JP4548638B2

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Publication number: JP4548638B2
Application number: JP2000306664A
Authority: JP
Inventors: 洋二坪井; 正博高嶋; 雅史北口; 恭秀永浜; 広明高木
Original assignee: Okura Yusoki KK
Current assignee: Okura Yusoki KK
Priority date: 2000-10-05
Filing date: 2000-10-05
Publication date: 2010-09-22
Anticipated expiration: 2020-10-05
Also published as: JP2002114372A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、パレット上に物品を複数段に積み付ける積付装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、パレット上に物品を複数段に積み付ける積付装置では、パレタイザ、または移載ロボットを使用し、パレット上に１段ずつ所定の積付パターンで複数の物品を順次積み付けるとともに、上下に重なる積付パターンを変化させて上下の物品を交差状に互いに重なり合わせることで荷崩れを防ぐように積み付けている。
【０００３】
パレタイザは、供給コンベヤで順次搬送されてくる物品をパターンニングコンベヤに対して押し出し、パターンニングコンベヤで物品を搬送しながら積付パーンに応じて方向変換を必要とする物品の向きを略９０°変換して整列コンベヤに搬送し、整列コンベヤで積付パターンに合わせて複数の物品を整列させて積付コンベヤに押し出し、積付コンベヤ上で複数の物品をパレットに積み付ける１段分の積付パターンに配列させ、配列が完了した１段分の物品を四方から押圧してパレット上に積み付ける積付姿勢に整形し、この積付姿勢に整形した１段分の物品を積付コンベヤ上からパレット上に積み付けている。このように、１段分の物品を積付姿勢に整形してからパレット上に積み付けることにより、パレット上に複数段に積み付けた物品の積付状態が安定し、荷崩れしにくくできる。
【０００４】
パレタイザのパターニングコンベヤは、例えば、特開平５−３１３２０号公報に記載されているように、方向変換を必要とする物品の向きを略９０°変換する際、物品の搬送域にターンストッパを進入させ、このターンストッパで物品の搬送方向の前面の一端側を引っ掛けて搬送方向への移動を規制することで、物品の他端側が搬送方向に移動しながら向きを変えている。
【０００５】
また、移載ロボットは、複数のアームを回動可能に連結した多関節形ロボットなどで、アームの先端に物品を着脱可能に保持するハンドを備えており、供給コンベヤで順次搬送されてくる物品を１個または複数個ずつハンドで保持し、物品を持ち上げてパレットの上方に移動させるとともに積付パターンに対応して向きを調整し、パレット上に積み付けている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のパレタイザでは、物品を積付パターンに配列させるために、パターンニングコンベヤ上のターンストッパで方向変換を必要とする物品の向きを略９０°変換させているが、物品とターンストッパとの位置関係やターンストッパの進退タイミングを調整して物品の向きを正確に略９０°変換させるには煩雑な調整作業を必要とする問題があり、さらに、調整できていても物品によっては向きがずれる可能性があり、積付パターンが乱れる問題がある。特に、物品が袋物の場合には、箱物に比べて、向きを正確に略９０°変換させることが難しい問題がある。しかも、物品の種類が変わる度に、煩雑な調整作業を必要とする問題がある。また、コンベヤ間での物品の移動の際に、コンベヤ上で物品を押し出すため、物品の底面がコンベヤ上で擦れ、物品の底面に印刷された印刷部分が取れたり、物品の包装材が摩耗する問題がある。
【０００７】
また、移載ロボットでは、ハンドで物品を１個または複数個ずつ保持してパレット上に積み付けるので、煩雑な調整が必要なく、物品の種類や積付パターンなどを設定入力するだけで移載ロボットの制御部により対応できるとともに、物品の種類が変わっても設定を変更入力するだけで容易に対応できるが、物品をパレット上に１個または複数個ずつ積み付けるために、パレット上に複数段に積み付けられた物品の荷姿が中央にまとまらずに横方向に広がる傾向があり、積付状態が不安定で、荷崩れしやすい問題がある。特に、物品が袋物の場合には、箱物に比べて、パレット上で中央にまとまりにくく、積付状態が不安定で、荷崩れしやすい問題がある。そのため、長距離輸送する場合などには、パレット上に積み付けた物品の周囲を包装して荷崩れを防止するなどの対策を施す必要がある。
【０００８】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、物品を擦らず、煩雑な調整が必要ないとともに物品の種類の変更にも容易に対応可能で、物品を積付パターンに確実に配列でき、かつ、物品をパレットに積み付けた積付状態を安定させることができる積付装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の積付装置は、物品をパレットに積み付ける１段分の積付パターンの配列に対応して移載する移載ロボットと、この移載ロボットで積付パターンに配列された物品を前記パレットに積み付ける積付姿勢に整形する整形手段、およびこの整形手段で積付姿勢に整形された積付パターンの物品を前記パレット上に積み付ける積付手段を有する積付装置本体とを具備し、前記積付手段は、前記移載ロボットで物品が移載される移載領域から前記積付装置本体のパレット上に物品を積み付ける積付領域に一端側が進退移動し、移載された物品を一端側に載せて移載領域から積付領域に進出移動するとともに積付領域から移載領域に後退移動する際に物品を一端側から送り出して前記パレット上に積み付ける積付コンベヤと、この積付コンベヤの一端側が積付領域に対して進退移動する間に、移載領域において前記積付コンベヤの他端側に前記移載ロボットで移載される次の物品を進退移動する前記積付コンベヤに対して移載領域に停止した状態に保つ停止手段とを備えているものである。
【００１０】
そして、移載ロボットにより、物品をパレットに積み付ける１段分の積付パターンの配列に対応して移載することにより、物品を擦らず、煩雑な調整が必要ないとともに物品の種類の変更にも容易に対応可能で、物品を積付パターンに確実に配列可能とする。さらに、移載装置本体により、移載ロボットで積付パターンに配列された物品を整形手段でパレット上に積み付ける積付姿勢に整形し、積付姿勢に整形された物品を積付手段でパレット上に積み付けることにより、物品をパレットに積み付けた積付状態を安定させ、荷崩れを防止可能とする。さらに、移載コンベヤに移載された物品を一端側に載せて移載領域から積付領域に進出移動するとともに積付領域から移載領域に後退移動する際に物品を一端側から送り出してパレット上に積み付ける積付動作の間に、停止手段により、移載領域において積付コンベヤの他端側に移載ロボットで移載される次の物品を進退移動する積付コンベヤに対して移載領域に停止した状態に保つことにより、積付動作が完了して積付領域から移載領域に積付コンベヤが後退移動したときには停止手段で停止された物品が積付コンベヤの一端側に移載された状態とし、つまり、積付コンベヤに移載された物品の積付動作と積付コンベヤへの次の物品の移載動作とを並行して実行し、次の物品の移載動作を待たずに次の積付動作に直ぐに移行可能とし、処理能力が向上する。
【００１１】
請求項２記載の積付装置は、請求項１記載の積付装置において、移載ロボットを制御するロボット制御部と、積付装置本体を制御する積付装置本体制御部とを備え、前記ロボット制御部は、積付に関するデータを入力するとともに、入力された積付に関するデータを前記積付装置本体制御部に出力するものである。
【００１２】
そして、移載ロボットを制御するロボット制御部に入力された積付に関するデータを、積付装置本体を制御する積付装置本体制御部に出力することにより、積付に関するデータを共有し、ロボット制御部のみに積付に関するデータを入力すればよく、入力作業が容易になる。
【００１３】
請求項３記載の積付装置は、請求項１記載の積付装置において、移載ロボットを制御するロボット制御部と、積付装置本体を制御する積付装置本体制御部と、これらロボット制御部および積付装置本体制御部を統括制御する統括制御部を備え、前記統括制御部は、積付に関するデータを入力するとともに、入力された積付に関するデータを前記ロボット制御部および積付装置本体制御部にそれぞれ出力するものである。
【００１４】
そして、統括制御部に入力された積付に関するデータを、移載ロボットを制御するロボット制御部、および積付装置本体を制御する積付装置本体制御部にそれぞれ出力することにより、積付に関するデータを共有し、統括制御部のみに積付に関するデータを入力すればよく、入力作業が容易になる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を図面を参照して説明する。
【００１６】
図１および図２において、積付装置11は、物品として内容物を袋内に収納した袋物12を、パレット13上に１段ずつ所定の積付パターンで複数段に積み付けるもので、袋物12を積付パターンに配列させる積付手段としての積付ロボット14、および配列された袋物12をパレット13上に積み付ける積付装置本体15を有している。本実施の形態における積付パターンでは、パレット13上の各段毎に６個ずつの袋物12を配列し、上下に重なる袋物12の向きを９０°ずつ異ならせることで上下の袋物12を互いに交差するように重なり合わせ、荷崩れを防ぐように積み付ける。
【００１７】
積付装置本体15は、架台21を有し、この架台21上に、袋物12を供給する供給コンベヤ22、袋物12をパレット13に積み付ける積付手段としての積付コンベヤ23、および積付パターンに配列された袋物12を積付姿勢に整形する整形手段24が配設され、架台21の下側に積付コンベヤ23から袋物12をパレット13上に受け取る高さに応じてパレット13を昇降させるパレット昇降手段25が配設されている。
【００１８】
そして、架台21は、床面27に設置される複数の支柱28、およびこれら支柱28によって床面27より高い位置に架設される架台部29を有している。架台21上には、袋物12を供給する供給部A1、この供給部A1に隣接して袋物12を積付パターンに配列する移載部A2、この移載部A2に隣接して袋物12を積付姿勢に整形する整形部A3、およびこの整形部A3と同一位置で積付姿勢に整形された袋物12をパレット13上に積み付ける積付部A4を有している。
【００１９】
また、供給コンベヤ22は、架台21上の供給部A1に対して複数の袋物12を順次供給するもので、例えばベルトコンベヤにて構成され、ベルト上面が袋物12を載せて搬送する搬送面22aとされている。
