JP4578152B2

JP4578152B2 - ナットなどの取付用ロボット

Info

Publication number: JP4578152B2
Application number: JP2004167944A
Authority: JP
Inventors: 正高丸
Original assignee: 高丸工業株式会社
Priority date: 2004-06-07
Filing date: 2004-06-07
Publication date: 2010-11-10
Anticipated expiration: 2024-06-07
Also published as: JP2005342778A

Description

本発明は、薄鉄板などの板材にナットなどの取付部品をカシメにより取り付けることができるようにしたナットなどの取付用ロボットに関するものである。

穴あけ金型を兼用するピアスナットと呼称されるナットを利用することにより、薄鉄板などの板材に穴あけと同時にナットをカシメにより取り付けるピアスナットシステムが開発されている。このようなピアスナットシステムをロボットシステムにおける最終段ロボットアームに取り付け、ワークのナット取付位置に対してピアスナットシステムを順次自動的に移動させるように構成すれば、数多くのナットの取り付けを伴う製品の生産性と品質を大幅に向上させることができる。

而して、上記のピアスナットシステムでは、ピアスナットの取付面側に形成された凹窪部内に板材をカシメるためのカシメ用金型と当該カシメ用金型へピアスナットを押圧する取付部品加圧用ロッドとが使用され、この両者間で板材とピアスナットとを挟み付けるものであるから、ロボットシステムにおける最終段ロボットアームに取り付けられたコ形部材の対向両アーム部にスポット溶接機の一対の電極を振り分け配置した従来周知の自動溶接ロボットと同様に、最終段ロボットアームに取り付けられたコ形部材の対向両アーム部に前記カシメ用金型と取付部品加圧用ロッドとを振り分け配置すれば良いことがわかる。

しかしながら、カシメ用金型と取付部品加圧用ロッドとの間に作用する加圧力は、上記の自動溶接ロボットにおける一対の電極間に作用する加圧力と比較して大きく、ピアスナット取付動作時に前記コ形部材の対向両アーム部を押し開く方向に作用する反力で当該対向両アーム部間に微小量ではあるが相対的な姿勢の変化が生じる。このように、コ形部材の対向両アーム部間の相対的な姿勢の変化が僅かでも生じると、一対の電極間での相対的な姿勢の変化につながる自動溶接ロボットでは殆どその影響がないのに対し、カシメ用金型と取付部品加圧用ロッドとの相対的な姿勢の変化につながるピアスナットシステムでは、ピアスナットの取付面側に形成された凹窪部の全域に均等に板材をカシメることができなくなり、ナットの取付強度の低下、延いては製品の品質低下につながることになる。

本発明は上記のような従来の問題点を解消し得るナットなどの取付用ロボットを提供することを目的とするものであって、その手段を後述する実施形態の参照符号を付して示すと、ロボットシステムの最終段ロボットアーム８にコ形部材９が取り付けられ、このコ形部材９の対向両アーム部１０ａ，１０ｂの内、一方のアーム部１０ｂには、ナットなど取付部品のカシメ用金型１２が支持され、他方のアーム部１０ａには、前記カシメ用金型１２に対して遠近方向に往復移動自在で加圧手段１８に連動連結された取付部品加圧用ロッド１３が取り付けられ、前記カシメ用金型１２と取付部品加圧用ロッド１３とで板材Ｐに取付部品（ピアスナットＮ）をカシメにより固着するようにしたナットなどの取付用ロボットであって、前記カシメ用金型１２とこれを支持する前記一方のアーム部１０ｂとの間に、当該カシメ用金型１２の姿勢の変動を許容する相対運動許容部２６を介在させて成り、前記カシメ用金型１２は、取付用ブロック２２に設けられた金型嵌合孔２７に固定手段３１を介して着脱自在に嵌合固定し、前記取付用ブロック２２を前記コ形部材９のアーム部１０ｂに板状弾性材２５を介してボルト止めされ、当該板状弾性材２５によって前記相対運動許容部２６が構成されてなる。

上記の請求項１に記載の構成を採用する場合は、請求項２に記載のように、前記取付用ブロック２２をコ形部材９のアーム部１０ｂに取り付けるボルト２４を、前記カシメ用金型１２に対してコ形部材９のアーム部１０ｂの遊端側に配置するかまたは、請求項３に記載のように、前記カシメ用金型１２に対してコ形部材９のアーム部１０ｂの長さ方向に対して直交する左右両側に配置することができる。

更に、請求項４に記載の構成は、ロボットシステムの最終段ロボットアーム８にコ形部材９が取り付けられ、このコ形部材９の対向両アーム部１０ａ，１０ｂの内、一方のアーム部１０ｂには、ナットなど取付部品のカシメ用金型１２が支持され、他方のアーム部１０ａには、前記カシメ用金型１２に対して遠近方向に往復移動自在で加圧手段１８に連動連結された取付部品加圧用ロッド１３が取り付けられ、前記カシメ用金型１２と取付部品加圧用ロッド１３とで板材Ｐに取付部品（ピアスナットＮ）をカシメにより固着するようにしたナットなどの取付用ロボットであって、前記カシメ用金型１２とこれを支持する前記一方のアーム部１０ｂとの間に、当該カシメ用金型１２の姿勢の変動を許容する相対運動許容部２６を介在させて成り、前記カシメ用金型１２は、取付用ブロック２２に設けられた金型嵌合孔３５に固定手段３８を介して着脱自在に嵌合固定し、当該取付用ブロック２２の金型嵌合孔３５とこれに嵌合したカシメ用金型１２との間には板状弾性材３６，３７を介装され、当該板状弾性材３６，３７によって前記相対運動許容部２６が構成されてなる。

上記構成の本発明に係るナットなどの取付用ロボットによれば、取付部品の取付動作時の反力で前記コ形部材の対向両アーム部間に、その遊端側の間隔が広くなるように相対的な姿勢の変化が生じても、カシメ用金型とこれを支持する前記一方のアーム部との間に相対運動許容部が存在することによって、カシメ用金型は、取付部品加圧用ロッドによって当該カシメ用金型側に取付部品及び板材が押圧されたとき、その表面がこれら取付部品の取付面及び板材と平行になる姿勢、換言すれば、カシメ用金型の軸線と取付部品加圧用ロッドの軸線とが合致する姿勢に自動的に矯正され、係る状態で板材が前記カシメ用金型により取付部品側にカシメられるので、取付部品側のカシメ穴全域に板材を均等にカシメて所期通りの取付強度が確保でき、取付部品の取付品質を向上させることができる。

又、本発明によれば、カシメ用金型の着脱構造に関係なく、板状の弾性材を取付用ブロックとコ形部材のアーム部との間に介在させるだけの簡単な構成により前記相対運動許容部を構成することができ、本発明の実用化が促進される。この場合、請求項２に記載の構成によれば、コ形部材のアーム部の長さは長くなるが、カシメ用金型の姿勢の矯正を容易且つ確実に行わせることができる。また、請求項３に記載の構成によれば、コ形部材のアーム部の長さを長くすることなく、カシメ用金型の姿勢の矯正を容易且つ確実に行わせることができる。

更に、請求項４に記載の構成によれば、請求項１と同じように、取付部品の取付動作時の反力で前記コ形部材の対向両アーム部間に、その遊端側の間隔が広くなるように相対的な姿勢の変化が生じても、カシメ用金型とこれを支持する前記一方のアーム部との間に相対運動許容部が存在することによって、カシメ用金型は、取付部品加圧用ロッドによって当該カシメ用金型側に取付部品及び板材が押圧されたとき、その表面がこれら取付部品の取付面及び板材と平行になる姿勢、換言すれば、カシメ用金型の軸線と取付部品加圧用ロッドの軸線とが合致する姿勢に自動的に矯正され、係る状態で板材が前記カシメ用金型により取付部品側にカシメられるので、取付部品側のカシメ穴全域に板材を均等にカシメて所期通りの取付強度が確保でき、取付部品の取付品質を向上させることができると共に、カシメ用金型の着脱構造に関係なく、板状の弾性材を取付用ブロックとコ形部材のアーム部との間に介在させるだけの簡単な構成により前記相対運動許容部を構成することができ、本発明の実用化が促進される。特に、カシメ用金型の姿勢矯正許容範囲を大きくすることができ、所期の目的を確実に達成できる。

以下に本発明の具体的実施例を添付図に基づいて説明すると、図１において、１は６軸の多関節汎用ロボットであって、基台２に対して垂直軸心２ａの周りに回転可能に搭載された第一回転台３、この第一回転台３に対して水平軸心３ａの周りに扇動自在に支持された第一ロボットアーム４、この第一ロボットアーム４の先端部に前記水平軸心３ａと平行な水平軸心４ａの周りに扇動自在に連結された関節アーム５、この関節アーム５の先端に前記水平軸心４ａに対し直角向きの軸心５ａの周りに自転可能に連結された第二ロボットアーム６、この第二ロボットアーム６の先端に前記軸心５ａに対し直角向きの軸心６ａの周りに扇動自在に連結された第三ロボットアーム７、及び当該第三ロボットアーム７の先端に前記軸心６ａに対し直角向きの軸心７ａの周りに自転可能に連結された最終段ロボットアーム８から構成されている。

前記最終段ロボットアーム８の先端には、コ形部材９の上下対向両アーム部１０ａ，１０ｂが最終段ロボットアーム８のある側とは正反対向きに延出するように、当該コ形部材９の垂直柱部９ａが前記軸心７ａに対し直角向きに結合され、このコ形部材９にピアスナットシステム１１が取り付けられている。

ピアスナットシステム１１は、カシメ用金型１２、取付部品加圧用ロッド１３、ピアスナット供給手段１４、及びピアスナット送給用配管１５などを備えている。コ形部材９の上下対向両アーム部１０ａ，１０ｂを便宜上、図１を基準にして上側アーム１０ａ、下側アーム１０ｂと呼称すると、カシメ用金型１２は、下側アーム１０ｂの内側に支持され、上側アーム１０ａの内側には、前記カシメ用金型１２に対して遠近方向往復移動自在な可動台１６がガイドロッド１７を介して配設されると共に、当該可動台１６を駆動する流体圧シリンダーユニットなどの加圧手段１８が併設され、前記取付部品加圧用ロッド１３の上端が前記可動台１６に結合されている。ピアスナット供給手段１４は、取付部品加圧用ロッド１３に対し一定範囲内相対昇降自在に先端部が外嵌すると共に、ガイドロッド１９及びスプリング２０を介して取付部品加圧用ロッド１３の下端部に外嵌する下降限位置に保持され、図外のピアスナットフィーダーからピアスナット送給用配管１５を経由して送給されてくるピアスナットを１個ずつ取付部品加圧用ロッド１３の先端下側定位置に供給して保持させるもので、先端部下側に板材押さえ用爪２１を備えている。

図２及び図３に示すように、カシメ用金型１２は、取付用ブロック２２に取り付けられ、この取付用ブロック２２がコ形部材９の下側アーム部１０ｂの上に設けられた基台部２３上に、複数本の取付用ボルト２４を介して取り付けられているが、当該基台部２３と取付用ブロック２２との間には、硬質ウレタン樹脂などから形成された適当厚さの板状弾性材２５が介在され、この板状弾性材２５によってカシメ用金型１２の姿勢の変動を許容する相対運動許容部２６が構成されている。

取付用ブロック２２は、その長さ方向がコ形部材９の下側アーム部１０ｂの長さ方向（延出方向）と平行になるように当該コ形部材９の下側アーム部１０ｂ上（基台部２３上）に取り付けられるもので、その長さ方向でコ形部材９の垂直柱部９ａから遠い側の端部に有底円柱状の金型嵌合孔２７が設けられ、この金型嵌合孔２７よりコ形部材９の垂直柱部９ａに近い側の位置に前記取付用ボルト２４が挿通される３本の取付用孔２８が厚さ方向に貫通するように設けられている。金型嵌合孔２７の底部中央には抜き板排出孔２９が設けられ、板状弾性材２５、基台部２３、及びこれらを支持する下側アーム部１０ｂには、当該抜き板排出孔２９に連通する抜き板排出通路３０が設けられている。３１はカシメ用金型１２の固定手段であって、金型嵌合孔２７に連通するように取付用ブロック２２に設けられ且つ金型嵌合孔２７とは反対側を下窄まりの傾斜面としたカム孔３２に嵌合すると共に締結ボルト３３でカム孔３２内に締結されるカムブロック３４を備えている。

而して、カシメ用金型１２は、その周面一箇所に形成された回り止め用垂直面部１２ａをカム孔３２側に位置させた状態で取付用ブロック２２の金型嵌合孔２７に内嵌すると共に、カムブロック３４をカム孔３２内に内嵌させ、当該カムブロック３４を締結ボルト３３でカム孔３２内に押し込むように締め付けることにより、カムブロック３４側の一側辺垂直面とカシメ用金型１２側の回り止め用垂直面部１２ａとを圧接させて、金型嵌合孔２７内に所定向きで固定させることができる。

上記のようにカシメ用金型１２をセットしたならば、そのコ形部材９の対向両アーム部１０ａ，１０ｂ間にワークを構成する薄鉄板などの板材Ｐ上のピアスナット取付位置が入り込むように多関節汎用ロボット１を稼働させ、図２に示すように、当該板材Ｐ上のピアスナット取付位置をカシメ用金型１２の真上に位置させる。このとき板材Ｐは、カシメ用金型１２の軸線ＣＬに対し直交する。係る状態でピアスナットシステム１１を稼働させて、ピアスナットＮを板材Ｐのピアスナット取付位置にカシメにより取り付ける。

即ち、ピアスナットフィーダーからピアスナット送給用配管１５を経由して送給されたピアスナットＮは、ピアスナット供給手段１４によって取付部品加圧用ロッド１３の先端下側定位置に保持されるので、係る状態の取付部品加圧用ロッド１３を加圧手段１８によってカシメ用金型１２の方に移動させる。このときピアスナット送給用配管１５とピアスナット供給手段１４、及び板材押さえ用爪２１が取付部品加圧用ロッド１３に連動してカシメ用金型１２側に向かって移動する。而して、当該板材押さえ用爪２１の先端がカシメ用金型１２の周辺部との間で板材Ｐを押圧固定させたならば、その後は取付部品加圧用ロッド１３のみをスプリング２０に抗してカシメ用金型１２に向けて移動させ、図４Ａに示すように、その先端下側に保持されているピアスナットＮとカシメ用金型１２との間で板材Ｐを所定圧力で挟む付ける。

ピアスナットＮの取付面側には、中央ねじ孔と同心状に突出する穴あけ用リング状金型部ｎ１と、この穴あけ用リング状金型部ｎ１を取り囲むように形成された内広がり断面形状のカシメ用凹窪部ｎ２（全体の平面形状は非真円形（例えば各角をカットした正方形）とが設けられている。一方、カシメ用金型１２には、ピアスナットＮの穴あけ用リング状金型部ｎ１が内嵌して板材Ｐに中央ねじ孔より若干大径の貫通孔を剪断形成させるための上端開口部を備えた貫通孔１２ｂと、この貫通孔１２ｂの上端開口部の周囲に突設されてピアスナットＮのカシメ用凹窪部ｎ２内に嵌合するカシメ用突出段部１２ｃとが設けられている。

而して、上記のようにピアスナットＮとカシメ用金型１２との間で板材Ｐを所定圧力で挟む付けることにより、図４Ｂに示すように、ピアスナットＮの穴あけ用リング状金型部ｎ１がカシメ用金型１２の貫通孔１２ｂの上端開口部に内嵌し、板材Ｐに中央ねじ孔より若干大径の貫通孔が剪断形成される。それと同時に、カシメ用金型１２のカシメ用突出段部１２ｃがピアスナットＮの穴あけ用リング状金型部ｎ１の周囲の板材ＰをピアスナットＮのカシメ用凹窪部ｎ２内に加圧変形させて押し込み、板材ＰとピアスナットＮとが板材Ｐのカシメにより結合される。ピアスナットＮの穴あけ用リング状金型部ｎ１によって剪断された板材Ｐの円形抜き板Ｐａは、カシメ用金型１２の貫通孔１２ｂから取付用ブロック２２の抜き板排出孔２９及びこの抜き板排出孔２９に連通する抜き板排出通路３０を経由して所定箇所へ排出される。ピアスナットシステム１１による板材Ｐへの１つのピアスナットＮの取り付けが完了すれば、加圧手段１８を逆動作させ、取付部品加圧用ロッド１３を後退限位置まで後退させると共に、これに連動させて、ピアスナット供給手段１４、ピアスナット送給用配管１５、及び板材押さえ用爪２１を元位置に後退復帰させることにより、次のピアスナット取付位置に対するピアスナットＮの取り付けを開始させることができる。図４Ｃは、上記のようにして板材Ｐに取り付けられたピアスナットＮを示している。

以上のようにしてピアスナットＮが板材Ｐにカシメにより取り付けられるのであるが、取付部品加圧用ロッド１３がピアスナットＮをカシメ用金型１２上の板材Ｐに対して所定の加圧力で加圧したとき、そのときの反力はコ形部材９の対向両アーム部１０ａ，１０ｂを押し開くように作用する。従って、図４Ｂに示す側面視では、カシメ用金型１２を支持する下側アーム部１０ｂは、カシメ用金型１２の軸線ＣＬに対し先端下がりに傾くように反時計方向Ｒの曲げ変形を受けることになる。このため、カシメ用金型１２が下側アーム部１０ｂに剛構造で取り付けられているときは、取付部品加圧用ロッド１３とカシメ用金型１２との間でピアスナットＮと板材Ｐとを所定の加圧力で挟み付けたとき、ピアスナットＮのコ形部材９の垂直柱部９ａに近い側（アーム部１０ｂの基部側）の位置ａの加圧力Ｆａに対し、反対側（アーム部１０ｂの先端側）の位置ｂでの加圧力Ｆｂが小さくなる。即ち、ピアスナットＮのカシメ用凹窪部ｎ２に対する板材Ｐのカシメ量が、当該カシメ用凹窪部ｎ２の周方向に関して深い箇所と浅い箇所とが発生し、カシメ用凹窪部ｎ２の全域に対して均等に板材Ｐをカシメることができなくなる。

しかしながら、上記構成の実施形態によれば、取付部品加圧用ロッド１３とカシメ用金型１２との間でピアスナットＮと板材Ｐとを所定の加圧力で挟み付けたとき、カシメ用金型１２を支持する下側アーム部１０ｂが、仮に図４Ｂに示す側面視において反時計方向Ｒに曲げ変形を受けて、カシメ用金型１２の軸線ＣＬに対し先端下がりに傾くように変形することになっても、カシメ用金型１２と下側アーム部１０ｂとの間には、板状弾性材２５で構成された相対運動許容部２６が存在するので、上記位置ａ，ｂにおける加圧力Ｆａ，Ｆｂの差を板状弾性材２５の圧縮変形量の差で吸収することになり、下側アーム部１０ｂに対してカシメ用金型１２（取付用ブロック２２）が、板状弾性材２５を圧縮変形させることにより上記の反時計方向Ｒの曲げ変形を打ち消すように逆方向（時計方向）に傾動して、当該カシメ用金型１２、板材Ｐ、ピアスナットＮ、及び取付部品加圧用ロッド１３の各表面（端面）が互いに平行な状態でカシメ動作が行われる。従って、ピアスナットＮのカシメ用凹窪部ｎ２に対する板材Ｐのカシメ量が、当該カシメ用凹窪部ｎ２の全域においてほぼ均等にすることができる。

尚、上記の実施形態では、カシメ用金型１２を支持する取付用ブロック２２は、図３に示すように、金型１２よりコ形部材９の垂直柱部９ａに近い側で３本の取付用ボルト２４で取り付けられている。従って、カシメ動作時に下側アーム部１０ｂに対してカシメ用金型１２が図４Ｂにおいて時計方向に板状弾性材２５を圧縮変形させて傾動するとき、当該板状弾性材２５の圧縮される領域の長さ（金型１２からコ形部材９の垂直柱部９ａに近い側の端部までの領域の長さ）が長く、抵抗が非常に大きい。このような問題点を解消するため、図５に示すように、カシメ用金型１２を支持する取付用ブロック２２を、金型１２に対してコ形部材９の垂直柱部９ａのある側とは反対側（下側アーム部１０ｂの遊端側）で所要本数の取付用ボルト２４で取り付けることができる。また、図６に示すように、カシメ用金型１２を支持する取付用ブロック２２を、金型１２に対してコ形部材９の長さ方向（延出方向）に対し直交する左右両側位置でそれぞれ取付用ボルト２４で取り付けることもできる。

更に、上記の実施形態では、カシメ用金型１２を支持する取付用ブロック２２とコ形部材９の下側アーム部１０ｂとの間に敷設した板状弾性材２５からカシメ用金型１２の相対運動許容部２６を構成したが、カシメ用金型１２とこれを支持する取付用ブロック２２との間に弾性材を介在させてカシメ用金型１２の相対運動許容部２６を構成することもできる。例えば図７及び図８に示すように、前記貫通孔１２ｂとカシメ用突出段部１２ｃとを備えたカシメ用金型１２の円柱状本体１２ｄが同心状に内嵌する金型嵌合孔３５を取付用ブロック２２に設け、この金型嵌合孔３５の底面とカシメ用金型１２の円柱状本体１２ｄの底面との間、及び金型嵌合孔３５の内周面とカシメ用金型１２の円柱状本体１２ｄの外周面との間にそれぞれ硬質ウレタン樹脂などから成る適当厚さの板状弾性材３６，３７を介装することができる。この場合のカシメ用金型１２の固定手段３８は、カシメ用金型１２の円柱状本体１２ｄから突出する小径で且つ周方向の一箇所に切欠部１２ｅを備えた軸部１２ｆに対し相対回転不能に嵌合する押さえ板３９をボルト４０により取付用ブロック２２の上に着脱自在に取り付けることによって構成できる。尚、図示のように、前記押さえ板３９の内周面とカシメ用金型１２の切欠部１２ｅを含む軸部１２ｆとの間にも、弾性材４１を介在させることができる。

Ａ図はナットなどの取付用ロボット全体を示す側面図、Ｂ図は同要部の拡大側面図である。カシメ用金型の取付構造と、板材、ピアスナット、及び取付部品加圧用ロッドを示す要部の縦断側面図である。カシメ用金型の取付部を示す平面図である。Ａ図は板材とピアスナットとを付部品加圧用ロッドとカシメ用金型とで挟んだカシメ直前の状態を示す一部切り欠き側面図、Ｂ図は同カシメ動作時を示す一部切り欠き側面図、Ｃ図はピアスナットが取り付けられた板材を示す縦断側面図である。第二の実施形態を示す要部の平面図である。第三の実施形態を示す要部の平面図である。第四の実施形態を示す要部の縦断側面図である。第四の実施形態を示す要部の平面図である。

符号の説明

１６軸の多関節汎用ロボット
８最終段ロボットアーム
９コ形部材
１０ａ，１０ｂコ形部材の上下対向両アーム部
１１ピアスナットシステム
１２カシメ用金型
１２ａ回り止め用垂直面部
１２ｂ貫通孔
１２ｃカシメ用突出段部
１３取付部品加圧用ロッド
１４ピアスナット供給手段
１５ピアスナット送給用配管
１６可動台
１７ガイドロッド
１８流体圧シリンダーユニットなどの加圧手段
１９ガイドロッド
２０スプリング
２１板材押さえ用爪
２２取付用ブロック
２３下側アーム部上の基台部
２４取付用ボルト
２５，３６，３７，４１硬質ウレタン樹脂などの板状弾性材
２６相対運動許容部
２７，３５金型嵌合孔
２９抜き板排出孔
３０抜き板排出通路
３１，３８カシメ用金型固定手段
３２カム孔
３３カムブロック
３９押さえ板
Ｎピアスナット
ｎ１穴あけ用リング状金型部
ｎ２カシメ用凹窪部
Ｐ板材

Claims

ロボットシステムの最終段ロボットアームにコ形部材が取り付けられ、このコ形部材の対向両アーム部の内、一方のアーム部には、ナットなど取付部品のカシメ用金型が支持され、他方のアーム部には、前記カシメ用金型に対して遠近方向に往復移動自在で加圧手段に連動連結された取付部品加圧用ロッドが取り付けられ、前記カシメ用金型と取付部品加圧用ロッドとで板材に取付部品をカシメにより固着するようにしたナットなどの取付用ロボットであって、前記カシメ用金型とこれを支持する前記一方のアーム部との間に、当該カシメ用金型の姿勢の変動を許容する相対運動許容部を介在させて成り、前記カシメ用金型は、取付用ブロックに設けられた孔に固定手段を介して着脱自在に嵌合固定され、前記取付用ブロックは、前記コ形部材のアーム部に板状弾性材を介してボルト止めされ、当該板状弾性材によって前記相対運動許容部が構成された、ナットなどの取付用ロボット。
前記取付用ブロックをコ形部材のアーム部に取り付けるボルトが、前記カシメ用金型に対してコ形部材のアーム部の遊端側に配置されている、請求項１に記載のナットなどの取付用ロボット。
前記取付用ブロックをコ形部材のアーム部に取り付けるボルトが、前記カシメ用金型に対してコ形部材のアーム部の長さ方向に対して直交する左右両側に配置されている、請求項１に記載のナットなどの取付用ロボット。
ロボットシステムの最終段ロボットアームにコ形部材が取り付けられ、このコ形部材の対向両アーム部の内、一方のアーム部には、ナットなど取付部品のカシメ用金型が支持され、他方のアーム部には、前記カシメ用金型に対して遠近方向に往復移動自在で加圧手段に連動連結された取付部品加圧用ロッドが取り付けられ、前記カシメ用金型と取付部品加圧用ロッドとで板材に取付部品をカシメにより固着するようにしたナットなどの取付用ロボットであって、前記カシメ用金型とこれを支持する前記一方のアーム部との間に、当該カシメ用金型の姿勢の変動を許容する相対運動許容部を介在させて成り、前記カシメ用金型は、取付用ブロックに設けられた金型嵌合孔に固定手段を介して着脱自在に嵌合固定され、当該取付用ブロックの金型嵌合孔とこれに嵌合したカシメ用金型との間には板状弾性材が介装され、当該板状弾性材によって前記相対運動許容部が構成された、ナットなどの取付用ロボット。