JP4592573B2 - Tape sticking route setting method and program, and tape sticking apparatus - Google Patents
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Description
本発明は、例えば、複合材等で形成された長尺状のテープを対象物に貼付するときのテープ貼付経路を設定する技術に係り、特に、航空機や自動車等の産業分野において、長尺状の複合材テープを目標形状の型に貼り付ける際に、好適なテープ貼付経路を設定するテープ貼付経路設定方法及びプログラム並びにテープ貼付装置に関するものである。 The present invention relates to a technique for setting a tape application path when applying a long tape formed of, for example, a composite material to an object, and in particular, in an industrial field such as an aircraft or an automobile, The present invention relates to a tape application route setting method, a program, and a tape application device for setting a suitable tape application route when the composite material tape is applied to a mold having a target shape.
従来、航空機や自動車等の種々の産業分野において、繊維強化樹脂複合材料は幅広く利用されている。この複合材を積層して製品を形成する方法として、種々の方法が提案されている（例えば、特許文献１）。
特許文献１には、上型板上に帯状の上型板付勢材を重ね、上型板付勢材及び一方向繊維プリプレグの端部を緊張付与装置によって保持する複合材曲面パネルの形成方法が開示されている。このように、緊張付与装置によって上型板付勢材及び一方向繊維プリプレグの端部を保持し、プリプレグと上型板との間の隙間を未然に防止することにより、未硬化状態の余剰樹脂の流動を阻止し、均一な板厚で、且つ、しわ、うねり、ボイド等の発生のない複合材曲面パネルを形成している。
Patent Document 1 discloses a method of forming a composite curved panel in which a belt-like upper mold plate biasing material is stacked on an upper mold plate, and the upper mold plate biasing material and the ends of the unidirectional fiber prepreg are held by a tension applying device. Has been. In this way, the end of the upper mold plate urging material and the unidirectional fiber prepreg is held by the tension applying device, and the gap between the prepreg and the upper mold plate is prevented in advance, so that the uncured surplus resin The composite curved surface panel is formed that prevents flow, has a uniform thickness, and does not generate wrinkles, undulations, voids, or the like.
また、従来、上述したような航空機や自動車等の種々の産業分野において、長尺状に形成した複合材テープを目標形状の型に貼り付けて複合材曲面を形成する手法が提案されている。しかし、この手法では、目標形状が複曲面の特徴を持つ自由曲面の場合、貼り付けたテープにしわが発生する、貼り付けたテープ間に隙間や重複が生ずる等の種々の問題があった。 Conventionally, in various industrial fields such as aircraft and automobiles as described above, there has been proposed a method of forming a composite curved surface by sticking a composite tape formed in a long shape to a mold having a target shape. However, in this method, when the target shape is a free-form surface having a double-curved surface characteristic, there are various problems such as wrinkles occurring on the attached tape and gaps and overlap between the attached tapes.
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、長尺状のテープを対象物に貼り付ける場合に、しわの発生を防ぐことができるテープ貼付経路設定方法及びプログラム並びにテープ貼付装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and a tape application route setting method and program capable of preventing wrinkles when a long tape is attached to an object, and a tape application An object is to provide an apparatus.
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明は、自由曲面を含む対象物に長尺状のテープを貼付する場合において、前記テープの中心線が前記対象物の測地線に一致するように、テープ貼付経路を設定するテープ貼付経路設定方法であって、前記テープの一方の縁部が前記対象物の面上に設定されたラインに略沿うように、前記ラインと前記テープの幅との関係に基づいて、テープ貼付経路の始点を設定する過程と、測地線に沿って前記始点から所定区間毎にテープ貼付経路を設定する過程と、所定区間毎に、前記テープ貼付経路の終端と前記ラインとの距離が許容範囲内か否かを判定する過程と、前記距離が許容範囲外であった場合に、前記終端を基準として、今まで用いていた前記測地線とは異なる調整線を求める過程と、前記距離が許容範囲内となるまで、前記終端から前記調整線に沿って所定区間毎にテープ貼付経路を設定する過程とを具備するテープ貼付経路設定方法を提供する。
In order to solve the above problems, the present invention employs the following means.
The present invention provides a tape application path setting for setting a tape application path so that a center line of the tape coincides with a geodesic line of the object when a long tape is applied to an object including a free-form surface. The tape pasting path is determined based on the relationship between the line and the width of the tape so that one edge of the tape is substantially along the line set on the surface of the object. The setting process, the process of setting the tape application path for each predetermined section from the start point along the geodesic line, and whether the distance between the end of the tape application path and the line is within an allowable range for each predetermined section A process of determining an adjustment line different from the geodesic line used so far with the end as a reference when the distance is outside the allowable range, and the distance is within the allowable range From the end to the front Along the adjustment line to provide a tape applying path setting method comprising the step of setting a tape applying path at every predetermined interval.
測地線とは、二点間を最短距離で結ぶ曲線をいう。ここで、曲面上の測地線は、平面上の直線と同様の性質を有するため、たとえ、自由曲面を有する形状であっても、その測地線を中心とした所定の幅を有する領域は可展面に近似することが可能となる。従って、対象物に対して、測地線とテープの中心線とが一致するようにテープ貼付経路を設定することにより、しわの発生を防止することができる。
上記テープの材質は特に限定されない。例えば、紙、布、複合材などがテープの一例として挙げられる。
A geodesic line is a curve connecting two points with the shortest distance. Here, a geodesic curve on a curved surface has the same properties as a straight line on a plane, so even if it has a shape with a free curved surface, an area having a predetermined width centered on that geodesic line is developable. It becomes possible to approximate the surface. Therefore, wrinkles can be prevented from occurring by setting the tape application path so that the geodesic line and the center line of the tape coincide with the object.
The material of the tape is not particularly limited. For example, paper, cloth, a composite material, etc. are mentioned as an example of a tape.
所定区間のテープ貼付経路を設定する毎に、その終端とラインとの間の距離が許容範囲内か否かを判定し、前記距離が許容範囲内でなかった場合には、前記距離が許容範囲内となるまで異なる調整線に沿ってテープ貼付経路を設定するので、前記距離を略一定に保つようなテープ貼付経路を容易に設定することができる。
例えば、既に設定されたテープ貼付経路に沿ってテープを貼付した場合の該テープの一方の縁部を前記ラインとして設定することにより、隙間や重複が生じないようにテープを対象物に貼り付けることが可能となる。
Each time a tape application path for a predetermined section is set, it is determined whether the distance between the end and the line is within the allowable range. If the distance is not within the allowable range, the distance is within the allowable range. Since the tape application path is set along different adjustment lines until it becomes inside, the tape application path that keeps the distance approximately constant can be easily set.
For example, by setting one edge of the tape as the line when the tape is applied along the already set tape application path, the tape is applied to the object so that no gap or overlap occurs. Is possible.
上記調整線は、前記対象物の形状解析を行い、曲面の形状特性に基づいて設定されることが好ましい。
このように、対象物の形状解析を行い、曲面の形状特性に基づいて調整線を設定するので、測地線に沿ってテープ貼付経路を設定しない場合であっても、対象物の形状に応じた適切な経路を設定することが可能となる。
The adjustment line is preferably set based on a shape characteristic of a curved surface by performing shape analysis of the object .
In this way, the shape of the object is analyzed, and the adjustment line is set based on the shape characteristics of the curved surface. Therefore, even if the tape sticking path is not set along the geodesic line, it corresponds to the shape of the object. It is possible to set an appropriate route.
本発明は、対象物にテープを貼付する場合において、前記テープの中心線が前記対象物の測地線に一致するように、テープ貼付経路を設定する処理をコンピュータに実行させるためのテープ貼付経路設定プログラムであって、前記テープの一方の縁部が前記対象物の面上に設定されたラインに略沿うように、前記ラインと前記テープの幅との関係に基づいて、テープ貼付経路の始点を設定する処理と、測地線に沿って前記始点から所定区間毎にテープ貼付経路を設定する処理と、所定区間毎に、前記テープ貼付経路の終端と前記ラインとの距離が許容範囲内か否かを判定する処理と、前記距離が許容範囲外であった場合に、前記終端を基準として、今まで用いていた前記測地線とは異なる調整線を求める処理と、前記距離が許容範囲内となるまで、前記終端から前記調整線に沿って所定区間毎にテープ貼付経路を設定する処理とを具備するテープ貼付経路設定プログラムを提供する。 The present invention provides a tape application path setting for causing a computer to execute a process for setting a tape application path so that a center line of the tape coincides with a geodesic line of the object when the tape is applied to the object. A starting point of the tape application path based on the relationship between the line and the width of the tape so that one edge of the tape is substantially along a line set on the surface of the object. Processing to set, processing to set a tape applying path for each predetermined section from the start point along the geodesic line, and whether the distance between the end of the tape applying path and the line is within an allowable range for each predetermined section A process for determining an adjustment line different from the geodesic line used up to now with the end as a reference when the distance is outside the allowable range, and the distance is within the allowable range In, to provide a tape sticking routing program and a process of setting a tape applying path at predetermined intervals along the adjustment line from the end.
対象物が自由曲面を有する形状であっても、測地線とテープの中心線とが一致するようにテープ貼付経路を設定することにより、テープ貼付時におけるしわの発生を防止することができる。 Even if the object has a shape having a free-form surface, it is possible to prevent wrinkling during tape application by setting the tape application path so that the geodesic line and the center line of the tape coincide with each other.
また、所定区間のテープ貼付経路を設定する毎に、その終端とラインとの間の距離、例えば、終端と該終端に最も近い位置に存在するライン上の点とを結ぶ弧長が、許容範囲内か否かを判定し、前記距離が許容範囲内でなかった場合には、前記距離が許容範囲内となるまで異なる調整線に沿ってテープ貼付経路を設定するので、前記距離を略一定に保つようなテープ貼付経路を簡便な処理により設定することができる。 Further, every time a tape application path for a predetermined section is set, the distance between the end point and the line, for example, the arc length connecting the end point and a point on the line closest to the end point is within the allowable range. If the distance is not within the allowable range, the tape application route is set along different adjustment lines until the distance is within the allowable range. It is possible to set a tape sticking route to be maintained by simple processing.
本発明は、テープの中心線が対象物の測地線に一致するように、該対象物にテープを貼付するテープ貼付装置であって、前記テープの一方の縁部が前記対象物の面上に設定されたラインに略沿うように、前記ラインと前記テープの幅との関係に基づいて、テープ貼付経路の始点を設定する始点設定部と、測地線に沿って前記始点から所定区間毎にテープ貼付経路を設定する測地線経路設定部と、所定区間毎に、前記テープ貼付経路の終端と前記ラインとの距離が許容範囲内か否かを判定する判定部と、前記距離が許容範囲外であった場合に、前記終端を基準として、今まで用いていた前記測地線とは異なる調整線を求める調整線算出部と、前記距離が許容範囲内となるまで、前記終端から前記調整線に沿って所定区間毎にテープ貼付経路を設定する調整線経路設定部とを具備するテープ貼付装置を提供する。 The present invention is a tape application device for applying a tape to an object so that the center line of the tape coincides with the geodesic line of the object , wherein one edge of the tape is on the surface of the object. Based on the relationship between the line and the width of the tape so as to substantially follow the set line, a start point setting unit for setting the start point of the tape application path, and a tape for each predetermined section from the start point along the geodesic line A geodesic route setting unit that sets a pasting route, a determination unit that determines whether the distance between the end of the tape pasting route and the line is within an allowable range for each predetermined section, and the distance is outside the allowable range If there is an adjustment line calculation unit for obtaining an adjustment line different from the geodesic line used so far with the end point as a reference, and from the end point along the adjustment line until the distance is within an allowable range Set a tape application path for each predetermined section. To provide a tape adhering device comprising an adjustment line route setting section for.
対象物が自由曲面を有する形状であっても、測地線とテープの中心線とが一致するようにテープ貼付経路を設定し、更に、そのテープ貼付経路に沿ってテープを貼付することにより、しわの発生を防止することができる。
特に、本発明のテープ貼付装置は、航空機や自動車等の産業分野において、長尺状の複合材テープを目標形状の型に貼り付ける際に、好適なテープ貼付経路を設定するのに適している。特に、収縮性のない複合材テープを自由曲面を有する目標型に貼付する場合でも、可展面に複合材テープを貼付しているのと略同じ状況とすることができるので、しわの発生を防止することが可能となる。
Even if the object has a shape with a free-form surface, the tape application path is set so that the geodesic line and the center line of the tape coincide with each other. Can be prevented.
In particular, the tape applicator of the present invention is suitable for setting a suitable tape applicator route when an elongated composite tape is applied to a target shape mold in the industrial field such as aircraft and automobiles. . In particular, even when a non-shrinkable composite tape is affixed to a target mold having a free-form surface, the situation can be substantially the same as when the composite tape is affixed to the developable surface, so wrinkles are not generated. It becomes possible to prevent.
本発明は、上述のテープ貼付経路設定方法により設定されたテープ貼付経路に沿って複合材テープが貼付された形成品を加熱して成型した複合材パネルを提供する。
自由曲面を有する形成型であってもその測地線にそって複合材テープを貼付することにより、しわの発生を防止することができる。更に、この複合材テープが貼り付けられた形成型を加熱することにより、しわのない複合材パネルを得ることができる。
The present invention provides a composite panel obtained by heating and molding a formed article on which a composite tape is applied along the tape application path set by the above-described tape application path setting method.
Even with a forming mold having a free-form surface, wrinkles can be prevented from occurring by applying a composite tape along the geodesic line. Furthermore, a composite panel free from wrinkles can be obtained by heating the forming die to which the composite tape is attached.
本発明は、上述のテープ貼付経路設定方法により設定されたテープ貼付経路に沿って切削を行う切削装置を提供する。
測地線は、二点間を最短距離で結ぶ曲線をいい、その特徴の一つに、測地線に沿って移動する際には真横の方向に加速を感じない、換言すると、真横からの力を受けないという特徴がある。即ち、この測地線経路で切削を行うことで、工具に対する切削抵抗は、ワークに垂直な方向と進行方向にのみとなるので、工具の負担を軽減することが可能となる。また、測地線に沿って切削経路を設定することにより、切削面に対する切削刃の進入角度を一定に保つことができるので、滑らかな切削加工面を得ることが可能となる。
更に、隙間・重複が生じないように設定された新たなテープ貼付経路に沿って切削を実施することにより、同じ箇所を重複して切削する等の切削ロスを回避し、効率良く切削を行うことが可能となるので、切削加工の作業時間を短縮することができる。
また、この切削装置により切削された切削加工物は、滑らかな切削加工面を有する形成物となる。
The present invention provides a cutting device that performs cutting along a tape application path set by the above-described tape application path setting method.
A geodesic line is a curve that connects two points at the shortest distance. One of the features is that when moving along a geodesic line, there is no acceleration in the direction of the side, in other words, the force from the side. There is a feature of not receiving. In other words, by cutting along this geodesic path, the cutting resistance to the tool is only in the direction perpendicular to the workpiece and the direction of travel, so the burden on the tool can be reduced. In addition, by setting the cutting path along the geodesic line, the approach angle of the cutting blade with respect to the cutting surface can be kept constant, so that a smooth cutting surface can be obtained.
In addition, by performing cutting along a new tape application path that is set so that no gaps or overlaps occur, cutting losses such as cutting the same part repeatedly can be avoided, and cutting can be performed efficiently. Therefore, the working time for cutting can be shortened.
Moreover, the cut product cut by this cutting apparatus becomes a formed product having a smooth cut surface.
本発明によれば、しわの発生を防ぐことができるという効果を奏する。更に、テープの隙間や重複を許容値内に抑えることができるという効果を奏する。 According to the present invention, it is possible to prevent the generation of wrinkles. Furthermore, there is an effect that gaps and overlaps of the tape can be suppressed within an allowable value.
以下に、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
図１は、以下に述べる本発明の第１及び第２の実施形態に係るテープ貼付経路設定方法を実現するテープ貼付装置の概略構成を示すブロック図である。図１に示すように、テープ貼付装置は、ＣＡＤ（Computer Aided Design）やＣＡＭ（Computer Aided Manufacturing）などのコンピュータシステムを備えており、ＣＰＵ（中央演算処理装置）１、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの主記憶装置２、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの補助記憶装置３、キーボードやマウスなどの入力装置４、及びディスプレイ、プリンタなどの出力装置５などを備えて構成されている。
An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a tape applying apparatus for realizing a tape applying route setting method according to first and second embodiments of the present invention described below. As shown in FIG. 1, the tape applicator includes a computer system such as CAD (Computer Aided Design) or CAM (Computer Aided Manufacturing), and includes a CPU (Central Processing Unit) 1 and a RAM (Random Access Memory).
次に、上述のような構成を備えるテープ貼付装置により実現されるテープ貼付経路設定方法について説明する。
なお、以下に示すテープ貼付設定方法は、テープ貼付装置が備えるＣＰＵ１が補助記憶装置３に格納されているテープ貼付経路設定プログラムをＲＡＭなどに読み出し、実行することにより、実現されるものである。
Next, a tape application route setting method realized by a tape application device having the above-described configuration will be described.
The tape application setting method described below is realized by the CPU 1 provided in the tape application device reading out and executing a tape application route setting program stored in the
図２は、本発明の第１の実施形態に係るテープ貼付経路設定方法の処理手順を示すフローチャートである。
まず、図２のステップＳＡ１では、テープ貼付経路の追跡条件の設定を行う。これは、例えば、入力装置４を介してオペレータにより入力された設定条件をＣＰＵ１が受け付け、所定のメモリエリアに保存することにより行われる。追跡条件としては、追跡開始位置、方向刻み量、追跡回数制限等が一例として挙げられる。
FIG. 2 is a flowchart showing the processing procedure of the tape application route setting method according to the first embodiment of the present invention.
First, in step SA1 in FIG. 2, a tape application path tracking condition is set. This is performed, for example, by the CPU 1 receiving setting conditions input by the operator via the
追跡開始位置は、テープ貼付経路の開始点である。方向刻み量は、テープ貼付経路を所定区間毎に設定していくときの該区間の距離である。追跡回数制限は、方向刻み量の設定回数に相当する。ここで、追跡回数を制限するのは、テープ貼付経路が閉曲線になったときに無限ループに入るのを防止するためである。 The tracking start position is the starting point of the tape application path. The direction increment is the distance of the section when the tape application path is set for each predetermined section. The limit on the number of times of tracking corresponds to the number of times the direction increment is set. Here, the reason for limiting the number of tracking is to prevent the infinite loop from entering when the tape application path becomes a closed curve.
続くステップＳＡ２では、ＣＰＵ１は、上記補助記憶装置３又は図示しない通信ネットワークを介して受信された形状データファイルを読み出す処理を行う。ここで、読み出されるデータファイルは、国際規格又は製造業者が仕様を公開するなどして記録されている内容が明らかになっているデータファイルであり、例えば、ＩＧＥＳ、ＳＴＥＰ、ＳＴＬ、ＤＸＦなどのデータファイルである。
In the subsequent step SA2, the CPU 1 performs a process of reading the shape data file received via the
ステップＳＡ３では、読み出した形状データファイルにより表現される３次元形状モデルの形状解析を行う。例えば、３次元形状モデルの主曲率Ｋ１及びＫ２、ガウス曲率Ｋｇ、平均曲率Ｋｍ等を求める。以下、これら曲率について、簡単に説明する。
例えば、図３に示すような曲面Ｗ上の点Ｐにおいて、接平面に垂直に立てられた単位ベクトルを単位法線ベクトルｎ、この単位法線ベクトルｎを含む平面を法平面、この法平面と曲面Ｗとの交線を法断面という。この法断面の微分を曲率として、法平面を単位法線ベクトルｎの周りに回転させると、その回転角θと曲率との関係が、例えば、図４に示すようなグラフとして得られる。
In step SA3, the shape analysis of the three-dimensional shape model expressed by the read shape data file is performed. For example, the main curvatures K 1 and K 2 , the Gaussian curvature Kg, the average curvature Km, etc. of the three-dimensional shape model are obtained. Hereinafter, these curvatures will be briefly described.
For example, at a point P on the curved surface W as shown in FIG. 3, a unit vector standing perpendicular to the tangent plane is a unit normal vector n, a plane including the unit normal vector n is a normal plane, The line of intersection with the curved surface W is called the normal section. When the normal plane is rotated around the unit normal vector n using the differential of the normal cross section as a curvature, the relationship between the rotation angle θ and the curvature is obtained as a graph as shown in FIG. 4, for example.
ここで、最大曲率Ｋ１及び最小曲率Ｋ２が点Ｐにおける曲面Ｗの主曲率となり、これら主曲率Ｋ１及びＫ２を乗算した値がガウス曲率Ｋｇ、平均した値が平均曲率Ｋｍとなる。そして、これら主曲率Ｋ１及びＫ２、ガウス曲率Ｋｇ、及び平均曲率Ｋｍにより、曲面Ｗの形状を把握することができる。図５に、ガウス曲率と平均曲率とにより決定される形状の一例を示す。この図に示すように、ガウス曲率Ｋｇ＝０であれば、つまり、一方又は両方の主曲率がゼロであれば、曲面Ｗは可展面となる。また、ガウス曲率Ｋｇがマイナスの値を取れば、曲面Ｗは鞍型であり、逆に、ガウス曲率Ｋｇがプラスの値を取れば、曲面Ｗは皿型となる。なお、上記主曲率の求め方は一例であり、他の公知の手法を用いて、形状解析を行なっても良い。 Here, the maximum curvature K 1 and the minimum curvature K 2 are the principal curvatures of the curved surface W at the point P, and the value obtained by multiplying these principal curvatures K 1 and K 2 is the Gaussian curvature Kg, and the average value is the average curvature Km. The shape of the curved surface W can be grasped from these main curvatures K 1 and K 2 , Gaussian curvature Kg, and average curvature Km. FIG. 5 shows an example of a shape determined by the Gaussian curvature and the average curvature. As shown in this figure, if the Gaussian curvature Kg = 0, that is, if one or both main curvatures are zero, the curved surface W becomes a developable surface. If the Gaussian curvature Kg takes a negative value, the curved surface W has a bowl shape. Conversely, if the Gaussian curvature Kg takes a positive value, the curved surface W takes a dish shape. The method of obtaining the main curvature is an example, and the shape analysis may be performed using another known method.
上述のような形状解析が完了すると、この形状解析結果に基づいてテープ貼付経路の設定が行われることとなる。なお、以下の処理は、ｕｖ空間上において行われる。
まず、図２のステップＳＡ４では、初期値の設定を行う。具体的には、追跡回数に「１」、追跡終了フラグに「０」を設定するとともに、基準点として追跡開始位置を設定する。
When the shape analysis as described above is completed, the tape application path is set based on the result of the shape analysis. The following processing is performed on the uv space.
First, in step SA4 in FIG. 2, initial values are set. Specifically, “1” is set as the number of tracking times, “0” is set as the tracking end flag, and the tracking start position is set as a reference point.
続いて、ステップＳＡ５では、基準点における主方向を設定する。主方向には、上記最大曲率Ｋ１及び最小曲率Ｋ２の方向のうち、テープ貼付経路の進入角に近い主方向を選定することが好ましい。なお、追跡回数が「１」の場合には、未だテープ貼付経路が設定されていないため、上記主方向（最大曲率Ｋ１及び最小曲率Ｋ２の方向）のいずれか一方を任意に選定することが可能である。本実施形態では、一例として最大曲率Ｋ１の方向（以下、主方向Ｋ１）を選定する。 Subsequently, in step SA5, the main direction at the reference point is set. The main direction, of the direction of the maximum curvature K 1 and minimum curvature K 2, it is preferable to select a main direction close to the approach angle of the tape applying path. When the number of times of tracking is “1”, the tape sticking route has not been set yet, so any one of the main directions (the direction of the maximum curvature K 1 and the minimum curvature K 2 ) is arbitrarily selected. Is possible. In the present embodiment, as an example, the direction of the maximum curvature K 1 (hereinafter, the main direction K 1 ) is selected.
続いて、ステップＳＡ６では、実空間における測地線の方向を求め、この実空間の測地線の方向に基づいて、ｕｖ空間に設定した上記基準点における測地線の方向を定める。具体的には、図６に示すように、実空間における形状モデルにおいて測地線を求め、この測地線の方向Ｋｎと主方向Ｋ１とがなす角度θｎを求める。次に、図７に示すように、図２のステップＳＡ５においてｕｖ空間上に設定した基準点Ｐの主方向Ｋ１に、該角度θｎを加えることにより、ｕｖ空間に測地線の方向Ｋｎを設定する。そして、測地線の方向Ｋｎを定めると、基準点Ｐを測地線の方向に方向刻み量、移動させることにより、所定区間におけるテープ貼付経路を設定する。 Subsequently, in step SA6, the direction of the geodesic line in the real space is obtained, and the direction of the geodesic line at the reference point set in the uv space is determined based on the direction of the geodesic line in the real space. Specifically, as shown in FIG. 6, determine the geodesic in the shape model in the real space, determining the angle θn of the direction Kn of geodesic and main direction K 1 forms. Next, as shown in FIG. 7, the main direction K 1 of the reference point P set on the uv space in step SA5 in FIG. 2, by adding the angle .theta.n, set the direction Kn geodesic in uv space To do. When the direction Kn of the geodesic line is determined, the tape sticking route in the predetermined section is set by moving the reference point P in the direction of the geodesic line by the direction increment.
続いて、ステップＳＡ７において、経路がきちんと設定されたか否かを判定する。なお、形状モデルが球面などのように主曲率を持たない形状等であった場合には、ステップＳＡ５において主方向が特定できないため、テープ貼付経路が設定できないこととなる。従って、このような場合を排除するために、経路が設定されたか否かを判定するステップＳＡ７を設けている。
ステップＳＡ７において、テープ貼付経路が設定されていることが確認されると、続くステップＳＡ８において、テープ貼付経路の終端が形状モデルの表面上に存在するか否かを判定する。この結果、形状モデルの表面上にあった場合には、続くステップＳＡ９において追跡回数が追跡回数制限を越えたか否かを判定する。この結果、追跡回数が追跡回数制限を越えていなかった場合には、ステップＳＡ１０においてテープ貼付経路の終端を基準点に設定し、続くステップＳＡ１１において追跡回数に「１」を加えた後、上述のステップＳＡ５に戻り、上述したステップＳＡ５からステップＳＡ９の処理を繰り返し実行する。
Subsequently, in step SA7, it is determined whether or not the route is properly set. If the shape model is a shape that does not have a main curvature such as a spherical surface, the main direction cannot be specified in step SA5, and the tape application path cannot be set. Therefore, in order to eliminate such a case, step SA7 for determining whether or not a route is set is provided.
If it is confirmed in step SA7 that the tape application path has been set, it is determined in subsequent step SA8 whether the end of the tape application path exists on the surface of the shape model. As a result, if it is on the surface of the shape model, it is determined in the subsequent step SA9 whether or not the number of tracking times exceeds the tracking number limit. As a result, if the tracking number does not exceed the tracking number limit, the end of the tape application path is set as a reference point in step SA10, and “1” is added to the tracking number in the subsequent step SA11. Returning to step SA5, the processing from step SA5 to step SA9 described above is repeatedly executed.
このようにして、テープ貼付経路が除々に設定され、その追跡回数が追跡回数制限を越えると、ステップＳＡ９において「ＹＥＳ」と判断され、当該処理を終了する。また、追跡回数が追跡回数制限に満たない場合でも、経路の終端が形状モデル内にない場合（ステップＳＡ８において「ＮＯ」）、経路が設定されなかった場合には（ステップＳＡ７において「ＮＯ」）、当該処理を終了する。なお、ステップＳＡ８において、経路の終端が形状モデル内にないと判断された場合には、形状モデルの境界線とテープ貼付経路との交点を求めた後に当該処理を終了する。 In this manner, when the tape application path is gradually set and the number of tracking times exceeds the limit of the number of tracking times, “YES” is determined in step SA9, and the process is terminated. Even if the number of times of tracking is less than the limit of the number of times of tracking, if the end of the route is not in the shape model (“NO” in step SA8), if the route is not set (“NO” in step SA7). Then, the process ends. In step SA8, when it is determined that the end of the path is not in the shape model, the process ends after obtaining the intersection between the boundary line of the shape model and the tape application path.
以上説明してきたように、本実施形態に係るテープ貼付装置により実現されるテープ貼付経路設定方法によれば、測地線の方向に沿ってテープ貼付経路を設定するので、このテープ貼付経路上にテープの中心線が一致するようにテープを貼付することにより、自由曲面を可展面として取り扱うことが可能となる。これにより、しわの発生を防止しながらテープを貼付することができる。 As described above, according to the tape application route setting method realized by the tape application device according to the present embodiment, the tape application route is set along the direction of the geodesic line. By attaching the tape so that the center lines of the two coincide, the free curved surface can be handled as a developable surface. Thereby, a tape can be stuck, preventing generation | occurrence | production of a wrinkle.
次に、本発明の第２の実施形態に係るテープ貼付経路設定方法について説明する。
本実施形態に係るテープ貼付経路設定方法は、形状モデルの表面に既に１または複数本のテープ貼付経路が設定されており、更に、このテープ貼付経路に沿ってテープが貼付されている場合に、これらテープと隙間や重複が生じないように新たなテープを貼付する場合のテープ貼付経路を設定する場合に好適なものである。
ここでは、隣接するテープの縁部を「ライン」として取り扱い、このラインとの位置関係も考慮して、新たなテープ貼付経路を設定する。
Next, a tape application route setting method according to the second embodiment of the present invention will be described.
In the tape application route setting method according to the present embodiment, when one or a plurality of tape application routes are already set on the surface of the shape model, and the tape is applied along the tape application route, This is suitable for setting a tape application path when applying a new tape so that no gaps or overlaps with these tapes occur.
Here, the edge of the adjacent tape is handled as a “line”, and a new tape application path is set in consideration of the positional relationship with this line.
以下、本実施形態のテープ貼付経路設定方法について図８から図１０を参照して説明する。
図８は、本実施形態に係るテープ貼付経路設定方法の処理手順を示すフローチャートである。
まず、図８のステップＳＢ１において追跡条件の設定を行う。ここでは、図２に示すステップＳＡ１と略同じ処理が行われるが、テープ貼付開始位置に相当する追跡開始位置については、ラインとの位置関係を考慮して適切な位置に設定することが必要となる。ここで、追跡開始位置は、ライン上の一点と追跡開始位置とを結ぶ弧長がテープの幅の１／２の長さに一致する位置に設定されるのが好ましい。このように設定することにより、テープ貼付開始位置におけるテープ間の隙間・重複を解消することができる。
Hereinafter, the tape application route setting method of the present embodiment will be described with reference to FIGS.
FIG. 8 is a flowchart showing the processing procedure of the tape application route setting method according to the present embodiment.
First, tracking conditions are set in step SB1 in FIG. Here, substantially the same processing as step SA1 shown in FIG. 2 is performed, but the tracking start position corresponding to the tape application start position needs to be set to an appropriate position in consideration of the positional relationship with the line. Become. Here, the tracking start position is preferably set to a position where an arc length connecting one point on the line and the tracking start position coincides with a half of the tape width. By setting in this way, gaps and duplication between tapes at the tape application start position can be eliminated.
ステップＳＢ２では、形状モデルの形状データファイルを読み出し、ステップＳＢ３において形状モデルの形状解析を行う。ステップＳＢ４では、追跡回数に「１」を設定し、基準点に追跡開始位置を設定する。 In step SB2, the shape data file of the shape model is read, and in step SB3, the shape model is analyzed. In step SB4, “1” is set as the number of tracking times, and the tracking start position is set as the reference point.
続くステップＳＢ５では、基準点と該基準点に最も近いライン上の点とを結ぶ弧長Ｌが許容範囲内か否かを判定する。ここでの許容範囲とは、例えば、テープの幅の１／２の長さに適切なマージンを加味した範囲に設定されている。この結果、弧長Ｌが許容範囲内であると判断された場合には、ステップＳＢ６及びＳＢ７において、図２のステップＳＡ５及びＳＡ６に示す処理と同様の処理が行われることにより、測地線に沿って所定区間のテープ貼付経路が設定される。 In the following step SB5, it is determined whether or not the arc length L connecting the reference point and the point on the line closest to the reference point is within the allowable range. The allowable range here is set, for example, to a range in which an appropriate margin is added to half the width of the tape. As a result, when it is determined that the arc length L is within the allowable range, in steps SB6 and SB7, processing similar to that shown in steps SA5 and SA6 in FIG. Thus, a tape applying route for a predetermined section is set.
続く、ステップＳＢ９からステップＳＢ１１では、図２のステップＳＡ７乃至ステップＳＡ９に示す処理と同様の判定処理が行われ、ステップＳＢ１１において追跡回数が追跡回数制限を越えていなければ、ステップＳＢ１２において経路の終端を基準点に設定し、ステップＳＢ１３において追跡回数に１を加えた後、ステップＳＢ５に戻り、上述処理を繰り返して行う。 In subsequent steps SB9 to SB11, the same determination processing as the processing shown in steps SA7 to SA9 in FIG. 2 is performed. If the tracking count does not exceed the tracking count limit in step SB11, the end of the path is determined in step SB12. Is set as a reference point, 1 is added to the number of tracking times in step SB13, and the process returns to step SB5 to repeat the above-described processing.
このように、ステップＳＢ５からＳＢ１３の処理が繰り返し行われることにより、テープ貼付経路が測地線に沿って設定された結果、図９に示すように、基準点とラインとの距離が除々に拡大し、ある時点において、ステップＳＢ５にて、弧長Ｌが許容範囲内でないと判断された場合には、ステップＳＢ８に移行し、経路調整処理を行う。経路調整処理では、今まで用いていた測地線とは異なる調整線を設定し、この調整線の方向にテープ貼付経路を設定することにより、今後のテープ貼付経路がラインへ除々に近づくように調整を行う。 As described above, by repeating the processing from step SB5 to SB13, the tape pasting path is set along the geodesic line. As a result, as shown in FIG. 9, the distance between the reference point and the line gradually increases. If, at a certain point in time, it is determined in step SB5 that the arc length L is not within the allowable range, the process proceeds to step SB8 to perform path adjustment processing. In the route adjustment process, an adjustment line different from the geodesic line used so far is set, and the tape application route is set in the direction of this adjustment line so that the future tape application route gradually approaches the line. I do.
この調整線は、形状モデルの曲面の形状特性に基づいて設定される線である。このように、対象物の曲面の形状特性に基づいて調整線を設定するので、測地線に沿ってテープ貼付経路を設定しない場合であっても、対象物の形状に応じた適切な経路が設定されることとなる。
この調整線としては、例えば、以下のように設定される線のうちのいずれか一つを選定することが可能である。
This adjustment line is a line set based on the shape characteristics of the curved surface of the shape model. In this way, since the adjustment line is set based on the shape characteristic of the curved surface of the target object, an appropriate path corresponding to the shape of the target object is set even when the tape application path is not set along the geodesic line. Will be.
As this adjustment line, for example, any one of the lines set as follows can be selected.
まず、１つめの調整線の設定手法としては、前回の基準点において設定された測地線の方向における法曲率Ｋｘを求める。そして、今回の基準点において、該法曲率Ｋｘと同一の法曲率を有する方向に線を設定し、これを調整線とする。 First, as a first adjustment line setting method, a normal curvature Kx in the direction of the geodesic line set at the previous reference point is obtained. At the current reference point, a line is set in a direction having the same normal curvature as the normal curvature Kx, and this is used as an adjustment line.
２つめの調整線の設定手法としては、最初の基準点において設定された測地線の方向における法曲率Ｋｘを求める。そして、今回の基準点において、該法曲率Ｋｘと同一の法曲率を有する方向に線を設定し、これを調整線とする。 As the second adjustment line setting method, a normal curvature Kx in the direction of the geodesic line set at the first reference point is obtained. At the current reference point, a line is set in a direction having the same normal curvature as the normal curvature Kx, and this is used as an adjustment line.
３つ目の調整線の設定手法としては、今回の基準点において主方向を設定し、この主方向から前回の基準点で用いた角度θｎ（図６、図７参照）ずれた方向に線を設定し、これを調整線とする。 As a third adjustment line setting method, a main direction is set at the current reference point, and a line is shifted from this main direction in a direction shifted by the angle θn (see FIGS. 6 and 7) used at the previous reference point. Set this as the adjustment line.
４つ目の調整線の設定手法としては、今回の基準点において主方向を設定し、この主方向から最初の基準点で用いた角度θｎずれた方向に線を設定し、これを調整線とする。 As a fourth adjustment line setting method, a main direction is set at the current reference point, a line is set in a direction shifted from the main direction by the angle θn used at the first reference point, and this is referred to as an adjustment line. To do.
５つ目の調整線の設定手法としては、ｕｖ空間において、前回の基準点と今回の基準点とを接続する直線を設定し、これを調整線とする。 As a fifth adjustment line setting method, a straight line connecting the previous reference point and the current reference point is set in the uv space, and this is used as the adjustment line.
６つ目の調整線の設定手法としては、ｕｖ空間において、最初の基準点から２番目の基準点とを接続する直線を設定し、設定した線に平行な今回の基準点を通る線を調整線とする。 The sixth adjustment line setting method is to set a straight line connecting the first reference point to the second reference point in the uv space, and adjust the line passing through the current reference point parallel to the set line. A line.
７つめの調整線の設定手法としては、実空間において、前回の基準点と今回の基準点とを接続する直線を設定し、これを調整線とする。 As a seventh adjustment line setting method, a straight line connecting the previous reference point and the current reference point is set in real space, and this is used as the adjustment line.
８つめの調整線の設定手法としては、実空間において、最初の基準点から２番目の基準点とを接続する直線を設定し、設定した線に平行な今回の基準点を通る線を調整線とする。 The eighth adjustment line setting method is to set a straight line that connects the first reference point to the second reference point in real space, and the line that passes through this reference point parallel to the set line is the adjustment line. And
そして、ステップＳＢ８では、上記手法のいずれか一つの手法により調整線を求め、この調整線の方向に基準点を方向刻み量分、移動させることにより、所定区間のテープ貼付経路を設定する。
このようにして、テープ貼付経路を設定すると、図８のステップＳＢ９に戻り、ステップＳＢ９以降の処理が上述と同様に行われることとなる。
In step SB8, an adjustment line is obtained by any one of the above techniques, and the reference point is moved in the direction of the adjustment line by the direction increment, thereby setting the tape application path for the predetermined section.
When the tape application path is set in this way, the process returns to step SB9 in FIG. 8, and the processes after step SB9 are performed in the same manner as described above.
以上説明したように、本実施形態に係るテープ貼付方法によれば、ラインとの間の距離を考慮しながらテープ貼付経路が設定されるので、設定されたテープ貼付経路にテープの中心線が一致するようにテープを貼付することにより、図１０に示すように、ラインに沿ってテープを貼ることができる。そして、ラインとして既に貼られたテープの縁を採用し、許容範囲としてテープの幅に多少のマージンを含んだ値を設定することにより、しわの発生を防止しながら、互いに隣り合うテープ間に隙間や重複が生じないように、対象モデルに対してテープを貼り付けることが可能となる。 As described above, according to the tape application method according to the present embodiment, the tape application path is set in consideration of the distance to the line, so the tape center line matches the set tape application path. By affixing the tape as shown, the tape can be affixed along the line as shown in FIG. Adopting the edge of the tape already applied as a line, and setting a value including a slight margin in the width of the tape as the allowable range, while preventing wrinkles, the gap between adjacent tapes It is possible to affix the tape to the target model so that no overlap occurs.
更に、ラインとテープ貼付経路との間の距離が許容範囲外となった場合には、形状モデルの曲面の形状特性に基づいて設定された調整線を用いてテープ貼付経路の調整設定を行うため、測地線に沿ってテープ貼付経路を設定しない場合であっても、対象物の形状に応じた適切な経路を設定することが可能となる。 Further, when the distance between the line and the tape application path is out of the allowable range, the adjustment of the tape application path is performed using the adjustment line set based on the shape characteristic of the curved surface of the shape model. Even when the tape application route is not set along the geodesic line, an appropriate route according to the shape of the object can be set.
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
例えば、上記実施形態においては、対象物にテープを貼り付ける場合について述べたが、自由曲面を有する対象物を切削加工するような場合において、測地線に沿って切削経路を設定するようにしても良い。これにより、切削面に対する切削刃の進入角度を一定に保つことが可能となるので、滑らかな切削加工面を得ることができる。
また、図８のステップＳＢ８における調整線の設定手法については、上述の手法に限られることなく、その他の手法を用いて設定した調整線を用いてテープ貼付経路を設定するようにしても良い。
また、上記第２の実施形態では、「ライン」として隣接するテープの縁部を採用したが、隣接するテープが本発明に係るテープ貼付経路設定方法により設定されたテープ貼付経路に沿って貼付されたものであった場合には、上記縁部に代わって、そのテープの中心、つまり、隣接するテープのテープ貼付経路をラインとして採用しても良い。この場合には、許容範囲は、テープの幅に適切なマージンを加えた範囲に設定される。
As mentioned above, although embodiment of this invention was explained in full detail with reference to drawings, the specific structure is not restricted to this embodiment, The design change etc. of the range which does not deviate from the summary of this invention are included.
For example, in the above embodiment, the case where a tape is applied to an object has been described. However, in the case of cutting an object having a free-form surface, the cutting path may be set along a geodesic line. good. Thereby, since it becomes possible to keep the approach angle of the cutting blade with respect to a cutting surface constant, a smooth cutting surface can be obtained.
Further, the adjustment line setting method in step SB8 of FIG. 8 is not limited to the above-described method, and the tape application path may be set using an adjustment line set using another method.
In the second embodiment, the edge of the adjacent tape is adopted as the “line”. However, the adjacent tape is applied along the tape application path set by the tape application path setting method according to the present invention. In the case of a tape, instead of the edge, the center of the tape, that is, the tape application path of the adjacent tape may be adopted as the line. In this case, the allowable range is set to a range obtained by adding an appropriate margin to the tape width.
１ ＣＰＵ
２ 主記憶装置
３ 補助記憶装置
４ 入力装置
５ 出力装置
1 CPU
2
Claims (8)
前記テープの一方の縁部が前記対象物の面上に設定されたラインに略沿うように、
前記ラインと前記テープの幅との関係に基づいて、テープ貼付経路の始点を設定する過程と、
測地線に沿って前記始点から所定区間毎にテープ貼付経路を設定する過程と、
所定区間毎に、前記テープ貼付経路の終端と前記ラインとの距離が許容範囲内か否かを判定する過程と、
前記距離が許容範囲外であった場合に、前記終端を基準として、今まで用いていた前記測地線とは異なる調整線を求める過程と、
前記距離が許容範囲内となるまで、前記終端から前記調整線に沿って所定区間毎にテープ貼付経路を設定する過程と
を具備するテープ貼付経路設定方法。 In case of affixing the elongated tape object including free-form surface, wherein as the tape center line coincides with the geodesic of said object, a tape applying path setting method for setting the tape application path ,
As one edge of the tape substantially follows a line set on the surface of the object,
Based on the relationship between the line and the width of the tape, setting the starting point of the tape application path,
A process of setting a tape applying path for each predetermined section from the start point along the geodesic line;
A process of determining whether the distance between the end of the tape application path and the line is within an allowable range for each predetermined section;
When the distance is outside the allowable range, a process for obtaining an adjustment line different from the geodesic line used so far, with the end as a reference;
A step of setting a tape applying path for each predetermined section along the adjustment line from the end until the distance is within an allowable range;
A tape application route setting method comprising:
前記テープの一方の縁部が前記対象物の面上に設定されたラインに略沿うように、
前記ラインと前記テープの幅との関係に基づいて、テープ貼付経路の始点を設定する処理と、
測地線に沿って前記始点から所定区間毎にテープ貼付経路を設定する処理と、
所定区間毎に、前記テープ貼付経路の終端と前記ラインとの距離が許容範囲内か否かを判定する処理と、
前記距離が許容範囲外であった場合に、前記終端を基準として、今まで用いていた前記測地線とは異なる調整線を求める処理と、
前記距離が許容範囲内となるまで、前記終端から前記調整線に沿って所定区間毎にテープ貼付経路を設定する処理と
を具備するテープ貼付経路設定プログラム。 In case of affixing the tape to the object, wherein as the tape center line coincides with the geodesic of said object, a tape applying path setting program for executing a process for setting a tape applying path computer ,
As one edge of the tape substantially follows a line set on the surface of the object,
Based on the relationship between the line and the width of the tape, the process of setting the starting point of the tape application path;
A process for setting a tape applying path for each predetermined section from the start point along the geodesic line;
A process for determining whether the distance between the end of the tape application path and the line is within an allowable range for each predetermined section;
When the distance is outside the allowable range, with the end point as a reference, a process for obtaining an adjustment line different from the geodesic line used so far;
A process of setting a tape applying path for each predetermined section along the adjustment line from the end until the distance falls within an allowable range;
A tape pasting route setting program comprising:
前記テープの一方の縁部が前記対象物の面上に設定されたラインに略沿うように、
前記ラインと前記テープの幅との関係に基づいて、テープ貼付経路の始点を設定する始点設定部と、
測地線に沿って前記始点から所定区間毎にテープ貼付経路を設定する測地線経路設定部と、
所定区間毎に、前記テープ貼付経路の終端と前記ラインとの距離が許容範囲内か否かを判定する判定部と、
前記距離が許容範囲外であった場合に、前記終端を基準として、今まで用いていた前記測地線とは異なる調整線を求める調整線算出部と、
前記距離が許容範囲内となるまで、前記終端から前記調整線に沿って所定区間毎にテープ貼付経路を設定する調整線経路設定部と
を具備するテープ貼付装置。 A tape applying device for applying a tape to an object so that a center line of the tape coincides with a geodesic line of the object ;
As one edge of the tape substantially follows a line set on the surface of the object,
Based on the relationship between the line and the width of the tape, a starting point setting unit for setting a starting point of the tape application path;
A geodesic route setting unit that sets a tape pasting route for each predetermined section from the start point along the geodesic line,
For each predetermined section, a determination unit that determines whether the distance between the end of the tape application path and the line is within an allowable range;
When the distance is outside the allowable range, an adjustment line calculation unit for obtaining an adjustment line different from the geodesic line used so far, with the end point as a reference,
An adjustment line path setting unit that sets a tape application path for each predetermined section along the adjustment line from the end until the distance is within an allowable range;
A tape applicator comprising:
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