JP4586258B2 - Steering control apparatus for a vehicle - Google Patents

Steering control apparatus for a vehicle Download PDF

Info

Publication number
JP4586258B2
JP4586258B2 JP2000335815A JP2000335815A JP4586258B2 JP 4586258 B2 JP4586258 B2 JP 4586258B2 JP 2000335815 A JP2000335815 A JP 2000335815A JP 2000335815 A JP2000335815 A JP 2000335815A JP 4586258 B2 JP4586258 B2 JP 4586258B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
steering
angle
front
motor
rear wheels
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2000335815A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2002137749A (en
Inventor
欣高 出口
武昭 小幡
Original Assignee
日産自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日産自動車株式会社 filed Critical 日産自動車株式会社
Priority to JP2000335815A priority Critical patent/JP4586258B2/en
Publication of JP2002137749A publication Critical patent/JP2002137749A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4586258B2 publication Critical patent/JP4586258B2/en
Application status is Expired - Fee Related legal-status Critical
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Description

【0001】 [0001]
【発明の属する技術分野】 BACKGROUND OF THE INVENTION
本発明は、車両の操舵制御装置に関する。 The present invention relates to a steering control apparatus for a vehicle.
【0002】 [0002]
【従来の技術】 BACKGROUND OF THE INVENTION
従来、操舵ハンドルの回転伝達系と機械的に分離された転舵輪を駆動するために転舵モータを備え、操舵ハンドルの操舵角に対応する転舵角だけ転舵モータを駆動して転舵輪を転舵する車両の操舵制御装置として、特開平10‐310074号公報に記載されたものが知られている。 Conventionally comprises a turning motor for driving the rotation transmission system and mechanically separated steered wheels of the steering wheel, the steered wheels are driven only turning angle turning motor corresponding to the steering angle of the steering wheel as a steering control device of the steering to the vehicle, it is known those described in JP-a-10-310074.
【0003】 [0003]
この従来の車両の操舵制御装置では、転舵モータに加わる負荷を軸力センサを用いることなく検出する目的で、転舵モータに流れる電流を電流センサによって検出することによって転舵負荷を検出し、この検出された転舵負荷に基づいて操舵軸へ加える操舵反力を制御するものである。 In this steering control apparatus for a conventional vehicle, for the purpose of detecting without using the force sensor the load applied to the steering motor, it detects a steering load by detecting a current flowing in the turning motor by a current sensor, and it controls the steering reaction force applied to the steering shaft based on the detected steering load.
【0004】 [0004]
【発明が解決しようとする課題】 [Problems that the Invention is to Solve
ところで、このような操舵ハンドルの回転伝達系と機械的に分離された転舵輪を転舵モータで転舵する車両の操舵制御装置では、ドライバーが車両の停止状態で操舵を行った場合(つまり、据え切りを行った場合)には、図9に示すように、転舵輪100のタイヤにねじれが生じ、接地面の向きAと転舵輪100の向きB(転舵角δf又はδr)とにずれ(ねじれ角ν)が生じる。 Incidentally, in the steering control apparatus for a vehicle to steer the rotation transmission system and mechanically separated steered wheels of such steering wheel in the steering motor, when the driver has performed a steering when the vehicle is stopped (i.e., the case of performing stationary steering), as shown in FIG. 9, occurs twist in the tire of the steered wheels 100, shifted in the direction a of the ground plane and the direction B of the steered wheels 100 (steered angle δf, or [delta] r) (twist angle ν) occurs. このため、据え切りを行った後にドライバーが操舵ハンドルをその状態のまま保持していると、この転舵輪100のねじれ角νと釣り合うために必要となる転舵負荷によって転舵モータに継続的に電流が流れ、転舵モータが温度上昇する問題がある。 Therefore, the driver steering wheel after the stationary steering the holding remains in that state, by turning the load required to balance the torsion angle ν of the steered wheels 100 continuously to the steering motor current flows, there is a problem that the turning motor is increased temperatures.
【0005】 [0005]
この問題に対して、上述した公報に記載された従来技術を適用した場合、転舵負荷が減少する方向に操舵反力を発生させて操舵ハンドルの位置を変化させることによって転舵輪のねじれを減少させることができ、結果的に前輪あるいは後輪のいずれか一方に転舵モータが設けられているシステムの場合にはその転舵モータの温度上昇を防止することができるようになる。 For this problem, when applying the conventional technique described in the above publication, reduces the twisting of the steered wheels by changing the position of the steering wheel by generating a steering reaction force in a direction in which the steering load decreases it is to be able, in the case of resulting in a system that steering motor to either one of the front wheels or rear wheels is provided so that it is possible to prevent the temperature rise of the steering motor.
【0006】 [0006]
しかしながら、上述した公報に記載された従来技術を、前輪と後輪の転舵角を各々に設けた転舵モータで個別に制御するシステムに適用しようとすれば、前輪と後輪の転舵負荷が異なるために、前輪と後輪のいずれか一方の転舵モータの負荷状態に基づいて操舵反力を発生させたとしても、据え切りを行った後の前後両方の転舵負荷を効果的に減少させることができるとは限らず、転舵モータの温度上昇を効果的に防止することができないという問題点があった。 However, the conventional technique described in the above publication, if an attempt applied to a system for individually controlling at steering motor provided in each of the steering angle of the front wheels and rear wheels, steering loads between the front wheels and the rear wheels for different, even to generate a steering reaction force based on any load condition of one of the steering motors of the front and rear wheels, the steering load both before and after after stationary steering effectively not always can be reduced, there is a problem that it is impossible to effectively prevent the temperature rise of the steering motor.
【0007】 [0007]
本発明は、このような従来の技術的課題を解決するためのされたものであって、車両の前輪と後輪の転舵角を各々に設けられた転舵モータによって個別に制御するシステムにおいて、前輪と後輪の転舵モータの温度上昇を効果的に抑制することができる車両の操舵制御装置を提供することを目的とする。 The present invention, which has been squared difference for solving such a conventional technical problem, in a system for individually controlled by steering motor provided in each of the steering angle of the front wheels and rear wheels of the vehicle , and to provide a steering control apparatus for a vehicle capable of effectively suppress an increase in the temperature of the steering motor in the front and rear wheels.
【0008】 [0008]
【課題を解決するための手段】 In order to solve the problems]
請求項1の発明は、操舵ハンドルと機械的に分離された前輪と後輪とを個別に駆動するための転舵モータを備え、前記操舵ハンドルの操舵角に対応する転舵角が得られるように前記転舵モータを駆動して前記前輪と後輪を個別に転舵する車両の操舵制御装置において、前記操舵ハンドルの操作量に基づいて前記前輪と後輪の目標転舵角を算出する目標転舵角算出手段と、前記目標転舵角に基づいて前記前輪と後輪の転舵角を制御する転舵角制御手段と、前記前輪と後輪との転舵負荷として前記前輪、後輪それぞれのタイヤのねじれによって生じる力と釣り合う負荷を検出あるいは推定する転舵負荷検出手段と、前記前輪と後輪の転舵モータの温度を検出あるいは推定する転舵モータ温度検出手段と、車両がほぼ停止した状態である場合に、前 The invention of claim 1 is provided with a turning motor for driving individually a steering wheel mechanically separate the front wheels and the rear wheels, so that the turning angle corresponding to the steering angle of the steering wheel is obtained target for calculating a target steered angle of the front and rear wheels based on the in driving the turning motor steering control apparatus for a vehicle to steer individually the front and rear wheels, the operation amount of the steering handle a turning angle calculating means, and steering angle control means for controlling the turning angle of the front and rear wheels based on the target turning angle, the front wheel as the steering load between the front and rear wheels, the rear wheels a turning load detecting means for detecting or estimating the force and balance the load caused by torsion of the respective tires, and steering motor temperature detection means for detecting or estimating the temperature of the steering motor of the front and rear wheels, the vehicle is substantially in the case of a stopped state, before 転舵モータ温度検出手段の出力する前記前輪と後輪の転舵モータの温度各々を予め設定されている動作許容温度の上限値と比較し、余裕代が小さい方の転舵モータに加わっている転舵負荷を所定量以下とする向きに操舵反力を発生させる操舵反力発生手段とを備えたものである。 Compared to the upper limit value of the front and rear wheels allowable operating temperature is preset temperature each of the steering motor output by the steering motor temperature detection means, being applied to the steering motors of the smaller margin turning load is obtained and a steering reaction force generating means for generating a steering reaction force in a direction in which a predetermined amount or less.
【0009】 [0009]
請求項2の発明は、操舵ハンドルと機械的に分離された前輪と後輪とを個別に駆動するための転舵モータを備え、前記操舵ハンドルの操舵角に対応する転舵角が得られるように前記転舵モータを駆動して前記前輪と後輪を個別に転舵する車両の操舵制御装置において、前記操舵ハンドルの操作量に基づいて前記前輪と後輪の目標転舵角を算出する目標転舵角算出手段と、前記目標転舵角に基づいて前記前輪と後輪の転舵角を制御する転舵角制御手段と、前記前輪と後輪との転舵負荷として前記前輪、後輪それぞれのタイヤのねじれによって生じる力と釣り合う負荷を検出あるいは推定する転舵負荷検出手段と、前記前輪と後輪の転舵モータの温度を検出あるいは推定する転舵モータ温度検出手段と、車両がほぼ停止した状態である場合に、前 The invention of claim 2 is provided with a turning motor for driving individually a steering wheel mechanically separate the front wheels and the rear wheels, so that the turning angle corresponding to the steering angle of the steering wheel is obtained target for calculating a target steered angle of the front and rear wheels based on the in driving the turning motor steering control apparatus for a vehicle to steer individually the front and rear wheels, the operation amount of the steering handle a turning angle calculating means, and steering angle control means for controlling the turning angle of the front and rear wheels based on the target turning angle, the front wheel as the steering load between the front and rear wheels, the rear wheels a turning load detecting means for detecting or estimating the force and balance the load caused by torsion of the respective tires, and steering motor temperature detection means for detecting or estimating the temperature of the steering motor of the front and rear wheels, the vehicle is substantially in the case of a stopped state, before 転舵モータ温度検出手段の出力する前記前輪と後輪の転舵モータの温度各々を予め設定されている動作許容温度の上限値と比較し、余裕代が小さい方の転舵モータに加わっている転舵負荷をより大きく減少させる向きに操舵反力を発生させる操舵反力発生手段とを備えたものである。 Compared to the upper limit value of the front and rear wheels allowable operating temperature is preset temperature each of the steering motor output by the steering motor temperature detection means, being applied to the steering motors of the smaller margin is obtained by a steering reaction force generating means for generating a steering reaction force in a direction to reduce larger steering load.
【0010】 [0010]
請求項3の発明は、請求項1 又は2の車両の操舵制御装置において、 前記転舵モータ温度検出手段は、前記前輪と後輪の転舵モータの電流値に基づいて温度値を推定することを特徴とするものである。 A third aspect of the present invention, in the steering control apparatus for a vehicle according to claim 1 or 2, wherein the steering motor temperature detection means, estimating a temperature value based on the current value of turning motor of the front wheels and rear wheels the one in which the features.
【0013】 [0013]
【発明の効果】 【Effect of the invention】
請求項1の発明の車両の操舵制御装置では、操舵ハンドルの操作量に基づいて前輪と後輪との目標転舵角を算出し、この目標転舵角に基づいて前輪と後輪の転舵角を制御するときに、前輪と後輪の転舵負荷を検出あるいは推定し、 前輪と後輪の転舵モータの温度を検出あるいは推定し、車両がほぼ停止した状態である場合には、 前輪と後輪の転舵モータの温度各々を予め設定されている動作許容温度の上限値と比較し、余裕代が小さい方の転舵モータに加わっている転舵負荷を所定量以下とする向きに操舵反力を発生させ、それぞれの操舵負荷を減少させる制御を行う。 In the steering control apparatus for a vehicle of the invention of claim 1 calculates a target steered angle of the front and rear wheels based on the operation amount of the steering wheel, steering of the front and rear wheels based on the target turning angle when controlling the angular detects or estimates a steering load between the front wheels and the rear wheels, to detect or estimate the temperature of the steering motor of the front wheels and the rear wheels, when the vehicle is in a state of almost stopped, the front wheel the temperature of each of steering motors of the rear wheels is compared with a predetermined upper limit of that has been set allowable operating temperature, in a direction in which the steering load is applied to the steering motors of the smaller allowance than a predetermined amount and steering generate a reaction force, it performs control to decrease the respective steering load.
【0014】 [0014]
これにより、ドライバーが操舵ハンドルを保持する力を弱めた場合に、操舵ハンドルの操作量と転舵角の関係を所定の関係に維持した状態で、操舵反力を発生させることで操舵ハンドルの操舵角を自動的に変化させ、前輪と後輪の転舵負荷を減少させることができ、転舵負荷の減少に応じて前輪と後輪の転舵モータの温度上昇を抑制することができる。 Thus, when the driver has weakened force holding the steering wheel, while maintaining the relationship of the steering angle and the operation amount of the steering wheel in a predetermined relationship, the steering wheel by generating steering steering reaction force automatically changing the steering angle, it is possible to reduce the steering load of the front wheels and the rear wheels, it is possible to suppress the temperature rise of the steering motor of the front and rear wheels in accordance with a decrease of the steering load.
さらにまた、前輪と後輪の転舵モータの温度を検出あるいは推定し、これら前輪と後輪の転舵モータの温度各々を予め設定されている動作許容温度の上限値と比較し、余裕代が小さい方の転舵モータに加わっている転舵負荷を所定量以下とする向きに操舵反力を発生させるので、前輪と後輪のうち転舵モータの動作許容温度の上限値までの温度余裕代が小さい方の転舵負荷を確実に所定範囲内に抑えることができ、これに応じてその転舵モータの温度上昇を抑制することができる。 Furthermore, to detect or estimate the temperature of the steering motor of the front wheels and the rear wheels, as compared to the upper limit of the allowable operating temperature for the temperature of each of the steering motor of the front wheels and the rear wheels are preset, the margin since the smaller the turning load is applied to the steering motor generates a steering reaction force in a direction in which a predetermined amount or less, the temperature margin to the upper limit of the allowable operating temperature of the steering motor of the front wheels and rear wheels reliably steered load the smaller can be suppressed within a predetermined range, it is possible to suppress the temperature rise of the steering motor in response thereto.
【0015】 [0015]
請求項2の発明の車両の操舵制御装置では、 前輪と後輪の転舵モータの温度を検出あるいは推定し、これら前輪と後輪の転舵モータの温度各々を予め設定されている動作許容温度の上限値と比較し、余裕代が小さい方の転舵モータに加わっている転舵負荷をより大きく減少させる向きに操舵反力を発生させるので、前輪と後輪の転舵モータの動作許容温度の上限値までの温度余裕代のバランスを考慮して転舵負荷を減少させることができ、これに応じて前輪と後輪の両方の転舵モータの温度上昇を抑制することができる。 In the steering control apparatus for a vehicle of a second invention, front wheel and detects or estimates the temperature of the steering motor of the rear wheels, the operation allowable temperature of the temperature of each of the steering motor is previously set in these front and rear wheels the comparison with the limit value, since to generate steering reaction force in a direction to reduce larger steering load is applied to the steering motors of the smaller margin, the operation allowable temperature of the steering motor of the front wheels and rear wheels the consideration of the balance of the temperature margin to the upper limit value can be reduced steering load, it is possible to suppress the temperature rise of the steering motor in both front and rear wheels accordingly.
【0016】 [0016]
請求項3の発明の車両の操舵制御装置では、 転舵モータ温度検出手段が前輪と後輪の転舵モータの電流値に基づいて温度値を推定するので、請求項1又は2の発明の効果に加えて、転舵モータ内部の巻線など温度センサを設置するのが困難であるような部分の温度を推定することができ、転舵モータの温度上昇を抑制するための制御の信頼性を高められる。 In the steering control apparatus for a vehicle of the invention of claim 3, since the steering motor temperature detection means for estimating a temperature value based on the current value of turning motor between the front wheels and the rear wheels, according to claim 1 or effect of the second invention in addition, the temperature of the part as it is difficult to install a temperature sensor such as a steering motor inside the windings can be estimated, the reliability of the control for suppressing the temperature rise of the steering motor It is enhanced.
【0019】 [0019]
【発明の実施の形態】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて詳説する。 Hereinafter, the embodiments of the present invention will be explained in detail with reference to FIG. 図1は本発明の第1の実施の形態の車両の操舵制御装置の構成を示している。 Figure 1 shows the structure of a steering control apparatus for a vehicle according to the first embodiment of the present invention. 本実施の形態では、前輪1、後輪2は共に転舵輪として操舵ハンドル3の操舵角に応じて互いに逆向きにそれぞれの所定の転舵角だけ転舵するように制御される。 In this embodiment, the front wheel 1, the rear wheels 2 are both controlled so as to steer by respective predetermined turning angle in opposite directions to each other according to the steering angle of the steering wheel 3 as a steering wheel. 例えば、操舵ハンドル3が右に操舵された場合、前輪1は右方向に所定の転舵角だけ駆動され、後輪には逆に左方向に所定の転舵角だけ駆動される。 For example, the steering wheel 3 is when it is steered to the right, front wheel 1 is driven by a predetermined turning angle in the right direction, the rear wheels are driven by a predetermined turning angle in the left direction is reversed. 操舵角センサ4は操舵ハンドル3の左右の操舵角を検出する。 Steering angle sensor 4 detects the steering angle of the left and right of the steering wheel 3. この操舵角センサ4は、例えばエンコーダ式のセンサを使用して操舵軸の回転量を検出する。 The steering angle sensor 4 detects the rotation amount of the steering shaft, for example, using a sensor of the encoder type. 前輪転舵モータ5はDCモータや誘導モータが用いられ、その回転出力によってステアリングシャフトを駆動し、前輪1を転舵する。 Front wheel turning motor 5 is used a DC motor or an induction motor to drive the steering shaft by its rotating output, to steer the front wheels 1. 前輪舵角センサ6は、前輪1の転舵角を検出する。 Front wheel steering angle sensor 6 detects a steering angle of the front wheels 1. 後輪転舵モータ7は前輪転舵モータ5と同様に後輪2を転舵し、後輪舵角センサ8は後輪2の転舵角を検出する。 Rear wheel steering motor 7 is steered rear wheels 2 in the same manner as the front wheel turning motor 5, rear wheel steering angle sensor 8 detects the steering angle of the rear wheels 2. これらの前輪舵角センサ6、後輪舵角センサ8は、例えばエンコーダ式のセンサを使用し、ステアリングシャフトの回転量を検出する。 These front wheel steering angle sensor 6, the rear wheel steering angle sensor 8, for example, using a sensor of the encoder type, for detecting the amount of rotation of the steering shaft. 車速センサ9は車両11の車速を検出するものである。 The vehicle speed sensor 9 detects a vehicle speed of the vehicle 11. ヨーレートセンサ10は車両11のヨーレートを検出する。 Yaw rate sensor 10 detects the yaw rate of the vehicle 11.
【0020】 [0020]
操舵制御装置12はマイクロコンピュータで構成されており、外部との情報の入出力を制御するI/Oインターフェイス、諸演算を実行するCPU、制御プログラムや各種の固定データを記憶するROM、そしてプログラム実行中に一時的にデータを記憶するRAMを備えている。 Steering control apparatus 12 is constituted by a microcomputer, ROM to store I / O interface for controlling the input and output of information with the outside, CPU for executing various operations, a fixed control programs and various data, and program execution and a RAM for temporarily storing data during. 駆動回路13はこの操舵制御装置12の指令に基づき前輪転舵モータ5、後輪転舵モータ7各々を駆動するものである。 Drive circuit 13 is that this front wheel turning motor 5 based on the command of the steering control apparatus 12, drives the rear wheel turning motor 7, respectively. なお、前輪1、後輪2それぞれに対する転舵モータ5,7には転舵モータ5,7の温度を検出するための温度センサ15,16が取り付けられている。 Incidentally, the front wheel 1, the steering motor 5 and 7 for the rear wheel 2 each have a temperature sensor 15, 16 is attached for detecting the temperature of the steering motor 5 and 7.
【0021】 [0021]
次に操舵制御装置12が実行する操舵制御機能について図2に基づいて説明する。 It will be described with reference to FIG. 2 for steering control function steering control apparatus 12 executes. 実際には、この図2は操舵制御装置12のROMに組み込まれた制御プログラムの操舵制御機能の構成をブロックに分けて示したものである。 In fact, this figure 2 shows divided into blocks a configuration of the steering control functions of the control program incorporated in the ROM of the steering control apparatus 12. 操舵制御装置12の操舵制御機能は、前輪1と後輪2の目標転舵角を算出する目標転舵角算出部21、その目標転舵角に基づいて前輪1と後輪2の転舵角を制御する転舵角制御部22、前輪1と後輪2の転舵負荷を検出する転舵負荷検出部23、前輪1と後輪2の転舵モータ5,7の温度を検出する転舵モータ温度検出部24、転舵負荷と転舵モータ温度とに基づいて操舵反力を発生する操舵反力生成部25から構成される。 Steering control function of the steering control apparatus 12, the target turning angle calculation unit 21 for calculating a target steered angle of the rear wheels 2 and wheel 1, steering angle of the rear wheels 2 and the front wheel 1 based on the target turning angle turning angle control unit 22 for controlling the steering load detector 23 which detects the steering load of the rear wheels 2 and wheel 1 to detect the temperature of the front wheels 1 and rear wheels 2 of the steered motor 5 and 7 steered motor temperature detection unit 24, and a steering reaction force generator 25 for generating a steering reaction force based on the steering load and steering motor temperature.
【0022】 [0022]
目標転舵角算出部21は、操舵ハンドル3の操舵角に基づいて所定の関係となるように前輪1と後輪2の目標転舵角を算出する。 Target steered angle calculating section 21 calculates the target turning angle of the rear wheels 2 and wheel 1 so as to have a predetermined relationship based on the steering angle of the steering wheel 3. そのためにまず、操舵ハンドル3の操舵角δsを操舵角センサ4の出力に基づいて演算し、操舵角δsに基づいて前輪1の目標転舵角δf* と後輪2の目標転舵角δr* を算出する。 Therefore First, the steering angle δs of the steering wheel 3 is calculated based on the output of the steering angle sensor 4, the steering angle δs target turning angle of the front wheels 1 on the basis of a delta] f * and the rear wheel second target steered angle [delta] r * It is calculated. 例えば、前輪1の目標転舵角δf* を操舵角δsのk倍(例えば、k=40/540とし、操舵角540°で転舵角40°)の関係とし、また、後輪2の目標転舵角δr* を操舵角δsの−k/2倍に等しくする。 For example, k times the steering angle δs target turning angle delta] f * of the front wheel 1 (e.g., a k = 40/540, the turning angle 40 ° by the steering angle 540 °) as the relationship, also, of the rear wheel 2 target the steering angle [delta] r * equal to -k / 2 times the steering angle .delta.s. すなわち、前輪1に対して後輪2を逆相に1/2の角度だけ転舵するのである。 That is, the steered by half the angle the rear wheel 2 in the opposite phase with respect to the front wheel 1.
【0023】 [0023]
【数1】 [Number 1]
なお、操舵角δsと前輪1及び後輪2の目標転舵角δf* ,δr* との関係は上記に限定されるものではない。 It should be noted that the steering angle δs and the front wheel 1 and rear wheels 2 of the target steered angle delta] f *, the relationship between [delta] r * is not intended to be limited to the above.
【0024】 [0024]
転舵角制御部22は、次のようにして転舵角の制御を行う。 Turning angle control unit 22 controls the turning angle as follows. 前輪舵角センサ6の出力によって前輪転舵角δfを算出し、後輪舵角センサ8によって後輪転舵角δrを算出する。 Calculating a front wheel steering angle δf by the output of the front wheel steering angle sensor 6, and calculates the rear wheel steering angle δr by the rear wheel steering angle sensor 8. そして目標転舵角算出部21が出力する前輪目標転舵角δf* 及び後輪目標転舵角δr* に対する実際の転舵角との差分に応じて前輪1及び後輪2の転舵モータ5,7の電流指令If *とIr *を演算し、転舵モータ5,7に対して与えて転舵角のフィードバック制御を行う。 The steered motor 5 of the front wheels 1 and rear wheels 2 depending on the difference between the actual turning angle to the front wheel target steering angle delta] f * and the rear wheel target steering angle [delta] r * target steered angle calculating section 21 outputs calculates 7 a current command If * and Ir * of, performs feedback control of the steering angle given to the steering motor 5 and 7. このフィードバック制御には、PID制御やモデル規範型制御が一般的に用いられる。 The feedback control, PID control, model reference type control is generally used.
【0025】 [0025]
転舵負荷検出部23は、前後輪の転舵モータ5,7の電流指令値や実際の電流値、転舵モータ5,7の出力トルクの検出値を用いる方法や、ステアリングラックに軸圧センサなどを取り付けて転舵軸力を検出する方法などを採用することができるが、ここでは転舵モータ5,7の電流指令値If * ,Ir *に基づいて転舵負荷の検出(推定)を行う場合について説明する。 Steering load detector 23, and a method using the detection value of the output torque before and after the current command value and the actual current value of turning motor 5 and 7 of wheels, steering motors 5,7, axial pressure sensor to the steering rack can be employed as a method of detecting a turning axial force and attached, wherein the current command value of the steering motor 5 and 7 the If *, the detection of the steering load based on Ir * (estimated) description will be given of a case where done. そのためには、まず転舵負荷、すなわち転舵モータ5,7の電流指令値If * ,Ir *に基づいて転舵輪である前輪1、後輪2それぞれのねじれ角νf,νrの大きさを推定する。 To do this, first turning the load, that is, the current command value If * of the steering motor 5 and 7, the front wheel 1 is steered wheels based on Ir *, the rear wheels 2 each torsion angle Nyuf, estimating the magnitude of νr to. これには、転舵輪1,2のねじれ角νf,νrの大きさに対する転舵モータ5,7の電流指令値If * ,Ir *の変化を車両11において計測し、テーブルデータとして予めROMに記憶させておき、これを参照することにより転舵輪1,2のねじれ角νf,νrを推定する方法をとる。 This includes twist angles νf of the steered wheels 1,2, a current command value for the steering motor 5 and 7 to the size of vr the If *, the change of the Ir * is measured in the vehicle 11, stored in the ROM as a table data allowed to take a method of estimating a twist angle Nyuf, vr of the steered wheels 1,2 by reference. なお、このテーブルデータでは、電流指令値If * ,Ir *の増加に対してねじれ角νf,νrが増加する関係になる。 In this table data, the current command value the If *, twist angle Nyuf, vr is related to increase with increasing Ir *. また、転舵負荷の推定においては、転舵負荷の車速による補正(車速が大きくなるほど転舵負荷を減少させる)や路面摩擦係数による補正(路面摩擦係数が小さいほど転舵負荷を減少させる)、車両重量による補正(車両重量が大きくなるほど転舵負荷を増加させる)を行ってもよい。 In the estimation of the steering load, (reducing higher steering load road surface friction coefficient is small) correction by the correction (reducing the steering load as the vehicle speed increases) and the road surface friction coefficient due to the vehicle speed of the steering load, may be corrected by the vehicle weight (increasing the turning load as the vehicle weight increases).
【0026】 [0026]
転舵モータ温度検出部24による転舵モータの温度検出あるいは温度推定には、転舵モータ5,7それぞれの内部や表面に温度センサを取り付けてその温度信号を用いることができ、また巻線部分などの温度センサの取り付けが困難な部分の温度は電流指令値を積分することによって温度の補正を行い、温度を推定する方法を採用してもよい。 The temperature detection or temperature estimation steering motors for the steering motor temperature detection unit 24, it is possible to use a temperature signal by attaching a temperature sensor to each of the inner and surface steering motors 5,7, also winding portions the temperature of the mounting difficult part of the temperature sensor, such as corrects the temperature by integrating the current command value, it may be adopted a method of estimating the temperature. さらには、モータの電流値等に基づいてモータの抵抗値を算出し、その抵抗値に基づいてモータの温度を推定する方法を採用することもできる。 Furthermore, calculates the resistance value of the motor based on the current value of the motor, it is also possible to employ a method of estimating the temperature of the motor based on the resistance value. しかしながら、本実施の形態では転舵モータ5,7に対する電流指令値If* ,Ir* に基づいてモータ内部の温度を推定する方法を採用している。 However, in the present embodiment adopts a method of estimating the temperature inside the motor on the basis of the current command value If * for the steering motor 5, 7, Ir *.
【0027】 [0027]
このため、本実施の形態の転舵モータ温度検出部24では、図3に示すように転舵モータ5,7の電流指令値If* ,Ir* の絶対値に対して温度上昇係数を定めている。 Thus, the turning motor temperature detector 24 of the present embodiment, the current command value If * of the steered motor 5 and 7 as shown in FIG. 3, defines a temperature rise coefficient with respect to the absolute value of the Ir * there. これは、予め電流指令値に対して単位時間当たりのモータ内部の温度上昇を実験的に決めてもよいし、モータの特性データに基づいて決めてもよい。 This to a temperature rise of the motor inside the unit time in advance for the current command value may be determined experimentally, or may be determined based on the characteristic data of the motor. 転舵モータ温度検出部24では、この温度上昇係数を積算して転舵モータの温度Tf,Trを推定する。 In turning motor temperature detector 24 estimates the temperature Tf, Tr of the steering motor by integrating the temperature rise coefficient. 温度上昇係数の積算値の初期値はモータの表面に取り付けた温度センサ15,16の電源投入時の温度検出値Tfo,Troを利用する。 The initial value of the integrated value of the temperature rise coefficient detected temperature Tfo at power-on of the temperature sensors 15, 16 attached to the surface of the motor, utilizing Tro. そして、推定した転舵モータ5,7それぞれの温度に基づいて、モータ仕様で定められている動作許容温度の上限値までの温度余裕代を計算する。 Then, based on the respective temperatures steering motor 5 and 7 were estimated to calculate the temperature margin to the upper limit of the allowable operating temperature is defined by the motor design. この温度余裕代は、電流指令値に対する温度上昇率に応じて補正を行ってもよく、例えば、ある一定の電流指令値に対する温度上昇率が大きいほど温度余裕代が小さくなるように補正してもよい。 The temperature margin may be corrected according to the temperature rise rate for the current command value, for example, be corrected such that the temperature margin as the temperature rising rate is larger for a given current command value is smaller good.
【0028】 [0028]
操舵反力生成部25は操舵ハンドル3に対する反力モータ14に所定の操舵反力を発生させるものであり、発生させる操舵反力の大きさは次のようにして算出する。 Steering reaction force generator 25 is intended to generate a reaction force motor 14 to a predetermined steering reaction force against the steering wheel 3, the magnitude of the steering reaction force to be generated is calculated as follows. 本実施の形態では前輪1、後輪2のうち転舵モータ5,7の温度余裕代が小さい方の転舵負荷、ここでは、転舵負荷検出部23の出力するねじれ角νf,νrの大きさに基づいて操舵角δsの目標変化量Δδs* を算出する。 The front wheel 1 in the present embodiment, the steering load towards the temperature margin of the steering motor 5 and 7 is small among the rear wheel 2, wherein the twist angle νf for outputting the steering load detector 23, the size of νr calculating a target amount of change Derutaderutaesu * of the steering angle δs based at the. これは、転舵モータ5,7の温度余裕代が小さい方のねじれ角に対応する操舵角を数1式を用いて算出し、操舵角の目標変化量Δδs* とする。 This steering angle corresponding to the helix angle of the direction the temperature margin of the steering motor 5 and 7 is smaller calculated using equation (1), a target amount of change Derutaderutaesu * of the steering angle. そして図4に示したように操舵ハンドル3の操舵角の目標変化量Δδs* に対して反力モータ14の電流指令値Ih* を定めるデータテーブルをROM若しくはRAMに予め格納しておき、このデータテーブルを参照して目標変化量Δδs* に対する電流指令値Ih* を算出する。 Then stored in advance in the ROM or RAM data table that defines the current command value of the reaction force motor 14 Ih * to the target amount of change in the steering angle of the steering wheel 3 Δδs * as shown in FIG. 4, the data It refers to the table to calculate the current command value Ih * to the target amount of change Δδs *.
【0029】 [0029]
こうして算出した電流指令値Ih* を反力モータ14に対して出力することにより、図5のグラフに示すように、反力モータ14によって操舵ハンドル3に操舵角δsがδs* に戻るような操舵反力を発生させる。 By outputting the calculated current command value Ih * against the reaction force motor 14 Thus, as shown in the graph of FIG. 5, steering the steering angle .delta.s to the steering wheel 3 by a reaction force motor 14 as return to .delta.s * to generate a reaction force. そしてこの結果、元の転舵角δf1,δr1は、ねじれ角νf,νrを所定値以下にするような転舵角δf2,δr2に変化し、転舵モータ5,7に流れる電流が0若しくは0近くまで小さくなり、その温度上昇を抑制できることになる。 The result, based on the steering angle? F1, r1 is the twist angle Nyuf, turning angle δf2 such that the νr below a predetermined value, changes to .DELTA.R2, the current flowing through the steering motor 5 and 7 0 or 0 It decreases to near, so that the temperature rise can be suppressed.
【0030】 [0030]
以上の構成による第1の実施の形態の車両の操舵制御装置の動作を、図6に示したフローチャートに基づいて説明する。 The operation of the steering control apparatus for a vehicle of the first embodiment structured as above will be described with reference to the flowchart shown in FIG. この処理は、例えば100msの周期で繰り返し実行される。 This process is repeated, for example, at the period of 100 ms. まず目標転舵角算出部21において操舵ハンドル3に対する操舵角センサ4から操舵角δsを入力し、目標転舵角算出処理を行い、前後輪1,2に対する目標転舵角δf* ,δr* を算出する。 First inputs the steering angle δs from the steering angle sensor 4 in the target steered angle calculating section 21 with respect to the steering wheel 3 performs target turning angle calculation process, target turning angle δf with respect to the front and rear wheels 1, 2 *, the [delta] r * calculate. そして転舵角制御部22は検出した実転舵角δf,δrと目標転舵角δf* ,δr* との差分から目標電流指令値If* ,Ir* を算出し、前輪転舵モータ5、後輪転舵モータ7をフィードバック制御する(ステップS1,S2)。 The steering angle control unit 22 the actual turning angle delta] f detected, [delta] r and the target steered angle delta] f *, [delta] r * target current command value from the difference between the If *, calculates the Ir *, the front wheel turning motor 5, the rear wheel turning motor 7 performs feedback control (step S1, S2).
【0031】 [0031]
続いて、転舵負荷検出部23において前輪1と後輪2のねじれ角νf,νrの推定演算を行う(ステップS3)。 Subsequently, the in steering load detector 23 helix angle νf of the front wheels 1 and rear wheels 2, the estimation calculation of vr (step S3). そして転舵モータ温度検出部24が、前後輪の転舵モータ5,7の温度Tf,Trの推定演算を行う(ステップS4)。 The steering motor temperature detector 24 performs the estimation calculation of the temperature Tf, Tr of the steered motor 5 and 7 of the front and rear wheels (step S4).
【0032】 [0032]
続いて、操舵制御装置12は車速センサ9の車速信号Vに基づき、車両11がほぼ停止状態にあるかどうかを判断する(ステップS5)。 Then, the steering control unit 12 based on the vehicle speed signal V of the vehicle speed sensor 9, to determine whether the vehicle 11 is in a substantially stopped state (step S5). ここで車両11がほぼ停止状態である場合とは、車速が例えば2km/h以下であることをいう。 Here, when the vehicle 11 is substantially stopped state refers to the vehicle speed, for example at 2km / h or less.
【0033】 [0033]
ステップS5において、車両11がほぼ停止状態であると判断された場合には、ステップS6に進む。 In step S5, if the vehicle 11 is determined to be substantially stopped state, the process proceeds to step S6. ステップS6では、操舵反力生成部25が必要な操舵反力Δδs* を算出し、この操舵反力に対応する反力モータ14に対する電流指令値Ih* を求め、反力モータ14を駆動して操舵ハンドル3の操舵反力を制御する。 In step S6, to calculate the required steering reaction force generator 25 steering reaction force Derutaderutaesu *, obtains a current command value Ih * for the reaction force motor 14 corresponding to the steering reaction force, by driving the reaction force motor 14 to control the steering reaction force of the steering wheel 3.
【0034】 [0034]
他方、ステップS5において車両11が停止状態でないと判断された場合(つまり、走行状態の場合)には、ステップS7に進む。 On the other hand, when the vehicle 11 is determined not to be stopped in step S5 (i.e., if the running state), the process proceeds to step S7. ステップS7では、走行中に操舵ハンドル3が中立位置に戻る動きを実現するための操舵反力を発生させる。 In step S7, the steering wheel 3 to generate the steering reaction force for realizing the motion to return to the neutral position during travel. この場合には、例えば、操舵ハンドル3の操舵角が大きくなるのにしたがって操舵反力モータ14の電流指令値を大きくするようにして、ドライバーが操舵力を弱めた場合に操舵ハンドル3が自身で中立位置に戻る動きをするように制御する。 In this case, for example, so as to increase the current command value of the steering reaction motor 14 in accordance with the steering angle of the steering wheel 3 is increased, the driver is the steering wheel 3 when weakened steering force in itself It controls to the motion to return to the neutral position.
【0035】 [0035]
以上の制御により、図7(a)〜(c)に示すように、いま据え切りの操舵を行って、時刻t1で操舵を停止させた場合に、前輪転舵モータ5の温度余裕代が後輪転舵モータ7の温度余裕代よりも小さかったとして、時刻t2で前輪1の推定されるねじれ角νfを所定量以下(ここでは、0)とするような操舵反力を発生させて操舵角δsをΔδs* だけ補正する。 By the above control, as shown in FIG. 7 (a) ~ (c), performing stationary steering of the steering now, when the steering is stopped at time t1, after the temperature margin of the front wheel turning motor 5 as it was smaller than the temperature margin of wheel steering motor 7, a predetermined amount below the estimated torsion angle νf of the front wheel 1 (in this case, 0) at time t2 and the steering reaction force is generated such that the steering angle δs the Δδs * only to correction. この結果、時刻t3で前輪1のねじれ角がほぼ0となり、また後輪2のねじれ角も0に近づくようになる。 As a result, substantially zero twist angle of the front wheels 1 at time t3, also become closer to the helix angle even 0 of the rear wheel 2.
【0036】 [0036]
これにより、第1の実施の形態によれば、操舵ハンドルの操舵操作により転舵輪の向きと接地面の向きとにずれが生じても、短時間内に転舵輪の向きを接地面の向きと可能な限り近づくように自動的に補正することができ、転舵モータに転舵電流が流れ続けることにより温度上昇するのを抑制することができる。 Thus, according to the first embodiment, even if shifted to the direction of orientation and the ground plane of the steered wheels by the steering operation of the steering wheel occurs, the direction of the ground surface the orientation of the steered wheels in a short time as close as possible can be automatically corrected, it is possible to suppress the temperature rise by turning current to the steering motor continues to flow.
【0037】 [0037]
なお、上記の第1の実施の形態において、図2の機能ブロック図における操舵反力生成部25が実行する操舵反力の演算方法は、次のようであってもよい(第2の実施の形態)。 In the first embodiment described above, a method of calculating the steering reaction force steering reaction force generator 25 in the functional block diagram of FIG. 2 is executed, it may be as follows (in the second embodiment form).
【0038】 [0038]
すなわち、操舵反力生成部25は、前輪1と後輪2の転舵負荷、ここでは前輪1と後輪2のねじれ角νf,νrの大きさと、前輪1と後輪2の転舵モータ5,7の温度余裕代に基づいて操舵ハンドル3の操舵角δsの目標変化量Δδs* を算出する。 That is, the steering reaction force generator 25, the front wheel 1 and a rear wheel 2 turning load, wherein the twist angle νf of the rear wheel 2 and the front wheel 1, the size of the vr, steered motor 5 of the front wheel 1 and rear wheels 2 , and calculates the target amount of change Derutaderutaesu * of the steering angle δs of the steering wheel 3 on the basis of 7 temperature margin of. いま、前輪1のねじれ角νf、後輪1のねじれ角νrであって(接地面の方向に対して右方向に転舵角がずれている場合を正として)、前輪1と後輪2の転舵モータ5,7の温度余裕代がそれぞれΔTf,ΔTrである(この数値が大きいほど温度余裕代が大きい)であるとすると、操舵角δsを変化させた後の前輪1と後輪2のねじれ角の大きさが、前輪1と後輪2の温度余裕代の比(ΔTf/ΔTr)に応じて減少するように、次の数2式によって操舵角の目標変化量Δδs* を算出する。 Now, the front wheels 1 helix angle Nyuf, (a case where the steering angle is shifted in the right direction as positive with respect to the direction of the ground plane) a helix angle νr of the rear wheels 1, the front wheels 1 and the rear wheels 2 ΔTf temperature margin of the steering motor 5 and 7, respectively, is ΔTr When a (this numerical value is larger the larger the temperature margin), the rear wheels 2 and wheel 1 after changing the steering angle δs the size of the twist angle, as decreases in accordance with the ratio of the temperature margin of the rear wheels 2 (.DELTA.Tf / [Delta] Tr) and the front wheels 1, calculates a target amount of change Derutaderutaesu * of the steering angle by an equation 2 expression.
【0039】 [0039]
【数2】 [Number 2]
そして、第1の実施の形態と同様に、図4に示したように操舵ハンドル3の操舵角の目標変化量Δδs* に対して反力モータ14の電流指令値Ih* を定めるデータテーブルを参照して目標変化量Δδs* に対する電流指令値Ih* を算出する。 As in the first embodiment, referring to the data table to determine the current command value of the reaction force motor 14 Ih * to the target amount of change in the steering angle of the steering wheel 3 Δδs * as shown in FIG. 4 calculating a current command value Ih * to the target amount of change Derutaderutaesu * and. そして、この電流指令値Ih* を反力モータ14に対して出力することにより、図5のグラフに示すように、反力モータ14によって操舵ハンドル3に操舵角δsがδs* に戻るような操舵反力を発生させる。 Then, by outputting the current command value Ih * against the reaction force motor 14, as shown in the graph of FIG. 5, steering the steering angle .delta.s to the steering wheel 3 by a reaction force motor 14 as return to .delta.s * to generate a reaction force.
【0040】 [0040]
これにより、元の転舵角δf1,δr1は、ねじれ角νf,νrを所定値以下にするような転舵角δf2,δr2に変化し、転舵モータ5,7に流れる電流が0若しくは0近くまで小さくなり、その温度上昇を抑制できることになる。 Thus, the original steering angle? F1, r1 is the twist angle Nyuf, turning angle δf2 such that the νr below a predetermined value, changes to .DELTA.R2, the current flowing through the steering motor 5 and 7 0 or near 0 until decreases, so that the temperature rise can be suppressed.
【0041】 [0041]
以上の制御により、図8(a)〜(c)に示すように、いま据え切りの操舵を行って時刻t1で操舵を停止させた場合に、時刻t2で前輪1と後輪2のねじれ角νf,νrを前輪1と後輪2の転舵モータ5,7の温度余裕代ΔTf,ΔTrの比等の関係で重み付けして減少させるような操舵反力を発生して操舵角δsをΔδs* だけ補正する。 By the above control, as shown in FIG. 8 (a) ~ (c), when the steering at time t1 performing stationary steering of the steering now stopped, the twist angle of the front wheels 1 and rear wheels 2 at time t2 Nyuf, temperature margin ΔTf steering motors 5, 7 of the rear wheels 2 νr a front wheel 1, the steering angle δs generates a steering reaction force such as to reduce by weighting in relation to the ratio or the like of ΔTr Δδs * only to correction. この結果、時刻t3で前輪1と後輪2のねじれ角が前輪1と後輪2の温度余裕代の比等の関係で重み付けされた大きさとなり、ほぼ0若しくは0に近くなり、転舵モータに転舵電流が流れ続けることにより温度上昇するのを抑制できる。 As a result, the twist angle of the front wheels 1 and rear wheels 2 is a size that is weighted in relation to the ratio or the like of the temperature margin of the rear wheel 2 and the front wheel 1 at the time t3, it is close to almost 0 or 0, the steering motor from temperature rise can be suppressed by turning current continues to flow in.
【0042】 [0042]
さらになお、上記の第2の実施の形態では、操舵ハンドル3の操作量に対して前輪1と後輪2を逆相に転舵する転舵制御を前提としたが、車両によっては前輪1と後輪2とを同相に転舵する転舵制御をとることもある。 Still further, in the second embodiment described above it is based on the assumption steering control to steer the rear wheels 2 and wheel 1 in the opposite phase with respect to the operation amount of the steering wheel 3, a front wheel 1 by the vehicle sometimes taking the steering control to steer the rear wheels 2 in phase. そのような場合には、数2式に代えて、次の数3式を用いて操舵ハンドル3の操舵角δsの目標変化量Δδs* を算出し、上記と同様の操舵反力の制御を行えばよい。 In such a case, instead of equation 2, using the following expression 3 to calculate a target amount of change Derutaderutaesu * of the steering angle δs of the steering wheel 3, the line control of steering reaction force similar to the above Ebayoi.
【0043】 [0043]
【数3】 [Number 3]
また、より一般的には、次の数4式を満たす複数の操舵角の目標変化量Δδs* のそれぞれに対して、操舵角δsを変化させた後の前輪1と後輪2のねじれ角の大きさの和、すなわち、|νf−Δδf|+|νr−Δδr|を算出し、この和を最小とする操舵角の目標変化量Δδs* を選択すればよい。 Further, more generally, for each of the target amount of change Derutaderutaesu * multiple steering angle that satisfies the following expression 4, the twist angle of the rear wheels 2 and wheel 1 after changing the steering angle δs sum of the magnitudes, namely, | νf-Δδf | + | νr-Δδr | is calculated, and may be selected target amount of change Derutaderutaesu * of the steering angle of the sum is minimized.
【0044】 [0044]
【数4】 [Number 4]
なお、ここでは転舵モータ5,7の温度余裕代に応じて重み付けした操舵角の目標変化量Δδs* を算出したが、転舵モータ5,7の仕様(定格電流など)や軸荷重の比などから予め定めておいた比に応じて重み付けした操舵角の目標変化量Δδs* を算出するようにしてもよい。 Here, was calculated target amount of change Derutaderutaesu * of the steering angle obtained by weighting depending on the temperature margin of the steering motor 5 and 7, the ratio of the specifications (rated current, etc.) and axial load of the steering motor 5 and 7 may be calculated steering angle target amount of change Derutaderutaesu * weighted according to the ratio that has been determined in advance and the like.
【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
【図1】本発明の第1の実施の形態のシステム構成を示すブロック図。 Block diagram showing the system configuration of a first embodiment of the present invention; FIG.
【図2】上記の第1の実施の形態における操舵制御装置の機能構成を示すブロック図。 2 is a block diagram showing the functional configuration of the steering control apparatus in the first embodiment described above.
【図3】上記の実施の形態における転舵モータの電流指令値と温度上昇係数との関係を示すグラフ。 3 is a graph showing a relationship between a current command value and the temperature rise coefficient of the steering motor in the above embodiment.
【図4】上記の実施の形態における操舵ハンドルの目標変化量と反力モータの電流指令値との関係を示すグラフ。 Figure 4 is a graph showing the relationship between the target amount of change and the current command value of the reaction force motor of the steering wheel in the above embodiment.
【図5】上記の実施の形態における操舵角の変化と転舵角の変化との関係を示すグラフ。 Figure 5 is a graph showing the relationship between the change in the change and the steering angle of the steering angle in the above embodiment.
【図6】上記の実施の形態による操舵制御処理のフローチャート。 FIG. 6 is a flowchart of the steering control process according to the above embodiment.
【図7】上記の実施の形態による操舵制御処理のタイミングチャート。 Figure 7 is a timing chart of the steering control process according to the above embodiment.
【図8】本発明の第2の実施の形態による操舵制御処理のタイミングチャート。 Figure 8 is a timing chart of the steering control processing according to the second embodiment of the present invention.
【図9】転舵輪の向きと接地面の向きとの間のずれ発生のメカニズムを示す説明図。 Figure 9 is an explanatory view showing a mechanism of a shift occurred between the direction of orientation and the ground plane of the steered wheels.
【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS
1 前輪2 後輪3 操舵ハンドル4 操舵角センサ5 前輪転舵モータ6 前輪舵角センサ7 後輪転舵モータ8 後輪舵角センサ9 車速センサ10 ヨーレートセンサ11 車両12 操舵制御装置13 駆動回路14 反力モータ15 温度センサ16 温度センサ21 目標転舵角算出部22 転舵角制御部23 転舵負荷検出部24 転舵モータ温度検出部25 操舵反力生成部 1 wheel 2 rear wheels 3 the steering wheel 4 steering angle sensor 5 front wheel turning motor after 6 front wheel steering angle sensor 7 rear wheel turning motor 8 wheel steering angle sensor 9 vehicle speed sensor 10 yaw rate sensor 11 vehicle 12 steering control apparatus 13 drive circuit 14 antiferromagnetic force motor 15 temperature sensor 16 temperature sensor 21 target turning angle calculation unit 22 the steering angle control unit 23 steering load detector 24 turning motor temperature detector 25 steering reaction force generator

Claims (3)

  1. 操舵ハンドルと機械的に分離された前輪と後輪とを個別に駆動するための転舵モータを備え、前記操舵ハンドルの操舵角に対応する転舵角が得られるように前記転舵モータを駆動して前記前輪と後輪を個別に転舵する車両の操舵制御装置において、 A steering wheel mechanically separate the front and rear wheels with a steering motor for driving individually, drive the steering motor to the steering angle is thus obtained which corresponds to the steering angle of the steering wheel in the steering control apparatus for a vehicle which individually steer the front wheels and the rear wheels and,
    前記操舵ハンドルの操作量に基づいて前記前輪と後輪の目標転舵角を算出する目標転舵角算出手段と、 A target steered angle calculating means for calculating a target turning angle of the front and rear wheels based on the operation amount of the steering wheel,
    前記目標転舵角に基づいて前記前輪と後輪の転舵角を制御する転舵角制御手段と、 A steering angle control means for controlling the turning angle of the front and rear wheels based on the target turning angle,
    前記前輪と後輪との転舵負荷として前記前輪、後輪それぞれのタイヤのねじれによって生じる力と釣り合う負荷を検出あるいは推定する転舵負荷検出手段と、 A turning load detecting means for detecting or estimating the wheel, force and balance the load caused by the rear wheels twisting of each tire as steering load between the front and rear wheels,
    前記前輪と後輪の転舵モータの温度を検出あるいは推定する転舵モータ温度検出手段と、 A steering motor temperature detection means for detecting or estimating the temperature of the steering motor of the front wheels and the rear wheels,
    車両がほぼ停止した状態である場合に、前記転舵モータ温度検出手段の出力する前記前輪と後輪の転舵モータの温度各々を予め設定されている動作許容温度の上限値と比較し、余裕代が小さい方の転舵モータに加わっている転舵負荷を所定量以下とする向きに操舵反力を発生させる操舵反力発生手段とを備えて成る車両の操舵制御装置。 If the vehicle is in a state of almost stopped, compared with the upper limit value of the front wheel and the allowable operating temperature of the temperature of each of the steering motor is previously set in the rear wheel output to the steering motor temperature detection means, margin cash steering control apparatus for a vehicle comprising a steering reaction force generating means for generating a steering reaction force in a direction to or less than a predetermined amount by which steering load applied to the smaller steering motor.
  2. 操舵ハンドルと機械的に分離された前輪と後輪とを個別に駆動するための転舵モータを備え、前記操舵ハンドルの操舵角に対応する転舵角が得られるように前記転舵モータを駆動して前記前輪と後輪を個別に転舵する車両の操舵制御装置において、 A steering wheel mechanically separate the front and rear wheels with a steering motor for driving individually, drive the steering motor to the steering angle is thus obtained which corresponds to the steering angle of the steering wheel in the steering control apparatus for a vehicle which individually steer the front wheels and the rear wheels and,
    前記操舵ハンドルの操作量に基づいて前記前輪と後輪の目標転舵角を算出する目標転舵角算出手段と、 A target steered angle calculating means for calculating a target turning angle of the front and rear wheels based on the operation amount of the steering wheel,
    前記目標転舵角に基づいて前記前輪と後輪の転舵角を制御する転舵角制御手段と、 A steering angle control means for controlling the turning angle of the front and rear wheels based on the target turning angle,
    前記前輪と後輪との転舵負荷として前記前輪、後輪それぞれのタイヤのねじれによって生じる力と釣り合う負荷を検出あるいは推定する転舵負荷検出手段と、 A turning load detecting means for detecting or estimating the wheel, force and balance the load caused by the rear wheels twisting of each tire as steering load between the front and rear wheels,
    前記前輪と後輪の転舵モータの温度を検出あるいは推定する転舵モータ温度検出手段と、 A steering motor temperature detection means for detecting or estimating the temperature of the steering motor of the front wheels and the rear wheels,
    車両がほぼ停止した状態である場合に、前記転舵モータ温度検出手段の出力する前記前輪と後輪の転舵モータの温度各々を予め設定されている動作許容温度の上限値と比較し、余裕代が小さい方の転舵モータに加わっている転舵負荷をより大きく減少させる向きに操舵反力を発生させる操舵反力発生手段とを備えて成る車両の操舵制御装置。 If the vehicle is in a state of almost stopped, compared with the upper limit value of the front wheel and the allowable operating temperature of the temperature of each of the steering motor is previously set in the rear wheel output to the steering motor temperature detection means, margin cash steering control apparatus for a vehicle comprising a steering reaction force generating means for generating a greater steering reaction force in a direction to reduce by being steered load applied to the steering motor of the smaller.
  3. 前記転舵モータ温度検出手段は、前記前輪と後輪の転舵モータの電流値に基づいて温度値を推定することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両の操舵制御装置。 The steering motor temperature detection means, the steering control apparatus for a vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that for estimating a temperature value based on the current value of turning motor of the front wheels and the rear wheels.
JP2000335815A 2000-11-02 2000-11-02 Steering control apparatus for a vehicle Expired - Fee Related JP4586258B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2000335815A JP4586258B2 (en) 2000-11-02 2000-11-02 Steering control apparatus for a vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2000335815A JP4586258B2 (en) 2000-11-02 2000-11-02 Steering control apparatus for a vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2002137749A JP2002137749A (en) 2002-05-14
JP4586258B2 true JP4586258B2 (en) 2010-11-24

Family

ID=18811497

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2000335815A Expired - Fee Related JP4586258B2 (en) 2000-11-02 2000-11-02 Steering control apparatus for a vehicle

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4586258B2 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103359160A (en) * 2012-03-30 2013-10-23 日产自动车株式会社 Steering control device

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7411576B2 (en) * 2003-10-30 2008-08-12 Sensable Technologies, Inc. Force reflecting haptic interface
JP4635602B2 (en) * 2004-12-24 2011-02-23 日産自動車株式会社 The vehicle steering control device
US8463506B2 (en) 2009-03-10 2013-06-11 Honda Motor Co., Ltd. Rear wheel toe angle control system

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06278625A (en) * 1993-03-24 1994-10-04 Nippondenso Co Ltd Front wheel steering control device of vehicle
JPH11208493A (en) * 1998-01-20 1999-08-03 Honda Motor Co Ltd Electric power steering device

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06278625A (en) * 1993-03-24 1994-10-04 Nippondenso Co Ltd Front wheel steering control device of vehicle
JPH11208493A (en) * 1998-01-20 1999-08-03 Honda Motor Co Ltd Electric power steering device

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103359160A (en) * 2012-03-30 2013-10-23 日产自动车株式会社 Steering control device

Also Published As

Publication number Publication date
JP2002137749A (en) 2002-05-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100400356C (en) Vehicular steering apparatus with capability of providing suitable steering angle correction and power assistance
US6450287B1 (en) Electric power steering controller and control method thereof
CN102666256B (en) Electric power steering device for vehicle
US7753162B2 (en) Vehicle steering apparatus and vehicle steering method
CN100562454C (en) Electric power steering device, and control method thereof
JP3698613B2 (en) Electric power steering system
EP0872406A2 (en) Method and apparatus for damping control of an electric assist steering system with vehicle speed signal loss feature
US20040079578A1 (en) Electric power steering controller
KR100592362B1 (en) Using a mixed filter method and apparatus for controlling an electric assist motor
US5799745A (en) Device for stabilizing vehicle attitude in terminal portion of countersteering state by reducing vehicle yaw moment produced by yaw moment control mechanism
CN1250420C (en) Vehicle steering control equipment
US6308122B1 (en) Steering system for motor vehicle
US6445987B1 (en) Electric power steering controller and control method
CN1323858C (en) Stabilizer control device for vehicle
JP3850735B2 (en) Electric power steering system
US20050171667A1 (en) Electric power steering system and method having abnormality compensation function
US8977433B2 (en) Electric power steering apparatus
US6496762B2 (en) Electric power steering controller and method of controlling same
JP4670161B2 (en) Automotive electric power steering system
CN100391774C (en) Vehicular steering control apparatus
JP4203062B2 (en) Motor vehicle steering system
EP1538065B1 (en) Steering control apparatus with return torque control
JP3849979B2 (en) Electric power steering system
US20070273317A1 (en) Control apparatus of electric power steering apparatus
EP1319575A2 (en) Apparatus and method for controlling electric power steering system

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20070925

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20091027

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20091029

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20091210

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100420

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20100514

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20100810

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20100823

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130917

Year of fee payment: 3

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees