JP4524626B2 - Abnormality detection device and abnormality detection method for brake pressure control system - Google Patents

Abnormality detection device and abnormality detection method for brake pressure control system Download PDF

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本発明は、モータによって駆動されて作動流体を昇圧させるポンプと、当該ポンプによって昇圧させられた作動流体を蓄えるアキュムレータとを含むブレーキ圧制御系統の異常を検出するための異常検出装置および異常検出方法に関する。   The present invention relates to an abnormality detection device and an abnormality detection method for detecting an abnormality in a brake pressure control system, which includes a pump driven by a motor to boost the working fluid and an accumulator that stores the working fluid boosted by the pump. About.

従来から、車両には、制動力を発生するために、ドライバーによるブレーキペダルの操作量に応じた作動液をホイールシリンダに送り込むブレーキ圧制御系統が設けられている。そして、この種のブレーキ圧制御系統には、良好な応答性を確保するために、モータによって駆動されて作動液を昇圧させるポンプと、ポンプによって昇圧された作動液を蓄えるアキュムレータとが設けられている。この場合、ドライバーによってブレーキペダルが操作されると、それに応じてアキュムレータからホイールシリンダに作動液が送り出され、アキュムレータにおける作動液の圧力が低下すると、適宜ポンプが駆動されて高圧の作動液がアキュムレータに供給される。   Conventionally, a vehicle is provided with a brake pressure control system that sends hydraulic fluid to a wheel cylinder in accordance with the amount of operation of a brake pedal by a driver in order to generate a braking force. In order to ensure good responsiveness, this type of brake pressure control system is provided with a pump that is driven by a motor to boost the working fluid and an accumulator that stores the working fluid boosted by the pump. Yes. In this case, when the brake pedal is operated by the driver, the hydraulic fluid is sent from the accumulator to the wheel cylinder accordingly, and when the pressure of the hydraulic fluid in the accumulator decreases, the pump is driven as appropriate to cause the high-pressure hydraulic fluid to flow into the accumulator. Supplied.

ここで、上述のようなブレーキ圧制御系統においては、何らかの異常等によりアキュムレータにおける作動液の圧力が低下してしまうと、要求された制動力が得られなくおそれがある。このため、従来から、ポンプが駆動された際に、アキュムレータにおける作動液の圧力の上昇勾配が予め定められた設定値以下となる場合に、ポンプあるいはモータに異常が発生しているとみなして警報を発生する装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。   Here, in the brake pressure control system as described above, if the pressure of the hydraulic fluid in the accumulator decreases due to some abnormality or the like, the required braking force may not be obtained. Therefore, conventionally, when the pump is driven, if the rising pressure of the hydraulic fluid pressure in the accumulator is less than or equal to a predetermined set value, it is considered that an abnormality has occurred in the pump or motor, and an alarm is generated. There is known an apparatus that generates the above-mentioned (for example, refer to Patent Document 1).

なお、ブレーキ圧制御系統の異常検出に関連する技術としては、ポンプ駆動用モータの駆動電流から推定されるアキュムレータにおける作動液の圧力と、圧力検出手段によって検出されるアキュムレータにおける作動液の圧力とに基づいて、当該圧力検出手段の異常を検出する装置や（例えば、特許文献２参照。）、ブレーキペダルが操作された際のアキュムレータにおける作動液の圧力の低下量に基づいて液圧ブースタの異常を検出する装置が知られている（例えば、特許文献３参照。）。更に、ポンプ駆動用モータの回転速度に基づいてアキュムレータにおける作動液の圧力を推定し、推定した圧力を用いてブレーキ圧制御系統に含まれる圧力スイッチの異常検出を行う装置（例えば、特許文献４参照。）や、アキュムレータにおける作動流体の圧力を一旦低下させ、ポンプを駆動して当該圧力上昇させた後、再度アキュムレータから作動流体を解放して、アキュムレータの異常を検出する装置（例えば、特許文献５参照。）も知られている。
特開平１１−３４８６０号公報 特開平９−１２３９０３号公報 特開平７−２２８２４３号公報 特開平９−２０２２３０号公報 実開平６−００４４０２号公報 It should be noted that the technologies related to the abnormality detection of the brake pressure control system include the hydraulic fluid pressure in the accumulator estimated from the drive current of the pump driving motor and the hydraulic fluid pressure in the accumulator detected by the pressure detection means. Based on the amount of decrease in hydraulic fluid pressure in the accumulator when the brake pedal is operated (for example, see Patent Document 2) An apparatus for detection is known (for example, see Patent Document 3). Furthermore, a device that estimates the pressure of the hydraulic fluid in the accumulator based on the rotational speed of the pump drive motor and detects an abnormality of the pressure switch included in the brake pressure control system using the estimated pressure (see, for example, Patent Document 4). ), Or a device for detecting an abnormality of the accumulator by once reducing the pressure of the working fluid in the accumulator, driving the pump to raise the pressure, and then releasing the working fluid from the accumulator again (for example, Patent Document 5) See also).
Japanese Patent Laid-Open No. 11-34860 JP-A-9-123903 JP 7-228243 A JP-A-9-202230 Japanese Utility Model Publication No. 6-004402

ところで、一般的なアキュムレータは、作動液の圧力エネルギを封入ガスの圧力エネルギに変換して蓄えるものであることから、ブレーキ圧制御系統に含まれるアキュムレータの封入圧は、周囲温度に応じて変化する。すなわち、アキュムレータの最適な封入圧は、周囲温度に応じて定まる（以下、周囲温度に応じたアキュムレータの最適な封入圧を「平衡圧」という。）。一方、ブレーキ圧制御系統、すなわち、その適用対象である車両の周囲温度は、比較的幅広い範囲で変化する。従って、アキュムレータを含むブレーキ圧制御系統の異常を精度よく検出するために、ブレーキ圧制御系統の周囲温度を考慮すべきであるが、上記従来例は、何れも当該周囲温度を考慮したものとはなっていない。   By the way, since the general accumulator converts the pressure energy of the working fluid into the pressure energy of the sealed gas and stores it, the sealed pressure of the accumulator included in the brake pressure control system changes according to the ambient temperature. . That is, the optimum enclosure pressure of the accumulator is determined according to the ambient temperature (hereinafter, the optimum enclosure pressure of the accumulator according to the ambient temperature is referred to as “equilibrium pressure”). On the other hand, the ambient temperature of the brake pressure control system, that is, the vehicle to which the brake pressure control system is applied varies in a relatively wide range. Therefore, in order to accurately detect an abnormality in the brake pressure control system including the accumulator, the ambient temperature of the brake pressure control system should be taken into consideration, but all of the above conventional examples consider the ambient temperature. is not.

そこで、本発明は、周囲温度の変化に拘わらず、ブレーキ圧制御系統の異常を精度よく検出可能とするブレーキ圧制御系統の異常検出装置および異常検出方法の提供を目的とする。   Therefore, an object of the present invention is to provide an abnormality detection device and an abnormality detection method for a brake pressure control system that can accurately detect an abnormality in the brake pressure control system regardless of changes in ambient temperature.

本発明によるブレーキ圧制御系統の異常検出装置は、モータによって駆動されて作動流体を昇圧させるポンプと、前記ポンプによって昇圧させられた作動流体を蓄えるアキュムレータとを含むブレーキ圧制御系統の異常を検出するための異常検出装置において、アキュムレータにおける作動流体の圧力を検出する圧力検出手段と、モータを作動させてポンプを駆動し、アキュムレータにおける作動流体の圧力をアキュムレータの想定平衡圧よりも高く設定した後、アキュムレータにおける作動流体の圧力を更に昇圧させた際の圧力上昇勾配に基づいてブレーキ圧制御系統の異常を判定する異常判定手段とを備えることを特徴とする。   An abnormality detection device for a brake pressure control system according to the present invention detects an abnormality of a brake pressure control system including a pump driven by a motor to boost the working fluid and an accumulator that stores the working fluid boosted by the pump. In the abnormality detection device for the above, after setting the pressure of the working fluid in the accumulator higher than the assumed equilibrium pressure of the accumulator, the pressure detecting means for detecting the pressure of the working fluid in the accumulator and the motor is operated to drive the pump And an abnormality determining means for determining an abnormality of the brake pressure control system based on a pressure increase gradient when the pressure of the working fluid in the accumulator is further increased.

一般に、アキュムレータの最適な封入圧であるアキュムレータの平衡圧は、ブレーキ圧制御系統の周囲温度に応じて変化するが、ブレーキ圧制御系統の周囲温度は、ある程度の範囲内に収まることから、アキュムレータの平衡圧の想定範囲である想定平衡圧も、当該周囲温度の範囲から概ね把握することができる。また、ブレーキ圧制御系統が正常であれば、平衡圧を超えた後に更にアキュムレータにおける作動流体の圧力を更に昇圧させた際の圧力上昇勾配は、周囲温度に拘わらず概ね一定となる。従って、この異常検出装置のように、アキュムレータにおける作動流体の圧力をアキュムレータの想定平衡圧よりも高く設定した後、アキュムレータにおける作動流体の圧力を更に昇圧させ、その際の圧力上昇勾配を評価することにより、周囲温度の変化に拘わらず、ブレーキ圧制御系統の異常を精度よく検出することが可能となる。   In general, the accumulator equilibrium pressure, which is the optimum charging pressure of the accumulator, varies according to the ambient temperature of the brake pressure control system, but the ambient temperature of the brake pressure control system falls within a certain range. The assumed equilibrium pressure, which is the assumed range of the equilibrium pressure, can also be roughly grasped from the ambient temperature range. If the brake pressure control system is normal, the pressure increase gradient when the pressure of the working fluid in the accumulator is further increased after exceeding the equilibrium pressure is substantially constant regardless of the ambient temperature. Therefore, as in this abnormality detection device, after setting the pressure of the working fluid in the accumulator higher than the assumed equilibrium pressure of the accumulator, the pressure of the working fluid in the accumulator is further increased, and the pressure increase gradient at that time is evaluated. As a result, it is possible to accurately detect an abnormality in the brake pressure control system regardless of changes in the ambient temperature.

この場合、異常判定手段は、ポンプによってアキュムレータにおける作動流体の圧力を想定平衡圧よりも小さい値に昇圧させてから所定時間が経過した後、アキュムレータにおける作動流体の圧力を更に昇圧させた際の圧力上昇勾配に基づいてブレーキ圧制御系統の異常を判定すると好ましい。   In this case, the abnormality determination means is a pressure when the pressure of the working fluid in the accumulator is further increased after a predetermined time has elapsed after the pressure of the working fluid in the accumulator is increased to a value smaller than the assumed equilibrium pressure by the pump. It is preferable to determine abnormality of the brake pressure control system based on the ascending gradient.

一般に、ポンプを駆動してアキュムレータにおける作動流体の圧力を想定平衡圧よりも小さい値に昇圧させた状態からアキュムレータにおける作動流体の圧力を昇圧させた場合、アキュムレータにおける作動流体の圧力が想定平衡圧よりも小さい値になってからある程度の時間が経過すれば、基本的に、アキュムレータにおける作動流体の圧力は平衡圧よりも高くなる。従って、かかる構成によれば、周囲温度に拘わらず、容易かつ確実にアキュムレータにおける作動流体の圧力を想定平衡圧よりも高く設定することが可能となる。   Generally, when the pressure of the working fluid in the accumulator is increased from a state where the pressure of the working fluid in the accumulator is increased to a value smaller than the assumed equilibrium pressure by driving the pump, the pressure of the working fluid in the accumulator is lower than the assumed equilibrium pressure. If a certain amount of time elapses after the value becomes smaller, basically, the pressure of the working fluid in the accumulator becomes higher than the equilibrium pressure. Therefore, according to this configuration, the pressure of the working fluid in the accumulator can be set higher than the assumed equilibrium pressure easily and reliably regardless of the ambient temperature.

更に、異常判定手段は、アキュムレータにおける作動流体の圧力がアキュムレータの想定平衡圧よりも高くなってから所定値に達するまでの実時間および予想時間に基づいてブレーキ圧制御系統の異常を判定すると好ましい。   Furthermore, it is preferable that the abnormality determination means determine abnormality of the brake pressure control system based on actual time and expected time from when the pressure of the working fluid in the accumulator becomes higher than an assumed equilibrium pressure of the accumulator to reach a predetermined value.

すなわち、異常判定の基準となる圧力上昇勾配は、アキュムレータにおける作動流体の圧力がアキュムレータの想定平衡圧よりも高くなってから所定値に達するまでの時間に基づいて把握可能である。従って、アキュムレータにおける作動流体の圧力がアキュムレータの想定平衡圧よりも高くなってから所定値に達するまでの実時間および予想時間を求めれば、これらの時間に基づいてブレーキ圧制御系統の異常を良好に判定することが可能となる。   That is, the pressure increase gradient that is a criterion for abnormality determination can be grasped based on the time from when the pressure of the working fluid in the accumulator becomes higher than the assumed equilibrium pressure of the accumulator until it reaches a predetermined value. Therefore, if the actual time and expected time from when the pressure of the working fluid in the accumulator becomes higher than the assumed equilibrium pressure of the accumulator until it reaches a predetermined value are obtained, abnormalities in the brake pressure control system can be improved based on these times. It becomes possible to judge.