【００２０】
また、積付コンベヤ23は、例えばベルトコンベヤで、図示しないコンベヤフレームを有し、このコンベヤフレームが移載部A2と整形部A3との間で架台21上に配設されたガイドレール31に沿って移動可能に配設されている。コンベヤフレームには、図２および図４に示すように、コンベヤフレームの移動方向の両端にローラ32が回転自在に配設され、これら両端のローラ32間に無端状のベルト33が張設されている。このベルト33の上面が、移載部A2において移載ロボット14により積付パターンに配列される袋物12が載置される載置面23aとされている。この載置面23aは、図３に示すように、供給コンベヤ22の搬送面22aと略同一面高さに配設されている。
【００２１】
また、整形手段24は、移載部A2において配列された袋物12を載せた積付コンベヤ23が整形部A3に移動した後、積付コンベヤ23上の袋物12をパレット13に積み付ける積付姿勢に整形するもので、袋物12の側面を四方から中央に寄せてまとめるように押圧する側面押圧手段41、および袋物12を上方から押圧する上面押圧手段42を有している。
【００２２】
側面押圧手段41は、四方の押圧板43a〜43dを有し、移載部A2と整形部A3との間に位置する押圧板43aは、袋体12を押圧可能する下方に下降した進出位置と、袋体12を載せた積付コンベヤ23の移載部A2から整形部A3への移動を許容する上方に退避した退避位置とに揺動可能に構成されている。
【００２３】
押圧板43aは、図５(a)に示すように、支持部44に回動可能とする揺動アーム45を介して揺動可能に支持され、支持部44と揺動アーム45との間に連結される進退用シリンダ46により進出位置と退避位置とに揺動される。支持部44は架台21側に取り付けられる支持枠47のねじ軸48に螺合され、このねじ軸48が押圧用モータ49で回転駆動される。押圧用モータ49の駆動により、ねじ軸48と支持部44との螺合を介して、押圧板43aが袋体12を押圧する前の待機位置と袋体12を押圧する押圧位置とに移動される。
【００２４】
残りの押圧板43b〜43dは、図５(b)に示すように、支持部50に取り付けられた押圧用シリンダ51のロッド52の先端に取り付けられ、このシリンダ51の作動により袋体12を押圧する前の待機位置と袋体12を押圧する押圧位置とに移動される。支持部50は架台21側に取り付けられる支持枠53のねじ軸54に螺合され、このねじ軸54が調整用モータ55で回転駆動される。調整用モータ55の駆動により、ねじ軸54と支持部50との螺合を介して、押圧板43b〜43dの押圧位置が物品の種類に応じて調整される。
【００２５】
上面押圧手段42は、図２に示すように、積付パターンに配列された複数の袋体12の上面により少し小さい形状寸法に形成された押圧板56を有し、この押圧板56が図示しないシリンダで昇降されるとともに下降時に袋体12を押圧する。
【００２６】
また、パレット昇降手段25は、床面27に設置されるベース61、このベース61上に配設されて上下方向に伸縮可能とする伸縮機構62、およびこの伸縮機構62の上部に取り付けられパレット13を支持するパレット支持台63を有している。伸縮機構62は、複数のリンク64をＸ字形に回動可能に連結するとともにこれを複数組み連設した、いわゆるパンタグラフ構造により伸縮する機構が採られており、図示しないモータやシリンダなどの駆動手段により伸縮され、パレット支持台63を略水平状態を保ったまま昇降させる。
【００２７】
また、移載ロボット14は、図１および図２に示すように、多関節形のロボットで、供給部A1および移載部A2の近傍で架台21上に設置された基台69、この基台69上で水平方向に旋回する本体部70、この本体部70に対して基端側から先端側に順次連続して回動可能に連結される複数のアーム（第１ないし第３のアーム）71〜73、および先端側の第３のアーム73に支持されて袋物12を着脱可能に保持する保持体としてのハンド74を有している。
【００２８】
本体部70は基台69に対して上下方向の旋回軸75を中心として水平方向に旋回可能に支持され、第１のアーム71の基端は本体部70に水平方向の第１の軸76を介して上下方向に揺動可能に軸支され、第２のアーム72の基端側の中間部は第１のアーム71の先端に水平方向の第２の軸77を介して上下方向に揺動可能に軸支され、第３のアーム73の基端は第２のアーム72の先端に水平方向の第３の軸78を介して上下方向に回動可能に軸支されている。
【００２９】
本体部70から突設された駆動レバー79と第２のアーム72の基端とがリンク80で連結され、駆動レバー79が上下方向に揺動駆動されることにより、第２のアーム72が上下方向に揺動される。
【００３０】
本体部70の旋回、第１のアーム71の揺動、および駆動レバーの揺動は、図示しないモータの駆動によってなされる。
【００３１】
本体部70から突設されたレバー81と第２の軸77に回動可能に軸支されたリンク82とがリンク83で連結されるとともに、このリンク82と第３のアーム73から突設されたレバー84とがリンク85で連結され、これらリンク82，83，85と各アーム71，72，73とで平行リンクが構成され、第１のアーム71の揺動および第２のアーム72の揺動に対して第３のアーム73の向きが常に一定の状態に保たれる。
【００３２】
第３のアーム73の先端には、モータ86で回動される回動軸87が略垂下に突設され、この回動軸87の下端にハンド74が取り付けられる。
【００３３】
ハンド74は、図６に示すように、回動軸87に取り付けられるベース91、このベース91の両端で揺動可能に支持された略Ｌ字形のハンド体92、これらハンド体92を揺動させるシリンダ93を有し、両端のハンド体92の閉鎖および開放によって袋物12を把持および把持解除する。
【００３４】
次、積付装置11による積付動作について説明する。
【００３５】
供給コンベヤ22により、複数の袋物12を順次搬送して供給部A1に順次供給する。
【００３６】
移載ロボット14により、ハンド74を供給部A1上に移動させ、両ハンド体92で袋物12を把持し、供給コンベヤ22の搬送面22aより上昇させ、ハンド74を移載部A2上で積付パーンの配列に対応した位置の上方に移動させ、両ハンド体92を開いて袋物12を放出し、移載部A2に予め移動されている積付コンベヤ23の載置面23a上に移載する。このように、移載ロボット14により、供給コンベヤ22で順次搬送される袋物12を、積付コンベヤ23上で積付パターンの配列に対応した位置に順次移載する。
【００３７】
積付コンベヤ23上に１段分の積付パターンの配列に複数の袋物12の移載が完了したら、積付コンベヤ23を移載部A2から整列部A3に移動させる。このとき、移載部A2と整列部A3との間の押圧板43aを予め上方の退避位置に退避させておき、袋物12を載せた積付コンベヤ23の移動を許容する。
【００３８】
積付コンベヤ23の整列部A3への移動が完了したら、押圧板43aを下方の進出位置に進出させた後、四方の押圧板43a〜43dを待機位置から押圧位置に、同時あるいは所定の順序で移動させ、四方の押圧板43a〜43dで１段分の積付パターンに配列された袋物12を中央に寄せてまとめるように押圧する。さらに、上面押圧手段42の押圧板56で袋物12を上方から押圧する。このようにして、積付コンベヤ23上で１段分の積付パターンに配列された袋物12をパレット13に積み付ける積付姿勢に整形する。
【００３９】
積付姿勢への整形が完了した後、パレット13上に積み付ける積付動作をする。積付動作には、大きく分けて２つ積付方法がある。
【００４０】
第１の積付方法では、四方の押圧板43a〜43dを押圧位置から外方の待機位置に移動させるとともに、上面押圧手段42の押圧板56を上昇させる。その後、図４に示すように、積付コンベヤ23を整列部A3から移載部A2に向けて移動させながら、ベルト33を載置面23aが移載部A2側から整列部A3側に向けて移動するように回動させ、これら積付コンベヤ23の移動とベルト33の移動とを同期させる。これにより、袋物12は、定位置に止まったまま、下面を支える積付コンベヤ23が外れていくことで、パレット13上に直接または既に積み付けられた袋物12の上面に落下して移載される。
【００４１】
第２の積付方法では、四方の押圧板43a〜43dを押圧位置から外方の待機位置に移動させず、押圧位置で１段分の積付パターンに配列された袋物12を積付姿勢に押圧したまま、上述したように、積付コンベヤ23の移動とベルト33の移動とを同期させることにより、１段分の積付パターンに配列された袋物12をパレット13上に直接または既に積み付けられた袋物12の上面に落下させて移載する。この第２の積付方法では、四方が規制された状態で１段分の積付パターンに配列された袋物12が落下するため、パレット13上に正確に落下させることが第１の積付方法より確実にできる。
【００４２】
この積付動作時には、予め、パレット昇降手段25により、パレット13上に袋物12を受け取る上面の高さを、積付コンベヤ23の下面近傍に位置させておくことで、積付コンベヤ23からパレット13上に落下する袋物12の落差を少なくして、落下による積付姿勢の乱れを低減する。したがって、１段分の積付パターンに配列された袋物12を積付姿勢のままパレット13上に積み付けることができる。
【００４３】
パレット13上に１段分の袋物12を積み付けたら、パレット昇降手段25によりパレット13を１段分下降させ、次の段への袋物12の積み付けに待機する。
【００４４】
このように、供給コンベヤ22により袋物12を順次供給し、供給された袋物12を移載ロボット14により移載部A2の積付コンベヤ23上に１段分の積付パターンの配列に移載し、１段分の積付パターンに配列された袋物12を整形手段24により積付姿勢に整形し、積付姿勢に整形した袋物12を積付コンベヤ23からパレット13上に順次積み付ける。そして、移載ロボット14により配列する積付パターンを、パレット13上で上下に重なる袋物12の向きを９０°ずつ異ならせるように配列することにより、パレット13上で上下の袋物12を互いに交差するように重なり合わせ、荷崩れを防ぐように積み付ける。
【００４５】
そして、移載ロボット14により、供給コンベヤ22で供給される搬送面22a上の袋物12を搬送面22a上から持ち上げ、パレット13に積み付ける１段分の積付パターンの配列に対応して移載部A2に移載するので、袋物12を擦らず、煩雑な調整が必要ないとともに袋物12の種類の変更にも容易に対応可能で、袋物12を積付パターンに確実に配列でき、しかも、移載装置本体15により、移載ロボット14で積付パターンに配列される袋物12を整形手段24でパレット13上に積み付ける積付姿勢に整形し、積付姿勢に整形された袋物12を積付コンベヤ23からパレット13上に積み付けるので、袋物12をパレット13に積み付けた積付状態を安定させることができ、荷崩れを防止できる。
【００４６】
さらに、供給コンベヤ22の搬送面22aと移載部A2の積付コンベヤ23の載置面23aとを略同一面高さに設けたので、移載ロボット14で袋物12を持ち上げる高さを少なくでき、移載ロボット14を支持する架台21の振れを抑制できるとともに、上下方向の動作範囲を抑えることができる。
