JP4600262B2 - Brake control device for vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、車両に搭載され、アンチロックブレーキシステムを採用する制動制御装置に関する。 The present invention relates to a braking control device that is mounted on a vehicle and employs an anti-lock braking system.
車両の制動制御において、アンチロックブレーキシステム(Antilock Brake System:ABS)が一般的に用いられている(特許文献1参照)。アンチロックブレーキ制御では、制動時に制動力が過剰となって車輪が路面とグリップしなくなると、ホイールシリンダ圧を減圧して制動力を小さくすることにより、再び車輪が路面にグリップするようにしている。 In vehicle braking control, an antilock brake system (ABS) is generally used (see Patent Document 1). In anti-lock brake control, if the braking force becomes excessive during braking and the wheel does not grip the road surface, the wheel cylinder pressure is reduced to reduce the braking force so that the wheel grips the road surface again. .
ABS制御においてホイールシリンダ圧を急激に減圧するときには、制動制御装置の油圧回路内の圧力にハンチングが発生する。従来、このようなハンチングに対処するために、制動制御装置の圧力制御弁を駆動制御するためのデューティ比を段階的に変化させて、減圧制御弁を全閉状態から全開状態までなだらかに変化させて、ハンチングの発生を抑えていた。
しかしながら、電子制御ブレーキシステム(Electronically Controlled Brake System:ECB)のようにホイールシリンダ圧の検出値をフィードバックして制動力を制御するブレーキシステムでは、従来技術で採用された上記の方法は有効でない。即ち、ホイールシリンダ圧の検出値をフィードバックしてホイールシリンダ圧を調節する制御方法では、ホイールシリンダ圧にハンチングが発生すると、ホイールシリンダ圧のハンチングがホイールシリンダ圧の調節処理にフィードバックされ、このフィードバックが更にホイールシリンダ圧がハンチングする原因となってしまう。よって、ホイールシリンダ圧のハンチングは収束し難い。 However, in a brake system that controls the braking force by feeding back the detected value of the wheel cylinder pressure, such as an electronically controlled brake system (ECB), the above-described method employed in the prior art is not effective. That is, in the control method in which the detected value of the wheel cylinder pressure is fed back to adjust the wheel cylinder pressure, when hunting occurs in the wheel cylinder pressure, the hunting of the wheel cylinder pressure is fed back to the wheel cylinder pressure adjusting process, and this feedback is Furthermore, the wheel cylinder pressure causes hunting. Therefore, the hunting of the wheel cylinder pressure is difficult to converge.
そこで、本発明は、ホイールシリンダ圧の検出値をフィードバックして、ホイールシリンダ圧を調節する車両の制動制御装置において、ホイールシリンダ圧に発生したハンチングを抑制することが可能な制動制御装置を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention provides a braking control device capable of suppressing hunting generated in the wheel cylinder pressure in a vehicle braking control device that feeds back a detected value of the wheel cylinder pressure to adjust the wheel cylinder pressure. For the purpose.
上述した目的を達成するために、本発明に係る車両の制動制御装置は、ホイールシリンダ圧を検出するホイールシリンダ圧検出手段と、ホイールシリンダ圧検出手段の検出値をフィードバックして、検出値が反映された駆動指令を生成する制御手段と、制御手段により生成された駆動指令に応じて駆動されて、ホイールシリンダ圧を調節する圧力制御弁と、を備え、制御手段は、ABS制御モードにおいて、駆動指令におけるホイールシリンダ圧の検出値の反映度合いを低下させることを特徴とする。 In order to achieve the above-described object, the vehicle braking control apparatus according to the present invention feeds back the detected value of the wheel cylinder pressure detecting means and the wheel cylinder pressure detecting means for detecting the wheel cylinder pressure, and the detected value is reflected. A control means for generating a generated drive command, and a pressure control valve that is driven in accordance with the drive command generated by the control means and adjusts the wheel cylinder pressure. The control means is driven in the ABS control mode. The degree of reflection of the detected value of the wheel cylinder pressure in the command is reduced.
この構成によれば、ABS制御モードにおいて、駆動指令におけるホイールシリンダ圧の検出値の反映度合いを低下させることにより、ホイールシリンダ圧のハンチングがフィードバックされて駆動指令に反映されることを抑制されるため、ABS制御時にホイールシリンダ圧に発生するハンチングを効果的に抑制することができる。これによれば、制動制御装置の作動音を低減したり、制動制御装置の制御状態を安定させたりすることができる。 According to this configuration, in the ABS control mode, by reducing the degree of reflection of the detected value of the wheel cylinder pressure in the drive command, the wheel cylinder pressure hunting is prevented from being fed back and reflected in the drive command. Hunting generated in the wheel cylinder pressure during ABS control can be effectively suppressed. According to this, it is possible to reduce the operation sound of the braking control device or to stabilize the control state of the braking control device.
なお、ホイールシリンダ圧の検出値の反映度合いとは、制御手段により生成される駆動指令に対してホイールシリンダ圧の検出値が与える影響の大きさである。ホイールシリンダ圧の検出値の変動が所定の大きさである場合に、駆動指令の変動が大きいとホイールシリンダ圧の検出値の反映度合いが大きいことを意味し、駆動指令の変動が小さいとホイールシリンダ圧の検出値の反映度合いが小さいことを意味する。 The degree of reflection of the detected value of the wheel cylinder pressure is the magnitude of the influence of the detected value of the wheel cylinder pressure on the drive command generated by the control means. When the fluctuation of the detected value of the wheel cylinder pressure is a predetermined magnitude, if the fluctuation of the drive command is large, it means that the degree of reflection of the detected value of the wheel cylinder pressure is large, and if the fluctuation of the drive command is small, the wheel cylinder This means that the degree of reflection of the detected pressure value is small.
上述したホイールシリンダ圧の検出値の反映度合いを低下させることには、ホイールシリンダ圧の検出値の反映度合いを単に低下させる場合のほか、ホイールシリンダ圧の検出値の反映度合いを低下してゼロとする場合も含まれている。また、上述したホイールシリンダ圧を検出することには、ホイールシリンダ圧を直接的に圧力センサで計測する場合のほか、計算によりホイールシリンダ圧を推定する場合も含まれている。 In order to reduce the degree of reflection of the detected value of the wheel cylinder pressure described above, in addition to simply reducing the degree of reflection of the detected value of the wheel cylinder pressure, the degree of reflection of the detected value of the wheel cylinder pressure is reduced to zero. Also included when you want. In addition to detecting the wheel cylinder pressure directly with a pressure sensor, detecting the wheel cylinder pressure described above includes a case of estimating the wheel cylinder pressure by calculation.
また、上述した制動制御装置において、制御手段は、駆動指令におけるホイールシリンダ圧の検出値の反映度合いを低下させる処理として、ホイールシリンダ圧を保持するための駆動指令を生成することが好ましい。この構成によれば、ホイールシリンダ圧を保持するための駆動指令が生成されるため、駆動指令にはホイールシリンダ圧の検出値が反映されていない。このように駆動指令にホイールシリンダ圧の検出値を反映しないことにより、ホイールシリンダ圧のハンチングが駆動指令に反映されることを防止することができる。これにより、ABS制御時にホイールシリンダ圧に発生するハンチングを効果的に抑制することができる。特に、上述した構成によれば、駆動電流にはホイールシリンダ圧の検出値が全く反映されていないため、ホイールシリンダ圧のハンチングを迅速に抑制することができる。 In the braking control device described above, it is preferable that the control unit generates a drive command for maintaining the wheel cylinder pressure as a process of reducing the degree of reflection of the detected value of the wheel cylinder pressure in the drive command. According to this configuration, since the drive command for maintaining the wheel cylinder pressure is generated, the detected value of the wheel cylinder pressure is not reflected in the drive command. Thus, by not reflecting the detected value of the wheel cylinder pressure in the drive command, it is possible to prevent the hunting of the wheel cylinder pressure from being reflected in the drive command. Thereby, the hunting which generate | occur | produces in a wheel cylinder pressure at the time of ABS control can be suppressed effectively. In particular, according to the configuration described above, since the detected value of the wheel cylinder pressure is not reflected at all in the drive current, hunting of the wheel cylinder pressure can be quickly suppressed.
また、上述した制動制御装置において、制御手段は、駆動指令におけるホイールシリンダ圧の検出値の反映度合いを低下させる処理として、ホイールシリンダ圧の検出値のフィードバックゲインを低下させることが好ましい。この構成によれば、ホイールシリンダ圧の検出値のフィードバックゲインが低下されることで、駆動指令においてホイールシリンダ圧の検出値の反映度合いが低下されている。このように駆動指令におけるホイールシリンダ圧の検出値の反映度合いが低下されることにより、ホイールシリンダ圧のハンチングが駆動指令に反映されることを防止することができる。これにより、ABS制御時にホイールシリンダ圧に発生するハンチングを効果的に抑制することができる。また、上述した構成によれば、駆動電流にはホイールシリンダ圧の検出値がある程度反映されているため、ホイールシリンダ圧を検出値に応じて調節しつつ、ホイールシリンダ圧のハンチングを抑制することができる。 In the above-described braking control device, it is preferable that the control means reduce the feedback gain of the detected value of the wheel cylinder pressure as a process of reducing the degree of reflection of the detected value of the wheel cylinder pressure in the drive command. According to this configuration, since the feedback gain of the detected value of the wheel cylinder pressure is reduced, the degree of reflection of the detected value of the wheel cylinder pressure in the drive command is reduced. Thus, by reducing the degree of reflection of the detected value of the wheel cylinder pressure in the drive command, it is possible to prevent the hunting of the wheel cylinder pressure from being reflected in the drive command. Thereby, the hunting which generate | occur | produces in a wheel cylinder pressure at the time of ABS control can be suppressed effectively. Further, according to the above-described configuration, since the detected value of the wheel cylinder pressure is reflected to some extent in the drive current, hunting of the wheel cylinder pressure can be suppressed while adjusting the wheel cylinder pressure according to the detected value. it can.
また、上述した制動制御装置において、制御手段は、ABS制御モードにおいてホイールシリンダ圧が減圧された状態からホイールシリンダ圧が所定圧力増圧されたタイミングで、駆動指令におけるホイールシリンダ圧の検出値の反映度合いを低下させることが好ましい。この構成によれば、ABS制御モードにおいてホイールシリンダ圧が減圧された状態からホイールシリンダ圧が所定圧力増圧させるため、ABS制御に必要な制動力を十分に得ることができる。そして、このタイミングで駆動指令におけるホイールシリンダ圧の検出値の反映度合いを低下させるため、ABS制御に必要な制動力を十分に得つつ、ABS制御時にホイールシリンダ圧に発生するハンチングを効果的に抑制することができる。 In the braking control apparatus described above, the control means reflects the detected value of the wheel cylinder pressure in the drive command at a timing when the wheel cylinder pressure is increased by a predetermined pressure from the state in which the wheel cylinder pressure is reduced in the ABS control mode. It is preferable to reduce the degree. According to this configuration, since the wheel cylinder pressure is increased by a predetermined pressure from the state in which the wheel cylinder pressure is reduced in the ABS control mode, a braking force necessary for the ABS control can be sufficiently obtained. At this timing, the degree of reflection of the detected value of the wheel cylinder pressure in the drive command is reduced, so that the hunting generated in the wheel cylinder pressure during the ABS control is effectively suppressed while sufficiently obtaining the braking force necessary for the ABS control. can do.
また、上述した制動制御装置において、制御手段は、駆動指令におけるホイールシリンダ圧の検出値の反映度合いを低下させた後に、ホイールシリンダ圧を増圧させるための駆動指令を生成することが好ましい。この構成によれば、駆動指令におけるホイールシリンダ圧の検出値の反映度合いを低下させるため、ABS制御時にホイールシリンダ圧に発生するハンチングを効果的に抑制することができる。そして、その後にホイールシリンダ圧を増圧させるための駆動指令を生成するため、ハンチングが抑制されて安定した制御状態で、制動力をさらに増加させることができる。 In the braking control device described above, it is preferable that the control unit generates a drive command for increasing the wheel cylinder pressure after reducing the degree of reflection of the detected value of the wheel cylinder pressure in the drive command. According to this configuration, since the degree of reflection of the detected value of the wheel cylinder pressure in the drive command is reduced, hunting that occurs in the wheel cylinder pressure during the ABS control can be effectively suppressed. Then, since a drive command for increasing the wheel cylinder pressure is generated thereafter, the braking force can be further increased in a stable control state in which hunting is suppressed.
また、上述した制動制御装置は、ホイールシリンダ圧検出手段の検出値に基づいて、ホイールシリンダ圧にハンチングが発生したことを判定するハンチング判定手段を、さらに備え、制御手段は、ハンチング判定手段によりハンチングが判定された場合に、駆動指令におけるホイールシリンダ圧の検出値の反映度合いを低下させて、ハンチング判定手段によりハンチングが判定されない場合に、駆動指令におけるホイールシリンダ圧の検出値の反映度合いを低下させないことが好ましい。この構成によれば、ホイールシリンダ圧のハンチングが発生した場合には、駆動指令におけるホイールシリンダ圧の検出値の反映度合いを低下させることで、確実にハンチングを抑制することができる。一方、ホイールシリンダ圧のハンチングが発生しない場合には、駆動指令におけるホイールシリンダ圧の検出値の反映度合いを低下させる処理を行わないことで、ABS制御モードによる処理を迅速に行うことができる。 The braking control device described above further includes hunting determination means for determining that hunting has occurred in the wheel cylinder pressure based on the detection value of the wheel cylinder pressure detection means, and the control means is hunted by the hunting determination means. Is determined, the degree of reflection of the detected value of the wheel cylinder pressure in the drive command is reduced, and when hunting is not determined by the hunting determination means, the degree of reflection of the detected value of the wheel cylinder pressure in the drive command is not decreased. It is preferable. According to this configuration, when wheel cylinder pressure hunting occurs, hunting can be reliably suppressed by reducing the degree of reflection of the detected value of the wheel cylinder pressure in the drive command. On the other hand, when the hunting of the wheel cylinder pressure does not occur, the process in the ABS control mode can be quickly performed by not performing the process of reducing the reflection degree of the detected value of the wheel cylinder pressure in the drive command.
本発明によれば、ホイールシリンダ圧の検出値をフィードバックして、ホイールシリンダ圧を調節する制動制御装置において、ホイールシリンダ圧に発生したハンチングを抑制することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the detected value of wheel cylinder pressure is fed back and the hunting which generate | occur | produced in wheel cylinder pressure can be suppressed in the brake control apparatus which adjusts wheel cylinder pressure.
以下、図面を参照して、本発明に係る車両の制動制御装置の好適な実施形態について説明する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, a preferred embodiment of a vehicle braking control device according to the present invention will be described with reference to the drawings.
図1には、車両の搭載された制動制御装置1の液圧回路が示されている。この液圧回路は、アキュムレータ圧力を運転者の制動要求に応じて電気的に調圧制御して各車輪のホイールシリンダに供給するECB制御を実施することができる液圧回路を構成している。なお、車両には通常複数の車輪が取り付けられているが、図1では説明を簡略化するために1つの車輪に関する液圧回路のみが示されている。液圧回路の複数の構成要素の中で、リザーバタンク10、オイルポンプ16、アキュムレータ20等は複数の車輪に共通して設けられる構成要素であり、増圧制御弁22、減圧制御弁28、ホイールシリンダ26、圧力センサ32等は各車輪ごとに設けられる構成要素である。
FIG. 1 shows a hydraulic circuit of a
一端がリザーバタンク10に接続された液圧制御導管12は、管路途中に、モータ14によって駆動されるオイルポンプ16を設けており、リザーバタンク10から流入する作動液がオイルポンプ16によって増圧される。そしてオイルポンプ16の吐出側の液圧制御導管18には、オイルポンプ16から吐出される高圧の作動液を蓄圧するアキュムレータ20が接続されている。
The hydraulic pressure control conduit 12, one end of which is connected to the
液圧制御導管18は、リニア制御弁である増圧制御弁22と接続されている。また、増圧制御弁22の下流側は、液圧制御導管24に接続されており、液圧制御導管24は2つに分岐しており、一方の分岐導管24aは、ホイールシリンダ26に接続されている。他方の分岐導管24bは、リニア制御弁である減圧制御弁28を介して、一端がリザーバタンク10に接続された還流導管30に接続されている。なお、増圧制御弁22及び減圧制御弁28は、入力される制御信号の大きさに応じて弁開度がリニアに制御可能な制御弁(常閉型)で構成されている。
The hydraulic
このように構成される液圧供給系の動作を概略的に説明する。ホイールシリンダ26の液圧を増圧させる増圧制御モードでは、減圧制御弁28を閉弁状態とし、増圧制御弁22を開弁状態とするように制御する。これにより、液圧制御導管18、増圧制御弁22、液圧制御導管24、分岐導管24aを順に経由して、アキュムレータ20内の高圧の作動液が、ホイールシリンダ26に供給され、ホイールシリンダ圧が増圧される。
The operation of the hydraulic pressure supply system configured as described above will be schematically described. In the pressure increase control mode in which the hydraulic pressure of the
また、ホイールシリンダ26の液圧を減圧させる減圧制御モードでは、増圧制御弁22を閉弁状態とし、減圧制御弁28を開弁状態とするように制御する。これにより、ホイールシリンダ26の作動液が、分岐導管24a、分岐導管24b、減圧制御弁28、還流導管30を順に経由してリザーバタンク10側に流出するため、ホイールシリンダ圧が減圧される。
Further, in the pressure reduction control mode in which the hydraulic pressure of the
また、増圧制御弁22と減圧制御弁28を、ともに閉弁状態とすることにより、ホイールシリンダ26の液圧を一定に維持する保持制御を行うこともできる。
In addition, by holding both the pressure increase control valve 22 and the pressure
なお、このような液圧回路においてホイールシリンダ内の液圧を検知するために、ホイールシリンダ26に接続された管路には圧力センサ32が設けられており、この管路の液圧をホイールシリンダ圧Piとして計測する。なお、圧力センサは、ホイールシリンダ26に接続された管路の圧力を計測するように設けられていれば、ホイールシリンダ26付近に設けられてもよいし、ホイールシリンダ26から離れた位置に設けられてもよい。
In order to detect the hydraulic pressure in the wheel cylinder in such a hydraulic circuit, a
このように構成される液圧回路は、制御部40によって動作制御が実施される。図2に示すように、制御部40には、前述した圧力センサ32の他、ブレーキペダルの踏み込みストロークSpを検出するストロークセンサ34、車輪の車輪速度Vwを検出する車輪速センサ36の検出結果などが与えられる。そして、制御部40では、これらの検出結果をもとに所定の制御フローを実施して、ホイールシリンダ圧力Piが目標ホイールシリンダ圧力Ptiになるように制御する。制御部40から出力される制御信号は、駆動回路42に与えられ、駆動回路42は、与えられた制御信号をもとに駆動電流Idを生成して、モータ14,増圧制御弁22,減圧制御弁28などのアクチュエータの駆動制御を行う。このようにホイールシリンダ圧力を制御することにより、所望の制動力Fを得ることができる。
Operation control of the hydraulic circuit configured as described above is performed by the
また、制御部40は、車両の走行中に車輪がロックした場合にはABS制御を実施する。ABS制御における演算ロジックが、図3に示されている。制御部40は、車輪速度Vwに基づいて車輪のロックを判定すると、ABS制御を開始して、ABS制御用の目標ホイールシリンダ圧Ptiを演算する。そして、制御部40は、目標ホイールシリンダ圧Ptiとホイールシリンダ圧の検出値Piとの差分を演算して、その差分をゲインにより増幅してから、増幅された差分を駆動指令として駆動回路42に出力する。
Moreover, the
ここで、制御部40は、増圧制御モードにあるときには、目標ホイールシリンダ圧Ptiからホイールシリンダ圧の検出値Piを減じた差分がゼロより大きい場合に、増幅された差分を、増圧制御弁22を駆動するための駆動指令として駆動回路42に出力する。一方、制御部40は、減圧制御モードにあるときには、目標ホイールシリンダ圧Ptiからホイールシリンダ圧の検出値Piを減じた差分がゼロより小さい場合に、増幅された差分を、減圧制御弁28を駆動するための駆動指令として駆動回路42に出力する。
Here, when the
駆動回路42は、駆動指令に応じた大きさの駆動電流Idを生成する。この駆動電流により、モータ14,増圧制御弁22、減圧制御弁28などのアクチュエータが駆動制御され、ホイールシリンダ圧Piが目標ホイールシリンダ圧Ptiになるように調節される。ホイールシリンダ圧Piは、圧力センサ32により検出され、制御部40にフィードバックされる。このようにしてホイールシリンダ圧Piは、アクチュエータの制御に反映される。
The
また、制御部40は、ホイールシリンダ圧の検出値Piに基づいてホイールシリンダ圧にハンチングが発生しているか否かを判定し、ホイールシリンダ圧がハンチングしている場合には、ABS制御の途中でホイールシリンダ圧を一時的に保持する処理を実施する。この処理については、後に詳述する。一方、制御部40は、ホイールシリンダ圧がハンチングしていない場合には、ホイールシリンダ圧を保持せずに、通常のABS制御を実施する。ここで、ホイールシリンダ圧のハンチング判定は、ホイールシリンダ圧の波形に基づいて行われる。例えば、目標ホイールシリンダ圧Ptiとホイールシリンダ圧Piの差分が予め設定された閾値より大きい場合や、ホイールシリンダ圧Piの極大値から極小値までの変化の大きさや変化速度に基づいて、ホイールシリンダ圧のハンチングが判定される。
Further, the
次に、ABS制御において制御部40により実行される処理をより詳しく説明する。図4には、ABS制御のフローチャートが示されている。この処理は、ABS制御中に、制御部40により繰り返し実行される処理である。
Next, the process executed by the
図4に示されるように、制御部40は、車輪速度Vwに基づいて車輪が路面をグリップしているか否かを判定する(S401)。ここで、制御部40は、車輪が路面をグリップしていないと判定した場合には、ステップ402に進んでABS制御を開始する。一方、制御部40は、車輪が路面をグリップしていると判定した場合には、ステップ401のグリップ状態の判定処理を繰り返す。
As shown in FIG. 4, the
ステップ402では、制御部40は、制御状態を減圧モードとして、目標ホイールシリンダ圧に十分に小さな値を設定する。これにより、減圧制御弁28が駆動されて、ホイールシリンダ圧が急激に減圧される。そして、制御部40は、車輪のグリップ状態が回復したか否かを判定する(S403)。ここで、制御部40は、車輪のグリップ状態が回復していると判定した場合には、ステップ404に進む。一方、制御部40は、車輪のグリップ状態が回復していないと判定した場合には、ステップ402の減圧処理を繰り返す。
In step 402, the
ステップ404では、制御部40は、制御状態を増圧モードとして、目標ホイールシリンダ圧を急激に増加させる。これにより、増圧制御弁22が駆動されて、ステップ402の減圧処理が開始されたときのホイールシリンダ圧に対して例えば50%〜60%程度の圧力まで、ホイールシリンダ圧が急激に増圧される。続いて、ステップ405では、制御部40は、圧力センサ32の検出値Piに基づいてホイールシリンダ圧にハンチングが発生しているか否かを判定する。ここで、制御部40は、ハンチングが発生していると判定した場合には、ステップ406に進む。一方、制御部40は、ハンチングが発生していないと判定した場合には、ステップ409に進む。
In step 404, the
ステップ406では、制御部40は、制御状態を増圧モードとしたままで、増圧制御弁22及び減圧制御弁28のそれぞれに与える駆動電流をゼロとして、増圧制御弁22及び減圧制御弁28を閉状態とする。これにより、ホイールシリンダ圧が一定に保持される。ホイールシリンダ圧の保持処理に際しては、制御部40から駆動回路42に、ホイールシリンダ圧を保持するための指令が出力される(図2参照)。
In step 406, the
続いてステップ407では、制御部40は、ホイールシリンダ圧の保持を開始してから予め設定された20〜30msec程度のタイムリミットTHが経過したか否かを判定する。ここで、制御部40は、タイムリミットTHが経過していると判定した場合にはステップ409に進む。一方、制御部40は、タイムリミットTHが経過していないと判定した場合にはステップ408に進む。これにより、ホイールシリンダ圧の保持が過剰に継続してしまうことが回避される。
Subsequently, at step 407, the
ステップ408では、制御部40は、圧力センサ32の検出値Piに基づいてハンチングが収束しているか否かを判定する。ここで、制御部40は、ハンチングが収束していると判定した場合には、ステップ409に進む。一方、制御部40は、ハンチングが収束していないと判定した場合には、ステップ406の油圧保持処理を繰り返す。これにより、ハンチングが収束するまでホイールシリンダ圧を保持すると共に、ハンチングが収束した場合には直ちに次の処理に進むことができる。
In step 408, the
ステップ409では、制御部40は、目標ホイールシリンダ圧を緩やかに増加させて、車輪の制動力を増加させる。そして、制御部40は、車輪が路面をグリップしているか否かを判定する(S410)。ここで、制御部40は、車輪が路面をグリップしていると判定した場合には、ステップ409に戻って、車輪が路面をグリップしなくなるまで、目標ホイールシリンダ圧を緩やかに増加させる処理を繰り返す。一方、制御部40は、車輪が路面をグリップしていないと判定した場合には、ステップ402に戻って、ホイールシリンダ圧を減圧する。
In step 409, the
次に、上述した実施形態に係る制動制御装置1により制御されたホイールシリンダ圧の挙動を、図5及び図6を参照して、従来技術と比較しつつ説明する。
Next, the behavior of the wheel cylinder pressure controlled by the
従来技術に係る制動制御装置では、図5に示されるように、ABS制御時に(1)ホイールシリンダ圧を急激に減圧してから、ホイールシリンダ圧を減圧された状態で保持する第1工程、(2)ホイールシリンダ圧を急激に増圧させる第2工程、(3)ホイールシリンダ圧を緩やかに増圧させる第3工程の3工程が繰り返して実施される。第1工程では、目標ホイールシリンダ圧が急激に小さくされるため、ホイールシリンダ圧のハンチングが発生する。ここでは、ハンチングしたホイールシリンダ圧の検出値Piがフィードバックされるため、第1工程で発生したハンチングは第2工程及び第3工程でも収束せずに、安定したABS制御を阻害し、制動制御装置の作動音を増加させる。 In the braking control apparatus according to the prior art, as shown in FIG. 5, during the ABS control, (1) a first step of rapidly reducing the wheel cylinder pressure and then holding the wheel cylinder pressure in a reduced state, 2) The second step of abruptly increasing the wheel cylinder pressure and (3) the third step of gradually increasing the wheel cylinder pressure are repeated. In the first step, since the target wheel cylinder pressure is rapidly reduced, wheel cylinder pressure hunting occurs. Here, since the detected value Pi of the hunted wheel cylinder pressure is fed back, the hunting generated in the first step does not converge in the second step and the third step, and the stable ABS control is hindered, and the braking control device. Increases the operating noise.
これに対して、本実施形態に係る制動制御装置1では、図6に示されるように、ABS制御時に、上述した第1工程〜第3工程のほか、第2工程と第3工程との間で、ホイールシリンダ圧を一時的に保持する第4工程が実施される。第4工程では、ホイールシリンダ圧が保持されるように増圧制御弁22及び減圧制御弁28が閉弁状態に制御されるため、ハンチングしたホイールシリンダ圧の検出値Piはフィードバックされない。言い換えれば、ホイールシリンダ圧の制御において、ホイールシリンダ圧の検出値Piの反映度合いが低下されてゼロとされる。このように、ホイールシリンダ圧の検出値Piの反映度合いをゼロとすることにより、第1工程で発生したハンチングを収束して、制動制御装置1の作動ノイズを低減することができる。
On the other hand, in the
また、本実施形態では、上述したように、ホイールシリンダ圧を一時的に保持する第4工程が、ホイールシリンダ圧を急激に増圧させる第2工程の後に実施される。これにより、ABS制御モードにおいてホイールシリンダ圧が減圧された状態からホイールシリンダ圧が所定圧力増圧させるため、ABS制御に必要な制動力を十分に得ることができる。そして、このタイミングで駆動指令におけるホイールシリンダ圧の検出値の反映度合いを低下させるため、ABS制御に必要な制動力が十分に得つつ、ABS制御時にホイールシリンダ圧に発生するハンチングを効果的に抑制することができる。 In the present embodiment, as described above, the fourth step of temporarily maintaining the wheel cylinder pressure is performed after the second step of rapidly increasing the wheel cylinder pressure. Thereby, since the wheel cylinder pressure is increased by a predetermined pressure from the state in which the wheel cylinder pressure is reduced in the ABS control mode, a braking force necessary for the ABS control can be sufficiently obtained. At this timing, the degree of reflection of the detected value of the wheel cylinder pressure in the drive command is reduced, so that the braking force necessary for the ABS control is sufficiently obtained and the hunting generated in the wheel cylinder pressure during the ABS control is effectively suppressed. can do.
また、本実施形態では、上述したように、ホイールシリンダ圧を一時的に保持する第4工程を実施してから、ホイールシリンダ圧を緩やかに増圧させる第3工程を実施する。これにより、ホイールシリンダ圧が緩やかに増圧される第3工程では、ハンチングが抑制されて安定した液圧状態となっている。このため、第3工程において制動力が高められた制御状態を好適に得ることができる。 In the present embodiment, as described above, after performing the fourth step of temporarily maintaining the wheel cylinder pressure, the third step of gradually increasing the wheel cylinder pressure is performed. As a result, in the third step in which the wheel cylinder pressure is gradually increased, hunting is suppressed and a stable hydraulic pressure state is obtained. For this reason, it is possible to suitably obtain a control state in which the braking force is increased in the third step.
次に、本実施形態に係る制動制御装置1の変形例について説明する。図7には、変形例に係る制動制御装置1により実行されるABS制御のフローチャートが示されている。上述した実施形態と比較して、変形例に係るABS制御ではステップ706の処理が異なる。
Next, a modified example of the
ステップ706では、制御部40は、ホイールシリンダ圧の検出値Piのフィードバックゲインを変更する処理を行う。詳しくは、制御部40は、ホイールシリンダ圧にハンチングが発生したことを判定すると、ホイールシリンダ圧の検出値Piと目標ホイールシリンダ圧Ptiとの差分を増幅するためのゲインを小さくする。
In step 706, the
図3を参照して説明すると、制御部40が、ホイールシリンダ圧の検出値Piと目標ホイールシリンダ圧Ptiとの差分を増幅するためのゲインを小さくした場合には、制御部40から駆動回路42に与えられる駆動指令は小さくなり、よって、駆動回路42が増圧制御弁22及び減圧制御弁28に供給する駆動電流は小さくなる。言い換えれば、駆動電流において、ホイールシリンダ圧の検出値Piの反映度合いは小さくなる。
Referring to FIG. 3, when the
この変形例によれば、ホイールシリンダ圧の検出値Piのフィードバックゲインを小さくして、圧制御弁22及び減圧制御弁28に供給する駆動電流を小さくすることにより、ホイールシリンダ圧の変化が抑制されるため、ホイールシリンダ圧に発生するハンチングを抑制して、制動制御装置の作動ノイズを低減することができる。また、駆動指令にホイールシリンダ圧の検出値がある程度反映されるため、ホイールシリンダ圧を検出値に応じて調節しつつ、ホイールシリンダ圧のハンチングを抑制することができる。
According to this modification, the change in the wheel cylinder pressure is suppressed by reducing the feedback gain of the detected value Pi of the wheel cylinder pressure and reducing the drive current supplied to the pressure control valve 22 and the pressure
なお、上述した実施形態では、圧力センサ32によりホイールシリンダ圧を直接的に計測したが、他の実施形態では、ホイールシリンダ26に出入りする作動液の液量に基づいて計算することによりホイールシリンダ圧を推定してもよい。制御部40が、ホイールシリンダ圧の計測値に代えて、ホイールシリンダ圧の推定値をホイールシリンダ圧の検出値として用いることにより、上述した各処理を行うことができる。
In the above-described embodiment, the wheel cylinder pressure is directly measured by the
また、上述した実施形態では、制御部40がホイールシリンダ圧のハンチングを判定して、ホイールシリンダ圧にハンチングが発生している場合にのみ、ホイールシリンダ圧を保持したが、他の実施形態では、ホイールシリンダ圧のハンチングが発生しているか否かに拘らず、常にホイールシリンダ圧を保持するようにしてもよい。
Further, in the above-described embodiment, the
1…制動制御装置、10…リザーバタンク、12…液圧制御導管、14…モータ、16…オイルポンプ、18…液圧制御導管、20…アキュムレータ、22…増圧制御弁(圧力制御弁)、24…液圧制御導管、24a…分岐導管、24b…分岐導管、26…ホイールシリンダ、28…減圧制御弁(圧力制御弁)、30…還流導管、32…圧力センサ、34…ストロークセンサ、36…車輪速センサ、40…制御部、42…駆動回路。
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記ホイールシリンダ圧検出手段の検出値をフィードバックして、前記検出値が反映された駆動指令を生成する制御手段と、
前記制御手段により生成された駆動指令に応じて駆動されて、ホイールシリンダ圧を調節する圧力制御弁と、を備え、
前記制御手段は、ABS制御モードにおいてホイールシリンダ圧が減圧された状態からホイールシリンダ圧が制動力を得るために所定圧力増圧されたタイミングで、前記駆動指令における前記ホイールシリンダ圧の検出値の反映度合いを低下させることを特徴とする車両の制動制御装置。 Wheel cylinder pressure detecting means for detecting wheel cylinder pressure;
Control means for feeding back a detected value of the wheel cylinder pressure detecting means and generating a drive command reflecting the detected value;
A pressure control valve that is driven according to the drive command generated by the control means and adjusts the wheel cylinder pressure;
The control means reflects the detected value of the wheel cylinder pressure in the drive command at a timing when the wheel cylinder pressure is increased by a predetermined pressure to obtain a braking force from a state in which the wheel cylinder pressure is reduced in the ABS control mode. A braking control device for a vehicle, characterized in that the degree is reduced.
前記制御手段は、前記ハンチング判定手段によりハンチングが判定された場合に、前記駆動指令における前記ホイールシリンダ圧の検出値の反映度合いを低下させて、前記ハンチング判定手段によりハンチングが判定されない場合に、前記駆動指令における前記ホイールシリンダ圧の検出値の反映度合いを低下させないことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両の制動力制御装置。 Hunting determination means for determining that hunting has occurred in the wheel cylinder pressure based on the detection value of the wheel cylinder pressure detection means;
When the hunting is determined by the hunting determination unit, the control unit reduces the degree of reflection of the detected value of the wheel cylinder pressure in the drive command, and when the hunting determination unit does not determine hunting, The vehicle braking force control device according to any one of claims 1 to 4 , wherein the degree of reflection of the detected value of the wheel cylinder pressure in the drive command is not reduced.
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