JP4610425B2 - Map information updating method and navigation apparatus - Google Patents

Map information updating method and navigation apparatus Download PDF

Info

Publication number
JP4610425B2
JP4610425B2 JP2005186079A JP2005186079A JP4610425B2 JP 4610425 B2 JP4610425 B2 JP 4610425B2 JP 2005186079 A JP2005186079 A JP 2005186079A JP 2005186079 A JP2005186079 A JP 2005186079A JP 4610425 B2 JP4610425 B2 JP 4610425B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
width
road width
road
map information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2005186079A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2007004655A (en
Inventor
学 草野
伸次 若林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Alpine Electronics Inc
Original Assignee
Alpine Electronics Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Alpine Electronics Inc filed Critical Alpine Electronics Inc
Priority to JP2005186079A priority Critical patent/JP4610425B2/en
Publication of JP2007004655A publication Critical patent/JP2007004655A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4610425B2 publication Critical patent/JP4610425B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Navigation (AREA)
  • Processing Or Creating Images (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)

Description

本発明は、地図情報更新方法及びナビゲーション装置に係わり、特に通過中道路の道路幅を測定して地図情報の道路幅と比較し、異なれば測定した道路幅で地図情報の道路幅を更新する地図情報更新方法及びナビゲーション装置に関する。   The present invention relates to a map information updating method and a navigation device, and in particular, a map for measuring the road width of a passing road and comparing it with the road width of map information, and updating the road width of map information with the measured road width if different. The present invention relates to an information update method and a navigation device.

ナビゲーション装置は、車両の現在位置に応じた地図情報をDVDやハードディスクHDD等の地図情報記憶媒体から読み出してディスプレイ画面に描画すると共に、走行に応じて車両マ−クを地図上で移動させ、あるいは車両マークをディスプレイ画面の一定位置（例えばディスプレイ画面の中心位置）に固定表示して地図をスクロ−ル表示する。地図情報は、(1) ノ−ドデータや道路リンクデータ、交差点データ等からなる道路レイヤと、(2) 地図上のオブジェクトを表示するための背景レイヤと、(3) 市町村名などを表示するための文字レイヤなどから構成され、ディスプレイ画面に表示される地図画像は、背景レイヤと文字レイヤに基づいて発生され、マップマッチング処理や誘導経路の探索処理は道路レイヤに基づいて行われる。
道路工事、道路の新設その他により地図情報は陳腐化する。このため、ユーザは新しい地図情報が収録された地図記憶媒体を購入して使用し、あるいは、新しい地図情報を外部のセンターよりダウンロードして地図情報の書き換えを行い、最新の地図情報に基づいてナビゲーション制御を行えるようにしている。又、自車の走行軌跡と地図情報中の道路データとを比較し、道路データが存在しない地点を走行したとき、該走行軌跡を新たな道路として地図情報に追加する技術も周知である。更に、走行中道路の幅、車線数等に関する検出情報と地図情報中のこれら情報(格納情報)を比較し異なる場合に格納情報を書き換える従来技術も提案されている(特許文献１参照)。
特開２０００−２３０８３４号公報 The navigation device reads map information corresponding to the current position of the vehicle from a map information storage medium such as a DVD or a hard disk HDD, draws it on the display screen, and moves the vehicle mark on the map according to the driving, or The vehicle mark is fixedly displayed at a certain position on the display screen (for example, the center position of the display screen), and the map is scrolled. Map information includes (1) a road layer consisting of node data, road link data, intersection data, etc., (2) a background layer for displaying objects on the map, and (3) the name of the city, town, and village. A map image composed of the character layer and the like and displayed on the display screen is generated based on the background layer and the character layer, and map matching processing and guidance route search processing are performed based on the road layer.
Map information becomes obsolete due to road construction, new road construction, etc. For this reason, the user purchases and uses a map storage medium containing new map information, or downloads new map information from an external center, rewrites the map information, and navigates based on the latest map information. It is possible to control. In addition, a technique for comparing the travel locus of the vehicle with the road data in the map information and adding the travel locus to the map information as a new road when traveling on a point where no road data exists is also well known. Furthermore, a conventional technique has also been proposed in which detection information relating to the width of a traveling road, the number of lanes, etc. is compared with these information (stored information) in map information and the stored information is rewritten when the information is different (see Patent Document 1).
Japanese Patent Laid-Open No. 2000-230834