【００４７】
また、架台21によって床面27より高い位置に移載ロボット14および移載装置本体15を設置し、パレット昇降手段25により積付コンベヤ23から袋物12をパレット13上に受け取る高さに応じてパレット13を昇降させるので、パレット13側を昇降させるだけですみ、構造を簡単にできる。
【００４８】
次に、積付装置11の制御に関して説明する。
【００４９】
図７に示す制御構成、あるいは図８に示す制御構成が採られる。
【００５０】
図７に示す制御構成では、積付装置11は、移載ロボット14を制御するロボット制御部101、および積付装置本体15を制御する積付装置本体制御部102を備え、これらロボット制御部101と積付装置本体制御部102との間で相互に通信して制御処理がなされる。ロボット制御部101は、物品の品種や積付パターンなどの積付に関するデータを入力し、入力された積付に関するデータを積付装置本体制御部102に出力する機能を有している。積付装置本体制御部102は、整形手段24による整形動作を制御する整形手段制御部103などを有し、この整形手段制御部103ではロボット制御部101から積付に関するデータを入力して対応する制御を実行する。
【００５１】
このように、移載ロボット14を制御するロボット制御部101に入力された積付に関するデータを、積付装置本体15を制御する積付装置本体制御部102に出力することにより、積付に関するデータを共有でき、ロボット制御部101のみに積付に関するデータを入力すればよく、設定作業を容易にできる。
【００５２】
また、図８に示す制御構成では、積付装置11は、移載ロボット14を制御するロボット制御部101、積付装置本体15を制御する積付装置本体制御部102、およびこれらロボット制御部101および積付装置本体制御部102を統括制御する統括制御部104を備え、これらロボット制御部101と積付装置本体制御部102と統括制御部104との間で相互に通信して制御処理がなされる。統括制御部104は、物品の品種や積付パターンなどの積付に関するデータを入力し、入力された積付に関するデータをロボット制御部101および積付装置本体制御部102にそれぞれ出力する機能を有している。積付装置本体制御部102は、整形手段24による整形動作を制御する整形手段制御部103などを有し、この整形手段制御部103ではロボット制御部101から積付に関するデータを入力して対応する制御を実行する。
【００５３】
このように、統括制御部104に入力された積付に関するデータを、移載ロボット14を制御するロボット制御部101、および積付装置本体15を制御する積付装置本体制御部102にそれぞれ出力することにより、積付に関するデータを共有でき、統括制御部104のみに積付に関するデータを入力すればよく、設定作業を容易にできる。
【００５４】
そして、図９のフローチャートを参照して、図７の制御構成による物品の品種の切換処理の一例を説明する。
【００５５】
図７の制御構成では、ロボット制御部101に対して、物品の品種別に予め作成されている複数のプログラムから、処理しようとする物品の品種に該当するプログラムを指定する。
【００５６】
ロボット制御部101では、指定されたプログラムに基づいて、移載ロボット14を制御する。
【００５７】
一方、ロボット制御部101は、指定されたプログラムにより、積付外形寸法を計算し、積付装置本体制御部102の整形手段制御部103へ積付外形寸法のデータを送る。整形手段制御部103は、積付外形寸法のデータから整形手段24の各側面押圧手段41の押圧位置の位置データを求め、この位置データに基づいて整形手段24の各側面押圧手段41を制御する。
【００５８】
また、図８の制御構成の場合には、統括制御部104に対して、物品の品種別に予め作成されている複数のプログラムから、処理しようとする物品の品種に該当するプログラムを指定する。統括制御部104では、指定されたプログラムにより、ロボット制御部101への積付外形寸法を計算してこのデータをロボット制御部101に送り、積付装置本体制御部102の整形手段制御部103への積付外形寸法を計算してこのデータを整形手段制御部103に送る。ロボット制御部101および整形手段制御部103では、統括制御部104から送られてくるデータに基づいて制御する。
【００５９】
ところで、移載ロボット14により物品を供給部A1から移載部A2へ移載する場合、隣り合う物品間に隙間を設けた方が、隙間を設けない場合より容易に移載ができる。これに対し、整列部A3および積付部A4でパレット13上に物品を積み付ける場合、安定した積み付けをするためには、隣り合う物品間において、箱の場合には隙間無し、袋の場合には隙間無しあるいは互いに押圧している状態が良いとされている。
【００６０】
そこで、図７の制御構成の場合、移載ロボット14による供給部A1から移載部A2へ積み付けをするときの積付外形寸法のデータをロボット制御部101から整形手段制御部103へ送信した際に、整形手段制御部103では、例えば、受け取った積付外形寸法から一定値を引くか、もしくは一定の掛け率（１以下）を積付外形寸法に乗じることで整形手段24の各側面押圧手段41の押圧位置の位置データを求める。
【００６１】
また、図８の制御構成の場合、統括制御部104に入力された積付外形寸法が隣り合う物品間の隙間がある設定の場合は、上述した図７の制御構成と同様の制御がなされ、一方、隣り合う物品間の隙間がない設定の場合は、ロボット制御部101には積付外形寸法に一定値を足すか、もしくは一定の掛け率（１以上）を積付外形寸法に乗じることで、移載ロボット14による供給部A1から移載部A2へ積み付けをするときの積付外形寸法のデータを求める。さらに、積付外形寸法が、理想値となっている場合は、ロボット制御部101には積付外形寸法に一定値を増加させ、整形手段制御部103へは一定値を減少させる制御をする。
【００６２】
例えば、物品寸法が縦６００ｍｍ、横４００ｍｍの袋体12を縦１２００ｍｍ、横１２００ｍｍのパレット13に対し、図１の荷姿にて積み付ける場合を考えてみる。
【００６３】
図７の制御構成では、予め作成されている所定のプログラムにより、ロボット制御部101に積付外形寸法として縦横１２８０ｍｍ×１２８０ｍｍが入力されると、整形制御手段103の積付外形寸法は、ロボット制御部101に入力された積付外形寸法のデータを減算計算することで、例えば縦横１１８０ｍｍ×１１８０ｍｍ（箱の場合は、縦横１２００ｍｍ×１２００ｍｍ）となる。
【００６４】
図８の制御構成では、予め作成されている所定のプログラムにより、統括制御部104に積付外形寸法として縦横１２００ｍｍ×１２００ｍｍが入力されると、ロボット制御部101の積付外形寸法は、入力されたデータを加算計算することで、例えば縦横１２８０ｍｍ×１２８０ｍｍとなり、整形手段制御部103の積付外形寸法は、入力されたデータを減算計算することで、例えば縦横１１８０ｍｍ×１１８０ｍｍ（箱の場合は減算しない）となる。
【００６５】
このように、物品の品種別に予め作成されているプログラムを指定することで、処理する品種の切換設定を容易にできる。
【００６６】
また、積付装置11は、図１０に示すように、移載部A2に、配列用コンベヤ111を供給コンベヤ22の搬送面22aと略同一面高さに配設し、この配列用コンベヤ111の下側において積付コンベヤ23を移載部A2と整列部A3との間で移動するように構成することもできる。
【００６７】
そして、移載部A2において、配列用コンベヤ111上に袋体12を積付パターンに対応して配列し、袋体12の配列が完了したら、配列用コンベヤ111上の袋体12を積付コンベヤ23に移載し、整列部A3において、積付コンベヤ23上で積付姿勢に整形し、パレット13上に積み付ける。配列用コンベヤ111上の袋体12を積付コンベヤ23に移載するには、配列用コンベヤ111の回動と積付動作で配列用コンベヤ111の下側に移動していた積付コンベヤ23の整列部A3への移動とを同期させたり、配列用コンベヤ111の回動と整列部A3に位置する積付コンベヤ23の回動とを同期させることにより、袋体12を積付パターンのまま移載できる。
【００６８】
このように配列用コンベヤ111を用いることにより、袋体12の積付パターンへの配列処理と、袋体12の整形処理およびパレット13への積付処理とを分離して、並行処理でき、処理能力を向上できる。
【００６９】
また、積付装置11は、図１１および図１２に示す積付コンベヤ23の構成を採用することでも、処理能力を向上できる。
【００７０】
積付コンベヤ23は、ローラスラットコンベヤであって、図示しないコンベヤフレームを有し、このコンベヤフレームが移載部A2と整形部A3および積付部A4との間で移動可能としており、コンベヤ移動方向と交差する両側において、コンベヤ移動方向の両端にそれぞれ回転自在にスプロケット121が配設されているとともに、その両端のスプロケット121間にチェーン122が張設されている。これら両側のチェーン122間には複数のローラ123が回転自在に連結され、両側のチェーン122および複数のローラ123によって無端体124が構成されている。この無端体124の複数のローラ123の上面が、移載部A2において積付ロボット14により積付パターンに配列される袋物12が載置される載置面23aとされている。この載置面23aは供給コンベヤ22の搬送面22aと略同一面高さに配設されている。
【００７１】
移載部A2において、移載ロボット14により積付パターンの配列に対応して袋物12を移載するコンベヤ移動方向の複数（本実施の形態では２箇所）の領域E1，E2に対応して、各領域E1，E2内のローラ123上に当接するブレーキパッド125，126が、図示しないブレーキ機構で昇降可能に配設されている。これらブレーキパッド125，126およびブレーキ機構で、積付コンベヤ23の一端側が移載領域としての移載部A2から積付領域としての積付部A4に対して進退移動する間に、移載領域A2において積付コンベヤ23の他端側に移載ロボット14で移載される次の袋物12を進退移動する積付コンベヤ23に対して移載領域に停止した状態に保つ停止手段127が構成されている。
【００７２】
なお、積付パターンは、例えば、各領域E1，E2の一方に袋物12を短手方向に３つ並べ、他方に袋物12を長手方向に２つ並べるものとし、パレット13上の各段毎に５個ずつの袋物12を配列し、上下に重なる袋物12の向きを１８０°ずつ異ならせることで上下の袋物12を互いに交差するように重なり合わせ、荷崩れを防ぐものとする。
【００７３】
そして、図１２(a)に示すように、移載ロボット14により、積付コンベヤ23の移載部A2の各領域E1，E2に、積付パターンの配列に対応して袋物12を移載する。移載部A2の各領域E1，E2上に袋物12が移載された状態では、積付コンベヤ23の一端が移載部A2に位置する。
【００７４】
