JP4552617B2 - Stacker crane - Google Patents

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この発明は、スタッカクレーンに係り、特に異常時に緊急停止して衝突を防止する装置に関する。   The present invention relates to a stacker crane, and more particularly, to an apparatus for preventing a collision by making an emergency stop when an abnormality occurs.

従来から、荷を保管するための棚に沿って走行レールを敷設し、この走行レール上をスタッカクレーンが走行して棚と入庫ステーションまたは出庫ステーションとの間で荷を搬送する自動倉庫が知られている。この種の自動倉庫においては、図６に示されるように、走行レール１の両端部に、それぞれスタッカクレーン２の脱線を防止するためにレールエンドストッパ３が固設されている。各レールエンドストッパ３の手前には所定の長さにわたって減速区域が設定され、この減速区域に対応して減速ドグ４が走行レール１に沿って床面に配設されている。図７に示されるように、スタッカクレーン２に搭載されたコントローラ５のＣＰＵ６から発せられた速度指令がインタフェース回路７のＤ／Ａ変換器８でアナログ電圧に変換されてインバータ９に出力され、インバータ９から速度指令に対応した駆動電力が走行モータ１０に供給されることによってスタッカクレーン２が走行レール１上を走行する。   Conventionally, an automatic warehouse has been known in which a traveling rail is laid along a shelf for storing loads, and a stacker crane travels on the traveling rail to transport the load between the shelf and the entry station or the exit station. ing. In this type of automatic warehouse, as shown in FIG. 6, rail end stoppers 3 are fixed to both ends of the traveling rail 1 in order to prevent derailment of the stacker crane 2. A deceleration area is set in front of each rail end stopper 3 over a predetermined length, and a deceleration dog 4 is disposed on the floor along the traveling rail 1 corresponding to the deceleration area. As shown in FIG. 7, a speed command issued from the CPU 6 of the controller 5 mounted on the stacker crane 2 is converted into an analog voltage by the D / A converter 8 of the interface circuit 7 and output to the inverter 9. 9, the driving power corresponding to the speed command is supplied to the traveling motor 10, so that the stacker crane 2 travels on the traveling rail 1.

スタッカクレーン２が走行レール１の端部に向かって走行し、ドグ検出センサ１１により減速ドグ４を検出すると、ＣＰＵ６は減速するように速度指令を出力して走行モータ１０の駆動を制御する。このため、通常、スタッカクレーン２はレールエンドストッパ３に当接することなく、その手前で停止することとなる。   When the stacker crane 2 travels toward the end of the travel rail 1 and the dog detection sensor 11 detects the deceleration dog 4, the CPU 6 outputs a speed command so as to decelerate and controls the driving of the travel motor 10. For this reason, the stacker crane 2 is normally stopped before coming into contact with the rail end stopper 3.

また、スタッカクレーン２の走行速度はエンコーダ１２を用いて検出されており、何らかの原因でエンコーダ１２により検出されたスタッカクレーン２の速度が予め設定された最高速度を越えると、ＣＰＵ６はインバータ９を停止させてスタッカクレーン２の走行を緊急停止させるように構成されている。
したがって、故障等によりインタフェース回路７のＤ／Ａ変換器８が誤動作したり、インバータ９が誤動作して、走行モータ１０に過大な駆動電力が供給され、スタッカクレーン２の速度が予め設定された最高速度を越えた場合には、この速度がエンコーダ１２で検知されてＣＰＵ６により緊急停止される。
また、ＣＰＵ６は常時エンコーダ１２による検出値を監視しているため、エンコーダ１２が誤動作した場合も、その検出値の異常から誤動作していると判断し、スタッカクレーン２の走行を緊急停止させる。 Further, the traveling speed of the stacker crane 2 is detected by using the encoder 12, and the CPU 6 stops the inverter 9 when the speed of the stacker crane 2 detected by the encoder 12 exceeds a preset maximum speed for some reason. Thus, the travel of the stacker crane 2 is urgently stopped.
Accordingly, the D / A converter 8 of the interface circuit 7 malfunctions due to a failure or the like, or the inverter 9 malfunctions, so that excessive driving power is supplied to the traveling motor 10 and the speed of the stacker crane 2 is set at a preset maximum. When the speed is exceeded, this speed is detected by the encoder 12 and is urgently stopped by the CPU 6.
Further, since the CPU 6 constantly monitors the detection value by the encoder 12, even when the encoder 12 malfunctions, it is determined that the encoder 12 is malfunctioning due to the abnormality of the detection value, and the travel of the stacker crane 2 is urgently stopped.

例えば、特許文献１にも、所定の走行区間における各走行位置に対する許容速度が予め記憶され、スタッカクレーンの速度が許容速度を超えた場合にコントローラにより緊急停止させる装置が開示されている。   For example, Patent Document 1 discloses a device that stores an allowable speed for each traveling position in a predetermined traveling section in advance and makes an emergency stop by a controller when the speed of the stacker crane exceeds the allowable speed.

特開平９−２１６７０４号公報JP-A-9-216704

このように、インタフェース回路７のＤ／Ａ変換器８やインバータ９及びエンコーダ１２が誤動作したときには、それぞれコントローラ５のＣＰＵ６が異常と判断してスタッカクレーン２の緊急停止を行うことができる。
しかしながら、何らかの原因でＣＰＵ６自体が誤動作した場合には、スタッカクレーン２の走行を緊急に減速させて停止させることが困難であるという問題があった。
この発明は、このような従来の問題点を解消するためになされたもので、コントローラが誤動作しても緊急停止させることができるスタッカクレーンを提供することを目的とする。 As described above, when the D / A converter 8, the inverter 9, and the encoder 12 of the interface circuit 7 malfunction, the CPU 6 of the controller 5 can determine that an abnormality has occurred and the stacker crane 2 can be stopped urgently.
However, when the CPU 6 itself malfunctions for some reason, there is a problem that it is difficult to decelerate and stop the traveling of the stacker crane 2 urgently.
The present invention has been made to solve such a conventional problem, and an object of the present invention is to provide a stacker crane that can be brought to an emergency stop even if a controller malfunctions.

この発明に係るスタッカクレーンは、コントローラから出力された速度指令に基づき電力供給回路を介して走行モータに駆動電力を供給することにより走行路上を走行するスタッカクレーンにおいて、走行路上に設定された減速区域に達したことを検出する位置検出手段と、位置検出手段により減速区域に達したことが検出され且つコントローラから出力される速度指令のレベルの減少率が所定値以下であるときに、走行モータへの電力供給を停止すると共に電力供給を停止したことをコントローラに通知する緊急停止手段とを備えたものである。 A stacker crane according to the present invention is a stacker crane that travels on a travel road by supplying drive power to a travel motor via a power supply circuit based on a speed command output from a controller. position detecting means for detecting that reached, when the reduction rate of the level of the speed command that has reached the deceleration area output from and the controller is detected is less than a predetermined value by the position detecting means, the travel motor And an emergency stop means for notifying the controller that the power supply has been stopped .

なお、緊急停止手段としては、電力供給回路を非常停止させることにより走行モータへの電力供給を停止する停止制御回路を用いることができる。
また、コントローラと電力供給回路との間に遮断回路を接続し、遮断回路を作動させてコントローラから出力された速度指令の電力供給回路への伝達を遮断することにより走行モータへの電力供給を停止する停止制御回路を用いることもできる。同様に、電力供給回路と走行モータの間に遮断回路を接続し、遮断回路を作動させて電力供給回路と走行モータの間を遮断することにより走行モータへの電力供給を停止する停止制御回路を用いてもよい。 In addition, as an emergency stop means, the stop control circuit which stops the electric power supply to a traveling motor by carrying out an emergency stop of an electric power supply circuit can be used.
In addition, a power cutoff circuit is connected between the controller and the power supply circuit, and the power supply to the travel motor is stopped by interrupting the transmission of the speed command output from the controller to the power supply circuit by operating the power cutoff circuit. A stop control circuit can also be used. Similarly, a stop control circuit that stops the power supply to the travel motor by connecting a shut-off circuit between the power supply circuit and the travel motor and operating the shut-off circuit to shut off the power supply circuit and the travel motor. It may be used.

この発明によれば、コントローラが誤動作した場合であっても緊急停止させることが可能となる。   According to the present invention, it is possible to make an emergency stop even when the controller malfunctions.

以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１
図１に、この発明の実施の形態１に係るスタッカクレーンの走行制御系の構成を示す。コントローラ５はＣＰＵ６とインタフェース回路７とを有しており、インタフェース回路７のＤ／Ａ変換器８にインバータ９が接続され、さらにインバータ９に走行モータ１０が接続されている。インタフェース回路７には、図６に示した減速ドグ４を検出するためのドグ検出センサ１１と、走行距離を計測するためのエンコーダ１２も接続されている。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
Embodiment 1
FIG. 1 shows the configuration of a travel control system for a stacker crane according to Embodiment 1 of the present invention. The controller 5 includes a CPU 6 and an interface circuit 7. An inverter 9 is connected to the D / A converter 8 of the interface circuit 7, and a travel motor 10 is connected to the inverter 9. The interface circuit 7 is also connected with a dog detection sensor 11 for detecting the deceleration dog 4 shown in FIG. 6 and an encoder 12 for measuring the travel distance.

また、インタフェース回路７のＤ／Ａ変換器８の出力端に停止制御回路１３が接続され、ドグ検出センサ１１の出力も停止制御回路１３に接続されている。
インバータ９には、自らの動作を停止させる非常停止回路１４が内蔵されており、この非常停止回路１４に停止制御回路１３とコントローラ５のインタフェース回路７が接続されている。さらに、インタフェース回路７に停止制御回路１３が直接接続されている。 The stop control circuit 13 is connected to the output terminal of the D / A converter 8 of the interface circuit 7, and the output of the dog detection sensor 11 is also connected to the stop control circuit 13.
The inverter 9 incorporates an emergency stop circuit 14 that stops its own operation, and the emergency stop circuit 14 is connected to the stop control circuit 13 and the interface circuit 7 of the controller 5. Further, the stop control circuit 13 is directly connected to the interface circuit 7.

次に、この実施の形態１の動作について説明する。コントローラ５のＣＰＵ６から発せられてインタフェース回路７のＤ／Ａ変換器８でアナログ電圧に変換された速度指令Ｓａがインバータ９に出力され、インバータ９から速度指令Ｓａのレベルに対応した駆動電力が走行モータ１０に供給される。これにより、走行モータ１０が回転駆動され、図６に示したように、スタッカクレーン２が走行レール１上を走行する。
このようにして走行するスタッカクレーン２がドグ検出センサ１１により減速ドグ４を検出すると、ＣＰＵ６はスタッカクレーン２の走行速度を所定の減速度で減速するようにインタフェース回路７のＤ／Ａ変換器８を介して速度指令Ｓａを出力し、走行モータ１０の駆動を制御してスタッカクレーン２を減速させる。 Next, the operation of the first embodiment will be described. A speed command Sa issued from the CPU 6 of the controller 5 and converted into an analog voltage by the D / A converter 8 of the interface circuit 7 is output to the inverter 9, and driving power corresponding to the level of the speed command Sa travels from the inverter 9. Supplied to the motor 10. As a result, the traveling motor 10 is rotationally driven, and the stacker crane 2 travels on the traveling rail 1 as shown in FIG.
When the stacker crane 2 traveling in this way detects the deceleration dog 4 by the dog detection sensor 11, the CPU 6 reduces the traveling speed of the stacker crane 2 at a predetermined deceleration so that the D / A converter 8 of the interface circuit 7 is decelerated. The speed command Sa is output via the control, the drive of the traveling motor 10 is controlled, and the stacker crane 2 is decelerated.

ここで、停止制御回路１３は、インタフェース回路７のＤ／Ａ変換器８から出力される速度指令Ｓａとドグ検出センサ１１から出力される検出信号Ｓｄとを常時入力しており、ドグ検出センサ１１からの検出信号Ｓｄにより減速ドグ４が配設された減速区域に達したことを検出すると、Ｄ／Ａ変換器８から出力される速度指令Ｓａのレベルの単位時間当たりの減少率Ｒを演算し、この減少率Ｒが予め設定された所定値Ｒｔｈ以下である場合に、インバータ９の非常停止回路１４に停止信号Ｓｔを出力する。これにより、インバータ９が強制的に作動停止され、走行モータ１０が停止される。すなわち、スタッカクレーン２が減速区域に達したにもかかわらず、速度指令Ｓａのレベルの減少率Ｒが所定値Ｒｔｈ以下である場合には、正常な減速がなされていないものとして走行モータ１０を強制的に停止させる。したがって、コントローラ５のＣＰＵ６が何らかの原因で誤動作した場合であっても、スタッカクレーン２の走行を緊急停止させることができる。   Here, the stop control circuit 13 always receives the speed command Sa output from the D / A converter 8 of the interface circuit 7 and the detection signal Sd output from the dog detection sensor 11, and the dog detection sensor 11. When it is detected from the detection signal Sd that the speed reduction dog 4 has been reached, a reduction rate R per unit time of the level of the speed command Sa output from the D / A converter 8 is calculated. When the decrease rate R is equal to or less than a predetermined value Rth set in advance, a stop signal St is output to the emergency stop circuit 14 of the inverter 9. As a result, the inverter 9 is forcibly stopped and the traveling motor 10 is stopped. That is, when the stacker crane 2 reaches the deceleration zone and the rate of decrease R of the speed command Sa is equal to or less than the predetermined value Rth, the traveling motor 10 is forced to assume that normal deceleration has not been performed. Stop. Therefore, even when the CPU 6 of the controller 5 malfunctions for some reason, the travel of the stacker crane 2 can be stopped urgently.

また、停止制御回路１３は、インバータ９の非常停止回路１４に停止信号Ｓｔを出力するときに、コントローラ５のインタフェース回路７に停止通知信号Ｓｉを出力する。この停止通知信号Ｓｉは、インバータ９の非常停止回路１４に停止信号Ｓｔを出力して緊急停止させたことを通知する信号であり、例えば誤動作していたＣＰＵ６が復旧した後に停止通知信号Ｓｉを確認することで、停止制御回路１３からの指令により緊急停止していたことを認知することができる。   The stop control circuit 13 outputs a stop notification signal Si to the interface circuit 7 of the controller 5 when outputting the stop signal St to the emergency stop circuit 14 of the inverter 9. This stop notification signal Si is a signal for notifying the emergency stop circuit 14 of the inverter 9 that the stop signal St has been outputted to make an emergency stop. For example, the stop notification signal Si is confirmed after the malfunctioning CPU 6 is recovered. By doing so, it can be recognized that the emergency stop has been made by a command from the stop control circuit 13.

なお、減速区域に達せずにドグ検出センサ１１により減速ドグ４が検出されないときでも、インタフェース回路７のＤ／Ａ変換器８、インバータ９及びエンコーダ１２が誤動作したときには、それぞれコントローラ５のＣＰＵ６によってスタッカクレーン２の緊急停止を行うことができる。   Even if the deceleration dog 4 is not detected by the dog detection sensor 11 without reaching the deceleration area, if the D / A converter 8, the inverter 9 and the encoder 12 of the interface circuit 7 malfunction, the CPU 6 of the controller 5 respectively The emergency stop of the crane 2 can be performed.

すなわち、インタフェース回路７のＤ／Ａ変換器８が誤動作して異常な速度指令Ｓａをインバータ９に出力し、インバータ９から走行モータ１０に過大な駆動電力が供給され、スタッカクレーン２の速度が予め設定された最高速度を越えた場合、あるいはインバータ９の誤動作により走行モータ１０に過大な駆動電力が供給されてスタッカクレーン２の速度が予め設定された最高速度を越えた場合には、エンコーダ１２からの検出信号によりＣＰＵ６が異常状態と判断してインタフェース回路７からインバータ９の非常停止回路１４に停止指令Ｓｃが出力される。これにより、インバータ９が強制的に作動停止され、走行モータ１０が停止される。
また、エンコーダ１２が誤動作した場合にも、エンコーダ１２による検出値を常時監視しているＣＰＵ６が異常状態と判断してインタフェース回路７からインバータ９の非常停止回路１４に停止指令Ｓｃが出力され、走行モータ１０が停止される。 That is, the D / A converter 8 of the interface circuit 7 malfunctions and outputs an abnormal speed command Sa to the inverter 9, excessive driving power is supplied from the inverter 9 to the traveling motor 10, and the speed of the stacker crane 2 is set in advance. When the set maximum speed is exceeded, or when the drive motor 10 is supplied with excessive driving power due to malfunction of the inverter 9 and the speed of the stacker crane 2 exceeds the preset maximum speed, the encoder 12 Based on the detection signal, the CPU 6 determines that an abnormal state has occurred, and outputs a stop command Sc from the interface circuit 7 to the emergency stop circuit 14 of the inverter 9. As a result, the inverter 9 is forcibly stopped and the traveling motor 10 is stopped.
Even when the encoder 12 malfunctions, the CPU 6 that constantly monitors the detection value of the encoder 12 determines that it is in an abnormal state and outputs a stop command Sc from the interface circuit 7 to the emergency stop circuit 14 of the inverter 9. The motor 10 is stopped.

停止制御回路１３は、例えばタイマを内蔵し、ドグ検出センサ１１からの検出信号Ｓｄにより減速区域に達したことを検出した時点における速度指令Ｓａのレベルとその時点から所定時間経過した後の速度指令Ｓａのレベルとを比較することにより減少率Ｒを演算することができる。   The stop control circuit 13 has a built-in timer, for example, and the level of the speed command Sa at the time when the detection signal Sd from the dog detection sensor 11 detects that the deceleration area has been reached, and the speed command after a predetermined time has elapsed from that time The reduction rate R can be calculated by comparing with the level of Sa.

実施の形態２
図２に、実施の形態２に係るスタッカクレーンの走行制御系の構成を示す。このスタッカクレーンは、図１に示した実施の形態１の走行制御系において、インタフェース回路７のＤ／Ａ変換器８とインバータ９との間にリレー回路等からなる遮断回路１５を接続し、停止制御回路１３から出力される停止信号Ｓｔにより遮断回路１５を制御するようにしたものである。 Embodiment 2
FIG. 2 shows the configuration of the travel control system of the stacker crane according to the second embodiment. In the traveling control system of the first embodiment shown in FIG. 1, this stacker crane is connected to a shut-off circuit 15 comprising a relay circuit between the D / A converter 8 of the interface circuit 7 and the inverter 9 and stopped. The cutoff circuit 15 is controlled by the stop signal St output from the control circuit 13.

停止制御回路１３は、ドグ検出センサ１１からの検出信号Ｓｄにより減速区域に達したことを検出すると、Ｄ／Ａ変換器８から出力される速度指令Ｓａのレベルの単位時間当たりの減少率Ｒを演算し、この減少率Ｒが予め設定された所定値Ｒｔｈ以下である場合に、遮断回路１５に停止信号Ｓｔを出力して遮断回路１５を遮断状態とし、Ｄ／Ａ変換器８からインバータ９への速度指令Ｓａの伝達を遮断する。これにより、インバータ９が強制的に作動停止され、走行モータ１０が停止される。
このような構成としても、コントローラ５のＣＰＵ６が誤動作した場合に、スタッカクレーン２の走行を緊急停止させることができ、実施の形態１と同様の効果が得られる。 When the stop control circuit 13 detects that the vehicle has reached the deceleration zone based on the detection signal Sd from the dog detection sensor 11, the stop control circuit 13 calculates the rate of decrease R per unit time of the level of the speed command Sa output from the D / A converter 8. When this reduction rate R is less than or equal to a predetermined value Rth set in advance, a stop signal St is output to the cutoff circuit 15 to set the cutoff circuit 15 in the cutoff state, and the D / A converter 8 to the inverter 9 The transmission of the speed command Sa is interrupted. As a result, the inverter 9 is forcibly stopped and the traveling motor 10 is stopped.
Even with such a configuration, when the CPU 6 of the controller 5 malfunctions, the travel of the stacker crane 2 can be stopped urgently, and the same effect as in the first embodiment can be obtained.

実施の形態３
図３に、実施の形態３に係るスタッカクレーンの走行制御系の構成を示す。このスタッカクレーンは、図１に示した実施の形態１の走行制御系において、インバータ９と走行モータ１０との間にリレー回路等からなる遮断回路１６を接続し、停止制御回路１３から出力される停止信号Ｓｔにより遮断回路１６を制御するようにしたものである。 Embodiment 3
FIG. 3 shows the configuration of the travel control system of the stacker crane according to the third embodiment. The stacker crane is output from the stop control circuit 13 by connecting a cut-off circuit 16 including a relay circuit between the inverter 9 and the travel motor 10 in the travel control system of the first embodiment shown in FIG. The cutoff circuit 16 is controlled by the stop signal St.

停止制御回路１３は、ドグ検出センサ１１からの検出信号Ｓｄにより減速区域に達したことを検出すると、Ｄ／Ａ変換器８から出力される速度指令Ｓａのレベルの単位時間当たりの減少率Ｒを演算し、この減少率Ｒが予め設定された所定値Ｒｔｈ以下である場合に、遮断回路１６に停止信号Ｓｔを出力して遮断回路１６を遮断状態とし、インバータ９から走行モータ１０への電力の供給を停止させる。これにより、走行モータ１０が強制的に停止される。
このような構成としても、コントローラ５のＣＰＵ６が誤動作した場合に、インバータ９の動作を停止させることはできないものの、スタッカクレーン２の走行を緊急停止させることができ、実施の形態１あるいは２と同様の効果が得られる。 When the stop control circuit 13 detects that the vehicle has reached the deceleration zone based on the detection signal Sd from the dog detection sensor 11, the stop control circuit 13 calculates the rate of decrease R per unit time of the level of the speed command Sa output from the D / A converter 8. When the reduction rate R is calculated and is equal to or less than a predetermined value Rth set in advance, a stop signal St is output to the cutoff circuit 16 to turn off the cutoff circuit 16 and the power from the inverter 9 to the traveling motor 10 is reduced. Stop supplying. Thereby, the traveling motor 10 is forcibly stopped.
Even in such a configuration, when the CPU 6 of the controller 5 malfunctions, the operation of the inverter 9 cannot be stopped, but the travel of the stacker crane 2 can be stopped urgently, as in the first or second embodiment. The effect is obtained.

実施の形態４
図４に、実施の形態４に係るスタッカクレーンの走行制御系の構成を示す。このスタッカクレーンは、図１に示した実施の形態１の走行制御系において、ドグ検出センサ１１からの検出信号Ｓｄの代わりにエンコーダ１２からの検出信号Ｓｅを停止制御回路１３に接続したものである。 Embodiment 4
FIG. 4 shows the configuration of the travel control system of the stacker crane according to the fourth embodiment. This stacker crane is obtained by connecting the detection signal Se from the encoder 12 to the stop control circuit 13 instead of the detection signal Sd from the dog detection sensor 11 in the traveling control system of the first embodiment shown in FIG. .

停止制御回路１３は、エンコーダ１２からの検出信号Ｓｅに基づいてスタッカクレーン２の走行位置を演算し、減速区域に達したか否かを判定する。そして、減速区域に達したと判定されると、Ｄ／Ａ変換器８から出力される速度指令Ｓａのレベルの単位時間当たりの減少率Ｒを演算し、この減少率Ｒが予め設定された所定値Ｒｔｈ以下である場合に、インバータ９の非常停止回路１４に停止信号Ｓｔを出力してインバータ９を強制的に停止させる。これにより、走行モータ１０が停止される。
このような構成としても、コントローラ５のＣＰＵ６が誤動作した場合に、スタッカクレーン２の走行を緊急停止させることができ、実施の形態１〜３と同様の効果が得られる。 The stop control circuit 13 calculates the travel position of the stacker crane 2 based on the detection signal Se from the encoder 12, and determines whether or not the deceleration zone has been reached. When it is determined that the deceleration area has been reached, a reduction rate R per unit time of the level of the speed command Sa output from the D / A converter 8 is calculated, and this reduction rate R is set to a predetermined value. When the value is equal to or less than the value Rth, a stop signal St is output to the emergency stop circuit 14 of the inverter 9 to forcibly stop the inverter 9. Thereby, the traveling motor 10 is stopped.
Even in such a configuration, when the CPU 6 of the controller 5 malfunctions, the travel of the stacker crane 2 can be stopped urgently, and the same effect as in the first to third embodiments can be obtained.

なお、この実施の形態４においても、実施の形態２のようにＤ／Ａ変換器８とインバータ９との間に遮断回路１５を接続したり、実施の形態３のようにインバータ９と走行モータ１０との間に遮断回路１６を接続し、停止制御回路１３からこれら遮断回路１５あるいは１６に停止信号Ｓｔを出力してスタッカクレーン２の走行を緊急停止させることもできる。   In the fourth embodiment as well, the cutoff circuit 15 is connected between the D / A converter 8 and the inverter 9 as in the second embodiment, or the inverter 9 and the travel motor as in the third embodiment. It is also possible to connect the shut-off circuit 16 to 10 and output a stop signal St from the stop control circuit 13 to the shut-off circuit 15 or 16 to stop the traveling of the stacker crane 2 urgently.

実施の形態５
図５に、実施の形態５に係るスタッカクレーンの走行制御系の構成を示す。このスタッカクレーンは、走行用のモータとしてサーボモータ１７を用い、図１に示した実施の形態１の走行制御系において、コントローラ５のインタフェース回路７のＤ／Ａ変換器８に走行モータ１０を駆動するためのインバータ９を接続する代わりにインタフェース回路７にサーボモータ１７を駆動するためのサーボアンプ１８を接続したものである。
インタフェース回路７を介してＣＰＵ６からサーボアンプ１８にデジタル信号からなる速度指令Ｓａが出力され、サーボアンプ１８からサーボモータ１７にデジタルの駆動信号が出力される。このサーボモータ１７の駆動によりスタッカクレーン２が走行する。
また、サーボアンプ１８には、自らの動作を停止させる非常停止回路１９が内蔵されており、この非常停止回路１９に停止制御回路１３とコントローラ５のインタフェース回路７が接続されている。 Embodiment 5
FIG. 5 shows the configuration of the travel control system of the stacker crane according to the fifth embodiment. This stacker crane uses a servo motor 17 as a traveling motor, and drives the traveling motor 10 to the D / A converter 8 of the interface circuit 7 of the controller 5 in the traveling control system of the first embodiment shown in FIG. Instead of connecting the inverter 9 for this purpose, a servo amplifier 18 for driving the servo motor 17 is connected to the interface circuit 7.
A speed command Sa composed of a digital signal is output from the CPU 6 to the servo amplifier 18 via the interface circuit 7, and a digital drive signal is output from the servo amplifier 18 to the servo motor 17. The stacker crane 2 travels by driving the servo motor 17.
Further, the servo amplifier 18 incorporates an emergency stop circuit 19 for stopping its own operation, and the stop control circuit 13 and the interface circuit 7 of the controller 5 are connected to the emergency stop circuit 19.

停止制御回路１３は、ドグ検出センサ１１からの検出信号Ｓｄにより減速区域に達したことを検出すると、Ｄ／Ａ変換器８から出力される速度指令Ｓａのレベルの単位時間当たりの減少率Ｒを演算し、この減少率Ｒが予め設定された所定値Ｒｔｈ以下である場合に、サーボアンプ１８の非常停止回路１９に停止信号Ｓｔを出力してサーボアンプ１８を強制的に停止させる。これにより、サーボモータ１７の駆動が停止される。
このような構成としても、コントローラ５のＣＰＵ６が誤動作した場合に、スタッカクレーン２の走行を緊急停止させることができ、実施の形態１〜４と同様の効果が得られる。 When the stop control circuit 13 detects that the vehicle has reached the deceleration zone based on the detection signal Sd from the dog detection sensor 11, the stop control circuit 13 calculates the rate of decrease R per unit time of the level of the speed command Sa output from the D / A converter 8. When the reduction rate R is calculated and is equal to or less than a predetermined value Rth, a stop signal St is output to the emergency stop circuit 19 of the servo amplifier 18 to forcibly stop the servo amplifier 18. Thereby, the drive of the servomotor 17 is stopped.
Even in such a configuration, when the CPU 6 of the controller 5 malfunctions, the travel of the stacker crane 2 can be stopped urgently, and the same effect as in the first to fourth embodiments can be obtained.

なお、この実施の形態５においても、実施の形態２あるいは実施の形態３と同様に、インタフェース回路７とサーボアンプ１８との間あるいはサーボアンプ１８とサーボモータ１７との間にリレー回路等からなる遮断回路を接続し、停止制御回路１３からこの遮断回路に停止信号Ｓｔを出力して遮断回路を遮断状態とすることによりスタッカクレーン２の走行を緊急停止させることもできる。
また、実施の形態５においても、実施の形態４のように、ドグ検出センサ１１からの検出信号Ｓｄの代わりにエンコーダ１２からの検出信号Ｓｅを停止制御回路１３に接続し、停止制御回路１３がエンコーダ１２からの検出信号Ｓｅに基づいてスタッカクレーン２の走行位置を演算し、減速区域に達したか否かを判定するように構成することもできる。 In the fifth embodiment, as in the second or third embodiment, a relay circuit or the like is provided between the interface circuit 7 and the servo amplifier 18 or between the servo amplifier 18 and the servo motor 17. The traveling of the stacker crane 2 can also be urgently stopped by connecting a shut-off circuit and outputting a stop signal St from the stop control circuit 13 to the shut-off circuit so that the shut-off circuit is shut off.
Also in the fifth embodiment, the detection signal Se from the encoder 12 is connected to the stop control circuit 13 instead of the detection signal Sd from the dog detection sensor 11 as in the fourth embodiment. The travel position of the stacker crane 2 can be calculated based on the detection signal Se from the encoder 12 to determine whether or not the deceleration zone has been reached.

この発明の実施の形態１に係るスタッカクレーンの走行制御系の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the traveling control system of the stacker crane which concerns on Embodiment 1 of this invention. 実施の形態２に係るスタッカクレーンの走行制御系の構成を示すブロック図である。6 is a block diagram illustrating a configuration of a travel control system of a stacker crane according to a second embodiment. FIG. 実施の形態３に係るスタッカクレーンの走行制御系の構成を示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram illustrating a configuration of a travel control system of a stacker crane according to a third embodiment. 実施の形態４に係るスタッカクレーンの走行制御系の構成を示すブロック図である。FIG. 10 is a block diagram illustrating a configuration of a travel control system of a stacker crane according to a fourth embodiment. 実施の形態５に係るスタッカクレーンの走行制御系の構成を示すブロック図である。FIG. 10 is a block diagram illustrating a configuration of a travel control system of a stacker crane according to a fifth embodiment. 走行レール上を走行するスタッカクレーンを模式的に示す側面図である。It is a side view which shows typically the stacker crane which drive | works on a running rail. 従来のスタッカクレーンの走行制御系の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the traveling control system of the conventional stacker crane.

符号の説明Explanation of symbols

１ 走行レール、２ スタッカクレーン、３ レールエンドストッパ、４ 減速ドグ、５ コントローラ、６ ＣＰＵ、７ インタフェース回路、８ Ｄ／Ａ変換器、９ インバータ、１０ 走行モータ、１１ ドグ検出センサ、１２ エンコーダ、１３ 停止制御回路、１４，１９ 非常停止回路、１５，１６ 遮断回路、１７ サーボモータ、１８ サーボアンプ。   1 traveling rail, 2 stacker crane, 3 rail end stopper, 4 deceleration dog, 5 controller, 6 CPU, 7 interface circuit, 8 D / A converter, 9 inverter, 10 traveling motor, 11 dog detection sensor, 12 encoder, 13 Stop control circuit, 14, 19 Emergency stop circuit, 15, 16 Break circuit, 17 Servo motor, 18 Servo amplifier.

Claims (4)

コントローラから出力された速度指令に基づき電力供給回路を介して走行モータに駆動電力を供給することにより走行路上を走行するスタッカクレーンにおいて、
走行路上に設定された減速区域に達したことを検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段により減速区域に達したことが検出され且つ前記コントローラから出力される速度指令のレベルの減少率が所定値以下であるときに、前記走行モータへの電力供給を停止すると共に電力供給を停止したことを前記コントローラに通知する緊急停止手段と
を備えたことを特徴とするスタッカクレーン。 In a stacker crane that travels on a traveling road by supplying driving power to a traveling motor via a power supply circuit based on a speed command output from a controller,
Position detecting means for detecting that a deceleration area set on the travel path has been reached;
Power supply with decreasing rate of speed command level that it reaches the deceleration zone by said position detecting means is output from the detected and the controller is at equal to or less than the predetermined value, stops the supply of power to the traveling motor An emergency stop means for notifying the controller that the vehicle has been stopped. 前記緊急停止手段は、前記電力供給回路を非常停止させることにより前記走行モータへの電力供給を停止する停止制御回路である請求項１に記載のスタッカクレーン。   2. The stacker crane according to claim 1, wherein the emergency stop means is a stop control circuit that stops power supply to the travel motor by emergencyly stopping the power supply circuit. 前記緊急停止手段は、
前記コントローラと前記電力供給回路との間に接続された遮断回路と、
前記遮断回路を作動させて前記コントローラから出力された速度指令の前記電力供給回路への伝達を遮断することにより前記走行モータへの電力供給を停止する停止制御回路と
を含む請求項１に記載のスタッカクレーン。 The emergency stop means includes
A cutoff circuit connected between the controller and the power supply circuit;
The stop control circuit which stops the electric power supply to the said traveling motor by operating the said interruption | blocking circuit and interrupting | transmitting the transmission of the speed command output from the said controller to the said electric power supply circuit. Stacker crane. 前記緊急停止手段は、
前記電力供給回路と前記走行モータの間に接続された遮断回路と、
前記遮断回路を作動させて前記電力供給回路と前記走行モータの間を遮断することにより前記走行モータへの電力供給を停止する停止制御回路と
を含む請求項１に記載のスタッカクレーン。 The emergency stop means includes
A cutoff circuit connected between the power supply circuit and the traveling motor;
The stacker crane according to claim 1, further comprising: a stop control circuit that stops power supply to the travel motor by operating the shut-off circuit to shut off the power supply circuit and the travel motor.
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