JP4619023B2 - Car navigation system, navigation system - Google Patents
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Description
本発明は、推奨経路に従って自車両を目的地まで案内する車載ナビゲーション装置に関する。 The present invention relates to an in-vehicle navigation device that guides a host vehicle to a destination according to a recommended route.
カメラで撮像した車両前方の画像上に車両の進路を示す矢印を重ねて表示することにより、地図上にルート表示を行う一般のナビゲーション装置に比べて、ユーザにとって分かりやすい車両案内を行うようにしたナビゲーション装置が知られている(特許文献1)。 Compared to general navigation devices that display routes on a map, the vehicle guidance that is easy for the user to understand is provided by displaying an arrow indicating the course of the vehicle on the image in front of the vehicle captured by the camera. A navigation device is known (Patent Document 1).
特許文献1に開示されるナビゲーション装置は、案内交差点までの残り距離を音声によってユーザに知らせており、撮像画像上には表示されない。そのため、撮像画像を見ても案内交差点までの残り距離が分からないという問題がある。
The navigation device disclosed in
請求項1の発明による車載ナビゲーション装置は、自車両前方を撮像する撮像手段により撮像された自車両前方の撮像画像を表示モニタに表示する表示制御手段と、自車位置から予め設定された推奨経路における次の案内交差点までの距離を算出する残距離算出手段と、残距離算出手段により算出された次の案内交差点までの距離に基づいて、撮像画像上の位置と実空間上における次の案内交差点までの距離との対応関係を表す残距離目盛の表示位置および数値を決定し、撮像画像上のその表示位置においてその数値を表示することにより、残距離目盛を撮像画像上に表示する残距離表示手段とを備え、残距離表示手段は、撮像画像における消失点の位置を次の案内交差点の位置と見なして、撮像画像における次の案内交差点の位置を起点として表示モニタの下端方向に向かって延びる直線に沿って、所定の実空間上の距離に対応する間隔ごとに残距離目盛を表示するものである。
請求項2の発明は、請求項1の車載ナビゲーション装置において、残距離算出手段により算出された次の案内交差点までの距離が所定値以上であるか否かを判定する判定手段をさらに備え、残距離表示手段は、判定手段により次の案内交差点までの距離が所定値以上であると判定された場合に残距離目盛を表示し、残距離表示手段は、判定手段により次の案内交差点までの距離が所定値未満であると判定された場合、残距離目盛に替えて、所定距離単位で区切られた複数の図形を並べることにより次の案内交差点までの距離を表した残距離バーを撮像画像上に表示し、自車両が所定距離を進むごとに、残距離バーにおいて表示する図形の数を減らしていくものである。
請求項3の発明は、請求項2の車載ナビゲーション装置において、撮像手段の設置状態に応じて予め設定された値と、残距離算出手段により算出された次の案内交差点までの距離とに基づいて、撮像画像における次の案内交差点の位置を算出する交差点表示位置算出手段をさらに備え、残距離表示手段は、交差点表示位置算出手段により算出された次の案内交差点の位置を起点に、複数の図形を自車両に向かう方向に順に並べることにより、残距離バーを表示するものである。
請求項4の発明は、請求項2または3の車載ナビゲーション装置において、判定手段により次の案内交差点までの距離が所定値以上であると判定された場合と所定値未満であると判定された場合とで、推奨経路に従って自車両を案内するための情報をそれぞれ異なる内容で撮像画像上に表示する案内表示手段をさらに備えるものである。
請求項5の発明は、請求項4の車載ナビゲーション装置において、案内表示手段は、判定手段により次の案内交差点までの距離が所定値以上であると判定された場合には、次の案内交差点における看板情報を撮像画像上に表示し、次の案内交差点までの距離が所定値未満であると判定された場合には、次の案内交差点から先の進路についての渋滞情報を撮像画像上に表示するものである。
請求項6の発明は、請求項5の車載ナビゲーション装置において、案内表示手段は、次の案内交差点で自車両が曲がる方向に応じて、看板情報または渋滞情報の表示位置を変えるものである。
請求項7の発明は、車載ナビゲーション装置と、その車載ナビゲーション装置へ各種情報を配信する配信サーバとを備え、配信サーバより配信された各種情報を車載ナビゲーション装置において表示することにより、自車両を目的地まで案内するナビゲーションシステムにおいて、配信サーバは、外部からの入力情報に基づいて推奨経路を探索する経路探索手段と、経路探索手段により探索された推奨経路の途中にある案内交差点の情報を外部へ配信する情報配信手段と有し、車載ナビゲーション装置は、自車両前方を撮像する撮像手段により撮像された自車両前方の撮像画像を表示モニタに表示する表示制御手段と、情報配信手段により配信された案内交差点の情報に基づいて、自車位置から次の案内交差点までの距離を算出する残距離算出手段と、残距離算出手段により算出された次の案内交差点までの距離に基づいて、撮像画像上の位置と実空間上における次の案内交差点までの距離との対応関係を表す残距離目盛の表示位置および数値を決定し、撮像画像上のその表示位置においてその数値を表示することにより、残距離目盛を撮像画像上に表示する残距離表示手段とを有し、残距離表示手段は、撮像画像における消失点の位置を次の案内交差点の位置と見なして、撮像画像における次の案内交差点の位置を起点として表示モニタの下端方向に向かって延びる直線に沿って、所定の実空間上の距離に対応する間隔ごとに残距離目盛を表示するものである。
The vehicle-mounted navigation device according to the first aspect of the present invention includes a display control unit that displays a captured image of the front of the host vehicle captured by the imaging unit that captures the front of the host vehicle, and a recommended route that is set in advance from the host vehicle position. Based on the distance to the next guidance intersection calculated by the remaining distance calculation means and the position on the captured image and the next guidance intersection in real space based on the distance to the next guidance intersection in Remaining distance display that displays the remaining distance scale on the captured image by determining the display position and numerical value of the remaining distance scale that represents the correspondence with the distance to the distance, and displaying the numerical value at that display position on the captured image and means, remaining distance display means, the position of the vanishing point in the captured image is regarded as the position of the next guide intersection, and starting from the position of the next guide intersection in the captured image Along a straight line extending toward the lower end direction of the display monitor Te, and displays the remaining distance scale for each interval corresponding to the distance on the predetermined real space.
