JP4497452B2

JP4497452B2 - Manned forklift

Info

Publication number: JP4497452B2
Application number: JP2004069988A
Authority: JP
Inventors: 正馬場
Original assignee: 日本輸送機株式会社
Priority date: 2004-03-12
Filing date: 2004-03-12
Publication date: 2010-07-07
Anticipated expiration: 2024-03-12
Also published as: JP2005255347A

Description

本発明は、有人フォークリフトに関し、特に有人フォークリフトの走行時の事故の防止に関する。 The present invention relates to a manned forklift , and more particularly to prevention of accidents during the travel of a manned forklift.

近年、荷を搬送する際の省力化を目的として無人フォークリフトが使用されている。しかし、無人フォークリフトには安全性を確保するために多数の安全装置が設けられており、走行速度が遅い、立体倉庫のラックの格納位置での荷の積み下ろしに時間がかかるといった問題がある。このため、大量の荷を短時間で入出庫する大型の立体倉庫では、運転者の力量によってフォークリフトの性能を最大限に引き出すことのできる有人フォークリフト（以下、単にフォークリフトという）が使用されている。 In recent years, unmanned forklifts have been used for the purpose of saving labor when transporting loads. However, unmanned forklifts are provided with a large number of safety devices to ensure safety, and there are problems that the traveling speed is slow and it takes time to load and unload the load at the rack storage position of the three-dimensional warehouse. For this reason, manned forklifts (hereinafter simply referred to as forklifts) that can bring out the performance of the forklifts to the maximum with the ability of the driver are used in large three-dimensional warehouses that store and load a large amount of loads in a short time.

図７はフォークリフトの側面図である。図の４１はラック、４２はラック４１の荷Ｗを格納する格納位置、４３はラック４１のビーム（梁）、４４はラックの支柱、Ｐはパレットである。このフォークリフト１では、ドライブタイヤ２およびロードホイール３を備えた車体４に一対の外部マスト５（以下、左側を左マスト５Ｌ、右側を右マスト５Ｒという）が立設され、各外部マスト５の内側にそれぞれ内部マスト６が昇降可能に収納され、一対の内部マスト６に運転ステージ８が昇降可能に連結されている。運転ステージ８には操作盤９が設置されている。操作盤９の前部には一対のフォーク昇降マスト１０が立設され、フォーク昇降マスト１０にフォーク７が昇降可能に連結されている。 FIG. 7 is a side view of the forklift. In the figure, 41 is a rack, 42 is a storage position for storing the load W of the rack 41, 43 is a beam (beam) of the rack 41, 44 is a rack post, and P is a pallet. In this forklift 1, a pair of external masts 5 (hereinafter, the left mast 5 L and the right mast 5 R are right) are erected on a vehicle body 4 having a drive tire 2 and a road wheel 3. Each of the internal masts 6 is housed in a vertically movable manner, and an operation stage 8 is connected to the pair of internal masts 6 in a vertically movable manner. An operation panel 9 is installed on the operation stage 8. A pair of fork elevating masts 10 is erected on the front portion of the operation panel 9, and the fork 7 is connected to the fork elevating mast 10 so as to be able to move up and down.

このフォーク７は旋回および進退が可能であり、車体４の前方、左前方および右前方の位置で荷Ｗの積み下ろしができるようになっている。運転者Ｍが運転ステージ８に設けられた不図示のブレーキペダル、操作盤９に設けられたハンドル１１、不図示の走行レバー、およびその他のスイッチやボタンを操作することにより、車体４を走行させ、フォーク７を昇降、進退させることにより、ラック４１の格納位置４２に対して荷Ｗの受け渡しを行う。 The fork 7 can turn and advance and retract, and the load W can be loaded and unloaded at the front, left front and right front positions of the vehicle body 4. The driver M operates the vehicle body 4 by operating a brake pedal (not shown) provided on the driving stage 8, a handle 11 provided on the operation panel 9, a travel lever (not shown), and other switches and buttons. By moving the fork 7 up and down and forward and backward, the load W is delivered to the storage position 42 of the rack 41.

図８は立体倉庫の平面図である。立体倉庫には多数のラック４１が並べられている。フォークリフト１ａは、入荷区４５で積んだ荷Ｗをラック４１の所定の格納位置４２で降ろすために、両側にラック４１が配されたラック間走行路４７を走行している。フォークリフト１ｂは、ラック４１の所定の格納位置４２で積んだ荷Ｗを出荷区４６で降ろすためにラック間走行路４７を走行している。このラック間走行路４７は、立体倉庫の荷Ｗの収納量を大きくするために、狭くなっている。それに対し、ラック間走行路４７以外の走行路である一般走行路４９は、２台のフォーク１ｃ、１ｄが並んで走行できる幅となっている。 FIG. 8 is a plan view of the three-dimensional warehouse. A large number of racks 41 are arranged in the three-dimensional warehouse. The forklift 1a travels on an inter-rack traveling path 47 in which racks 41 are arranged on both sides in order to unload the load W loaded in the arrival section 45 at a predetermined storage position 42 of the rack 41. The forklift 1b travels on a traveling path 47 between racks in order to unload a load W loaded at a predetermined storage position 42 of the rack 41 in a shipping section 46. This inter-rack travel path 47 is narrowed in order to increase the amount of load W stored in the three-dimensional warehouse. On the other hand, a general travel path 49, which is a travel path other than the inter-rack travel path 47, has a width that allows two forks 1c, 1d to travel side by side.

