JP4615482B2 - 振動低減方法、振動低減支援装置およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、ヘリコプタの調整要素を調整することによって、ヘリコプタの振動を低減する振動低減方法、ヘリコプタの振動低減を支援する振動低減支援装置、およびコンピュータを振動低減支援装置として機能させるプログラムに関する。

ヘリコプタでは、ロータの各ブレードの軌跡の相互のずれ、ロータ重心位置の回転軸線からのずれに起因して、振動が発生する。ヘリコプタは、組立後に、各ブレードの軌跡の相互のずれを無くすようなトラッキング調整、およびロータ全体の回転軸線からのずれを無くすようなバランシング調整を行って、振動が低減された後、本運用に用いられる。

この本運用前のトラッキング調整およびバランシング調整では、ヘリコプタを試験飛行させ、各ブレードの軌跡を作業者が目視確認し、その結果を基に、ピッチリンク、タブおよびウエイトを調整している。この方法では、試験飛行と、作業者によるピッチリンク、タブおよびウエイトのうちの１つまたは２つの調整とを、繰返し実行しており、飛行回数が多くなってしまううえ、作業者の熟練度に大きく左右されてしまう。

特許文献１には、ヘリコプタの振動を検出して、調整量と振動の変化量との関係を表す伝達特性を、各機種毎に予め求めて基本伝達特性とし、この基本伝達特性をもついて調整量を決定する方法が示されている。この方法は、図１０に示されるように、ステップａ０で開始されると、ステップａ１で、ヘリコプタを飛行させて振動を検出し、ステップｓ２で、振動の検出結果に基づいて、調整量を算出している。このステップａ２では、予め求めておいた基本伝達特性をステップａ４で取込み、振動の算出用伝達特性と基本伝達特性とから、調整量を算出している。ステップａ３では、算出して求めた調整量を作業者に指示して調整を行い、ステップａ１に戻る。このような一連の動作を、ヘリコプタの振動が予め定める状態に低減されまるまで、繰返し実行する。

またたとえば特許文献２に示されるように、ロータ支持構造に作用する力およびモーメントの６分力成分を計測することにより、調整精度を向上させることが提案されている。この方法においても各ステップの詳細方法は異なるが、大きな流れは図１０に示したステップと同様である。

米国特許第４０５３１２３号公報 特許第２６５２４４１号公報

特許文献１に示される方法で用いられる調整量を指示するための計算に用いられる調整量と振動の変化量の関係を示すチャート（伝達特性）は、機体毎に予め設定されたものまたはそれをさらに過去のデータをもとに修正したものを使用する。平均的には、予め設定された伝達特性または過去のデータをもとにそれを修正設定した伝達特性を用いて調整量を計算して振動を小さくしていくことは可能であるが、対象とする機体と予め設定された伝達特性間には製造によるばらつき、装備品登載状況等により完全には一致しない。予め設定された伝達特性と対象機体における真の伝達特性の間の差異により、計算される調整量の精度が悪くなり、結果として振動を低減するための試験飛行の飛行回数が多くなってしまう。

また、特許文献２に示される方法は、ロータ支持構造に作用する力およびモーメントの６分力成分を計測することにより、調整精度を向上させようとするものであるが、この場合も特許文献１と同様に真の伝達特性との差がある場合には、試験飛行の飛行回数が多くなってしまう。

本発明の目的は、ヘリコプタの振動を低減するための調整を行うにあたって、ヘリコプタの試験飛行の回数を少なくすることができる、振動低減方法、振動低減支援装置およびプログラムを提供することである。

本発明は、ヘリコプタの調整要素を調整することによって、ヘリコプタの振動を低減する低減方法であって、
ヘリコプタを試験飛行させて、振動に関する状態量を検出する検出工程と、
調整要素の調整量と状態量の変化量との関係を表す基本伝達特性に基づく算出用伝達特性を用い、検出工程で検出される状態量に基づいて、ヘリコプタの振動が低減される調整要素の調整量を算出する調整量算出工程と、
調整量算出工程における算出結果を基に調整要素を調整する調整工程と、
調整工程における調整後の振動の状態量に基づいて、基本伝達特性を更新して算出用伝達特性を生成する特性生成工程とを有し、
ヘリコプタの振動が予め定める状態に低減されるまで、特性生成工程で算出用伝達特性を更新生成しながら、検出工程、調整量算出工程、調整工程を繰返すことを特徴とする振動低減方法である。

また本発明は、複数の飛行条件で飛行するヘリコプタであり、かつ複数の種類の振動を発生するヘリコプタの振動を低減する方法であって、
検出工程において、ヘリコプタの複数の飛行条件のうちの一部の飛行条件での振動に関する状態量、または複数の種類の状態量のうちの一部の種類の状態量だけが検出される場合、その検出される状態量に基づいて、算出用伝達特性を更新生成し、調整量算出工程、調整工程を実行することを特徴とする。

また本発明は、検出される状態量、算出される調整量および生成される算出用伝達特性のデータを、ヘリコプタの機体毎に整理して記憶手段に記憶させるデータ記憶工程をさらに含むことを特徴とする。

また本発明は、生成される算出用伝達特性のデータを記憶手段に記憶させるデータ記憶工程と、
記憶手段に記憶される過去の算出用伝達特性のデータの採否を選択する採否選択工程をさらに含み、
特性生成工程では、採否選択工程で採用される過去の算出用伝達特性のデータに基づいて、基本伝達特性を更新して算出用伝達特性を生成することを特徴とする。

また本発明は、調整量算出工程では、生成する算出用伝達特性を用いる調整量の算出に加えて、基本伝達特性と、検出工程で検出される状態量とに基づいて、ヘリコプタの振動が低減される調整要素の調整量を算出することを特徴とする。

また本発明は、生成される算出用伝達特性を用いて算出される調整量と、基本伝達特性を用いて算出される調整量との差が、予め定める閾値以上である場合、警報を発する警報工程をさらに含むことを特徴とする。

また本発明は、状態量には、ロータの各回転羽根の先端軌跡上下差が含まれ、
調整量算出工程では、各回転羽根の先端軌跡上下差が小さくなるように、調整量を算出することを特徴とする。

また本発明は、ヘリコプタの調整要素を調整することによって、ヘリコプタの振動を低減するための支援装置であって、
ヘリコプタの振動に関する状態量を検出する検出手段と、
調整要素の調整量と、ヘリコプタの振動に関する状態量の変化量との関係を表す基本伝達特性を記憶する記憶手段と、
記憶手段に記憶される基本伝達特性に基づいて生成される算出用伝達特性を用い、検出手段によって検出される状態量に基づいて、ヘリコプタの振動が低減される調整要素の調整量を算出するとともに、算出される調整量を基に行われる調整後の状態量に基づいて、基本伝達特性を更新して算出用伝達特性を生成する演算手段とを含むことを特徴とする振動低減支援装置である。

また本発明は、複数の飛行条件で飛行するするヘリコプタであり、かつ複数の種類の振動を発生するヘリコプタの振動を低減するための支援装置であって、
検出手段によって、ヘリコプタの複数の飛行条件のうちの一部の飛行条件での振動に関する状態量、または複数の種類の状態量のうちの一部の状態量だけが検出される場合、演算手段は、その検出される状態量に基づいて、調整量を演算するとともに、算出用伝達特性を生成する。

また本発明は、記憶手段には、検出される状態量、算出される調整量および生成される算出用伝達特性のデータが、ヘリコプタの機体毎に整理されて記憶されることを特徴とする。

また本発明は、記憶手段には、生成される算出用伝達特性のデータが記憶され、
記憶手段に記憶される過去の算出用伝達特性のデータの採否を表す採否情報を入力する入力手段が設けられ、
演算手段は、入力手段によって入力される採否情報で採用される過去の算出用伝達特性のデータに基づいて、基本伝達特性を更新して算出用伝達特性を生成することを特徴とする。

また本発明は、演算手段は、前記生成される算出用伝達特性を用いる調整量の算出に加えて、記憶手段に記憶される基本伝達特性と、検出手段によって検出される状態量とに基づいて、ヘリコプタの振動が低減される調整要素の調整量を算出することを特徴とする。

また本発明は、生成される算出用伝達特性を用いて算出される調整量と、基本伝達特性を用いて算出される調整量との差が、予め定める閾値以上である場合、警報を発する出力手段を含むことを特徴とする。

また本発明は、状態量には、ロータの各回転羽根の先端軌跡上下差が含まれ、
演算手段は、各回転羽根の先端軌跡上下差が小さくなるように、調整量を算出することを特徴とする。

また本発明は、コンピュータを、前記振動低減支援装置として機能させるためのプログラムである。

本発明によれば、検出工程で、ヘリコプタを試験飛行させて、振動に関する状態量を検出し、調整量算出工程で、算出用伝達特性を用い、検出される状態量に基づいて、調整量を算出し、調整工程で、調整量の算出結果に基づいて、ヘリコプタの調整要素を調整する。そして求められる調整量を基に調整要素を調整した調整後に、ヘリコプタを試験飛行させて状態量を検出する検出工程と、その調整後の検出工程で検出される状態量を用いて調整量を算出する調整量算出工程と、調整後の状態量を用いる調整量の算出結果に基づいて、ヘリコプタの調整要素を調整する調整工程とを、ヘリコプタの振動が予め定める状態に低減されるまで繰返す。検出工程、調整量算出工程、調整工程を繰返すとき、検出工程と調整量算出工程との間に、特性生成工程が設けられる。特性生成工程では、調整後の振動の状態量に基づいて、算出用伝達特性を更新生成する。２回目以降の検出工程と調整量算出工程との間に、特性生成工程が設けられ、２回目以降の調整量算出工程では、調整量の演算に、直前の特性生成工程で生成される算出用伝達特性が用いられる。

このように調整要素の調整量を算出するために用いられる算出用伝達特性を、基本伝達特性と、１回前の調整による振動の低減結果とに基づいて算出している。これによって基本伝達特性と、調整の対象となっているヘリコプタの実際の伝達特性とが異なっていても、１回前の調整による振動の低減結果を基に修正することが可能である。したがって基本伝達特性に比べて、調整の対象となっているヘリコプタの実際の伝達特性に近い算出用伝達特性を用いて、調整量を算出することができるので、算出される調整量の精度を高くすることができる。したがって、工程の繰返し回数を少なくすることができ、ヘリコプタの試験飛行の回数を少なくすることができる。しかも状態量の検出結果だけに基づいて算出用伝達特性を生成するのではなく、基本伝達特性を更新するようにして、つまり基本伝達特性を修正するようにして算出用伝達特性を生成しているので、たとえば突発的な外乱、検出誤差によって状態量の検出精度が低くなったとしても、生成される算出用伝達特性が、状態量の検出結果だけから求める場合に比べて、算出される調整量の精度を高くすることができる。このように基本伝達特性と実際の伝達特性とが異なる場合および状態量の検出精度が低い場合であっても、調整量の精度をできるだけ高く保ち、工程の繰返し回数を少なくすることができ、ヘリコプタの試験飛行の回数を少なくすることができる。

また本発明によれば、検出工程で検出される状態量が、一部の飛行条件の状態量、または一部の種類の状態量である場合、その検出される状態量に基づいて、算出用伝達特性を更新生成し、調整量を算出して調整要素を調整する。このように試験飛行によって検出される状態量が、一部の状態量であっても、その一部の飛行条件、または一部の振動の種類に関して、調整要素の調整および算出用伝達特性の更新が行われるので、効率的に調整作業が進み、試験飛行の回数を低減することができる。

また本発明によれば、状態量、調整量および算出用伝達特性のデータを、ヘリコプタの機体毎に整理して、記憶手段に記憶させて、収集することができる。これによって記憶される状態量、調整量および算出用伝達特性を、他の用途、たとえば基本伝達特性を新たに作り直しなど、他のヘリコプタの調整に利用することができる。

また本発明によれば、採否選択工程で過去に生成された算出用伝達特性のデータの採否を選択し、特性生成工程で、採用される過去の算出用伝達特性のデータに基づいて、算出用伝達特性を生成する。これによって実際の伝達特性に近いと判断される過去の算出用伝達特性に基づいて、算出用伝達特性を生成するので、実際の伝達特性に近い算出用伝達特性を生成することが可能になり、算出される調整量の精度を高くすることができる。したがって効率的に調整作業が進み、試験飛行の回数を低減することができる。

また本発明によれば、算出用伝達特性を用いて調整量を算出するとともに、基本伝達特性を用いて調整量を算出する。これによって調整要素を調整するにあたっての調整量の選択肢を多くすることができる。さらに各調整量を比較することによって、基本伝達特性と算出用伝達特性との差異を把握することができ、算出用伝達特性が、ヘリコプタの実際の伝達特性と大きく異なるような精度の低い場合、その算出用伝達特性を用いて算出される精度の低い調整量を採用して調整することを防ぐことができる。

また本発明によれば、算出用伝達特性を用いて算出される調整量と、基本伝達特性を用いて算出される調整量との差が、予め定める閾値以上である場合、警報工程で警報を発する。このように調整量の差が大きい場合、算出用伝達特性の精度が低いと予想され、算出用伝達特性を用いて算出される調整量の精度も低いことが予想される。したがって算出用伝達特性を用いて算出される調整量の精度が低いおそれがあることを、作業者が容易に把握することができる。

また本発明によれば、調整量算出工程では、各回転羽根の先端軌跡上下差が小さくなるように、調整量を算出する。これによってヘリコプタの振動の原因である各回転羽根の先端軌跡上下差を小さくし、ヘリコプタの振動を確実に低減することができる。

また本発明によれば、ヘリコプタを試験飛行させ、振動に関する状態量が検出手段によって検出され、演算手段によって、算出用伝達特性を用い、検出される状態量に基づいて、調整量が算出される。さらに演算手段では、算出される調整量を基に行われる調整後の振動の状態量に基づいて、基本伝達特性を更新して調整量の算出に用いられる算出用伝達特性を生成している。このように調整量の算出に用いられる算出用伝達特性が、調整による振動の低減結果に基づいて、基本伝達特性を更新して生成される。

このように調整要素の調整量を算出するために用いられる算出用伝達特性が、基本伝達特性と、１回前の調整による振動の低減結果に基づいて算出される。これによって基本伝達特性と、調整の対象となっているヘリコプタの実際の伝達特性とが異なっていても、１回前の調整による振動の低減結果を基に修正することが可能である。したがって基本伝達特性に比べて、調整の対象となっているヘリコプタの実際の伝達特性に近い算出用伝達特性を用いて、調整量を算出することができるので、算出される調整量の精度を高くすることができる。したがって演算手段によって算出される調整量を基に、調整要素を調整することによって、調整作業の繰返し回数を少なくすることができ、ヘリコプタの試験飛行の回数を少なくすることができる。しかも状態量の検出結果だけに基づいて算出用伝達特性が生成されるのではなく、基本伝達特性を更新するようにして、つまり基本伝達特性を修正するようにして算出用伝達特性が生成されるので、たとえば突発的な外乱、検出誤差によって状態量の検出精度が低くなったとしても、生成される算出用伝達特性が、状態量の検出結果だけから求める場合に比べて、算出される調整量の精度を高くすることができる。このように基本伝達特性と実際の伝達特性とが異なる場合および状態量の検出精度が低い場合であっても、調整量の精度をできるだけ高く保ち、工程の繰返し回数を少なくすることができ、ヘリコプタの試験飛行の回数を少なくすることができる。

また本発明によれば、検出手段によって検出される状態量が、一部の飛行条件の状態量、または一部の種類の状態量である場合、その検出される状態量に基づいて、算出用伝達特性が更新生成される。このように試験飛行によって検出される状態量が、一部の状態量であっても、その一部の飛行条件、または一部の振動の種類に関して、調整要素の調整および算出用伝達特性の更新が行われるので、効率的に調整作業が進み、試験飛行の回数を低減することができる。

また本発明によれば、状態量、調整量および算出用伝達特性のデータが、ヘリコプタの機体毎に整理されて、記憶手段に記憶され、収集される。これによって記憶される状態量、調整量および算出用伝達特性を、他の用途、たとえば基本伝達特性を新たに作り直すなど、他のヘリコプタの調整に利用することができる。

また本発明によれば、入力手段によって採否情報を入力することによって、過去に生成された算出用伝達特性のデータの採否を選択することができ、演算手段では、採用される過去の算出用伝達特性のデータに基づいて、算出用伝達特性が生成される。これによって実際の伝達特性に近いと判断される過去の算出用伝達特性に基づいて、算出用伝達特性が生成されるので、実際の伝達特性に近い算出用伝達特性を生成することが可能になり、算出される調整量の精度を高くすることができる。したがって効率的に調整作業が進み、試験飛行の回数を低減することができる。

また本発明によれば、演算手段では、算出用伝達特性を用いて調整量が算出されるとともに、基本伝達特性を用いて調整量が算出される。これによって調整要素を調整するにあたっての調整量の選択肢を多くすることができる。さらに各調整量を比較することによって、基本伝達特性と算出用伝達特性との差異を把握することができ、算出用伝達特性が、ヘリコプタの実際の伝達特性と大きく異なるような精度の低い場合、その算出用伝達特性を用いて算出される精度の低い調整量を採用して調整することを防ぐことができる。

また本発明によれば、算出用伝達特性を用いて算出される調整量と、基本伝達特性を用いて算出される調整量との差が、予め定める閾値以上である場合、出力手段によって警報が発せられる。このように調整量の差が大きい場合、算出用伝達特性の精度が低いと予想され、算出用伝達特性を用いて算出される調整量の精度も低いことが予想される。したがって算出用伝達特性を用いて算出される調整量の精度が低いおそれがあることを、作業者が容易に把握することができる。

また本発明によれば、演算手段では、各回転羽根の先端軌跡上下差が小さくなるように、調整量が算出される。これによってヘリコプタの振動の原因である各回転羽根の先端軌跡上下差を小さくし、ヘリコプタの振動を確実に低減することができる。

また本発明によれば、コンピュータを、前述のような振動低減支援装置として機能させることができ、利便性を向上することができる。

図１は、本発明の実施の一形態の振動低減支援装置１の概略構成を示すブロックである。図２は、振動低減支援装置１の構成を示すブロック図である。振動低減支援装置（以下、単に「支援装置」ともいう）１は、回転羽根を備えるヘリコプタ２の調整要素を調整することによって、ヘリコプタ２の振動を低減するために用いられる支援装置である。本実施の形態では、ヘリコプタ２は、回転羽根としてたとえば４枚のブレード３を備えている。各ブレード３はハブ８に連結される。

ヘリコプタ２では、各ブレード３とハブ８とを含んで構成されるロータ９が、回転軸線Ｌまわりに回転方向Ａへ回転駆動されるとき、各ブレード３の軌跡の相互のずれ、ロータ９全体の回転軸線Ｌからのずれに起因して、振動が発生する。ヘリコプタ２は、組立後に、各ブレード３の軌跡の相互のずれを無くすようなトラッキング調整、およびロータ９全体の回転軸線Ｌからのずれを無くすようなバランシング調整を行って、振動が低減された後、完成品となり、本運用で飛行される。支援装置１は、ヘリコプタ２の本運用前の振動低減を目的とる調整を支援するために用いられる。

ヘリコプタ２は、調整要素としてピッチリンク４、タブ５およびウエイト６のうちの少なくともいずれか１つを調整することによって、振動が低減される。ピッチリンク４は、各ブレード３毎に設けられ、各ブレード３の迎角とも呼ばれるピッチ角を変化させるリンク部材である。ヘリコプタ２の振動を低減するにあたっては、ピッチリンク４の長さ寸法が調整される。タブ５は、各ブレード３の後縁に、予め定める個数ずつ設けられる板状の部材である。ヘリコプタ２の振動を低減するにあたっては、タブ５の取付角度が調整される。ウエイト６は、ハブ８の各ブレード３が連結される部分に、各ブレード３毎に設けられる錘である。ヘリコプタ２の振動を低減するにあたっては、ウエイト６の重量が調整される。ウエイト６は、重量の調整範囲に０が含まれる。つまりウエイト６は、設けられない場合もある。以下、ピッチリンク４、タブ５およびウエイト６のうちの不特定のいずれかを指す場合、調整要素４〜６と記す。