According to a second aspect of the present invention, in the in-vehicle navigation device of the first aspect , the vehicle-mounted navigation device further includes a determination unit that determines whether the distance to the next guidance intersection calculated by the remaining distance calculation unit is a predetermined value or more. The distance display means displays a remaining distance scale when the determination means determines that the distance to the next guidance intersection is a predetermined value or more, and the remaining distance display means displays the distance to the next guidance intersection. Is determined to be less than the predetermined value, the remaining distance bar indicating the distance to the next guidance intersection is displayed on the captured image by arranging a plurality of figures separated by a predetermined distance unit instead of the remaining distance scale. The number of figures displayed on the remaining distance bar is reduced each time the host vehicle advances a predetermined distance .
According to a third aspect of the present invention, in the in-vehicle navigation device of the second aspect , based on a value set in advance according to the installation state of the imaging means and a distance to the next guidance intersection calculated by the remaining distance calculating means. , Further comprising an intersection display position calculating means for calculating the position of the next guided intersection in the captured image, and the remaining distance display means is configured to include a plurality of figures starting from the position of the next guided intersection calculated by the intersection display position calculating means. The remaining distance bar is displayed by arranging in order in the direction toward the host vehicle.
The invention according to
According to a fifth aspect of the present invention, in the in-vehicle navigation device according to the fourth aspect , the guidance display means determines the next guidance intersection when the distance to the next guidance intersection is greater than or equal to a predetermined value by the judgment means. The signboard information is displayed on the captured image, and when it is determined that the distance to the next guidance intersection is less than the predetermined value, the traffic information about the next route from the next guidance intersection is displayed on the captured image. Is.
According to a sixth aspect of the present invention, in the in-vehicle navigation device of the fifth aspect , the guidance display means changes the display position of the signboard information or the traffic jam information in accordance with the direction in which the host vehicle turns at the next guidance intersection.
The invention of claim 7 includes an in-vehicle navigation device and a distribution server that distributes various types of information to the in-vehicle navigation device, and displays various types of information distributed from the distribution server in the in-vehicle navigation device. In the navigation system that guides to the ground, the distribution server searches the recommended route searched for based on input information from the outside, and information on the guidance intersection in the middle of the recommended route searched by the route search means The vehicle-mounted navigation device is distributed by the information distribution unit and the display control unit that displays the captured image in front of the host vehicle captured by the imaging unit that images the front of the host vehicle. Remaining distance calculation that calculates the distance from the vehicle position to the next guided intersection based on information on the guided intersection And means, based on the distance to the next guidance intersection calculated by the remaining distance calculation means, indication of the remaining distance scale representing the correspondence between the distance to the next guide intersection on position and the real space of the captured image position and determines a numerical value, by displaying the numerical value in the display position of the captured image, possess a remaining distance display means for displaying the remaining distance scale on the captured image, the remaining distance display unit, the captured image The position of the vanishing point in is taken as the position of the next guidance intersection, and the distance from the next guidance intersection in the captured image is set to a predetermined distance in the real space along a straight line extending toward the lower end of the display monitor. A remaining distance scale is displayed for each corresponding interval .
本発明によれば、自車両前方の撮像画像を表示し、自車位置から次の案内交差点までの距離を算出して、その距離に基づいて、撮像画像上の位置と実空間上における次の案内交差点までの残り距離との関係を撮像画像上に表して、残距離表示を行うこととした。このようにしたので、ユーザは撮像画像を見ることによって、次の案内交差点までの残り距離が分かる。 According to the present invention, the captured image in front of the host vehicle is displayed, the distance from the host vehicle position to the next guidance intersection is calculated, and the position on the captured image and the next in the real space are calculated based on the distance. The relationship with the remaining distance to the guidance intersection is represented on the captured image and the remaining distance is displayed. Since it did in this way, a user can know the remaining distance to the next guidance intersection by seeing a captured image.
本発明の一実施形態によるナビゲーション装置の構成を図1に示す。このナビゲーション装置は、車両に搭載されており、その車両(自車両)の前方を撮像した撮像画像上に、自車両を目的地まで案内するための各種図形や文字(以下、これを案内表示という)を重ね合わせて表示するものである。これにより、一般的なナビゲーション装置のように地図を表示することなく、自車両を目的地まで案内する。図1のナビゲーション装置1は、制御回路11、ROM12、RAM13、現在地検出装置14、表示モニタ15、入力装置16、およびディスクドライブ17を有している。ディスクドライブ17には、地図データが記録されたCD−ROM18が装填されている。
A configuration of a navigation apparatus according to an embodiment of the present invention is shown in FIG. This navigation device is mounted on a vehicle, and on the captured image obtained by imaging the front of the vehicle (own vehicle), various graphics and characters (hereinafter referred to as guidance display) for guiding the vehicle to a destination. ) Are superimposed and displayed. Thus, the host vehicle is guided to the destination without displaying a map like a general navigation device. 1 includes a
ナビゲーション装置1にはカメラ2が接続されている。カメラ2は、自車両の前方を撮像するのに適した位置、たとえば車両のフロントガラス上部付近などに設置されている。カメラ2によって撮像された画像は、制御回路11に一旦入力され、前述の案内表示がその上に重ねられた後に、表示モニタ15に出力される。これにより、自車両の案内が行われる。なお、案内表示における各種図形や文字の具体的な内容については後で説明する。
A
制御回路11は、マイクロプロセッサおよびその周辺回路からなり、RAM13を作業エリアとしてROM12に格納された制御プログラムを実行することにより、各種の処理や制御を行う。この制御回路11がCD−ROM18に記録された地図データに基づいて後で説明する処理を行うことによって、上記のようにカメラ2の撮像画像上に案内表示が重ねられて、表示モニタ15に表示される。
The
現在地検出装置14は、自車両の現在地を検出する装置であり、たとえば、自車両の進行方位を検出する振動ジャイロ14a、車速を検出する車速センサ14b、GPS衛星からのGPS信号を検出するGPSセンサ14c等からなる。ナビゲーション装置1は、この現在地検出装置14により検出された自車両の現在地に基づいて、経路探索開始点を決定したり、次の案内交差点までの距離を求めたりすることができる。
The current
入力装置16は、ユーザが目的地や経由地(以下、これらを合わせて単に目的地という)を設定したりするための各種入力スイッチを有し、これは操作パネルやリモコンなどによって実現される。ユーザは、入力装置16を操作することにより、住所や地名などを指定して目的地を設定することができる。
The
ディスクドライブ17は、装填されたCD−ROM18より地図データを読み出す。この地図データには、目的地までの推奨経路を演算するために用いられる経路計算データや、交差点名称および道路名称など、推奨経路に従って自車両を目的地まで誘導するために用いられる経路誘導データ、さらに道路を表す道路データなどが含まれている。なお、一般的な地図を表示するナビゲーション装置において用いられているものとは異なり、このCD−ROM18に記録されている地図データには、地図を表示するための背景データや描画用データなどは含まれていなくてよい。
The
道路データにおいて、道路区間を表す最小単位はリンクと呼ばれており、各道路は複数のリンクによって構成されている。リンク同士を接続している点はノードと呼ばれ、このノードはそれぞれに位置情報(座標情報)を有している。このノードの位置情報によって、リンク形状、すなわち道路の形状が決定される。なお、ここではCD−ROMを用いた例について説明しているが、CD−ROM以外の他の記録メディア、たとえばDVD−ROMやハードディスクなどより、地図データを読み出すこととしてもよい。 In the road data, the minimum unit representing a road section is called a link, and each road is composed of a plurality of links. A point connecting the links is called a node, and each node has position information (coordinate information). The link shape, that is, the shape of the road is determined based on the position information of the node. Although an example using a CD-ROM has been described here, map data may be read from a recording medium other than the CD-ROM, such as a DVD-ROM or a hard disk.
