JP4598011B2 - Vehicle display device - Google Patents

Vehicle display device Download PDF

Info

Publication number
JP4598011B2
JP4598011B2 JP2007083208A JP2007083208A JP4598011B2 JP 4598011 B2 JP4598011 B2 JP 4598011B2 JP 2007083208 A JP2007083208 A JP 2007083208A JP 2007083208 A JP2007083208 A JP 2007083208A JP 4598011 B2 JP4598011 B2 JP 4598011B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
image
detection means
display area
detected
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2007083208A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2008244906A (en
Inventor
いずみ 近藤
純司 江口
弘之 小池
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP2007083208A priority Critical patent/JP4598011B2/en
Publication of JP2008244906A publication Critical patent/JP2008244906A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4598011B2 publication Critical patent/JP4598011B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Instrument Panels (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Description

この発明は、車両用表示装置に関する。   The present invention relates to a vehicle display device.

従来、例えば自車両の前方の走行環境に応じて、自車両の外界を撮像するカメラの画角を変更する車両用表示装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００５−８１６１０号公報 2. Description of the Related Art Conventionally, for example, a vehicle display device that changes the angle of view of a camera that captures the external environment of the host vehicle in accordance with the traveling environment ahead of the host vehicle is known (see, for example, Patent Document 1).
JP 2005-81610 A

ところで、上記従来技術に係る車両用表示装置においては、自車両の前方の走行環境として、例えば先行車両に対する車間距離や自車両の速度等に応じて、カメラの画角が変更されるだけであるから、例えば広角側に画角が変更された場合には撮像画像中の情報量は増大することになる。しかしながら、単に、撮像画像中の情報量が増大するだけでは、撮像画像中の各情報に対する注意が散漫となってしまう虞がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、カメラの撮像により得られた画像から適切な情報を認識させることが可能な車両用表示装置を提供することを目的としている。 By the way, in the vehicular display device according to the above prior art, only the angle of view of the camera is changed according to, for example, the distance between the preceding vehicle and the speed of the own vehicle as the traveling environment ahead of the own vehicle. For example, when the angle of view is changed to the wide angle side, the amount of information in the captured image increases. However, simply increasing the amount of information in the captured image may distract attention to each piece of information in the captured image.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a vehicle display device capable of recognizing appropriate information from an image obtained by imaging with a camera.

上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の第１態様に係る車両用表示装置は、自車両の進行方向前方を撮像する撮像手段（例えば、実施の形態で可視カメラ１１ａ、赤外カメラ１２ａ）と、前記撮像手段にて撮像された画像の少なくとも一部を表示する表示手段（例えば、実施の形態で表示部１４）とを備えた車両用表示装置であって、前記撮像手段にて撮像された画像中に存在する他車両を検知する他車両検知手段（例えば、実施の形態で他車両検知部２１）と、前記他車両検知手段にて検知された他車両に対する自車両の相対的な車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、実施の形態で車両状態センサ１５）と、前記車両状態検出手段による検出結果に応じて、前記撮像手段にて撮像された画像から前記表示手段にて表示する画像表示領域を設定する画像表示領域設定手段（例えば、実施の形態で表示領域設定部２６）とを備える。   In order to solve the above-described problems and achieve the object, the vehicle display device according to the first aspect of the present invention includes an imaging unit that images the front of the host vehicle in the traveling direction (for example, the visible camera 11a in the embodiment, A vehicle display device including an infrared camera 12a) and a display unit (for example, the display unit 14 in the embodiment) that displays at least a part of an image captured by the imaging unit. Other vehicle detection means for detecting another vehicle present in the image captured by the means (for example, the other vehicle detection unit 21 in the embodiment), and the own vehicle for the other vehicle detected by the other vehicle detection means Vehicle state detection means for detecting the relative vehicle state of the vehicle (for example, the vehicle state sensor 15 in the embodiment) and the image picked up by the image pickup means in accordance with the detection result by the vehicle state detection means. Display means Comprising an image display area setting means for setting an image display area to be displayed (for example, the display area setting unit 26 in the embodiment) and a.

さらに、前記車両状態検出手段は、前記他車両検知手段にて検知された他車両までの実空間での距離を検出する距離検出手段（例えば、実施の形態で距離センサ、距離取得部２２）を備え、前記画像表示領域設定手段は、前記距離算出手段にて検出された距離が所定距離以下である場合は、前記画像中の領域のうち、少なくとも前記他車両検知手段にて検知された他車両以外の領域を画像表示領域として設定する。 Further , the vehicle state detection means includes distance detection means (for example, a distance sensor or a distance acquisition unit 22 in the embodiment) that detects a distance in real space to the other vehicle detected by the other vehicle detection means. And the image display area setting means, when the distance detected by the distance calculation means is less than or equal to a predetermined distance, at least another vehicle detected by the other vehicle detection means among the areas in the image A region other than is set as the image display region.

さらに、本発明の第２態様に係る車両用表示装置では、前記車両状態検出手段は、少なくとも自車両の速度を検出する速度検出手段（例えば、実施の形態で車速センサ、車速算出部２３）を備え、前記画像表示領域設定手段は、前記距離算出手段にて検出された距離が所定距離以下、かつ、前記速度検出手段にて検知された少なくとも自車両の速度が所定速度以下である場合は、前記画像中の領域のうち、少なくとも前記他車両検知手段にて検知された他車両以外の領域を画像表示領域として設定する。 Furthermore, in the vehicle display device according to the second aspect of the present invention, the vehicle state detection means includes speed detection means for detecting at least the speed of the host vehicle (for example, a vehicle speed sensor and a vehicle speed calculation unit 23 in the embodiment). The image display area setting means, when the distance detected by the distance calculation means is less than a predetermined distance, and at least the speed of the host vehicle detected by the speed detection means is less than a predetermined speed, Of the regions in the image, at least a region other than the other vehicle detected by the other vehicle detection means is set as an image display region.

また、本発明の第３態様に係る車両用表示装置は、自車両の進行方向前方を撮像する撮像手段（例えば、実施の形態で可視カメラ１１ａ、赤外カメラ１２ａ）と、前記撮像手段にて撮像された画像の少なくとも一部を表示する表示手段（例えば、実施の形態で表示部１４）とを備えた車両用表示装置であって、前記撮像手段にて撮像された画像中に存在する他車両を検知する他車両検知手段（例えば、実施の形態で他車両検知部２１）と、前記撮像手段にて撮像された画像中の領域のうち、前記他車両検知手段にて検知された他車両に係る領域の輝度を検知する輝度検知手段（例えば、実施の形態で第１輝度算出部２４，第２輝度算出部２５）と、前記輝度検知手段にて検知された輝度が所定輝度以上である場合は、前記画像中の領域のうち、少なくとも前記他車両検知手段にて検知された他車両以外の領域を画像表示領域として設定する画像表示領域設定手段（例えば、実施の形態で表示領域設定部２６）とを備える。 Moreover, the display apparatus for vehicles which concerns on the 3rd aspect of this invention is the imaging means (for example, visible camera 11a, infrared camera 12a in embodiment) and the said imaging means which image the front of the advancing direction of the own vehicle. A display device for a vehicle that includes display means (for example, the display unit 14 in the embodiment) that displays at least a part of a captured image, and is present in the image captured by the imaging means. Other vehicle detection means for detecting the vehicle (for example, the other vehicle detection unit 21 in the embodiment) and the other vehicle detected by the other vehicle detection means among the regions in the image captured by the imaging means. The luminance detection means (for example, the first luminance calculation unit 24 and the second luminance calculation unit 25 in the embodiment) for detecting the luminance of the area related to the area and the luminance detected by the luminance detection means are equal to or higher than a predetermined luminance. If out of the area in the image And an image display area setting means for setting at least the other vehicle area other than another vehicle which is detected by the detecting means as an image display area (e.g., displayed in an embodiment the area setting unit 26).

さらに、本発明の第４態様に係る車両用表示装置では、前記画像表示領域は、前記他車両検知手段にて検知された他車両の左右の領域である。 Furthermore, in the vehicle display device according to the fourth aspect of the present invention, the image display area is a left and right area of the other vehicle detected by the other vehicle detection means.

さらに、本発明の第５態様に係る車両用表示装置では、前記表示手段は、前記画像表示領域を拡大して表示する。 Furthermore, in the vehicle display device according to the fifth aspect of the present invention, the display means enlarges and displays the image display area.

さらに、本発明の第６態様に係る車両用表示装置では、前記撮像手段は、可視カメラ（例えば、実施の形態での可視カメラ１１ａ）と赤外カメラ（例えば、実施の形態で赤外カメラ１２ａ）からなり、前記画像表示領域設定手段は、前記可視カメラによって撮像される可視画像と前記赤外カメラによって撮像される赤外画像とを重畳した重畳画像に対して前記表示手段にて表示する前記画像表示領域を設定する。 Furthermore, in the vehicle display device according to the sixth aspect of the present invention, the imaging means includes a visible camera (for example, the visible camera 11a in the embodiment) and an infrared camera (for example, the infrared camera 12a in the embodiment). The image display area setting means displays the superimposed image on the superimposed image obtained by superimposing the visible image captured by the visible camera and the infrared image captured by the infrared camera on the display unit. Set the image display area.

本発明の第１態様に係る車両用表示装置によれば、車両状態検出手段による検出結果に応じて、撮像手段にて撮像された画像から表示手段にて表示する画像表示領域を設定することから、他車両に対する自車両の相対的な車両状態に応じて、重要度が相対的に高い情報を含む領域が画像中で変動する場合であっても、適切な領域を表示することができる。   According to the vehicle display device of the first aspect of the present invention, the image display area to be displayed on the display unit is set from the image captured by the imaging unit in accordance with the detection result by the vehicle state detection unit. An appropriate region can be displayed even when a region including information with relatively high importance varies in the image according to the relative vehicle state of the host vehicle with respect to another vehicle.

さらに、距離算出手段にて検出された距離が所定距離以下である場合は、画像中の領域のうち、少なくとも他車両検知手段にて検知された他車両以外の領域を画像表示領域として設定することから、例えば画像表示領域において先行車両等の他車両の大きさが過剰に大きくなり、この他車両の存在を示す情報以外の他の情報、例えば他車両の側方から自車両の進行方向前方を横切る歩行者の存在を示す情報や、例えば他車両の側方を通過して他車両を追い抜く自動２輪車等の存在を示す情報等を取得することが困難となることを防止することができる。 Further , when the distance detected by the distance calculating means is equal to or less than the predetermined distance, at least the area other than the other vehicle detected by the other vehicle detecting means is set as the image display area among the areas in the image. For example, the size of the other vehicle such as the preceding vehicle becomes excessively large in the image display area, and other information other than the information indicating the presence of the other vehicle, for example, the front of the own vehicle from the side of the other vehicle. It can be prevented that it is difficult to acquire information indicating the presence of a pedestrian crossing, information indicating the presence of a motorcycle passing over the other vehicle and passing the other vehicle, and the like. .

さらに、本発明の第２態様に係る車両用表示装置によれば、距離算出手段にて検出された距離が所定距離以下である場合、かつ、速度検出手段にて検出された、少なくとも自車両の速度（つまり、自車両および他車両の速度でもよい）が所定速度以下である場合は、画像中の領域のうち、少なくとも他車両検知手段にて検知された他車両以外の領域を画像表示領域として設定することから、例えば渋滞時等であって、画像表示領域において先行車両等の他車両の大きさが過剰に大きくなり、この他車両の存在を示す情報以外の他の情報、例えば他車両の側方から自車両の進行方向前方を横切る歩行者の存在を示す情報や、例えば他車両の側方を通過して他車両を追い抜く自動２輪車等の存在を示す情報等を取得することが困難となることを防止することができる。 Furthermore, according to the vehicle display device of the second aspect of the present invention, when the distance detected by the distance calculating means is equal to or less than the predetermined distance, and at least the own vehicle detected by the speed detecting means. When the speed (that is, the speed of the host vehicle and the other vehicle) is equal to or lower than the predetermined speed, at least a region other than the other vehicle detected by the other vehicle detection unit is used as the image display region. For example, when there is a traffic jam, the size of the other vehicle such as the preceding vehicle becomes excessively large in the image display area, and other information other than the information indicating the presence of the other vehicle, for example, the other vehicle It is possible to obtain information indicating the presence of a pedestrian crossing the front in the traveling direction of the host vehicle from the side, information indicating the presence of a motorcycle passing the side of another vehicle and overtaking the other vehicle, etc. Preventing difficulties It can be.

また、本発明の第３態様に係る車両用表示装置によれば、撮像手段にて撮像された画像中の領域のうち、他車両検知手段にて検知された他車両に係る領域の輝度が所定輝度以上である場合は、画像中の領域のうち、少なくとも他車両以外の領域を画像表示領域として設定することから、例えば画像表示領域において先行車両等の他車両の車幅灯や尾灯に起因して視認性が過剰に低下してしまうことを防止することができる。 Further, according to the vehicle display device of the third aspect of the present invention, the luminance of the area related to the other vehicle detected by the other vehicle detection means is predetermined among the areas in the image captured by the imaging means. If it is greater than the brightness, at least the area other than the other vehicle is set as the image display area among the areas in the image.For example, in the image display area, it is caused by the width or tail lamp of the other vehicle such as the preceding vehicle. Therefore, it is possible to prevent the visibility from being excessively lowered.

さらに、本発明の第４態様に係る車両用表示装置によれば、例えば他車両の側方から自車両の進行方向前方を横切る歩行者の存在を示す情報や、例えば他車両の側方を通過して他車両を追い抜く自動２輪車等の存在を示す情報等を取得することができる。
さらに、本発明の第５態様に係る車両用表示装置によれば、画像表示領域の視認性を向上させることができる。
さらに、本発明の第６態様に係る車両用表示装置によれば、重畳画像の視認性を向上させることができる。 Furthermore, according to the vehicle display device according to the fourth aspect of the present invention, for example, information indicating the presence of a pedestrian crossing the front in the traveling direction of the host vehicle from the side of the other vehicle, for example, passing through the side of the other vehicle. Thus, it is possible to obtain information indicating the existence of a motorcycle that overtakes other vehicles.
Furthermore, according to the vehicle display device of the fifth aspect of the present invention, the visibility of the image display area can be improved.
Furthermore, according to the vehicle display device according to the sixth aspect of the present invention, the visibility of the superimposed image can be improved.

以下、本発明の一実施形態に係る車両用表示装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による車両用表示装置１０は、例えば図１に示すように、可視外界センサ１１と、赤外外界センサ１２と、処理装置１３と、表示部１４と、車両状態センサ１５とを備えて構成されている。
さらに、処理装置１３は、例えば他車両検知部２１と、距離取得部２２と、車速算出部２３と、第１輝度算出部２４と、第２輝度算出部２５と、表示領域設定部２６と、重畳画像生成部２７とを備えて構成されている。 Hereinafter, a display device for a vehicle according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
As shown in FIG. 1, for example, the vehicle display device 10 according to the present embodiment includes a visible external sensor 11, an infrared external sensor 12, a processing device 13, a display unit 14, and a vehicle state sensor 15. Configured.
Furthermore, the processing device 13 includes, for example, another vehicle detection unit 21, a distance acquisition unit 22, a vehicle speed calculation unit 23, a first luminance calculation unit 24, a second luminance calculation unit 25, a display area setting unit 26, And a superimposed image generation unit 27.

可視外界センサ１１は、例えば可視光領域にて撮像可能な可視カメラ１１ａおよび画像処理部１１ｂとを備えて構成されている。
また、赤外外界センサ１２は、例えば赤外線領域にて撮像可能な赤外カメラ１２ａおよび画像処理部１２ｂとを備えて構成され、赤外カメラ１２ａは可視カメラ１１ａにて撮像する領域の少なくとも一部を含む領域を撮像する。
そして、各画像処理部１１ｂ，１２ｂは、各カメラ１１ａ，１２ａにより撮影して得た自車両の進行方向の外界の各画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる各画像のデータを生成して処理装置１３へ出力する。 The visible external sensor 11 includes, for example, a visible camera 11a and an image processing unit 11b that can capture an image in the visible light region.
The infrared external sensor 12 includes, for example, an infrared camera 12a and an image processing unit 12b that can capture an image in the infrared region, and the infrared camera 12a is at least a part of an image captured by the visible camera 11a. An area including the image is captured.
Each image processing unit 11b, 12b performs predetermined image processing such as filtering or binarization processing on each image of the external world in the traveling direction of the host vehicle obtained by photographing with each camera 11a, 12a. To generate data of each image composed of pixels of a two-dimensional array and output the data to the processing device 13.

車両状態センサ１５は、自車両の車両情報として、例えば自車両の速度（車速）を検出する車速センサや、例えばミリ波レーダ等により自車両の外界の物体（例えば、先行車両等）までの距離を検出する距離センサ等を備えて構成されている。   The vehicle state sensor 15 is, for example, a vehicle speed sensor that detects the speed (vehicle speed) of the host vehicle as a vehicle information of the host vehicle, or a distance to an external object (for example, a preceding vehicle) of the host vehicle using, for example, a millimeter wave radar. And a distance sensor for detecting

処理装置１３の他車両検知部２１は、可視外界センサ１１から出力される可視画像に対する所定の画像認識処理等により、可視画像中に存在する他車両（例えば、先行車両等）を検知する。
距離取得部２２は、車両状態センサ１５の距離センサから出力される自車両の外界の物体までの距離の検出値と、他車両検知部２１による他車両の検知結果とに基づき、自車両と他車両との実車間距離を取得する。
車速算出部２３は、車両状態センサ１５の車速センサから出力される自車両の車速を取得すると共に、車両状態センサ１５の距離センサから出力される自車両の外界の物体までの距離の検出値の時間変化等に基づき、他車両の速度を算出する。 The other vehicle detection unit 21 of the processing device 13 detects another vehicle (for example, a preceding vehicle) existing in the visible image by a predetermined image recognition process or the like for the visible image output from the visible external sensor 11.
The distance acquisition unit 22 is based on the detected value of the distance from the distance sensor of the vehicle state sensor 15 to the object outside the host vehicle and the detection result of the other vehicle by the other vehicle detection unit 21. Get the distance between the vehicle and the actual vehicle.
The vehicle speed calculation unit 23 acquires the vehicle speed of the host vehicle that is output from the vehicle speed sensor of the vehicle state sensor 15, and the detection value of the distance to the object outside the host vehicle that is output from the distance sensor of the vehicle state sensor 15. The speed of the other vehicle is calculated based on the change over time.

第１輝度算出部２４は、可視外界センサ１１から出力される可視画像の各画素の輝度に基づき、例えば図２（ａ）に示す所定領域αのように、可視画像中に予め設定された所定領域の平均輝度等からなる輝度レベルを算出する。   Based on the luminance of each pixel of the visible image output from the visible external sensor 11, the first luminance calculating unit 24 is a predetermined value set in advance in the visible image, for example, as a predetermined region α shown in FIG. A luminance level including the average luminance of the area is calculated.

第２輝度算出部２５は、赤外外界センサ１２から出力される赤外画像の各画素の輝度に基づき、例えば赤外画像中に予め設定された所定領域の平均輝度等からなる輝度レベルを算出する。   The second luminance calculation unit 25 calculates a luminance level composed of, for example, the average luminance of a predetermined area set in advance in the infrared image, based on the luminance of each pixel of the infrared image output from the infrared external sensor 12. To do.

表示領域設定部２６は、例えば、他車両検知部２１による他車両の検知結果と、距離取得部２２から出力される自車両と他車両との実車間距離と、車速算出部２３から出力される自車両および他車両の速度と、各輝度算出部２４，２５から出力される各画像の輝度レベルとに基づき、表示部１４に表示する各画像の表示領域を設定する。
表示領域設定部２６は、例えば図２（ａ）に示す可視画像中の所定領域αのように、各画像中に予め設定された所定領域を、例えば図２（ｂ）に示すように、表示部１４に表示する表示領域として設定しており、この所定領域は、例えば自車両の進行方向前方の先行車両を主に含む領域とされている。 For example, the display area setting unit 26 outputs the detection result of the other vehicle by the other vehicle detection unit 21, the actual inter-vehicle distance between the host vehicle and the other vehicle output from the distance acquisition unit 22, and the vehicle speed calculation unit 23. Based on the speeds of the host vehicle and the other vehicles and the luminance levels of the images output from the luminance calculation units 24 and 25, the display area of each image displayed on the display unit 14 is set.
The display area setting unit 26 displays a predetermined area preset in each image, for example, as shown in FIG. 2B, such as a predetermined area α in the visible image shown in FIG. The display area is set as a display area to be displayed on the unit 14, and the predetermined area is an area mainly including, for example, a preceding vehicle ahead in the traveling direction of the host vehicle.

そして、表示領域設定部２６は、例えば他車両検知部２１により検知された他車両（例えば、先行車両等）に対し、距離取得部２２から出力される実車間距離が所定距離以下である場合には、各画像中に予め設定された所定領域において先行車両の領域が過剰に大きくなると判断して、例えば図３（ａ）に示す所定領域αの左右に設定された側方領域Ｌ，Ｒ等のように、他の所定領域を表示部１４に表示する表示領域として新たに設定する。例えば図３（ａ）に示す側方領域Ｌ，Ｒは、予め設定された所定領域αにおいて先行車両の大きさが所定値に到達した状態で、この先行車両の左右の側方領域を主に含む領域とされている。   Then, the display area setting unit 26, for example, when the actual inter-vehicle distance output from the distance acquisition unit 22 is less than or equal to a predetermined distance with respect to another vehicle (for example, a preceding vehicle) detected by the other vehicle detection unit 21. Determines that the area of the preceding vehicle is excessively large in a predetermined area set in advance in each image, for example, side areas L, R, etc. set to the left and right of the predetermined area α shown in FIG. As described above, another predetermined area is newly set as a display area to be displayed on the display unit 14. For example, the side areas L and R shown in FIG. 3A mainly include the left and right side areas of the preceding vehicle in a state where the size of the preceding vehicle has reached a predetermined value in a predetermined area α set in advance. It is considered as an area to include.

さらに、表示領域設定部２６は、例えば他車両検知部２１により検知された他車両（例えば、先行車両等）に対し、車速算出部２３から出力される自車両および先行車両の速度が所定速度以下である場合（例えば、渋滞時等）には、各画像中に予め設定された所定領域において先行車両の領域が過剰に大きくなると共に、先行車両に対する注意喚起の重要度が相対的に低くなり、例えば先行車両の左右の領域での歩行者や二輪車等に対する注意喚起の重要度が相対的に高くなると判断して、例えば図３（ａ）に示す所定領域αの左右に設定された側方領域Ｌ，Ｒ等のように、他の所定領域を表示部１４に表示する表示領域として新たに設定する。
また、表示領域設定部２６は、例えば各輝度算出部２４，２５から出力される各画像の輝度レベルに基づき、他車両検知部２１により検知された他車両（例えば、先行車両等）に係る輝度が所定輝度以上である場合には、各画像中に予め設定された所定領域において先行車両の車幅灯や尾灯等に起因して視認性が過剰に低下すると判断して、例えば図３（ａ）に示す所定領域αの左右に設定された側方領域Ｌ，Ｒ等のように、他の所定領域を表示部１４に表示する表示領域として新たに設定する。 Further, the display area setting unit 26, for example, with respect to another vehicle (for example, a preceding vehicle) detected by the other vehicle detecting unit 21, the speeds of the host vehicle and the preceding vehicle output from the vehicle speed calculating unit 23 are below a predetermined speed. (For example, when there is a traffic jam), the area of the preceding vehicle becomes excessively large in a predetermined area preset in each image, and the importance of alerting the preceding vehicle becomes relatively low, For example, it is determined that the importance of alerting pedestrians and two-wheeled vehicles in the left and right areas of the preceding vehicle is relatively high, and for example, the side areas set to the left and right of the predetermined area α shown in FIG. Other predetermined areas such as L and R are newly set as display areas to be displayed on the display unit 14.
In addition, the display area setting unit 26, for example, based on the luminance level of each image output from each luminance calculation unit 24, 25, the luminance related to the other vehicle (for example, the preceding vehicle) detected by the other vehicle detection unit 21. Is greater than or equal to a predetermined luminance, it is determined that the visibility is excessively reduced due to the vehicle width lamp, tail lamp, etc. of the preceding vehicle in a predetermined area set in each image. Other predetermined areas are newly set as display areas to be displayed on the display unit 14, such as the side areas L and R set to the left and right of the predetermined area α shown in FIG.

そして、表示領域設定部２６は、各画像に対して設定した表示領域を、重畳画像生成部２７またはモニター等からなる表示部１４に出力する。
なお、表示領域設定部２６は、例えば図３（ａ）に示す所定領域αの左右に設定された側方領域Ｌ，Ｒ等のように、各画像中に予め設定された所定領域の代わりに、複数の他の所定領域を表示領域として新たに設定した場合には、例えば図３（ｂ）に示すように、複数の他の所定領域を適宜に隣接配置した状態で出力する。 The display area setting unit 26 outputs the display area set for each image to the display unit 14 including the superimposed image generation unit 27 or a monitor.
Note that the display area setting unit 26 replaces the predetermined areas set in advance in each image, such as the side areas L and R set to the left and right of the predetermined area α shown in FIG. When a plurality of other predetermined areas are newly set as display areas, for example, as shown in FIG. 3B, the plurality of other predetermined areas are output in a state where they are appropriately arranged.

重畳画像生成部２７は、表示領域設定部２６から出力される可視画像および赤外画像の各表示領域を重畳して、重畳画像を生成する。
そして、重畳画像生成部２７は、生成した重畳画像を、モニター等からなる表示部１４に出力する。
なお、表示部１４は、表示領域設定部２６から入力される各画像の表示領域または重畳画像生成部２７から入力される重畳画像を適宜に拡大して表示する。 The superimposed image generation unit 27 generates a superimposed image by superimposing the display regions of the visible image and the infrared image output from the display region setting unit 26.
Then, the superimposed image generation unit 27 outputs the generated superimposed image to the display unit 14 including a monitor or the like.
The display unit 14 appropriately enlarges and displays the display area of each image input from the display area setting unit 26 or the superimposed image input from the superimposed image generation unit 27.

本実施の形態による車両用表示装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両用表示装置１０の動作について説明する。   The vehicle display device 10 according to the present embodiment has the above-described configuration. Next, the operation of the vehicle display device 10 will be described.

先ず、図４に示すステップＳ０１においては、自車両の進行方向前方の外界領域の可視画像および赤外画像を取得する。
次に、ステップＳ０２においては、可視画像または赤外画像中に先行車両が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０３に進む。 First, in step S01 shown in FIG. 4, a visible image and an infrared image of the external field area ahead of the traveling direction of the host vehicle are acquired.
Next, in step S02, it is determined whether or not a preceding vehicle exists in the visible image or the infrared image.
When the determination result is “NO”, the series of processes is terminated.
On the other hand, if the determination is “YES”, the flow proceeds to step S03.

そして、ステップＳ０３においては、先行車両に対する自車両の実車間距離と、自車両および先行車両の速度を取得する。
そして、ステップＳ０４においては、実車間距離が所定距離以下であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０５に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ０７に進む。 In step S03, the actual inter-vehicle distance of the host vehicle with respect to the preceding vehicle and the speeds of the host vehicle and the preceding vehicle are acquired.
In step S04, it is determined whether the actual inter-vehicle distance is equal to or less than a predetermined distance.
If this determination is “YES”, the flow proceeds to step S 05.
On the other hand, if this determination is “NO”, the flow proceeds to step S 07 described later.

そして、ステップＳ０５においては、自車両および先行車両の速度が所定速度以下であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ０８に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０６に進む。 In step S05, it is determined whether or not the speeds of the host vehicle and the preceding vehicle are equal to or lower than a predetermined speed.
If this determination is “YES”, the flow proceeds to step S 08 described later.
On the other hand, if this determination is “NO”, the flow proceeds to step S 06.

そして、ステップＳ０６においては、可視画像または赤外画像中の先行車両を含む所定領域の輝度が所定輝度以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ０８に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０７に進む。
そして、ステップＳ０７においては、各画像中に予め設定された所定領域を表示部１４に表示する表示領域として設定し、この表示領域を表示部１４にて拡大表示して、一連の処理を終了する。 In step S06, it is determined whether or not the luminance of the predetermined area including the preceding vehicle in the visible image or the infrared image is equal to or higher than the predetermined luminance.
If this determination is “YES”, the flow proceeds to step S 08 described later.
On the other hand, if this determination is “NO”, the flow proceeds to step S 07.
In step S07, a predetermined area set in advance in each image is set as a display area to be displayed on the display unit 14, this display area is enlarged and displayed on the display unit 14, and the series of processes is terminated. .

また、ステップＳ０８においては、各画像中に予め設定された所定領域の代わりに、他の所定領域を表示部１４に表示する表示領域として新たに設定し、この表示領域を表示部１４にて拡大表示して、一連の処理を終了する。   In step S08, another predetermined area is newly set as a display area to be displayed on the display unit 14 instead of the predetermined area preset in each image, and this display area is enlarged by the display unit 14. Display, and the series of processing ends.

上述したように、本実施の形態による車両用表示装置１０によれば、他車両検知部２１により検知された他車両（例えば、先行車両等）に対し、距離取得部２２から出力される実車間距離が所定距離以下である場合、かつ、車速算出部２３から出力される自車両および先行車両の速度が所定速度以下である場合は、各画像中の領域のうち、少なくとも先行車両以外の領域（例えば、予め設定された所定領域αの左右に設定された側方領域Ｌ，Ｒ）を表示領域として設定することから、例えば表示領域において先行車両等の他車両の大きさが過剰に大きくなり、この他車両の存在を示す情報以外の他の情報、例えば他車両の側方から自車両の進行方向前方を横切る歩行者の存在を示す情報や、例えば他車両の側方を通過して他車両を追い抜く自動２輪車等の存在を示す情報等を取得することが困難となることを防止することができ、車両の乗員に対して適切な注意喚起を行うことができる。
また、他車両検知部２１により検知された他車両（例えば、先行車両等）に係る輝度が所定輝度以上である場合には、各画像中の領域のうち、少なくとも先行車両以外の領域（例えば、予め設定された所定領域αの左右に設定された側方領域Ｌ，Ｒ）を表示領域として設定することから、例えば予め設定された所定領域αにおいて先行車両の車幅灯や尾灯等に起因して視認性が過剰に低下することを防止することができる。 As described above, according to the vehicle display device 10 according to the present embodiment, the distance between the actual vehicles output from the distance acquisition unit 22 with respect to another vehicle (for example, a preceding vehicle) detected by the other vehicle detection unit 21. When the distance is equal to or smaller than the predetermined distance, and when the speed of the host vehicle and the preceding vehicle output from the vehicle speed calculation unit 23 is equal to or smaller than the predetermined speed, at least a region other than the preceding vehicle ( For example, since the side areas L and R set to the left and right of the predetermined area α set in advance are set as the display area, the size of other vehicles such as the preceding vehicle becomes excessively large in the display area, for example, Information other than the information indicating the presence of the other vehicle, for example, information indicating the presence of a pedestrian crossing the front of the host vehicle from the side of the other vehicle, or the other vehicle passing through the side of the other vehicle, for example. Overtake Can be acquired information indicating the presence of such two-wheeled vehicle prevented from becoming difficult, it is possible to perform appropriate caution against the vehicle occupant.
Moreover, when the brightness | luminance which concerns on the other vehicles (for example, preceding vehicle etc.) detected by the other vehicle detection part 21 is more than predetermined brightness, at least area | regions (for example, other than a preceding vehicle) among the area | regions in each image. Since the side areas L, R set to the left and right of the predetermined area α set in advance are set as the display areas, for example, the predetermined area α is caused by a vehicle width lamp, a tail lamp, or the like of the preceding vehicle. Therefore, it is possible to prevent the visibility from being excessively lowered.

なお、上述した実施の形態において、距離取得部２２は、車両状態センサ１５の距離センサから出力される検出値に基づき、実車間距離を取得するとしたが、これに限定されず、例えば赤外外界センサ１２の赤外カメラ１２ａがステレオカメラである場合や、赤外カメラ１２が複数のカメラを備えて構成される場合には、複数の画像データに基づく三角測量法等により自車両の外界の物体までの距離を算出してもよい。   In the above-described embodiment, the distance acquisition unit 22 acquires the actual inter-vehicle distance based on the detection value output from the distance sensor of the vehicle state sensor 15. However, the present invention is not limited to this. When the infrared camera 12a of the sensor 12 is a stereo camera, or when the infrared camera 12 is configured to include a plurality of cameras, an object outside the host vehicle can be obtained by triangulation based on a plurality of image data. May be calculated.

なお、上述した実施の形態においては、図４に示すステップＳ０５において、単に、自車両の速度が所定速度以下であるか否かを判定してもよい。
また、上述した実施の形態においては、図４に示すステップＳ０６は省略してもよい。
また、上述した実施の形態においては、図４に示すステップＳ０５およびステップＳ０６を省略してもよい。この場合には、図４に示すステップＳ０４での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０８に進み、一方、ステップＳ０４での判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０７に進む。
また、上述した実施の形態においては、図４に示すステップＳ０４およびステップＳ０５を省略してもよい。 In the above-described embodiment, in step S05 shown in FIG. 4, it may be simply determined whether or not the speed of the host vehicle is equal to or lower than a predetermined speed.
In the above-described embodiment, step S06 shown in FIG. 4 may be omitted.
In the embodiment described above, step S05 and step S06 shown in FIG. 4 may be omitted. In this case, if the determination result in step S04 shown in FIG. 4 is “YES”, the process proceeds to step S08. On the other hand, if the determination result in step S04 is “NO”, the process proceeds to step S07. .
In the embodiment described above, step S04 and step S05 shown in FIG. 4 may be omitted.

本発明の実施の形態に係る車両用表示装置の構成図である。1 is a configuration diagram of a vehicle display device according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態に係る可視画像中に予め設定された所定領域αを示す図である。It is a figure which shows the predetermined area | region (alpha) preset in the visible image which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る可視画像中に予め設定された所定領域αの左右に設定された側方領域Ｌ，Ｒを示す図である。It is a figure which shows the side area | regions L and R set to the right and left of the predetermined area | region (alpha) preset in the visible image which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る車両用表示装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the display apparatus for vehicles which concerns on embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１０ 車両用表示装置
１１ａ 可視カメラ（撮像手段）
１２ａ 赤外カメラ（撮像手段）
１４ 表示部（表示手段）
１５ 車両状態センサ（車両状態検出手段、距離検出手段、速度検出手段）
２１ 他車両検知部（他車両検知手段）
２３ 車速算出部（速度検出手段）
２２ 距離取得部（距離検出手段）
２４ 第１輝度算出部（輝度検知手段）
２５ 第２輝度算出部（輝度検知手段）
２６ 表示領域設定部（画像表示領域設定手段）
２７ 重畳画像生成部（重畳手段） 10. Vehicle display device 11a Visible camera (imaging means)
12a Infrared camera (imaging means)
14 Display section (display means)
15 Vehicle state sensor (vehicle state detection means, distance detection means, speed detection means)
21 Other vehicle detection unit (Other vehicle detection means)
23 Vehicle speed calculation unit (speed detection means)
22 Distance acquisition unit (distance detection means)
24 1st brightness | luminance calculation part (luminance detection means)
25 Second luminance calculation unit (luminance detection means)
26 display area setting section (image display area setting means)
27 Superimposed image generator (superimposing means)

Claims (6)

自車両の進行方向前方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段にて撮像された画像の少なくとも一部を表示する表示手段とを備えた車両用表示装置であって、
前記撮像手段にて撮像された画像中に存在する他車両を検知する他車両検知手段と、
前記他車両検知手段にて検知された他車両に対する自車両の相対的な車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記車両状態検出手段による検出結果に応じて、前記撮像手段にて撮像された画像から前記表示手段にて表示する画像表示領域を設定する画像表示領域設定手段とを備え、
前記車両状態検出手段は、前記他車両検知手段にて検知された他車両までの実空間での距離を検出する距離検出手段を備え、
前記画像表示領域設定手段は、前記距離算出手段にて検出された距離が所定距離以下である場合は、前記画像中の領域のうち、少なくとも前記他車両検知手段にて検知された他車両以外の領域を画像表示領域として設定することを特徴とする車両用表示装置。 Imaging means for imaging the forward direction of the host vehicle;
A vehicle display device comprising: display means for displaying at least a part of an image taken by the imaging means;
Other vehicle detection means for detecting another vehicle present in the image captured by the imaging means;
Vehicle state detection means for detecting a relative vehicle state of the host vehicle with respect to the other vehicle detected by the other vehicle detection means;
An image display area setting means for setting an image display area to be displayed on the display means from an image picked up by the image pickup means in accordance with a detection result by the vehicle state detection means ,
The vehicle state detection means includes a distance detection means for detecting a distance in real space to the other vehicle detected by the other vehicle detection means,
When the distance detected by the distance calculation means is equal to or less than a predetermined distance, the image display area setting means is at least one of the areas in the image other than the other vehicle detected by the other vehicle detection means. vehicle display device which is characterized that you set the region as the image display area. 前記車両状態検出手段は、少なくとも自車両の速度を検出する速度検出手段を備え、
前記画像表示領域設定手段は、前記距離算出手段にて検出された距離が所定距離以下、かつ、前記速度検出手段にて検知された少なくとも自車両の速度が所定速度以下である場合は、前記画像中の領域のうち、少なくとも前記他車両検知手段にて検知された他車両以外の領域を画像表示領域として設定することを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。 The vehicle state detection means includes at least speed detection means for detecting the speed of the host vehicle,
When the distance detected by the distance calculating means is a predetermined distance or less and at least the speed of the host vehicle detected by the speed detecting means is a predetermined speed or less, the image display area setting means 2. The vehicle display device according to claim 1, wherein at least a region other than the other vehicle detected by the other vehicle detection unit is set as an image display region among the inner regions . 自車両の進行方向前方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段にて撮像された画像の少なくとも一部を表示する表示手段とを備えた車両用表示装置であって、
前記撮像手段にて撮像された画像中に存在する他車両を検知する他車両検知手段と、
前記撮像手段にて撮像された画像中の領域のうち、前記他車両検知手段にて検知された他車両に係る領域の輝度を検知する輝度検知手段と、
前記輝度検知手段にて検知された輝度が所定輝度以上である場合は、前記画像中の領域のうち、少なくとも前記他車両検知手段にて検知された他車両以外の領域を画像表示領域として設定する画像表示領域設定手段とを備えることを特徴とする車両用表示装置。 Imaging means for imaging the forward direction of the host vehicle;
A vehicle display device comprising: display means for displaying at least a part of an image taken by the imaging means;
Other vehicle detection means for detecting another vehicle present in the image captured by the imaging means;
A luminance detecting means for detecting the luminance of the area related to the other vehicle detected by the other vehicle detecting means among the areas in the image taken by the imaging means;
When the brightness detected by the brightness detection means is equal to or higher than a predetermined brightness, at least an area other than the other vehicle detected by the other vehicle detection means is set as an image display area among the areas in the image. A vehicle display device comprising: an image display area setting unit . 前記画像表示領域は、前記他車両検知手段にて検知された他車両の左右の領域であることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１つに記載の車両用表示装置。 The vehicular display device according to any one of claims 1 to 3, wherein the image display area is a left and right area of the other vehicle detected by the other vehicle detection means . 前記表示手段は、前記画像表示領域を拡大して表示することを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１つに記載の車両用表示装置。 The vehicle display device according to claim 1 , wherein the display unit displays the image display area in an enlarged manner . 前記撮像手段は、可視カメラと赤外カメラからなり、
前記画像表示領域設定手段は、前記可視カメラによって撮像される可視画像と前記赤外カメラによって撮像される赤外画像とを重畳した重畳画像に対して前記表示手段にて表示する前記画像表示領域を設定することを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１つに記載の車両用表示装置。 The imaging means comprises a visible camera and an infrared camera,
The image display area setting means displays the image display area displayed on the display means on a superimposed image obtained by superimposing a visible image captured by the visible camera and an infrared image captured by the infrared camera. vehicle display device according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the setting.
JP2007083208A 2007-03-28 2007-03-28 Vehicle display device Expired - Fee Related JP4598011B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007083208A JP4598011B2 (en) 2007-03-28 2007-03-28 Vehicle display device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007083208A JP4598011B2 (en) 2007-03-28 2007-03-28 Vehicle display device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2008244906A JP2008244906A (en) 2008-10-09
JP4598011B2 true JP4598011B2 (en) 2010-12-15

Family

ID=39915684

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2007083208A Expired - Fee Related JP4598011B2 (en) 2007-03-28 2007-03-28 Vehicle display device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4598011B2 (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5991648B2 (en) * 2013-03-28 2016-09-14 株式会社デンソー Display control device for vehicle
JP6393653B2 (en) * 2015-04-09 2018-09-19 株式会社東海理化電機製作所 Vehicle visual recognition device

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09202180A (en) * 1996-01-29 1997-08-05 Niles Parts Co Ltd On-board camera device
JP2003189297A (en) * 2001-12-21 2003-07-04 Toyota Motor Corp Image processor and imaging apparatus
JP2004187139A (en) * 2002-12-05 2004-07-02 Denso Corp Display device for vehicle
JP2004254044A (en) * 2003-02-19 2004-09-09 Denso Corp Driving supporting method, display system and notification system
JP2005303442A (en) * 2004-04-07 2005-10-27 Honda Motor Co Ltd Vision assisting system for vehicle

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09202180A (en) * 1996-01-29 1997-08-05 Niles Parts Co Ltd On-board camera device
JP2003189297A (en) * 2001-12-21 2003-07-04 Toyota Motor Corp Image processor and imaging apparatus
JP2004187139A (en) * 2002-12-05 2004-07-02 Denso Corp Display device for vehicle
JP2004254044A (en) * 2003-02-19 2004-09-09 Denso Corp Driving supporting method, display system and notification system
JP2005303442A (en) * 2004-04-07 2005-10-27 Honda Motor Co Ltd Vision assisting system for vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
JP2008244906A (en) 2008-10-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5198346B2 (en) Vehicle periphery monitoring device
WO2016002163A1 (en) Image display device and image display method
JP5953824B2 (en) Vehicle rear view support apparatus and vehicle rear view support method
US20170280063A1 (en) Stereo image generating method using mono cameras in vehicle and providing method for omnidirectional image including distance information in vehicle
JP5626147B2 (en) Vehicle approaching object detection device
JP5680436B2 (en) Foreign matter adhesion determination device for in-vehicle camera lens
CN107004250B (en) Image generation device and image generation method
JP6081247B2 (en) Display switching device and display switching method for vehicle rear image
JP2009166624A (en) Rear monitoring device and rear monitoring method for vehicle
JP2011100174A (en) Apparatus and method for detecting vehicle on lane
JP2015154125A (en) Vehicle periphery image display device and vehicle periphery image display method
JP4798576B2 (en) Attachment detection device
JP6327115B2 (en) Vehicle periphery image display device and vehicle periphery image display method
JP4598011B2 (en) Vehicle display device
JP6032141B2 (en) Travel road marking detection device and travel road marking detection method
JP4615536B2 (en) Display device
JP2010056975A (en) Object detection system by rear camera
JP2005267331A (en) Vehicle circumference monitoring device
JP4900377B2 (en) Image processing device
JP2005217482A (en) Vehicle periphery monitoring method and apparatus thereof
US10926700B2 (en) Image processing device
JP4584277B2 (en) Display device
JP2007253781A (en) In-vehicle display system
JP6564682B2 (en) Object detection device, object detection method, and object detection program
CN111133439B (en) Panoramic monitoring system

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20100706

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100713

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20100830

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20100914

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20100922

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131001

Year of fee payment: 3

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees