JP4600193B2 - Ring transport system - Google Patents

Ring transport system Download PDF

Info

Publication number
JP4600193B2
JP4600193B2 JP2005210175A JP2005210175A JP4600193B2 JP 4600193 B2 JP4600193 B2 JP 4600193B2 JP 2005210175 A JP2005210175 A JP 2005210175A JP 2005210175 A JP2005210175 A JP 2005210175A JP 4600193 B2 JP4600193 B2 JP 4600193B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
ring
base
claw
movable
hand
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2005210175A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2007021691A (en
Inventor
昌稔 古市
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yaskawa Electric Corp filed Critical Yaskawa Electric Corp
Priority to JP2005210175A priority Critical patent/JP4600193B2/en
Publication of JP2007021691A publication Critical patent/JP2007021691A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4600193B2 publication Critical patent/JP4600193B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Description

本発明は、リング状の被搬送物（以下、単にリングという）を搬送する搬送用ハンドと、それを用いた搬送装置に関するものである。   The present invention relates to a transport hand for transporting a ring-shaped transported object (hereinafter simply referred to as a ring) and a transport device using the transport hand.

リングを搬送する場合において、搬送後にリングの位置を高精度に決めるには、搬送のいずれかの時点においてリングの位置決めを行う必要がある。そして、搬送前に位置決め装置にてリングの位置決めを行った場合は、搬送装置はその動きを正確に再現することによって搬送後のリングの位置を高精度に決める。また、搬送後にリングの位置決めを行う場合は、大まかにリングを搬送した後に位置決め装置がリングの位置決めを行う。
例えば、従来のリング搬送用ハンドとしては、図１３に示したものが用いられている。
図１３において、リングＡは固定爪３８と可動爪３９の２個の把持爪で把持される。各爪のリングとの接触部はリングの内径と同じ曲率半径をもっている。可動爪３９は可動ブロック３３に取り付けられ、ジョイント３６を介してエアシリンダ３７の伸縮動作により図中左右方向に移動する。
また、センタリング機構付搬送用ハンドとして、図１４及び図１５に示したものが用いられている（例えば、特許文献１参照）。
これは、Ｘ軸方向に開閉する一対のクランプ爪１０，１０とＹ軸方向に開閉する一対のクランプ爪１１，１１とを、２駆動エアチャック１２により個別に開閉駆動するとともに、Ｘ軸方向に開閉するクランプ爪１０にボールベアリング１０ｂを用いたものである。なお、図１４において、１０ａはボルト、１２は２駆動エアチャック、１３は支持奸、１４はボディー、１５ａと１５ｂはエアシリンダである。
実開平５−１６１８１（図1、図２） In the case of conveying the ring, in order to determine the position of the ring with high accuracy after the conveyance, it is necessary to position the ring at any point in the conveyance. When the ring is positioned by the positioning device before transport, the transport device accurately reproduces the movement to determine the position of the ring after transport with high accuracy. Further, when positioning the ring after transport, the positioning device positions the ring roughly after transporting the ring.
For example, the conventional ring transporting hand shown in FIG. 13 is used.
In FIG. 13, the ring A is gripped by two gripping claws, a fixed claw 38 and a movable claw 39. The contact portion of each claw with the ring has the same radius of curvature as the inner diameter of the ring. The movable claw 39 is attached to the movable block 33 and moves in the left-right direction in the drawing by the expansion and contraction of the air cylinder 37 via the joint 36.
Further, as the conveyance hand with a centering mechanism, the one shown in FIGS. 14 and 15 is used (see, for example, Patent Document 1).
This is because the pair of clamp claws 10 and 10 that open and close in the X-axis direction and the pair of clamp claws 11 and 11 that open and close in the Y-axis direction are individually opened and closed by the two-drive air chuck 12, and in the X-axis direction. A ball bearing 10b is used for the clamp pawl 10 that opens and closes. In FIG. 14, 10a is a bolt, 12 is a two-drive air chuck, 13 is a support rod, 14 is a body, and 15a and 15b are air cylinders.
Japanese Utility Model 5-16181 (Figs. 1 and 2)

従来のリング搬送用ハンドは、リングの大きさに合わせた把持爪が必要であるとともに、リングを２個の爪で把持するためリングのセンタリング能力が十分ではなく、搬送後にリングの位置を高精度に決めるには、搬送の前後いずれかにおいてリングの位置決めを行う必要があった。さらに、リングのサイズが変わると、爪のリングとの接触部の形状（曲率半径）をリングに合わせて変える必要があった。
また、特許文献１に係るセンタリング機構付搬送用ハンド（図１４及び図１５）においては四角形状を対象としていることから構造が複雑で、大きくなるという問題があった。
本発明は、このような問題を解決するためになされたもので、リングのセンタリングをリングの把持と同時に高精度に行うことができるリング搬送用ハンドとそれを用いた搬送装置を提供することを目的とするものである。 Conventional ring transport hands require gripping claws that match the size of the ring, and because the ring is gripped by two claws, the centering ability of the ring is not sufficient, and the position of the ring is highly accurate after transporting Therefore, it was necessary to position the ring either before or after the conveyance. Furthermore, when the size of the ring is changed, it is necessary to change the shape (curvature radius) of the contact portion of the claw with the ring.
In addition, the transporting hand with a centering mechanism according to Patent Document 1 (FIGS. 14 and 15) has a problem that the structure is complicated and large because it is a quadrilateral shape.
The present invention has been made to solve such a problem, and provides a ring transporting hand capable of performing ring centering with high accuracy simultaneously with the gripping of the ring, and a transport device using the ring transporting hand. It is the purpose.

上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したものである。
請求項１に記載の発明は、多段に積まれた環状のリングと、前記多段に積まれた環状のリングの外周を取り囲むように立設され、前記多段に積まれた環状のリングの位置を規制する少なくとも３本のラフガイドと、を有するリング供給ステーションと、前記少なくとも３本のラフガイドの互いの間隔よりも幅の狭いベースと、前記ベースの下面の先端部に設けられた円筒形の１個の固定爪と、前記ベースの下面の基端部に設けられたエアシリンダと、前記ベースの下面の基端部に設けられた円筒形の２個の可動爪であって、前記２個の可動爪の中心を結ぶ線と直角で前記固定爪の円筒の中心を通る線と平行に前記エアシリンダによって同時に移動する２個の可動爪と、を有するリング搬送用ハンドと、前記ベースの上面の基端部を可動部の先端で支持するマニュピュレータと、を備え、前記マニピュレータが、前記固定爪と前記可動爪が下方に向いた状態で、かつ、平面視において、前記リング搬送用ハンドの先端側が前記少なくとも３本のラフガイドの内側に入り、前記リング搬送用ハンドの基端側が前記少なくとも３本のラフガイドの外側から出る位置で、前記ベースを前記多段に積まれた環状のリングへ下降させ、前記固定爪と前記可動爪を前記環状のリングの内側に挿入し、前記可動爪を移動させて前記固定爪との距離を広げて前記環状のリングのセンタリングを行なうとともに前記環状のリングを前記リング搬送用ハンドに保持させ、前記保持した環状のリングを前記ラフガイドに沿って上方に抜くように搬送するリング搬送システムとするものである。
請求項２に記載の発明は、前記円筒形の２個の可動爪は、前記円筒が回転するものである請求項１記載のリング搬送システムとするものである。
In order to solve the above problems, the present invention is configured as follows.
According to the first aspect of the present invention, the annular ring stacked in multiple stages and the position of the annular ring stacked in multiple stages are set up so as to surround the outer periphery of the annular ring stacked in multiple stages. A ring supply station having at least three rough guides to be controlled, a base having a width narrower than the interval between the at least three rough guides, and a cylindrical shape provided at a front end portion of the lower surface of the base One fixed claw, an air cylinder provided at the base end of the lower surface of the base, and two cylindrical movable claws provided at the base end of the lower surface of the base, the two A ring transporting hand having two movable claws that move simultaneously by the air cylinder in parallel with a line passing through the center of the cylinder of the fixed claw at a right angle to a line connecting the centers of the movable claws, and an upper surface of the base The base end of the moving part And the manipulator is in a state in which the fixed claw and the movable claw are directed downward, and the front end side of the ring transport hand is the at least three rough guides in a plan view. At a position where the base end side of the ring conveying hand comes out of the outside of the at least three rough guides, the base is lowered to the annular ring stacked in multiple stages, and the fixed claw and the movable A claw is inserted inside the annular ring, the movable claw is moved to increase the distance from the fixed claw to center the annular ring, and the annular ring is held by the ring carrying hand. The ring transport system transports the held annular ring so as to be pulled upward along the rough guide.
The invention according to claim 2 is the ring conveyance system according to claim 1, wherein the two movable claws of the cylindrical shape rotate the cylinder .

本発明によると、リングと把持爪が３点で接触することで、コンパクトな構成でリングを把持することができるとともに、同時にリングのセンタリングを行うことができる。
本発明によると、爪部を軸受等の回転体とすることで、リングと爪との間の摩擦を小さくすることができ、より高精度なセンタリングが可能となる。
また、本発明によると、コンパクトな構成でリングを把持することができるとともに、同時にリングのセンタリングを行うことができ、かつリングと爪との間の摩擦を小さくすることができ、さらに、より高精度なセンタリングが可能となるリング搬送用ハンドを、例えば、可動部であるマニピュレータの手首部材に取り付けて搬送装置を構成することができるので、精度がよく、かつ自由度が高い搬送が可能となる。 According to the present invention, the ring and the gripping claw are in contact at three points, so that the ring can be gripped with a compact configuration and the ring can be centered at the same time.
According to the present invention, since the claw portion is a rotating body such as a bearing, the friction between the ring and the claw can be reduced, and more accurate centering can be performed.
In addition, according to the present invention, the ring can be gripped with a compact configuration, the ring can be centered at the same time, and the friction between the ring and the claw can be reduced. A ring transporting hand that enables accurate centering can be attached to a wrist member of a manipulator that is a movable part, for example, so that a transport device can be configured, so that transport with high accuracy and high flexibility is possible. .

以下、本発明の実施例を図に基づいて説明する。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１は、本発明のリング搬送用ハンドとそれを用いた搬送装置の側面図である。図２は図１におけるマニピュレータを上方から見た平面図である。
図１において、本発明のリング搬送用ハンド３０は、それを用いた搬送装置であるマニピュレータ本体２０の手首部材２７に取り付けられている。マニピュレータ２０は、マニピュレータ本体２１と、リング搬送用ハンド３０とから成る。
図１，２において、２２は架台、２３はベース、２４は旋回台、２５は下腕、２６は上腕、３１はハンドベース、３２はリニアレール、３３は可動ブロック、３４は固定爪、３５は可動爪、３６はジョイント、３７はエアシリンダである。
本発明が従来のリング搬送用ハンドと異なる部分は、把持爪が、円筒形の固定爪３４が1個、同じく円筒形の可動爪３５が２個の合計３個となり、これらが３角形状に配置され、２個の可動爪３５は、その中心を結ぶ線に直角で固定爪３４の中心を通る線と平行に移動することであり、マニピュレータ２１と連動してリングを搬送することである。
図２は、リング供給ステーション１上に大まかに位置決めされたリングＡをマニピュレータ２０により把持して９０°位置がずれるリング挿入ステーション２に高精度に位置決め搬送するようにした前記搬送装置のレイアウトを示している。
マニピュレータ本体２１は従来から周知のものであって、架台２２に支持されたベース２３上に旋回台２４を取り付け、その旋回台２４に下腕２５の下端部を連結し、その下腕２５の上端部に上腕２６の後端部を連結し、上記上腕２６の先端部に手首部材２７を設けた構成とされている。
ここで、旋回台２４はＳ軸を中心とする自由度をもち、図示省略したモータによって旋回動作される。
また下腕２５はＬ軸を中心とする自由度をもち、図示省略したモータによって揺動される。
さらに、上腕２６は、Ｕ軸を中心とする自由度をもち、図示省略したモータによってＵ軸を中心に上下方向に揺動される。
また、手首部材２７は、Ｂ軸及びＴ軸を中心とする自由度をもち、上腕２６の内部に組込まれた２台のモータのそれぞれによって、Ｂ軸を中心に揺動され、かつＴ軸を中心に回転動作される。
上記マニピュレータ２０は予め登録されたデータに従って動作され、手首部材２７の位置、角度、姿勢が制御される。
図３及び図４は、リング搬送用ハンド３０の詳細を示すもので、図３は側面図、図４は底面図である。
図３，４に示すように、手首部材２７に連結されたハンドベース３１には固定爪３４と、リニアレール３２と、エアシリンダ３７が取り付けられ、さらにリニアレールの可動ブロック３３には可動爪３５が２個取り付けられる。そして可動ブロック３３及び可動爪３５はジョイント３６を介してエアシリンダ３７と繋がっており、エアシリンダ３７の動作により、可動爪３５は図中左右方向に移動する。
実施例で示すリング搬送用ハンドとそれを用いた搬送装置は上記の構造から成り、図５及至図１０は、上記マニピュレータ２０がリングを把持する際の動きと、リングの把持と同時にリングのセンタリングを行う様子を示すものである。以下、マニピュレータ２０がリングを把持する際の動きを説明する。
図５は、リング供給ステーション１上にラフガイド３により大まかに位置決めされたリングＡの上方にリング搬送用ハンド３０が待機している図である。ここで可動爪３５はエアシリンダ３７の動作により固定爪３４側に寄っている。
図６は、マニピュレータ２０が下方に移動することにより、リングＡの内側にリング搬送用ハンド３０の固定爪３４と可動爪３５が入り込んだ図である。
図７は、エアシリング３７の動作により固定爪３４と可動爪３５の距離が広がり、リングＡを把持した図である。
図８は、マニピュレータ２０が上方に移動することにより、把持したリングＡを上方に搬送した図である。
次に、上記動作をリングＡのセンタリングの観点から説明する。
リングＡはラフガイド３により、その位置を大まかに規制されている。
リングＡとリング搬送用ハンド３０との位置関係は、例えば図９に示すようなものである。
リング搬送用ハンド３０はマニピュレータ本体２１によってその位置関係を制御されているが、リングＡは大まかに位置決めされているだけなので、リングとハンドの中心は一致していない。
ここで、エアシリング３７の動作により固定爪３４と可動爪３５の距離が広がると、リングＡは安定した位置（固定爪３４と２個の可動爪３５が全てリングＡと接触した位置）に移動する。これにより、リングＡのセンタリングが完了する。
なお、爪を円筒形としたことで、様々なサイズのリングに対応することができる。
また、このセンタリングの機能は、固定爪３４と２個の可動爪３５との位置関係が正三角形となる位置が最も高い。リングが大きい、あるいはラフガイドとの関係で可動爪３５同士の距離が大きく取れない等の理由により正三角形の位置関係を確保できない場合には、リングＡと爪との間の摩擦等によりセンタリングの機能が落ちる。このような場合、可動爪を軸受等の回転体で構成することにより摩擦を低減することができ、センタリング機能を高く維持することができる。
さらに、固定爪３４を半円形状とすることも可能である（図１１）。
このように、リング搬送用ハンドはそのリング把持爪が円筒形をしており、リングの内径と把持爪が３点で接触することにより、リングの把持と同時にリングのセンタリングを行うことができる。また、爪部を軸受等の回転体としリングと爪との間の摩擦を小さくすることにより、より高精度なセンタリングを可能とすることができる。 FIG. 1 is a side view of a ring carrying hand of the present invention and a carrying apparatus using the same. FIG. 2 is a plan view of the manipulator in FIG. 1 viewed from above.
In FIG. 1, a ring carrying hand 30 according to the present invention is attached to a wrist member 27 of a manipulator body 20 which is a carrying device using the ring carrying hand 30. The manipulator 20 includes a manipulator body 21 and a ring transport hand 30.
In FIGS. 1 and 2, 22 is a base, 23 is a base, 24 is a swivel base, 25 is a lower arm, 26 is an upper arm, 31 is a hand base, 32 is a linear rail, 33 is a movable block, 34 is a fixed claw, 35 is A movable claw, 36 is a joint, and 37 is an air cylinder.
The difference between the present invention and the conventional ring transporting hand is that there are three gripping claws, one cylindrical fixed claw 34 and two cylindrical movable claws 35 in total. The two movable claws 35 are arranged to move parallel to a line passing through the center of the fixed claw 34 at a right angle to a line connecting the centers thereof, and transporting the ring in conjunction with the manipulator 21.
FIG. 2 shows a layout of the transfer apparatus in which the ring A roughly positioned on the ring supply station 1 is gripped by the manipulator 20 and is positioned and transferred to the ring insertion station 2 where the position is shifted by 90 ° with high accuracy. ing.
The manipulator main body 21 has been conventionally known, and a swivel base 24 is attached on a base 23 supported by a gantry 22, and a lower end portion of a lower arm 25 is connected to the swivel base 24. The rear end portion of the upper arm 26 is connected to the upper arm 26, and the wrist member 27 is provided at the distal end portion of the upper arm 26.
Here, the swivel base 24 has a degree of freedom around the S axis, and is swung by a motor (not shown).
The lower arm 25 has a degree of freedom around the L axis and is swung by a motor (not shown).
Further, the upper arm 26 has a degree of freedom around the U axis and is swung in the vertical direction around the U axis by a motor (not shown).
Further, the wrist member 27 has a degree of freedom around the B axis and the T axis, and is swung around the B axis by each of two motors incorporated in the upper arm 26, and the T axis is It is rotated around the center.
The manipulator 20 is operated according to pre-registered data, and the position, angle, and posture of the wrist member 27 are controlled.
3 and 4 show details of the ring carrying hand 30. FIG. 3 is a side view and FIG. 4 is a bottom view.
As shown in FIGS. 3 and 4, a fixed claw 34, a linear rail 32, and an air cylinder 37 are attached to the hand base 31 connected to the wrist member 27, and a movable claw 35 is attached to the movable block 33 of the linear rail. Two are attached. The movable block 33 and the movable claw 35 are connected to an air cylinder 37 through a joint 36, and the movement of the air cylinder 37 causes the movable claw 35 to move in the left-right direction in the figure.
The ring transporting hand and the transporting apparatus using the same shown in the embodiment have the above-described structure. FIGS. 5 to 10 show the movement of the manipulator 20 when gripping the ring and the centering of the ring simultaneously with the gripping of the ring. It shows how to perform. Hereinafter, the movement when the manipulator 20 grips the ring will be described.
FIG. 5 is a view in which the ring transporting hand 30 is waiting above the ring A roughly positioned by the rough guide 3 on the ring supply station 1. Here, the movable claw 35 approaches the fixed claw 34 side by the operation of the air cylinder 37.
FIG. 6 is a diagram in which the fixed claw 34 and the movable claw 35 of the ring transport hand 30 have entered the inside of the ring A as the manipulator 20 moves downward.
FIG. 7 is a diagram in which the distance between the fixed claw 34 and the movable claw 35 is increased by the operation of the air shilling 37 and the ring A is gripped.
FIG. 8 is a diagram in which the gripped ring A is conveyed upward as the manipulator 20 moves upward.
Next, the above operation will be described from the viewpoint of centering the ring A.
The position of the ring A is roughly regulated by the rough guide 3.
The positional relationship between the ring A and the ring conveyance hand 30 is as shown in FIG. 9, for example.
The positional relationship of the ring transporting hand 30 is controlled by the manipulator body 21, but the ring A is only positioned roughly, so the center of the ring and the hand do not coincide.
Here, when the distance between the fixed claw 34 and the movable claw 35 is increased by the operation of the air shilling 37, the ring A moves to a stable position (a position where the fixed claw 34 and the two movable claws 35 are all in contact with the ring A). To do. Thereby, centering of the ring A is completed.
In addition, since the nail | claw was made into the cylindrical shape, it can respond to the ring of various sizes.
The centering function is highest when the positional relationship between the fixed claw 34 and the two movable claws 35 is an equilateral triangle. If the position of the equilateral triangle cannot be secured because the ring is large or the distance between the movable claws 35 is not large due to the rough guide, the centering of the centering is caused by friction between the ring A and the claws. Function drops. In such a case, by configuring the movable claw with a rotating body such as a bearing, friction can be reduced and the centering function can be maintained high.
Furthermore, the fixing claw 34 can be formed in a semicircular shape (FIG. 11).
Thus, the ring gripping hand has a cylindrical gripping claw, and the ring inner diameter and the gripping claw come into contact at three points, so that the ring can be centered simultaneously with the gripping of the ring. Further, by using the claw portion as a rotating body such as a bearing to reduce the friction between the ring and the claw, more accurate centering can be achieved.

なお、図１２に示すように、把持する方向を逆にすることによって、リングＡの外側を把持したり、円筒形の物品を搬送するという用途にも適用することができる。なお、図１２において、図９と同一符号は、同一もしくは相当する部材を示している。   In addition, as shown in FIG. 12, it can apply also to the use of gripping the outer side of the ring A or conveying a cylindrical article by reversing the gripping direction. In FIG. 12, the same reference numerals as those in FIG. 9 denote the same or corresponding members.

実施例１における本発明のリング搬送用ハンドとそれを用いた搬送装置の側面図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a side view of a ring transport hand of the present invention and a transport apparatus using the same according to a first embodiment. 図１におけるマニピュレータを上方から見た平面図である。It is the top view which looked at the manipulator in FIG. 1 from upper direction. 図１におけるリング搬送用ハンドの詳細を示す側面図である。It is a side view which shows the detail of the ring conveyance hand in FIG. 図１におけるリング搬送用ハンドの詳細を示す底面図である。It is a bottom view which shows the detail of the ring conveyance hand in FIG. 搬送時におけるリング搬送用ハンドの作動状態を示す側面図である。It is a side view which shows the operation state of the ring conveyance hand at the time of conveyance. 搬送時におけるリング搬送用ハンドの作動状態を示す側面図である。It is a side view which shows the operation state of the ring conveyance hand at the time of conveyance. 搬送時におけるリング搬送用ハンドの作動状態を示す側面図である。It is a side view which shows the operation state of the ring conveyance hand at the time of conveyance. 搬送時におけるリング搬送用ハンドの作動状態を示す側面図である。It is a side view which shows the operation state of the ring conveyance hand at the time of conveyance. 搬送時におけるリング搬送用ハンドの作動状態を示す底面図である。It is a bottom view which shows the operation state of the ring conveyance hand at the time of conveyance. 搬送時におけるリング搬送用ハンドの作動状態を示す底面図である。It is a bottom view which shows the operation state of the ring conveyance hand at the time of conveyance. 搬送時におけるリング搬送用ハンドの作動状態を示す底面図である。It is a bottom view which shows the operation state of the ring conveyance hand at the time of conveyance. 実施例２におけるリング搬送用ハンドの詳細を示す底面図である。FIG. 6 is a bottom view showing details of a ring transport hand in Embodiment 2. 従来技術におけるリング搬送用ハンドを示す底面図である。It is a bottom view which shows the ring conveyance hand in a prior art. 従来技術におけるリング搬送用ハンドを示す側面図である。It is a side view which shows the hand for ring conveyance in a prior art. 従来技術におけるリング搬送用ハンドを示す底面図である。It is a bottom view which shows the ring conveyance hand in a prior art.

符号の説明Explanation of symbols

Ａ リング
Ｂ 位置決めされたリング
１ リング供給ステーション
２ リング挿入ステーション
３ リングラフガイド
２０ マニピュレータ
２１ マニピュレータ本体
２２ 架台
２３ ベース
２４ 旋回台
２５ 下腕
２６ 上腕
２７ 手首部材
３０ リング搬送用ハンド
３１ ハンドベース
３２ リニアレール
３３ 可動ブロック
３４ 固定爪
３５ 可動爪
３６ ジョイント
３７ エアシリンダ
３８ 従来の固定爪
３９ 従来の可動爪 A ring B positioned ring 1 ring supply station 2 ring insertion station 3 linograph guide 20 manipulator 21 manipulator body 22 base 23 base 24 swivel base 25 lower arm 26 upper arm 27 wrist member 30 ring transport hand 31 hand base 32 linear rail 33 movable block 34 fixed claw 35 movable claw 36 joint 37 air cylinder 38 conventional fixed claw 39 conventional movable claw

Claims (2)

多段に積まれた環状のリングと、
前記多段に積まれた環状のリングの外周を取り囲むように立設され、前記多段に積まれた環状のリングの位置を規制する少なくとも３本のラフガイドと、を有するリング供給ステーションと、
前記少なくとも３本のラフガイドの互いの間隔よりも幅の狭いベースと、
前記ベースの下面の先端部に設けられた円筒形の１個の固定爪と、
前記ベースの下面の基端部に設けられたエアシリンダと、
前記ベースの下面の基端部に設けられた円筒形の２個の可動爪であって、前記２個の可動爪の中心を結ぶ線と直角で前記固定爪の円筒の中心を通る線と平行に前記エアシリンダによって同時に移動する２個の可動爪と、を有するリング搬送用ハンドと、
前記ベースの上面の基端部を可動部の先端で支持するマニュピュレータと、
を備え、
前記マニピュレータが、
前記固定爪と前記可動爪が下方に向いた状態で、かつ、平面視において、前記リング搬送用ハンドの先端側が前記少なくとも３本のラフガイドの内側に入り、前記リング搬送用ハンドの基端側が前記少なくとも３本のラフガイドの外側から出る位置で、前記ベースを前記多段に積まれた環状のリングへ下降させ、前記固定爪と前記可動爪を前記環状のリングの内側に挿入し、前記可動爪を移動させて前記固定爪との距離を広げて前記環状のリングのセンタリングを行なうとともに前記環状のリングを前記リング搬送用ハンドに保持させ、前記保持した環状のリングを前記ラフガイドに沿って上方に抜くように搬送するリング搬送システム。 An annular ring stacked in multiple stages,
A ring supply station having at least three rough guides standing so as to surround the outer periphery of the annular rings stacked in multiple stages and regulating the positions of the annular rings stacked in multiple stages;
A base that is narrower than the interval between the at least three rough guides;
One cylindrical fixed claw provided at the tip of the lower surface of the base ;
An air cylinder provided at the base end of the lower surface of the base;
Two cylindrical movable claws provided at the base end of the lower surface of the base, parallel to a line passing through the center of the fixed claws at a right angle to a line connecting the centers of the two movable claws. A ring carrying hand having two movable claws simultaneously moved by the air cylinder,
A manipulator that supports the base end of the upper surface of the base at the tip of the movable part;
With
The manipulator is
In a state where the fixed claw and the movable claw are directed downward, and in a plan view, the distal end side of the ring conveyance hand enters the inside of the at least three rough guides, and the proximal end side of the ring conveyance hand is The base is lowered to the multi-stage annular ring at a position where it comes out from the outside of the at least three rough guides, and the fixed claw and the movable claw are inserted inside the annular ring, and the movable The claw is moved to increase the distance from the fixed claw to center the annular ring, and the annular ring is held by the ring transporting hand, and the held annular ring is moved along the rough guide. A ring transport system that transports it so that it can be pulled upward. 前記円筒形の２個の可動爪は、前記円筒が回転するものである請求項１記載のリング搬送システム。The ring conveying system according to claim 1, wherein the cylindrical movable claws rotate the cylinder.
JP2005210175A 2005-07-20 2005-07-20 Ring transport system Expired - Fee Related JP4600193B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005210175A JP4600193B2 (en) 2005-07-20 2005-07-20 Ring transport system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005210175A JP4600193B2 (en) 2005-07-20 2005-07-20 Ring transport system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2007021691A JP2007021691A (en) 2007-02-01
JP4600193B2 true JP4600193B2 (en) 2010-12-15

Family

ID=37783102

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005210175A Expired - Fee Related JP4600193B2 (en) 2005-07-20 2005-07-20 Ring transport system

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4600193B2 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105058407A (en) * 2015-08-19 2015-11-18 山西中泰源工业自动化设备有限公司 Robot gripper for grabbing flow guide shell and rings of water pump

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5306948B2 (en) * 2009-09-10 2013-10-02 本田技研工業株式会社 Manipulator device
JP5618067B2 (en) * 2010-08-23 2014-11-05 株式会社Ihi Bulk picking apparatus and method
CN102407526A (en) * 2011-09-28 2012-04-11 安徽沃德气门制造有限公司 Mechanical hand for transmission of air valve
JP5592915B2 (en) * 2012-08-27 2014-09-17 本田技研工業株式会社 Work gripping device
JP5592917B2 (en) * 2012-08-27 2014-09-17 本田技研工業株式会社 Work gripping system
CN103921281B (en) * 2014-05-06 2016-04-06 安徽工程大学 A kind of tongs
CN107020346A (en) * 2016-01-30 2017-08-08 巨轮（广州）机器人与智能制造有限公司 A kind of hot press forge device people automatic loading/unloading fixture
CN109775345B (en) * 2018-12-09 2021-01-12 西安航天精密机电研究所 Special robot for carrying, taking and placing pills
JP7059472B1 (en) 2020-12-09 2022-04-26 田中精密工業株式会社 Heating device for laminated iron core

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5662786A (en) * 1979-10-25 1981-05-28 Fuji Electric Co Ltd Mechanical hand for handling device feeding work to machine tool
JPS61201791U (en) * 1985-06-08 1986-12-18
JPS6247542U (en) * 1985-09-10 1987-03-24

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5662786A (en) * 1979-10-25 1981-05-28 Fuji Electric Co Ltd Mechanical hand for handling device feeding work to machine tool
JPS61201791U (en) * 1985-06-08 1986-12-18
JPS6247542U (en) * 1985-09-10 1987-03-24

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105058407A (en) * 2015-08-19 2015-11-18 山西中泰源工业自动化设备有限公司 Robot gripper for grabbing flow guide shell and rings of water pump

Also Published As

Publication number Publication date
JP2007021691A (en) 2007-02-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4600193B2 (en) Ring transport system
KR102538850B1 (en) Industrial robot
JP5504641B2 (en) Substrate transport robot, substrate transport apparatus including the same, and semiconductor manufacturing apparatus
US20040266276A1 (en) Connector gripping device, connector inspection system comprising the device, and connector connection system
US20130076055A1 (en) Robot hand and robot
JP2014176922A (en) Robot system and method for manufacturing workpiece
JP2005046966A (en) Production system
EP3706961B1 (en) A robotic apparatus
JP2007118176A (en) Mobile manipulator
JP2012196768A (en) Handling system and handling method
JP2017170560A (en) Work-piece transfer method and work-piece transfer device using robot
EP1118426A3 (en) Processing plant with device for holding and centering bodies in processing stations
KR100686707B1 (en) Substrate Transfer System
JP5488045B2 (en) Conveying device and positioning method thereof
EP0298427B1 (en) Parallel link robot arm
JP5187048B2 (en) Handling system
JP2012056017A (en) Apparatus and method for transporting workpiece
JP2009220248A (en) Robot installation method and robot production system
WO2019134673A1 (en) Parcel identification device and parcel sorting device
US20160240416A1 (en) Device and method for conveying and flipping a component
JP2000052180A (en) Work transfer device
JPS6161955B2 (en)
JPH06143116A (en) Lens conveying device
JP7367338B2 (en) Workpiece gripping device
JP3500443B2 (en) Multi-degree-of-freedom machining system

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20080612

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20100118

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100120

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20100225

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20100831

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20100913

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131008

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141008

Year of fee payment: 4

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees