまでの間、ボウル４６が所定時間、等速移動を行うように構成したが、一般的なタイミングチャート、すなわち、ボウル４６がＡ地点からＢ地点へ移動するのに要する時間が、ボウル４６がＢ地点からＡ地点へ移動するのに要する時間と同じである正弦曲線や単弦曲線からなるタイミングチャートを採用しても良い。 In the timing chart described above, the time required for the bowl 46 to move from the A point to the B point is set longer than the time required for the bowl 46 to move from the B point to the A point. In the swinging operation, the bowl 46 is configured to move at a constant speed for a predetermined time from the start of movement of the article from the point A to the point B. Adopting a timing chart consisting of a sine curve or a single-string curve where the time required for the bowl 46 to move from point A to point B is the same as the time required for the bowl 46 to move from point B to point A Also good.

このような一般的なタイミングチャートであっても、本実施の形態においては、第１カム機構２５及び第２カム機構３５が設けられているから、この２つのカム機構２５、３５により、揺動動作と往復動動作をそれぞれ自由（独立）に設定することができる。従って、第１カム機構２５の構成部品（第１カム２６及び第１接触子３０）、第２カム機構３５の構成部品（第２カム３６及び第２接触子４０）の形状を使用条件に応じて適宜に設定することにより、物品の搬送効率を大幅に高めることができる。 Even in such a general timing chart, the first cam mechanism 25 and the second cam mechanism 35 are provided in the present embodiment. The movement and the reciprocating movement can be set freely (independently). Accordingly, the shapes of the components of the first cam mechanism 25 (the first cam 26 and the first contactor 30) and the components of the second cam mechanism 35 (the second cam 36 and the second contactor 40) are in accordance with the use conditions. Therefore, the conveyance efficiency of the article can be greatly increased.

なお、前記の説明においては、第１カム２６にリブカムを使用した場合について説明したが、リブカムに限定することなく、溝カム等を使用しても良いものであり、その場合にも同様の作用効果を奏するのは勿論のことである。 In the above description, the case where the rib cam is used for the first cam 26 has been described. However, the present invention is not limited to the rib cam, and a groove cam or the like may be used. Of course, the effect is achieved.

本発明による物品搬送装置の一実施の形態を示した平面図である。It is the top view which showed one Embodiment of the article conveyance apparatus by this invention. 図１の正面図である。It is a front view of FIG. 図１の側面図である。It is a side view of FIG. 内部構造の正面図である。It is a front view of an internal structure. 内部構造の側面図である。It is a side view of an internal structure. 内部構造の側面図である。It is a side view of an internal structure. 変形例の内部構造の側面図である。It is a side view of the internal structure of a modification. 図５のＡ−Ａ線断面図である。It is the sectional view on the AA line of FIG. 内部構造の平面図である。It is a top view of an internal structure. 内部構造の側面図であって、第１カム機構を示した説明図である。It is a side view of an internal structure, and is an explanatory view showing a first cam mechanism. 第１カム機構及び第２カム機構の動作を示した説明図である。It is explanatory drawing which showed operation | movement of the 1st cam mechanism and the 2nd cam mechanism. 第１カム機構及び第２カム機構の動作を示した説明図である。It is explanatory drawing which showed operation | movement of the 1st cam mechanism and the 2nd cam mechanism. 揺動及び往復動のタイミングチャートである。It is a timing chart of swing and reciprocation. 従来の物品搬送装置の一例を示した斜視図である。It is the perspective view which showed an example of the conventional article conveyance apparatus.

Explanation of symbols

１物品搬送装置２ハウジング
３空所４側壁部
５上蓋部６底部
７台座部８支持軸
１０入力軸１１軸受
１５出力部１６タレット
１７大径部１８小径部
１９段部２０ボウル取付板
２１揺動アーム２５第１カム機構
２６第１カム２７第１カム面
２８第２カム面３０第１接触子
３１カムフォロア３２支持軸
３３ローラ３５第２カム機構
３６第２カム３７カム面
４０第２接触子４１係合部
４２曲面４３フラット面
４４フラット面４５付勢部材（圧縮スプリング）
４６物品搬送部（ボウル）４７駆動モータ
５０ボルト５１振動式パーツフィーダ
５２基礎５３支持ばね
５４ボウル５５ゲート
５６電磁石５７物品 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Article conveying apparatus 2 Housing 3 Empty space 4 Side wall part 5 Upper cover part 6 Bottom part 7 Base part 8 Support shaft 10 Input shaft 11 Bearing 15 Output part 16 Turret 17 Large diameter part 18 Small diameter part 19 Step part 20 Bowl mounting plate 21 Oscillation Arm 25 First cam mechanism 26 First cam 27 First cam surface 28 Second cam surface 30 First contact 31 Cam follower 32 Support shaft 33 Roller 35 Second cam mechanism 36 Second cam 37 Cam surface 40 Second contact 41 Engagement part 42 Curved surface 43 Flat surface 44 Flat surface 45 Biasing member (compression spring)
46 Article Conveying Section (Bowl) 47 Drive Motor 50 Bolt 51 Vibrating Parts Feeder 52 Base 53 Support Spring 54 Bowl 55 Gate 56 Electromagnet 57 Article

Claims

An article conveying device for conveying an article,
A housing; an input shaft rotatably supported by the housing; an output unit supported by the housing so as to be swingable and reciprocally movable; and a first swinging the output unit in conjunction with the input shaft. A cam mechanism, a second cam mechanism that reciprocates the output unit in conjunction with the input shaft, and an article transport unit that swings and reciprocates integrally with the output unit,
The first cam mechanism is
A first cam having a cam surface that is curved in the axial direction of the input shaft and formed on a curved surface that rises perpendicularly from the outer peripheral surface of the input shaft;
A first contact that is provided on the output unit so that an axis thereof faces in a direction orthogonal to the input shaft, and moves integrally with the output unit;
With
When the output unit reciprocates, the contact position between the first contact and the cam surface of the first cam surface moves in the same direction as the reciprocating direction of the output unit while maintaining a contact state,
The second cam mechanism is provided in the output unit and moves integrally with the output unit, and is provided in the input shaft and rotates integrally with the input shaft, and the second contactor is always A second cam having a cam surface in contact with the peripheral surface;
When the output portion swings, the contact position between the second contact and the cam surface of the second cam moves in parallel along the rotation axis of the second cam while maintaining the contact state. An article conveying apparatus characterized by the above.

The article conveying apparatus according to claim 1,
A pair of the first contacts are provided in the output portion, cam surfaces are formed on both side surfaces of the first cam, and each first contact is in contact with each cam surface. A featured article conveying apparatus.

The article conveying apparatus according to claim 1 ,
The output portion is provided with a pair of second contacts, and the input shaft is provided with a pair of second cams having a cam surface in contact with each second contact on the peripheral surface. Article conveying device.

The article conveying device according to claim 1 or 3 ,
The article conveying device according to claim 1, wherein the second contact is urged toward the second cam by an urging member provided between the housing and the second contact.

The article conveying device according to claim 1 or 3 ,
The second contactor is provided with an engaging portion for engaging the second cam, and the inner surface of the engaging portion and the peripheral surface of the second cam are always in contact with each other. A featured article conveying apparatus.

The article conveying device according to any one of claims 1 to 5 ,
The article conveying apparatus, wherein the output unit is configured to swing in a horizontal direction and reciprocate in a vertical direction.

The article conveying apparatus according to claim 6 ,
When the article transport unit swings integrally with the output unit in the article transport direction, the time required for the article transport unit to move from the first point to the second point is from the second point to the first point. An article conveying apparatus characterized in that it is set to be longer than the time required to move to.

The article conveying apparatus according to claim 7 ,
In the swinging operation of the article transport section, the article transport section is configured to move at a constant speed for a predetermined time from the start of the movement in the transport direction of the article to the end of the movement. An article conveying apparatus characterized by the above.

The article conveying device according to any one of claims 6 to 8 ,
An article transport apparatus, wherein the article transport section is configured to perform a constant speed motion in a swinging motion when the speed at which the article transport section moves upward is increased.

The article conveying device according to claim 9 ,
In the swing operation of the article transport section, when the article transport section is moving in the direction opposite to the article transport direction, the speed at which the article transport section moves downward is increased. Article conveying device.