ユーザにより前述のようにして目的地が設定されると、ナビゲーション装置1は、現在地検出装置14により検出された現在地(自車位置)を経路探索開始点として、目的地までの経路演算を前述の経路計算データに基づいて所定のアルゴリズムにより行う。こうして求められた推奨経路に従って、自車両を目的地まで案内する。
When the destination is set by the user as described above, the
自車両を目的地まで案内するときに表示モニタ15において表示される画像の例を、図2および図3に示す。図2は、推奨経路を走行するときに自車両が次に通るべき案内交差点(以下、単に次の案内交差点という)までの距離が比較的遠いときの表示画像例であり、図3は、次の案内交差点までの距離が比較的近いときの表示画像例である。
2 and 3 show examples of images displayed on the
次の案内交差点までの距離が所定値以上、たとえば60m以上である場合には、図2(a)および(b)のような画像を表示する。この表示画像では、カメラ2による撮像画像の上に、符号20〜25に示す案内表示が重ねて表示されている。以下、これらの各案内表示が表している内容について、図2(a)を参照してそれぞれ説明する。
When the distance to the next guidance intersection is a predetermined value or more, for example, 60 m or more, an image as shown in FIGS. 2A and 2B is displayed. In this display image, a guidance display indicated by
符号20の案内表示は、撮像画像上の位置と、実空間上における次の案内交差点までの残り距離との関係を、目盛によって撮像画像上に表している。たとえば、撮像画像において「200m」と書かれた目盛の付近に位置する建物26から次の案内交差点までは、実空間上ではおよそ200m離れている。以下の説明では、この案内表示を残距離目盛と称する。なお、この残距離目盛20では、撮像画像において次の案内交差点が消失点27の位置にあるものと見なしている。次の案内交差点までの距離が比較的遠いときには、このようにしても差し支えない。残距離目盛20として表示する目盛の表示位置や目盛の数値は、自車両の現在地から次の案内交差点までの距離に応じて、予め設定された関係により決めることができる。
The guidance display of the code |
符号21の案内表示は、次の案内交差点につながる道路がそれぞれ向かっている先の地名等を表しており、道路上に設置されている行き先看板と同様の内容を表している。以下の説明では、この案内表示を看板情報と称する。なお、看板情報21の表示位置は、次の案内交差点で自車両が曲がる方向によって変化する。次の案内交差点で右に曲がる場合は画面の左上に表示され、逆に左に曲がる場合は画面の右上に表示される。このように、自車両が曲がる方向と反対側に看板情報21を表示することによって、撮像画像において曲がる方向が見えやすいようにしている。図2(a)には、右に曲がる場合の表示例を示している。
The guidance display of the code |
符号22の案内表示は、次の案内交差点のおおまかな形状を表している。以下の説明では、この案内表示を拡大交差点図と称する。この拡大交差点図22には、自車両が進むべき進路が右方向へ折れる矢印によって示されている。符号23の案内表示は、次の案内交差点の名称を表している。以下の説明では、この案内表示を交差点名称と称する。
The guidance display of the code |
符号24の案内表示は、現在地から次の案内交差点までの距離を表している。以下の説明では、この案内表示を残距離表示と称する。符号25の案内表示は、次の案内交差点において自車両が曲がるべき方向を右方向の矢印によって示している。以下、この案内表示を案内方向と称する。
The guidance display of the code |
以上説明した各案内表示のうち、看板情報21および交差点名称23は、地図データに予め設定されているデータに基づいて表示される。地図データにおいて、これらを表示するためのデータは各交差点(ノード)ごとに設定されている。また、看板情報21については、交差点への進入方向によっても異なるデータが設定されている。しかし、交差点や進入方向によっては、看板情報21のデータが設定されていない場合もある。その場合には、看板情報21は表示されない。
Among the guidance displays described above, the
また、拡大交差点図22と案内方向25は、次の案内交差点における道路形状を地図データに基づいて求め、その形状に応じて、予め記憶されたパターン図の中から選択したものが表示される。このとき次の案内交差点における道路形状は、地図データ中の道路データを用いて周知のようにして求めることができるが、ここではその内容についての説明は省略する。
Further, the
以上説明した図2(a)の表示画像は、所定の更新周期で更新されている。そのため、自車両が次の案内交差点に向かって走行していくと、たとえば(a)から(b)のように変化する。(b)の表示画像は、走行した距離の分だけ(a)に比べて残距離目盛20と残距離表示24の値が小さくなっており、残距離目盛20の表示位置も変化している。このようにして、次の案内交差点に向かって走行するにつれて表示画像が変化し、次の交差点までの距離が分かるようにしている。
The display image of FIG. 2A described above is updated at a predetermined update cycle. Therefore, when the host vehicle travels toward the next guidance intersection, for example, the vehicle changes from (a) to (b). In the display image of (b), the values of the remaining
次の案内交差点までの距離が所定値(たとえば60m)より小さくなると、図2の表示画像に替えて図3(a)および(b)のような画像を表示する。この表示画像では、カメラ2による撮像画像の上に、符号30〜34に示す案内表示が重ね合わせて表示されている。以下、これらの各案内表示が表している内容について、図3(a)を参照してそれぞれ説明する。