支援装置１は、ヘリコプタ２の振動を低減するための調整要素４〜６に対する調整量Ｕを算出する装置であり、これによってヘリコプタ２の振動低減を支援する。調整量Ｕは、ピッチリンク調整量ＰＬ、タブ調整量ＴＢ、ウエイト調整量ＷＴとを含んでいる。支援装置１は、検出手段１０と、記憶手段１１と、入力手段１２と、演算手段１３と、出力手段１４とを含んで構成される。

検出手段１０は、ヘリコプタ２の振動に関する状態量Ｚを検出する手段であり、本実施の形態では、振動に関する状態量Ｚとしてたとえば３箇所の振動データＳ１〜Ｓ３を検出する。各振動データＳ１〜Ｓ３は、予め設定される検出点の加速度、速度および変位量のうちのいずれか１つと、ロータ９に対する位相とを含んでいる。

検出手段１０は、加速度を検出する３つの加速度センサ１０ａ〜１０ｃと、ロータ９の回転周波数を検出する周波数センサ１０ｄとを備える。第１の加速度センサ１０ａは、機体の天頂部であって、回転軸線Ｌが第１の加速度センサ１０ａを貫く位置に設けられる。第２の加速度センサ１０ｂは、コックピットの前方寄りの位置であって、回転軸線Ｌに対して機首側（前方側）の位置に設けられる。第３の加速度センサ１０ｃは、キャビンの後方寄りの位置であって、回転軸線Ｌに対して機尾側（後方側）の位置に設けられる。各加速度センサ１０ａ〜１０ｃが配置される位置が、それぞれ検出点となる。周波数センサ１０ｄは、スワッシュプレート７の下方に設けられる。

第１の加速度センサ１０ａは、ｙ方向の加速度を検出し、第２および第３の加速度センサ１０ｂ，１０ｃは、ｚ方向の加速度を検出する。周波数センサ１０ｄは、スワッシュプレートの一点が、周波数センサ１０ｄの上方を通過すると、パルス信号を発生し、ロータ９の回転周波数を検出する。各振動データＳ１〜Ｓ３は、本実施の形態では、各検出点における速度とロータ９の位相との関係である。言い換えるならば、各振動データＳ１〜Ｓ３は、回転周波数での速度波形の大きさと周波数センサ１０ｄで発生されるパルス信号に対する位相関係を表すデータである。

したがって加速度センサ１０ａ〜１０ｃによって検出される加速度と、周波数センサ１０ｄによって検出される回転周波数に基づいて、各振動データＳ１〜Ｓ３が算出される。検出手段１０は、各振動データＳ１〜Ｓ３を算出する振動データ算出部１０ｇを有している。振動データ算出部１０ｇは、たとえばマイクロプロセッサによって実現されてもよい。

検出手段１０で検出される状態量Ｚは、有線通信または無線通信のいずれかによって、演算手段１３に与えられる構成であってもよいし、また記録媒体に記録され、演算手段１３で読込まれることによって、演算手段１３に与えられる構成であってもよいし、検出手段１０が状態量を表示する表示部を備え、表示部に表示される状態量Ｚを作業者が読取って手入力することによって、演算手段１３に与えれる構成であってもよい。ｚ方向は、回転軸線Ｌに平行な方向である。ｙ方向は、ｘ方向およびｚ方向に垂直な方向であり、ｘ方向は、機軸に平行な方向である。

記憶手段１１は、演算手段１３によって読出し可能に、情報を記憶する手段であり、たとえば半導体メモリによって実現される。この記憶手段１１は、特性記憶部１１ａと、データ記憶部１１ｂとを有する。データ記憶部１１ｂには、状態量Ｚ、調整量Ｕなどの各種の情報が記憶される。

特性記憶部１１ａには、基本伝達特性Ｔ０が記憶される。基本伝達特性Ｔ０は、基本となる伝達特性Ｔである。伝達特性Ｔは、各調整要素４〜６の単位調整量に対する状態量Ｚの変化量を表し、各調整要素４〜６の単位調整量と、各振動データＳ１〜Ｓ３の変化量との関係を表す。基本伝達特性Ｔ０とは、調整の対象となるヘリコプタ２と同一機種のヘリコプタ２について、たとえば試験、シミュレーションなどによって予め求められている伝達特性Ｔである。

状態量Ｚと、調整量Ｕと、伝達特性Ｔは、次の式（１）〜式（５）の関係を有する。本発明で実施される振動低減は、複数の飛行条件に対して同時に行われる。調整量算出工程で、調整量Ｕを求めるにあたっては、これらの複数の飛行条件全体に対して総合的に判断して最良と評価される調整量Ｕを算出する。したがって状態量Ｚおよび伝達特性Ｔは、各飛行条件に対しての複数の状態量および伝達特性を含んだものである。式（１）〜式（５）は、説明を簡略化し、理解を容易にするために、１つの飛行条件に対する関係を示す。

Ｚ０は、調整前の状態量Ｚであり、Ｚａは、調整後の状態量Ｚである。Ｓ１ｓ０，Ｓ２ｓ０，Ｓ３ｓ０は、調整前の各振動データＳ１〜Ｓ３のｓｉｎ成分をそれぞれ表し、Ｓ１ｃ０，Ｓ２ｃ０，Ｓ３ｃ０は、調整後の各振動データＳ１〜Ｓ３のｃｏｓ成分をそれぞれ表す。Ｓ１ｓａ，Ｓ２ｓａ，Ｓ３ｓａは、調整後の各振動データＳ１〜Ｓ３のｓｉｎ成分をそれぞれ表し、Ｓ１ｃａ，Ｓ２ｃａ，Ｓ３ｃａは、調整後の各振動データＳ１〜Ｓ３のｃｏｓ成分をそれぞれ表す。

単純な振動を考えた場合、変位ｘは、回転周波数ωと、振幅（振動の大きさ）ａと、位相θとによって、次式（５ａ）で表すことができる。またこの式（５ａ）を変換して、別表現すると、次式（５ｂ）で表すことができる。この式（５ｂ）のＡが、振動のｃｏｓ成分であり、Ｂが振動のｓｉｎ成分である。振動は、変位ｘに代えて、速度でも同様の式で表すことが可能である。したがって状態量Ｚは、各検出点の速度とロータ９の位相との関係を、ｓｉｎ成分およびｃｏｓ成分で表すものである。
ｘ＝ａｓｉｎ（ωｔ＋θ） …（5a）
ｘ＝Ａｃｏｓωｔ＋Ｂｓｉｎωｔ …（5b）

本実施の形態では、ロータ９に４枚のブレード３が設けられており、１８０度ずれた位置に配置される２つのブレード３に関しては、調整要素４〜６の調整に対する状態量Ｚの変化が正反対に現れる。たとえば１８０度ずれた位置にある２枚のブレード３のうち、一方に関してピッチリンク４を単位寸法だけ長くする調整と、他方に関してピッチリンク４を単位寸法だけ短くする調整とは、状態量Ｚに同様の変化をもたらす。したがって本実施形態では、４枚のブレード３を、１８０度ずれた位置にある２枚のブレード３を１つの組とみなし、各組毎に調整量Ｕを求めることが可能であり、演算を簡略化できる。

ＰＬ１，ＴＢ１，ＷＴ１は、前記一方の組のブレード３に関するピッチリンク調整量ΔＰＬ、タブ調整量ΔＴＡＢ、ウエイト調整量ΔＷＴをそれぞれ表し、ＰＬ２，ＴＢ２，ＷＴ２は、前記他方の組のブレード３に関するピッチリンク調整量ΔＰＬ、タブ調整量ΔＴＡＢ、ウエイト調整量ΔＷＴをそれぞれ表す。したがって調整量Ｕには、ピッチリンク調整量ΔＰＬ、タブ調整量ΔＴＡＢ、ウエイト調整量ΔＷＴが含まれ、ピッチリンク調整量ΔＰＬには、各組のブレードに関する調整量ＰＬ１，Ｐｌ２が含まれ、タブ調整量ΔＴＡＢには、各組のブレードに関する調整量ＴＢ１，ＴＢ２が含まれ、ウエイト調整量ΔＷＴには、各組のブレードに関する調整量ＷＴ１，ＷＴ２が含まれる。以下、ＰＬ１，ＴＢ１，ＷＴ１，ＰＬ２，ＴＢ２，ＷＴ２を、不特定に指す場合、個別調整量という。

伝達特性Ｔは、６箇所の調整要素４〜６の調整量である個別調整量ＰＬ１，ＴＢ１，ＷＴ１，ＰＬ２，ＴＢ２，ＷＴ２の単位変化量に対する振動データＳ１〜Ｓ３の変化量の関係を示す６行６列の行列である。ここで各個別調整量ＰＬ１，ＴＢ１，ＷＴ１の変化量に対して、振動データＳ１〜Ｓ３の変化量のｓｉｎ成分であるＳ１ｓ，Ｓ２ｓ，Ｓ３ｓの関係を示す伝達特性部分をＴ１とし、振動データＳ１〜Ｓ３のｃｏｓ成分であるＳ１ｃ，Ｓ２ｃ，Ｓ３ｃの関係を示す伝達特性部分をＴ２とする。各伝達特性部分Ｔ１，Ｔ２は、３行３列の行列でそれぞれ表現される。本実施の形態では、４枚のブレード３が設けられており、各個別調整量ＰＬ１，ＴＢ１，ＷＴ１に対して、９０度ずれた位置に配置されるブレード３での変化量である各個別調整量ＰＬ２，ＴＢ２，ＷＴ２は、９０度位相変化して同様の影響を与えることができることから、全体の伝達特性Ｔは、各伝達特性部分Ｔ１，Ｔ２を用いて、式（５）のように表現することが可能であり、演算を簡略化できる。

入力手段１２は、たとえばキーボードなどによって実現され、作業者が操作して情報を入力することができる。この入力手段１２は、基本情報入力部１２ａと、状態量入力部１２ｂと、採否情報入力部１２ｃとを有する。基本情報入力部１２ａは、検出される状態量Ｚと機体番号や飛行番号を関連付けるための情報である基本情報を入力することができる。状態量入力部１２ｂは、作業者が目視によって得た各ブレード３の軌跡の差を入力することができる。また状態量入力部１２ｂは、前述のように検出手段１０によって検出される状態量Ｚが手入力される構成の場合、作業者が検出手段１０によって検出される状態量Ｚを入力するように構成される。また採否情報入力部１２ｃは、作業者が特性生成に用いるデータを選択するための採否情報を入力することができる。この各ブレード３の軌跡の差もまた、状態量Ｚの１つである。

演算手段１３は、たとえば中央演算処理ユニット（略称ＣＰＵ）によって実現され、振動を低減するための支援に必要な各種の演算を実行する。演算手段１３は、調整量算出部１３ａと、特性生成部１３ｂとを有する。

調整量算出部１３ａは、記憶手段１１に記憶される基本伝達特性Ｔ０に基づいて生成される算出用伝達特性Ｔｃと、検出手段１０によって検出される状態量Ｚとに基づいて、ヘリコプタ２の振動が低減される調整要素４〜６の調整量Ｕを算出する。

前記式（１）に基づいて、調整後の振動が最小となる調整量Ｕ、つまり調整後の状態量Ｚが最小となる調整量Ｕは、式（６）で求めることができる。
Ｕ＝−（Ｔ^Ｔ×Ｗｚ×Ｔ＋Ｗｔ）^−１×（Ｔ^Ｔ×Ｗｚ）×Ｚ０ …（６）

Ｗｚは、検出手段１０によって検出される状態量Ｚにかける重み係数であり、Ｗｔは、調整量にかける重み係数であり、これら各重み係数は、試験値、シミュレーション、経験値などによって、調整が最適に実施されるように決定される。各重み係数Ｗｔ，Ｗｚは、複数ある調整要素４〜６、センサ１０ａ〜１０ｄ、飛行条件に対して、個別にそれぞれ設定することができる。またＧを行列とした場合、Ｇ^Ｔは、行列Ｇの転置行列であり、Ｇ^−１は、行列Ｇの逆行列である。調整量算出部１３ａでは、前記式（６）の伝達特性Ｔとして、基本伝達特性Ｔ０または算出用伝達特性Ｔｃを用い、調整量Ｕを算出する。

調整量Ｕは、各個別調整量ＰＬ１，ＴＢ１，ＷＴ１，ＰＬ２，ＴＢ２，ＷＴ２に対して計算される。ここで、前述したようにたとえばＰＬ１の指示に対しては、ＰＬ１のブレードを指示方向へ調整することとその１８０°反対側にあるブレードを指示方向に対して逆に調整することは同じ効果が得られる。このとき、追加で取得される各ブレード３の軌跡の差が取得されている場合には、調整量ＵのＰＬ１，ＴＢ１およびＰＬ２，ＴＢ２をそれぞれどちらのブレード側で調整したほうが、この軌跡の差が小さくなるかを計算して最も軌跡の差が小さくなる方向で調整するように調整量Ｕを算出する。

このとき調整量Ｕに対する各ブレード３の軌跡の差の変化量予測は、振動データＳ１〜Ｓ３に対する伝達特性と同様に、ブレード・トラックに関する伝達特性を予め求めておき、これをもとに計算される。ここでは、ブレード・トラックに関する伝達特性についての詳細説明は、省略するが、前述の振動データＳ１，Ｓ２と、調整量Ｕとの伝達特性Ｔと同様に、各ブレード３の軌跡の差と、調整量Ｕとの関係を示す特性である。

このような目視によって検出される各ブレード３の軌跡の差もまた、状態量Ｚの１つである。このブレード３の軌跡の差は、必須ではなく、飛行試験時に、目視によって検出されたときだけ入力し、これを考慮して、調整量Ｕを算出する構成である。

特性生成部１３ｂは、調整量算出部１３ａによって算出される調整量Ｕを基に行われる調整による振動の低減結果、つまり調整後の状態量Ｚに基づいて、基本伝達特性Ｔ０を更新して調整量Ｕの算出に用いられる算出用伝達特性Ｔｃを生成する。算出用伝達特性Ｔｃは、調整量Ｕの演算のために生成された伝達特性Ｔである。算出用伝達特性Ｔｃを求めるにあたって、まず、前記式（１）から、次式（７）を導くことができる。

ここで式（７）の左辺は、調整前後の状態量Ｚの変化量ΔＺである。ΔＺｓは、状態量の変化量ΔＺのｓｉｎ成分であって、各加速度センサ１０ａ〜１０ｃが設けられる位置の振動データＳ１〜Ｓ３のｓｉｎ成分の変化量である。ΔＺｃは、状態量の変化量ΔＺのｃｏｓ成分であって、各加速度センサ１０ａ〜１０ｃが設けられる位置の振動データＳ１〜Ｓ３のｃｏｓ成分の変化量である。ΔＺｓ，ΔＺｃは、次の式（８）および式（９）で表される。添え字「ａ」を付したＳ１ｓ〜Ｓ３ｓ，Ｓ１ｃ〜Ｓ３ｃは、調整後の値を示し、添え字「０」を付したＳ１ｓ〜Ｓ３ｓ，Ｓ１ｃ〜Ｓ３ｃは、調整前の値を示す。

さらに次の式（１０）および式（１１）のように、ＰＬ１，ＴＢ１，ＷＴ１をまとめてＵ１とし、ＰＬ２，ＴＢ２，ＷＴ２をまとめてＵ２とすると、前記式（７）から、式（１２）を導くことができる。Ｕ１は、一方の組のブレード３の調整量を表し、Ｕ２は、他方の組のブレード３の調整量を表す。

この式（１２）に基づいて、各回の調整における調整結果データＤを用い、最小自乗法を用いて、算出用伝達特性Ｔｃの伝達特性部分Ｔ１，Ｔ２を求め、算出用伝達特性Ｔｃを求めることができる。調整結果データＤは、各回の調整における、調整前後の状態量Ｚの変化量ΔＺと調整量Ｕとの関係を表すデータであり、状態量Ｚの変化量ΔＺと調整量Ｕとを関連付けて保有するデータである。調整結果データＤは、１回の調整毎に、１つのデータが得られる。また算出用伝達特性Ｔｃを求めるにあたっては、基本伝達特性Ｔ０で関係付けられる状態量Ｚの変化量ΔＺと調整量Ｕとが、１つの基本調整結果データＤｂａｓｉｃとして利用される。このような各調整結果データＤおよび基本調整結果データＤｂａｓｉｃを用いて、伝達特性部分Ｔ１，Ｔ２が、式（１３）で求められ、この式（１３）で求められる伝達特性部分Ｔ１，Ｔ２を用いて算出用伝達特性Ｔｃが求められる。

特性生成部１３ｂでは、この式（１３）を用いて、算出用伝達特性Ｔｃを生成する。この式（１３）の中で最小自乗するためのデータとなる調整量Ｕ（Ｕ１，Ｕ２）と状態量Ｚの変化量ΔＺ（ΔＺｓ，ΔＺｃ）との関係を表すデータには、前述のように、基本調整結果データＤｂａｓｉｃおよび過去および今回の調整結果データＤが用いられる。このとき、過去および今回の調整結果データＤについては、作業者が採否情報入力部１２ｃから採否の選択が可能である。したがって調整作業および計測時飛行条件から作業者が認識できるエラー要素を含む調整回の調整結果データＤを排除することにより生成される算出用伝達特性Ｔｃの精度を向上させることができる。

また、基本調整結果データＤｂａｓｉｃは、１つではなく、複数の基本調整結果データＤｂａｓｉｃが用いられる。このように基本伝達特性Ｔ０に関するデータとして複数の基本調整結果データＤｂａｓｉｃが用いられるので、基本伝達特性Ｔ０以外の実調整結果データＤの算出用伝達特性Ｔｃへの影響度を適切に設定することができる。基本調整結果データＤｂａｓｉｃは、基本伝達特性Ｔ０とともに、特性記憶部１１ａに記憶されている。また生成される算出用伝達特性Ｔｃおよびそのデータである調整結果データＤは、検出される状態量Ｚ、算出される調整量Ｕなどとともに、データ記憶部１１ｂに記憶されている。

このように生成される算出用伝達特性Ｔｃは、調整の対象となっているヘリコプタ２の実際の特性を反映したものであり基本伝達特性Ｔ０と実際の伝達特性との差異を小さくしていく。そのためこの算出用伝達特性Ｔｃを用いて調整量Ｕを算出することによって、振動を確実に小さくしていくことができ、結果として非常に少ない調整で作業を完了することができる。

また、部分的に試験飛行が実施された場合でも、つまり複数の飛行条件のうち、一部の飛行条件でだけ状態量Ｚが検出された場合、または複数の種類の状態量Ｚのうち、一部の種類の状態量Ｚだけ、たとえば各振動データＳ１〜Ｓ３のうち、一部の振動データだけが検出された場合、その検出された状態量に対して特性生成処理が実施され、算出用伝達特性Ｔｃを算出することができる。したがって調整作業を効率的に実施することができる。

支援装置１では、伝達特性Ｔとして算出用伝達特性Ｔｃを用いる式（６）によって調整Ｕが算出される。支援装置１では、振動低減のための調整が開始され後、最初の調整量Ｕの算出にあたって、基本伝達特性Ｔ０と同一の算出用伝達特性Ｔｃが式（６）の伝達特性Ｔとして採用され、２回目以降の調整量Ｕの算出にあたっては、前述のように式（１１）を用いて生成される算出用伝達特性Ｔｃが式（６）の伝達特性Ｔとして採用される。