また、異常判定手段は、アキュムレータにおける作動流体の圧力がアキュムレータの想定平衡圧よりも高くなってから所定値に達するまでの予想時間を求め、アキュムレータにおける作動流体の圧力がアキュムレータの想定平衡圧よりも高くなった後、当該予想時間が経過した際に圧力検出手段によって検出されるアキュムレータにおける作動流体の圧力と、予め定められた閾値とに基づいてブレーキ圧制御系統の異常を判定するものであってもよい。   The abnormality determination means obtains an expected time from when the pressure of the working fluid in the accumulator becomes higher than the assumed equilibrium pressure of the accumulator until it reaches a predetermined value, and the pressure of the working fluid in the accumulator is lower than the assumed equilibrium pressure of the accumulator. The brake pressure control system is judged to be abnormal based on the pressure of the working fluid in the accumulator detected by the pressure detection means when the expected time has elapsed after the increase and a predetermined threshold value. Also good.

このように、アキュムレータにおける作動流体の圧力がアキュムレータの想定平衡圧よりも高くなってから所定値に達するまでの予想時間を求め、アキュムレータにおける作動流体の圧力がアキュムレータの想定平衡圧よりも高くなってから当該予想時間が経過した時点でのアキュムレータにおける作動流体の圧力と当該所定値とを比較しても、異常判定の基準となる圧力上昇勾配を良好に把握してブレーキ圧制御系統の異常を良好に判定することが可能となる。   Thus, the expected time from when the pressure of the working fluid in the accumulator becomes higher than the assumed equilibrium pressure of the accumulator until it reaches a predetermined value is obtained, and the pressure of the working fluid in the accumulator becomes higher than the assumed equilibrium pressure of the accumulator. Even if the pressure of the working fluid in the accumulator at the time when the expected time has passed and the predetermined value is compared, it is possible to grasp the pressure rise gradient that is the criterion for abnormality determination and to improve the abnormality of the brake pressure control system Can be determined.

そして、異常判定手段は、ポンプによってアキュムレータにおける作動流体の圧力を想定平衡圧よりも小さい値に昇圧させてから所定時間が経過した際に圧力検出手段によって検出される圧力の値と、ポンプの回転速度に関連する所定のパラメータとを変数とする予め定められた関数を用いて予想時間を求めると好ましい。   Then, the abnormality determination means includes a pressure value detected by the pressure detection means when the pressure of the working fluid in the accumulator is increased to a value smaller than the assumed equilibrium pressure by the pump, and a rotation of the pump. It is preferable to obtain the expected time using a predetermined function having a predetermined parameter related to speed as a variable.

ポンプの作動によりアキュムレータにおける作動流体の圧力を想定平衡圧よりも小さい値になってから所定時間が経過した際に圧力検出手段によって検出される圧力の値は、アキュムレータにおける作動流体の圧力がアキュムレータの想定平衡圧よりも高くなった時点の値（基準圧）とすることができる。そして、かかる基準圧としての圧力の値と、ポンプの回転速度に関連する所定のパラメータとを変数とする関数を用いることにより、上記予想時間を精度よく算出することが可能となる。   The pressure value detected by the pressure detection means when a predetermined time has elapsed after the pressure of the working fluid in the accumulator becomes smaller than the assumed equilibrium pressure by the operation of the pump is the pressure of the working fluid in the accumulator. A value at the time when the pressure becomes higher than the assumed equilibrium pressure (reference pressure) can be used. The predicted time can be accurately calculated by using a function having the pressure value as the reference pressure and a predetermined parameter related to the rotational speed of the pump as variables.

更に、本発明による異常検出装置は、アキュムレータにおける作動流体の圧力を減圧させるための減圧手段を更に備えるとよく、異常判定手段は、減圧手段によりアキュムレータにおける作動流体の圧力を減圧させた後、モータを作動させてポンプを駆動し、アキュムレータにおける作動流体の圧力をアキュムレータの想定平衡圧よりも高く設定すると好ましい。   Furthermore, the abnormality detection device according to the present invention may further include a pressure reducing means for reducing the pressure of the working fluid in the accumulator, and the abnormality determining means may reduce the pressure of the working fluid in the accumulator by the pressure reducing means, and It is preferable that the pump is driven by operating and the pressure of the working fluid in the accumulator is set higher than the assumed equilibrium pressure of the accumulator.

このように、減圧手段によりアキュムレータにおける作動流体の圧力を一旦減圧させた後、モータを作動させてポンプを駆動することにより、アキュムレータにおける作動流体の圧力をアキュムレータの想定平衡圧よりも高く設定してブレーキ圧制御系統の異常を精度よく検出することが可能となる。   Thus, after the pressure of the working fluid in the accumulator is once reduced by the pressure reducing means, the pressure of the working fluid in the accumulator is set higher than the assumed equilibrium pressure of the accumulator by operating the motor and driving the pump. It is possible to accurately detect an abnormality in the brake pressure control system.

本発明によるブレーキ圧制御系統の異常判定方法は、モータによって駆動されて作動流体を昇圧させるポンプと、ポンプによって昇圧させられた作動流体を蓄えるアキュムレータとを含むブレーキ圧制御系統の異常を検出するための異常検出方法において、モータを作動させてポンプを駆動し、アキュムレータにおける作動流体の圧力をアキュムレータの想定平衡圧よりも高く設定した後、アキュムレータにおける作動流体の圧力を更に昇圧させた際の圧力上昇勾配に基づいてブレーキ圧制御系統の異常を判定することを特徴とする。   An abnormality determination method for a brake pressure control system according to the present invention is for detecting an abnormality in a brake pressure control system including a pump driven by a motor to boost the working fluid and an accumulator that stores the working fluid boosted by the pump. In the abnormality detection method, after the pump is driven by operating the motor and the pressure of the working fluid in the accumulator is set higher than the assumed equilibrium pressure of the accumulator, the pressure rises when the pressure of the working fluid in the accumulator is further increased An abnormality of the brake pressure control system is determined based on the gradient.

本発明によれば、周囲温度の変化に拘わらず、ブレーキ圧制御系統の異常を精度よく検出することが可能となる。   According to the present invention, it is possible to accurately detect an abnormality in the brake pressure control system regardless of changes in ambient temperature.

以下、図面を参照しながら、本発明を実施するための最良の形態について詳細に説明する。   Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１は、本発明による異常検出装置が適用されたブレーキ圧制御系統を示す系統図である。同図に示されるブレーキ圧制御系統１０は、車両用の電子制御式ブレーキシステム（ＥＣＢ）を構成しており、ドライバーによるブレーキペダル１２の操作に応じて、車両の４輪のブレーキ圧を独立かつ最適に設定するものである。ブレーキペダル１２は、ドライバーによる踏み込み操作に応じて作動流体(作動液)としてのブレーキオイルを送り出すマスタシリンダ１４に接続されている。また、ブレーキペダル１２には、その踏み込みストロークを検出するためのストロークセンサ４６が設けられている。更に、マスタシリンダ１４には、リザーバタンク２６が接続されており、マスタシリンダ１４の一方の出力ポートには、開閉弁２３を介して、ドライバーによるブレーキペダル１２の操作力に応じた反力を創出するストロークシミュレータ２４が接続されている。なお、開閉弁２３は、非通電時に閉状態にあり、ドライバーによるブレーキペダル１２の操作が検出された際に開状態に切り換えられる常閉型電磁弁である。   FIG. 1 is a system diagram showing a brake pressure control system to which an abnormality detection device according to the present invention is applied. A brake pressure control system 10 shown in FIG. 1 constitutes an electronically controlled brake system (ECB) for a vehicle, and independently controls the brake pressures of the four wheels of the vehicle according to the operation of the brake pedal 12 by the driver. It is set optimally. The brake pedal 12 is connected to a master cylinder 14 that sends out brake oil as working fluid (working fluid) in response to a depression operation by a driver. The brake pedal 12 is provided with a stroke sensor 46 for detecting the depression stroke. Further, a reservoir tank 26 is connected to the master cylinder 14, and a reaction force corresponding to the operating force of the brake pedal 12 by the driver is created at one output port of the master cylinder 14 via the on-off valve 23. A stroke simulator 24 is connected. The on-off valve 23 is a normally closed electromagnetic valve that is closed when not energized and is switched to an open state when the operation of the brake pedal 12 by the driver is detected.

マスタシリンダ１４の一方の出力ポートには、右前輪用のブレーキ油圧制御管１６が接続されており、ブレーキ油圧制御管１６は、図示されない右前輪に対して制動力を付与する右前輪用のホイールシリンダ２０ＦＲに接続されている。また、マスタシリンダ１４の他方の出力ポートには、左前輪用のブレーキ油圧制御管１８が接続されており、ブレーキ油圧制御管１８は、図示されない左前輪に対して制動力を付与する左前輪用のホイールシリンダ２０ＦＬに接続されている。右前輪用のブレーキ油圧制御管１６の中途には、右電磁開閉弁２２ＦＲが設けられており、左前輪用のブレーキ油圧制御管１８の中途には、左電磁開閉弁２２ＦＬが設けられている。これらの右電磁開閉弁２２ＦＲおよび左電磁開閉弁２２ＦＬは、何れも、非通電時に開状態にあり、ドライバーによるブレーキペダル１２の操作が検出された際に閉状態に切り換えられる常開型電磁弁である。   A brake hydraulic pressure control pipe 16 for the right front wheel is connected to one output port of the master cylinder 14, and the brake hydraulic pressure control pipe 16 applies a braking force to the right front wheel (not shown). It is connected to the cylinder 20FR. A brake hydraulic control pipe 18 for the left front wheel is connected to the other output port of the master cylinder 14, and the brake hydraulic control pipe 18 is for the left front wheel that applies a braking force to the left front wheel (not shown). Connected to the wheel cylinder 20FL. A right electromagnetic on-off valve 22FR is provided in the middle of the brake hydraulic control pipe 16 for the right front wheel, and a left electromagnetic on-off valve 22FL is provided in the middle of the brake hydraulic control pipe 18 for the left front wheel. The right solenoid on-off valve 22FR and the left solenoid on-off valve 22FL are both normally open solenoid valves that are open when not energized and are switched to the closed state when the operation of the brake pedal 12 by the driver is detected. is there.

また、右前輪用のブレーキ油圧制御管１６の中途には、右前輪側のマスタシリンダ圧を検出する右マスタ圧力センサ４８ＦＲが設けられており、左前輪用のブレーキ油圧制御管１８の途中には、左前輪側のマスタシリンダ圧を計測する左マスタ圧力センサ４８ＦＬが設けられている。ブレーキ圧制御系統１０では、ドライバーによってブレーキペダル１２が踏み込まれた際、ストロークセンサ４６によりその踏み込み操作量が検出されるが、これらの右マスタ圧力センサ４８ＦＲおよび左マスタ圧力センサ４８ＦＬによって検出されるマスタシリンダ圧からもブレーキペダル１２の踏み込み操作力を求めることができる。このように、ストロークセンサ４６の故障を想定して、マスタシリンダ圧を２つの圧力センサ４８ＦＲおよび４８ＦＬによって監視することは、フェイルセーフの観点からみて好ましい。   A right master pressure sensor 48FR for detecting the master cylinder pressure on the right front wheel side is provided in the middle of the brake hydraulic control pipe 16 for the right front wheel. A left master pressure sensor 48FL for measuring the master cylinder pressure on the left front wheel side is provided. In the brake pressure control system 10, when the brake pedal 12 is depressed by the driver, the stroke operation amount is detected by the stroke sensor 46. The master detected by the right master pressure sensor 48FR and the left master pressure sensor 48FL is detected. The depressing operation force of the brake pedal 12 can also be obtained from the cylinder pressure. As described above, it is preferable from the viewpoint of fail-safe that the master cylinder pressure is monitored by the two pressure sensors 48FR and 48FL on the assumption of the failure of the stroke sensor 46.

一方、リザーバタンク２６には、油圧給排管２８の一端が接続されており、この油圧給排管２８の他端には、モータ３２により駆動されるオイルポンプ３４の吸込口が接続されている。オイルポンプ３４の吐出口は、高圧管３０に接続されており、この高圧管３０には、アキュムレータ５０とリリーフバルブ５３とが接続されている。本実施形態では、オイルポンプ３４として、モータ３２によってそれぞれ往復移動させられる２体以上のピストン（図示せず）を備えた往復動ポンプが採用される。また、アキュムレータ５０としては、ブレーキオイルの圧力エネルギを窒素等の封入ガスの圧力エネルギに変換して蓄えるものが採用される。   On the other hand, one end of a hydraulic supply / discharge pipe 28 is connected to the reservoir tank 26, and a suction port of an oil pump 34 driven by a motor 32 is connected to the other end of the hydraulic supply / discharge pipe 28. . The discharge port of the oil pump 34 is connected to a high pressure pipe 30, and an accumulator 50 and a relief valve 53 are connected to the high pressure pipe 30. In the present embodiment, a reciprocating pump including two or more pistons (not shown) that are reciprocally moved by the motor 32 is employed as the oil pump 34. Further, as the accumulator 50, an accumulator 50 that converts the pressure energy of the brake oil into the pressure energy of an enclosed gas such as nitrogen is stored.

アキュムレータ５０は、オイルポンプ３４によって例えば１４〜２２ＭＰａ程度にまで昇圧されたブレーキオイルを蓄える。また、リリーフバルブ５３の弁出口は、油圧給排管２８に接続されており、アキュムレータ５０におけるブレーキオイルの圧力が異常に高まって例えば２５ＭＰａ程度になると、リリーフバルブ５３が開弁し、高圧のブレーキオイルは油圧給排管２８へと戻される。更に、高圧管３０には、アキュムレータ５０の出口圧力、すなわち、アキュムレータ５０におけるブレーキオイルの圧力を検出するアキュムレータ圧センサ５１が設けられている。   The accumulator 50 stores brake oil whose pressure has been increased to about 14 to 22 MPa by the oil pump 34, for example. Further, the valve outlet of the relief valve 53 is connected to the hydraulic supply / discharge pipe 28. When the pressure of the brake oil in the accumulator 50 increases abnormally to about 25 MPa, for example, the relief valve 53 is opened and the high-pressure brake is opened. The oil is returned to the hydraulic supply / discharge pipe 28. Further, the high-pressure pipe 30 is provided with an accumulator pressure sensor 51 that detects the outlet pressure of the accumulator 50, that is, the pressure of the brake oil in the accumulator 50.

そして、高圧管３０は、増圧弁４０ＦＲ，４０ＦＬ，４０ＲＲ，４０ＲＬを介して右前輪のホイールシリンダ２０ＦＲ、左前輪のホイールシリンダ２０ＦＬ、右後輪用のホイールシリンダ２０ＲＲおよび左後輪用のホイールシリンダ２０ＲＬに接続されている。以下、適宜、ホイールシリンダ２０ＦＲ〜２０ＲＬを総称して「ホイールシリンダ２０」といい、適宜、増圧弁４０ＦＲ〜４０ＲＬを総称して「増圧弁４０」という。増圧弁４０は、何れも、非通電時は閉じた状態にあり、必要に応じてホイールシリンダ２０の増圧に利用される常閉型の電磁流量制御弁（リニア弁）である。なお、図示されない車両の各車輪に対しては、ディスクブレーキユニットが設けられており、各ディスクブレーキユニットは、ホイールシリンダ２０の作用によってブレーキパッドをディスクに押し付けることで制動力を発生する。   The high pressure pipe 30 is connected to the right front wheel wheel cylinder 20FR, the left front wheel wheel cylinder 20FL, the right rear wheel wheel cylinder 20RR, and the left rear wheel wheel cylinder 20RL via the pressure increasing valves 40FR, 40FL, 40RR, 40RL. It is connected to the. Hereinafter, the wheel cylinders 20FR to 20RL will be collectively referred to as “wheel cylinders 20”, and the pressure increase valves 40FR to 40RL will be appropriately collectively referred to as “pressure increase valves 40”. Each of the pressure increasing valves 40 is a normally closed electromagnetic flow control valve (linear valve) that is closed when not energized and is used to increase the pressure of the wheel cylinder 20 as necessary. A disc brake unit is provided for each wheel of the vehicle (not shown), and each disc brake unit generates a braking force by pressing the brake pad against the disc by the action of the wheel cylinder 20.

また、右前輪のホイールシリンダ２０ＦＲと左前輪のホイールシリンダ２０ＦＬとは、それぞれ減圧弁４２ＦＲまたは４２ＦＬを介して油圧給排管２８に接続されている。減圧弁４２ＦＲおよび４２ＦＬは、必要に応じてホイールシリンダ２０ＦＲ，２０ＦＬの減圧に利用される常閉型の電磁流量制御弁（リニア弁）である。一方、右後輪用のホイールシリンダ２０ＲＲと左後輪用のホイールシリンダ２０ＲＬとは、常開型の電磁流量制御弁である減圧弁４２ＲＲまたは４２ＲＬを介して油圧給排管２８に接続されている。以下、適宜、減圧弁４２ＦＲ〜４２ＲＬを総称して「減圧弁４２」という。更に、右前輪、左前輪、右後輪および左後輪のホイールシリンダ２０ＦＲ〜２０ＲＬ付近には、それぞれ対応するホイールシリンダ２０におけるブレーキオイルの圧力を検出する圧力センサ４４ＦＲ，４４ＦＬ，４４ＲＲおよび４４ＲＬが設けられている。   The right front wheel wheel cylinder 20FR and the left front wheel wheel cylinder 20FL are connected to the hydraulic supply / discharge pipe 28 via pressure reducing valves 42FR or 42FL, respectively. The pressure reducing valves 42FR and 42FL are normally closed electromagnetic flow control valves (linear valves) used for pressure reduction of the wheel cylinders 20FR and 20FL as necessary. On the other hand, the wheel cylinder 20RR for the right rear wheel and the wheel cylinder 20RL for the left rear wheel are connected to the hydraulic supply / discharge pipe 28 via a pressure reducing valve 42RR or 42RL which is a normally open electromagnetic flow control valve. . Hereinafter, the pressure reducing valves 42FR to 42RL are collectively referred to as “pressure reducing valve 42” as appropriate. Further, pressure sensors 44FR, 44FL, 44RR and 44RL for detecting the pressure of the brake oil in the corresponding wheel cylinder 20 are provided in the vicinity of the wheel cylinders 20FR to 20RL of the right front wheel, the left front wheel, the right rear wheel and the left rear wheel, respectively. It has been.

上述の右電磁開閉弁２２ＦＲおよび左電磁開閉弁２２ＦＬ、増圧弁４０ＦＲ〜４０ＲＬ、減圧弁４２ＦＲ〜４２ＲＬ、オイルポンプ３４、アキュムレータ５０等は、ブレーキ圧制御系統１０の油圧アクチュエータ８０を構成する。そして、かかる油圧アクチュエータ８０は、電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ」という）２００によって制御される。ＥＣＵ２００は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、データ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭ、入出力インターフェース、メモリ等を備えるものである。   The right electromagnetic on-off valve 22FR and the left electromagnetic on-off valve 22FL, the pressure increasing valves 40FR to 40RL, the pressure reducing valves 42FR to 42RL, the oil pump 34, the accumulator 50, and the like constitute the hydraulic actuator 80 of the brake pressure control system 10. The hydraulic actuator 80 is controlled by an electronic control unit (hereinafter referred to as “ECU”) 200. The ECU 200 includes a CPU that executes various arithmetic processes, a ROM that stores various control programs, a RAM that is used as a work area for data storage and program execution, an input / output interface, a memory, and the like.

かかるＥＣＵ２００には、上述の電磁開閉弁２２ＦＲ，２２ＦＬ、開閉弁２３、増圧弁４０ＦＲ〜４０ＲＬ、減圧弁４２ＦＲ〜４２ＲＬ、モータ３２等が電気的に接続されている。これらの電磁開閉弁２２ＦＲ，２２ＦＬ、開閉弁２３、増圧弁４０ＦＲ〜４０ＲＬ、および減圧弁４２ＦＲ〜４２ＲＬは、ＥＣＵ２００に構築されたバルブ制御部２０１（図２参照）によってそれぞれ制御される。これに対して、オイルポンプ３４を駆動するためのモータ３２は、ＥＣＵ２００に構築されたモータ制御部２０２（図２参照）によって制御される。   The ECU 200 is electrically connected to the electromagnetic on-off valves 22FR and 22FL, the on-off valve 23, the pressure increasing valves 40FR to 40RL, the pressure reducing valves 42FR to 42RL, the motor 32, and the like. These electromagnetic on-off valves 22FR and 22FL, on-off valve 23, pressure increasing valves 40FR to 40RL, and pressure reducing valves 42FR to 42RL are respectively controlled by a valve control unit 201 (see FIG. 2) constructed in the ECU 200. On the other hand, the motor 32 for driving the oil pump 34 is controlled by a motor control unit 202 (see FIG. 2) built in the ECU 200.

また、ＥＣＵ２００には、圧力センサ４４ＦＲ〜４４ＲＬから、ホイールシリンダ２０ＦＲ〜２０ＲＬにおけるブレーキオイルの圧力を示す信号が与えられる。更に、ＥＣＵ２００には、ストロークセンサ４６からブレーキペダル１２の踏み込みストロークを示す信号が与えられ、右マスタ圧力センサ４８ＦＲおよび左マスタ圧力センサ４８ＦＬからマスタシリンダ圧を示す信号が与えられる。加えて、ＥＣＵ２００には、アキュムレータ圧センサ５１からアキュムレータ５０におけるブレーキオイルの圧力（以下、適宜「アキュムレータ圧」という）を示す信号が与えられる。   Further, the ECU 200 receives signals indicating the pressure of the brake oil in the wheel cylinders 20FR to 20RL from the pressure sensors 44FR to 44RL. Further, the ECU 200 is given a signal indicating the depression stroke of the brake pedal 12 from the stroke sensor 46, and is given a signal indicating the master cylinder pressure from the right master pressure sensor 48FR and the left master pressure sensor 48FL. In addition, the ECU 200 is supplied with a signal indicating the pressure of the brake oil in the accumulator 50 (hereinafter referred to as “accumulator pressure” as appropriate) from the accumulator pressure sensor 51.

このように構成されるブレーキ圧制御系統１０では、ＥＣＵ２００により、ブレーキペダル１２の踏み込みストロークとマスタシリンダ圧とから車両の目標減速度が算出され、算出された目標減速度に応じて各車輪の目標ホイールシリンダ圧が求められる。そして、バルブ制御部２０１によって、各車輪のホイールシリンダ圧が目標ホイールシリンダ圧になるよう増圧弁４０および減圧弁４２が制御される。また、ブレーキペダル１２が踏み込まれてアキュムレータ５０内のブレーキオイルが消費されると、ＥＣＵ２００は、アキュムレータ５０の圧力が常に所望の範囲内に収まるように、アキュムレータ圧センサ５１の検出値に応じてモータ３２を作動させてオイルポンプ３４を駆動する。これにより、オイルポンプ３４は、油圧給排管２８を介してリザーバタンク２６からブレーキオイルを吸い込み、ブレーキオイルを昇圧させてアキュムレータ５０に供給する。   In the brake pressure control system 10 configured as described above, the ECU 200 calculates the target deceleration of the vehicle from the depression stroke of the brake pedal 12 and the master cylinder pressure, and the target of each wheel according to the calculated target deceleration. Wheel cylinder pressure is required. The valve control unit 201 controls the pressure increasing valve 40 and the pressure reducing valve 42 so that the wheel cylinder pressure of each wheel becomes the target wheel cylinder pressure. Further, when the brake pedal 12 is depressed and the brake oil in the accumulator 50 is consumed, the ECU 200 causes the motor according to the detected value of the accumulator pressure sensor 51 so that the pressure of the accumulator 50 is always within a desired range. 32 is actuated to drive the oil pump 34. As a result, the oil pump 34 draws in brake oil from the reservoir tank 26 via the hydraulic supply / discharge pipe 28, boosts the brake oil, and supplies it to the accumulator 50.

ところで、上述のようなブレーキ圧制御系統１０においても、モータ３２を含むオイルポンプ３４、アキュムレータ５０を始めとする構成要素に何らかの異常が発生してしまうと、要求された制動力が得られなくおそれがある。このため、本実施形態のブレーキ圧制御系統１０には、図２に示される異常検出装置１００が備えられている。図２の異常検出装置１００は、ＥＣＵ２００、アキュムレータ圧センサ（圧力検出手段）５１、および、車両のインストルメンツパネルに設けられた警告灯といったような警報装置１０１を含む。そして、異常検出装置１００を構成するために、ＥＣＵ２００には、異常判定制御部２１０および予想時間算出部２１１が構築される。   By the way, in the brake pressure control system 10 as described above, if any abnormality occurs in the components including the oil pump 34 and the accumulator 50 including the motor 32, the required braking force may not be obtained. There is. For this reason, the brake pressure control system 10 of this embodiment is provided with the abnormality detection device 100 shown in FIG. 2 includes an ECU 200, an accumulator pressure sensor (pressure detection means) 51, and an alarm device 101 such as a warning light provided on an instrument panel of the vehicle. And in order to comprise the abnormality detection apparatus 100, the abnormality determination control part 210 and the estimated time calculation part 211 are constructed | assembled in ECU200.

