JP4628796B2 - Navigation device - Google Patents

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本発明は、目的地までの誘導経路を探索して搭載車両を誘導するナビゲーション装置に関し、特に、誘導経路の画像及び構造物の画像を含む鳥瞰図画像を表示するナビゲーション装置に関する。 The present invention relates to a navigation device for inducing equipped vehicle searches for a guidance route to a destination, in particular, it relates to a navigation apparatus for displaying a bird's-eye view image including an image of the image and structures the guidance route.

従来、ナビゲーション装置は、大量の地図データを記録したCD−ROM、DVD−ROM、ハードディスクドライブ等の地図データ記憶媒体、ディスプレイ装置、GPS等により車両の位置及び方位を検出する車両移動検出装置等を有する。 Conventionally, a navigation device, a CD-ROM recording a large amount of map data, DVD-ROM, the map data storage medium such as a hard disk drive, a display device, a vehicle movement detecting device for detecting the position and orientation of the vehicle by a GPS or the like a. そして、車両の位置に応じた地図データが地図データ記憶媒体から読み出され、この地図データに基づいて車両位置の周囲の地図画像がディスプレイ画面上に表示されるとともに、車両位置マークが重ね合わせて表示され、更には、車両の移動に応じて地図画像がスクロール表示されて、ユーザが車両の位置を把握することができるようになっている。 Then the map data corresponding to the position of the vehicle is read from the map data storage medium, together with the map image around the vehicle position is displayed on the display screen based on the map data, by superposing the vehicle position mark It appears, furthermore, according to the movement of the vehicle map image is scrolled, the user has to be able to grasp the position of the vehicle.

また、従来より、ナビゲーション装置には、ユーザが目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行できるようにした経路誘導機能を備えている。 Further, conventionally, a navigation device, the user is provided with a route guidance function to be able to easily travel without wrong road toward the destination. この経路誘導機能では、地図データを用いて出発地から目的地までを結ぶ最もコストが低い誘導経路が横型探索法又はダイクストラ法等のシミュレーション計算によって自動探索され、その探索された経路が誘導経路として記憶される。 In this route guidance function, a lowest cost guide route is automatically searched by simulation calculations such as breadth-first search method or the Dijkstra method, the guide route that has been searched route connecting the departure point to the destination using map data It is stored. そして、車両の走行中には、誘導経路が、地図画像上に他の道路とは色を変えて太く描画されたり、車両が誘導経路上の進路を変更すべき交差点から所定距離内に近づいたときに、地図画像上の経路を変更すべき交差点に進路を示す矢印が表示されたりすることにより、ユーザが目的地まで案内される。 Then, during running of the vehicle, the guidance route is, or is rendered thick by changing the color from the other roads on the map image, approaches the vehicle from the intersection to be diverted on the guidance route within a predetermined distance Occasionally, by arrows indicating the route to the intersection to change the route on the map image or displayed, the user is guided to the destination.

更に、近年では、より実感的な画像表示によってユーザに対する経路誘導を行うべく、誘導経路の画像や建物等の構造物の画像を含む鳥瞰図画像を形成して表示するナビゲーション装置も提供されている(例えば、特許文献1参照)。 Furthermore, in recent years, it is provided more to perform the feeling pathway induced to the user by the image display, even a navigation apparatus for forming and displaying a bird's-eye view image including an image of the image building such structures the guidance route ( For example, see Patent Document 1).
特開平9−229705号公報 JP-9-229705 discloses

しかしながら、従来の鳥瞰図画像を表示するナビゲーション装置では、表示される鳥瞰図画像において、誘導経路が構造物の陰に隠れてしまい、ユーザが誘導経路を視認することができなくなる場合がある。 However, in the navigation apparatus for displaying a conventional bird's-eye view image may in bird's eye view image is displayed, the guidance route is hides behind the structure, it is impossible for the user to visually recognize the guidance route. 特に、誘導経路上の交差点等の曲折箇所が構造物の陰に隠れてしまうと、ユーザが曲折箇所を把握しておくことができず、車両が誘導経路を外れてしまう場合もある。 In particular, there is the bent portion such as an intersection on the guidance route is hidden behind the structure, a user can not know the bent portion, even if the vehicle deviates a guide route.

本発明の目的は、上述した問題を解決するものであり、ユーザに対する経路誘導を適切に行うことが可能なナビゲーション装置を提供するものである。 An object of the present invention is to solve the above problems, it is to provide a navigation device capable of performing appropriate route guidance to the user.

本発明に係るナビゲーション装置は、目的地までの誘導経路を誘導するナビゲーション装置であって、 前記誘導経路の画像及び構造物の画像を含む鳥瞰図画像において、前記誘導経路上の曲折箇所が前記構造物の陰になるか否か判定する陰判定手段と、前記陰判定手段により前記構造物の陰になると判定された曲折箇所のうち、自車位置に最も近い前記誘導経路上の曲折箇所については、前記自車位置との距離が第1の所定距離以内で第2の所定距離よりも長い場合に、第1の形態で表現した第1の曲折箇所画像を形成し、他の前記誘導経路上の曲折箇所については、前記自車位置との距離が第1の所定距離以内で第2の所定距離よりも長い場合に、第2の形態で表現した第2の曲折箇所画像を形成する曲折箇所画像形成手段と、 前記鳥瞰図 The navigation device according to the present invention is a navigation device for guiding a guiding path to a destination, the bird's eye view image including an image of the image and structures of the guide route, bent portion is the structure on the guidance route and determining shade judging means whether becomes a shade, among become negative and the determined bent portion of the structure by the negative judgment means for bending point on nearest the guidance route on the vehicle position, wherein when the distance between the vehicle position is longer than the second predetermined distance within a first predetermined distance, the first bent portion image representing the first embodiment are formed, on the other of said guide route for bent portions, said when the distance between the vehicle position is longer than the second predetermined distance within a first predetermined distance, bent portion image to form a second bent portion image representing the second embodiment and forming means, the bird's eye view 像における前記誘導経路上の曲折箇所の上方に、前記第1の曲折箇所画像及び前記第2の曲折箇所画像を合成する画像合成手段と、 を備え、前記曲折箇所画像形成手段は、前記自車位置に最も近い前記誘導経路上の曲折箇所と前記自車位置との距離が、前記第2の距離以内になった場合に、前記自車位置に最も近い前記誘導経路上の曲折箇所に対応する交差点拡大画像を形成し、前記画像合成手段は、前記自車位置に最も近い前記誘導経路上の曲折箇所と前記自車位置との距離が、前記第2の距離以内になった場合に、前記鳥瞰図画像と前記交差点拡大画像とを合成する。 Above the bent point on the guidance route in the image, and an image synthesizing means for synthesizing the first bent portion image and the second bent portion image, the bent portion image forming means, said vehicle distance bent point on nearest the guidance route to the position and the vehicle position, when it becomes within the second distance corresponds to the bent point on the nearest the guide route to the vehicle position the enlarged intersection image forming, the image synthesizing unit, when the distance between the bent portion and the vehicle position on the nearest the guide route to the vehicle position, becomes within the second distance, the combining the said intersection enlarged image and the bird's eye view image.

この構成により、誘導経路上に交差点等の曲折箇所が存在する場合には、誘導経路の画像及び構造物の画像を含む鳥瞰図画像における誘導経路上の曲折箇所の上方に、曲折箇所に対応する曲折箇所画像が合成されるため、鳥瞰図画像において誘導経路上の曲折箇所が構造物の陰に隠れてしまうような場合であっても、ユーザは、曲折箇所を把握することができ、ユーザに対する経路誘導を適切に行うことが可能となる。 With this configuration, when the bent portion of such intersections are present on the navigation route, above the bent portion of the induction path in the bird's-eye view image including an image of the image and structures of the guide route corresponds to the bent portion bent since point image is synthesized, even when bent point on the guidance route, such as hidden behind the structure in the bird's eye view image, the user can grasp the bent portion, the route guidance for the user it is possible to perform properly.

この構成により、鳥瞰図画像において誘導経路上の曲折箇所が構造物の陰に隠れてしまうような場合にのみ、その曲折箇所に対応する曲折箇所画像が合成されるため、ユーザの必要に応じた曲折箇所の案内が可能となる。 With this configuration, bent portions on the guidance route in the bird's eye view image only when such hidden behind the structure, since the bent portion image corresponding to the bent portions are combined, bent as required of the user guide of the place is possible.

この構成により、ユーザは、曲折箇所における進行方向を把握することが可能となる。 With this configuration, the user can grasp the traveling direction of the bent portion.

この構成により、ユーザは、鳥瞰図画像において構造物の陰になる曲折箇所が複数存在する場合であっても、直近の曲折箇所と、該直近の曲折箇所以外の曲折箇所とを区別することができ、ユーザに対する経路誘導をより適切に行うことが可能となる。 With this configuration, the user, even if the bent portion which becomes a shadow of the structure in the bird's eye view image there are a plurality, it is possible to distinguish between the most recent bent portion, and a bent portion other than the last bent portion , it is possible to perform the route guidance to the user more appropriately.

この構成により、搭載車両からの曲折箇所までの距離に応じて、曲折箇所画像と交差点拡大図等の他の画像とを切り替えることができ、ユーザに対する経路誘導をより適切に行うことが可能となる。 With this configuration, according to the distance to the bent portion of the equipped vehicle, bent portion image and can be switched and another image of the enlarged intersection or the like, it is possible to perform the route guidance to the user more appropriately .

本発明によれば、鳥瞰図画像において誘導経路上の曲折箇所が構造物の陰に隠れてしまうような場合であっても、その鳥瞰図画像における曲折箇所の上方に曲折箇所画像が合成されるため、ユーザは、曲折箇所を把握することができ、経路誘導を適切に行うことが可能となる。 According to the present invention, for bending point on the guidance route in the bird's eye view image even when the hidden behind the structure, the bent portion image above the bent portion at the bird's eye view image are synthesized, the user can grasp the bent portion, it is possible to appropriately perform route guidance.

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して具体的に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be specifically described with reference to the accompanying drawings.

図1は、ナビゲーション装置の構成を示す図である。 Figure 1 is a diagram showing a configuration of a navigation system. 同図に示すナビゲーション装置1は、車両に搭載されて当該搭載車両を目的まで誘導するものである。 The navigation device 1 shown in the drawing, in which is mounted on the vehicle to guide the equipped vehicle to the destination. このナビゲーション装置1は、システム制御部2、GPS受信機3、自車位置検出部4、誘導経路演算部5、指示入力部6、音声出力部7、地図データ取込部8、地図データ記録媒体9、画像形成部10、画像合成部11及びディスプレイ装置12を有する。 The navigation apparatus 1, the system control unit 2, GPS receiver 3, a vehicle position detection unit 4, the guide route calculating section 5, the instruction input section 6, an audio output section 7, the map data acquisition unit 8, the map data recording medium with 9, the image forming unit 10, the image synthesizing unit 11 and the display device 12. これらのうち、画像形成部10は、表示方式選択部13、誘導経路入力部14、地図画像形成部15、構造物画像形成部16、誘導経路画像形成部17、陰判定部18、曲折箇所画像形成部19、テキスト画像形成部20及びマーク画像形成部21を有する。 Of these, the image forming unit 10, the display method selection unit 13, the induction path input section 14, the map image forming unit 15, the structure image forming unit 16, the guide route image forming unit 17, shadow determination unit 18, bent portion image forming portion 19 has a text image forming unit 20 and the mark image forming unit 21.

GPS受信機3は、GPS衛星からの位置データを受信し、車両位置検出部4へ出力する。 GPS receiver 3 receives the positional data from the GPS satellites, and outputs to the vehicle position detection unit 4. 車両位置検出部4は、この位置データに基づいて搭載車両の現在位置(自車位置)を検出し、システム制御部2へ出力する。 Vehicle position detecting section 4 detects the current position of the equipped vehicle on the basis of the position data (vehicle position), and outputs to the system control unit 2. なお、車両位置検出部4は、更に必要に応じて、図示しない車速センサや角度センサ等による搭載車両の移動データ等を入力して、自車位置を検出することもできる。 The vehicle position detection unit 4, if necessary, by entering the movement data of the equipped vehicle by not-shown vehicle speed sensor and angle sensor, it is also possible to detect the vehicle position.

誘導経路演算部5は、指示入力部6がユーザの目的地選択操作に応じた信号を入力すると、車両位置検出部4によって検出された自車位置の情報(例えば緯度・軽度)を、システム制御部2を介して取得するとともに、地図データ記録媒体9に記録されたデータを、地図データ取込部8及びシステム制御部2を介して取得し、自車位置から目的地に至る誘導経路を演算する。 The guide route calculating section 5, the instruction input unit 6 inputs a signal corresponding to the destination selection operation of the user, the vehicle position detected by the vehicle position detection unit 4 information (e.g. latitude and longitude), the system control obtains through the part 2, the data recorded in the map data recording medium 9, obtained via the map data acquisition unit 8, and a system control unit 2, calculating a guidance route leading to the destination from the vehicle position to. 誘導経路としては、高速道路を使用するあるいは使用しない経路、最短距離の経路、所要時間が最小の経路等、ユーザの要求に応じて様々なものが演算される。 The guidance route, the route without using or highways, the route of the shortest distance, etc. time required minimum path, various ones are calculated in accordance with the requirements of the user. 演算の結果得られる誘導経路情報には、誘導経路上の交差点等の曲折箇所の識別情報(例えば緯度・経度)の情報が含まれている。 The guidance route information obtained as a result of the operation, the information of the identification information of the bending portion, such as an intersection on the guidance route (e.g. latitude and longitude) is included.

指示入力部6は、上述した目的地選択操作の他、ユーザの様々な操作指示を受け付け、その操作指示に応じた信号をシステム制御部2へ出力する。 Instruction input section 6, another destination selecting operation described above, accepts various operation instructions of the user, and outputs a signal corresponding to the operation instruction to the system control unit 2. 音声出力部7は、経路案内の音声等、ナビゲーション装置1の各部で得られたユーザに対する各種の音声を出力する。 The audio output unit 7, voice or the like of route guidance, and outputs various types of audio to the user obtained by the respective units of the navigation device 1. 地図データ取込部8は、上述した誘導経路演算部5による誘導経路演算や、画像形成部10による画像形成の際に必要となる地図データ、施設情報等を地図データ記録媒体9から取り込んで、システム制御部2へ出力する。 The map data acquisition unit 8, and the guidance route calculation by the navigation route calculation unit 5 described above, the map data required when the image formation by the image forming unit 10, takes in the facility information and the like from the map data recording medium 9, and outputs to the system control unit 2.

画像形成部10内の表示方式選択部13は、指示入力部6から出力される地図表示の方式に関するユーザの操作指示の信号を、システム制御部2を介して取得し、この操作指示の信号に基づいて、地図画像の表示について、鳥瞰図画像の表示及び平面図画像の表示のいずれかを選択する。 Display method selection unit 13 of the image forming unit 10, a signal of user operation instructions regarding map display method which is output from the instruction input unit 6, and obtains via the system control unit 2, the signal of the operation instruction based on, the display of the map image, to select one of the display of the display and a plan view image of the bird's-eye view image. 選択の結果は、地図画像形成部15、構造物画像形成部16及び誘導経路画像形成部17へ送られる。 Result of the selection, the map image forming unit 15, is sent to structure an image forming unit 16 and the guide route image forming unit 17.

誘導経路入力部14は、誘導経路演算部5の演算によって得られた誘導経路情報を、システム制御部2を介して取得し、誘導経路画像形成部17及び曲折箇所画像形成部19へ出力する。 Induction path input section 14, a guidance route information obtained by the calculation of the guidance route calculating unit 5 obtains via the system control unit 2, and outputs it to the guide route image forming unit 17 and the bent portion an image forming unit 19.

地図画像形成部15は、地図データ取込部8からの地図データを、システム制御部2を介して取得する。 Map image forming unit 15, the map data from the map data acquisition unit 8, to get through the system control unit 2. そして、地図画像形成部15は、この地図データに基づいて、表示方式選択部13によって、鳥瞰図画像の表示が選択されている場合には、予め定められた視点位置(例えば搭載車両の後方斜め上の位置)を基準とした鳥瞰図用の地図画像を形成し、平面図画像の表示が選択されている場合には、平面図用の地図画像を形成する。 Then the map image forming unit 15 based on this map data, the display by the mode selecting section 13, when the display of the bird's eye view image is selected, a predetermined view point position (e.g. on the rear oblique equipped vehicle position) to form a map image for bird's-eye view as a reference, when the display of the plan view image is selected to form a map image for plan view. これら形成された地図画像は、画像合成部11へ送られる。 These formed the map image is sent to the image synthesizing unit 11.

構造物画像形成部16は、地図画像形成部15と同様、地図データ取込部8からの地図データを、システム制御部2を介して取得する。 Building image forming unit 16, similarly to the map image forming unit 15, the map data from the map data acquisition unit 8, to get through the system control unit 2. そして、構造物画像形成部16は、この地図データに基づいて、表示方式選択部13によって、鳥瞰図画像の表示が選択されている場合には、予め定められた視点位置を基準とした建物やランドマーク等の構造物を立体表示するための構造物立体画像を形成し、平面図画像の表示が選択されている場合には、構造物を平面表示するための構造物平面画像を形成する。 The building image forming unit 16 based on this map data, the display by the mode selecting section 13, when the display of the bird's eye view image is selected, buildings and lands relative to the predetermined view point position the structure of such marks to form a structure stereoscopic images for stereoscopic display, when the display of the plan view image is selected, generating a structure plane image for planar display structures. これら形成された構造物画像は、画像合成部11及び陰判定部18へ送られる。 These formed structure image is sent to the image synthesizing unit 11 and a negative determination section 18.

誘導経路画像形成部17は、誘導経路入力部14からの誘導経路情報を取得する。 Guidance route image forming unit 17 acquires the guidance route information from the guide route input section 14. そして、誘導経路画像形成部16は、この誘導経路情報に基づいて、表示方式選択部13によって、鳥瞰図画像の表示が選択されている場合には、予め定められた視点位置を基準とした鳥瞰図用の誘導経路画像を形成し、平面図画像の表示が選択されている場合には、平面図用の誘導経路画像を形成する。 The guide route image forming unit 16, based on the guide route information by the display mode selecting section 13, when the display of the bird's eye view image is selected, a bird's eye view relative to the predetermined view point position the guide route image formed of, when the display of the plan view image is selected to form a guide route image for plan view. これら形成された誘導経路画像は、画像合成部11及び陰判定部18へ送られる。 These formed guidance route image is sent to the image synthesizing unit 11 and a negative determination section 18.

陰判定部18は、鳥瞰図画像が表示される場合において、誘導経路画像形成部17によって形成された鳥瞰図用の誘導経路画像における曲折箇所が構造物画像形成部16によって形成された構造物立体画像の陰になっているか否かを判定する。 Yin determination unit 18, when the bird's eye view image is displayed, the guide route image bent portions in the guidance route image for formed bird's-eye view by the formation unit 17 of a structure image formed by the forming unit 16 structures stereoscopic image and it determines whether or not it is in shadow. 判定結果は、曲折箇所画像形成部19へ送られる。 The determination result is sent to the bent portion an image forming unit 19. 曲折箇所画像形成部19は、鳥瞰図用の誘導経路画像における曲折箇所が構造物立体画像の陰になっている場合、その曲折箇所をユーザに把握させるための曲折箇所画像を形成し、画像合成部11へ出力する。 Bent portion image forming unit 19, when the bent portion of the guide route image for bird's-eye view is in the shadow of the structure three-dimensional image, forming a bent portion image for which grasp the bent portion to the user, the image synthesis unit and outputs it to the 11. これら陰判定部18及び曲折箇所画像形成部19等による曲折箇所画像の形成及び表示時の動作の詳細は後述する。 Details of the formation of the bent portion image by these negative determining unit 18 and the bent portion an image forming unit 19 or the like and the display time of the operation will be described later.

テキスト画像形成部20は、地図データ取込部8からの地図データを、システム制御部2を介して取得する。 Text image forming unit 20, the map data from the map data acquisition unit 8, to get through the system control unit 2. そして、テキスト画像形成部20は、この地図データに含まれる地名、施設名称等の情報に基づいて、テキスト画像を形成し、画像合成部11へ出力する。 Then, the text image forming unit 20, a place name included in the map data, based on information such as facility names, to form a text image, and outputs it to the image synthesizing unit 11. マーク画像形成部21は、車両位置検出部4からの自車位置の情報を、システム制御部2を介して取得する。 Mark image forming unit 21, the information of the vehicle position from the vehicle position detecting section 4, to get through the system control unit 2. そして、マーク画像形成部21は、この自車位置の情報に基づいて、自車位置を表すマーク画像を形成し、画像合成部11へ出力する。 Then, the mark image forming unit 21 based on the information of the vehicle position, forms a mark image representing the vehicle position, and outputs it to the image synthesizing unit 11.

上述した画像形成部10内の各部による画像形成処理は、経路誘導中において搭載車両の移動に伴って随時行われる。 Image forming processing by the respective units in the image forming section 10 described above is carried out from time to time in accordance with the movement of the equipped vehicle in a route guidance. 画像合成部11は、画像形成部10の各部によって形成された各種の画像を合成し、ディスプレイ装置12へ出力する。 Image synthesizing unit 11 synthesizes the image of the various kinds of formed by each unit of the image forming unit 10, and outputs to the display device 12. ディスプレイ装置12は、この合成画像を表示する。 Display device 12 displays the composite image. これにより、ディスプレイ装置12には、地図画像に、構造物画像、誘導経路画像、マーク画像等が合成された画像が表示され、ユーザは、この画像により誘導経路を認識することができる。 Thus, the display device 12, a map image, structural image, guidance route image, an image that the mark image and the like are synthesized is displayed, the user can recognize the guidance route by the image.

次に、曲折箇所画像の形成及び表示時の動作の詳細を説明する。 Next, details of the formation of the bent portion image and the display time of operation. 図2は、曲折箇所画像の形成及び表示時の第1の動作を示すフローチャートである。 Figure 2 is a flowchart showing a first operation at the time of forming the bent portion image and display. この曲折箇所画像の形成及び表示時の第1の動作は、経路誘導中であって、且つ、鳥瞰図画像の表示がなされている場合に行われる。 The formation of the bent portion image and displaying the first operation during the even during route guidance, and is performed when the display of the bird's-eye view image have been made.

まず、システム制御部2は、経路誘導中であって、且つ、鳥瞰図用の地図画像、構造物立体画像、鳥瞰図用の誘導経路画像、テキスト画像及びマーク画像からなる鳥瞰図画像の表示がなされている場合において、車両位置検出部4によって検出された自車位置の情報と、誘導経路演算部5によって得られた誘導経路情報とに基づいて、誘導経路上において、画像合成部11で合成され、ディスプレイ装置12に表示される範囲内における誘導経路上に存在し、かつ自車位置から第1の所定距離(例えば700m)以内にある曲折箇所の有無を判定する(S101)。 First, the system control unit 2, even during route guidance, and map image for bird's-eye view, the structure three-dimensional image, the guide route image for bird's-eye view, displays the bird's-eye view image comprising a text image and mark image have been made in case, on the basis of the information of the vehicle position detected by the vehicle position detection unit 4, and the guidance route information obtained by the guidance route calculating unit 5, on the guidance route, it is synthesized by the image synthesizing unit 11, a display present on the navigation route in the range displayed on the device 12, and determines the presence or absence of bent portions in a vehicle position within a first predetermined distance (e.g. 700 meters) (S101).

表示範囲内に曲折箇所が存在しない場合には、一連の動作が終了する。 If there is no bent portion within the display range, the series of operations ends. 一方、表示範囲内に曲折箇所が存在する場合、システム制御部2は、陰判定部18に対して表示範囲内にある曲折箇所が構造物立体画像の陰となるか否かの判定指示を出す。 On the other hand, if there is bending point in the display range, the system control unit 2, bent portions that are within the display range for anion determination unit 18 issues a decision instruction whether the shade structure stereoscopic image .

陰判定部18は、この判定指示に応じて、表示範囲内でかつ第1の所定距離以内にある曲折箇所の内、最も遠い場所にある曲折箇所を着目曲折箇所とし、その着目曲折箇所が鳥瞰図画像において構造物の陰になっているか否かを判定する(S102)。 Yin determination unit 18, in response to this determination instruction, among the bent portion with the a and within the first predetermined distance display range, and focused bent portion of the bent portion at the farthest location, the interest bent portion is a bird's eye view determines whether the shadow of the structure in the image (S102). 具体的には、陰判定部18は、誘導経路画像形成部17によって形成された鳥瞰図用の誘導経路画像における着目曲折箇所の位置を特定する。 Specifically, shadow determination unit 18 specifies the position of the target bending point in the guidance route image for bird's-eye view formed by the guide route image forming unit 17. 次に、陰判定部18は、構造物画像形成部16によって形成された構造物立体画像における各構造物のうち、着目曲折箇所よりも視点位置に近い構造物の画像領域を特定する。 Then, shadow determination unit 18, among the structures in the building image forming unit 16 formed structure stereoscopic image by specifying the image area of ​​the structure closer to the viewpoint position than interest bent portion. そして、陰判定部18は、鳥瞰図用の誘導経路画像と構造物立体画像とを合成したときに、鳥瞰図用の誘導経路画像における着目曲折箇所の位置と、構造物立体画像における各構造物のうち着目曲折箇所よりも視点位置に近い構造物の画像領域とが重なる場合には、曲折箇所が構造物の陰になっていると判定する。 The shadow determining unit 18, when synthesizing the guidance route image and the structure three-dimensional image for the bird's eye view, the position of the target bending point in the guidance route image for bird's-eye view, among the structures in the structure stereoscopic image in the case where the image region of the structure close to the viewpoint position than interest bent portions overlap, it is determined that the bent portion is in the shadow of the structure. 判定結果は、曲折箇所画像形成部19へ送られる。 The determination result is sent to the bent portion an image forming unit 19.

着目曲折箇所が鳥瞰図画像において構造物の陰になっていない場合には、曲折箇所画像形成部19は、誘導経路入力部14からの誘導経路情報に基づいて、誘導経路上において、着目曲折箇所の手前に他の曲折箇所が存在するか否かを判定し(S104)、他の曲折箇所が存在する場合、当該他の曲折箇所を新たな着目曲折箇所とし(S105)、ステップ102に戻る。 If the interest bent portion is not in the shadow of a structure in the bird's eye view image, bent portion image forming unit 19, based on the guide route information from the guide route input section 14, on the guidance route, the interest bent portion front to determine whether there is another bent portion (S104), if the other bent portions are present, the other bent portion as a new interest bent portion (S105), the flow returns to step 102. 他の曲折箇所が存在しない場合、一連の動作が終了する。 If another bent portion is not present, the series of operations ends. 着目曲折箇所が鳥瞰図画像において構造物の陰になっている場合には、曲折箇所画像形成部19は、誘導経路入力部14からの誘導経路情報に基づいて、誘導経路上において、着目曲折箇所よりも手前に他の曲折箇所が存在するか否かを判定する(S106)。 If the interest bent portion is in the shadow of the structure in the bird's eye view image, bent portion image forming unit 19, based on the guide route information from the guide route input section 14, on the guidance route, than interest bent portion It determines whether there is another bent portion in front (S106).

着目曲折箇所よりも手前に他の曲折箇所が存在しない場合、着目曲折箇所は、直近の曲折箇所、すなわち、搭載車両が次に通過する曲折箇所である。 If another bent portion is not present in front of the focusing bent portions, interest bent portion is nearest bent portions, i.e., a bent portion where a vehicle equipped with the next pass. この場合、曲折箇所画像形成部19は、直近の曲折箇所に対応する第1の曲折箇所画像を生成する(S107)。 In this case, bending portion image forming unit 19 generates a first bent portion image corresponding to the nearest bent portion (S107).

一方、着目曲折箇所よりも手前に他の曲折箇所が存在する場合、着目曲折箇所は、直近の曲折箇所以外の他の曲折箇所である。 On the other hand, if there is another bent portion in front of the focusing bent portions, interest bent portion is another bent portions other than the last bent portion. この場合、曲折箇所画像形成部19は、直近でない曲折箇所に対応する第2の曲折箇所画像を生成する(S108)と共に、手前の曲折箇所を新たな着目曲折箇所とし(S109)、ステップ102へ戻る。 In this case, bending portion image forming unit 19 generates a second bent portion image corresponding to the bent portion is not a last with (S108), and the front of the bent portion as a new interest bent portion (S109), to step 102 Return.
以上のステップで曲折箇所画像形成部19は、表示範囲内でかつ自車位置から第1の所定距離内に存在する曲折箇所であって構造物の陰になると判定された曲折箇所について生成された第1ならびに第2の曲折箇所画像を画像合成部11へ出力する(S110)。 Bent portion image forming section 19 at step described above, it was generated for the first and the determined bent portion a bent portion that exists within the predetermined distance becomes negative structure from within a and the vehicle position display range the first and second bent portions image output to the image synthesizing unit 11 (S110).

図3は、曲折箇所画像の一例を示す図である。 Figure 3 is a diagram showing an example of a bent portion image. 図3(a)の第1の曲折箇所画像と図3(b)の第2の曲折箇所画像とは異なる画像である。 The first second bent portion image bent portion image and FIG. 3 (b) of FIGS. 3 (a) is a different image. また、第1の曲折箇所画像では、進行方向が含まれるため、ユーザが次に通過する曲折箇所における進行方向を認識することができるようになっている。 Further, in the first bent portion image, because it contains the traveling direction, and is capable to recognize the traveling direction of the bent portion where user next pass.

再び、図2に戻って説明する。 Again, referring back to FIG. 画像合成部11は、地図画像形成部15によって形成された鳥瞰図用の地図画像、構造物画像形成部16によって形成された構造物立体画像、誘導経路画像形成部17によって形成された鳥瞰図用の誘導経路画像、テキスト画像形成部20によって形成されたテキスト画像、及び、マーク画像形成部21によって形成されたマーク画像を合成して得られる鳥瞰図画像と、S107ならびにS108において生成された曲折箇所画像とを合成する。 Image synthesizing unit 11, the induction of a bird's-eye view formed by the map image, construction structures formed by the image forming section 16 thereof stereoscopic image, the guide route image forming unit 17 for bird's-eye view formed by the map image forming unit 15 route image, a text image formed by the text image forming unit 20, and a bird's-eye view image obtained by synthesizing a mark image formed by the mark image forming unit 21, and a bent portion image generated in S107 and S108 synthesized. このとき、画像合成部11は、鳥瞰図画像における誘導経路上の曲折箇所の上方に、その曲折箇所に対応する曲折箇所画像を合成する。 At this time, the image synthesizing unit 11, above the bent portion of the induction path in the bird's-eye view image, to synthesize the bent portion image corresponding to the bent portion. なお、曲折箇所画像が鳥瞰図画像よりも前面に存在する、換言すれば、曲折箇所画像が鳥瞰図画像よりも優先的に表示されるようにする。 Incidentally, bent portion image exists in front of the bird's eye view image, in other words, bent portion image is to be preferentially displayed than the bird's eye view image. ディスプレイ装置12は、鳥瞰図画像と曲折箇所画像との合成画像を表示する(S111)。 Display device 12 displays the composite image of the bird's eye view image and the bent portion image (S 111).

図4は、鳥瞰図画像と曲折箇所画像との合成画像との一例を示す図である。 Figure 4 is a diagram showing an example of a composite image of the bird's eye view image and the bent portion image. 図4に示す合成画像は、鳥瞰図用の地図画像203、構造物立体画像204、鳥瞰図用の誘導経路画像205、テキスト画像206及びマーク画像207からなる鳥瞰図画像に、その鳥瞰図画像における直近の曲折箇所(図示せず)の上方に第1の曲折箇所画像201が合成され、直近でない曲折箇所(図示せず)の上方に第2の曲折箇所画像203が合成された構成となっている。 Synthetic image shown in FIG. 4, the map image 203 for the bird's eye view, the structure three-dimensional image 204, the guidance route image 205 for bird's-eye view, the bird's eye view image of text image 206 and a mark image 207, last bent portion of the bird's the first bent portion image 201 above the (not shown) are combined, the second bent portion image 203 is in the configurations synthesis above the bent portion is not a last (not shown). 第1の曲折箇所画像201と第2の曲折箇所画像202とは異なる画像であるため、鳥瞰図画像において構造物の陰になる曲折箇所が複数存在する場合であっても、ユーザが直近の曲折箇所と、それ以外の曲折箇所とを区別することができるようになっている。 Since the first bent portion image 201 is image different from the second bent portion image 202, even if the bent portion which becomes a shadow of the structure in the bird's eye view image there are multiple bending users of recent locations If, thereby making it possible to distinguish between bent portions other than it.

図5は、曲折箇所画像の形成及び表示時の第2の動作を示すフローチャートである。 Figure 5 is a flowchart showing a second operation at the time of forming the bent portion image and display. この曲折箇所画像の形成及び表示時の第2の動作は、図2における曲折箇所画像の形成及び表示時の第2の動作と並行して、経路誘導中であって、且つ、鳥瞰図画像の表示がなされている場合に行われる。 The formation of the bent portion image and displaying a second operation at the time of, in parallel with the second operation at the time of forming the bent portion image and the display of FIG. 2, even during route guidance, and the display of the bird's performed when have been made.

まず、システム制御部2は、車両位置検出部4によって検出された自車位置の情報と、誘導経路演算部5によって得られた誘導経路情報とに基づいて、誘導経路上において、着目している曲折箇所が自車位置から第2の所定距離(第1の所定距離よりも短い距離であって、例えば300m)以内になったか否かを判定する(S201)。 First, the system control unit 2, based on the information of the vehicle position detected by the vehicle position detection unit 4, and the guidance route information obtained by the guidance route calculating unit 5, on the guidance route, are focused bent portion is (a distance less than the first predetermined distance, for example, 300 meters) a second predetermined distance from the vehicle position determines whether it is within (S201).

曲折箇所が自車位置から第2の所定距離以内になっていない場合には、一連の動作が終了する。 When the bent portion is not in within the second predetermined distance from the vehicle position, a series of operations ends. 一方、曲折箇所が自車位置から第2の所定距離以内になった場合、システム制御部2は、画像合成部11に対して、その自車位置から第2の所定距離以内になった曲折箇所(以下、適宜「第2の着目曲折箇所」と称する)に対応する曲折箇所画像の消去を指示する。 On the other hand, if the bent portion becomes within a second predetermined distance from the vehicle position, the system control unit 2, the image synthesizing unit 11, bent portions became from the vehicle position within a second predetermined distance (hereinafter referred to as a "second focused bent portion") for instructing erasing of bent portions image corresponding to. 画像合成部11は、この指示に応じて、第2の着目曲折箇所に対応する曲折箇所画像を消去する(S202)。 Image synthesizing unit 11, in response to the instruction to erase the bent portion image corresponding to the second focused bent portion (S202). なお、第2の曲折箇所が鳥瞰図画像において構造物の陰になっていない場合には、その第2の着目曲折箇所に対応する曲折箇所画像は形成されないため、S202での曲折箇所画像の消去は行われない。 In the case where the second bent portion is not in the shadow of a structure in the bird's eye view image, since the second bent portion image corresponding to the target bending portion is not formed, erasure of bent portions images in S202 is not carried out.

更に、システム制御部2は、地図画像形成部15に対して、第2の着目曲折箇所に対応する交差点拡大画像の形成を指示する。 Furthermore, the system control unit 2, to the map image forming unit 15, instructs the formation of enlarged intersection image corresponding to the second focused bent portion. 地図画像形成部15は、この指示に応じて、地図データ取込部8からの地図データに基づいて、第2の着目曲折箇所に対応する交差点拡大画像を形成する(S203)。 Map image forming unit 15, in response to this instruction, based on map data from the map data acquisition unit 8, to form an enlarged intersection image corresponding to the second focused bent portion (S203). 形成された交差点拡大画像は、画像合成部11へ送られる。 Formed enlarged intersection image is sent to the image synthesizing unit 11. 画像合成部11は、交差点拡大画像と鳥瞰図画像とを合成し、ディスプレイ装置12は、この合成画像を表示する(S204)。 Image synthesizing unit 11 synthesizes the enlarged intersection image and the bird's-eye view image, the display device 12 displays the composite image (S204). これにより、ユーザは、曲折箇所のレーンの状況等をより適切に認識することができる。 Thus, the user can recognize the status of the bent portion lane better.

図2に示す動作と図5に示す動作とが並行して行われることにより、ある曲折箇所(着目曲折箇所)に対応する画像表示は、以下のように変化する。 By operation and shown in operation and 5 shown in FIG. 2 are performed in parallel, an image display corresponding to a bent portion (focused bent portions) changes as follows. すなわち、まず、経路誘導中に搭載車両の走行により着目曲折箇所が自車位置から第1の所定距離まで接近した時に、その着目曲折箇所が鳥瞰図画像において構造物の陰になっている場合、着目曲折箇所の手前に他の曲折箇所が存在しないのであれば第1の曲折箇所画像が表示され、他の曲折箇所が存在するのであれば第2の曲折箇所画像が表示される。 That is, first, if the interest bent portion by the travel of the equipped vehicle in the route guidance when approaching from the vehicle position to a first predetermined distance, the focus bent portion is in the shadow of a structure in bird's-interest It appears first bent portion image if in front of the bent portion than no other bent portion is a second bent portion image as long as there are other bent portions are displayed. そして、第2の曲折箇所画像が表示された場合には、搭載車両が着目曲折箇所の手前にある他の全ての曲折箇所を通過し終えた時に、自車位置から着目曲折箇所までの距離が第2の所定距離よりも長い場合には、第2の曲折箇所画像が第1の曲折箇所画像に切り替わる。 When the second bent portion image is displayed, when the equipped vehicle has finished passing through all the other bent portion at the front of the target bending point, the distance from the vehicle position to the attention bent portion If the second longer than the predetermined distance, the second bent portion image is switched to the first bent portion image. 更に、搭載車両の走行により着目曲折箇所が自車位置から第2の所定距離まで接近すると、着目曲折箇所に対応する第1の曲折箇所画像又は第2の曲折箇所画像が交差点拡大画像に切り替わる。 Further, when paying attention bent portion by the travel of the equipped vehicle approaches the vehicle position to a second predetermined distance, the first bent portion image or the second bent portion image corresponding to the target bending point is switched to the enlarged intersection images.

このように、ナビゲーション装置1は、誘導経路上における曲折箇所が自車位置から第1の所定距離以内に存在する場合であって、且つ、その曲折箇所が鳥瞰図画像における構造物の陰になる場合には、その曲折箇所に対応する曲折箇所画像を形成し、鳥瞰図画像における曲折箇所の上方に合成して表示する。 Thus the navigation device 1, even when the bent portions on the guide route is present within a first predetermined distance from the vehicle position, and, when the bent portion is in the shadow of the structure in the bird's to form a bent portion image corresponding to the bent portion, and displays the synthesized above the bent portion in the bird's-eye view image. 従って、鳥瞰図画像において誘導経路上の曲折箇所が構造物の陰に隠れてしまうような場合であっても、ユーザは、その曲折箇所を把握することができ、ユーザに対する経路誘導を適切に行うことが可能となる。 Therefore, even if the bent portion of the guidance route in the bird's-eye view image as hidden behind the structure, the user is able to grasp the bent portion, appropriately perform that the route guidance for the user it is possible.

なお、上述した実施形態では、曲折箇所が鳥瞰図画像における構造物の陰になる場合に、曲折箇所画像が形成、表示されたが、構造物の陰になるか否かに関わらず、鳥瞰図画像が表示される場合には、曲折箇所に対応する曲折箇所画像が形成、表示されるようにしてもよい。 In the embodiment described above, when the bent portion is in the shadow of the structure in the bird's-forming bent portions image has been displayed, whether or not made in the shadow of a structure, the bird's when displayed, the bent portion image corresponding to the bent portion is formed, may also be displayed.

以上、説明したように、本発明に係るナビゲーション装置は、ユーザに対する経路誘導を適切に行うことが可能であるという効果を奏し、ナビゲーション装置として有用である。 As described above, the navigation apparatus according to the present invention, provide an advantage that it is possible to appropriately perform route guidance to the user, it is useful as a navigation device.

ナビゲーション装置の構成を示す図である。 It is a diagram showing a configuration of a navigation system. 曲折箇所画像の形成及び表示時の第1の動作を示すフローチャートである。 It is a flowchart showing a first operation at the time of forming the bent portion image and display. 曲折箇所画像の一例を示す図である。 Is a diagram illustrating an example of a bent portion image. 鳥瞰図画像と曲折箇所画像との合成画像との一例を示す図である。 Is a diagram illustrating an example of a composite image of the bird's eye view image and the bent portion image. 曲折箇所画像の形成及び表示時の第2の動作を示すフローチャートである。 It is a flowchart showing a second operation at the time of forming the bent portion image and display.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 ナビゲーション制御装置 2 システム制御部 3 GPS受信機 4 自車位置検出部 5 誘導経路演算部 6 指示入力部 7 音声出力部 8 地図データ取込部 9 地図データ記録媒体 10 画像形成部 11 画像合成部 12 ディスプレイ装置 13 表示方式選択部 14 誘導経路入力部 15 地図画像形成部 16 構造物画像形成部 17 誘導経路画像形成部 18 陰判定部 19 曲折箇所画像形成部 20 テキスト画像形成部 21 マーク画像形成部 1 navigation control unit 2 system controller 3 GPS receiver 4 vehicle position detecting unit 5 guidance route calculating section 6 an instruction input section 7 the audio output unit 8 the map data acquisition unit 9 a map data recording medium 10 the image forming unit 11 the image synthesizing unit 12 display device 13 display method selecting section 14 guide route input section 15 map image forming section 16 structure the image forming unit 17 guidance route image forming unit 18 negative determination section 19 bent portion image forming unit 20 text image forming unit 21 mark image forming unit

Claims (1)

  1. 目的地までの誘導経路を探索して搭載車両を誘導するナビゲーション装置であって、 A navigation device to induce a vehicle equipped to search for a guidance route to the destination,
    前記誘導経路の画像及び構造物の画像を含む鳥瞰図画像において、前記誘導経路上の曲折箇所が前記構造物の陰になるか否か判定する陰判定手段と、 In the bird's-eye view image including an image of the image and structures of the guidance route, and determining whether implicit determination means bent portion on the guide path is in the shadow of the structure,
    前記陰判定手段により前記構造物の陰になると判定された曲折箇所のうち、自車位置に最も近い前記誘導経路上の曲折箇所については、前記自車位置との距離が第1の所定距離以内で第2の所定距離よりも長い場合に、第1の形態で表現した第1の曲折箇所画像を形成し、他の前記誘導経路上の曲折箇所については、前記自車位置との距離が第1の所定距離以内で第2の所定距離よりも長い場合に、第2の形態で表現した第2の曲折箇所画像を形成する曲折箇所画像形成手段と、 The negative by determining means among becomes negative and the determined bent portion of the structure, the bent point on the nearest the guidance route on the vehicle position, the distance between the host vehicle position is within the first predetermined distance If the second longer than the predetermined distance in the first to form a bent portion image representing the first embodiment, for the bent portions on the other of the guide route, the distance between the vehicle position is the If one longer than the second predetermined distance within a predetermined distance, and bent portion image forming means for forming a second bent portion image representing the second embodiment,
    前記鳥瞰図画像における前記誘導経路上の曲折箇所の上方に、前記第1の曲折箇所画像及び前記第2の曲折箇所画像を合成する画像合成手段と、 Above the bent point on the guidance route in the bird's-eye view image and the image combining means for combining said first bent portion image and the second bent portion image,
    を備え、 Equipped with a,
    前記曲折箇所画像形成手段は、前記自車位置に最も近い前記誘導経路上の曲折箇所と前記自車位置との距離が、前記第2の距離以内になった場合に、前記自車位置に最も近い前記誘導経路上の曲折箇所に対応する交差点拡大画像を形成し、 The bent portion image forming means, the distance between the bent portion and the vehicle position on the nearest the guide route to the vehicle position, when it becomes within the second distance, the most to the vehicle position forming a enlarged intersection image corresponding to the bent portion on the near the guide path,
    前記画像合成手段は、前記自車位置に最も近い前記誘導経路上の曲折箇所と前記自車位置との距離が、前記第2の距離以内になった場合に、前記鳥瞰図画像と前記交差点拡大画像とを合成することを特徴とするナビゲーション装置。 The image synthesizing means, the distance between the bent portion and the vehicle position on the nearest the guide route to the vehicle position, when it becomes within the second distance, the bird's eye view image and the enlarged intersection image navigation apparatus characterized by synthesizing and.
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