JP4511258B2 - Image reading device - Google Patents

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Description

本発明は、圧板モードデジタルコピー機の走行体駆動モータの制御に関する。   The present invention relates to control of a traveling body drive motor of a pressure plate mode digital copier.

電源をONした際にホーミング動作を実行し、HPセンサのON/OFF位置を基準に走行体位置を決定する画像読取装置は、走行体の動力源であるステップモータを規定パルス分正転させた場合には、同数のパルス分ステップモータを逆転させれば走行体が同じ位置に戻ることを前提として走行体制御を行っている。   The image reading apparatus that executes a homing operation when the power is turned on and determines the position of the traveling body based on the ON / OFF position of the HP sensor rotates the step motor, which is a power source of the traveling body, by a predetermined number of pulses. In this case, the traveling body control is performed on the assumption that the traveling body returns to the same position if the step motors are reversed by the same number of pulses.

通常、動作終了後ステップモータの回転を停止した後は、ステップモータの励磁をOFFさせている。そして、次回駆動時には、励磁をOFFさせた時と同じ相の励磁パターンで励磁をONさせることで、走行体ズレが発生しないようにしている。   Normally, after stopping the rotation of the step motor after the operation is finished, the excitation of the step motor is turned off. Then, at the next drive, the excitation is turned on with the same excitation pattern as when the excitation is turned off, so that the running body deviation does not occur.

しかし、実際には、走行体制御のための駆動系の機構(ギヤやワイヤやベルトなど)によっては、ステップモータ励磁OFFした瞬間に走行体の位置がずれてしまうこともある。これは、モータ回転後、一定方向に張力などが発生し、励磁をOFFした瞬間に位置がずれてしまうことによって発生する。   However, in practice, depending on the drive system mechanism (gear, wire, belt, etc.) for controlling the traveling body, the position of the traveling body may be shifted at the moment when the step motor excitation is turned off. This occurs when a tension or the like is generated in a certain direction after the motor rotates and the position is shifted at the moment when the excitation is turned off.

このズレ量が微小であり、次回の励磁ONにて元の位置に復帰するのであれば、位置ずれは問題とならない。しかし、ズレ量が大きい場合には、次回の励磁ONによっても元の位置には戻らないこととなる。
同じ方向への走行体ズレが繰り返し発生すると、位置のズレ量が誤差の範囲を超えてしまい、走行体位置ずれエラーや読み取り開始位置ずれが発生してしまうこととなる。
If the amount of deviation is very small and the original position is restored at the next excitation ON, the positional deviation does not become a problem. However, if the amount of deviation is large, it will not return to the original position even with the next excitation ON.
When the traveling body deviation in the same direction repeatedly occurs, the positional deviation amount exceeds the error range, and a traveling body position deviation error or a reading start position deviation occurs.

走行体の位置ずれを防止することを目的とする従来技術としては、特許文献1に開示される「スキャナおよびスキャナの位置補正方法」がある。特許文献1に開示される発明は、原稿台上の画像を読み取り、リターン終了時にホームポジションセンサが通過後停止するまでのモータパルス数をカウントし、カウント値が所定の値と異なる場合には、位置補正処理を行うものである。
特開2002−158834号公報
As a prior art aiming at preventing the displacement of the traveling body, there is a “scanner and a scanner position correction method” disclosed in Patent Document 1. The invention disclosed in Patent Document 1 reads an image on a document table, counts the number of motor pulses until the home position sensor stops after passing through at the end of return, and when the count value is different from a predetermined value, Position correction processing is performed.
JP 2002-158834 A

しかし、特許文献1に記載の発明は、発生した位置ずれを補正するためのものであって、位置ずれ自体が発生しないようにすることを目的としていない。このため、走行体ずれが発生しやすい場合には、走行体の位置を頻繁に補正しなければならないという問題があった。   However, the invention described in Patent Document 1 is intended to correct the generated positional deviation and is not intended to prevent the positional deviation itself from occurring. For this reason, there is a problem that the position of the traveling body must be frequently corrected when the traveling body shift is likely to occur.

本発明はかかる問題に鑑みてなされたものであり、走行体の位置ずれを防止した画像読取装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of such a problem, and an object thereof is to provide an image reading apparatus in which a displacement of a traveling body is prevented.

本発明を適用した画像読取装置、光電変換手段を備えた走行体をステッピングモータにて副走査方向へ移動させることによって原稿を読み取る画像読取装置であって、前記ステッピングモータにて前記走行体を移動させる際には、所定期間以上一定速度で前記走行体を移動させるように、前記走行体の最大移動速度を変化させることを特徴とする。 Image reading apparatus according to the present invention is an image reading apparatus for reading originals by the Rukoto moving the traveling body having a photoelectric conversion unit in the stepping motor to the sub scanning direction, the stepping motor wherein when moving the traveling body, so as to move the traveling body in a predetermined period or longer constant speed, characterized by Rukoto changing the maximum moving speed of the running body Te.

本発明によれば、走行体の位置ずれを防止した画像読取装置を提供できる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the image reading apparatus which prevented the position shift of the traveling body can be provided.

〔第1の実施形態〕
本発明を好適に実施した第1の実施形態について説明する。図1に実施形態にかかる画像読取装置の構成を示す。本実施形態にかかる画像読取装置は第1キャリッジ1、第2キャリッジ2、ホームポジションセンサ(HPセンサ)3、撮像部4、ステップモータ5及びコンタクトガラス6を有する。第1キャリッジ1は、キセノンランプ11及び第1ミラー12を備えている。第2キャリッジ2は、第2ミラー21と第3ミラー22とを備えている。また、撮像部4は、レンズブロック41と光電変換素子42とを備えている。
キセノンランプ11が発した走査光は、コンタクトガラス6を透過して原稿に照射され、その反射光は再びコンタクトガラス6を透過して第1ミラー12へ入光する。第1ミラー12に入射した画像光は、第2ミラー21及び第3ミラー22で順次反射され、撮像部3に入光する。撮像部4に入光した画像光は、レンズブロック41によって集束され、光電変換素子42に結像する。光電変換素子42が出力する電気信号には、不図示の画像処理回路によって処理が施され、原稿に応じた画像データが生成される。なお、ステップモータ5は、原稿読取動作時に密着イメージセンサユニット(第1キャリッジ1)を移動させるための動力源である。
[First Embodiment]
A first embodiment in which the present invention is suitably implemented will be described. FIG. 1 shows a configuration of an image reading apparatus according to the embodiment. The image reading apparatus according to the present embodiment includes a first carriage 1, a second carriage 2, a home position sensor (HP sensor) 3, an imaging unit 4, a step motor 5, and a contact glass 6. The first carriage 1 includes a xenon lamp 11 and a first mirror 12. The second carriage 2 includes a second mirror 21 and a third mirror 22. The imaging unit 4 includes a lens block 41 and a photoelectric conversion element 42.
The scanning light emitted from the xenon lamp 11 passes through the contact glass 6 and is irradiated on the original, and the reflected light passes through the contact glass 6 again and enters the first mirror 12. The image light incident on the first mirror 12 is sequentially reflected by the second mirror 21 and the third mirror 22 and enters the imaging unit 3. The image light that has entered the imaging unit 4 is focused by the lens block 41 and forms an image on the photoelectric conversion element 42. The electrical signal output from the photoelectric conversion element 42 is processed by an image processing circuit (not shown), and image data corresponding to the document is generated. The step motor 5 is a power source for moving the contact image sensor unit (first carriage 1) during the document reading operation.

コンタクトガラス6上に置かれた原稿を光学的に走査して読み取る読み取り装置は、圧板を開いた所に設けられているコンタクトガラス6上に原稿をセットするようになっており、密着イメージセンサユニット(走行体)をステップモータ5にて移動させて読み取るようになっている。また、縮小光学系を移動させ、レンズを通してCCDに集光させて読み取るものもある。   A reading device that optically scans and reads a document placed on the contact glass 6 is configured to set the document on the contact glass 6 provided at the position where the pressure plate is opened. The (traveling body) is moved by the step motor 5 and read. There is also a type in which the reduction optical system is moved and focused on a CCD through a lens and read.

この走行体には、原稿を照射するための光源(キセノンランプ11)も設けられており、この光源で照射された原稿の反射光を密着イメージセンサ又は縮小光学系に集光させて読み取る機構となっている。   The traveling body is also provided with a light source (xenon lamp 11) for irradiating the document, and a mechanism for reading the reflected light of the document irradiated by the light source by condensing it on a contact image sensor or a reduction optical system; It has become.

また、走行体の現在位置を検出するためのHPセンサ3を備えており、これがON(走行体検出)であれば、読み取りホームポジション側に走行体があると認識する。(走行体がHP側にある場合には、常にHPセンサがONとなるように構成されている。)   Further, an HP sensor 3 for detecting the current position of the traveling body is provided, and if this is ON (running body detection), it is recognized that the traveling body is on the reading home position side. (When the traveling body is on the HP side, the HP sensor is always ON.)

図2に、原稿の読取に関する動作と走行体の位置との関係を示す。BOOK読みとりは、コンタクトガラス6上に載置された原稿を読み取る際の読取開始位置である。
また、スキャンライン上には、コンタクトガラス6を介してシェーディング用白基準板が取り付けられている。この白基準板は、ある程度の幅(例えば3〜5cm)を持っており、その幅内(ここではHPから15.2〜19.96mm)であれば何処でもシェーディング補正可能となっている。
FIG. 2 shows the relationship between the operation relating to reading of the document and the position of the traveling body. The BOOK reading is a reading start position when reading a document placed on the contact glass 6.
Further, a shading white reference plate is attached on the scan line via a contact glass 6. The white reference plate has a certain width (for example, 3 to 5 cm), and shading correction can be performed anywhere within the width (here, 15.2 to 19.96 mm from HP).

本実施形態にかかる画像読み取り装置は、装置の電源をONした時には、ホーミングという動作を行う。これは、電源ON時には走行体が何処にあるかが分からないため、HPセンサ3を参照し、HPセンサON領域にある場合には、正転(ここでは、圧板後端側に移動する方向)させ、HPセンサOFF位置まで移動させた後、今度はHPセンサONを検知しながら逆転させる。そして、HPセンサ3がONした位置から規定の位置(ここでは6.0mm)で走行体を停止させる。この位置をホームポジションという。ホームポジションは、不図示のADFに載置された原稿を読み取る際の走行体の位置(DF読取位置)でもある。
ホーミング動作時は、正確なホームポジション位置に停止させるために、ステップモータ5を自起動周波数内の遅い速度で回転させる。また、仮にHPセンサが故障していた場合には、走行体を高速で移動させると筐体に衝突する恐れがあるが、ステップモータ5を低速で回転させることによって、ホーミング動作時に走行体を破損しないようにできる。また、HPセンサ3の故障検知としての意味合いも兼ねている。
The image reading apparatus according to the present embodiment performs an operation called homing when the apparatus is turned on. Since it is not known where the traveling body is when the power is turned on, the HP sensor 3 is referred to, and when it is in the HP sensor ON region, the forward rotation (in this case, the direction to move to the rear end side of the pressure plate) Then, after moving to the HP sensor OFF position, this is reversed while detecting the HP sensor ON. Then, the traveling body is stopped at a specified position (here, 6.0 mm) from the position where the HP sensor 3 is turned on. This position is called the home position. The home position is also a position of the traveling body (DF reading position) when reading a document placed on an ADF (not shown).
During the homing operation, the step motor 5 is rotated at a slow speed within the self-starting frequency in order to stop at the correct home position. In addition, if the HP sensor is out of order, there is a risk of collision with the housing if the traveling body is moved at a high speed, but the traveling body is damaged during the homing operation by rotating the step motor 5 at a low speed. You can avoid it. It also serves as a failure detection for the HP sensor 3.

その後、白板(白基準版)にて、白板濃度調整を実施させるために走行体を白板位置(ここではHPから17mm)まで移動させ、白板濃度調整を実施後、走行体をホームポジションまで戻す。なお、白板濃度調整は、原稿読み取り時に補正データとして用いる白濃度を、白基準板を読み取ることで記憶させておく動作であるが、詳細は割愛する。   Thereafter, on the white board (white reference plate), the traveling body is moved to the white board position (here, 17 mm from HP) in order to carry out white board density adjustment, and after the white board density adjustment is carried out, the running body is returned to the home position. The white plate density adjustment is an operation for storing the white density used as correction data at the time of reading a document by reading the white reference plate, but the details are omitted.