図１２(b)に示すように、袋物12の移載完了後、積付コンベヤ23を移載部A2から整列部A3に向けて移動させる。この積付コンベヤ23の移動途中において、領域E1上の袋物12が領域E1から移動して出たら、ブレーキ機構によりブレーキパッド125を領域E1のローラ123に当接させ、移載ロボット14により、領域E1に袋物12を移載する。領域E1においては、ローラ123が積付コンベヤ23と一体に移動するが、ローラ123の上面がブレーキパッド125に当接することで図１１反時計回り方向に転動し、つまり、積付コンベヤ23の右方向への移動に対してローラ123が逆方向である図１１反時計回り方向に回動する。そのため、領域E1のローラ123上に載置された袋物12は実質的に停止した状態に保たれる。
【００７５】
図１２(c)に示すように、積付コンベヤ23の一端が整列部A3に移動したら、整形手段24で積付姿勢に整形した後、図１２(d)に示すように、積付コンベヤ23を整列部A3から移載部A2に向けて移動させるとともに、無端体124のチェーン122を載置面23aが移載部A2側から整列部A3側に向けて移動するように回動させ、これら積付コンベヤ23の移動と無端体124の移動とを同期させることにより、袋物12は、定位置に止まったまま、下面を支える積付コンベヤ23が外れていくことで、パレット13上に直接または既に積み付けられた袋物12の上面に落下して移載される。
【００７６】
積付コンベヤ23の移動途中において、ブレーキ機構によりブレーキパッド126を領域E2のローラ123に当接させ、移載ロボット14により、領域E2に袋物12を移載する。領域E2においては、ローラ123が積付コンベヤ23と一体に移動するが、ローラ123の上面がブレーキパッド126に当接することで図１１時計回り方向に転動し、つまり、積付コンベヤ23の左方向への移動に対してローラ123が逆方向である図１１時計回り方向に回動する。そのため、領域E2のローラ123上に載置された袋物12は実質的に停止した状態に保たれる。同様に、領域E1のローラ123上に既に載置された袋物12についても実質的に停止した状態に保たれる。
【００７７】
図１２(e)に示すように、積付コンベヤ23の一端が移載部A2に位置するまでの間に、移載部A2の各領域E1，E2上に袋物12が移載される。そのため、袋物12の移載動作を待たずに、次の積付動作に直ぐに移行することができ、処理能力を向上できる。しかも、積付コンベヤ23の移動速度を速くしなくても袋物12を連続して積み付けることができ、積付コンベヤ23の移動速度を遅くすることで袋物12の損傷や、位置ずれを防止することができる。
【００７８】
このように、移載コンベヤ23に移載された袋物12を一端側に載せて移載部A2から積付部A4に進出移動するとともに積付部A4から移載部A2に後退移動する際に袋物12を一端側から送り出してパレット13上に積み付ける積付動作の間に、停止手段127により、移載部A2において積付コンベヤ23の他端側に移載ロボット14で移載される次の袋物12を進退移動する積付コンベヤ23に対して移載部A2に停止した状態に保つので、積付動作が完了して積付部A4から移載部A2に積付コンベヤ23が後退移動したときには停止手段127で停止された袋物12が積付コンベヤ23の一端側に移載された状態にでき、積付コンベヤ23に移載された袋物12の積付動作と積付コンベヤ23への次の袋物12の移載動作とを並行してでき、次の袋物12の移載動作を待たずに次の積付動作に直ぐに移行でき、処理能力を向上できる。
【００７９】
なお、移載ロボット14は、多関節形のロボットに限らず、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸の移動機構を備えてハンド74をＸＹＺ軸方向に移動させることによって袋物12を移載するロボットを用いてもよく、同様の作用効果が得られる。
【００８０】
また、移載ロボット14は、積付装置本体15の架台とは別の架台に設置してもよく、移載ロボット14と積付装置本体15との振動などが互いに影響し合うのを低減できる。
【００８１】
また、物品は、袋物に限らず、箱物でも同様に取り扱うことができる。
【００８２】
【発明の効果】
請求項１記載の積付装置によれば、移載ロボットにより、物品をパレットに積み付ける１段分の積付パターンの配列に対応して移載するので、物品を擦らず、煩雑な調整が必要ないとともに物品の種類の変更にも容易に対応可能で、物品を積付パターンに確実に配列でき、かつ、移載装置本体により、移載ロボットで積付パターンに配列された物品を整形手段でパレット上に積み付ける積付姿勢に整形し、積付姿勢に整形された物品を積付手段でパレット上に積み付けるので、物品をパレットに積み付けた積付状態を安定させることができ、荷崩れを防止できる。さらに、移載コンベヤに移載された物品を一端側に載せて移載領域から積付領域に進出移動するとともに積付領域から移載領域に後退移動する際に物品を一端側から送り出してパレット上に積み付ける積付動作の間に、停止手段により、移載領域において積付コンベヤの他端側に移載ロボットで移載される次の物品を進退移動する積付コンベヤに対して移載領域に停止した状態に保つので、積付動作が完了して積付領域から移載領域に積付コンベヤが後退移動したときには停止手段で停止された物品が積付コンベヤの一端側に移載された状態にでき、積付コンベヤに移載された物品の積付動作と積付コンベヤへの次の物品の移載動作とを並行してでき、次の物品の移載動作を待たずに次の積付動作に直ぐに移行でき、処理能力を向上できる。
【００８３】
請求項２記載の積付装置によれば、請求項１記載の積付装置の効果に加えて、移載ロボットを制御するロボット制御部に入力された積付に関するデータを、積付装置本体を制御する積付装置本体制御部に出力するので、積付に関するデータを共有でき、ロボット制御部のみに積付に関するデータを入力すればよく、入力作業を容易にできる。
【００８４】
請求項３記載の積付装置によれば、請求項１記載の積付装置の効果に加えて、統括制御部に入力された積付に関するデータを、移載ロボットを制御するロボット制御部、および積付装置本体を制御する積付装置本体制御部にそれぞれ出力するので、積付に関するデータを共有でき、統括制御部のみに積付に関するデータを入力すればよく、入力作業を容易にできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態を示す積付装置の平面図である。
【図２】同上積付装置の側面図である。
【図３】同上積付装置の供給コンベヤと移載部との関係を示す側面図である。
【図４】同上積付装置の積付手段による積付動作を(a)(b)の順に示す説明図である。
【図５】同上積付装置の整形手段を示し、(a)は移載部と整列部との間の側面押圧手段の側面図、(b)は移載部と整列部との間の側面押圧手段以外の側面押圧手段の側面図である。
【図６】同上積付装置の移載手段の保持体の側面図である。
【図７】同上積付装置の制御系のブロック図である。
【図８】同上積付装置の制御系の他の例を示すブロック図である。
【図９】同上積付装置の物品の品種の切換処理を説明するフローチャートである。
【図１０】本発明の他の実施の形態を示す積付装置の側面図である。
【図１１】本発明の他の実施の形態を示す積付手段の一部の側面図である。
【図１２】同上積付手段による積付動作を(a)〜(e)の順に説明する説明図である。
【符号の説明】
11 積付装置
12 物品としての袋物
14 移載ロボット
15 積付装置本体
23 積付手段としての積付コンベヤ
24 整形手段
101 ロボット制御部
102 積付装置本体制御部
104 統括制御部
127 停止手段
A2 移載領域としての移載部
A4 積付領域としての積付部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
  The present invention relates to a loading device for stacking articles on a pallet in a plurality of stages.
[0002]
[Prior art]
  Conventionally, in a stacking apparatus that stacks articles on a pallet in a plurality of stages, a palletizer or a transfer robot is used to sequentially stack a plurality of articles on a pallet in a predetermined loading pattern one by one and The overlapping stacking patterns are changed so that the upper and lower articles overlap each other in a crossing manner so as to prevent the collapse of the cargo.
[0003]
  The palletizer extrudes the articles that are sequentially conveyed by the supply conveyor to the patterning conveyor, and changes the direction of the articles that need to change the direction according to the loading pann while conveying the articles by the patterning conveyor. Then, it is conveyed to the alignment conveyor, aligned with the loading pattern by the alignment conveyor, aligned with a plurality of articles, extruded onto the loading conveyor, and stacked on the pallet with a plurality of articles on the loading conveyor. The one-stage article that has been arranged is pressed from four sides and shaped into a loading posture to be stacked on the pallet, and the one-stage article shaped in this loading posture is palletized from the loading conveyor. Stacked on top. In this way, by shaping an article for one stage into a loading posture and stacking it on the pallet, the loading state of the articles stacked in a plurality of stages on the pallet can be stabilized and the load collapse can be prevented.
[0004]
  For example, as described in JP-A-5-31320, the palletizer patterning conveyor allows a turn stopper to enter the conveyance area of an article when the direction of the article requiring direction change is changed by approximately 90 °. The turn stopper hooks one end of the front surface in the conveyance direction of the article to restrict the movement in the conveyance direction, so that the other end side of the article changes its direction while moving in the conveyance direction.
[0005]
  In addition, the transfer robot is an articulated robot or the like in which a plurality of arms are rotatably connected, and is provided with a hand that detachably holds an article at the tip of the arm and is sequentially conveyed by a supply conveyor. Are held one by one or plural by hand, the article is lifted and moved above the pallet, and the orientation is adjusted according to the loading pattern, and the pallet is stacked on the pallet.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
  However, in the conventional palletizer, in order to arrange the articles in a stacking pattern, the direction of the articles that need to be changed by the turn stopper on the patterning conveyor is changed by approximately 90 °. There is a problem that complicated adjustment work is required to adjust the position of the article and the advance / retreat timing of the turn stopper so that the direction of the article is accurately converted to approximately 90 degrees. There is a possibility of deviation, and there is a problem that the loading pattern is disturbed. In particular, when the article is a bag, there is a problem that it is difficult to accurately change the direction by approximately 90 ° compared to a box. Moreover, there is a problem that complicated adjustment work is required every time the type of article changes. In addition, when the article is moved between the conveyors, the article is pushed out on the conveyor, so that the bottom surface of the article is rubbed on the conveyor, and a printed part printed on the bottom surface of the article is removed or the packaging material of the article is worn. There's a problem.
[0007]
  In addition, since the transfer robot holds one or more items on the pallet with a hand and loads them on the pallet, there is no need to make complicated adjustments. It can be handled by the robot controller, and can be easily handled by changing the settings even if the type of the article changes. However, in order to stack one or more articles on the pallet, multiple stages on the pallet There is a tendency that the packaged state of the articles stacked in the box tends to spread laterally without being centralized, the loading state is unstable, and the load tends to collapse. In particular, when the article is a bag, there is a problem that it is less likely to be centered on the pallet than the box, the loading state is unstable, and the cargo is likely to collapse. For this reason, when transporting over long distances, it is necessary to take measures such as packing around the articles stacked on the pallet to prevent collapse of the cargo.
[0008]
  The present invention has been made in view of the above points, and does not rub the article, does not require complicated adjustments, can easily cope with changes in the type of article, and can reliably arrange the article in a loading pattern. And it aims at providing the loading apparatus which can stabilize the loading state which loaded the goods on the pallet.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
  The loading device according to claim 1 is a transfer robot for transferring an article corresponding to the arrangement of one-stage loading patterns for loading articles on a pallet, and the articles arranged in a loading pattern by the transfer robot. Shaping means for shaping the product into a loading posture to be loaded on the pallet, and a loading device main body having loading means for loading an article having a loading pattern shaped into the loading posture by the shaping means on the pallet. EquippedThe loading means is configured such that one end side moves forward and backward from the transfer area where the articles are transferred by the transfer robot to the loading area where the articles are stacked on the pallet of the main body of the loading apparatus. And a loading conveyor that feeds articles from one end side and stacks on the pallet when moving forward from the transfer area to the loading area and moving backward from the loading area to the loading area. While the one end side of the loading conveyor moves forward and backward with respect to the loading area, the loading that moves the next article transferred by the transfer robot to the other end side of the loading conveyor in the transfer area moves forward and backward. And a stopping means for keeping the conveyor stopped in the transfer area.Is.
[0010]
  Then, the transfer robot can transfer the article corresponding to the arrangement of the stacking patterns for one stage in which the article is stacked on the pallet, so that the article is not rubbed, no complicated adjustment is required, and the type of the article can be changed. Can be easily handled, and the articles can be surely arranged in the loading pattern. Further, the transfer device main body shapes the articles arranged in the loading pattern by the transfer robot into a loading posture to be stacked on the pallet by the shaping means, and the articles shaped in the loading posture are palletized by the loading means. By stacking it on top, it stabilizes the state of loading the articles on the pallet and makes it possible to prevent load collapse.Further, when the article transferred to the transfer conveyor is placed on one end side to move from the transfer area to the loading area and move backward from the loading area to the loading area, the article is sent out from one end side to pallet During the loading operation to be stacked on top, the stopping means transfers the next article transferred by the transfer robot to the other end of the loading conveyor in the transfer area on the loading conveyor that moves forward and backward. By maintaining the stopped state in the area, when the loading operation is completed and the loading conveyor moves backward from the loading area to the transfer area, the article stopped by the stopping means is transferred to one end side of the loading conveyor. In other words, the loading operation of the article transferred to the loading conveyor and the transferring operation of the next article to the loading conveyor were executed in parallel, and the next article transfer operation was awaited. Without having to move to the next loading operation immediately. Force is improved.
[0011]
  The loading device according to claim 2 is the loading device according to claim 1, further comprising: a robot control unit that controls the transfer robot; and a loading device body control unit that controls the loading device body. A control part inputs the data regarding loading, and outputs the input data regarding loading to the said loading apparatus main body control part.
[0012]
  Then, the data relating to the loading input to the robot controller that controls the transfer robot is output to the loading device main body controller that controls the loading device main body, thereby sharing the data relating to the loading, and the robot control It is sufficient to input data relating to loading only to the part, and the input work becomes easy.
[0013]
  The loading device according to claim 3 is the loading device according to claim 1, wherein the robot control unit controls the transfer robot, the loading device main body control unit controls the loading device main body, and these robot control units. And an overall control unit that performs overall control of the loading device main body control unit, wherein the overall control unit inputs data relating to loading, and the input data relating to loading is controlled by the robot control unit and loading device main body control Are output to each part.
[0014]
  Then, the data relating to loading input to the overall control unit is output to the robot control unit for controlling the transfer robot and the loading device main body control unit for controlling the loading device main body, respectively. It is only necessary to input data related to loading to only the general control unit, and the input work becomes easy.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
  Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0016]
  1 and 2, a loading device 11 is configured to load a bag 12 in which contents as articles are stored in a bag on a pallet 13 one by one in a predetermined loading pattern in a plurality of levels. Has a loading robot body 14 as a loading means for arranging the items in a loading pattern, and a loading device body 15 for loading the arranged bags 12 on the pallet 13. In the loading pattern in the present embodiment, six bags 12 are arranged for each stage on the pallet 13 and the upper and lower bags 12 cross each other by changing the direction of the bags 12 overlapping each other by 90 degrees. Overlapping as you do, pack to prevent collapse.
[0017]
  The loading apparatus main body 15 has a gantry 21, a supply conveyor 22 that supplies the bag 12 on the gantry 21, a loading conveyor 23 as a loading means for stacking the bag 12 on the pallet 13, and a loading pattern. The shaping means 24 for shaping the bag 12 arranged in the stacking posture is disposed, and the pallet 13 is raised and lowered according to the height at which the bag 12 is received on the pallet 13 from the loading conveyor 23 below the gantry 21. Pallet lifting / lowering means 25 is provided.
[0018]
  The gantry 21 includes a plurality of support columns 28 installed on the floor surface 27, and a gantry unit 29 installed at a position higher than the floor surface 27 by the support columns 28. On the gantry 21, a supply unit A1 that supplies the bag 12, a transfer unit A2 that arranges the bag 12 in a loading pattern adjacent to the supply unit A1, and a bag 12 that stacks adjacent to the transfer unit A2 are loaded. There is a shaping part A3 for shaping into the attached posture, and a loading part A4 for stacking the bag 12 shaped in the loading posture at the same position as the shaping part A3 on the pallet 13.
[0019]
  Further, the supply conveyor 22 sequentially supplies a plurality of bags 12 to the supply unit A1 on the gantry 21, and is configured by, for example, a belt conveyor, and the upper surface of the belt has a transfer surface 22a on which the bags 12 are loaded and transferred. Has been.
[0020]
  Further, the loading conveyor 23 is, for example, a belt conveyor, and has a conveyor frame (not shown), and this conveyor frame extends along a guide rail 31 disposed on the gantry 21 between the transfer section A2 and the shaping section A3. It is arranged to be movable. As shown in FIGS. 2 and 4, rollers 32 are rotatably disposed at both ends in the moving direction of the conveyor frame, and an endless belt 33 is stretched between the rollers 32 at both ends. Yes. The upper surface of the belt 33 serves as a placement surface 23a on which the bag 12 arranged in a loading pattern by the transfer robot 14 in the transfer portion A2 is placed. As shown in FIG. 3, the placement surface 23 a is disposed at substantially the same height as the transport surface 22 a of the supply conveyor 22.
[0021]
  Further, the shaping means 24 is a loading posture in which the bagging material 12 on the loading conveyor 23 is stacked on the pallet 13 after the loading conveyor 23 on which the bagging 12 arranged in the transfer unit A2 is moved to the shaping unit A3. The side surface pressing means 41 that presses the side surfaces of the bag 12 from the four sides toward the center and the upper surface pressing means 42 that presses the bag 12 from above are provided.
[0022]
  The side pressing means 41 has four pressing plates 43a to 43d, and the pressing plate 43a located between the transfer portion A2 and the shaping portion A3 has a downwardly advanced position where it can press the bag body 12 and The loading conveyor 23 on which the bag body 12 is loaded is configured to be swingable to a retreat position that is retracted upward to allow movement from the transfer portion A2 to the shaping portion A3.
[0023]
  As shown in FIG. 5 (a), the pressing plate 43 a is swingably supported via a swing arm 45 that can be rotated by the support portion 44, and is interposed between the support portion 44 and the swing arm 45. The advancing / retreating cylinder 46 is swung between an advance position and a retracted position. The support portion 44 is screwed into a screw shaft 48 of a support frame 47 attached to the gantry 21 side, and the screw shaft 48 is rotationally driven by a pressing motor 49. By driving the pressing motor 49, the pressing plate 43a is moved to a standby position before pressing the bag body 12 and a pressing position pressing the bag body 12 through screwing of the screw shaft 48 and the support portion 44. The
[0024]
  The remaining pressing plates 43b to 43d are attached to the tip of the rod 52 of the pressing cylinder 51 attached to the support portion 50 as shown in FIG. 5 (b), and press the bag body 12 by the operation of the cylinder 51. It is moved to a standby position before pressing and a pressing position for pressing the bag body 12. The support portion 50 is screwed onto a screw shaft 54 of a support frame 53 attached to the gantry 21 side, and the screw shaft 54 is rotationally driven by an adjustment motor 55. By driving the adjustment motor 55, the pressing positions of the pressing plates 43b to 43d are adjusted according to the type of the article through the screwing of the screw shaft 54 and the support portion 50.
[0025]
  As shown in FIG. 2, the upper surface pressing means 42 has a pressing plate 56 formed in a slightly smaller shape and dimension on the upper surface of the plurality of bag bodies 12 arranged in a stacking pattern, and this pressing plate 56 is not shown. The bag 12 is pushed up and down by the cylinder and lowered.
[0026]
  The pallet lifting / lowering means 25 includes a base 61 installed on the floor 27, an expansion / contraction mechanism 62 disposed on the base 61 and capable of extending / contracting in the vertical direction, and the pallet 13 attached to the upper part of the expansion / contraction mechanism 62. Has a pallet support base 63. The expansion / contraction mechanism 62 employs a mechanism that expands and contracts by a so-called pantograph structure in which a plurality of links 64 are rotatably connected in an X shape and are connected in series, and driving means such as a motor or a cylinder (not shown) The pallet support base 63 is moved up and down while maintaining a substantially horizontal state.
[0027]
  As shown in FIGS. 1 and 2, the transfer robot 14 is an articulated robot, and includes a base 69 installed on the gantry 21 in the vicinity of the supply unit A1 and the transfer unit A2, and this base. A main body portion 70 that pivots horizontally on 69, and a plurality of arms (first to third arms) 71 that are connected to the main body portion 70 so as to be sequentially and continuously rotatable from the proximal end side to the distal end side. , And a hand 74 as a holding body that is supported by the third arm 73 on the distal end side and detachably holds the bag 12.
[0028]
  The main body 70 is supported so as to be able to turn in the horizontal direction around the vertical turning shaft 75 with respect to the base 69, and the base end of the first arm 71 has a horizontal first shaft 76 on the main body 70. The intermediate portion on the base end side of the second arm 72 swings up and down via the second shaft 77 in the horizontal direction at the tip of the first arm 71. The base end of the third arm 73 is pivotally supported at the tip end of the second arm 72 so as to be pivotable in the vertical direction via a horizontal third shaft 78.
[0029]
  The drive lever 79 protruding from the main body 70 and the base end of the second arm 72 are connected by a link 80, and the second arm 72 is moved up and down by being driven to swing up and down. Rocks in the direction.
[0030]
  The turning of the main body 70, the swing of the first arm 71, and the swing of the drive lever are performed by driving a motor (not shown).
[0031]
  A lever 81 projecting from the main body 70 and a link 82 pivotally supported by the second shaft 77 are connected by a link 83 and projecting from the link 82 and the third arm 73. The lever 84 is connected by a link 85, and the links 82, 83, 85 and the arms 71, 72, 73 form a parallel link, and the first arm 71 and the second arm 72 are swung. The direction of the third arm 73 is always kept constant with respect to the movement.
[0032]
  At the tip of the third arm 73, a rotating shaft 87 that is rotated by a motor 86 projects substantially downwardly, and a hand 74 is attached to the lower end of the rotating shaft 87.
[0033]
  As shown in FIG. 6, the hand 74 has a base 91 attached to a rotating shaft 87, a substantially L-shaped hand body 92 supported so as to be swingable at both ends of the base 91, and swings the hand body 92. The bag 93 is held and released by closing and opening the hand bodies 92 at both ends.
[0034]
  Next, the loading operation by the loading device 11 will be described.
[0035]
  A plurality of bags 12 are sequentially conveyed by the supply conveyor 22 and sequentially supplied to the supply unit A1.
[0036]
  The transfer robot 14 moves the hand 74 onto the supply unit A1, grips the bag 12 with both hand bodies 92, raises it from the transfer surface 22a of the supply conveyor 22, and loads the hand 74 on the transfer unit A2. Move to above the position corresponding to the arrangement of the pans, open both hand bodies 92, discharge the bag 12, and transfer it onto the mounting surface 23a of the loading conveyor 23 that has been moved in advance to the transfer part A2. . In this way, the transfer robot 14 sequentially transfers the bags 12 that are sequentially conveyed by the supply conveyor 22 to the positions corresponding to the arrangement of the loading patterns on the loading conveyor 23.
[0037]
  When the transfer of the plurality of bags 12 to the arrangement of the stacking patterns for one stage is completed on the stacking conveyor 23, the stacking conveyor 23 is moved from the transfer section A2 to the alignment section A3. At this time, the pressing plate 43a between the transfer portion A2 and the alignment portion A3 is retracted in advance to the upper retracted position, and the movement of the loading conveyor 23 on which the bag 12 is loaded is allowed.
[0038]
  When the movement of the stacking conveyor 23 to the alignment portion A3 is completed, the pressing plate 43a is advanced to the lower advance position, and then the four press plates 43a to 43d are moved from the standby position to the pressing position simultaneously or in a predetermined order. It moves, and presses so that the bag 12 arranged in the loading pattern for one step may be brought close to the center by the four pressing plates 43a to 43d. Further, the bag 12 is pressed from above by the pressing plate 56 of the upper surface pressing means 42. In this manner, the bag 12 arranged in a one-stage loading pattern on the loading conveyor 23 is shaped into a loading posture in which it is loaded on the pallet 13.
[0039]
  After the shaping to the loading posture is completed, the loading operation of loading on the pallet 13 is performed. The loading operation is roughly divided into two loading methods.
[0040]
  In the first loading method, the four pressing plates 43a to 43d are moved from the pressing position to the outer standby position, and the pressing plate 56 of the upper surface pressing means 42 is raised. Thereafter, as shown in FIG. 4, the belt 33 is moved from the transfer portion A2 side to the alignment portion A3 side while the loading conveyor 23 is moved from the alignment portion A3 toward the transfer portion A2. The movement of the stacking conveyor 23 and the movement of the belt 33 are synchronized with each other. As a result, the bag 12 is dropped and transferred onto the pallet 13 directly or on the upper surface of the bag 12 that has already been loaded by removing the loading conveyor 23 that supports the lower surface while remaining in place. The
[0041]
  In the second loading method, the four pressing plates 43a to 43d are not moved from the pressing position to the outer standby position, and the bag 12 arranged in a one-stage loading pattern at the pressing position is set to the loading posture. As described above, the bag 12 arranged in a one-stage loading pattern is directly or already stacked on the pallet 13 by synchronizing the movement of the loading conveyor 23 and the movement of the belt 33 as described above. It is dropped and transferred to the upper surface of the bag 12 thus obtained. In the second loading method, since the bag 12 arranged in the loading pattern for one stage is dropped in a state where the four sides are regulated, the first loading method is to accurately drop the bag 12 on the pallet 13. You can be more certain.
[0042]
  During this loading operation, the height of the upper surface that receives the bag 12 on the pallet 13 is positioned in the vicinity of the lower surface of the loading conveyor 23 by the pallet lifting / lowering means 25 in advance, so that the pallet 13 By reducing the drop of the bag 12 falling on the top, the disturbance of the loading posture due to the drop is reduced. Therefore, the bags 12 arranged in the stacking pattern for one stage can be stacked on the pallet 13 with the loading posture.
[0043]
  When the one-stage bag 12 is stacked on the pallet 13, the pallet 13 is lowered by one stage by the pallet lifting / lowering means 25 and waits for the bag 12 to be stacked on the next stage.
[0044]
  In this way, the bag 12 is sequentially supplied by the supply conveyor 22, and the supplied bag 12 is transferred by the transfer robot 14 onto the stacking conveyor 23 of the transfer section A 2 in an array of one-stage loading patterns. The bags 12 arranged in a one-stage loading pattern are shaped into a loading posture by the shaping means 24, and the bags 12 shaped in the loading posture are sequentially stacked on the pallet 13 from the loading conveyor 23. Then, the stacking patterns arranged by the transfer robot 14 are arranged so that the direction of the bag 12 that overlaps the top and bottom on the pallet 13 is different by 90 °, so that the upper and lower bag 12 cross each other on the pallet 13. So that they are stacked and stacked to prevent collapse.
[0045]
  Then, the transfer robot 14 lifts the bag 12 on the transfer surface 22a supplied by the supply conveyor 22 from the transfer surface 22a and transfers it in accordance with the arrangement of the loading patterns for one stage loaded on the pallet 13. Since it is transferred to the part A2, the bag 12 is not rubbed, no complicated adjustment is required, and it is possible to easily change the type of the bag 12, and the bag 12 can be reliably arranged in a loading pattern. The loading device main body 15 shapes the bag 12 arranged in the loading pattern by the transfer robot 14 into a loading posture to be stacked on the pallet 13 by the shaping means 24, and loads the bag 12 shaped to the loading posture. Since it is loaded on the pallet 13 from the conveyor 23, the loaded state in which the bag 12 is loaded on the pallet 13 can be stabilized, and load collapse can be prevented.
[0046]
  Furthermore, since the conveying surface 22a of the supply conveyor 22 and the mounting surface 23a of the loading conveyor 23 of the transfer section A2 are provided at substantially the same height, the height at which the bag 12 is lifted by the transfer robot 14 can be reduced. In addition, it is possible to suppress the swing of the gantry 21 that supports the transfer robot 14, and it is possible to suppress the vertical movement range.
[0047]
  In addition, the transfer robot 14 and the transfer device main body 15 are installed at a position higher than the floor surface 27 by the gantry 21, and the pallet according to the height at which the bag 12 is received on the pallet 13 from the loading conveyor 23 by the pallet lifting means 25. Since 13 is raised and lowered, it is only necessary to raise and lower the pallet 13 side, and the structure can be simplified.
[0048]
  Next, the control of the loading device 11 will be described.
[0049]
  The control configuration shown in FIG. 7 or the control configuration shown in FIG. 8 is adopted.
[0050]
  In the control configuration shown in FIG. 7, the loading device 11 includes a robot control unit 101 that controls the transfer robot 14 and a loading device main body control unit 102 that controls the loading device main body 15. And the loading apparatus main body control unit 102 communicate with each other to perform control processing. The robot control unit 101 has a function of inputting data relating to loading, such as the product type and loading pattern, and outputting the input data relating to loading to the loading device main body control unit 102. The loading apparatus main body control unit 102 includes a shaping unit control unit 103 that controls the shaping operation by the shaping unit 24, and the shaping unit control unit 103 inputs data related to loading from the robot control unit 101 to cope with it. Execute control.
[0051]
  In this way, data relating to loading input to the robot control unit 101 that controls the transfer robot 14 is output to the loading device main body control unit 102 that controls the loading device main body 15, thereby providing data relating to loading. It is sufficient to input data relating to loading only to the robot control unit 101, and the setting work can be facilitated.
[0052]
  In the control configuration shown in FIG. 8, the loading device 11 includes a robot control unit 101 that controls the transfer robot 14, a loading device main body control unit 102 that controls the loading device main body 15, and these robot control units 101. And an overall control unit 104 for overall control of the loading device body control unit 102, and the robot control unit 101, the loading device body control unit 102, and the overall control unit 104 communicate with each other to perform control processing. The The overall control unit 104 has a function of inputting data related to loading such as product type and loading pattern, and outputting the input loading data to the robot control unit 101 and the loading device main body control unit 102, respectively. is doing. The loading apparatus main body control unit 102 includes a shaping unit control unit 103 that controls the shaping operation by the shaping unit 24, and the shaping unit control unit 103 inputs data related to loading from the robot control unit 101 to cope with it. Execute control.
[0053]
  In this manner, the data relating to loading input to the overall control unit 104 is output to the robot control unit 101 that controls the transfer robot 14 and the loading device main body control unit 102 that controls the loading device main body 15, respectively. Thus, data relating to loading can be shared, and data relating to loading need only be input to the overall control unit 104, thereby facilitating setting work.
[0054]
  An example of an article type switching process according to the control configuration of FIG. 7 will be described with reference to the flowchart of FIG.
[0055]
  In the control configuration of FIG. 7, a program corresponding to the product type to be processed is designated to the robot control unit 101 from a plurality of programs created in advance for each product type.
[0056]
  The robot control unit 101 controls the transfer robot 14 based on the designated program.
[0057]
  On the other hand, the robot control unit 101 calculates a packaged outer dimension by a designated program, and sends the packaged outer dimension data to the shaping unit control unit 103 of the loading apparatus main body control unit 102. The shaping means control unit 103 obtains the position data of the pressing position of each side pressing means 41 of the shaping means 24 from the data of the packaged outer dimensions, and controls each side pressing means 41 of the shaping means 24 based on this position data. .
[0058]
  In the case of the control configuration shown in FIG. 8, a program corresponding to the type of article to be processed is designated to the overall control unit 104 from a plurality of programs prepared in advance for each type of article. The overall control unit 104 calculates a packaged outer dimension to the robot control unit 101 by a designated program and sends this data to the robot control unit 101 to the shaping unit control unit 103 of the loading device main body control unit 102. Is calculated and the data is sent to the shaping means control unit 103. The robot control unit 101 and the shaping means control unit 103 perform control based on data sent from the overall control unit 104.
[0059]
  By the way, when an article is transferred from the supply unit A1 to the transfer unit A2 by the transfer robot 14, the transfer can be performed more easily when a gap is provided between adjacent articles than when no gap is provided. On the other hand, when stacking articles on the pallet 13 with the alignment part A3 and the loading part A4, in order to stably load, between adjacent articles, there is no gap in the case of a box, in the case of a bag It is said that a state where there is no gap or that they are pressed against each other is good.
[0060]
  Therefore, in the case of the control configuration of FIG. 7, data on the outer dimensions of the stack when the transfer robot 14 loads from the supply unit A1 to the transfer unit A2 is transmitted from the robot control unit 101 to the shaping means control unit 103. At this time, the shaping means control unit 103, for example, subtracts a certain value from the received outer dimension of the product or multiplies the outer dimension of the product by a constant multiplication factor (1 or less), thereby pressing each side surface of the shaping means 24. The position data of the pressing position of the means 41 is obtained.
[0061]
  Further, in the case of the control configuration of FIG. 8, when the outer dimensions of the product input to the overall control unit 104 are set to have a gap between adjacent articles, the same control as the control configuration of FIG. 7 described above is performed, On the other hand, when there is no gap between adjacent articles, the robot control unit 101 adds a constant value to the outer dimensions of the product or multiplies the outer dimensions of the product by a constant multiplication factor (1 or more). Then, the data of the outer dimensions of the stack when the transfer robot 14 loads from the supply section A1 to the transfer section A2 is obtained. Further, when the packaged outer dimension is an ideal value, the robot control unit 101 is controlled to increase the fixed value to the packaged outer dimension, and the shaping unit control unit 103 is controlled to decrease the fixed value.
[0062]
  For example, consider a case where a bag body 12 having an article size of 600 mm in length and 400 mm in width is stacked on a pallet 13 having a length of 1200 mm and a width of 1200 mm in the packing form of FIG.
[0063]
  In the control configuration of FIG. 7, when a vertical and horizontal dimensions of 1280 mm × 1280 mm are input to the robot control unit 101 by a predetermined program created in advance, the stacked external dimensions of the shaping control means 103 are determined by the robot control. By subtracting the data of the packaged outer dimensions input to the unit 101, for example, the height and width are 1180 mm × 1180 mm (in the case of a box, the height and width are 1200 mm × 1200 mm).
[0064]
  In the control configuration of FIG. 8, when a horizontal and vertical dimensions of 1200 mm × 1200 mm are input to the overall control unit 104 by a predetermined program created in advance, the stacked external dimensions of the robot control unit 101 are input. By adding and calculating the data, for example, the vertical and horizontal dimensions are 1280 mm × 1280 mm, and the outer dimensions of the product of the shaping means control unit 103 are calculated by subtracting the input data, for example, 1180 mm × 1180 mm Not).
[0065]
  In this manner, by specifying a program created in advance for each product type, it is possible to easily set the type of product to be processed.
[0066]
  Further, as shown in FIG. 10, the loading device 11 arranges an arrangement conveyor 111 in the transfer section A2 at substantially the same height as the conveying surface 22a of the supply conveyor 22, and the arrangement conveyor 111 The loading conveyor 23 can be configured to move between the transfer portion A2 and the alignment portion A3 on the lower side.
[0067]
  Then, in the transfer section A2, the bags 12 are arranged on the arrangement conveyor 111 according to the loading pattern, and when the arrangement of the bags 12 is completed, the bags 12 on the arrangement conveyor 111 are arranged. In the alignment section A3, it is shaped into a loading posture on the loading conveyor 23 and loaded on the pallet 13. In order to transfer the bags 12 on the arrangement conveyor 111 to the loading conveyor 23, the loading conveyor 23 of the loading conveyor 23 that has been moved to the lower side of the arrangement conveyor 111 by the rotation and loading operation of the arrangement conveyor 111 can be used. By synchronizing the movement to the alignment section A3 or by synchronizing the rotation of the arranging conveyor 111 and the rotation of the loading conveyor 23 located in the alignment section A3, the bag body 12 is moved in the loaded pattern. Can be posted.
[0068]
  By using the arrangement conveyor 111 in this way, the arrangement processing of the bag 12 to the loading pattern and the shaping processing of the bag 12 and the loading processing to the pallet 13 can be separated and processed in parallel. Ability can be improved.
[0069]
  Further, the loading device 11 can also improve the processing capacity by adopting the configuration of the loading conveyor 23 shown in FIGS. 11 and 12.
[0070]
  The loading conveyor 23 is a roller slat conveyor, and has a conveyor frame (not shown). Sprockets 121 are rotatably disposed at both ends of the conveyor moving direction on both sides intersecting with the chain, and a chain 122 is stretched between the sprockets 121 at both ends. A plurality of rollers 123 are rotatably connected between the chains 122 on both sides, and an endless body 124 is constituted by the chains 122 and the rollers 123 on both sides. The upper surfaces of the plurality of rollers 123 of the endless body 124 serve as a placement surface 23a on which the bag 12 arranged in a loading pattern by the loading robot 14 is placed in the transfer portion A2. The mounting surface 23a is disposed at substantially the same height as the conveying surface 22a of the supply conveyor 22.
[0071]
  In the transfer section A2, the transfer robot 14 corresponds to a plurality of (two in this embodiment) areas E1 and E2 in the conveyor movement direction to transfer the bag 12 corresponding to the arrangement of the loading patterns. Brake pads 125 and 126 that are in contact with the rollers 123 in the regions E1 and E2 are disposed so as to be lifted and lowered by a brake mechanism (not shown). With these brake pads 125 and 126 and the brake mechanism, while the one end side of the loading conveyor 23 moves forward and backward from the transfer portion A2 as the transfer region to the load portion A4 as the load region, the transfer region A2 Stop means 127 is configured to keep the next bag 12 transferred by the transfer robot 14 to the other end side of the loading conveyor 23 in a state where it is stopped in the transfer area with respect to the loading conveyor 23 that moves forward and backward. Yes.
[0072]
  The loading pattern is, for example, that three bags 12 are arranged in the short direction in one of the areas E1 and E2 and two bags 12 are arranged in the longitudinal direction on the other side, and for each stage on the pallet 13 Five bags 12 are arranged, and the top and bottom bags 12 are overlapped so as to cross each other by changing the direction of the top and bottom overlapping bags 12 by 180 ° to prevent collapse of the load.
[0073]
  Then, as shown in FIG. 12A, the bag 12 is transferred by the transfer robot 14 to the areas E1 and E2 of the transfer portion A2 of the load conveyor 23 in accordance with the arrangement of the load patterns. . In the state where the bag 12 is transferred onto the respective areas E1 and E2 of the transfer section A2, one end of the loading conveyor 23 is positioned at the transfer section A2.
[0074]
  As shown in FIG. 12 (b), after the transfer of the bag 12 is completed, the loading conveyor 23 is moved from the transfer portion A2 toward the alignment portion A3. When the bag 12 on the area E1 moves out of the area E1 during the movement of the loading conveyor 23, the brake pad 125 is brought into contact with the roller 123 in the area E1 by the brake mechanism, and the transfer robot 14 Transfer the bag 12 to E1. In the region E1, the roller 123 moves integrally with the loading conveyor 23, but the upper surface of the roller 123 abuts against the brake pad 125 and rolls counterclockwise in FIG. The roller 123 rotates counterclockwise in FIG. 11, which is the reverse direction with respect to the rightward movement. Therefore, the bag 12 placed on the roller 123 in the region E1 is kept in a substantially stopped state.
[0075]
  As shown in FIG. 12 (c), when one end of the loading conveyor 23 moves to the alignment portion A3, it is shaped into a loading posture by the shaping means 24, and then, as shown in FIG. 12 (d), the loading conveyor 23 Are moved from the alignment unit A3 toward the transfer unit A2, and the chain 122 of the endless body 124 is rotated so that the mounting surface 23a moves from the transfer unit A2 side toward the alignment unit A3 side. By synchronizing the movement of the loading conveyor 23 and the movement of the endless body 124, the bag 12 remains in place while the loading conveyor 23 supporting the lower surface is released, so that It is dropped and transferred onto the upper surface of the bag 12 already stacked.
[0076]
  During the movement of the loading conveyor 23, the brake pad 126 is brought into contact with the roller 123 in the region E2 by the brake mechanism, and the bag 12 is transferred to the region E2 by the transfer robot 14. In the region E2, the roller 123 moves integrally with the loading conveyor 23, but the upper surface of the roller 123 rolls in the clockwise direction in FIG. The roller 123 rotates in the clockwise direction in FIG. 11, which is the opposite direction to the movement in the direction. Therefore, the bag 12 placed on the roller 123 in the region E2 is kept in a substantially stopped state. Similarly, the bag 12 already placed on the roller 123 in the area E1 is also kept substantially stopped.
[0077]
  As shown in FIG. 12 (e), the bag 12 is transferred onto the areas E1 and E2 of the transfer part A2 until one end of the loading conveyor 23 is positioned at the transfer part A2. Therefore, it is possible to immediately shift to the next loading operation without waiting for the transfer operation of the bag 12, and the processing capability can be improved. In addition, the bag 12 can be continuously stacked without increasing the moving speed of the loading conveyor 23, and the moving speed of the loading conveyor 23 is reduced to prevent the bag 12 from being damaged or displaced. be able to.
[0078]
  In this way, when the bag 12 transferred to the transfer conveyor 23 is placed on one end side and moved from the transfer part A2 to the loading part A4 and moved backward from the loading part A4 to the transfer part A2. During the loading operation in which the bag 12 is sent out from one end side and stacked on the pallet 13, the transfer means A is transferred by the transfer robot 14 to the other end side of the loading conveyor 23 in the transfer section A2 by the stopping means 127. The transfer conveyor A is kept stopped at the transfer section A2 with respect to the load conveyor 23 which moves the bag 12 forward and backward, so that the loading operation is completed and the load conveyor 23 moves backward from the load section A4 to the transfer section A2. In this case, the bag 12 stopped by the stopping means 127 can be transferred to one end of the loading conveyor 23, and the loading operation of the bag 12 transferred to the loading conveyor 23 and the loading to the loading conveyor 23 can be performed. The transfer operation of the next bag 12 can be performed in parallel, and the next loading operation can be immediately started without waiting for the transfer operation of the next bag 12. It is possible to improve the processing capacity.
[0079]
  The transfer robot 14 is not limited to an articulated robot, and includes a robot that moves the hand 74 in the X, Y, and Z directions along with an X-axis, Y-axis, and Z-axis moving mechanism. You may use, and the same effect is obtained.
[0080]
  Further, the transfer robot 14 may be installed on a stand different from the mount of the loading device main body 15, and vibrations of the transfer robot 14 and the loading device main body 15 can be reduced from affecting each other. .
[0081]
  The article is not limited to a bag, but can be handled in the same manner even in a box.
[0082]
【The invention's effect】
  According to the loading device according to claim 1, since the transfer robot transfers the article corresponding to the arrangement of the one-stage loading pattern for loading the article on the pallet, the article is not rubbed and complicated adjustment is performed. It is not necessary and can easily cope with changes in the type of article. The article can be reliably arranged in a loading pattern, and the transferring device body can shape the article arranged in the loading pattern by the transfer robot. Since the article is shaped into the loading posture to be loaded on the pallet and the article shaped in the loading attitude is loaded on the pallet by the loading means, the loading state in which the article is loaded on the pallet can be stabilized, The collapse of the load can be prevented.Further, when the article transferred to the transfer conveyor is placed on one end side to move from the transfer area to the loading area and move backward from the loading area to the loading area, the article is sent out from one end side to pallet During the loading operation to be stacked on top, the stopping means transfers the next article transferred by the transfer robot to the other end of the loading conveyor in the transfer area on the loading conveyor that moves forward and backward. Since the loading operation is completed and the loading conveyor moves backward from the loading area to the transfer area, the article stopped by the stopping means is transferred to one end of the loading conveyor. The loading operation of the article transferred to the loading conveyor and the transferring operation of the next article to the loading conveyor can be performed in parallel without waiting for the next article transfer operation. It is possible to immediately shift to the loading operation and improve the processing capacity.
[0083]
  According to the loading device according to claim 2, in addition to the effect of the loading device according to claim 1, data relating to loading input to the robot controller that controls the transfer robot is stored in the loading device main body. Since it outputs to the loading apparatus main body control part to control, the data regarding loading can be shared, the data regarding loading should just be input only to a robot control part, and input work can be made easy.
[0084]
  According to the loading device according to claim 3, in addition to the effect of the loading device according to claim 1, a robot control unit that controls the transfer robot with data relating to loading input to the overall control unit, and Since the data is output to the loading device main body control unit that controls the loading device main body, the data relating to loading can be shared, and the data relating to loading need only be input to the overall control unit, thereby facilitating the input work..
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view of a loading device showing an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a side view of the same loading device.
FIG. 3 is a side view showing a relationship between a supply conveyor and a transfer unit of the same loading apparatus.
FIG. 4 is an explanatory view showing the loading operation by the loading means of the loading device as described above in the order of (a) and (b).
5A and 5B show shaping means of the loading apparatus, wherein FIG. 5A is a side view of a side pressing means between the transfer portion and the alignment portion, and FIG. 5B is a side view between the transfer portion and the alignment portion. It is a side view of side pressing means other than a pressing means.
FIG. 6 is a side view of the holding body of the transfer means of the same loading apparatus.
FIG. 7 is a block diagram of a control system of the same loading apparatus.
FIG. 8 is a block diagram showing another example of the control system of the same loading apparatus.
FIG. 9 is a flowchart for explaining an article type switching process of the loading device.
FIG. 10 is a side view of a loading apparatus showing another embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a side view of a part of the loading means showing another embodiment of the present invention.
FIG. 12 is an explanatory diagram for explaining the loading operation by the loading means according to the above order (a) to (e).
[Explanation of symbols]
        11 Loading device
        12 Bags as goods
        14 Transfer robot
        15 Loading device body
        23 Loading conveyor as loading means
        24 Shaping means
        101 Robot controller
        102 Main body control unit
        104 General control department
        127 Stopping means
        A2 Transfer section as transfer area
        A4 Loading section as loading area

Claims

A transfer robot for transferring in accordance with the arrangement of the stacking patterns for one stage for stacking articles on a pallet;
A shaping means for shaping articles arranged in a loading pattern by the transfer robot into a loading posture for loading on the pallet, and an article having a loading pattern shaped to the loading posture by the shaping means on the pallet. A loading device main body having loading means for loading ,
The loading means is
One end side advances and retreats from the transfer area where the article is transferred by the transfer robot to the loading area where the article is stacked on the pallet of the loading apparatus body, and the transferred article is placed on the one end side and transferred. A loading conveyor for advancing and moving from the loading area to the loading area, and sending out articles from one end side and stacking on the pallet when moving backward from the loading area to the loading area;
While the one end side of the loading conveyor moves forward and backward with respect to the loading area, the product that moves the next article transferred by the transfer robot to the other end side of the loading conveyor in the transfer area moves forward and backward. device stowage, characterized in that it comprises a stop means for keeping the stopped state to the transfer region with respect with the conveyor.

A robot control unit for controlling the transfer robot, and a loading device main body control unit for controlling the loading device main body,
The loading device according to claim 1, wherein the robot control unit inputs data related to loading and outputs the input data related to loading to the loading device main body control unit.

A robot control unit that controls the transfer robot, a loading device body control unit that controls the loading device body, and a general control unit that performs overall control of the robot control unit and loading device body control unit,
2. The loading according to claim 1, wherein the overall control unit inputs data related to loading and outputs the input data related to loading to the robot control unit and the loading apparatus main body control unit, respectively. Equipment .