上述のフォークリフト１は車体４が立体倉庫のどの場所に位置しているかを認識する能力がなく、減速、停止などは運転者Ｍの判断によって行われる。このため、運転者Ｍが安全確認を怠ると、フォークリフト１同士の衝突などの事故が発生する恐れがある。上述のようにラック間走行路４７は狭く、ラック４１の高さは運転者Ｍの目の位置よりも高いので、ラック間走行路４７から一般走行路４９へ出入口４８から出る時の見通しが悪い。このため、フォークリフト１ｅの運転者Ｍが出入口４８から出る時に安全確認を怠ると、一般走行路４９を走行しているフォークリフト１ｆと衝突する恐れがある。また、出入口４８の近くに歩行者がいる場合には、歩行者に衝突するという危険もある。 The forklift 1 described above does not have the ability to recognize where the vehicle body 4 is located in the three-dimensional warehouse, and deceleration, stop, etc. are performed by the driver M. For this reason, if the driver M neglects the safety check, an accident such as a collision between the forklifts 1 may occur. As described above, the inter-rack travel path 47 is narrow and the height of the rack 41 is higher than the position of the eyes of the driver M. Therefore, the prospect when exiting the entrance 48 from the inter-rack travel path 47 to the general travel path 49 is poor. . For this reason, if the driver M of the forklift 1e neglects the safety when exiting from the entrance 48, there is a possibility of colliding with the forklift 1f traveling on the general traveling path 49. In addition, when there is a pedestrian near the entrance 48, there is a danger of colliding with the pedestrian.

このような問題を解決するために以下の方法が提案されている。特許文献１には、各フォークリフトから微弱な電波を発信させ、他のフォークリフトの発信電波を受信すると自動的に減速させることが示されている。特許文献２には、ラック間走行路の交差部の上方にＣＣＤカラーカメラを設け、これで歩行者のかぶるヘルメットとフォークリフトとを画像認識し、両者の距離が所定距離以下になるとフォークリフトに信号を送信し、フォークリフトを自動的に減速させることが示されている。 In order to solve such problems, the following methods have been proposed. Patent Document 1 discloses that a weak radio wave is transmitted from each forklift and is automatically decelerated when a radio wave transmitted from another forklift is received. In Patent Document 2, a CCD color camera is provided above the intersection of the traveling paths between racks, thereby recognizing images of the helmet and forklift worn by the pedestrian, and when the distance between the two becomes a predetermined distance or less, a signal is sent to the forklift. Send and have been shown to automatically decelerate the forklift.

尚、走行路の交差点などの見通しの悪い場所での事故を防止するためのものではないが、特許文献３には、大型立体倉庫のラックに荷を移載するフォークリフトの構造、およびフォークリフトがラック間走行路に入ったことを検出できるようにラック間走行路の入口の近くに磁気テープを貼ることなどが示されている。 Although not intended to prevent accidents in places with poor visibility, such as intersections of traveling roads, Patent Document 3 discloses a structure of a forklift for transferring a load to a rack of a large three-dimensional warehouse and a forklift rack. It shows that a magnetic tape is stuck near the entrance of the inter-rack travel path so that it can be detected that it has entered the inter-travel path.

特開平９−１５６８９９号公報（段落０００１〜０００４）JP 9-156899 A (paragraphs 0001 to 0004) 特開平９−１６９５００号公報（段落０００１〜０００４）JP-A-9-169500 (paragraphs 0001 to 0004) 特開平５−１７０３１５号公報（段落０００６〜００１８）JP-A-5-170315 (paragraphs 0006 to 0018)

しかしながら、上記特許文献１および特許文献２のものにおいては、他のフォークリフトまたは歩行者が近づくだけで自動的に減速してしまうので、広い走行路を走行しているときなどのように、明らかに減速する必要がないときでも減速してしまう。このため、荷の搬送効率が低下するという問題がある。 However, in the thing of the said patent document 1 and the patent document 2, since it decelerates automatically only by approaching another forklift or a pedestrian, it is clear like when driving | running | working on a wide running path. Even when there is no need to slow down, it slows down. For this reason, there exists a problem that the conveyance efficiency of load falls.

本発明は、上記問題点を解決するものであって、その課題とするところは、搬送効率を低下させることなく、ラック間走行路の出口などの見通しの悪い場所での事故を防止することのできるフォークリフトを提供することにある。 The present invention solves the above-mentioned problems, and the problem is to prevent an accident at a place with poor visibility such as an exit of a traveling path between racks without reducing the conveyance efficiency. It is to provide a forklift that can.

本発明のフォークリフトは、両側にラックが配されたラック間走行路を走行する有人フォークリフトにおいて、ラック間走行路の出口の手前の減速区間を検出する第１センサと、減速区間よりも出口に近いブレーキ区間を検出する第２センサと、走行速度およびブレーキを制御する制御部と、を備える。制御部は、第１センサが減速区間を検出すると走行速度を減速させ、第２センサがブレーキ区間を検出するとブレーキを作動させる。 The forklift of the present invention is a manned forklift that travels on a traveling path between racks with racks arranged on both sides, a first sensor that detects a deceleration section before the exit of the traveling path between racks, and closer to the outlet than the deceleration section. A second sensor for detecting a brake section; and a control unit for controlling a traveling speed and a brake. The controller decelerates the traveling speed when the first sensor detects the deceleration zone, and activates the brake when the second sensor detects the brake zone.

このようにすることで、フォークリフトはラック間走行路の出口の手前で自動的に停止する。これにより、運転者が十分な注意をせずにラック間走行路の出口の手前を走行していたときであっても、ラック間走行路の出口での安全確認が運転者によって確実に行われ、見通しの悪いラック間走行路の出口での事故を防止することができる。また、ラック間走行路に入った位置では減速走行しないので、搬送効率が低下することもない。 By doing so, the forklift automatically stops before the exit of the inter-rack travel path. This ensures that the driver can confirm safety at the exit of the inter-rack travel path even when the driver is traveling in front of the exit of the inter-rack travel path without taking sufficient care. Accidents at the exit of the roadway between racks with poor visibility can be prevented. Further, since the vehicle does not decelerate at the position where it enters the inter-rack travel path, the conveyance efficiency does not decrease.

本発明においては、第１センサは、ラック間走行路の一方の出口の手前であって、ラック間走行路の一方の側に設けられた検出対象物、およびにラック間走行路の他方の出口の手前であって、ラック間走行路の他方の側に設けられた検出対象物を検出するようにすることができる。このようにすることで、ラック間走行路の両端の一方の出入口から入り他方の出入口から出るとき、および他方の出入口から入り一方の出入口から出るときのいずれであっても、ラック間走行路へ入った位置では減速走行させず、ラック間走行路の出入口から出るときにのみ減速走行させることができる。これにより、搬送効率を低下させることなく、見通しの悪いラック間走行路の出口での事故を防止することができる。 In the present invention, the first sensor is in front of one outlet of the traveling path between racks, the detection object provided on one side of the traveling path between racks, and the other outlet of the traveling path between racks. It is possible to detect a detection target provided on the other side of the traveling path between racks. By doing in this way, it is possible to enter the inter-rack travel path when entering from one entrance at both ends of the travel path between racks and exiting from the other entrance or exiting from the other entrance. The vehicle is not decelerated at the entered position, and can be decelerated only when exiting from the entrance / exit of the traveling path between racks. As a result, it is possible to prevent an accident at the exit of the traveling path between racks with poor visibility without reducing the conveyance efficiency.

また、本発明においては、第１センサは２つのセンサからなり、制御部は前進時には一方のセンサを用い、後進時には他方のセンサを用いるようにすることができる。このようにすることで、ラック間走行路をフォークリフトが前進するとき、および後進するときのいずれの場合であっても、搬送効率を低下させることなく、見通しの悪いラック間走行路の出口での事故を防止することができる。 In the present invention, the first sensor may be composed of two sensors, and the control unit may use one sensor when moving forward and the other sensor when moving backward. By doing in this way, even when the forklift moves forward or backward on the traveling path between racks, the conveyance efficiency is not lowered, and the exit at the traveling path between racks with poor visibility is reduced. Accidents can be prevented.

本発明によれば、フォークリフトの搬送効率を低下させることなく、見通しの悪いラック間走行路の出口での事故を防止することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the accident at the exit of the traveling path between racks with a bad view can be prevented, without reducing the conveyance efficiency of a forklift.

以下、図を参照して本発明の実施形態を説明する。図１は有人フォークリフト（以下、単にフォークリフトという）の電気的構成を示すブロック図である。図では本発明にかかる部分が示されており、車体４の向きを変えるためのステアリングモータ、フォーク７を昇降および進退させるための駆動部などは省略されている。また、フォークリフト１の機構的構造は図７に示すものと同じである。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing an electrical configuration of a manned forklift (hereinafter simply referred to as a forklift). In the figure, a portion according to the present invention is shown, and a steering motor for changing the direction of the vehicle body 4, a drive unit for moving the fork 7 up and down, and advancing and retreating are omitted. The mechanical structure of the forklift 1 is the same as that shown in FIG.

ＣＰＵ、メモリーなどからなる制御部２１は、走行レバー２２などの出力信号に基づいて、走行モータ２７および電磁ブレーキ２８を制御する。運転ステージ８の操作盤９に設けられた走行レバー２２（図７では不図示）は、車体の前進、後進の切り換えおよび走行速度の加減速に使用される。制御部２１は走行レバー２２の出力信号に基づいて、ドライブタイヤ２を駆動する走行モータ２７の正転および逆転ならびに回転数を制御する。また、後述の自動運転モードでは、制御部２１の判断で走行モータ２７の制御が行われる。運転ステージ８に設けられたブレーキペダル２３（図７では不図示）が踏まれると、制御部２１は電磁ブレーキ２８を作動させ、ドライブホイール２の回転を停止させる。また、自動運転モードでは、制御部２１の判断で電磁ブレーキ２８の制御が行われる。操作盤９に設けられた解除ボタン２６（図７では不図示）が押されると、後述するように、制御部２１は自動運転モードにおいて停止している車体４の減速走行を開始する。 A control unit 21 including a CPU, a memory, and the like controls the traveling motor 27 and the electromagnetic brake 28 based on output signals from the traveling lever 22 and the like. A travel lever 22 (not shown in FIG. 7) provided on the operation panel 9 of the operation stage 8 is used for switching between forward and reverse of the vehicle body and acceleration / deceleration of the travel speed. Based on the output signal of the travel lever 22, the control unit 21 controls the forward and reverse rotations and the rotational speed of the travel motor 27 that drives the drive tire 2. Further, in the automatic operation mode described later, the traveling motor 27 is controlled based on the determination of the control unit 21. When a brake pedal 23 (not shown in FIG. 7) provided on the operation stage 8 is stepped on, the control unit 21 operates the electromagnetic brake 28 and stops the rotation of the drive wheel 2. In the automatic operation mode, the electromagnetic brake 28 is controlled based on the determination of the control unit 21. When a release button 26 (not shown in FIG. 7) provided on the operation panel 9 is pressed, the control unit 21 starts decelerating traveling of the vehicle body 4 stopped in the automatic operation mode, as will be described later.

左減速区間センサ２４Ｌおよび右減速区間センサ２４Ｒは、図５に示すように、それぞれ左マスト５Ｌおよび右マスト５Ｒの外側に設けられ、ラック４１の水平なビーム４３に貼られた減速区間を示すテープを検出する。制御部２１は、左減速区間センサ２４Ｌまたは右減速区間センサ２４Ｒが当該テープを検出すると、走行モータ２７の回転数を下げることによって減速させる。ブレーキ区間センサ２５は、図５に示すように、右マスト５Ｒの外側に設けられており、ラック４１の水平なビーム４３に貼られたブレーキ区間を示すテープを検出する。制御部２１は、ブレーキ区間センサ２５が当該テープを検出すると、走行モータ２７の回転を停止させ、電磁ブレーキ２８を作動させる。尚、減速区間およびブレーキ区間を示すテープは光の反射率の高い光反射テープであり、左減速区間センサ２４Ｌ、右減速区間センサ２４Ｒおよびブレーキ区間センサ２５として反射型光センサが使用される。 As shown in FIG. 5, the left deceleration section sensor 24L and the right deceleration section sensor 24R are provided outside the left mast 5L and the right mast 5R, respectively, and are tapes indicating the deceleration sections attached to the horizontal beam 43 of the rack 41. Is detected. When the left deceleration section sensor 24L or the right deceleration section sensor 24R detects the tape, the control unit 21 decelerates by reducing the rotational speed of the travel motor 27. As shown in FIG. 5, the brake section sensor 25 is provided outside the right mast 5 R, and detects a tape indicating a brake section attached to the horizontal beam 43 of the rack 41. When the brake section sensor 25 detects the tape, the control unit 21 stops the rotation of the traveling motor 27 and activates the electromagnetic brake 28. The tape indicating the deceleration zone and the brake zone is a light reflecting tape having a high light reflectance, and a reflection type optical sensor is used as the left deceleration zone sensor 24L, the right deceleration zone sensor 24R, and the brake zone sensor 25.

図２はラック間走行路４７を前進中のフォークリフト１を示す平面図である。図３はラック間走行路４７を後進中のフォークリフト１を示す平面図である。図４はラック４１のビーム４３に貼られた減速区間テープ３１（３１ａ）および前進時ブレーキ区間テープ３２（３２ａ）を示す図である。図５（ａ）は左マスト５Ｌを外側から見た図であり、図５（ｂ）は右マスト５Ｒを外側から見た図である。尚、図２〜図４ではフォークリフト１を簡略化して図示している。また、図４では荷Ｗおよび格納位置４２を仕切る支柱４４は省略されている。 FIG. 2 is a plan view showing the forklift 1 that is moving forward on the traveling path 47 between racks. FIG. 3 is a plan view showing the forklift 1 that is moving backward on the traveling path 47 between racks. FIG. 4 is a view showing the deceleration section tape 31 (31a) and the forward brake section tape 32 (32a) attached to the beam 43 of the rack 41. FIG. 5A is a view of the left mast 5L viewed from the outside, and FIG. 5B is a view of the right mast 5R viewed from the outside. 2 to 4 show the forklift 1 in a simplified manner. Further, in FIG. 4, the column 44 that partitions the load W and the storage position 42 is omitted.

図２（ａ）を参照して、ラック４１のビーム４３に貼られている減速区間を示す減速区間テープ３１、前進時に電磁ブレーキ２８を作動させる区間を示す前進時ブレーキ区間テープ３２および後進時に電磁ブレーキ２８を作動させる区間を示す後進時ブレーキ区間テープ３３について説明する。ラック間走行路４７の出入口４８ａの手前の右側には、ラック４１の第１高さのビーム４３に減速区間テープ３１ａが貼られ、第２高さのビーム４３に前進時ブレーキ区間テープ３２ａが貼られている。図４は、減速区間テープ３１ａおよび前進時ブレーキ区間テープ３２ａがビーム４３に貼られている態様を示す。出入口４８ａの手前の左側には、第２高さのビーム４３に後進時ブレーキ区間テープ３３ａが貼られている。 Referring to FIG. 2 (a), a deceleration section tape 31 indicating a deceleration section affixed to the beam 43 of the rack 41, a forward brake section tape 32 indicating a section in which the electromagnetic brake 28 is operated during forward travel, and an electromagnetic during reverse travel. The reverse brake section tape 33 indicating the section in which the brake 28 is operated will be described. On the right side just before the entrance 48a of the inter-rack running path 47, the deceleration section tape 31a is stuck to the first height beam 43 of the rack 41, and the forward brake section tape 32a is stuck to the second height beam 43. It has been. FIG. 4 shows a mode in which the deceleration section tape 31 a and the forward brake section tape 32 a are attached to the beam 43. On the left side before the doorway 48a, a reverse brake section tape 33a is affixed to the beam 43 having a second height.

ラック間走行路４７の出入口４８ｂの手前の左側には、ラック４１の第１高さのビーム４３に減速区間テープ３１ｂが貼られ、第２高さのビーム４３に前進時ブレーキ区間テープ３２ｂが貼られている。出入口４８ｂの手前の右側には、第２高さのビーム４３に後進時ブレーキ区間テープ３３ｂが貼られている。ここで、２つの減速区間テープ３１ａ，３１ｂ、前進時ブレーキ区間テープ３２ａ，３２ｂ、および後進時ブレーキ区間テープ３３ａ，３３ｂは、それぞれ同じ長さであり、且つ出入口４８ａ，４８ｂに対して互いに同じ位置にそれぞれ貼られている。 On the left side before the entrance 48b of the inter-rack running path 47, the deceleration section tape 31b is attached to the first height beam 43 of the rack 41, and the forward brake section tape 32b is attached to the second height beam 43. It has been. On the right side of the front side of the doorway 48b, a reverse brake section tape 33b is attached to the beam 43 having the second height. Here, the two deceleration section tapes 31a and 31b, the forward brake section tapes 32a and 32b, and the reverse brake section tapes 33a and 33b have the same length, and the same position with respect to the entrances 48a and 48b. Is affixed to each.

また、前進時ブレーキ区間テープ３２ａ，３２ｂと出入口４８ａ，４８ｂとの距離が後進時ブレーキ区間テープ３３ａ，３３ｂと出入口４８ａ，４８ｂとの距離よりも長いのは、図４に示すように、ブレーキ区間センサ２５が取り付けられている右マスト５Ｒと荷Ｗの先端との距離が右マスト５Ｒと車体４の後端との距離より長いからである。図２に示す位置に前進時ブレーキ区間テープ３２ａ，３２ｂおよび後進時ブレーキ区間テープ３３ａ，３３ｂを貼ることで、前進時の荷Ｗの先端と出入口４８ａ，４８ｂとの距離と、後進時の車体４の後端と出入口４８ａ，４８ｂとの距離とが等しくなる位置でフォークリフト１を停止させることができる。 The distance between the forward brake section tapes 32a and 32b and the doorways 48a and 48b is longer than the distance between the reverse brake section tapes 33a and 33b and the doorways 48a and 48b, as shown in FIG. This is because the distance between the right mast 5R to which the sensor 25 is attached and the front end of the load W is longer than the distance between the right mast 5R and the rear end of the vehicle body 4. The advancing brake section tapes 32a and 32b and the reverse brake section tapes 33a and 33b are attached to the positions shown in FIG. 2, so that the distance between the front end of the load W and the doorways 48a and 48b during the forward movement, and the vehicle body 4 during the reverse movement. The forklift 1 can be stopped at a position where the distance between the rear end and the entrances 48a and 48b becomes equal.

左右の減速区間センサ２４Ｌ、２４Ｒは、減速区間テープ３１ａおよび３１ｂを検出できるように、それぞれ左マスト５Ｌおよび右マスト５Ｒの第１高さに設けられている。また、ブレーキ区間センサ２５は、前進時ブレーキ区間テープ３２ａ，３２ｂおよび後進時ブレーキ区間テープ３３ａ，３３ｂを検出できるように、右マスト５Ｒの第２高さに設けられている。尚、ラック４１のビーム４３の第１高さおよび第２高さは立体倉庫ごとに異なるので、左右の減速区間センサ２４Ｌ、２４Ｒおよびブレーキ区間センサ２５の取り付け位置はラック４１のビーム４３の高さに合わせて調整される。 The left and right deceleration section sensors 24L and 24R are provided at first heights of the left mast 5L and the right mast 5R, respectively, so that the deceleration section tapes 31a and 31b can be detected. The brake section sensor 25 is provided at the second height of the right mast 5R so as to detect the forward brake section tapes 32a and 32b and the reverse brake section tapes 33a and 33b. Since the first height and the second height of the beam 43 of the rack 41 are different for each three-dimensional warehouse, the mounting positions of the left and right deceleration section sensors 24L and 24R and the brake section sensor 25 are the height of the beam 43 of the rack 41. It is adjusted according to.

図２に示すフォークリフト１の前進時には、右減速区間センサ２４Ｒが減速区間テープ３１ａ，３１ｂを検出した信号、およびブレーキ区間センサ２５が前進時ブレーキ区間テープ３２ａ，３２ｂを検出した信号に基づき、制御部２１は減速などの制御を行う。また、図３に示すフォークリフト１の後進時には、左減速区間センサ２４Ｌが減速区間テープ３１ａ，３１ｂを検出した信号、およびブレーキ区間センサ２５が後進時ブレーキ区間テープ３３ａ，３３ｂを検出した信号に基づき、制御部２１は減速などの制御を行う。 When the forklift 1 shown in FIG. 2 moves forward, based on the signal that the right deceleration section sensor 24R detects the deceleration section tapes 31a and 31b, and the signal that the brake section sensor 25 detects the forward braking section tapes 32a and 32b, the control unit 21 performs control such as deceleration. Further, when the forklift 1 shown in FIG. 3 moves backward, based on the signal that the left deceleration section sensor 24L detects the deceleration section tapes 31a and 31b and the signal that the brake section sensor 25 detects the rearward brake section tapes 33a and 33b, The control unit 21 performs control such as deceleration.

図２を参照してフォークリフト１がラック間走行路４７を前進するときについて説明する。まず、図２（ａ）を参照して、フォークリフト１が出入口４８ｂからラック間走行路４７に入り、出入口４８ａから出る場合について説明する。出入口４８ｂからラック間走行路４７に入った位置では、上述のように減速区間テープ３１ｂは検出されない。フォークリフト１が更に前進し、右減速区間センサ２４Ｒが減速区間テープ３１ａを検出すると、制御部２１は走行モータ２７に減速を指示する。更に前進し、ブレーキ区間センサ２５が前進時ブレーキ区間テープ３２ａを検出すると、制御部２１は電磁ブレーキ２８を作動させる。その結果、前進時ブレーキ区間テープ３２ａが検出された位置から僅かに前進した位置（図２（ａ）の上部に示す位置）でフォークリフト１が停止する。 The case where the forklift 1 moves forward on the traveling path 47 between racks will be described with reference to FIG. First, the case where the forklift 1 enters the inter-rack travel path 47 through the entrance 48b and exits through the entrance 48a will be described with reference to FIG. As described above, the decelerating section tape 31b is not detected at the position where it enters the inter-rack travel path 47 from the doorway 48b. When the forklift 1 further moves forward and the right deceleration section sensor 24R detects the deceleration section tape 31a, the control unit 21 instructs the traveling motor 27 to decelerate. When the brake section sensor 25 further moves forward and the forward brake section tape 32a is detected, the controller 21 activates the electromagnetic brake 28. As a result, the forklift 1 stops at a position slightly advanced from the position where the forward brake section tape 32a is detected (position shown in the upper part of FIG. 2A).

次に、図２（ｂ）を参照して、フォークリフト１が出入口４８ａからラック間走行路４７に入り、出入口４８ｂから出る場合について説明する。出入口４８ａからラック間走行路４７に入った位置では、上述のように減速区間テープ３１ａは検出されない。フォークリフト１が更に前進し、右減速区間センサ２４Ｒが減速区間テープ３１ｂを検出すると、制御部２１は走行モータ２７に減速を指示する。更に前進し、ブレーキ区間センサ２５が前進時ブレーキ区間テープ３２ｂを検出すると、制御部２１は電磁ブレーキ２８を作動させる。その結果、僅かに前進した位置（図２（ｂ）の下部に示す位置）でフォークリフト１が停止する。 Next, a case where the forklift 1 enters the inter-rack travel path 47 through the entrance / exit 48a and exits through the entrance / exit 48b will be described with reference to FIG. As described above, the decelerating section tape 31a is not detected at the position where it enters the inter-rack travel path 47 from the doorway 48a. When the forklift 1 further advances and the right deceleration section sensor 24R detects the deceleration section tape 31b, the control unit 21 instructs the traveling motor 27 to decelerate. Further, when the brake section sensor 25 detects the forward brake section tape 32b, the control unit 21 operates the electromagnetic brake 28. As a result, the forklift 1 stops at a slightly advanced position (a position shown in the lower part of FIG. 2B).

図３を参照してフォークリフト１がラック間走行路４７を後進するときについて説明する。まず、図３（ａ）を参照して、フォークリフト１が出入口４８ａからラック間走行路４７に入り、出入口４８ｂから出る場合について説明する。出入口４８ａからラック間走行路４７に入った位置では、上述のように減速区間テープ３１ａは検出されない。フォークリフト１が更に後進し、左減速区間センサ２４Ｌが減速区間テープ３１ｂを検出すると、制御部２１は走行モータ２７に減速を指示する。更に後進し、ブレーキ区間センサ２５が後進時ブレーキ区間テープ３３ｂを検出すると、制御部２１は電磁ブレーキ２８を作動させる。その結果、後進時ブレーキ区間テープ３３ｂが検出された位置から僅かに後進した位置（図３（ａ）の下部に示す位置）でフォークリフト１が停止する。 The case where the forklift 1 moves backward on the traveling path 47 between racks will be described with reference to FIG. First, a case where the forklift 1 enters the inter-rack travel path 47 from the entrance / exit 48a and exits from the entrance / exit 48b will be described with reference to FIG. As described above, the decelerating section tape 31a is not detected at the position where it enters the inter-rack travel path 47 from the doorway 48a. When the forklift 1 further moves backward and the left deceleration section sensor 24L detects the deceleration section tape 31b, the control unit 21 instructs the traveling motor 27 to decelerate. When the vehicle further reverses and the brake section sensor 25 detects the reverse brake section tape 33b, the controller 21 activates the electromagnetic brake 28. As a result, the forklift 1 stops at a position slightly reverse from the position where the reverse brake section tape 33b is detected (the position shown in the lower part of FIG. 3A).

次に、図３（ｂ）を参照して、フォークリフト１が出入口４８ｂからラック間走行路４７に入り、出入口４８ａから出る場合について説明する。出入口４８ｂからラック間走行路４７に入った位置では、上述のように、減速区間テープ３１ｂは検出されない。フォークリフト１が更に後進し、左減速区間センサ２４Ｌが減速区間テープ３１ａを検出すると、制御部２１は走行モータ２７に減速を指示する。更に後進し、ブレーキ区間センサ２５が後進時ブレーキ区間テープ３３ａを検出すると、制御部２１は電磁ブレーキ２８を作動させる。その結果、僅かに後進した位置（図３（ｂ）の上部に示す位置）でフォークリフト１が停止する。 Next, with reference to FIG. 3B, a case where the forklift 1 enters the inter-rack travel path 47 through the entrance 48b and exits through the entrance 48a will be described. As described above, the decelerating section tape 31b is not detected at the position where it enters the inter-rack travel path 47 from the doorway 48b. When the forklift 1 further moves backward and the left deceleration section sensor 24L detects the deceleration section tape 31a, the control unit 21 instructs the traveling motor 27 to decelerate. When the vehicle further reverses and the brake section sensor 25 detects the reverse brake section tape 33a, the controller 21 activates the electromagnetic brake 28. As a result, the forklift 1 stops at a slightly reverse position (a position shown in the upper part of FIG. 3B).

図６に示すフローチャートを参照してフォークリフト１の動作について説明する。まず、フォークリフト１が一般走行路４９（図８参照）またはラック間走行路４７を手動運転モードで走行しているものとする（Ｓ１）。この手動運転モードでは、運転者Ｍの走行レバー２２の操作によって走行速度が加減速される。走行レバー２２のポジションから前進中と判断された場合は（Ｓ２：ＹＥＳ）、制御部２１は右減速区間センサ２４Ｒが減速区間テープ３１を検出したかを調べる。検出しなかった場合は（Ｓ３：ＮＯ）、Ｓ１に戻り、手動運転モードの走行を継続する。尚、走行レバー２２の操作によって後進から前進へ切り換えられた直後には、走行レバー２２のポジションが前進であっても実際には後進していることがある。そこで、ロードホイール３の回転を検出するロータリーエンコーダを設け、ロータリーエンコーダの出力信号を調べることによって、前進または後進をより正確に判断するようにしてもよい。 The operation of the forklift 1 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. First, it is assumed that the forklift 1 is traveling on the general traveling path 49 (see FIG. 8) or the inter-rack traveling path 47 in the manual operation mode (S1). In this manual operation mode, the traveling speed is accelerated or decelerated by the operation of the traveling lever 22 of the driver M. When it is determined that the vehicle is moving forward from the position of the traveling lever 22 (S2: YES), the control unit 21 checks whether the right deceleration section sensor 24R has detected the deceleration section tape 31. When not detecting (S3: NO), it returns to S1 and continues driving | running | working in manual operation mode. Immediately after switching from reverse to forward by operation of the travel lever 22, even if the position of the travel lever 22 is forward, it may actually reverse. Therefore, a rotary encoder that detects the rotation of the load wheel 3 may be provided, and the forward or reverse movement may be determined more accurately by examining the output signal of the rotary encoder.

減速区間テープ３１を検出した場合は（Ｓ３：ＹＥＳ）、制御部２１は運転モードを自動運転モードに切り換える（Ｓ４）。自動運転モードでは、運転者Ｍによるハンドル操作およびブレーキ操作は有効であるが、走行レバー２２の加減速操作は無効となる。次に、制御部２１は走行モータ２７の回転数を下げ、減速走行を行う（Ｓ５）。減速走行中に、ブレーキ区間センサ２５が前進時ブレーキ区間テープ３２を検出すると（Ｓ６：ＹＥＳ）、制御部２１は電磁ブレーキ２８を作動させ、前進を停止させる（Ｓ７）。これにより、図２に示すように、フォークリフト１は出入口４８ａまたは４８ｂの手前で停止し、運転者Ｍが停止位置で安全確認を行う。尚、フォークリフト１の動作が正常であれば、図２に示すように、停止位置でブレーキ区間センサ２５は前進時ブレーキ区間テープ３２を検出するが、検出しない場合には警報を出すなどのエラー処理を行うようにしてもよい。 When the deceleration section tape 31 is detected (S3: YES), the control unit 21 switches the operation mode to the automatic operation mode (S4). In the automatic operation mode, the steering wheel operation and the brake operation by the driver M are valid, but the acceleration / deceleration operation of the travel lever 22 is invalid. Next, the control unit 21 reduces the rotational speed of the traveling motor 27 and performs decelerating traveling (S5). When the brake section sensor 25 detects the forward brake section tape 32 (S6: YES) during deceleration traveling, the control unit 21 operates the electromagnetic brake 28 to stop the forward travel (S7). As a result, as shown in FIG. 2, the forklift 1 stops before the entrance 48a or 48b, and the driver M confirms safety at the stop position. If the operation of the forklift 1 is normal, as shown in FIG. 2, the brake section sensor 25 detects the forward brake section tape 32 at the stop position, but if not detected, an error process such as issuing an alarm. May be performed.

その後、解除ボタン２６が押されると（Ｓ８：ＹＥＳ）、制御部２１は走行モータ２７に信号を送ることによって減速走行を開始する（Ｓ９）。減速走行を開始した時点では、図２に示すように、右減速区間センサ２４Ｒは減速区間テープ３１を検出している（Ｓ１０：ＹＥＳ）。減速走行で前進しているときに、運転者Ｍは安全確認をしながらハンドル操作を行う。暫く減速走行して右減速区間センサ２４Ｒが減速区間テープ３１を検出しなくなると（Ｓ１０：ＮＯ）、制御部２１は運転モードを手動運転モードに切り換え（Ｓ１１）、手動運転モードでの走行が行われる（Ｓ１）。 Thereafter, when the release button 26 is pressed (S8: YES), the control unit 21 starts a deceleration traveling by sending a signal to the traveling motor 27 (S9). As shown in FIG. 2, the right deceleration section sensor 24R detects the deceleration section tape 31 at the time when the deceleration travel is started (S10: YES). When traveling forward at a reduced speed, the driver M operates the steering wheel while confirming safety. When the vehicle decelerates for a while and the right deceleration section sensor 24R no longer detects the deceleration section tape 31 (S10: NO), the control unit 21 switches the operation mode to the manual operation mode (S11), and travels in the manual operation mode. (S1).

Ｓ２で前進中ではない（後進中）と判断された場合は（Ｓ２：ＮＯ）、制御部２１は左減速区間センサ２４Ｌが減速区間テープ３１を検出したかを調べる。検出しなかった場合は（Ｓ１２：ＮＯ）、Ｓ１に戻り、手動運転モードの走行を継続する。減速区間テープ３１を検出した場合は（Ｓ１２：ＹＥＳ）、制御部２１は運転モードを自動運転モードに切り換える（Ｓ１３）。自動運転モードでは、運転者Ｍによるハンドル操作およびブレーキ操作は有効であるが、走行レバー２２の加減速操作は無効となる。 If it is determined in S2 that the vehicle is not moving forward (reversing) (S2: NO), the control unit 21 checks whether the left deceleration zone sensor 24L has detected the deceleration zone tape 31. When not detecting (S12: NO), it returns to S1 and continues driving | running | working in manual operation mode. When the deceleration section tape 31 is detected (S12: YES), the control unit 21 switches the operation mode to the automatic operation mode (S13). In the automatic operation mode, the steering wheel operation and the brake operation by the driver M are valid, but the acceleration / deceleration operation of the travel lever 22 is invalid.

次に、制御部２１は走行モータ２７の回転数を下げ、減速走行を行う（Ｓ１４）。減速走行中に、ブレーキ区間センサ２５が後進時ブレーキ区間テープ３３を検出すると（Ｓ１５：ＹＥＳ）、制御部２１は電磁ブレーキ２８を作動させ、後進を停止させる（Ｓ１６）。これにより、図３に示すように、フォークリフト１は出入口４８ａまたは４８ｂの手前で停止し、運転者Ｍが停止位置で安全確認を行う。尚、フォークリフト１の動作が正常であれば、図３に示すように、停止位置でブレーキ区間センサ２５は後進時ブレーキ区間テープ３３を検出するが、検出しない場合には警報を出すなどのエラー処理を行うようにしてもよい。 Next, the control unit 21 reduces the rotational speed of the traveling motor 27 and performs decelerating traveling (S14). If the brake section sensor 25 detects the reverse brake section tape 33 during the deceleration travel (S15: YES), the controller 21 operates the electromagnetic brake 28 and stops the reverse travel (S16). As a result, as shown in FIG. 3, the forklift 1 stops before the entrance 48a or 48b, and the driver M confirms safety at the stop position. If the operation of the forklift 1 is normal, as shown in FIG. 3, the brake section sensor 25 detects the reverse brake section tape 33 at the stop position, but if not detected, an error process such as issuing an alarm. May be performed.

その後、解除ボタン２６が押されると（Ｓ１７：ＹＥＳ）、制御部２１は走行モータ２７に信号を送ることによって減速走行を開始する（Ｓ１８）。減速走行を開始した時点では、図３に示すように、左減速区間センサ２４Ｌは減速区間テープ３１を検出している（Ｓ１９：ＹＥＳ）。減速走行で後進しているときに、運転者Ｍは安全確認をしながらハンドル操作を行う。暫く減速走行して左減速区間センサ２４Ｌが減速区間テープ３１を検出しなくなると（Ｓ１９：ＮＯ）、制御部２１は運転モードを手動運転モードに切り換え（Ｓ２０）、手動運転モードでの走行が行われる（Ｓ１）。 After that, when the release button 26 is pressed (S17: YES), the control unit 21 sends a signal to the traveling motor 27 to start the decelerating traveling (S18). As shown in FIG. 3, the left deceleration zone sensor 24 L detects the deceleration zone tape 31 at the time when the deceleration running is started (S 19: YES). When the vehicle is moving backward at a reduced speed, the driver M operates the steering wheel while confirming safety. When the vehicle decelerates for a while and the left deceleration section sensor 24L no longer detects the deceleration section tape 31 (S19: NO), the control unit 21 switches the operation mode to the manual operation mode (S20), and travels in the manual operation mode. (S1).

以上述べた実施形態においては、減速区間およびブレーキ区間にそれぞれ光反射率の高い減速区間テープ３１、前進時ブレーキ区間テープ３２および後進時ブレーキ区間テープ３３を貼り、これらを反射型光センサである左右の減速区間センサ２４Ｌ、２４Ｒおよびブレーキ区間センサ２５で検出することにより上記区間を検出するようにした。この方法に代え、例えば、ラック間走行路４７の床面に磁気テープを貼り、当該磁気テープを磁気センサで検出することにより上記区間を検出するようにしてもよい。 In the embodiment described above, the deceleration section tape 31 with high light reflectance, the forward brake section tape 32, and the reverse brake section tape 33 are attached to the deceleration section and the brake section, respectively, and these are the left and right reflective optical sensors. The above-mentioned sections are detected by detecting with the deceleration section sensors 24L and 24R and the brake section sensor 25. Instead of this method, for example, a magnetic tape may be attached to the floor surface of the inter-rack running path 47, and the section may be detected by detecting the magnetic tape with a magnetic sensor.

フォークリフトの電気的構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the electric constitution of a forklift. ラック間走行路を前進中のフォークリフトを示す平面図である。It is a top view which shows the forklift which is moving forward on the traveling path between racks. ラック間走行路を後進中のフォークリフトを示す平面図である。It is a top view which shows the forklift which is moving backward on the traveling path between racks. ラックのビームに貼られた減速区間テープおよび前進時ブレーキ区間テープを示す図である。It is a figure which shows the deceleration area tape and the brake section tape at the time of advancing stuck on the beam of the rack. 左マストおよび右マストを外側から見た図である。It is the figure which looked at the left mast and the right mast from the outside. フォークリフトの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of a forklift. フォークリフトの側面図である。It is a side view of a forklift. 立体倉庫の平面図である。It is a top view of a three-dimensional warehouse.

１フォークリフト（有人フォークリフト）
５Ｌ左マスト
５Ｒ右マスト
２１制御部
２４Ｌ左減速区間センサ
２４Ｒ右減速区間センサ
２５ブレーキ区間センサ
２６解除ボタン
２７走行モータ
２８電磁ブレーキ
３１、３１ａ、３１ｂ減速区間テープ
３２、３２ａ、３２ｂ前進時ブレーキ区間テープ
３３、３３ａ、３３ｂ後進時ブレーキ区間テープ
４１ラック
４３ラックのビーム
４７ラック間走行路
４８ラック間走行路の出入口（出口） 1 forklift (manned forklift)
5L Left mast 5R Right mast 21 Control unit 24L Left deceleration section sensor 24R Right deceleration section sensor 25 Brake section sensor 26 Release button 27 Traveling motor 28 Electromagnetic brake 31, 31a, 31b Deceleration section tape 32, 32a, 32b Brake section tape during forward movement 33, 33a, 33b Reverse-travel brake section tape 41 Rack 43 Rack beam 47 Inter-rack travel path 48 Entrance / exit of inter-rack travel path

Claims

In a manned forklift that runs on a track between racks with racks on both sides,
A first sensor that detects a deceleration section before an exit of the inter-rack travel path;
A second sensor for detecting a brake section closer to the exit than the deceleration section;
A control unit for controlling the traveling speed and the brake,
The controller is
When the first sensor detects the deceleration section, the traveling speed is reduced,
When the second sensor detects the brake section, the brake is operated ,
The first sensor is in front of one exit of the inter-rack travel path, and is located on one side of the inter-rack travel path, and in front of the other exit of the inter-rack travel path. And detecting a detection object provided on the other side of the traveling path between the racks,
The first sensor is composed of two sensors, and the control unit uses one sensor when moving forward and the other sensor when moving backward .