また記憶手段１１の特性記憶部１１ａには、ヘリコプタ２の基本伝達特性Ｔ０および基本調整結果データＤｂａｓｉｃが記憶されている。また、データ記憶部１１ｂには、前述の算出用伝達特性Ｔｃのデータである調整量Ｕと状態量Ｚの変化量ΔＺとの関係を表す調整結果データＤが、状態量Ｚなどとともに記憶されている。また前述したように記憶されている基本伝達特性Ｔ０、基本調整結果データＤｂａｓｉｃ、算出用伝達特性Ｔｃ、調整結果データＤ、状態量Ｚおよび調整量Ｕなどのデータは、単一の飛行条件に対するものでなく、設定された複数の飛行条件に対するものとなっている。たとえば各飛行条件毎に伝達特性Ｔが設定されていてもよいし、各飛行条件を考慮した１つの伝達特性が設定されていてもよい。

飛行条件は、たとえば地上でロータ９を回転させる地上アイドリング状態、飛行速度が０ｋｔ（ホバリング）、８０ｋｔ、１００ｋｔ、１２０ｋｔ、水平最大速度で飛行する条件である。支援装置１は、このような複数の飛行条件における振動が最良となる調整量Ｕを算出する。また設定された飛行条件のうち、一部の飛行条件で状態量Ｚが検出された場合でも、その飛行条件で取得された状態量Ｚをもとに調整量Ｕを計算することができる。

出力手段１４は、調整量表示部１４ａを有している。出力手段１４には、演算手段１３から算出される調整量Ｕを表す信号が与えられる。この信号に応答し、調整量表示部１４ａが、調整量Ｕを表示して、作業者に報知する。作業者は、この表示によって、調整量Ｕを把握し、各調整要素４〜６を調整することができる。

また調整量算出部１３ａは、生成される算出用伝達特性Ｔｃを用いる調整量Ｕの算出に加えて、基本伝達特性Ｔ０と、検出手段１０によって検出される状態量Ｚとに基づいて、調整量Ｕを算出する。このように調整量算出部１３ａは、伝達特性Ｔとして算出用伝達特性Ｔｃが用いられる式（６）による調整量Ｕと、伝達特性Ｔとして基本伝達特性Ｔ０が用いられる式（６）による調整量Ｕとの２つの調整量Ｕが求められる。出力手段４には、これら２つの調整量Ｕを表す信号が与えられ、調整量表示部１４ａでは、２つの調整量Ｕが表示される。

また調整量算出部１３ａでは、生成される算出用伝達特性Ｔｃを用いて算出される調整量Ｕと、基本伝達特性Ｔ０を用いて算出される調整量Ｕとの差が、予め定める閾値以上であるか否か判定される。この判定の結果、差が閾値以上であると判定される場合、調整量算出部１３ａは、警報を発するように指令する信号を出力手段１４に与える。出力手段１４は、警報部１４ｂを有しており、警報を発するように指令する信号に応答し、警報を発する。これによって生成される算出用伝達特性Ｔｃを用いて算出される調整量Ｕと、基本伝達特性Ｔ０を用いて算出される調整量Ｕとの差が大きいことを、作業者に報知することができる。前記閾値は、ヘリコプタ２の構成などに基づいて設定される値である。

さらに演算手段１３は、検出手段１０によって検出される状態量Ｚ、入力手段１２によって入力される基本情報、採否情報および状態量Ｚ、ならびに演算手段１３において算出される調整量Ｕおよび算出用伝達特性Ｔｃを含む情報を表す信号を、記憶手段１１に与える。記憶手段１１のデータ記憶部１１ｂには、演算手段１３から与えられる信号が表す前記情報が記憶される。

さらに記憶手段１１は、前述の情報を記憶するだけでなく、その他の情報を記憶することができる。また入力手段１２は、前述の情報を入力するだけでなく、その他の情報を入力することができる。また演算手段１３は、前述の演算を実行するだけでなく、その他の演算を実行することができる。出力手段１４は、前述の情報を出力するだけでなく、その他の情報を出力することができる。また出力手段１４は、演算される調整量Ｕを含め、データ記憶部１１ｂに記憶される情報を、記録シートに印刷などして記録して出力する構成を備える。

図３は、支援装置１を用いて実行される本発明の振動低減方法の概略構成を示すフローチャートである。図３に示す振動低減方法は、ヘリコプタ２が組立てられた後、ステップｂ０で開始され、ステップｂ１に進む。ステップｂ１では、ヘリコプタ２を試験飛行させ、検出手段１０によって、状態量Ｚ、したがって振動データＳ１〜Ｓ３を検出する。

ステップｂ２では、検出される振動データＳ１〜Ｓ３に基づいて、調整量演算部１３ａで、前記式（６）によって調整量Ｕが算出される。ステップｂ３では、算出される調整量Ｕ（ΔＰＬ，ΔＴＡＢ，ΔＷＴ）を、調整量表示部１４ａによって表示して指示し、その指示に従って調整要素４〜６を調整した後、試験飛行して振動データＳ１〜Ｓ３を検出するステップｂ１に戻り、ステップを繰返す。

振動低減方法を開始して、１回目の試験飛行では、ステップｂ１を実行し、２回目以降の試験飛行では、ステップｂ１に加えて、並列的にステップｂ４が実行される。ステップｂ４では、試験飛行の前に行われた調整における調整量Ｕ（ΔＰＬ，ΔＴＡＢ，ΔＷＴ）と、振動データＳ１〜Ｓ３の変化量とを取得する。振動データＳ１〜Ｓ３の変化量は、状態量Ｚの変化量ΔＺ（ΔＺｓ，ΔＺｃ）である。状態量Ｚの変化量ΔＺは、今回の試験飛行で検出手段１０によって検出される状態量Ｚから、１回前の試験飛行で検出手段１０によって検出される状態量Ｚを減算して求められる。このステップｂ４は、試験飛行で状態量Ｚを検出する段階と、その後、演算手段の特性演算部１３ｂで状態量Ｚの変化量ΔＺを算出する段階とを含む。

ステップｂ５では、特性演算部１３ｂで、算出用伝達特性Ｔｃを生成する。このステップｂ５では、１回目に調整量Ｕを算出するとき、ステップｂ７で特性記憶部１１ａから読込まれる基本伝達特性Ｔ０を、そのまま算出用伝達特性Ｔｃとして採用し、２回目以降に調整量Ｕを算出するとき、前記式（１３）によって算出用伝達特性Ｔｃを生成する。そしてステップｂ６で、算出用伝達特性Ｔｃを調整量演算部１３ａに与える。振動低減方法では、このような手順が繰返される。

図４は、試験飛行で検出される状態量Ｚに基づいて、調整量Ｕを算出する手順を示すフローチャートである。調整量Ｕの算出手順は、試験飛行で、振動データとして状態量Ｚが検出された後、ステップｃ０で開始される。ステップｃ１では、入力手段１２を用いて、調整量Ｕの算出が初回（１回目）か２回目以降なのかを表す回数情報を入力する。ステップｃ２では、演算手段１３で、ステップｃ１で入力される回数情報に基づいて、調整量Ｕの算出回数が初回か否かを判定する。初回であればステップｃ３に進み、初回ではなく２回目以降であればステップｃ８に進む。

ステップｃ３では、入力手段１２を用いて、基本情報を入力する。基本情報とは、機体番号および調整名称（調整シリーズ名）などのデータ識別のための情報である。ステップｃ４では、演算手段１３で、検出される状態量Ｚが取得される。このステップｃ４では、状態量Ｚは、たとえば入力手段１２を用いて入力されて取得されてもよいし、検出手段１０から通信によって与えられることによって取得されてもよいし、記録媒体から読込むことによって取得されてもよい。このとき、作業者の目視によって各ブレード３の軌跡の差が検出されている場合には、その軌跡の差も、状態量Ｚとして取得される。また状態量Ｚとともに、各状態量Ｚが検出された飛行条件を表す飛行条件情報が対応付けられて取得される。これによって一部の飛行条件についてだけ状態量Ｚが検出される場合でも、検出された飛行条件での状態量Ｚをもとに、調整量Ｕを算出することができる。

ステップｃ４で、状態量Ｚが取得されると、ステップｃ５に進む。ステップｃ５では、調整量演算部１３ａで調整量Ｕが算出される。このステップｃ５では、調整量Ｕの算出が初回（１回目）である場合、基本伝達特性Ｔ０と同一の算出用伝達特性Ｔｃを用いて調整量Ｕを算出し、調整量Ｕの算出が２回目以降である場合、算出用伝達特性Ｔｃを用いて調整量Ｕを算出するとともに、基本伝達特性Ｔ０を用いて調整量Ｕを算出する。調整量Ｕは、基本的に状態量Ｚとしての振動データＳ１〜Ｓ３を用いて算出されるが、各ブレード３の軌跡の差が検出されている場合には、この軌跡の差を考慮して、軌跡の差が小さくなるように、算出される。各ブレード３の軌跡の差は、たとえば各ブレード３の先端の上下軌跡差である。

ステップｃ６では、演算される調整量Ｕを調整量表示部１４ａで表示するなど、調整量Ｕの算出結果を出力するとともに、データ記憶部１１ｂに、今回の調整量Ｕの算出手順中において得られた状態量Ｚ、調整量Ｕ、算出伝達特性Ｔｃなどの情報を、記憶させる。またステップｃ６では、演算手段１３で、調整量Ｕの算出が２回目以降である場合、算出用伝達特性Ｔｃを用いて算出した調整量Ｕと、基本伝達特性Ｔ０を用いて算出した調整量Ｕとが、予め定める閾値以上であるか否かを判定し、閾値以上である場合、出力手段１４によって警報を発する。そしてステップｃ７で、調整量Ｕの算出手順を終了する。

ステップｃ８では、特性生成部１３ｂで、実際に調整された前回（一回前）の調整量Ｕが取得される。この調整量Ｕは、入力手段１２によって改めて入力されて取得されてもよいし、データ記憶部１１ｂから読出して取得てもよい。さらに調整量Ｕがデータ記憶部１１ｂから読出される場合、実際に調整された調整量Ｕが、記憶されていた調整量Ｕと異なる場合、入力手段１２によって実際に調整された調整量Ｕを入力して置換えるようにしてもよい。

ステップｃ９では、ステップｃ４と同様にして、演算手段１３に状態量Ｚが取得される。ステップｃ１０では、特性生成部１３ｂで、前記式（１３）を用いて算出用伝達特性Ｔｃが生成され、ステップｃ５に進む。振動低減方法では、試験飛行して状態量Ｚを検出する手順と、このような調整量Ｕの算出手順とが、調整後の振動が予め定める状態に低減されるまで、交互に繰返して実行される。さらにこのような一連の手順は、ヘリコプタ２の複数の飛行条件に対してまたはその一部に対して実行される。

図５は、前述のような振動低減方法に用いられる演算手段１３における算出用伝達特性Ｔｃの生成動作を示すフローチャートである。算出用伝達特性Ｔｃの生成動作は、演算手段１３における特性生成部１３ｂで実行される。特性生成部１３ｂは、２回目以降の試験飛行が終了した後、その試験飛行で検出される状態量Ｚに基づく算出用伝達特性Ｔｃの生成動作をステップｄ０で開始する。以下、理解を容易にするために、図５の生成動作を、ｉ（＝整数）回目の調整後の試験飛行後の生成動作とし、調整量Ｕ、状態量Ｚに、調整回数を表す符号を（）書きで付す。

ステップｄ１では、特性生成部１３ｂは、ｉ回目の調整の調整量Ｕ（ｉ）を取得する。このステップｄ１では、図４のステップｃ８と同様にして、ｉ回目の調整の調整量Ｕ（ｉ）を取得し、ステップｄ２に進む。ステップｄ２では、特性生成部１３ｂは、ｉ回目の調整後に試験飛行で検出された状態量Ｚ（ｉ）を取得する。このステップｄ２では、図４のステップｃ４、ｃ９と同様にして、ｉ回目の調整後の状態量Ｚ（ｉ）を取得し、ステップｄ３に進む。

ステップｄ３では、特性生成部１３ｂは、ｉ回目の調整前の状態量Ｚ（ｉ−１）を取得する。このステップｄ３では、特性生成部１３ｂは、データ記憶部１１ｂから読込んで、ｉ回目の調整前の状態量Ｚ（ｉ−１）を取得し、ステップｄ４に進む。ステップｄ４では、特性生成部１３は、ステップｄ２で取得されるｉ回目の調整後の状態量Ｚ（ｉ）から、ステップｄ３で取得されるｉ回目の調整前の状態量Ｚ（ｉ−１）を減算して、ｉ回目の調整による状態量Ｚの変化量ΔＺ（ｉ）を算出し、ステップｄ５に進む。

ステップｄ５では、特性生成部１３ｂは、今回の調整であるｉ回目の調整による結果を表す調整結果データＤ（ｉ）を取得する。調整結果データＤは、調整量Ｕと状態量Ｚの変化量ΔＺとの関係を表すデータである。したがってｉ回目の調整による調整結果データＤ（ｉ）は、ｉ回目の調整の調整量Ｕ（ｉ）と、ｉ回目の調整による状態量Ｚの変化量ΔＺ（ｉ）との関係を表すデータである。ステップｄ５では、さらに、特性生成部１３ｂは、ｉ回目の調整による調整結果データＤ（ｉ）を、その他のデータであるｉ回目の調整の調整量Ｕ（ｉ）、ｉ回目の調整後の状態量Ｚ（ｉ）、ｉ回目の調整による状態量Ｚの変化量ΔＺ（ｉ）とともに、データ記憶部１１ｂに記憶させ、ステップｄ７に進む。

ステップｄ６では、特性生成部１３ｂは、１回目からｉ−１回目までの調整による調整結果データである過去の調整結果データＤ（１）〜Ｄ（ｉ−１）を取得する。このステップｄ６では、特性生成部１３ｂは、データ記憶部１１ｂから読込んで、過去の調整結果データＤ（１）〜Ｄ（ｉ−１）を取得し、ステップｄ７に進む。このステップｄ６は、ステップｄ１〜ステップｄ５の処理動作と平行して実行される。

ステップｄ７では、特性生成部１３ｂは、ステップｄ５およびステップｄ６で取得された調整結果データＤ（１）〜Ｄ（ｉ）から、採用すべき調整結果データを抽出する、採否処理を実行する。この採否処理は、作業者によって入力される採否情報に基づいて、実行する。このように採用する調整結果データが作業者によって選択されるが、通常は、全ての調整結果データが採用、反映される。ステップｄ７では、このように採否処理をして、ステップｄ９に進む。

ステップｄ８では、特性生成部１３ｂは、基本伝達特性Ｔ０における調整量Ｕと状態量Ｚの変化量Δとの関係を表す基本調整結果データＤｂａｓｉｃ（１）〜Ｄｂａｓｉｃ（ｎ）を取得する。前述のように複数の基本調整結果データＤｂａｓｉｃを有している。基本調整結果データＤｂａｓｉｃに、（）書きで付す数値は、調整の回数とは無関係であり、ここでは複数の基本調整結果データＤｂａｓｉｃを有していることを理解しやすくするために付している。ｎは、整数である。このステップｄ８では、特性生成部１３ｂは、特性記憶部１１ａから読込んで、各基本伝達データＤｂａｓｉｃ（１）〜Ｄｂａｓｉｃ（ｎ）を取得し、ステップｄ９に進む。このステップｄ８は、ステップｄ１〜ステップｄ７の処理動作と平行して実行される。

ステップｄ９では、特性生成部１３ｂは、各調整結果データＤ（１）〜Ｄ（ｉ）のうち、ステップｄ７で採用された調整結果データと、ステップｄ８で取得された各基本調整結果データＤｂａｓｉｃ（１）〜Ｄｂａｓｉｃ（ｎ）を、前記式（１３）に代入し、各伝達特性成分Ｔ１，Ｔ２を算出し、これら算出した各伝達特性成分Ｔ１，Ｔ２を用いて算出用伝達特性Ｔｃを生成する。算出用伝達特性Ｔｃを生成すると、ステップｄ１０で、算出用伝達特性Ｔｃの生成動作を終了する。

このように本発明の振動低減方法は、ヘリコプタ２を試験飛行させて、振動に関する状態量Ｚを検出する検出工程と、調整要素４〜６の調整量Ｕと状態量Ｚの変化量ΔＺとの関係を表す基本伝達特性Ｔ０に基づく算出用伝達特性Ｔｃを用い、検出工程で検出される状態量Ｚに基づいて、ヘリコプタ２の振動が低減される調整要素４〜６の調整量Ｕを算出する調整量算出工程と、調整量算出工程における算出結果を基に調整要素４〜６を調整する調整工程と、調整工程における調整後の振動の状態量Ｚに基づいて、基本伝達特性Ｔ０を更新して算出用伝達特性Ｔｃを生成する特性生成工程とを有し、ヘリコプタ２の振動が予め定める状態に低減されるまで、特性生成工程で算出用伝達特性Ｔｃを更新生成しながら、検出工程、調整量算出工程、調整工程を繰返す。

また振動低減方法では、検出工程において、ヘリコプタ２の複数の飛行条件のうちの一部の飛行条件での振動に関する状態量Ｚ、または複数の種類の振動のうちの一部の種類の振動に関する状態量Ｚだけが検出される場合、その検出される状態量Ｚに基づいて、算出用伝達特性Ｔｃを更新生成し、調整量算出工程、調整工程を実行する。さらに振動低減方法は、検出工程で検出される状態量、調整量算出工程で算出される調整量および特性更新工程で生成される算出用伝達特性Ｔｃの調整結果データＤを、ヘリコプタ２の機体毎に整理して記憶手段１１に記憶させるデータ記憶工程をさらに含んでいる。

さらに振動低減方法は、生成される算出用伝達特性Ｔｃの調整結果データＤを記憶手段１１に記憶させるデータ記憶工程と、記憶手段に記憶される調整結果データＤの過去の算出用伝達特性Ｔｃの採否を選択する採否選択工程をさらに含み、特性生成工程では、採否選択工程で採用される過去の算出用伝達特性Ｔｃの調整結果データＤに基づいて、基本伝達特性Ｔ０を更新して算出用伝達特性Ｔｃを生成する。さらに調整量算出工程では、生成する算出用伝達特性を用いる調整量の算出に加えて、基本伝達特性と、検出工程で検出される状態量とに基づいて、ヘリコプタの振動が低減される調整要素の調整量を算出する。

さらに振動低減方法は、生成される算出用伝達特性を用いて算出される調整量と、基本伝達特性を用いて算出される調整量との差が、予め定める閾値以上である場合、警報を発する警報工程をさらに含む。さらに状態量Ｚには、ロータ９の各ブレード３の先端軌跡上下差が含まれ、調整量算出工程では、各ブレード３の先端軌跡上下差が小さくなるように、調整量Ｕを算出する。

前述のような支援装置１および振動低減方法によれば、ヘリコプタ２を試験飛行させて、検出工程で、振動に関する状態量Ｚが検出手段１０によって検出され、調整量算出工程で、演算手段１３によって、算出用伝達特性Ｔｃを用い、検出される状態量Ｚに基づいて、調整量Ｕが算出され、調整工程で、調整量Ｕの算出結果に基づいて、ヘリコプタ２の調整要素４〜６が調整される。そして求められる調整量Ｕを基に調整要素４〜６が調整された調整後に、ヘリコプタ２を試験飛行させて状態量Ｚを検出する検出工程と、その調整後の検出工程で検出される状態量Ｚを用いて調整量Ｕを算出する調整量算出工程と、調整後の状態量Ｚを用いる調整量Ｕの算出結果に基づいて、ヘリコプタ２の調整要素４〜６を調整する調整工程とを、ヘリコプタ２の振動が予め定める状態に低減されるまで繰返す。検出工程、調整量算出工程、調整工程を繰返すとき、検出工程と調整量算出工程との間に、特性生成工程が設けられる。特性生成工程では、調整後の振動の状態量Ｚに基づいて、算出用伝達特性Ｔｃを更新生成する。２回目以降の検出工程と調整量算出工程との間に、特性生成工程が設けられ、２回目以降の調整量算出工程では、調整量Ｕの演算に、直前の特性生成工程で生成される算出用伝達特性Ｔｃが用いられる。

このように調整要素４〜６の調整量Ｕを算出するために用いられる算出用伝達特性Ｔｃが、基本伝達特性Ｔ０と、１回前の調整による振動の低減結果に基づいて算出される。これによって基本伝達特性Ｔ０と、調整の対象となっているヘリコプタ２の実際の伝達特性とが異なっていても、１回前の調整による振動の低減結果を基に修正することが可能である。したがって基本伝達特性Ｔ０に比べて、調整の対象となっているヘリコプタ２の実際の伝達特性に近い算出用伝達特性Ｔｃを用いて、調整量Ｕを算出することができるので、算出される調整量Ｕの精度を高くすることができる。したがって演算手段１３によって算出される調整量Ｕを基に、調整要素４〜６を調整することによって、調整作業の繰返し回数を少なくすることができ、ヘリコプタ２の試験飛行の回数を少なくすることができる。しかも状態量Ｚの検出結果だけに基づいて算出用伝達特性Ｔｃが生成されるのではなく、基本伝達特性Ｔ０を更新するようにして、つまり基本伝達特性Ｔ０を修正するようにして算出用伝達特性Ｔｃが生成されるので、たとえば突発的な外乱、検出誤差によって状態量の検出精度が低くなったとしても、生成される算出用伝達特性Ｔｃが、状態量Ｚの検出結果だけから求める場合に比べて、算出される調整量Ｕの精度を高くすることができる。このように基本伝達特性Ｔ０と実際の伝達特性とが異なる場合および状態量Ｚの検出精度が低い場合であっても、調整量Ｕの精度をできるだけ高く保ち、工程の繰返し回数を少なくすることができ、ヘリコプタ２の試験飛行の回数を少なくすることができる。

また基本伝達特性Ｔ０、基本調整結果データＤｂａｓｉｃ、算出用伝達特性Ｔｃ、調整結果データＤ、状態量Ｚおよび調整量Ｕなどのデータは、単一の飛行条件に対するものでなく、設定された複数の飛行条件に対するものとなっている。さらに異なる種類の状態量Ｚである、各振動データＳ１〜Ｓ３、各ブレード３の先端の軌跡の上下差に、伝達特性が個別に設定されている。したがって検出される状態量Ｚが、複数の飛行条件のうち一部の飛行条件の状態量、または複数の種類の振動のうち一部の種類の振動の状態量である場合、その検出される状態量Ｚに基づいて、算出用伝達特性Ｔｃを更新生成し、調整量Ｕを算出して調整要素４〜６を調整する。このように検出される状態量Ｚが、一部の状態量であっても、その一部の状態量に基づいて、調整要素４〜６の調整および算出用伝達特性Ｔｃの更新が行われるので、効率的に調整作業が進み、試験飛行の回数を低減することができる。

このように記憶手段１１に、ヘリコプタ２の飛行条件毎に基本伝達特性Ｔ０が記憶されている。これによってヘリコプタ２の試験飛行によって検出された状態量Ｚが、一部の飛行条件での状態量Ｚであったとしても、その検出された状態量Ｚに基づいて、調整要素４〜６の調整のための手順を実行することが可能である。これによって調整を高効率化して、試験飛行の回数を少なくすることができる。

また状態量Ｚ、調整量Ｕ、算出用伝達特性Ｔｃおよび調整結果データＤを記憶手段１１に記憶させて、収集することができる。これによって記憶される状態量Ｚ、調整量Ｕ、算出用伝達特性Ｔｃおよび調整結果データＤを、他の用途、たとえば基本伝達特性Ｔ０を新たに作り直すなど、他のヘリコプタ２の調整に利用することができる。

また入力手段１２によって採否情報を入力することによって、作業者によってエラー要素を排除することができ、生成される算出用伝達特性Ｔｃの精度を向上することができる。これによって実際の伝達特性に近い算出用伝達特性Ｔｃを生成することが可能になり、算出される調整量Ｕの精度を高くすることができる。したがって調整精度が向上され、効率的に調整作業が進み、試験飛行の回数を低減することができる。

また演算手段１３では、算出用伝達特性Ｔｃを用いて調整量Ｕが算出されるとともに、基本伝達特性Ｔ０を用いて調整量Ｕが算出される。これによって調整要素４〜６を調整するにあたっての調整量Ｕの選択肢を多くすることができる。さらに各調整量Ｕを比較することによって、基本伝達特性Ｔ０と算出用伝達特性Ｔｃとの差異を把握することができ、算出用伝達特性Ｔｃが、ヘリコプタ２の実際の伝達特性と大きく異なるような精度の低い場合、その算出用伝達特性Ｔｃを用いて算出される精度の低い調整量Ｕを採用して調整することを防ぐことができる。

また算出用伝達特性Ｔｃを用いて算出される調整量Ｕと、基本伝達特性を用いて算出される調整量Ｕとの差が、予め定める閾値以上である場合、出力手段１４によって警報が発せられる。このように調整量Ｕの差が大きい場合、算出用伝達特性Ｔｃの精度が低いと予想され、算出用伝達特性Ｔｃを用いて算出される調整量Ｕの精度も低いことが予想される。したがって算出用伝達特性Ｔｃを用いて算出される調整量Ｕの精度が低いおそれがあることを、作業者が容易に把握することができる。さらに各センサ１０ａ〜１０ｄの以上、入力手段１２による入力ミス、および調整ミスなどを確認し、状態量Ｚ、調整量Ｕ、などを修正入力し、算出量伝達特性Ｔｃを修正して生成し直すようにしてもよい。

また各ブレード３の先端の軌跡の上下差が、作業者の目視、またはセンサの１つである光学式カメラなどによって検出され、各振動データＳ１〜Ｓ３に基づいて求められる調整量Ｕを、各ブレード３の先端の軌跡の上下差が最小となるように、配分するように演算する。つまり、前述のように、各組のブレード３のうち、どちら側で調整するかを、求め、このどちら側で調整するかを含めて、演算結果として出力する。これによって作業者に明確な調整指示を与えることが可能になる。さらに振動を低減するように調整する過程において、ヘリコプタ２の振動の原因の１つである各ブレード３の先端の軌跡の上下差を小さくすることができ、ヘリコプタの振動を確実に低減することができる。

図６は、支援装置１を用いて振動低減方法に従って、ヘリコプタ２の振動を低減する試験の結果を示すグラフである。ここでは、効果確認のため、意図的に調整前の振動を大きくしている。図６には、調整要素４〜５の調整前後の振動に関する状態量Ｚの変化を示すグラフであり、各加速度センサ１０ａ〜１０ｃによって検出される振動データを示す。また図６には、前述のように振動の低減に用いられる第１〜第３の加速度センサ１０ａ〜１０ｃに加えて、第４および第５の加速度センサ１０ｅ，１０ｆを設けて、その検出結果についても確認した。ここでは、第４および第５の加速度センサ１０ｅ，１０ｆは、振動低減の調整に用いたわけではなく、振動低減の確認のために用いている。第４および第５の加速度センサ１０ｅ，１０ｆは、ｚ方向の振動を検出可能にヘリコプタ２のキャビンに設けた。ヘリコプタ２では、仕様として振動の許容値が設定されている。図６から明らかなように、各加速度センサ１０ａ〜１０ｃ，１０ｅ，１０ｆの検出結果が、調整後には、調整前に比べて極めて小さくなり、かつ許容値を大きく下回り、振動の低減効果が高いことがわかる。

図７は、支援装置１を用いて振動低減方法に従って、ヘリコプタ２の振動を低減する試験の結果を示すグラフである。図７（１）は、第１の加速度センサ１０ａによる検出結果を示し、図７（２）は、第２の加速度センサ１０ｂによる検出結果を示し、図７（３）は、第３の加速度センサ１０ｃによる検出結果を示す。また図７には、各飛行条件毎の検出結果を示し、×付きの線で、調整前の検出結果を示し、■付きの線で、１回目の調整後の検出結果を示し、△付きの線で、２回目の調整後の検出結果を示す。図７から明らかなように、各飛行条件において、１回目の調整後には、調整前に比べて振動が大きく低減され、２回目の調整後には、振動がさらに低減されている。このように２回の調整という少ない調整回数で、各飛行条件において、仕様を満足するように振動を低減可能であることが分かる。調整回数が少ないということは、試験飛行の飛行回数が少ないということを意味する。

図８は、支援装置１を用いて振動低減方法に従って、ヘリコプタ２の振動を低減する試験の結果を示すグラフである。図８は、図７の試験で対象としたヘリコプタ２とは、異なるヘリコプタ２における結果を示す。図８（１）は、第１の加速度センサ１０ａによる検出結果を示し、図８（２）は、第２の加速度センサ１０ｂによる検出結果を示し、図８（３）は、第３の加速度センサ１０ｃによる検出結果を示す。また図８には、各飛行条件毎の検出結果を示し、×付きの線で、調整前の検出結果を示し、■付きの線で、１回目の調整後の検出結果を示し、△付きの線で、２回目の調整後の検出結果を示す。図８の例では、１回目の調整では、図７に比較して振動が小さくなっていない箇所、たとえば図８に、Ｉ、ＩＩで示す箇所がある。これは、基本伝達特性Ｔ０と対象機体の実施の伝達特性との間に差があり、精度が悪くなっていることを示している。このような場合、同じ基本伝達特性Ｔ０を用いて調整量Ｕを算出していく場合には、調整回数が増加する。これに対して、本発明に従って徴整量Ｕを算出して調整した場合、図８に、ＩＩＩ、ＩＶで示すように、１回目での調整の精度が悪くなっていた箇所においても、２回目の調整では、十分に振動が小さくなっている。これは、１回目の調整による調整結果に基づいて生成される算出用伝達特性Ｔｃを用いて調整量Ｕを算出したことによるものであり、本発明がその効果を十分に発揮していることを示している。結果として、２回という少ない調整回数で各飛行条件および各センサ１０ａ〜１０ｃの位置において、振動を低減可能であることがわかる。

図９は、支援装置１を用いて振動低減方法に従って、ヘリコプタ２の振動を低減する試験の結果を示すグラフである。図９には、図８に結果を示すヘリコプタ２の場合の例を示す。図９は、伝達特性の学習機能の効果を示すためのグラフであり、基本伝達特性Ｔ０、１回更新の算出用伝達特性Ｔｃ（図９では、符号「Ｔｃ１」で示す）および２回更新の算出用伝達特性Ｔｃ（図９では、符号「Ｔｃ２」で示す）をそれぞれ用いた場合の調整後の予測値と調整前後の検出結果とを示す。図９では、図８の試験の結果に、基本伝達特性Ｔ０、１回更新の算出用伝達特性Ｔｃ１および２回更新の算出用伝達特性Ｔｃ２を適用して調整結果をシミュレーション予想した場合と、実際の試験飛行で検出した結果との振動データの平均誤差を示す。図９に示す誤差は、各飛行条件および各センサ１０ａ〜１０ｃの誤差を平均したものである。

図９から明らかなように、前記式（１３）を用いて算出用伝達特性Ｔｃを生成することによって、予測値と、実測値である検出結果との差異が小さいことがわかる。これは前記式（１３）を用いて算出用伝達特性Ｔｃを生成する機能が有効に働くことを意味している。したがって基本伝達特性Ｔ０と、調整の対象となっているヘリコプタ２の実際の伝達特性とが異なる場合に有効であることがわかる。

前述の実施の形態は、本発明の例示に過ぎず、本発明の範囲内で構成を変更することができる。たとえば本発明の実施の他の形態では、コンピュータを、前述の振動低減支援装置１として機能させるためのプログラムとして実施するようにしてもよい。またヘリコプタ２の構成は、限定されるものではなく、３枚または５枚以上のブレードを有するヘリコプタであってもよい。また振動に関する状態量を検出する加速度センサ１０ａ〜１０ｃの設置数および設置位置などは、限定されるものではなく、他の位置であってもよい。また検出手段として、加速度センサ以外の構成を用いてもよい。またヘリコプタ２の振動を低減するにあたって、前述のようにメインロータ９に関する調整要素４〜６以外の調整要素を調整する構成であってもよい。たとえばテールロータに関する調整要素を調整するために実施されてもよい。

本発明の実施の一形態の振動低減支援装置１の概略構成を示すブロックである。 振動低減支援装置１の構成を示すブロック図である。 支援装置１を用いて実行される本発明の振動低減方法の概略構成を示すフローチャートである。 試験飛行で検出される状態量Ｚに基づいて、調整量Ｕを算出する手順を示すフローチャートである。 振動低減方法に用いられる場合の演算手段１３における調整量Ｕの演算動作を示すフローチャートである。 支援装置１を用いて振動低減方法に従って、ヘリコプタ２の振動を低減する試験の結果を示すグラフである。 支援装置１を用いて振動低減方法に従って、ヘリコプタ２の振動を低減する試験の結果を示すグラフであり、図７（１）は、第１の加速度センサ１０ａによる検出結果を示し、図７（２）は、第２の加速度センサ１０ｂによる検出結果を示し、図７（３）は、第３の加速度センサ１０ｃによる検出結果を示す。 支援装置１を用いて振動低減方法に従って、ヘリコプタ２の振動を低減する試験の結果を示すグラフである。 支援装置１を用いて振動低減方法に従って、ヘリコプタ２の振動を低減する試験の結果を示すグラフである。 従来の技術の振動低減方法の概略構成を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 振動低減支援装置
２ ヘリコプタ
３ ブレード
４ ピッチリンク
５ タブ
６ ウエイト
８ ハブ
９ ロータ
１０ 検出手段
１０ａ 第１の加速度センサ
１０ｂ 第２の加速度センサ
１０ｃ 第３の加速度センサ
１０ｅ 第４の加速度センサ
１０ｆ 第５の加速度センサ
１０ｇ 振動データ算出部
１１ 記憶手段
１１ａ 特性記憶部
１１ｂ データ記憶部
１２ 入力手段
１２ａ 採否情報入力部
１２ｂ 状態量入力部
１３ 演算手段
１３ａ 調整量算出部
１３ｂ 特性生成部
１３ｃ 置換え手段
１４ 出力手段
１４ａ 調整量表示部
１４ｂ 警報部

Claims (15)

1. ヘリコプタの調整要素を調整することによって、ヘリコプタの振動を低減する低減方法であって、
   ヘリコプタを試験飛行させて、振動に関する状態量を検出する検出工程と、
   調整要素の調整量と状態量の変化量との関係を表す基本伝達特性に基づく算出用伝達特性を用い、検出工程で検出される状態量に基づいて、ヘリコプタの振動が低減される調整要素の調整量を算出する調整量算出工程と、
   調整量算出工程における算出結果を基に調整要素を調整する調整工程と、
   調整工程における調整後の振動の状態量に基づいて、基本伝達特性を更新して算出用伝達特性を生成する特性生成工程とを有し、
   ヘリコプタの振動が予め定める状態に低減されるまで、特性生成工程で算出用伝達特性を更新生成しながら、検出工程、調整量算出工程、調整工程を繰返すことを特徴とする振動低減方法。
2. 複数の飛行条件で飛行するヘリコプタであり、かつ複数の種類の振動を発生するヘリコプタの振動を低減する方法であって、
   検出工程において、ヘリコプタの複数の飛行条件のうちの一部の飛行条件での振動に関する状態量、または複数の種類の状態量のうちの一部の種類の状態量だけが検出される場合、その検出される状態量に基づいて、算出用伝達特性を更新生成し、調整量算出工程、調整工程を実行することを特徴とする請求項１に記載の振動低減方法。
3. 検出される状態量、算出される調整量および生成される算出用伝達特性のデータを、ヘリコプタの機体毎に整理して記憶手段に記憶させるデータ記憶工程をさらに含むことを特徴とする請求項１または２に記載の振動低減方法。
4. 生成される算出用伝達特性のデータを記憶手段に記憶させるデータ記憶工程と、
   記憶手段に記憶される過去の算出用伝達特性のデータの採否を選択する採否選択工程をさらに含み、
   特性生成工程では、採否選択工程で採用される過去の算出用伝達特性のデータに基づいて、基本伝達特性を更新して算出用伝達特性を生成することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の振動低減方法。
5. 調整量算出工程では、生成する算出用伝達特性を用いる調整量の算出に加えて、基本伝達特性と、検出工程で検出される状態量とに基づいて、ヘリコプタの振動が低減される調整要素の調整量を算出することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の振動低減方法。
6. 生成される算出用伝達特性を用いて算出される調整量と、基本伝達特性を用いて算出される調整量との差が、予め定める閾値以上である場合、警報を発する警報工程をさらに含むことを特徴とする請求項５に記載の振動低減方法。
7. 状態量には、ロータの各回転羽根の先端軌跡上下差が含まれ、
   調整量算出工程では、各回転羽根の先端軌跡上下差が小さくなるように、調整量を算出することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１つに記載の振動低減方法。
8. ヘリコプタの調整要素を調整することによって、ヘリコプタの振動を低減するための支援装置であって、
   ヘリコプタの振動に関する状態量を検出する検出手段と、
   調整要素の調整量と、ヘリコプタの振動に関する状態量の変化量との関係を表す基本伝達特性を記憶する記憶手段と、
   記憶手段に記憶される基本伝達特性に基づいて生成される算出用伝達特性を用い、検出手段によって検出される状態量に基づいて、ヘリコプタの振動が低減される調整要素の調整量を算出するとともに、算出される調整量を基に行われる調整後の状態量に基づいて、基本伝達特性を更新して算出用伝達特性を生成する演算手段とを含むことを特徴とする振動低減支援装置。
9. 複数の飛行条件で飛行するするヘリコプタであり、かつ複数の種類の振動を発生するヘリコプタの振動を低減するための支援装置であって、
   検出手段によって、ヘリコプタの複数の飛行条件のうちの一部の飛行条件での振動に関する状態量、または複数の種類の状態量のうちの一部の状態量だけが検出される場合、演算手段は、その検出される状態量に基づいて、調整量を演算するとともに、算出用伝達特性を生成することを特徴とする請求項８に記載の振動低減支援装置。
10. 記憶手段には、検出される状態量、算出される調整量および生成される算出用伝達特性のデータが、ヘリコプタの機体毎に整理されて記憶されることを特徴とする請求項８または９に記載の振動低減支援装置。
11. 記憶手段には、生成される算出用伝達特性のデータが記憶され、
    記憶手段に記憶される過去の算出用伝達特性のデータの採否を表す採否情報を入力する入力手段が設けられ、
    演算手段は、入力手段によって入力される採否情報で採用される過去の算出用伝達特性のデータに基づいて、基本伝達特性を更新して算出用伝達特性を生成することを特徴とする請求項８〜１０のいずれか１つに記載の振動低減支援装置。
12. 演算手段は、前記生成される算出用伝達特性を用いる調整量の算出に加えて、記憶手段に記憶される基本伝達特性と、検出手段によって検出される状態量とに基づいて、ヘリコプタの振動が低減される調整要素の調整量を算出することを特徴とする請求項８〜１１のいずれか１つに記載の振動低減支援装置。
13. 生成される算出用伝達特性を用いて算出される調整量と、基本伝達特性を用いて算出される調整量との差が、予め定める閾値以上である場合、警報を発する出力手段を含むことを特徴とする請求項１２に記載の振動低減支援装置。
14. 状態量には、ロータの各回転羽根の先端軌跡上下差が含まれ、
    演算手段は、各回転羽根の先端軌跡上下差が小さくなるように、調整量を算出することを特徴とする請求項８〜１３のいずれか１つに記載の振動低減支援装置。
15. コンピュータを、請求項８〜１４のいずれか１つに記載の振動低減支援装置として機能させるためのプログラム。

Images