異常判定制御部２１０には、上述のバルブ制御部２０１およびモータ制御部２０２に加えて、アキュムレータ圧センサ５１と、タイマ２０３とが接続されている。異常判定制御部２１０は、予め作成されたプログラムに従って、異常検出処理を実行し、ブレーキ圧制御系統１０の異常の有無を判定する。また、予想時間算出部２１１には、モータ制御部２０２、アキュムレータ圧センサ５１および予め定められた関数等を記憶するメモリ２０４が接続されており、予想時間算出部２１１は、当該メモリ２０４に格納された関数を用いて、異常判定制御部２１０による異常検出処理に際して要求される後述の予想時間を算出する。   In addition to the valve control unit 201 and the motor control unit 202 described above, an accumulator pressure sensor 51 and a timer 203 are connected to the abnormality determination control unit 210. The abnormality determination control unit 210 performs abnormality detection processing according to a program created in advance, and determines whether there is an abnormality in the brake pressure control system 10. The expected time calculation unit 211 is connected to the motor control unit 202, the accumulator pressure sensor 51, and a memory 204 that stores a predetermined function and the like. The expected time calculation unit 211 is stored in the memory 204. By using the function, an expected time, which will be described later, required in the abnormality detection process by the abnormality determination control unit 210 is calculated.

次に、図３〜図１０を参照しながら、上述のブレーキ圧制御系統１０に備えられた異常検出装置による異常検出の手順について説明する。   Next, an abnormality detection procedure by the abnormality detection device provided in the above-described brake pressure control system 10 will be described with reference to FIGS.

図３および図４は、上述の異常検出装置１００による異常検出の手順を説明するためのフローチャートである。また、図５は、当該異常検出の手順を説明するためのタイミングチャートである。図３および図４に示される異常検出ルーチンは、車両に対してブレーキ圧制御系統１０が組み込まれた時点、あるいは、当該車両の点検整備時等に実行されるものである。図３および図４に示される異常検出ルーチンが開始されると、ＥＣＵ２００の異常判定制御部２１０は、まず、タイマ２０３をＯＮしてタイマ２０３に計時を開始させ（Ｓ１０）、これとほぼ同時に、右前輪、左前輪、右後輪および左後輪の何れかに対して設けられている１組の増圧弁４０および減圧弁４２がそれぞれ開弁されるようにバルブ制御部２０１に指令信号を与える（Ｓ１２）。これにより、図５に示されるように、上記１組の増圧弁４０および減圧弁４２を介したアキュムレータ圧の減圧が開始される（Ｓ１２）。   3 and 4 are flowcharts for explaining the procedure of abnormality detection by the abnormality detection apparatus 100 described above. FIG. 5 is a timing chart for explaining the abnormality detection procedure. The abnormality detection routine shown in FIGS. 3 and 4 is executed when the brake pressure control system 10 is incorporated in the vehicle, or when the vehicle is inspected and maintained. When the abnormality detection routine shown in FIGS. 3 and 4 is started, the abnormality determination control unit 210 of the ECU 200 first turns on the timer 203 to cause the timer 203 to start measuring time (S10). A command signal is given to the valve control unit 201 so that one set of the pressure increasing valve 40 and the pressure reducing valve 42 provided for any of the right front wheel, the left front wheel, the right rear wheel, and the left rear wheel is opened. (S12). As a result, as shown in FIG. 5, the accumulator pressure is started to be reduced via the one set of pressure increasing valve 40 and pressure reducing valve 42 (S12).

異常判定制御部２１０は、アキュムレータ圧の減圧を開始させると、アキュムレータ圧センサ５１からの信号に示されるアキュムレータ圧Ｐが予め定められた値Ｋ１に概ね一致している否か判定する（Ｓ１４）。なお、Ｓ１４にて用いられる値Ｋ１は、図５からわかるように、ブレーキ圧制御系統１０の周囲温度に応じたアキュムレータ５０の想定平衡圧よりも十分に小さな値として定められる。異常判定制御部２１０は、Ｓ１４にてアキュムレータ圧Ｐが値Ｋ１に達していないと、すなわち、アキュムレータ圧Ｐが値Ｋ１よりも小さいと判断すると（Ｓ１４におけるＮｏ）、タイマ２０３の計測値を読み出し、Ｓ１２にてアキュムレータ圧の減圧を開始させてから予め定められた時間Ｓ１が経過しているか否か判定する（Ｓ１６）。   When starting to reduce the accumulator pressure, the abnormality determination control unit 210 determines whether or not the accumulator pressure P indicated in the signal from the accumulator pressure sensor 51 substantially matches a predetermined value K1 (S14). Note that the value K1 used in S14 is determined as a value sufficiently smaller than the assumed equilibrium pressure of the accumulator 50 corresponding to the ambient temperature of the brake pressure control system 10, as can be seen from FIG. When determining that the accumulator pressure P has not reached the value K1 in S14, that is, the accumulator pressure P is smaller than the value K1 (No in S14), the abnormality determination control unit 210 reads the measured value of the timer 203, It is determined whether or not a predetermined time S1 has elapsed since the start of accumulator pressure reduction in S12 (S16).

ここで、Ｓ１２にてアキュムレータ圧の減圧を開始させた後、ある程度の時間が経過しても、アキュムレータ圧が比較的小さな値Ｋ１まで減少しない場合、ブレーキ圧制御系統１０に、油圧制御管の異常やモータ３２への電流供給エラー、更には減圧弁４２の故障といったトラブルが発生していると考えられる。このため、異常判定制御部２１０は、Ｓ１６にて、アキュムレータ圧の減圧を開始させてから予め定められた時間Ｓ１が経過していると判断すると（Ｓ１６におけるＹｅｓ）、ブレーキ圧制御系統１０に何らかの異常が発生しているとみなして、所定の警報を発生させるべく警報装置１０１に対して指令信号を与え（Ｓ１８）、異常検出ルーチンを終了させる。   Here, if the accumulator pressure does not decrease to a relatively small value K1 after a certain amount of time has elapsed after starting the pressure reduction of the accumulator pressure in S12, the brake pressure control system 10 has an abnormality in the hydraulic control pipe. It is considered that troubles such as a current supply error to the motor 32 and a failure of the pressure reducing valve 42 have occurred. Therefore, when the abnormality determination control unit 210 determines in S16 that the predetermined time S1 has elapsed since the start of the reduction of the accumulator pressure (Yes in S16), the abnormality determination control unit 210 causes the brake pressure control system 10 to do something. Considering that an abnormality has occurred, a command signal is given to the alarm device 101 to generate a predetermined alarm (S18), and the abnormality detection routine is terminated.

一方、Ｓ１６にて、アキュムレータ圧の減圧を開始させてから予め定められた時間Ｓ１が経過していないと判断した場合（Ｓ１６におけるＮｏ）、異常判定制御部２１０は、油圧制御管の異常やモータ３２への電流供給エラーあるいは減圧弁４２の故障といったトラブルは発生していないとみなし、再度、Ｓ１４の判定処理を実行する。そして、Ｓ１４にてアキュムレータ圧センサ５１からの信号に示されるアキュムレータ圧Ｐが予め定められた値Ｋ１に概ね一致したと判断すると（Ｓ１４におけるＹｅｓ）、異常判定制御部２１０は、タイマ２０３を一旦ＯＦＦした後（Ｓ２０）、直ちにタイマ２０３をＯＮしてタイマ２０３に計時を開始させる（Ｓ２２）。   On the other hand, if it is determined in S16 that the predetermined time S1 has not elapsed since the start of the reduction of the accumulator pressure (No in S16), the abnormality determination control unit 210 determines that there is an abnormality in the hydraulic control pipe or the motor It is assumed that there is no trouble such as a current supply error to 32 or a failure of the pressure reducing valve 42, and the determination process of S14 is executed again. When it is determined in S14 that the accumulator pressure P indicated in the signal from the accumulator pressure sensor 51 substantially matches the predetermined value K1 (Yes in S14), the abnormality determination control unit 210 temporarily turns off the timer 203. After that (S20), the timer 203 is immediately turned on to cause the timer 203 to start measuring time (S22).

Ｓ２２にてタイマ２０３に計時を再開させると、異常判定制御部２１０は、タイマ２０３の計測値を読み出し、タイマ２０３の計時再開後、予め定められた時間Ｔ１が経過したか否かの判定を繰り返す（Ｓ２４におけるＮｏ）。Ｓ２４にてタイマ２０３の計時再開後に時間Ｔ１が経過したと判断すると（Ｓ２４におけるＹｅｓ）、異常判定制御部２１０は、Ｓ１２にて開弁させられた１組の増圧弁４０および減圧弁４２がそれぞれ閉弁されるようにバルブ制御部２０１に指令信号を与えると共に、タイマ２０３をＯＦＦする（Ｓ２６）。これにより、図５に示されるように、上記１組の増圧弁４０および減圧弁４２を介したアキュムレータ圧の減圧が停止される。このように、アキュムレータ圧の減圧を比較的小さな値Ｋ１にまで減少させた後、更に予め定められた時間Ｔ１だけアキュムレータ圧の減圧を継続させることにより、その後の処理のために、アキュムレータ５０内のブレーキオイルの圧力を十分に減少させることが可能となる。なお、時間Ｔ１は、例えば０．５秒程度に設定されればよい。   When the timer 203 resumes timing in S22, the abnormality determination control unit 210 reads the measurement value of the timer 203 and repeats the determination of whether or not a predetermined time T1 has elapsed after the timer 203 resumes timing. (No in S24). If it is determined in S24 that the time T1 has elapsed after the timer 203 restarts timing (Yes in S24), the abnormality determination control unit 210 determines that each of the pair of pressure increasing valves 40 and pressure reducing valves 42 opened in S12 is used. A command signal is given to the valve control unit 201 so that the valve is closed, and the timer 203 is turned off (S26). As a result, as shown in FIG. 5, the depressurization of the accumulator pressure via the one set of pressure increasing valve 40 and pressure reducing valve 42 is stopped. In this way, after the accumulator pressure is reduced to a relatively small value K1, the accumulator pressure is continuously reduced for a predetermined time T1, so that the accumulator 50 can be used for the subsequent processing. The brake oil pressure can be sufficiently reduced. The time T1 may be set to about 0.5 seconds, for example.

Ｓ２６の処理を実行すると、異常判定制御部２１０は、直ちにタイマ２０３をＯＮしてタイマ２０３に計時を開始させる（Ｓ２８）。Ｓ２８にてタイマ２０３に計時を再開させると、異常判定制御部２１０は、タイマ２０３の計測値を読み出し、タイマ２０３の計時再開後すなわち減圧停止後、予め定められた時間Ｔ２が経過したか否かの判定を繰り返す（Ｓ３０におけるＮｏ）。Ｓ３０にてタイマ２０３の計時再開後に時間Ｔ２が経過したと判断すると（Ｓ３０におけるＹｅｓ）、異常判定制御部２１０は、タイマ２０３をＯＦＦした後（Ｓ３２）、直ちに、タイマ２０３を再度ＯＮすると共に、オイルポンプ３４を駆動するモータ３２が作動されるように、モータ制御部２０２に指令信号を与える（Ｓ３４）。これにより、本実施形態の異常検出装置１００によるブレーキ圧制御系統１０の異常検出に際しては、図５に示されるように、アキュムレータ圧が十分に減圧された後、インターバルとしての時間Ｔ２をおいてから、オイルポンプ３４によるアキュムレータ圧の増圧が開始されることになる。なお、インターバルとしての時間Ｔ２は、例えば２秒程度に設定されればよい。   When the process of S26 is executed, the abnormality determination control unit 210 immediately turns on the timer 203 and causes the timer 203 to start measuring time (S28). When the timer 203 resumes timing in S28, the abnormality determination control unit 210 reads the measured value of the timer 203, and whether or not a predetermined time T2 has elapsed after the timer 203 resumes timing, that is, after decompression is stopped. These determinations are repeated (No in S30). If it is determined in S30 that the time T2 has elapsed after the timer 203 resumes timing (Yes in S30), the abnormality determination control unit 210 turns off the timer 203 (S32) and immediately turns on the timer 203 again. A command signal is given to the motor control unit 202 so that the motor 32 that drives the oil pump 34 is operated (S34). As a result, when an abnormality is detected in the brake pressure control system 10 by the abnormality detection device 100 according to the present embodiment, as shown in FIG. 5, after the accumulator pressure is sufficiently reduced, a time T2 is set as an interval. Then, increase of the accumulator pressure by the oil pump 34 is started. Note that the time T2 as the interval may be set to about 2 seconds, for example.

Ｓ３４にてオイルポンプ３４によるアキュムレータ圧の増圧を開始させると、異常判定制御部２１０は、アキュムレータ圧センサ５１からの信号に示されるアキュムレータ圧Ｐが予め定められた値Ｋ２に概ね一致している否か判定する（Ｓ３６）。Ｓ３６にて用いられる値Ｋ２は、図５からわかるように、ブレーキ圧制御系統１０の周囲温度に応じたアキュムレータ５０の想定平衡圧よりも十分に小さな値として定められる。異常判定制御部２１０は、Ｓ３６にてアキュムレータ圧Ｐが値Ｋ２に達していないと、すなわち、アキュムレータ圧Ｐが値Ｋ２よりも小さいと判断すると（Ｓ３６におけるＮｏ）、タイマ２０３の計測値を読み出し、Ｓ３４にてアキュムレータ圧の増圧を開始させてから予め定められた時間Ｓ２が経過しているか否か判定する（Ｓ３８）。   When the increase of the accumulator pressure by the oil pump 34 is started in S34, the abnormality determination control unit 210 substantially matches the accumulator pressure P indicated in the signal from the accumulator pressure sensor 51 with a predetermined value K2. It is determined whether or not (S36). As can be seen from FIG. 5, the value K <b> 2 used in S <b> 36 is determined as a value sufficiently smaller than the assumed equilibrium pressure of the accumulator 50 according to the ambient temperature of the brake pressure control system 10. When determining that the accumulator pressure P has not reached the value K2 in S36, that is, the accumulator pressure P is smaller than the value K2 (No in S36), the abnormality determination control unit 210 reads the measured value of the timer 203, It is determined whether or not a predetermined time S2 has elapsed since the start of increasing the accumulator pressure in S34 (S38).

ここで、Ｓ３８にてアキュムレータ圧の増圧を開始させた後、ある程度の時間が経過しても、アキュムレータ圧が比較的小さな値Ｋ２まで増加しない場合、ブレーキ圧制御系統１０に、油圧制御管の異常やモータ３２の駆動失陥といったトラブルが発生していると考えられる。このため、異常判定制御部２１０は、Ｓ３８にて、アキュムレータ圧の増圧を開始させてから予め定められた時間Ｓ２が経過していると判断すると（Ｓ３８におけるＹｅｓ）、ブレーキ圧制御系統１０に何らかの異常が発生しているとみなして、所定の警報を発生させるべく警報装置１０１に対して指令信号を与え（Ｓ４０）、異常検出ルーチンを終了させる。   Here, if the accumulator pressure does not increase to a relatively small value K2 after a certain amount of time has elapsed after starting the increase in the accumulator pressure in S38, the brake pressure control system 10 is connected to the hydraulic control pipe. It is considered that troubles such as abnormalities and driving failure of the motor 32 have occurred. Therefore, when the abnormality determination control unit 210 determines in S38 that the predetermined time S2 has elapsed since the start of the increase of the accumulator pressure (Yes in S38), the abnormality determination control unit 210 causes the brake pressure control system 10 to Considering that some abnormality has occurred, a command signal is given to the alarm device 101 to generate a predetermined alarm (S40), and the abnormality detection routine is terminated.

一方、Ｓ３８にて、アキュムレータ圧の増圧を開始させてから予め定められた時間Ｓ２が経過していないと判断した場合（Ｓ３８におけるＮｏ）、異常判定制御部２１０は、油圧制御管の異常やモータ３２の駆動失陥といったトラブルは発生していないとみなし、再度、Ｓ３６の判定処理を実行する。そして、Ｓ３６にてアキュムレータ圧センサ５１からの信号に示されるアキュムレータ圧Ｐが予め定められた値Ｋ２に概ね一致したと判断すると（Ｓ３６におけるＹｅｓ）、異常判定制御部２１０は、タイマ２０３を一旦ＯＦＦした後（Ｓ４２）、直ちにタイマ２０３をＯＮしてタイマ２０３に計時を開始させる（Ｓ４４）。   On the other hand, when it is determined in S38 that the predetermined time S2 has not elapsed since the start of the increase in accumulator pressure (No in S38), the abnormality determination control unit 210 determines that there is an abnormality in the hydraulic control pipe. It is assumed that a trouble such as a drive failure of the motor 32 has not occurred, and the determination process of S36 is executed again. When it is determined in S36 that the accumulator pressure P indicated by the signal from the accumulator pressure sensor 51 is substantially equal to a predetermined value K2 (Yes in S36), the abnormality determination control unit 210 temporarily turns off the timer 203. After that (S42), the timer 203 is immediately turned on to cause the timer 203 to start measuring time (S44).

Ｓ４４にてタイマ２０３に計時を再開させると、異常判定制御部２１０は、タイマ２０３の計測値を読み出し、タイマ２０３の計時再開後、予め定められた時間Ｔ３が経過したか否かの判定を繰り返す（Ｓ４６におけるＮｏ）。Ｓ４６にてタイマ２０３の計時再開後に時間Ｔ３が経過したと判断すると（Ｓ４６におけるＹｅｓ）、異常判定制御部２１０は、タイマ２０３をＯＦＦし（Ｓ４８）、タイマ２０３を再度ＯＮする（Ｓ５０）。また、これらの処理とほぼ同時に、ＥＣＵ２００の予想時間算出部２１１は、オイルポンプ３４の作動によりアキュムレータ圧Ｐが値Ｋ２に達した後、時間Ｔ３が経過した時点におけるアキュムレータ圧センサ５１の検出値Ｐｒを取得すると共に、モータ制御部２０２からその時点でモータ３２に印加されている電圧の値Ｖを取得する（Ｓ５２）。   When the timer 203 resumes timing in S44, the abnormality determination control unit 210 reads the measurement value of the timer 203 and repeats the determination of whether or not a predetermined time T3 has elapsed after the timer 203 resumes timing. (No in S46). If it is determined in S46 that the time T3 has elapsed after the timer 203 restarts timing (Yes in S46), the abnormality determination control unit 210 turns off the timer 203 (S48) and turns on the timer 203 again (S50). At almost the same time as these processes, the estimated time calculation unit 211 of the ECU 200 detects the detected value Pr of the accumulator pressure sensor 51 when the time T3 has elapsed after the accumulator pressure P reaches the value K2 by the operation of the oil pump 34. And the value V of the voltage applied to the motor 32 at that time is acquired from the motor control unit 202 (S52).

ここで、図５に示されるように、アキュムレータ５０におけるブレーキオイルの圧力は、モータ３２がＯＮされてオイルポンプ３４の駆動が開始された後、平衡圧まで急激に上昇し、アキュムレータ圧が平衡圧を超えるとアキュムレータ圧の圧力上昇勾配は小さくなる。そして、ブレーキ圧制御系統が正常であれば、平衡圧を超えた後に更にアキュムレータ圧を増加させた際の圧力上昇勾配は、周囲温度に拘わらず概ね一定となることが判明している。従って、アキュムレータ圧が平衡圧に達した後、更にアキュムレータ圧を増加させた際の圧力上昇勾配を評価することにより、ブレーキ圧制御系統１０の異常を精度よく検出することが可能となる。   Here, as shown in FIG. 5, the pressure of the brake oil in the accumulator 50 increases rapidly to the equilibrium pressure after the motor 32 is turned on and the drive of the oil pump 34 is started, and the accumulator pressure becomes the equilibrium pressure. If it exceeds, the pressure increase gradient of the accumulator pressure becomes small. If the brake pressure control system is normal, it has been found that the pressure increase gradient when the accumulator pressure is further increased after exceeding the equilibrium pressure is substantially constant regardless of the ambient temperature. Therefore, after the accumulator pressure reaches the equilibrium pressure, it is possible to accurately detect an abnormality in the brake pressure control system 10 by evaluating the pressure increase gradient when the accumulator pressure is further increased.

しかしながら、アキュムレータ５０の最適な封入圧である平衡圧は、ブレーキ圧制御系統１０の周囲温度に応じて変化する。すなわち、図６に示されるように、周囲温度が高ければ、アキュムレータ５０の平衡圧は大きくなると共に、アキュムレータ圧の増圧が開始されてからアキュムレータ圧が平衡圧よりも大きな基準圧に達するまでの到達時間は短くなり、しかも、車両ごと等の個体バラツキが存在することから、アキュムレータ圧が平衡圧に達したことを任意のタイミングで把握することは困難である。ただし、図６において、ｗ１＞ｗ２である。   However, the equilibrium pressure, which is the optimum sealed pressure of the accumulator 50, changes according to the ambient temperature of the brake pressure control system 10. That is, as shown in FIG. 6, when the ambient temperature is high, the equilibrium pressure of the accumulator 50 increases, and from when the accumulator pressure starts to increase until the accumulator pressure reaches a reference pressure higher than the equilibrium pressure. Since the arrival time is shortened and there is individual variation for each vehicle or the like, it is difficult to grasp at any timing that the accumulator pressure has reached the equilibrium pressure. However, in FIG. 6, w1> w2.

その一方で、ブレーキ圧制御系統１０の周囲温度は、ある程度の範囲（例えば、１０°〜４０°の範囲）内に収まることから、アキュムレータ５０の平衡圧の想定範囲としての想定平衡圧も当該周囲温度の範囲から概ね把握することができる。すなわち、周囲温度の範囲に応じた想定平衡圧を踏まえて想定平衡圧よりも十分に小さい圧力の値Ｋ２を定めると共に、オイルポンプ３４の回転速度等に応じて上記時間Ｔ３を定めておけば、オイルポンプ３４の作動によりアキュムレータ圧が値Ｋ２に達した後、時間Ｔ３が経過すれば、アキュムレータ圧は、周囲温度に拘わらず、平衡圧よりも十分に高い値に設定されることになる。なお、時間Ｔ３は、例えば０．１秒程度に設定されればよい。   On the other hand, since the ambient temperature of the brake pressure control system 10 is within a certain range (for example, a range of 10 ° to 40 °), the assumed equilibrium pressure as the assumed range of the equilibrium pressure of the accumulator 50 is also the ambient temperature. It can be roughly grasped from the temperature range. That is, if the pressure value K2 that is sufficiently smaller than the assumed equilibrium pressure is determined based on the assumed equilibrium pressure corresponding to the range of the ambient temperature, and the time T3 is determined according to the rotational speed of the oil pump 34, etc., If the time T3 elapses after the accumulator pressure reaches the value K2 by the operation of the oil pump 34, the accumulator pressure is set to a value sufficiently higher than the equilibrium pressure regardless of the ambient temperature. The time T3 may be set to about 0.1 seconds, for example.

このような点に鑑みて、Ｓ５２では、予想時間算出部２１１により、オイルポンプ３４の作動によりアキュムレータ圧が値Ｋ２に達した後、時間Ｔ３が経過した時点の圧力Ｐｒが、アキュムレータ圧が想定平衡圧よりも十分に高く設定された時の値すなわち基準圧として取得される。また、Ｓ５２では、予想時間算出部２１１により、アキュムレータ圧が値Ｐｒに達した後のアキュムレータ圧の圧力上昇勾配を得るために、オイルポンプ３４の回転速度に関連するパラメータとして、オイルポンプ３４のモータ３２に印加される電圧の値Ｖが取得される。なお、Ｓ５２では、可能であればオイルポンプ３４の回転速度が直接取得されてもよい、また、オイルポンプ３４の回転速度に関連したパラメータは、モータ３２の回転速度であってもよい。   In view of this point, in S52, the expected time calculation unit 211 causes the pressure Pr when the time T3 has elapsed after the accumulator pressure has reached the value K2 by the operation of the oil pump 34 to be the equilibrium of the accumulator pressure. It is obtained as a value when the pressure is set sufficiently higher than the pressure, that is, as a reference pressure. In S52, the expected time calculation unit 211 uses the motor of the oil pump 34 as a parameter related to the rotational speed of the oil pump 34 in order to obtain a pressure increase gradient of the accumulator pressure after the accumulator pressure reaches the value Pr. The value V of the voltage applied to 32 is obtained. In S52, if possible, the rotational speed of the oil pump 34 may be directly acquired, and the parameter related to the rotational speed of the oil pump 34 may be the rotational speed of the motor 32.

さて、上述のように、基準圧としての圧力Ｐｒと、オイルポンプ３４の回転速度に関連するパラメータとしての電圧Ｖが得られれば、これらを変数として、基準圧としての圧力Ｐｒが取得されてから、アキュムレータ圧Ｐが予め定められた比較的大きな値Ｋ３になるまでの予想時間Ｔｅを規定する関数を実験あるいは解析により定めておくことができる。すなわち、予想時間Ｔｅを規定する関数は、
Ｆ（Ｐｒ，Ｖ）＝−α・Ｐｒ−β・Ｖ＋γ
として定められ、本実施形態では、この関数Ｆ（Ｐｒ，Ｖ）の係数α，β，γがメモリ２０４に格納されている。ただし、α，βおよびγは、実験、解析により得られる正の値である。 As described above, if the pressure Pr as the reference pressure and the voltage V as a parameter related to the rotation speed of the oil pump 34 are obtained, the pressure Pr as the reference pressure is acquired using these as variables. A function that defines the expected time Te until the accumulator pressure P reaches a predetermined relatively large value K3 can be determined by experiment or analysis. That is, the function that defines the expected time Te is
F (Pr, V) = − α · Pr−β · V + γ
In this embodiment, the coefficients α, β, γ of the function F (Pr, V) are stored in the memory 204. However, α, β and γ are positive values obtained by experiment and analysis.

この場合、Ｓ２８におけるタイマ２０３の計時再開後すなわち減圧停止後からＳ３４におけるオイルポンプの駆動開始すなわち増圧開始までのインターバルである時間Ｔ２を変化させると、アキュムレータ５０の最適な封入圧である平衡圧は、当該インターバルとしての時間Ｔ２に応じて変化する。すなわち、図７に示されるように、時間Ｔ２の値が比較的小さな値Ｔ２ａであってインターバルが相対的に短いと、平衡圧は低下し、時間Ｔ２の値が比較的大きな値Ｔ２ｂであってインターバルが相対的に長いと、平衡圧は高まる。そして、このようなインターバルＴ２と平衡圧との相関と、図６に示された周囲温度と平衡圧との相関との双方を考慮すると、インターバルＴ２および周囲温度と平衡圧との間には、図８に示されるような相関が認められる。ただし、図８において、温度Ｗｘ＜温度Ｗｙ＜温度Ｗｚであり、インターバルとしての時間Ｔ２ｘ，Ｔ２ｙ，Ｔ２ｚは、Ｔ２ｘ＜Ｔ２ｙ＜Ｔ２ｚという関係を有している。従って、上記関数Ｆ（Ｐｒ，Ｖ）の平衡圧についての係数αを決定するに際しては、図８に例示される相関を踏まえ、インターバルとしての時間Ｔ２と周囲温度とを考慮して係数αを決定すればよい。   In this case, if the time T2, which is the interval from the time when the timer 203 is restarted at S28, that is, after the pressure reduction is stopped to the time when the oil pump is started at S34, that is, the pressure increase starts, is changed, the equilibrium pressure that is the optimum sealed pressure of the accumulator 50 Changes according to the time T2 as the interval. That is, as shown in FIG. 7, when the value of time T2 is a relatively small value T2a and the interval is relatively short, the equilibrium pressure decreases and the value of time T2 is a relatively large value T2b. If the interval is relatively long, the equilibrium pressure increases. Then, considering both the correlation between the interval T2 and the equilibrium pressure and the correlation between the ambient temperature and the equilibrium pressure shown in FIG. 6, between the interval T2 and the ambient temperature and the equilibrium pressure, A correlation as shown in FIG. 8 is observed. However, in FIG. 8, temperature Wx <temperature Wy <temperature Wz, and the times T2x, T2y, and T2z as intervals have a relationship of T2x <T2y <T2z. Accordingly, when determining the coefficient α for the equilibrium pressure of the function F (Pr, V), the coefficient α is determined in consideration of the time T2 as the interval and the ambient temperature, based on the correlation illustrated in FIG. do it.

一方、オイルポンプ３４の回転速度に関連するパラメータであるモータ３２への印加電圧Ｖを変化させると、アキュムレータ圧の増圧が開始されてからアキュムレータ圧が平衡圧よりも大きな基準圧に達するまでの到達時間は、電圧Ｖに応じて変化する。すなわち、図９に示されるように、モータ３２への印加電圧Ｖの値が比較的小さな値Ｖ１であるとアキュムレータ圧の増圧が開始されてからアキュムレータ圧が平衡圧よりも大きな基準圧に達するまでの到達時間は相対的に長くなり、モータ３２への印加電圧Ｖの値が比較的大きな値Ｖ２であると当該到達時間は相対的に短くなる。そして、このようなモータ３２への印加電圧と基準圧への到達時間との相関と、図６に示された周囲温度と基準圧への到達時間との相関との双方を考慮すると、印加電圧Ｖおよび周囲温度と平衡圧との間には、図１０に示されるような相関が認められる。ただし、図１０において、温度Ｗｘ＜温度Ｗｙ＜温度Ｗｚであり、印加電圧Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３は、Ｖ１＜Ｖ２＜Ｖ３という関係を有している。従って、上記関数Ｆ（Ｐｒ，Ｖ）の印加電圧についての係数βを決定するに際しては、図１０に例示される相関を踏まえ、異常検査時にモータ３２に印加される電圧の値と周囲温度とを考慮して係数βを決定すればよい。   On the other hand, when the applied voltage V to the motor 32, which is a parameter related to the rotational speed of the oil pump 34, is changed, the accumulator pressure is increased from the start of the increase until the accumulator pressure reaches a reference pressure higher than the equilibrium pressure. The arrival time changes according to the voltage V. That is, as shown in FIG. 9, when the value of the applied voltage V to the motor 32 is a relatively small value V1, the accumulator pressure reaches a reference pressure greater than the equilibrium pressure after the accumulator pressure starts to increase. The arrival time is relatively long, and when the value of the voltage V applied to the motor 32 is a relatively large value V2, the arrival time is relatively short. Then, in consideration of both the correlation between the applied voltage to the motor 32 and the arrival time to the reference pressure, and the correlation between the ambient temperature and the arrival time to the reference pressure shown in FIG. A correlation as shown in FIG. 10 is recognized between V and the ambient temperature and the equilibrium pressure. However, in FIG. 10, temperature Wx <temperature Wy <temperature Wz, and the applied voltages V1, V2, and V3 have a relationship of V1 <V2 <V3. Therefore, when determining the coefficient β for the applied voltage of the function F (Pr, V), based on the correlation illustrated in FIG. 10, the value of the voltage applied to the motor 32 at the time of abnormality inspection and the ambient temperature are determined. The coefficient β may be determined in consideration.

上述のように、基準圧としての圧力Ｐｒと、オイルポンプ３４の回転速度に関連する所定のモータ３２への印加電圧Ｖとを変数とする関数Ｆ（Ｐｒ，Ｖ）を用いることにより、予想時間Ｔｅを精度よく算出することが可能となる。そして、図４のＳ５２では、当該関数Ｆ（Ｐｒ，Ｖ）を用いて予想時間Ｔｅが算出される。すなわち、ＥＣＵ２００の予想時間算出部２１１は、Ｓ５０にて取得した基準圧としての圧力Ｐｒ、モータ３２への印加電圧Ｖ、メモリ２０４から読み出した係数α，βおよびγを用いて予想時間Ｔｅを、Ｔｅ＝Ｆ（Ｐｒ，Ｖ）として算出し、所定の記憶領域に格納する。一方、ＥＣＵ２００の異常判定制御部２１０は、Ｓ５０にてタイマ２０３をＯＮした後、アキュムレータ圧センサ５１からの信号に示されるアキュムレータ圧Ｐが予め定められた値Ｋ３に概ね一致している否か判定する（Ｓ５４）。Ｓ５４にて用いられる値Ｋ３は、図５からわかるように、ブレーキ圧制御系統１０の周囲温度に応じたアキュムレータ５０の想定平衡圧よりも十分に大きな値として定められる。異常判定制御部２１０は、Ｓ３６にてアキュムレータ圧Ｐが値Ｋ３に達していないと、すなわち、アキュムレータ圧Ｐが値Ｋ３よりも小さいと判断すると（Ｓ５４におけるＮｏ）、タイマ２０３の計測値を読み出し、基準圧としての圧力Ｐｒが検出された時点から予め定められた時間Ｓ３が経過しているか否か判定する（Ｓ５６）。   As described above, the expected time is obtained by using the function F (Pr, V) having the pressure Pr as the reference pressure and the voltage V applied to the predetermined motor 32 related to the rotation speed of the oil pump 34 as variables. Te can be calculated with high accuracy. In S52 of FIG. 4, the expected time Te is calculated using the function F (Pr, V). That is, the estimated time calculation unit 211 of the ECU 200 calculates the estimated time Te using the pressure Pr as the reference pressure acquired in S50, the applied voltage V to the motor 32, and the coefficients α, β, and γ read from the memory 204. It is calculated as Te = F (Pr, V) and stored in a predetermined storage area. On the other hand, the abnormality determination control unit 210 of the ECU 200 determines whether or not the accumulator pressure P indicated in the signal from the accumulator pressure sensor 51 substantially matches a predetermined value K3 after turning on the timer 203 in S50. (S54). As can be seen from FIG. 5, the value K <b> 3 used in S <b> 54 is determined as a value sufficiently larger than the assumed equilibrium pressure of the accumulator 50 according to the ambient temperature of the brake pressure control system 10. If the accumulator pressure P has not reached the value K3 in S36, that is, if it is determined that the accumulator pressure P is smaller than the value K3 (No in S54), the abnormality determination control unit 210 reads the measured value of the timer 203, It is determined whether or not a predetermined time S3 has elapsed from the time point when the pressure Pr as the reference pressure is detected (S56).

ここで、基準圧としての圧力Ｐｒが検出された後、ある程度の時間が経過しても、アキュムレータ圧が値Ｋ３まで増加しない場合、ブレーキ圧制御系統１０に、油圧制御管の異常やモータ３２の駆動失陥といったトラブルが発生していると考えられる。このため、異常判定制御部２１０は、Ｓ５６にて、基準圧としての圧力Ｐｒが検出された時点から予め定められた時間Ｓ３が経過していると判断すると（Ｓ５６におけるＹｅｓ）、ブレーキ圧制御系統１０に何らかの異常が発生しているとみなして、所定の警報を発生させるべく警報装置１０１に対して指令信号を与え（Ｓ５８）、異常検出ルーチンを終了させる。   Here, if the accumulator pressure does not increase to the value K3 even after a certain amount of time has elapsed after the detection of the pressure Pr as the reference pressure, the brake pressure control system 10 may have an abnormality in the hydraulic control pipe or the motor 32. It is thought that troubles such as driving failure have occurred. Therefore, if the abnormality determination control unit 210 determines in S56 that the predetermined time S3 has elapsed from the time point when the pressure Pr as the reference pressure is detected (Yes in S56), the brake pressure control system 10 is regarded as having some abnormality, a command signal is given to the alarm device 101 to generate a predetermined alarm (S58), and the abnormality detection routine is terminated.

一方、Ｓ５６にて、基準圧としての圧力Ｐｒが検出された時点から予め定められた時間Ｓ３が経過していないと判断した場合（Ｓ５６におけるＮｏ）、異常判定制御部２１０は、油圧制御管の異常やモータ３２の駆動失陥といったトラブルは発生していないとみなし、再度、Ｓ５４の判定処理を実行する。そして、Ｓ５４にてアキュムレータ圧センサ５１からの信号に示されるアキュムレータ圧Ｐが予め定められた値Ｋ３に概ね一致したと判断すると（Ｓ５４におけるＹｅｓ）、異常判定制御部２１０は、タイマ２０３をＯＦＦした後（Ｓ６０）、タイマ２０３のタイマ２０３の計測値を読み出し、その値を、アキュムレータ圧が想定平衡圧よりも十分に高くなってから、すなわち、基準圧としての圧力Ｐｒが検出された時点からアキュムレータ圧が値Ｋ３に達するまでの実時間Ｔ４として所定の記憶領域に格納する（Ｓ６２）。そして、異常判定制御部２１０は、Ｓ５２にて予想時間算出部２１１によって算出された予想時間ＴｅとＳ６２にて取得した実時間Ｔ４との偏差の絶対値が予め定められた閾値δを上回っているか否か判定する（Ｓ６４）。   On the other hand, when it is determined in S56 that the predetermined time S3 has not elapsed since the time when the pressure Pr as the reference pressure was detected (No in S56), the abnormality determination control unit 210 determines that the hydraulic control pipe It is assumed that no trouble such as abnormality or drive failure of the motor 32 has occurred, and the determination process of S54 is executed again. Then, when it is determined in S54 that the accumulator pressure P indicated in the signal from the accumulator pressure sensor 51 substantially matches the predetermined value K3 (Yes in S54), the abnormality determination control unit 210 turns off the timer 203. After (S60), the measured value of the timer 203 of the timer 203 is read out, and the value is stored in the accumulator after the accumulator pressure becomes sufficiently higher than the assumed equilibrium pressure, that is, when the pressure Pr as the reference pressure is detected. The actual time T4 until the pressure reaches the value K3 is stored in a predetermined storage area (S62). Then, the abnormality determination control unit 210 determines whether the absolute value of the deviation between the predicted time Te calculated by the predicted time calculation unit 211 in S52 and the actual time T4 acquired in S62 exceeds a predetermined threshold δ. It is determined whether or not (S64).

上述のように、ブレーキ圧制御系統１０が正常であれば、基準圧としての圧力Ｐｒが検出された後にアキュムレータ圧が値Ｋ３になるまでの圧力上昇勾配、すなわち、アキュムレータ圧が平衡圧を超えた後に更にアキュムレータ圧を増加させた際の圧力上昇勾配は、周囲温度に拘わらず概ね一定となることが判明している。また、異常判定の基準となる圧力上昇勾配は、アキュムレータ圧が想定平衡圧よりも十分に高くなってから所定値に達するまでの時間に基づいて把握可能である。従って、Ｓ６４にて、予想時間Ｔｅと実時間Ｔ４との偏差の絶対値が所定の閾値δを上回っている場合には、圧力上昇勾配が本来の値から逸脱していることになるので、このような場合、モータ３２やオイルポンプ３４に何らかの異常が発生しているみなすことができる。   As described above, if the brake pressure control system 10 is normal, the pressure increasing gradient until the accumulator pressure reaches the value K3 after the pressure Pr as the reference pressure is detected, that is, the accumulator pressure exceeds the equilibrium pressure. It has been found that the pressure increase gradient when the accumulator pressure is further increased later becomes substantially constant regardless of the ambient temperature. Further, the pressure increase gradient that is a criterion for abnormality determination can be grasped based on the time from when the accumulator pressure becomes sufficiently higher than the assumed equilibrium pressure to reach a predetermined value. Therefore, in S64, if the absolute value of the deviation between the expected time Te and the actual time T4 exceeds the predetermined threshold value δ, the pressure increase gradient deviates from the original value. In such a case, it can be considered that some abnormality has occurred in the motor 32 and the oil pump 34.

また、本実施形態のように、オイルポンプ３４がポンプ要素としてのピストンを複数有する場合、何れか１系統すなわち何れかのポンプ要素のみが機能しているような場合であっても、アキュムレータ５０の蓄圧自体は可能であることから、従来の手法を用いても、そのような異常を検出することは容易ではなかった。これに対して、オイルポンプ３４の一部の要素のみが機能しているような場合、アキュムレータ圧を想定平衡圧よりも十分に高く設定した後に更にアキュムレータ圧を昇圧させた際の圧力上昇勾配は正常値から逸脱するようになるので、当該圧力上昇勾配を評価することにより、オイルポンプ３４のポンプ要素の異常といったようなブレーキ圧制御系統１０の個々の要素の異常をも精度よく検出することができる。この結果、図３および図４の異常検出ルーチンが実行されることにより、周囲温度の変化に拘わらず、ブレーキ圧制御系統の異常を精度よく検出することが可能となる。   Further, as in the present embodiment, when the oil pump 34 has a plurality of pistons as pump elements, even if any one system, that is, only one of the pump elements is functioning, the accumulator 50 Since pressure accumulation itself is possible, it is not easy to detect such an abnormality even if a conventional method is used. On the other hand, when only some elements of the oil pump 34 are functioning, the pressure increase gradient when the accumulator pressure is further increased after the accumulator pressure is set sufficiently higher than the assumed equilibrium pressure is Since it deviates from the normal value, it is possible to accurately detect an abnormality of each element of the brake pressure control system 10 such as an abnormality of the pump element of the oil pump 34 by evaluating the pressure increase gradient. it can. As a result, the abnormality detection routine of FIGS. 3 and 4 is executed, so that it is possible to accurately detect an abnormality in the brake pressure control system regardless of changes in the ambient temperature.

Ｓ６４にて予想時間Ｔｅと実時間Ｔ４との偏差の絶対値が予め定められた閾値δを上回っていると判断すると（Ｓ６４におけるＹｅｓ）、異常判定制御部２１０は、ブレーキ圧制御系統１０に何らかの異常が発生しているとみなして、所定の警報を発生させるべく警報装置１０１に対して指令信号を与え（Ｓ６６）、異常検出ルーチンを終了させる。一方、Ｓ６４にて予想時間Ｔｅと実時間Ｔ４との偏差の絶対値が予め定められた閾値δ以下であると判断した場合（Ｓ６４におけるＮｏ）、異常判定制御部２１０は、ブレーキ圧制御系統１０に何ら異常が発生していないとみなして、異常検出ルーチンを終了させる。   If it is determined in S64 that the absolute value of the deviation between the predicted time Te and the actual time T4 exceeds a predetermined threshold δ (Yes in S64), the abnormality determination control unit 210 causes the brake pressure control system 10 to Considering that an abnormality has occurred, a command signal is given to the alarm device 101 to generate a predetermined alarm (S66), and the abnormality detection routine is terminated. On the other hand, when it is determined in S64 that the absolute value of the deviation between the predicted time Te and the actual time T4 is equal to or less than a predetermined threshold δ (No in S64), the abnormality determination control unit 210 determines that the brake pressure control system 10 Therefore, the abnormality detection routine is terminated.

図１１は、上述の異常検出装置１００によって実行され得る異常検出の手順の他の例を説明するためのフローチャートである。   FIG. 11 is a flowchart for explaining another example of the abnormality detection procedure that can be executed by the abnormality detection apparatus 100 described above.

図１１は、先に説明された図４に対応するものであって、図３および図４に示された異常検出ルーチンのＳ５４以降の処理（図４参照）が以下に説明されるＳ５５以降の処理に置き換えられたルーチンを示している。この場合、Ｓ５２にて、予想時間算出部２１１により基準圧としての圧力Ｐｒが取得されてから、アキュムレータ圧Ｐが予め定められた比較的大きな値Ｋ３になるまでの予想時間Ｔｅが算出されると、異常判定制御部２１０は、Ｓ５０にてタイマ２０３がＯＮされてから予想時間算出部２１１により算出された予想時間Ｔｅが経過したか否かの判定を繰り返す（Ｓ５５におけるＮｏ）。そして、異常判定制御部２１０は、Ｓ５５にて、基準圧としての圧力Ｐｒが検出された時点から予想時間Ｔｅが経過したと判断すると（Ｓ５５におけるＹｅｓ）、タイマ２０３をＯＦＦし（Ｓ５７）、基準圧としての圧力Ｐｒが検出された時点から予想時間Ｔｅが経過した際のアキュムレータ圧センサ５１の検出値Ｐｘを取得する（Ｓ５９）。   FIG. 11 corresponds to FIG. 4 described above, and the processing after S54 (see FIG. 4) of the abnormality detection routine shown in FIGS. 3 and 4 is performed after S55 described below. The routine replaced by the processing is shown. In this case, when the estimated time Te is calculated until the accumulator pressure P becomes a predetermined relatively large value K3 after the pressure Pr as the reference pressure is acquired by the estimated time calculation unit 211 in S52. The abnormality determination control unit 210 repeats the determination of whether or not the expected time Te calculated by the expected time calculation unit 211 has elapsed since the timer 203 was turned on in S50 (No in S55). When the abnormality determination control unit 210 determines in S55 that the expected time Te has elapsed from the time point when the pressure Pr as the reference pressure is detected (Yes in S55), the timer 203 is turned off (S57). The detected value Px of the accumulator pressure sensor 51 when the expected time Te has elapsed from the time when the pressure Pr as the pressure is detected is acquired (S59).

ここで、ブレーキ圧制御系統１０が正常であれば、アキュムレータ圧が平衡圧を超えた後に基準圧としての圧力Ｐｒが検出されてから圧力上昇勾配は、周囲温度に拘わらず概ね一定となることから、基準圧としての圧力Ｐｒが検出された時点から予想時間Ｔｅが経過した際のアキュムレータ圧は、上述された値Ｋ３に概ね近づいているはずである。このため、異常判定制御部２１０は、Ｓ５９にて取得した圧力Ｐｘを取得すると、当該圧力Ｐｘと閾値としての値Ｋ３との偏差の絶対値が所定の閾値εを上回っているか否か判定する（Ｓ６１）。   Here, if the brake pressure control system 10 is normal, the pressure increase gradient is substantially constant regardless of the ambient temperature after the pressure Pr is detected as the reference pressure after the accumulator pressure exceeds the equilibrium pressure. The accumulator pressure when the expected time Te has elapsed from the time point when the pressure Pr as the reference pressure is detected should be close to the above-described value K3. Therefore, when the abnormality determination control unit 210 acquires the pressure Px acquired in S59, the abnormality determination control unit 210 determines whether or not the absolute value of the deviation between the pressure Px and the value K3 as the threshold exceeds a predetermined threshold ε ( S61).

Ｓ６１にて圧力Ｐｘと値Ｋ３との偏差の絶対値が予め定められた閾値εを上回っていると判断すると（Ｓ６４におけるＹｅｓ）、異常判定制御部２１０は、ブレーキ圧制御系統１０のモータ３２やオイルポンプ３４等に何らかの異常が発生しているみなして、所定の警報を発生させるべく警報装置１０１に対して指令信号を与え（Ｓ６３）、異常検出ルーチンを終了させる。一方、Ｓ６１にて圧力Ｐｘと所定値Ｋ３との偏差の絶対値が予め定められた閾値ε以下であると判断した場合（Ｓ６１におけるＮｏ）、異常判定制御部２１０は、ブレーキ圧制御系統１０に何ら異常が発生していないとみなして、異常検出ルーチンを終了させる。   If it is determined in S61 that the absolute value of the deviation between the pressure Px and the value K3 exceeds a predetermined threshold value ε (Yes in S64), the abnormality determination control unit 210 determines whether the motor 32 of the brake pressure control system 10 or Considering that an abnormality has occurred in the oil pump 34 or the like, a command signal is given to the alarm device 101 to generate a predetermined alarm (S63), and the abnormality detection routine is terminated. On the other hand, when it is determined in S61 that the absolute value of the deviation between the pressure Px and the predetermined value K3 is equal to or less than a predetermined threshold ε (No in S61), the abnormality determination control unit 210 causes the brake pressure control system 10 to Assuming that no abnormality has occurred, the abnormality detection routine is terminated.

このように、アキュムレータ圧が想定平衡圧よりも十分に高くなってから、すなわち、アキュムレータ圧が平衡圧を超えた後に基準圧としての圧力Ｐｒが検出されてから所定値Ｋ３に達するまでの予想時間Ｔｅを求め、基準圧としての圧力値Ｐｒが検出されてから予想時間Ｔｅが経過した時点でのアキュムレータ圧Ｐｘと当該所定値Ｋ３とを比較しても、異常判定の基準となる圧力上昇勾配を良好に把握してブレーキ圧制御系統１０の異常を良好に判定することが可能となる。   Thus, the expected time from when the accumulator pressure becomes sufficiently higher than the assumed equilibrium pressure, that is, after the accumulator pressure exceeds the equilibrium pressure until the reference value Pr is detected and until the predetermined value K3 is reached. Even if Te is obtained and the accumulator pressure Px at the time when the expected time Te has elapsed after the detection of the pressure value Pr as the reference pressure is compared with the predetermined value K3, the pressure increase gradient that serves as a criterion for abnormality determination is obtained. It becomes possible to grasp well and to judge the abnormality of the brake pressure control system 10 well.

なお、図３、図４および図１１に示された異常検出ルーチンでは、関数Ｆ（Ｐｒ，Ｖ）を用いて予想時間Ｔｅが算出されたが、これに限られるものでない。すなわち、予想時間Ｔｅの算出のためには、関数Ｆ（Ｐｒ，Ｖ）の代わりに、図１２に例示されるようなマップが用意されてもよい。図１２のマップは、基準圧として検出される圧力Ｐｒと、モータ３２に印加される電圧Ｖとに応じた予想時間Ｔｅを規定するものである。図１２の例では、所定値おきの圧力Ｐｒ（Ｐ１，Ｐ２・・・Ｐｎ）と、所定値おきの電圧Ｖ（Ｖ１、Ｖ２・・・Ｖｎ）とに対して、予想時間Ｔｅが予め算出された上で割り当てられている。このようなマップからはアキュムレータ圧センサ５１により検出された圧力値Ｐｒとモータ３２に印加された電圧Ｖに対応した予想時間Ｔｅを求めるに際しては、アキュムレータ圧センサ５１により検出された圧力値Ｐｒを挟む圧力Ｐｉ、Ｐｉ＋１、およびモータ３２に印加された電圧Ｖを挟む電圧Ｖｊ，Ｖｊ＋１（ただし、ｉ，ｊは、１〜ｎの整数である）に対応する４個の予想時間Ｔｅｉｊ，Ｔｅｉ＋１ｊ，Ｔｅｉｊ＋１，Ｔｅｉ＋１ｊ＋１をマップから読み出し、線形補間処理を実行すればよい。 In the abnormality detection routine shown in FIGS. 3, 4, and 11, the expected time Te is calculated using the function F (Pr, V), but the present invention is not limited to this. That is, in order to calculate the expected time Te, a map as illustrated in FIG. 12 may be prepared instead of the function F (Pr, V). The map in FIG. 12 defines the expected time Te according to the pressure Pr detected as the reference pressure and the voltage V applied to the motor 32. In the example of FIG. 12, the expected time Te is calculated in advance for the pressure Pr (P1, P2... Pn) every predetermined value and the voltage V (V1, V2... Vn) every predetermined value. Assigned. From such a map, the pressure value Pr detected by the accumulator pressure sensor 51 is sandwiched between the pressure value Pr detected by the accumulator pressure sensor 51 and the expected time Te corresponding to the voltage V applied to the motor 32. Four expected times Te ij corresponding to the pressures P i and P i + 1 and the voltages V j and V j + 1 sandwiching the voltage V applied to the motor 32 (where i and j are integers of 1 to n). , Te i + 1j , Te ij + 1 , and Te i + 1j + 1 are read from the map and the linear interpolation process is executed.

本発明による異常検出装置が適用されたブレーキ圧制御系統を示す系統図である。It is a systematic diagram showing a brake pressure control system to which an abnormality detection device according to the present invention is applied. 本発明による異常検出装置の制御ブロック図である。It is a control block diagram of the abnormality detection apparatus by this invention. 図２の異常検出装置による異常検出の手順を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the procedure of the abnormality detection by the abnormality detection apparatus of FIG. 図２の異常検出装置による異常検出の手順を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the procedure of the abnormality detection by the abnormality detection apparatus of FIG. 図２の異常検出装置による異常検出の手順を説明するためのタイミングチャートである。It is a timing chart for demonstrating the procedure of the abnormality detection by the abnormality detection apparatus of FIG. ブレーキ圧制御系統の周囲温度と、アキュムレータの平衡圧との相関を説明するためのグラフである。It is a graph for demonstrating the correlation with the ambient temperature of a brake pressure control system, and the equilibrium pressure of an accumulator. アキュムレータ圧の減圧を停止させてから増圧を開始するまでのインターバルと、アキュムレータの平衡圧との相関を説明するためのグラフである。6 is a graph for explaining a correlation between an interval from when accumulator pressure reduction is stopped to when pressure increase starts and an equilibrium pressure of the accumulator. ブレーキ圧制御系統の周囲温度と、アキュムレータ圧の減圧を停止させてから増圧を開始するまでのインターバルと、アキュムレータの平衡圧との相関を説明するためのグラフである。It is a graph for demonstrating the correlation with the ambient temperature of a brake pressure control system, the interval until it starts pressure increase after stopping the pressure reduction of an accumulator pressure, and the equilibrium pressure of an accumulator. アキュムレータを蓄圧するためのポンプを駆動するモータに印加される電圧と、アキュムレータ圧の増圧が開始されてからアキュムレータ圧が平衡圧よりも大きな基準圧に達するまでの到達時間との相関を説明するためのグラフである。Explains the correlation between the voltage applied to the motor that drives the pump for accumulating the accumulator and the time it takes for the accumulator pressure to reach a reference pressure greater than the equilibrium pressure after the accumulator pressure starts to increase It is a graph for. ブレーキ圧制御系統の周囲温度と、アキュムレータを蓄圧するためのポンプを駆動するモータに印加される電圧と、アキュムレータ圧の増圧が開始されてからアキュムレータ圧が平衡圧よりも大きな基準圧に達するまでの到達時間との相関を説明するためのグラフである。The ambient temperature of the brake pressure control system, the voltage applied to the motor that drives the pump for accumulating the accumulator, and the time from when the accumulator pressure starts to increase until the accumulator pressure reaches a reference pressure greater than the equilibrium pressure It is a graph for demonstrating the correlation with arrival time of. 図２の異常検出装置による異常検出の手順の他の例を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the other example of the procedure of the abnormality detection by the abnormality detection apparatus of FIG. アキュムレータ圧が想定平衡圧よりも十分に高くなってから所定値に達するまでの予想時間を求めるためのマップを例示する模式図である。It is a schematic diagram which illustrates the map for calculating | requiring the estimated time from the time when the accumulator pressure becomes sufficiently higher than the assumed equilibrium pressure to reach a predetermined value.

符号の説明Explanation of symbols

１０ ブレーキ圧制御系統、１２ ブレーキペダル、１４ マスタシリンダ、２０ＦＬ，２０ＦＲ，２０ＲＬ，２０ＲＲ ホイールシリンダ、３２ モータ、３４ オイルポンプ、４０ＦＲ，４０ＦＬ，４０ＲＲ，４０ＲＬ 増圧弁、４２ＦＲ，４２ＦＬ，４２ＲＲ，４２ＲＬ 減圧弁、５０ アキュムレータ、５１ アキュムレータ圧センサ、８０ 油圧アクチュエータ、１００ 異常検出装置、１０１ 警報装置、２００ ＥＣＵ、２０１ バルブ制御部、２０２ モータ制御部、２０３ タイマ、２０４ メモリ、２１０ 異常判定制御部、２１１ 予想時間算出部。   10 brake pressure control system, 12 brake pedal, 14 master cylinder, 20FL, 20FR, 20RL, 20RR wheel cylinder, 32 motor, 34 oil pump, 40FR, 40FL, 40RR, 40RL pressure increasing valve, 42FR, 42FL, 42RR, 42RL pressure reducing valve 50 accumulator, 51 accumulator pressure sensor, 80 hydraulic actuator, 100 abnormality detection device, 101 alarm device, 200 ECU, 201 valve control unit, 202 motor control unit, 203 timer, 204 memory, 210 abnormality determination control unit, 211 expected time Calculation unit.

Claims (8)

モータによって駆動されて作動流体を昇圧させるポンプと、前記ポンプによって昇圧させられた作動流体を蓄えるアキュムレータとを含むブレーキ圧制御系統の異常を検出するための異常検出装置において、
前記アキュムレータにおける作動流体の圧力を検出する圧力検出手段と、
前記モータを作動させて前記ポンプを駆動し、前記アキュムレータにおける作動流体の圧力を前記アキュムレータの想定平衡圧よりも高く設定した後、前記アキュムレータにおける作動流体の圧力を更に昇圧させた際の圧力上昇勾配に基づいて前記ブレーキ圧制御系統の異常を判定する異常判定手段とを備えることを特徴とするブレーキ圧制御系統の異常検出装置。 In an abnormality detection device for detecting an abnormality of a brake pressure control system including a pump driven by a motor to increase the working fluid pressure and an accumulator that stores the working fluid pressure increased by the pump,
Pressure detecting means for detecting the pressure of the working fluid in the accumulator;
The pressure is increased when the pressure of the working fluid in the accumulator is further increased after the pressure of the working fluid in the accumulator is set higher than the assumed equilibrium pressure of the accumulator after the motor is driven and the pump is driven. And an abnormality determination means for determining an abnormality of the brake pressure control system based on the brake pressure control system abnormality detection device. 前記異常判定手段は、前記ポンプによって前記アキュムレータにおける作動流体の圧力を前記想定平衡圧よりも小さい値に昇圧させてから所定時間が経過した後、前記アキュムレータにおける作動流体の圧力を更に昇圧させた際の圧力上昇勾配に基づいて前記ブレーキ圧制御系統の異常を判定することを特徴とする請求項１に記載のブレーキ圧制御系統の異常検出装置。   The abnormality determination unit is configured to further increase the pressure of the working fluid in the accumulator after a predetermined time has elapsed after the pressure of the working fluid in the accumulator is increased to a value smaller than the assumed equilibrium pressure by the pump. The abnormality detection device for a brake pressure control system according to claim 1, wherein an abnormality of the brake pressure control system is determined based on a pressure increase gradient of the brake pressure control system. 前記異常判定手段は、前記アキュムレータにおける作動流体の圧力が前記アキュムレータの想定平衡圧よりも高くなってから所定値に達するまでの実時間および予想時間に基づいて前記ブレーキ圧制御系統の異常を判定することを特徴とする請求項１または２に記載のブレーキ圧制御系統の異常検出装置。   The abnormality determining means determines an abnormality of the brake pressure control system based on an actual time and an estimated time from when the pressure of the working fluid in the accumulator becomes higher than an assumed equilibrium pressure of the accumulator until a predetermined value is reached. The abnormality detection device for a brake pressure control system according to claim 1 or 2. 前記異常判定手段は、前記アキュムレータにおける作動流体の圧力が前記アキュムレータの想定平衡圧よりも高くなってから所定値に達するまでの予想時間を求め、前記アキュムレータにおける作動流体の圧力が前記アキュムレータの想定平衡圧よりも高くなった後、前記予想時間が経過した際に前記圧力検出手段によって検出される前記アキュムレータにおける作動流体の圧力と、予め定められた閾値とに基づいて前記ブレーキ圧制御系統の異常を判定することを特徴とする請求項１または２に記載のブレーキ圧制御系統の異常検出装置。   The abnormality determination means obtains an expected time from when the pressure of the working fluid in the accumulator becomes higher than an assumed equilibrium pressure of the accumulator to reach a predetermined value, and the pressure of the working fluid in the accumulator is assumed to be an assumed equilibrium of the accumulator After the pressure becomes higher than the pressure, the abnormality of the brake pressure control system is determined based on the pressure of the working fluid in the accumulator detected by the pressure detection means when the expected time has elapsed and a predetermined threshold value. The abnormality detection device for a brake pressure control system according to claim 1 or 2, wherein the determination is made. 前記異常判定手段は、前記ポンプによって前記アキュムレータにおける作動流体の圧力を前記想定平衡圧よりも小さい値に昇圧させてから所定時間が経過した際に前記圧力検出手段によって検出される圧力の値と、前記ポンプの回転速度に関連する所定のパラメータとを変数とする予め定められた関数を用いて前記予想時間を求めることを特徴とする請求項３または４に記載のブレーキ圧制御系統の異常検出装置。   The abnormality determining means is a pressure value detected by the pressure detecting means when a predetermined time has elapsed after the pressure of the working fluid in the accumulator is increased to a value smaller than the assumed equilibrium pressure by the pump; The abnormality detection device for a brake pressure control system according to claim 3 or 4, wherein the expected time is obtained using a predetermined function having a predetermined parameter related to the rotational speed of the pump as a variable. . 前記アキュムレータにおける作動流体の圧力を減圧させるための減圧手段を更に備え、前記異常判定手段は、前記減圧手段により前記アキュムレータにおける作動流体の圧力を減圧させた後、前記モータを作動させて前記ポンプを駆動し、前記アキュムレータにおける作動流体の圧力を前記アキュムレータの想定平衡圧よりも高く設定することを特徴とする請求項１〜５に記載のブレーキ圧制御系統の異常検出装置。   The apparatus further comprises a pressure reducing means for reducing the pressure of the working fluid in the accumulator, and the abnormality determining means reduces the pressure of the working fluid in the accumulator by the pressure reducing means, and then operates the motor to drive the pump. The abnormality detection device for a brake pressure control system according to claim 1, wherein the abnormality detection device is driven and the pressure of the working fluid in the accumulator is set higher than an assumed equilibrium pressure of the accumulator. モータによって駆動されて作動流体を昇圧させるポンプと、前記ポンプによって昇圧させられた作動流体を蓄えるアキュムレータとを含むブレーキ圧制御系統の異常を検出するための異常検出方法において、
前記モータを作動させて前記ポンプを駆動し、前記アキュムレータにおける作動流体の圧力を前記アキュムレータの想定平衡圧よりも高く設定した後、前記アキュムレータにおける作動流体の圧力を更に昇圧させた際の圧力上昇勾配に基づいて前記ブレーキ圧制御系統の異常を判定することを特徴とするブレーキ圧制御系統の異常検出方法。 In an abnormality detection method for detecting an abnormality in a brake pressure control system including a pump driven by a motor to boost the working fluid and an accumulator that stores the working fluid boosted by the pump,
The pressure is increased when the pressure of the working fluid in the accumulator is further increased after the pressure of the working fluid in the accumulator is set higher than the assumed equilibrium pressure of the accumulator after the motor is driven and the pump is driven. An abnormality detection method for a brake pressure control system, wherein an abnormality of the brake pressure control system is determined based on 作動流体を蓄えるアキュムレータを含むブレーキ圧制御系統と、A brake pressure control system including an accumulator for storing the working fluid;
前記アキュムレータの圧力上昇勾配が周囲温度に拘わらず一定であると想定される基準圧以上の圧力において該圧力上昇勾配が正常値から逸脱したか否かを評価することにより、前記ブレーキ圧制御系統の異常を判定する異常判定制御部と、を備えることを特徴とするブレーキ圧制御系統の異常検出装置。By evaluating whether the pressure increase gradient deviates from a normal value at a pressure equal to or higher than a reference pressure that is assumed to be constant regardless of the ambient temperature, the accumulator pressure increase gradient An abnormality detection device for a brake pressure control system, comprising: an abnormality determination control unit that determines abnormality.
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