When the distance to the next guidance intersection becomes smaller than a predetermined value (for example, 60 m), images such as FIGS. 3A and 3B are displayed instead of the display image of FIG. In this display image, guidance displays indicated by
符号30の案内表示は、所定距離(ここでは10m)単位で区切られた棒状の図形(バー)を並べることにより、現在地から次の案内交差点までの距離を表している。図3(a)では、「10m」と書かれたバーから「50m」と書かれたバーまで5つのバーがあり、これによって、現在地から次の案内交差点までの距離が50mから60mの間にあることを表している。以下の説明では、この案内表示を残距離バーと称する。なお、この残距離バー30は、半透明色で表示してその下の撮像画像が見えるようにすることが好ましい。
The guidance display of
符号31の案内表示は、次の案内交差点の先にある自車両の進路に該当する道路における渋滞情報を表している。矢印によって渋滞が発生していることを表し、その矢印の色の違いによって渋滞状況の差(渋滞または混雑)を表している。この渋滞情報を表すためのデータは、周知のようにVICS情報としてFM電波やビーコンなどによって送信される。以下の説明では、この案内表示を単に渋滞情報と称する。なお、渋滞情報31の表示位置も、先に説明した看板情報21と同様に、次の案内交差点で自車両が曲がる方向によって変化する。すなわち、次の案内交差点で右に曲がる場合は画面の左上に表示され、逆に左に曲がる場合は画面の右上に表示される。該当する道路の渋滞情報データを受信していない場合には、この渋滞情報31は表示されない。
The guidance display of the code |
符号35の案内表示は、次の案内交差点において自車両が曲がるべき方向を示しており、ここでは右方向に曲がるべきことを表している。以下の説明では、この案内表示についても図2の符号25の案内表示と同様に、案内方向と称する。なお、この案内方向35についても、上記の残距離バー30と同様に半透明色で表示することが好ましい。
The guidance display of the code |
上記に説明した残距離バー30と案内方向35は、撮像画像における次の案内交差点の位置に合わせて、その表示位置が決められる。次の案内交差点の位置を起点にして、残距離バー30の各バーを自車両に向かう方向(画面の下方向)に順に並べ、その右側(右折する場合)に案内方向35が表示される。なお、次の案内交差点で左折する場合には、残距離バー30の左側に案内方向35が表示される。そのため、次の案内交差点に近づくに従って撮像画像上の次の案内交差点の位置が下方向に移動していくと、それに合わせて残距離バー30と案内方向35の表示位置も下方向に変化していく。なお、このとき用いられる撮像画像における次の案内交差点の位置を求める方法については、後で説明する。
The display positions of the remaining
符号32と33の案内表示は、図2における拡大交差点図22または交差点名称23と同じ内容のものである。以下の説明では、これらも同様に、拡大交差点図または交差点名称と称する。なお、前述の残距離バー30によって現在地から次の案内交差点までの距離が分かるため、図3(a)の表示画面では、図2の残距離表示24に相当する案内表示は表示されない。
The guidance displays 32 and 33 have the same contents as the
以上説明した図3(a)の表示画像も、図2の表示画像と同じく、所定の更新周期で更新されている。そのため、自車両が次の案内交差点に向かって走行していくと、表示画像がたとえば(a)から(b)のように変化する。(b)の表示画像は、走行した距離の分だけ(a)に比べて残距離バー30の数が少なくなっており、「10m」と書かれたバーから「30m」と書かれたバーまで3つのバーが表示されている。このように、次の案内交差点に向かって走行するにつれて、10m進むごとにバーの数が減少していく。こうして自車両の走行に合わせて表示画像が変化し、次の交差点までの距離が分かるようにしている。 The display image of FIG. 3A described above is also updated at a predetermined update cycle, like the display image of FIG. Therefore, when the host vehicle travels toward the next guidance intersection, the display image changes from (a) to (b), for example. In the display image of (b), the number of remaining distance bars 30 is smaller than that of (a) by the distance traveled. From the bar written “10 m” to the bar written “30 m” Three bars are displayed. Thus, the number of bars decreases every 10 m as the vehicle travels toward the next guidance intersection. Thus, the display image changes in accordance with the traveling of the host vehicle so that the distance to the next intersection can be known.
ここで、撮像画像における次の案内交差点の位置を求める方法について説明する。これは、現在地から次の案内交差点までの距離により以降のようにして求めることができる。 Here, a method for obtaining the position of the next guidance intersection in the captured image will be described. This can be determined as follows based on the distance from the current location to the next guidance intersection.
図4は、現在地から次の案内交差点までの距離によって、撮像画像における次の案内交差点の位置を求める方法を説明するための図である。(a)は次の案内交差点をカメラ2によって撮像するときの様子を示しており、(b)は撮像された次の案内交差点の撮像画像を示している。
FIG. 4 is a diagram for explaining a method of obtaining the position of the next guidance intersection in the captured image based on the distance from the current location to the next guidance intersection. (A) has shown the mode when the next guidance intersection is imaged with the
(a)において、カメラ2が設置されている地上高をh、カメラ2の位置(すなわち現在地)から次の案内交差点までの距離をdとする。また、カメラ2から無限遠方向を見たときの視線方向40に対して、カメラ2が下方向に撮像可能な最大範囲の視線方向41がなす角を最大視野角θ0と表す。このときに、カメラ2から次の案内交差点を見たときの視線方向42が、上記の視線方向41となす角を視野角θと表す。
In (a), the ground height at which the
上記のようにすると、地表面43に対する視線方向42の角度αは、図に示すように、α=θ0−θと表すことができる。これより、下記の式(1)の関係が成り立つ。
d・tan(θ0−θ)=h (1)
If it carries out as mentioned above, the angle (alpha) of the
d · tan (θ 0 −θ) = h (1)
次に(b)において、撮像画像の下端部から消失点27までの高さを消失点位置y0とし、撮像画像の下端部から次の案内交差点までの高さである交差点位置をyとすると、これらの間には、(a)の最大視野角θ0と視野角θを用いて下記の式(2)の関係が成り立つ。なお、この消失点位置y0と交差点位置yは、たとえば表示モニタ15におけるピクセル数などによって表すことができる。
θ0:y0=θ:y (2)
Then (b), the a vanishing point position y 0 the height from the lower end portion of the captured image to the vanishing
θ 0 : y 0 = θ: y (2)
上記の式(1)と(2)より、下記の式(3)を求めることができる。
y=(y0/θ0)・θ
=(y0/θ0)・{θ0−tan−1(h/d)} (3)
From the above equations (1) and (2), the following equation (3) can be obtained.
y = (y 0 / θ 0 ) · θ
= (Y 0 / θ 0 ) · {θ 0 −tan −1 (h / d)} (3)
上記の式(3)において、地上高hと最大視野角θ0は、カメラ2の設置状態によって定まる。また、カメラ2の設置状態に応じて、消失点位置y0の値も決まる。このことから、カメラ2の設置状態に基づいてh、θ0およびy0の値を予め設定しておくことで、現在地から次の案内交差点までの距離dにより、式(3)を用いて交差点位置yを算出することができる。このようにして、撮像画像における次の案内交差点の位置を求めることができる。
In the above equation (3), the ground height h and the maximum viewing angle θ 0 are determined by the installation state of the
図2または3の画像を表示モニタ15に表示して自車両を目的地まで案内するときに、制御回路11において実行される処理のフローチャートを図5に示す。なお、このフローチャートが実行されるときには、予め目的地までの推奨経路が設定されているものとする。ステップS1では、カメラ2によって撮像された自車両前方の撮像画像を取り込み、表示モニタ15に表示する。ステップS2では、設定されている推奨経路において、現在地から目的地までの間に少なくとも1つ以上の案内交差点があるか否かを判定する。1つ以上の案内交差点がある場合はステップS3へ進み、案内交差点が目的地までに1つもない場合はステップS30へ進む。以下、ステップS3へ進んだ場合から先に説明する。
FIG. 5 shows a flowchart of processing executed in the
ステップS3では、現在地から次の案内交差点までの距離を算出する。ステップS4では、ステップS3で算出した次の案内交差点までの距離が、所定値(図2と3の例では、60m)以上であるか否かを判定する。所定値以上であればステップS5へ進み、所定値未満であればステップS20へ進む。 In step S3, the distance from the current location to the next guidance intersection is calculated. In step S4, it is determined whether or not the distance to the next guidance intersection calculated in step S3 is equal to or greater than a predetermined value (60 m in the examples of FIGS. 2 and 3). If it is equal to or greater than the predetermined value, the process proceeds to step S5, and if it is less than the predetermined value, the process proceeds to step S20.
ステップS5では、ステップS3で算出した次の案内交差点までの距離に基づいて、図2に示す残距離目盛20を撮像画像上に重ねて表示モニタ15に表示する。ステップS6では、次の案内交差点についての看板情報のデータが地図データにおいて設定されているか否かを判定する。看板情報のデータが地図データにある場合はステップS7へ進み、ない場合はステップS10へ進む。
In step S5, based on the distance to the next guidance intersection calculated in step S3, the remaining
ステップS7では、次の案内交差点において自車両が右と左のいずれの方向へ曲がるかを判定する。このとき、右斜め等は右に、また左斜め等向は左に含めることで、どのような方向に曲がる場合であっても右と左のいずれかに該当するようにする。右に曲がる場合はステップS8へ進み、ステップS8において、図2の看板情報21を画面の左上、すなわち図2の位置に表示する。逆に左に曲がる場合はステップS9へ進み、ステップS9において、看板情報21を画面の右上、すなわち図2とは左右対称の位置に表示する。ステップS8またはS9のいずれかを実行することにより、撮像画像上に重ねて看板情報21を表示モニタ15に表示したら、ステップS10へ進む。
In step S7, it is determined whether the vehicle turns in the right or left direction at the next guidance intersection. At this time, the right diagonal or the like is included on the right and the left diagonal or equal is included on the left, so that it corresponds to either the right or the left regardless of the direction of the turn. When turning to the right, the process proceeds to step S8. In step S8, the
ステップS10では、図2の拡大交差点図22、交差点名称23、残距離表示24および案内方向25を撮像画像上に重ねて表示モニタ15に表示する。ステップS10を実行した後は、ステップS1へ戻って上記に説明した処理を繰り返す。
In step S10, the
次に、ステップS4において所定値未満であると判定されてステップS20へ進んだ場合を説明する。ステップS20では、ステップS1で取り込んだ撮像画像における次の案内交差点の位置を算出する。このとき、ステップS3で求めた次の案内交差点までの距離に基づいて、前述したような方法によって算出する。 Next, a case where it is determined in step S4 that the value is less than the predetermined value and the process proceeds to step S20 will be described. In step S20, the position of the next guidance intersection in the captured image captured in step S1 is calculated. At this time, it is calculated by the method as described above based on the distance to the next guidance intersection obtained in step S3.
ステップS21では、ステップS3で算出した次の案内交差点までの距離に基づいて、ステップS22で算出した撮像画像における次の案内交差点の位置に合わせて、図3に示す残距離バー30を撮像画像上に重ねて表示モニタ15に表示する。ステップS22では、自車両の進行先に該当する道路について渋滞情報を受信しているか否かを判定する。受信している場合はステップS23へ進み、受信していない場合はステップS24へ進む。
In step S21, based on the distance to the next guidance intersection calculated in step S3, the remaining
ステップS23では、ステップS7と同様に、次の案内交差点において自車両が右と左のいずれの方向に曲がるかを判定する。右に曲がる場合はステップS24へ進み、ステップS24において、図3の渋滞情報31を画面の左上、すなわち図3の位置に表示する。逆に左に曲がる場合はステップS25へ進み、ステップS25において、渋滞情報31を画面の右上、すなわち図3とは左右対称の位置に表示する。ステップS24またはS25のいずれかを実行することにより、撮像画像上に重ねて渋滞情報31を表示モニタ15に表示したら、ステップS26へ進む。
In step S23, as in step S7, it is determined whether the host vehicle turns in the right or left direction at the next guidance intersection. If the vehicle turns to the right, the process proceeds to step S24. In step S24, the
ステップS26では、図3の拡大交差点図32、交差点名称33および案内方向35を撮像画像上に重ねて表示モニタ15に表示する。ステップS26を実行した後は、ステップS1へ戻って上記に説明した処理を繰り返す。
In step S26, the
なお、ステップS2において案内交差点が1つもないと判定されてステップS30へ進んだ場合は、ステップS30において、自車両前方の撮像画像に重ねて目的地までの距離を表示する。このとき、図2の残距離表示24と同様の表示形態を用いることができる。次のステップS31では、目的地に到着したか否かを判定する。目的地に到着していない場合はステップS30へ戻り、目的地までの距離を更新する。目的地に到着した場合は、図5の処理フローを終了する。
If it is determined in step S2 that there is no guidance intersection, the process proceeds to step S30. In step S30, the distance to the destination is displayed over the captured image in front of the host vehicle. At this time, a display form similar to the remaining
以上説明した実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
(1)自車両前方の撮像画像を表示し(ステップS1)、自車位置から次の案内交差点までの距離を算出して(ステップS3)、その距離に基づいて、撮像画像上に重ねて図2の残距離目盛20(ステップS5)または図3の残距離バー30(ステップS21)を表示して、撮像画像上の位置と次の案内交差点までの実空間上における残り距離との関係を表すこととした。このようにしたので、ユーザは撮像画像を見ることによって、次の案内交差点までの残り距離が分かる。
According to the embodiment described above, the following operational effects can be obtained.
(1) A captured image in front of the host vehicle is displayed (step S1), a distance from the host vehicle position to the next guidance intersection is calculated (step S3), and the image is superimposed on the captured image based on the distance. The remaining distance scale 20 (step S5) or the remaining distance bar 30 (step S21) in FIG. 3 is displayed to represent the relationship between the position on the captured image and the remaining distance in the real space to the next guidance intersection. It was decided. Since it did in this way, a user can know the remaining distance to the next guidance intersection by seeing a captured image.
(2)算出された自車位置から次の案内交差点までの距離が所定値以上であるか否かを判定し(ステップS4)、所定値以上と判定された場合には残距離目盛を表示し(ステップS5)、所定値未満であると判定された場合は残距離バーを表示して(ステップS21)、表示形態を変えることとした。このようにしたので、次の案内交差点までの距離に応じて見やすい表示形態とすることができる。 (2) It is determined whether or not the calculated distance from the vehicle position to the next guidance intersection is greater than or equal to a predetermined value (step S4). If it is determined that the distance is greater than or equal to the predetermined value, a remaining distance scale is displayed. (Step S5) When it is determined that the distance is less than the predetermined value, the remaining distance bar is displayed (Step S21), and the display form is changed. Since it did in this way, it can be set as the display form which is easy to see according to the distance to the next guidance intersection.
(3)自車位置から次の案内交差点までの距離が所定値以上と判定された場合は、撮像画像における消失点を次の案内交差点を見なして、残距離目盛を表示することとした。このようにしたので、次の案内交差点までの距離が比較的遠い場合に、簡単な処理で残距離目盛を表示することができる。 (3) When it is determined that the distance from the vehicle position to the next guidance intersection is a predetermined value or more, the vanishing point in the captured image is regarded as the next guidance intersection and the remaining distance scale is displayed. Since it did in this way, when the distance to the next guidance intersection is comparatively long, a remaining distance scale can be displayed by simple processing.
(4)自車位置から次の案内交差点までの距離が所定値未満と判定された場合は、残距離バーを表示して、自車両が所定距離を進むごとにそのバーの表示数を減らしていくこととした。さらにこのとき、撮像画像における次の案内交差点の位置を算出し(ステップS20)、その位置を起点に残距離バーの各バーを自車両に向かう方向に順に並べて表示することとした。このようにしたので、次の案内交差点までの距離が比較的近い場合に、残距離バーによって次の案内交差点までの距離を分かり易く表示することができる。 (4) When it is determined that the distance from the vehicle position to the next guidance intersection is less than the predetermined value, the remaining distance bar is displayed, and the number of displayed bars is reduced each time the vehicle travels the predetermined distance. I decided to go. Furthermore, at this time, the position of the next guidance intersection in the captured image is calculated (step S20), and the bars of the remaining distance bar are sequentially displayed in the direction toward the host vehicle from the position. Since it did in this way, when the distance to the next guidance intersection is comparatively short, the distance to the next guidance intersection can be displayed easily by the remaining distance bar.
(5)さらに、自車位置から次の案内交差点までの距離が所定値以上と判定された場合には、図2の看板情報21(ステップS8,9)や残距離表示24、案内方向25(ステップS10)などの案内表示を表示し、逆に所定値未満と判定された場合には、図3の渋滞情報31(ステップS24,25)や案内方向35(ステップS26)などの案内表示を表示することにより、それぞれ異なる内容で撮像画像上に案内表示を行うこととした。このようにしたので、次の案内交差点までの距離が比較的遠い場合と近い場合とで、それぞれに適した内容の案内表示を行うことができる。
(5) Furthermore, when it is determined that the distance from the vehicle position to the next guidance intersection is a predetermined value or more, the signboard information 21 (steps S8, 9), the remaining
(6)次の案内交差点で自車両が曲がる方向に応じて、看板情報または渋滞情報の表示位置を変える(ステップS7〜S9,S23〜25)こととした。このようにしたので、撮像画像において曲がる方向が見えやすいようにすることができる。 (6) The display position of the signboard information or the traffic jam information is changed according to the direction in which the host vehicle turns at the next guidance intersection (steps S7 to S9, S23 to 25). Since it did in this way, it can be made easy to see the direction which turns in a picked-up image.
なお、上記の実施の形態では、次の案内交差点までの距離が所定値未満の場合には、撮像画像における次の案内交差点の位置を算出し、その位置に合わせて残距離バー30と案内方向35の表示位置を決めることとした。しかし、このようにせずに、撮像画像における次の案内交差点の位置に関わらず、残距離バー30と案内方向35の表示位置を固定としてもよい。この場合には、図5のステップS20の処理は実行しなくてもよい。
In the above embodiment, when the distance to the next guidance intersection is less than the predetermined value, the position of the next guidance intersection in the captured image is calculated, and the remaining
また、上記の実施の形態において、夜間などの自車両前方の撮像画像が得にくいときには、赤外線カメラによる暗視画像などに切り替えるようにしてもよいし、あるいは、一般的なナビゲーション装置のように地図画面を表示するようにしてもよい。この場合、カメラの輝度や日時の情報などを用いることにより、撮像画像から暗視画像や地図画面への切り替え、または暗視画像や地図画面から撮像画像への切り替えのタイミングを制御することができる。 In the above embodiment, when it is difficult to obtain a captured image in front of the host vehicle such as at night, it may be switched to a night vision image by an infrared camera, or a map like a general navigation device. A screen may be displayed. In this case, the timing of switching from the captured image to the night vision image or the map screen or switching from the night vision image or the map screen to the captured image can be controlled by using information such as the brightness of the camera and the date and time. .
上記実施の形態では、ナビゲーション装置において、CD−ROMなどの記憶メディアに記録された地図データに基づいて、撮像画像上に各種の案内表示を行う例について説明しているが、本発明はこの内容には限定されない。たとえば、携帯電話などによる無線通信を用いて、案内表示のためのデータを情報配信センターからダウンロードする通信ナビゲーション装置などにおいても、本発明を適用できる。 In the above embodiment, the navigation apparatus describes an example in which various types of guidance display are performed on a captured image based on map data recorded on a storage medium such as a CD-ROM. It is not limited to. For example, the present invention can be applied to a communication navigation apparatus that downloads data for guide display from an information distribution center using wireless communication using a mobile phone or the like.
上記の場合の一態様例を説明すると、ユーザからの入力情報に基づいて、情報配信センターにおいて目的地を設定して推奨経路を探索し、その推奨経路の途中にある各案内交差点の情報と、その各案内交差点で案内表示を行うためのデータとをナビゲーション装置に配信する。ナビゲーション装置では、自車両前方の撮像画像を表示するとともに、自車位置を検出し、情報配信センターから送信された各案内交差点の情報に基づいて、次の案内交差点までの距離を算出する。そして、情報配信センターから送信されたデータを用いて、次の案内交差点までの距離に応じた内容で案内表示を行う。 Explaining an example of the above case, based on input information from the user, search for a recommended route by setting a destination in the information distribution center, information of each guidance intersection in the middle of the recommended route, Data for performing guidance display at each guidance intersection is distributed to the navigation device. The navigation device displays a captured image in front of the host vehicle, detects the host vehicle position, and calculates a distance to the next guide intersection based on information on each guide intersection transmitted from the information distribution center. Then, using the data transmitted from the information distribution center, guidance display is performed with contents corresponding to the distance to the next guidance intersection.
本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も、本発明の範囲内に含まれる。 The present invention is not limited to the above embodiment, and other modes conceivable within the scope of the technical idea of the present invention are also included in the scope of the present invention.
1 ナビゲーション装置
2 カメラ
11 制御回路
12 ROM
13 RAM
14 現在地検出装置
15 表示モニタ
16 入力装置
17 ディスクドライブ
18 CD−ROM
20 残距離目盛
21 看板情報
22 拡大交差点図
23 交差点名称
24 残距離表示
25 案内方向
30 残距離バー
31 渋滞情報
32 拡大交差点図
33 交差点名称
35 案内方向
1
13 RAM
14 Current
20 remaining
Claims (7)
自車位置から予め設定された推奨経路における次の案内交差点までの距離を算出する残距離算出手段と、
前記残距離算出手段により算出された次の案内交差点までの距離に基づいて、前記撮像画像上の位置と実空間上における前記次の案内交差点までの距離との対応関係を表す残距離目盛の表示位置および数値を決定し、前記撮像画像上の前記表示位置において前記数値を表示することにより、前記残距離目盛を前記撮像画像上に表示する残距離表示手段とを備え、
前記残距離表示手段は、前記撮像画像における消失点の位置を前記次の案内交差点の位置と見なして、前記撮像画像における前記次の案内交差点の位置を起点として前記表示モニタの下端方向に向かって延びる直線に沿って、所定の実空間上の距離に対応する間隔ごとに前記残距離目盛を表示することを特徴とする車載ナビゲーション装置。 Display control means for displaying on the display monitor a captured image of the front of the host vehicle imaged by the imaging means for imaging the front of the host vehicle;
A remaining distance calculating means for calculating a distance from the vehicle position to the next guidance intersection on a preset recommended route;
Based on the distance to the next guidance intersection calculated by the remaining distance calculation means , display of a remaining distance scale indicating the correspondence between the position on the captured image and the distance to the next guidance intersection in real space position and determines a numerical value, by displaying the numerical value in the display position on the captured image, and a remaining distance display means for displaying the remaining distance scale on the captured image,
The remaining distance display means regards the position of the vanishing point in the captured image as the position of the next guidance intersection, and starts from the position of the next guidance intersection in the captured image toward the lower end of the display monitor. A vehicle-mounted navigation device , wherein the remaining distance scale is displayed at intervals corresponding to a distance in a predetermined real space along an extending straight line .
前記残距離算出手段により算出された次の案内交差点までの距離が所定値以上であるか否かを判定する判定手段をさらに備え、
前記残距離表示手段は、前記判定手段により前記次の案内交差点までの距離が所定値以上であると判定された場合に前記残距離目盛を表示し、
前記残距離表示手段は、前記判定手段により前記次の案内交差点までの距離が所定値未満であると判定された場合、前記残距離目盛に替えて、所定距離単位で区切られた複数の図形を並べることにより前記次の案内交差点までの距離を表した残距離バーを前記撮像画像上に表示し、
自車両が前記所定距離を進むごとに、前記残距離バーにおいて表示する図形の数を減らしていくことを特徴とする車載ナビゲーション装置。 The in-vehicle navigation device according to claim 1 ,
Determination means for determining whether or not the distance to the next guidance intersection calculated by the remaining distance calculation means is a predetermined value or more;
The remaining distance display means displays the remaining distance scale when the determining means determines that the distance to the next guidance intersection is a predetermined value or more ,
The remaining distance display means, when the determining means determines that the distance to the next guidance intersection is less than a predetermined value, instead of the remaining distance scale, a plurality of figures divided in predetermined distance units. A remaining distance bar representing the distance to the next guidance intersection is displayed on the captured image.
An in-vehicle navigation device characterized in that the number of figures displayed on the remaining distance bar is reduced each time the own vehicle travels the predetermined distance .
前記撮像手段の設置状態に応じて予め設定された値と、前記残距離算出手段により算出された次の案内交差点までの距離とに基づいて、前記撮像画像における前記次の案内交差点の位置を算出する交差点表示位置算出手段をさらに備え、
前記残距離表示手段は、前記交差点表示位置算出手段により算出された次の案内交差点の位置を起点に、前記複数の図形を自車両に向かう方向に順に並べることにより、前記残距離バーを表示することを特徴とする車載ナビゲーション装置。 The in-vehicle navigation device according to claim 2 ,
The position of the next guidance intersection in the captured image is calculated based on a value set in advance according to the installation state of the imaging means and the distance to the next guidance intersection calculated by the remaining distance calculation means. An intersection display position calculating means for
The remaining distance display means displays the remaining distance bar by sequentially arranging the plurality of figures in the direction toward the host vehicle, starting from the position of the next guidance intersection calculated by the intersection display position calculating means. An in-vehicle navigation device characterized by that.
前記判定手段により前記次の案内交差点までの距離が所定値以上であると判定された場合と所定値未満であると判定された場合とで、前記推奨経路に従って自車両を案内するための情報をそれぞれ異なる内容で前記撮像画像上に表示する案内表示手段をさらに備えることを特徴とする車載ナビゲーション装置。 The in-vehicle navigation device according to claim 2 or 3 ,
Information for guiding the host vehicle according to the recommended route when the determination means determines that the distance to the next guidance intersection is greater than or equal to a predetermined value and when it is determined that the distance is less than the predetermined value. A vehicle-mounted navigation device further comprising guidance display means for displaying on the captured image with different contents.
前記案内表示手段は、
前記判定手段により前記次の案内交差点までの距離が所定値以上であると判定された場合には、前記次の案内交差点における看板情報を前記撮像画像上に表示し、
前記次の案内交差点までの距離が所定値未満であると判定された場合には、前記次の案内交差点から先の進路についての渋滞情報を前記撮像画像上に表示することを特徴とする車載ナビゲーション装置。 The in-vehicle navigation device according to claim 4 ,
The guidance display means includes
When it is determined by the determination means that the distance to the next guidance intersection is a predetermined value or more, the signboard information at the next guidance intersection is displayed on the captured image,
In-vehicle navigation, wherein when it is determined that the distance to the next guidance intersection is less than a predetermined value, traffic congestion information about a route ahead from the next guidance intersection is displayed on the captured image. apparatus.
前記案内表示手段は、前記次の案内交差点で自車両が曲がる方向に応じて、前記看板情報または渋滞情報の表示位置を変えることを特徴とする車載ナビゲーション装置。 The in-vehicle navigation device according to claim 5 ,
The in-vehicle navigation device, wherein the guidance display means changes a display position of the signboard information or traffic jam information according to a direction in which the host vehicle turns at the next guidance intersection.
前記配信サーバは、
外部からの入力情報に基づいて推奨経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段により探索された推奨経路の途中にある案内交差点の情報を外部へ配信する情報配信手段と有し、
前記車載ナビゲーション装置は、
自車両前方を撮像する撮像手段により撮像された自車両前方の撮像画像を表示モニタに表示する表示制御手段と、
前記情報配信手段により配信された案内交差点の情報に基づいて、自車位置から次の案内交差点までの距離を算出する残距離算出手段と、
前記残距離算出手段により算出された次の案内交差点までの距離に基づいて、前記撮像画像上の位置と実空間上における前記次の案内交差点までの距離との対応関係を表す残距離目盛の表示位置および数値を決定し、前記撮像画像上の前記表示位置において前記数値を表示することにより、前記残距離目盛を前記撮像画像上に表示する残距離表示手段とを有し、
前記残距離表示手段は、前記撮像画像における消失点の位置を前記次の案内交差点の位置と見なして、前記撮像画像における前記次の案内交差点の位置を起点として前記表示モニタの下端方向に向かって延びる直線に沿って、所定の実空間上の距離に対応する間隔ごとに前記残距離目盛を表示することを特徴とするナビゲーションシステム。
A navigation system that includes an in-vehicle navigation device and a distribution server that distributes various types of information to the in-vehicle navigation device, and displays various information distributed from the distribution server in the in-vehicle navigation device, thereby guiding the host vehicle to a destination. In the system,
The distribution server
A route search means for searching for a recommended route based on input information from outside,
Information distribution means for distributing information of a guidance intersection in the middle of the recommended route searched by the route search means to the outside;
The in-vehicle navigation device is
Display control means for displaying on the display monitor a captured image of the front of the host vehicle imaged by the imaging means for imaging the front of the host vehicle;
A remaining distance calculating means for calculating a distance from the vehicle position to the next guiding intersection based on the information on the guiding intersection distributed by the information distributing means;
Based on the distance to the next guidance intersection calculated by the remaining distance calculation means , display of a remaining distance scale indicating the correspondence between the position on the captured image and the distance to the next guidance intersection in real space position and determines a numerical value, by displaying the numerical value in the display position on the captured image, possess a remaining distance display means for displaying the remaining distance scale on the captured image,
The remaining distance display means regards the position of the vanishing point in the captured image as the position of the next guidance intersection, and starts from the position of the next guidance intersection in the captured image toward the lower end of the display monitor. A navigation system , wherein the remaining distance scale is displayed at intervals corresponding to a distance in a predetermined real space along an extending straight line .
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