白板濃度調整の際には、HPセンサ3の故障検知も既に終了し、ホームポジション位置に走行体が停止しているため、極力速い速度で走行体を白基準板まで移動させ、またホームポジションへと戻している。この動作の最中には、高速で動作させることもあるため、HPセンサ3のON/OFFによって停止位置を割り出してはいない、これは、HPセンサ3のON/OFFのタイミングと、実際のステップモータ5のパルス供給とは、非同期で行っているため、HPセンサ3がON/OFFする瞬間の速度に応じた遅延などによって、正確な位置に走行体を止められない可能性があるためである。   When adjusting the density of the white plate, the fault detection of the HP sensor 3 has already been completed and the traveling body has stopped at the home position. It is returning. During this operation, since the operation may be performed at high speed, the stop position is not determined by the ON / OFF of the HP sensor 3. This is because the timing of ON / OFF of the HP sensor 3 and the actual step This is because the pulse supply of the motor 5 is performed asynchronously, so that there is a possibility that the traveling body cannot be stopped at an accurate position due to a delay according to the speed at the moment when the HP sensor 3 is turned ON / OFF. .

そこで、正転パルス数と逆転パルス数とを正確に合わせることで、走行体をホームポジション位置に確実に戻すようにしている。通常の厚板読み取り動作においても同様に、正転パルス数と逆転パルス数とを正確に合わせることで、動作終了時は常に走行体をホームポジション位置に停止させている。   Therefore, the traveling body is reliably returned to the home position by accurately matching the number of forward rotation pulses and the number of reverse rotation pulses. Similarly, in the normal plate reading operation, the traveling body is always stopped at the home position when the operation ends by accurately matching the number of forward rotation pulses and the number of reverse rotation pulses.

本発明においては、ステップモータ5停止後も励磁をOFFさせず、励磁を保ったままの状態でステップモータ5を停止させておく。これにより、機構的な張力による走行体の位置ずれが発生しないようにできる。   In the present invention, the excitation is not turned off even after the step motor 5 is stopped, and the step motor 5 is stopped while the excitation is maintained. Thereby, it is possible to prevent the running body from being displaced due to mechanical tension.

このように、本実施形態にかかる画像読取装置は、走行体の位置ずれが発生することがない。   As described above, the image reading apparatus according to the present embodiment does not cause displacement of the traveling body.

〔第2の実施形態〕
本発明を好適に実施した第2の実施形態について説明する。本実施形態にかかる画像読取装置の構成は図1に示した第1の実施形態のものと同様である。
[Second Embodiment]
A second embodiment in which the present invention is suitably implemented will be described. The configuration of the image reading apparatus according to the present embodiment is the same as that of the first embodiment shown in FIG.

上記第1の実施形態においては、ステップモータ5の回転を停止させた後も励磁をOFFさせないことで、走行体の位置ずれを防止していた。
しかし、ステップモータ5の励磁をOFFしないということは、常にステップモータ5に電流を流し続けることを意味し、ステップモータ5やモータ駆動回路の温度上昇を招き部品信頼性を低下させてしまう。
よって、できることであれば、ステップモータ5の励磁はOFFさせ、電力供給を停止することが好ましい。
In the first embodiment, the displacement of the traveling body is prevented by not turning off the excitation even after the rotation of the step motor 5 is stopped.
However, the fact that the excitation of the step motor 5 is not turned off means that a current is always supplied to the step motor 5 and the temperature of the step motor 5 and the motor drive circuit is increased, resulting in a decrease in component reliability.
Therefore, if possible, it is preferable to turn off the excitation of the step motor 5 and stop the power supply.

ステップモータ5停止時の励磁状態を維持するための電流(ホールド励磁電流)を小さくすることでも、ステップモータ5やモータ駆動回路の温度上昇を抑えることはできるが、可能であるならば、励磁を完全にOFFさせる方が好ましい。   Although the temperature rise of the step motor 5 and the motor drive circuit can be suppressed by reducing the current (hold excitation current) for maintaining the excitation state when the step motor 5 is stopped, the excitation is performed if possible. It is preferable to turn it off completely.

よって、本実施形態においては、ステップモータ5を停止後は所定時間だけ励磁をONしたままとし、所定時間経過後にステップモータ5の励磁をOFFする。そして、一端ステップモータ5の励磁をOFFした場合には、その次の動作の開始前には必ず上記のホーミング動作を行う。これにより、走行体の位置がずれたままの状態で読み取り動作などが実行されることは無くなる。   Therefore, in the present embodiment, the excitation is kept on for a predetermined time after the step motor 5 is stopped, and the excitation of the step motor 5 is turned off after the predetermined time has elapsed. When the excitation of the step motor 5 is turned off, the homing operation is always performed before starting the next operation. As a result, the reading operation or the like is not performed while the position of the traveling body is displaced.

なお、ステップモータが停止してから励磁をONし続ける時間をユーザが設定できるようにすると、ユーザの使い勝手が向上し好ましいことは言うまでもない。   Needless to say, it is preferable to allow the user to set the time during which the excitation continues to be turned on after the stepping motor is stopped, which improves the usability of the user.

〔第3の実施形態〕
本発明を好適に実施した第3の実施形態について説明する。本実施形態にかかる画像読取装置の構成は、図1に示した第1の実施形態のものと同様である。
[Third Embodiment]
A third embodiment in which the present invention is preferably implemented will be described. The configuration of the image reading apparatus according to this embodiment is the same as that of the first embodiment shown in FIG.

走行体をできるだけ速い速度で移動させる場合(白基準濃度調整を実行するために走行体を白板下まで移動させてからホームポジションまで戻す動作など)、モータスルーアップ/スルーダウンが必要となる。   When the traveling body is moved at a speed as fast as possible (such as an operation of moving the traveling body to the bottom of the white plate to perform white reference density adjustment and then returning it to the home position), motor through up / down is necessary.

この場合、移動距離が短い場合ときには、スルーアップ中にスルーダウンを開始しないと所望の位置に走行体を停止できないことがある。   In this case, when the moving distance is short, the traveling body may not be stopped at a desired position unless the through-down is started during the through-up.

図3に、走行体の移動速度と時間との関係を示す。図3に示すような走行制御で走行体を駆動する場合、A点において走行体の加速度は正から負へ変化する。
走行体の慣性が大きい場合、このような急激な加速度の変化にモータや走行体が追従できず、ステップモータ5においてパルス抜けや脱調などが発生する可能性がある。ステップモータ5においてパルス抜けが発生すると、走行体が停止した位置は所望の位置と異なってしまい、走行体ズレが発生することとなる。
FIG. 3 shows the relationship between the moving speed of the traveling body and time. When the traveling body is driven by traveling control as shown in FIG. 3, the acceleration of the traveling body changes from positive to negative at point A.
When the inertia of the traveling body is large, the motor and the traveling body cannot follow such a rapid change in acceleration, and there is a possibility that the step motor 5 may lose a pulse or step out. When a pulse drop occurs in the step motor 5, the position where the traveling body stops is different from the desired position, and a traveling body displacement occurs.

本実施形態においては、走行体の移動距離にかかわらず、一定速度で駆動する期間を必ず設けることとし、その条件のもとで、走行体を最高速度で駆動する。   In the present embodiment, a period for driving at a constant speed is always provided regardless of the travel distance of the traveling body, and the traveling body is driven at the maximum speed under the conditions.

まず、移動させる距離とその移動時の励磁方式(例えば2W1−2相励磁)とモータステップ角とから、その移動に必要なステップ数を求める。ここでは、走行体を所望の位置まで移動させるのに300パルス必要であるとする。   First, the number of steps required for the movement is obtained from the distance to be moved, the excitation method at the time of movement (for example, 2W1-2 phase excitation) and the motor step angle. Here, it is assumed that 300 pulses are required to move the traveling body to a desired position.

ここで、停止状態から最高速度までのスルーアップ、及び最高速度から停止状態までのスルーダウンに200パルス必要であるとすると、従来の駆動方式では150パルススルーアップし、150パルススルーダウンして走行体を停止させることとなる(スルーアップとスルーダウンとは必ずしも同じ加速度である必要はないため、スルーアップとスルーダウンとでパルス数が異なる場合もあり得る。)。   Here, assuming that 200 pulses are required for the slew-up from the stop state to the maximum speed and the slew-down from the maximum speed to the stop state, the conventional drive system performs 150 pulses slew-up and 150 pulses through-down The body will be stopped (through-up and through-down do not necessarily have the same acceleration, so the number of pulses may differ between through-up and through-down).

一方、本実施形態においては、図4に示すように、100パルス分は一定速度で走行体を移動させるという条件が設定されているとすると、100パルススルーアップし、その後100パルス一定速度で走行体を移動させ、そして100パルススルーダウンして走行体を停止させる。
これにより、ステップモータ5においてパルス抜けなどが発生することはない。
On the other hand, in the present embodiment, as shown in FIG. 4, if the condition that the traveling body is moved at a constant speed for 100 pulses is set, 100 pulses are slewed up and then travel at a constant speed of 100 pulses. Move body and stop running body with 100 pulse slew down.
As a result, no pulse omission occurs in the step motor 5.

なお、速度一定で走行体を移動させる期間の最低パルス数は、装置ごとに調整された適正パルス数であることはいうまでもない。   Needless to say, the minimum number of pulses during the period in which the traveling body is moved at a constant speed is an appropriate number of pulses adjusted for each apparatus.

このように、本実施形態にかかる画像読取装置は、走行体を高速で移動させても走行体位置ずれが発生することはない。   As described above, the image reading apparatus according to the present embodiment does not cause a displacement of the traveling body even when the traveling body is moved at a high speed.

なお、上記各実施形態は、本発明の好適な実施の一例であり、本発明はこれらに限定されることはなく、様々な変形が可能である。   Each of the above embodiments is an example of a preferred embodiment of the present invention, and the present invention is not limited to these, and various modifications can be made.

本発明にかかる画像読取装置の構成を示す図である。1 is a diagram illustrating a configuration of an image reading apparatus according to the present invention. 画像読み取り時の動作と走行体の位置との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the operation | movement at the time of image reading, and the position of a traveling body. 従来の画像読取装置での走行体の速度と時間との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the speed of the traveling body in the conventional image reading apparatus, and time. 本発明を好適に実施した第3の実施形態にかかる画像読取装置での走行体の速度と時間との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the speed of a traveling body and time in the image reading apparatus concerning 3rd Embodiment which implemented this invention suitably.

符号の説明Explanation of symbols

1 第1キャリッジ
2 第2キャリッジ
3 HPセンサ
4 撮像部
5 ステップモータ
6 コンタクトガラス
7 ステップモータ
11 キセノンランプ
12 第1ミラー
21 第2ミラー
22 第3ミラー
41 レンズブロック
42 光電変換素子
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 1st carriage 2 2nd carriage 3 HP sensor 4 Imaging part 5 Step motor 6 Contact glass 7 Step motor 11 Xenon lamp 12 1st mirror 21 2nd mirror 22 3rd mirror 41 Lens block 42 Photoelectric conversion element

Claims (3)

光電変換手段を備えた走行体をステッピングモータにて副走査方向へ移動させることによって原稿を読み取る画像読取装置であって、
前記ステッピングモータにて前記走行体を移動させる際には、所定期間以上一定速度で前記走行体を移動させるように、前記走行体の最大移動速度を変化させることを特徴とする画像読取装置。
An image reading apparatus for reading originals by the Rukoto moving the traveling body having a photoelectric conversion unit in the stepping motor to the sub scanning direction,
Wherein when moving the traveling body in a stepping motor, to move the traveling body in a predetermined period or longer constant speed, the image reading apparatus according to claim Rukoto changing the maximum moving speed of the traveling body.
前記走行体を停止させた際には、前記走行体の停止後も前記ステッピングモータを励磁し続けることを特徴とする請求項1記載の画像読取装置。 The image reading apparatus according to claim 1 , wherein when the traveling body is stopped, the stepping motor is continuously excited even after the traveling body is stopped . 前記走行体の停止後であって所定時間経過後に、前記ステッピングモータへの励磁を停止し、
前記ステッピングモータへの励磁を停止した後に前記走行体を移動させる際には、ホームポジションセンサを用いて前記走行体のホーミングを行うことを特徴とする請求項記載の画像読取装置。
After the stop of the traveling body and after a predetermined time, the excitation to the stepping motor is stopped,
3. The image reading apparatus according to claim 2 , wherein when the traveling body is moved after the excitation of the stepping motor is stopped, the traveling body is homed using a home position sensor .
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