道路幅(幅員)が3.3m以下の道路は、経路探索の対象道路とならない。このため、道路が地図データベース上で3.3m以下であると、ナビゲーション装置はルート探索の対象道路とせず、例え近道であっても考慮しない。ところが、幅員拡張工事により3.3mより大きくなると経路探索の対象道路となる。上記従来技術によれば、地図情報を工事完了後の幅員に修正できるため、経路探索対象道路にすることができる。しかし、上記従来技術は、具体的に道路幅を測定する方法を開示していない。
従って、本発明の目的は、道路幅を正しく測定して地図情報の更新処理を行えるようにすることである。 Roads with a road width (width) of 3.3m or less are not subject to route search. For this reason, if the road is 3.3 m or less on the map database, the navigation device does not consider it as a target road for route search, and does not consider even a shortcut. However, if it becomes larger than 3.3m due to the width expansion work, it becomes a target road for route search. According to the above prior art, since the map information can be corrected to the width after completion of the construction, it can be a route search target road. However, the above prior art does not disclose a method for specifically measuring the road width.
Accordingly, an object of the present invention is to correctly measure the road width so that the map information can be updated.

上記課題は本発明によれば、通過中道路の道路幅を測定して地図情報の道路幅と比較し、異なれば測定した道路幅で地図情報の道路幅を更新する地図情報更新方法及びナビゲーション装置により達成される。
本発明の地図情報更新方法は、前方を走行中の車両を含む前方風景を撮影するステップ、前方車両の車幅を取得するステップ、撮影画像における車幅と道路幅との比率並びに前記取得した車幅を用いて道路幅を算出するステップ、該道路幅と地図情報の道路幅とを比較し、異なれば算出した道路幅で地図情報の道路幅を更新するステップを備えている。本発明の地図情報更新方法において、前記比率は前記撮影画像における車幅のピクセル数及び道路幅のピクセル数の比である。また、本発明の地図情報更新方法において、車幅の取得は、画像より車種を識別し、該車種より前方車両の車幅を測定する。あるいは車々間通信により前方車両より車幅を取得する。
本発明のナビゲーション装置は、前方を走行中の車両を含む前方風景を撮影するカメラ、前方車両の車幅を取得する車幅取得部、撮影画像における車幅と道路幅との比率並びに前記取得した車幅を用いて道路幅を算出する道路幅計算部、該道路幅と地図情報の道路幅とを比較し、異なれば算出した道路幅で地図情報の道路幅を更新する道路幅更新処理部を備えている。上記ナビゲーション装置は、更に、車両が新リンクに進入したか検出するリンク進入検出部を備え、新リンクに進入する毎に前記更新処理を行う。 According to the present invention, there is provided a map information updating method and a navigation apparatus for measuring a road width of a passing road and comparing it with the road width of map information, and updating the road width of the map information with the measured road width if different. Is achieved.
The map information update method of the present invention includes a step of photographing a front landscape including a vehicle traveling ahead, a step of obtaining a vehicle width of the vehicle ahead, a ratio of a vehicle width and a road width in a photographed image, and the acquired vehicle. A step of calculating a road width using the width, a step of comparing the road width with the road width of the map information, and updating the road width of the map information with the calculated road width if different. In the map information updating method of the present invention, the ratio is a ratio of the number of pixels of the vehicle width and the number of pixels of the road width in the captured image. In the map information updating method of the present invention, the vehicle width is acquired by identifying the vehicle type from the image and measuring the vehicle width of the preceding vehicle from the vehicle type. Alternatively, the vehicle width is acquired from the vehicle ahead by inter-vehicle communication.
The navigation device of the present invention includes a camera that captures a forward landscape including a vehicle traveling ahead, a vehicle width acquisition unit that acquires a vehicle width of the preceding vehicle, a ratio between a vehicle width and a road width in a captured image, and the acquired A road width calculation unit that calculates a road width using a vehicle width, a road width update processing unit that compares the road width with the road width of the map information, and updates the road width of the map information with the calculated road width if different. I have. The navigation device further includes a link entry detection unit that detects whether the vehicle has entered a new link, and performs the update process every time the vehicle enters the new link.

本発明によれば、前方を走行中の車両を含む前方風景を撮影し、前方車両の車幅を取得し、撮影画像における車幅と道路幅との比率並びに前記取得した車幅を用いて道路幅を算出し、該道路幅と地図情報の道路幅とを比較し、異なれば算出した道路幅で地図情報の道路幅を更新するようにしたから、道路幅を正しく測定して地図情報の更新処理を行うことができ、幅員拡張された道路を以後経路探索の対象道路とすることができる。   According to the present invention, a front landscape including a vehicle traveling ahead is photographed, the vehicle width of the preceding vehicle is obtained, and the road width is obtained using the ratio between the vehicle width and the road width in the photographed image and the obtained vehicle width. The width is calculated, the road width is compared with the road width of the map information, and if it is different, the road width of the map information is updated with the calculated road width, so the road width is correctly measured and the map information is updated. Processing can be performed, and a road whose width has been expanded can be used as a target road for a route search.

ナビゲーション装置において、通過中道路の道路幅を測定して地図情報の道路幅と比較し、異なれば測定した道路幅で地図情報の道路幅を更新する。すなわち、カメラで前方を走行中の車両を含む前方風景を撮影し、車幅取得部は前方車両の車幅を取得し、道路幅計算部は撮影画像における車幅と道路幅との比率（例えば、車幅のピクセル数及び道路幅のピクセル数の比）並びに前記取得した車幅を用いて道路幅を算出し、道路幅更新処理部は、該道路幅と地図情報の道路幅とを比較し、異なれば算出した道路幅で地図情報の道路幅を更新する。   In the navigation device, the road width of the passing road is measured and compared with the road width of the map information. If the road width is different, the road width of the map information is updated with the measured road width. That is, the camera captures a front landscape including a vehicle traveling ahead, the vehicle width acquisition unit acquires the vehicle width of the preceding vehicle, and the road width calculation unit calculates the ratio between the vehicle width and the road width in the captured image (for example, The ratio of the number of pixels of the vehicle width and the number of pixels of the road width) and the obtained vehicle width, and the road width update processing unit compares the road width with the road width of the map information. If different, the road width of the map information is updated with the calculated road width.

図１は本発明のナビゲーション装置の構成図である。地図情報はハードディスク(HDD)１に格納されており、HDD制御装置２が該HDDから地図情報を読出し、あるいは地図情報の書き換えを行う。地図情報の道路レイヤに含まれる道路リンクのリンクレコードは図２に示す構成をそなえ、リンクレコードの項番７の1バイトデータは道路幅情報を含み、項番10の1バイトデータは車線数情報を含んでいる。
車両位置検出部３は自立航法センサやGPSを備え、自車位置CPSを検出して出力する。地図読出書込制御部４は、自車位置に基づいてHDD制御装置２を制御してHDD １より自車周辺の地図情報を読み出し、また、地図更新データ保存部５に記憶されたデータで、HDD１の陳腐化した地図情報を更新する(書き換える)。地図バッファ６はHDD１から読み出された地図情報を記憶し、地図スクロールができるように自車位置周辺の複数枚（複数ユニット）の地図情報、例えば３×３ユニットの地図情報を記憶する。
地図描画部７は、地図バッファ６に記憶された地図情報を用いて地図画像を発生し、ＶＲＡＭ８は地図画像を記憶し、読出制御部９は画面中心位置（自車位置）に基づいてＶＲＡＭ８より切り出す１画面分の位置を変えて自車位置の移動に従って地図をスクロール表示する。車両マーク発生部１０は自車位置を示す車両マークを発生し、画像合成部１１は地図、車両マークなどを合成して出力し、ディスプレイ装置１２は合成画像を描画する。
道路幅変更処理部１３は、(１)カメラ１４で撮影した前方走行中の車両を含む前方風景を取り込み、(２)前方車両の画像より車種を識別し、該車種より車幅を求め、また、(３)撮影画像をディスプレイ装置１２に表示したときの車幅のピクセル数及び道路幅のピクセル数並びに車幅を用いて比例計算により道路幅を算出し、(４)該道路幅と地図情報の道路幅とを比較し、異なれば算出した実際の道路幅を地図更新データ保存部５に保存し、HDD１に記憶されている地図情報の道路幅を更新する。
なお、画像をビットマップ形式で保存する画像メモリにおけるビット数を前記ピクセル数に変えて用いることができる。また、カメラで撮影した前方風景はディスプレイ装置１２に選択的に表示することができる。 FIG. 1 is a block diagram of the navigation apparatus of the present invention. The map information is stored in the hard disk (HDD) 1, and the HDD control device 2 reads the map information from the HDD or rewrites the map information. The link record of the road link included in the road layer of the map information has the configuration shown in FIG. 2, the 1-byte data of item number 7 of the link record includes road width information, and the 1-byte data of item number 10 is lane number information. Is included.
The vehicle position detection unit 3 includes a self-contained navigation sensor and GPS, and detects and outputs the vehicle position CPS. The map read / write control unit 4 controls the HDD control device 2 based on the vehicle position to read out map information around the vehicle from the HDD 1, and the data stored in the map update data storage unit 5 Update (rewrite) the stale map information in HDD1. The map buffer 6 stores the map information read from the HDD 1 and stores a plurality of pieces (a plurality of units) of map information around the vehicle position, for example, 3 × 3 units of map information so that the map can be scrolled.
The map drawing unit 7 generates a map image using the map information stored in the map buffer 6, the VRAM 8 stores the map image, and the read control unit 9 receives the map center position (own vehicle position) from the VRAM 8. The position of one screen to be cut out is changed, and the map is scrolled and displayed according to the movement of the vehicle position. The vehicle mark generation unit 10 generates a vehicle mark indicating the vehicle position, the image composition unit 11 synthesizes and outputs a map, a vehicle mark, and the like, and the display device 12 draws a composite image.
The road width change processing unit 13 (1) captures a front landscape including a vehicle traveling forward, which is captured by the camera 14, (2) identifies a vehicle type from an image of the preceding vehicle, obtains the vehicle width from the vehicle type, and (3) The road width is calculated by proportional calculation using the number of pixels of the vehicle width and the number of pixels of the road width and the vehicle width when the captured image is displayed on the display device 12, and (4) the road width and map information And the calculated actual road width is stored in the map update data storage unit 5, and the road width of the map information stored in the HDD 1 is updated.
Note that the number of bits in an image memory for storing an image in a bitmap format can be changed to the number of pixels. In addition, the forward scenery photographed by the camera can be selectively displayed on the display device 12.

図３は道路幅変更処理部１３の構成図、図４は道路幅測定説明図である。
リンク進入検出部２１は車両位置と地図情報を用いて車両が新たな道路リンクに進入したか監視し、進入すれば撮影画像取込部２２に画像取込を指示する。レーダ１５は前方に車両が存在するか検出し、存在すれば前方車両検出信号を撮影画像取込部２２に入力する。
撮影画像取込部２２は、画像取込が指示され、かつ、前方に車両が存在すれば、カメラ１４で撮影した前方風景画像(図４参照)を取り込んで画像メモリ２３に入力し、画像メモリ２３はビットマップ形式で前方風景画像を記憶する。
画像処理部２４は前方風景画像より車両画像部分CIMを抽出し、画像ファイル保存部２５に保存されている車種毎の画像と比較し、前方走行車両の車種を識別し、車種・車幅対応テーブル２６より前方走行車両の車幅Lc（ｍ）を検出する。なお、車幅Lc（ｍ）はレーダ１５により検出することもできる。 FIG. 3 is a configuration diagram of the road width change processing unit 13, and FIG. 4 is an explanatory diagram of road width measurement.
The link approach detection unit 21 monitors whether the vehicle has entered a new road link using the vehicle position and the map information, and if so, instructs the captured image capture unit 22 to capture an image. The radar 15 detects whether a vehicle is present ahead, and if it is present, inputs a front vehicle detection signal to the captured image capturing unit 22.
The captured image capturing unit 22 captures a front landscape image (see FIG. 4) captured by the camera 14 and inputs the captured image to the image memory 23 when image capture is instructed and a vehicle is present ahead, and the image memory 23 23 stores a front landscape image in a bitmap format.
The image processing unit 24 extracts the vehicle image portion CIM from the front landscape image, compares it with the image for each vehicle type stored in the image file storage unit 25, identifies the vehicle type of the forward traveling vehicle, and the vehicle type / vehicle width correspondence table. 26, the vehicle width Lc (m) of the vehicle traveling ahead is detected. The vehicle width Lc (m) can also be detected by the radar 15.

ついで、画像処理部２４は、撮影画像を処理して道路上に引かれている白線WL(図４)を検出し、撮影画像をディスプレイ装置に表示したときの白線間のピクセル数LRpおよび車幅のピクセル数Lcp を求める。なお、画像メモリにおける白線間のビット数および車幅のビット数をピクセル数に変えて用いることができる。
車幅Lc（ｍ）、白線間のピクセル数LRpおよび車幅のピクセル数Lcpが求まれば、道路幅計算部２７は次式

Figure 0004610425
により白線間距離LRを算出する。この白線間距離LRが道路幅となる。たとえば、
Lc=1.7m
Lcp=200pixel (表示画面上）
LR'=Xm (未知)
LRp=384pixel (表示画面上）
とすれば、(１)式により、LR＝3.264mとなる。
以上では、白線間距離LRを道路幅としたが、エッジ検出により道路両側のエッジを検出し、エッジ間距離を道路幅とすることもできる。
道路幅が求まれば、道路幅変更処理部２８は、算出した道路幅LRと地図情報中の道路幅を比較し、比較の結果、測定した実際の道路幅と地図情報の道路幅が異なれば、測定した道路幅LRを地図更新データ保存部５に格納し、地図読出書込制御部４はHDD制御装置２を制御して保存した道路幅LRで地図情報に含まれる道路リンクの道路幅を書換える。
以上では、撮影した前方風景画像より車両画像部分を抽出し、画像処理により前方車両の車幅を測定したが、前方車両と車々間通信により車幅を取得することもできる。図５はかかる道路幅変更処理部の別の構成図であり、図3と同一部分には同一符号を付している。異なる点は、図３より画像ファイル保存部２５、車種・車幅対応テーブル２６を削除し、代わりに車々間通信部５１を設け、該車々間通信部５１が前方車両と通信を行って該前方車両の車幅Ｌcを取得して道路幅計算部２７に入力し、道路幅計算部２７が該車幅Ｌcを用いて(1)式により道路幅を計算する点である。
以上、本発明によれば、実際の道路幅をリアルタイムに算出し、地図情報の道路幅と異なっていればデータを書換えることで次回以降のルート探索時に対象道路とすることが出来る。 Next, the image processing unit 24 processes the captured image to detect a white line WL (FIG. 4) drawn on the road, and displays the number of pixels LRp between the white lines and the vehicle width when the captured image is displayed on the display device. Find the number of pixels Lcp. Note that the number of bits between white lines and the number of bits of the vehicle width in the image memory can be changed to the number of pixels.
If the vehicle width Lc (m), the number of pixels LRp between the white lines, and the number of pixels Lcp of the vehicle width are obtained, the road width calculation unit 27 can calculate
Figure 0004610425
 To calculate the distance LR between the white lines. The distance LR between the white lines is the road width. For example,
Lc = 1.7m
Lcp = 200pixel (on the display screen)
LR '= Xm (unknown)
LRp = 384pixel (on the display screen)
Then, LR = 3.264 m according to equation (1).
In the above, the distance LR between the white lines is the road width. However, the edges on both sides of the road can be detected by edge detection, and the distance between the edges can be the road width.
If the road width is obtained, the road width change processing unit 28 compares the calculated road width LR and the road width in the map information. As a result of the comparison, if the measured actual road width and the road width of the map information are different, The measured road width LR is stored in the map update data storage unit 5, and the map read / write control unit 4 controls the HDD controller 2 to store the road width of the road link included in the map information by the road width LR stored. rewrite.
In the above, the vehicle image portion is extracted from the photographed front landscape image, and the vehicle width of the front vehicle is measured by image processing. However, the vehicle width can also be acquired by communication between the front vehicle and the vehicle. FIG. 5 is another configuration diagram of the road width change processing unit, and the same parts as those in FIG. 3 are denoted by the same reference numerals. 3 is different from FIG. 3 in that the image file storage unit 25 and the vehicle type / vehicle width correspondence table 26 are deleted, and an inter-vehicle communication unit 51 is provided instead. The inter-vehicle communication unit 51 communicates with the preceding vehicle to The vehicle width Lc is acquired and input to the road width calculation unit 27, and the road width calculation unit 27 calculates the road width by the equation (1) using the vehicle width Lc.
As described above, according to the present invention, the actual road width is calculated in real time, and if the road width is different from the road width of the map information, the data can be rewritten to be used as the target road during the next route search.

本発明のナビゲーション装置の構成図である。It is a block diagram of the navigation apparatus of this invention. 道路リンクのリンクレコード説明図である。It is link record explanatory drawing of a road link. 道路幅変更処理部の構成図である。It is a block diagram of a road width change process part. 道路幅測定説明図である。It is road width measurement explanatory drawing. 道路幅変更処理部の別の構成図である。It is another block diagram of a road width change process part.

符号の説明Explanation of symbols

３ 車両位置検出部
６ 地図バッファ
１３ 道路幅変更処理部
１４ カメラ
１５ レーダ
２１ リンク進入検出部
２２ 撮影画像取込部
２３ 画像メモリ
２４ 画像処理部
２５ 画像ファイル保存部
２６ 車種・車幅対応テーブル
２７ 道路幅計算部
２８ 道路幅変更処理部
3 Vehicle position detection unit 6 Map buffer 13 Road width change processing unit 14 Camera 15 Radar 21 Link approach detection unit 22 Captured image capture unit 23 Image memory 24 Image processing unit 25 Image file storage unit 26 Vehicle type / vehicle width correspondence table 27 Road Width calculation unit 28 Road width change processing unit

Claims (8)

通過中道路の道路幅を測定して地図情報記憶部に格納されている地図情報の道路幅と比較し、異なれば測定した道路幅で該地図情報の道路幅を更新する地図情報更新方法において、
カメラにより前方を走行中の車両を含む前方風景を撮影し、
車幅取得部において前方車両の車幅を取得し、
前記カメラが撮影した撮影画像における車幅と道路幅との比率および前記取得した車幅を用いて道路幅計算部において道路幅を算出し、
道路幅更新処理部において該道路幅と前記地図情報の道路幅とを比較し、異なれば算出した道路幅で該地図情報の道路幅を更新する、
ことを特徴とする地図情報更新方法。 In the map information updating method to measure road width during passage road compared to a road width of the map information stored in the map information storage unit, updates the road width of the map information in the road width measured for different,
Take a picture of the scenery in front of the vehicle running ahead with the camera ,
The vehicle width acquisition unit acquires the vehicle width of the vehicle ahead,
Calculate the road width in the road width calculation unit using the ratio of the vehicle width and the road width in the captured image captured by the camera and the acquired vehicle width,
Comparing the road width and the road width of the map information in the road width update processing unit updates the road width of the map information in the road width calculated for different,
The map information update method characterized by this. 前記比率は、前記撮影画像における車幅のピクセル数及び道路幅のピクセル数の比であることを特徴とする請求項１記載の地図情報更新方法。   The map information update method according to claim 1, wherein the ratio is a ratio of a vehicle width pixel number and a road width pixel number in the captured image. 前記車幅取得部は、前方車両の画像より車種を識別し、車種・車幅対応テーブルを参照して該車種に対応する車幅を求めることにより前方車両の車幅を取得することを特徴とする請求項１記載の地図情報更新方法。 The vehicle width acquisition unit, characterized by identifying the vehicle type from the image of the preceding vehicle, to obtain a vehicle width of more forward vehicle to see the vehicle model vehicle width correspondence table obtaining the vehicle width corresponding to該車species The map information updating method according to claim 1. 前記車幅取得部は、車々間通信手段を備え、車々間通信により前方車両から前記車幅を取得する、
ことを特徴とする請求項１記載の地図更新方法。 The vehicle width acquisition unit includes a vehicle-to-vehicle communication unit, and acquires the vehicle width from a preceding vehicle through vehicle-to-vehicle communication.
The map update method according to claim 1, wherein: 通過中道路の道路幅を測定して地図情報の道路幅と比較し、異なれば測定した道路幅で地図情報の道路幅を更新するナビゲーション装置において、
前方を走行中の車両を含む前方風景を撮影するカメラ、
前方車両の車幅を取得する車幅取得部、
撮影画像における車幅と道路幅との比率および前記取得した車幅を用いて道路幅を算出する道路幅計算部、
該道路幅と地図情報の道路幅とを比較し、異なれば算出した道路幅で地図情報の道路幅を更新する道路幅更新処理部、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。 In the navigation device that measures the road width of the passing road and compares it with the road width of the map information, and if different, updates the road width of the map information with the measured road width.
A camera that captures the front landscape, including the vehicle traveling ahead,
A vehicle width acquisition unit for acquiring the vehicle width of the preceding vehicle,
A road width calculation unit for calculating a road width using the ratio of the vehicle width to the road width in the captured image and the acquired vehicle width;
A road width update processing unit that compares the road width with the road width of the map information and updates the road width of the map information with the calculated road width if the road width is different;
A navigation device characterized by comprising: 車両が新リンクに進入したか検出するリンク進入検出部、
を備え、新リンクに進入する毎に前記更新処理を行う、
ことを特徴とする請求項５記載のナビゲーション装置。 A link entry detector that detects whether the vehicle has entered a new link,
The update process is performed every time a new link is entered.
The navigation device according to claim 5. 前記道路幅計算部は、前記比率を前記撮影画像における車幅のピクセル数及び道路幅のピクセル数の比より算出する、
ことを特徴とする請求項５記載のナビゲーション装置。 The road width calculation unit calculates the ratio from the ratio of the number of pixels of the vehicle width and the number of pixels of the road width in the captured image.
The navigation device according to claim 5. 前記車幅取得部は、車々間通信により前方車両から前記車幅を取得する、
ことを特徴とする請求項５記載のナビゲーション装置。 The vehicle width acquisition unit acquires the vehicle width from a vehicle ahead by inter-vehicle communication.
The navigation device according to claim 5 .
JP2005186079A 2005-06-27 2005-06-27 Map information updating method and navigation apparatus Expired - Fee Related JP4610425B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005186079A JP4610425B2 (en) 2005-06-27 2005-06-27 Map information updating method and navigation apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005186079A JP4610425B2 (en) 2005-06-27 2005-06-27 Map information updating method and navigation apparatus

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2007004655A JP2007004655A (en) 2007-01-11
JP4610425B2 true JP4610425B2 (en) 2011-01-12

Family

ID=37690192

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005186079A Expired - Fee Related JP4610425B2 (en) 2005-06-27 2005-06-27 Map information updating method and navigation apparatus

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4610425B2 (en)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8284995B2 (en) 2008-07-16 2012-10-09 Volkswagen Of America, Inc. Method for updating a geographic database for an in-vehicle navigation system
JP2011191651A (en) * 2010-03-16 2011-09-29 Clarion Co Ltd Map display device
JP5531733B2 (en) * 2010-04-01 2014-06-25 トヨタ自動車株式会社 Road information acquisition device
US9494438B1 (en) * 2015-12-15 2016-11-15 Honda Motor Co., Ltd. System and method for verifying map data for a vehicle
KR101818842B1 (en) * 2016-03-10 2018-02-21 현대오토에버 주식회사 Driving assistant apparatus, distance detection method and width of lane detection method
JP6686760B2 (en) * 2016-07-21 2020-04-22 いすゞ自動車株式会社 Image processing apparatus and image processing method
JP2019191653A (en) * 2018-04-18 2019-10-31 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Map information update system and map information update program
JP2020094959A (en) * 2018-12-14 2020-06-18 ヤフー株式会社 Route search device, method for searching for route, and route search program
US20220120584A1 (en) * 2019-03-19 2022-04-21 Nippon Telegraph And Telephone Corporation Information processing apparatus, method and program
CN111540010B (en) * 2020-05-15 2023-09-19 阿波罗智联(北京)科技有限公司 Road monitoring method and device, electronic equipment and storage medium
WO2022196316A1 (en) * 2021-03-16 2022-09-22 ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 Information processing device, information processing method, and program

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10185603A (en) * 1996-12-20 1998-07-14 Mazda Motor Corp Navigation apparatus
JP2001280975A (en) * 2000-03-31 2001-10-10 Toshiba Corp On-vehicle information processing unit having map information updating function, on-vehicle system, map information updating method, and storage medium stored with program
JP2005098853A (en) * 2003-09-25 2005-04-14 Toyota Motor Corp Map data updating method and map data updating apparatus

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10185603A (en) * 1996-12-20 1998-07-14 Mazda Motor Corp Navigation apparatus
JP2001280975A (en) * 2000-03-31 2001-10-10 Toshiba Corp On-vehicle information processing unit having map information updating function, on-vehicle system, map information updating method, and storage medium stored with program
JP2005098853A (en) * 2003-09-25 2005-04-14 Toyota Motor Corp Map data updating method and map data updating apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
JP2007004655A (en) 2007-01-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4610425B2 (en) Map information updating method and navigation apparatus
JP5798392B2 (en) Parking assistance device
EP2261604B1 (en) Computer arrangement for and method of calculating motion vectors using range sensor data
CN108230379A (en) For merging the method and apparatus of point cloud data
JP5057184B2 (en) Image processing system and vehicle control system
CN101467005A (en) Navigation device and navigation method
JP4946238B2 (en) Vehicle periphery photographing transmission device and vehicle periphery photographing transmission program
JP4984152B2 (en) Image recognition system, server device, and image recognition device
JP5141969B2 (en) Image recognition apparatus, image recognition program, and point information collection apparatus and navigation apparatus using the same
JP5333860B2 (en) Vehicle position detection system using landscape image recognition
JP5883723B2 (en) 3D image display system
JP2007309823A (en) On-board navigation device
JP2008293280A (en) Traffic light detection device, traffic light detection method, and program
US20230314154A1 (en) Navigation Using Computer System
JP2022186705A (en) Server device, terminal device, information communication method, and program for server device
KR20050013000A (en) Apparatus and method for guiding route of vehicle using three-dimensional information
JP2008157661A (en) Navigation system
JP2008129093A (en) Map display device
JP2005321268A (en) Navigation system
JP2007156777A (en) Map display device in navigation system
JP2016219980A (en) Target information display device
JP4206571B2 (en) Map display device, navigation device, and map display method
JP4449808B2 (en) Human detection device
JP2004219182A (en) Navigation system
JP4628796B2 (en) Navigation device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20080218

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20100622

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100629

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20100825

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20101012

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20101012

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131022

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4610425

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees