JP4481062B2

JP4481062B2 - Massage machine

Info

Publication number: JP4481062B2
Application number: JP2004112275A
Authority: JP
Inventors: 二千武稲田; 美文福山
Original assignee: Family Inada Co Ltd
Current assignee: Family Inada Co Ltd
Priority date: 2004-04-06
Filing date: 2004-04-06
Publication date: 2010-06-16
Anticipated expiration: 2024-04-06
Also published as: JP2005296055A

Description

本発明は、「揉み」の機能を備えた椅子型のマッサージ機に関する。 The present invention relates to a chair-type massage machine having a function of “prizing”.

椅子型のマッサージ機は、背もたれ部に施療子が内蔵されており、これが、「揉み」や「叩き」の動作をする。このうち、揉み動作は、背もたれ部内において左右方向に設けられた動作軸の回転に基づいて生み出されている。動作軸の両端近傍は傾斜（偏角）した傾斜軸部となっており、回転により当該傾斜軸部が円錐面を描くように動作する。そして、傾斜軸部に対して直交方向にアームを接続することにより、アームの先端の施療子に所定の揉み動作を生じさせている（例えば、特許文献１参照）。 The chair-type massage machine has a treatment element built in the backrest, which acts as a “smear” or “slap”. Among these, the kneading motion is generated based on the rotation of the motion shaft provided in the left-right direction in the backrest. Near the both ends of the operating shaft is an inclined shaft portion that is inclined (deflection), and the inclined shaft portion operates to draw a conical surface by rotation. Then, by connecting the arm in a direction orthogonal to the inclined shaft portion, a predetermined squeezing operation is caused in the treatment element at the tip of the arm (see, for example, Patent Document 1).

特開２０００−１９７６７６号公報（第４頁、図３〜図５）JP 2000-197676 A (Page 4, FIGS. 3 to 5)

しかしながら、上記のような従来のマッサージ機では、人が施療子にもたれかかることによって上体の体重をかけたとき、傾斜軸部には横方向から大きな負担がかかり、その状態で揉み動作をすると、傾斜軸部の疲労が大きくなる。そのため、軽量化や低コスト化のために合理的な軸体を用いた場合、耐久性が必ずしも十分ではない。
上記のような従来の問題点に鑑み、本発明は、揉み動作に係る軸体の耐久性を向上させることを目的とする。 However, in the conventional massage machine as described above, when a person leans against the treatment element and puts the weight of the upper body, a large burden is applied to the inclined shaft part from the lateral direction, and if the kneading operation is performed in that state, In addition, fatigue of the inclined shaft portion is increased. Therefore, when a rational shaft body is used for weight reduction and cost reduction, durability is not always sufficient.
In view of the conventional problems as described above, an object of the present invention is to improve the durability of a shaft body related to a stagnation operation.

本発明のマッサージ機は、モータと、背もたれ部の前後方向を軸方向として配置され、前記モータの回転に基づいて偏心回転する左右一対の揉み軸と、前記揉み軸の偏心回転に追従して揉み動作を生じさせる左右一対のアームと、を備え、前記揉み軸は、偏心シャフト及び当該偏心シャフトにベアリングを介して取り付けられた揉みブロックから構成されており、前記アームは、第１アームと、施療子が取り付けられ、かつ、前記第１アームに回動可能に接続されて当該第１アームと互いに屈伸動作が可能な第２アームとによって構成され、前記第１アームは、前記第１アームの基端部の支点に対して、少なくとも左右方向及び前後方向の２軸周りに回動可能であり、前記揉みブロックに接続された前記第２アームは、前記第１アームと前記第２アームとが互いに前記屈伸動作を生じることにより、左右方向を中心軸として前記揉みブロックに対して回動するものである。
上記のように構成されたマッサージ機においては、アームは前後方向を軸として偏心回転する揉み軸に追従することができ、互いに近接離反する揉み動作の基本的な動きに、前後の揉み深さを加えたもみを実現できるため、人の動きに似た自在で滑らかなアームの動作が得られる。そして、揉み軸が背もたれ部の前後方向を軸方向として偏心回転するように配置されていることにより、施療子にもたれかかる人の上体の体重が、揉み軸に対する横方向からの力とはならない。また、左右別々の揉み軸の存在により、各揉み軸の負担を軽減することができる。さらに、このような構成によれば、一対の揉み軸を互いに接近して中央寄りに配置することが容易である。
The massage machine of the present invention is arranged with a motor and a pair of left and right squeezing shafts that are eccentrically rotated based on the rotation of the motor, and the squeezing following the eccentric rotation of the stagnation shaft. A pair of left and right arms that cause movement, and the stagnation shaft is composed of an eccentric shaft and a stagnation block attached to the eccentric shaft via a bearing, and the arm includes a first arm and a treatment A child is attached to the first arm and is pivotally connected to the first arm and a second arm that can bend and extend. The first arm is a base of the first arm. The second arm connected to the stagnation block is rotatable about at least two axes in the left-right direction and the front-rear direction with respect to the fulcrum of the end portion. By the second arm is caused to the bending operation together, in which rotates with respect to the rubbing block in the lateral direction as the center axis.
In the massage machine configured as described above, the arm can follow the stagnation axis that rotates eccentrically about the front-rear direction, and the stagnation depth in the front-rear direction is added to the basic movement of the stagnation movement that is close to and away from each other. Because the added fir tree can be realized, a free and smooth arm movement similar to human movement can be obtained. And since the massaging shaft is arranged so as to be eccentrically rotated with the back and forth direction of the backrest as the axial direction, the weight of the upper body of the person leaning on the treatment element does not become a force from the lateral direction with respect to the massaging shaft . In addition, due to the presence of separate left and right stagnation shafts, the burden on each stagnation shaft can be reduced. Furthermore, according to such a structure, it is easy to arrange a pair of stagnation shafts close to each other and closer to the center.

また、上記マッサージ機において、揉み用モータによって回転する左右一対の回転体と、前記回転体の中心軸周りに回動可能であり、前後方向を軸方向として配置されたシャフトを回転自在に支持する左右一対の揉み位置アームと、前記回転体から前記揉み軸への動力伝達手段と、揉み位置変更用モータの回転に基づいて前記揉み位置アームを回動させるアーム回動手段と、を備え、前記シャフトから前記偏心シャフトを介して取り付けられている前記揉みブロックは、前記揉み位置アームが回動することによって回動し、揉み位置変更動作を行うものであってもよい。
この場合、左右の揉み軸の位置及びそれらの間の距離が変化することにより、幅方向における施療子の揉み位置及び揉み幅を自在に変更することができる。 In the massage machine, a pair of left and right rotating bodies that are rotated by a kneading motor, and a shaft that is rotatable about the central axis of the rotating body and that is arranged with the front-rear direction as an axial direction is rotatably supported. A pair of left and right stagnation position arms, power transmission means from the rotating body to the stagnation shaft, and arm rotation means for rotating the stagnation position arm based on rotation of a stagnation position changing motor, The stagnation block attached from the shaft via the eccentric shaft may be rotated by the stagnation position arm to perform a stagnation position changing operation .
In this case, by changing the positions of the left and right squeezing shafts and the distance between them, the squeezing position and the squeezing width of the treatment element in the width direction can be freely changed.

また、上記マッサージ機におおいて、一対のアームは、施療子が設けられている先端部側より、基端部側の方が互いに接近して配置されているものであってもよい。
この場合、基端部側をコンパクトに集約させつつ、先端部側を開いて施療子の揉み動作範囲を十分に確保することができる。 In the massage machine, the pair of arms may be arranged such that the proximal end side is closer to each other than the distal end side where the treatment element is provided.
In this case, the distal end side can be opened and the squeezing operation range of the treatment element can be sufficiently secured while the base end side is gathered compactly.

本発明のマッサージ機によれば、揉み軸が背もたれ部の前後方向を軸方向として偏心回転するように配置されていることにより、施療子にもたれかかる人の上体の体重が、揉み軸に対する横方向からの力とはならない。また、左右別々の揉み軸の存在により、各揉み軸の負担を軽減することができる。従って、揉み軸が耐久性に優れている。さらに、このような構成によれば、一対の揉み軸を互いに接近して中央寄りに配置することが容易であり、これらの装置全体のコンパクト化に寄与する。 According to the massage machine of the present invention, the weight of the upper body of a person leaning against the treatment element is transverse to the itch axis by arranging the itch axis to be eccentrically rotated with the longitudinal direction of the backrest as the axial direction. There is no power from the direction. In addition, due to the presence of separate left and right stagnation shafts, the burden on each stagnation shaft can be reduced. Therefore, the kneading shaft is excellent in durability. Furthermore, according to such a structure, it is easy to arrange a pair of squeezing shafts close to each other and toward the center, which contributes to the compactness of these devices as a whole.

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
図１は、椅子型のマッサージ機の外観を示す斜視図である。図において、マッサージ機１は、脚体２により支持された座部３と、その後方に設けられた背もたれ部４と、座部３の前下方に設けられたフットレスト５と、座部３の左右両側に設けられた肘掛け部６と、肘掛け部６に取り付けられた支持部７とを備えている。支持部７には、コントローラ８が着脱可能に取り付けられている。背もたれ部４は、座部３に対してリクライニングが可能である。なお、背もたれ部４を正面から見て幅・右方向をＸ方向、高さ方向をＹ方向、Ｘ，Ｙに垂直な前方方向をＺ方向とする。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a perspective view showing an appearance of a chair-type massage machine. In the figure, the massage machine 1 includes a seat portion 3 supported by a leg 2, a backrest portion 4 provided at the rear thereof, a footrest 5 provided at the front lower side of the seat portion 3, and left and right sides of the seat portion 3. The armrest part 6 provided in the both sides and the support part 7 attached to the armrest part 6 are provided. A controller 8 is detachably attached to the support portion 7. The backrest part 4 can be reclined with respect to the seat part 3. When the backrest 4 is viewed from the front, the width / right direction is the X direction, the height direction is the Y direction, and the forward direction perpendicular to X and Y is the Z direction.

上記背もたれ部４の内部には、「揉み」や「叩き」の動作をする施療子２１（揉み玉）を備えた、マッサージ機１の機械本体ユニット９が内蔵されている。この機械本体ユニット９は、背もたれ部４の内部に左右一対（左側のみ図示しているが右側にも対称に設けられている。）設けられたガイドレール１０に沿って昇降動作が可能である。また、背もたれ部４の内部上方には、昇降用モータ１１からベルト１２を介して減速機１３を駆動する機構が設けられ、減速機１３の出力軸によってプーリ１４が回転駆動される。このプーリ１４と、下方のプーリ１５とにタイミングベルト１６が張設されている。また、タイミングベルト１６は、その一箇所において、機械本体ユニット９に接続されている。なお、図示を省略しているが、左側にも同様に上下一対のプーリ及びタイミングベルトが設けられており、右側の上下一対のプーリ１４，１５からそれぞれ水平に延びる回転軸１７，１８の先端に、左側の上下一対のプーリが接続されている。また、実際にはタイミングベルト１６に張力を与えるためのテンションプーリが設けられるが、ここでは図示を省略している。なお、タイミングベルト１６に代えてワイヤ、チェーンその他の同等品を用いてもよいし、ラック・ピニオンやねじ棒等他の駆動機構を用いてもよい。また、昇降用モータ１１や減速機１３は、背もたれ部４の下方に設置してもよい。下方に設置すると、使用者の耳元でモータ音がしないので、音による不快感を与えないためには、下方が好適である。 Inside the backrest part 4, a machine body unit 9 of the massage machine 1 including a treatment element 21 (stagnation ball) that performs “smearing” and “striking” operations is incorporated. The machine body unit 9 can be moved up and down along guide rails 10 provided in a pair of left and right sides (only the left side is shown but symmetrically provided on the right side) inside the backrest 4. A mechanism for driving the speed reducer 13 from the elevating motor 11 via the belt 12 is provided in the upper part of the backrest portion 4, and the pulley 14 is rotationally driven by the output shaft of the speed reducer 13. A timing belt 16 is stretched between the pulley 14 and the lower pulley 15. The timing belt 16 is connected to the machine body unit 9 at one location. Although not shown in the figure, a pair of upper and lower pulleys and a timing belt are also provided on the left side, and are respectively attached to the tips of rotary shafts 17 and 18 extending horizontally from the pair of upper and lower pulleys 14 and 15 on the right side. A pair of upper and lower pulleys on the left side are connected. In practice, a tension pulley for applying tension to the timing belt 16 is provided, but the illustration is omitted here. Instead of the timing belt 16, a wire, a chain, or other equivalent product may be used, or another drive mechanism such as a rack and pinion or a screw rod may be used. Further, the elevating motor 11 and the speed reducer 13 may be installed below the backrest 4. When installed below, the motor does not make sound at the user's ears, so the lower side is preferred in order to avoid discomfort due to sound.

次に、上記機械本体ユニット９の構成及び動作について詳細に説明する。図２〜図１０は、同一の機械本体ユニット９を、前方又は後方の斜め上又は斜め下から見た斜視図である。なお、各図は、特定の部品や部分を見易くするために、他の部品等の図示を省略している場合がある。また、図１１は、機械本体ユニット９を分解した斜視図である。各図中のＸ，Ｙ，Ｚ方向は、図１におけるこれらの方向に相当する。 Next, the configuration and operation of the machine body unit 9 will be described in detail. 2-10 is the perspective view which looked at the same machine main body unit 9 from diagonally upward or diagonally downward of the front or back. In addition, in each figure, in order to make it easy to see a specific component or part, illustration of other components may be omitted. FIG. 11 is an exploded perspective view of the machine body unit 9. The X, Y, and Z directions in each figure correspond to these directions in FIG.

図２は、機械本体ユニット９を後方（施療子２１のある方が前方である。）左上から見た斜視図である。図において、フレーム２０（基本の枠体及び付随的な支持体等を含む。）左右側部には、前述のガイドレール１０に係合する４つの支持ローラ２２が取り付けられている。また、タイミングベルト１６を２枚の板（１枚は歯孔付き）で挟み込むようにしてフレーム２０に接続するための接続板２３が設けられている。 FIG. 2 is a perspective view of the machine body unit 9 as viewed from the rear left (the one with the treatment element 21 is the front) from the upper left. In the figure, four support rollers 22 that engage with the above-described guide rail 10 are attached to the left and right sides of a frame 20 (including a basic frame and an accompanying support). In addition, a connection plate 23 is provided for connecting the timing belt 16 to the frame 20 so as to be sandwiched between two plates (one with a tooth hole).

フレーム２０の左下方には、揉み用モータ２４及び減速機の入力歯車部２５が、それぞれＹ方向を回転軸方向として取り付けられている。揉み用モータ２４の出力軸２４ａは、ベルト２６を介して入力歯車部２５に接続されている。入力歯車部２５の上部は、減速機の出力歯車部２７と噛み合っている。出力歯車部２７は隣接する平歯車２８と一体であり、ベアリング２９により、Ｚ方向を回転軸方向としてフレーム２０に対して回転自在に支持されている。なお、実際には、入力歯車部２５及び出力歯車部２７は減速機３０（図４参照）として１つのケースに収められている。 On the lower left side of the frame 20, a kneading motor 24 and an input gear portion 25 of a reduction gear are respectively attached with the Y direction as the rotation axis direction. The output shaft 24 a of the stagnation motor 24 is connected to the input gear unit 25 via the belt 26. The upper part of the input gear part 25 is meshed with the output gear part 27 of the speed reducer. The output gear portion 27 is integral with the adjacent spur gear 28 and is supported by a bearing 29 so as to be rotatable with respect to the frame 20 with the Z direction as the rotation axis direction. In practice, the input gear unit 25 and the output gear unit 27 are housed in one case as the speed reducer 30 (see FIG. 4).

一方、左右一対の「回転体」である揉みアイドルギヤ３１は、各々、フレーム２０に固定されたセンターシャフト３１ａの周りにベアリング３１ｂを介して平歯車３１ｃを回転自在に支持したものであり、一対の平歯車３１ｃは互いに噛み合っている。また、これらは歯数も同じであり、一対の揉みアイドルギヤ３１は互いに同期して逆回転する関係にある。左方の揉みアイドルギヤ３１は、上記平歯車２８とも噛み合っており、従って、揉み用モータ２４の回転により、一対の揉みアイドルギヤ３１が回転する。 On the other hand, the squeeze idle gears 31 that are a pair of left and right "rotators" are each configured to rotatably support a spur gear 31c around a center shaft 31a fixed to the frame 20 via a bearing 31b. The spur gears 31c mesh with each other. Moreover, these also have the same number of teeth, and the pair of idle gears 31 have a relationship of rotating in reverse in synchronization with each other. The left stagnation idle gear 31 is also meshed with the spur gear 28, and accordingly, the pair of stagnation idle gears 31 is rotated by the rotation of the stagnation motor 24.

また、上記センターシャフト３１ａの前方側（Ｚ方向）には、揉み位置アーム３２が、ベアリング３３（図５参照）を介して回動自在に取り付けられている。図５は、揉み位置アーム３２を見易くするために、右側の揉み位置アーム３２より後方側（手前）にある部品の図示を省略した図である。一対の揉み位置アーム３２は左右対称に配置され、センターシャフト３１ａの中心軸周りに左右対称に回動可能である（詳細後述）。図３及び図１１に示すように、揉み位置アーム３２は、共にＺ方向を軸方向とする上下２つの筒体を一体化したような形状であり、図３における上部筒体内部にはベアリング３３を介してシャフト３４が回転自在に支持されている。シャフト３４の後方側には揉みギヤ３５が、シャフト３４と一体に取り付けられている。左右一対の揉みギヤ３５は同一仕様のギヤであり、それぞれ、対応する揉みアイドルギヤ３１と噛み合っている。 Further, a stagnation position arm 32 is rotatably attached to the front side (Z direction) of the center shaft 31a via a bearing 33 (see FIG. 5). FIG. 5 is a view in which illustration of components on the rear side (near side) of the right stagnation position arm 32 is omitted in order to make the stagnation position arm 32 easier to see. The pair of stagnation position arms 32 are arranged symmetrically and can be rotated symmetrically around the central axis of the center shaft 31a (details will be described later). As shown in FIGS. 3 and 11, the stagnation position arm 32 has a shape in which two upper and lower cylinders having the Z direction as an axial direction are integrated, and a bearing 33 is provided inside the upper cylinder in FIG. 3. The shaft 34 is rotatably supported via the. A rubbing gear 35 is attached integrally with the shaft 34 on the rear side of the shaft 34. The pair of left and right rubbing gears 35 are gears of the same specification, and mesh with the corresponding rubbing idle gear 31 respectively.

一方、上記シャフト３４の前方側にはシャフト３４の中心軸に対して偏心した偏心シャフト３６が一体に形成されている。偏心シャフト３６にはベアリング３７を介して略筒状の揉みブロック３８が取り付けられている。偏心シャフト３６及び揉みブロック３８は、揉み動作の基本となる偏心回転をする「揉み軸」を構成している。 On the other hand, an eccentric shaft 36 that is eccentric with respect to the central axis of the shaft 34 is integrally formed on the front side of the shaft 34. A substantially cylindrical stagnation block 38 is attached to the eccentric shaft 36 via a bearing 37. The eccentric shaft 36 and the stagnation block 38 constitute a “stagnation shaft” that performs eccentric rotation, which is the basis of the stagnation operation.

図５において、揉み位置アーム３２の下方には接続片３２ａが突設されており、ピン３９により接続板４０と接続され、さらにピン４１を介してナット部４２と接続されている。ナット部４２は、ねじ棒４３と螺合しており、ねじ棒４３が軸周りに回転すると、その軸方向（Ｘ方向）に移動する。ねじ棒４３は、フレーム２０の一部を成すバックフレーム２０１に、軸周りに回転自在な状態で取り付けられている。また、ねじ棒４３の右端にはプーリ４４が取り付けられており、ねじ棒４３と一体回転する。プーリ４４は、ベルト４５を介して、揉み位置変更用モータ４６の出力軸４６ａと接続されている。揉み位置変更用モータ４６は、バックフレーム２０１に取り付けられている。一方、左側の揉み位置アーム３２に対しても同様に、接続片３２ａ、接続板４０及びナット部４２が、左右対称な形態で設けられている（図示省略）。 In FIG. 5, a connecting piece 32 a protrudes below the stagnation position arm 32, is connected to the connecting plate 40 by a pin 39, and is further connected to a nut portion 42 via a pin 41. The nut portion 42 is screwed with the screw rod 43, and moves in the axial direction (X direction) when the screw rod 43 rotates around the axis. The screw rod 43 is attached to a back frame 201 forming a part of the frame 20 so as to be rotatable around an axis. A pulley 44 is attached to the right end of the screw rod 43 and rotates integrally with the screw rod 43. The pulley 44 is connected to the output shaft 46 a of the stagnation position changing motor 46 via the belt 45. The stagnation position changing motor 46 is attached to the back frame 201. On the other hand, similarly to the left stagnation position arm 32, the connection piece 32a, the connection plate 40, and the nut portion 42 are provided in a symmetrical manner (not shown).

上記ねじ棒４３は中間位置から両側へ互いに逆ねじが切ってあり、ねじ棒４３の回転により、左右一対のナット部４２は互いに離反又は接近するように逆方向に移動する。ナット部４２が移動すると、接続板４０を介して接続片３２ａが駆動され、これによって、揉み位置アーム３２は、センターシャフト３１ａを中心に時計回り又は反時計回り方向に回動する。また、左右一対の揉み位置アーム３２は、左右対称に回動する。このように、上記ねじ棒４３、ナット部４２及び接続板４０は、揉み位置アーム３２を回動させる「アーム回動手段」を構成している。 The threaded rod 43 is reversely threaded from the intermediate position to both sides, and by rotation of the threaded rod 43, the pair of left and right nut portions 42 move in the opposite direction so as to be separated from or approach each other. When the nut portion 42 is moved, the connection piece 32a is driven through the connection plate 40, whereby the stagnation position arm 32 is rotated clockwise or counterclockwise about the center shaft 31a. Further, the pair of left and right stagnation position arms 32 rotate symmetrically. As described above, the screw rod 43, the nut portion 42, and the connection plate 40 constitute “arm rotating means” for rotating the stagnation position arm 32.

次に、施療子２１を支持・駆動するアーム及びリンク機構について、分解斜視図である図１２の（ａ）及び組み立てた状態の斜視図である図１３を参照して説明する。なお、図１２の（ｂ）は（ａ）におけるジョイント５１２を拡大した図である。
図１２の（ａ），図１３において、概略的に述べると、アームは、揉み・叩きの各動作に兼用される梯子状の一対の第１アーム５１と、施療子２１が取り付けられる一対の第２アーム５２とによって構成されている。また、リンク機構は、叩きリンク５３と、叩き動作の基本的動作である左右交互の揺動を生じる揺動部材５０とによって構成されている。なお、図示の便宜上、図１２，図１３における第１アーム５１及び第２アーム５２の姿勢は、図３，図７，図８とは異なっている。 Next, an arm and a link mechanism for supporting and driving the treatment element 21 will be described with reference to FIG. 12A which is an exploded perspective view and FIG. 13 which is an assembled perspective view. FIG. 12B is an enlarged view of the joint 512 in FIG.
12A and 13 schematically, the arms are a pair of ladder-like first arms 51 that are used for both the kneading and hitting operations, and a pair of first arms to which the treatment element 21 is attached. The two arms 52 are configured. The link mechanism includes a hitting link 53 and a swinging member 50 that causes left and right alternating swinging, which is a basic operation of the hitting operation. For convenience of illustration, the postures of the first arm 51 and the second arm 52 in FIGS. 12 and 13 are different from those in FIGS. 3, 7, and 8.

揺動部材５０は、略三角形状の２枚のプレート５０１間に、内側にベアリング（図示せず。）を装着した筒体５０２と、締結用の３本のロッド５０３とを挟み込んで一体化されたものである。また、第１アーム５１は、細長い２枚のプレート５１１間に、内部にベアリング（図示せず。）を装着したジョイント５１２と、１本の支軸５１３及び２本のロッド５１４とを挟み込んで一体化されたものである。プレート５１１は、ジョイント５１２に対してＸ軸周りに回動可能に取り付けられている。また、揺動部材５０の左右一対のロッド５０３がそれぞれ左右一対の第１アーム５１のジョイント５１２を貫通している。これにより、ジョイント５１２は、Ｚ軸周りに回動可能に取り付けられている。従って、第１アーム５１は、Ｘ軸及びＺ軸の２軸周りに回動可能であり、（ｂ）に示すジョイント５１２の中心点すなわち、第１アーム５１の基端部の支点Ｐから見ると、第１アーム５１は空間的に２自由度の状態にある。
なお、上記ジョイント５１２に代えて３自由度の球面継手（ボールジョイント）を用いることもできる。 The swing member 50 is integrated by sandwiching a cylindrical body 502 with a bearing (not shown) on the inside and three fastening rods 503 between two substantially triangular plates 501. It is a thing. Further, the first arm 51 is integrally formed by sandwiching a joint 512 having a bearing (not shown) therein, and a single spindle 513 and two rods 514 between two elongated plates 511. It has been The plate 511 is attached to the joint 512 so as to be rotatable around the X axis. Further, the pair of left and right rods 503 of the swing member 50 penetrate the joints 512 of the pair of left and right first arms 51, respectively. Thereby, the joint 512 is attached so that rotation around the Z-axis is possible. Therefore, the first arm 51 can be rotated around two axes of the X axis and the Z axis, and when viewed from the center point of the joint 512 shown in FIG. 5B, that is, the fulcrum P of the base end portion of the first arm 51. The first arm 51 is spatially in a state of two degrees of freedom.
Instead of the joint 512, a spherical joint (ball joint) having three degrees of freedom can be used.

一方、第２アーム５２は、施療子２１が取り付けられる外側の大きなプレート５２１と内側の小さなプレート５２２との間に、２本のロッド５２３を挟み込んで一体化されたものである。また、第１アーム５１の一番上の支軸５１３の両端に上記プレート５２１，５２２が接続されており、これにより、第２アーム５２は、支軸５１３を中心に回動可能である。すなわち、第２アーム５２は、第１アーム５１に対して１自由度の状態にあり、両アーム５１，５２は、支軸５１３を中心として互いに屈伸動作が可能である。また、第２アーム５２の一対のプレート５２１，５２２にはそれぞれピン５２４が互いに対向するように突設されている。これらのピン５２４は、揉みブロック３８（図１１）の側面に形成された孔３８ａに係合する。この一対のピン５２４の中心間を結ぶＸ方向の直線を中心軸として第２アーム５２が回動することにより、施療子２１は円弧を描くように動き、これにより、揉みブロック３８に対する施療子２１の前後上下の動きが可能となる。 On the other hand, the second arm 52 is integrated by sandwiching two rods 523 between an outer large plate 521 to which the treatment element 21 is attached and an inner small plate 522. Further, the plates 521 and 522 are connected to both ends of the uppermost support shaft 513 of the first arm 51, so that the second arm 52 can rotate around the support shaft 513. That is, the second arm 52 is in a state of one degree of freedom with respect to the first arm 51, and both the arms 51 and 52 can bend and extend around the support shaft 513. In addition, pins 524 protrude from the pair of plates 521 and 522 of the second arm 52 so as to face each other. These pins 524 engage with holes 38a formed in the side surface of the stagnation block 38 (FIG. 11). When the second arm 52 rotates around the straight line in the X direction connecting between the centers of the pair of pins 524 as a central axis, the treatment element 21 moves in a circular arc, thereby the treatment element 21 for the stagnation block 38. Can move up and down and up and down.

上記第１アーム５１及び第２アーム５２からなる一対のアーム全体を前方正面側から見ると（例えば図７参照。）、Ｘ方向において、施療子２１が設けられている先端部側（第２アーム５２の先端部側）より、基端部側（第１アーム５１の基端部側）の方が互いに接近して配置されており、略Ｖ字状に一対のアームが構成されている。このような配置は、一対のアームの基端部側をコンパクトに集約させつつ、先端部側を開いて施療子２１の揉み動作範囲を十分に確保することができる点、及び、基端部から先端部までの途中に揉みブロック３８を係合させることができる点において、好適である。 When the entire pair of arms including the first arm 51 and the second arm 52 is viewed from the front side in front (see, for example, FIG. 7), the distal end side (second arm) where the treatment element 21 is provided in the X direction. The base end side (base end side of the first arm 51) is disposed closer to each other than the tip end side of 52, and a pair of arms are formed in a substantially V shape. Such an arrangement allows the proximal end side of the pair of arms to be compactly integrated while the distal end side can be opened to sufficiently secure the squeezing operation range of the treatment element 21, and from the proximal end portion. This is preferable in that the stagnation block 38 can be engaged on the way to the tip.

図１２の（ａ）において、上記揺動部材５０を駆動する部材が叩きリンク５３であり、その上部に形成された孔５３ａに、揺動部材５０の下方のロッド５０３が貫通している。また、叩きリンク５３の下方に形成された孔５３ｂには、ベアリング５３１が装着されている。図７において、叩きリンク５３のベアリング５３１には、偏心シャフト５４（叩き軸）がＺ方向に挿嵌されている。図８は、叩きリンク５３を図示しない状態であり、偏心シャフト５４は、フレーム２０の一部を成すフロントフレーム２０２にベアリング５５を介して挿通されているシャフト５６の先端に一体的に形成されており、シャフト５６の中心軸に対して偏心している。叩き軸としての上記偏心シャフト５４は、コンパクトな単一体でありながら、左右の施療子２１に対する叩き動作を生み出す点で、省スペースに寄与する。 In FIG. 12A, the member that drives the swing member 50 is a hitting link 53, and a rod 503 below the swing member 50 passes through a hole 53a formed in the upper portion thereof. A bearing 531 is mounted in a hole 53 b formed below the hit link 53. In FIG. 7, an eccentric shaft 54 (striking shaft) is inserted into the bearing 531 of the tapping link 53 in the Z direction. FIG. 8 shows a state in which the hit link 53 is not shown, and the eccentric shaft 54 is formed integrally with the front end of the shaft 56 inserted through the front frame 202 forming a part of the frame 20 via the bearing 55. And eccentric with respect to the central axis of the shaft 56. The eccentric shaft 54 as the hitting shaft is a compact single body, but contributes to space saving in that it produces a hitting operation on the left and right treatment elements 21.

上記シャフト５６の後方端部には、図６に示すプーリ５７が取り付けられており、このプーリ５７は、ベルト５８を介して、叩き用モータ５９の出力軸５９ａに接続されている。叩き用モータ５９は、前後方向（Ｚ方向）を軸方向として、バックフレーム２０１に固定されている。当該モータ５９が前後方向を軸方向としていることは、幅方向（Ｘ方向）における省スペース化に寄与する。また、図７において、揺動部材５０の上部中央にある筒体５０２（図１２）にはＺ方向を軸方向とする支軸５０４が通され、この支軸５０４は、その一端が直接、フロントフレーム２０２に固定され、他端は支持部材６０によりフロントフレーム２０２に固定されている。従って、揺動部材５０は、支軸５０４を中心として時計回り方向又は反時計回り方向に揺動可能である。 A pulley 57 shown in FIG. 6 is attached to the rear end portion of the shaft 56, and this pulley 57 is connected to an output shaft 59 a of a tapping motor 59 through a belt 58. The tapping motor 59 is fixed to the back frame 201 with the front-rear direction (Z direction) as the axial direction. The fact that the motor 59 has the longitudinal direction as the axial direction contributes to space saving in the width direction (X direction). In FIG. 7, a cylindrical shaft 502 (FIG. 12) at the upper center of the swing member 50 is passed with a support shaft 504 whose axial direction is the Z direction. One end of the support shaft 504 is directly connected to the front. The other end is fixed to the front frame 202 by a support member 60. Therefore, the swing member 50 can swing in the clockwise direction or the counterclockwise direction around the support shaft 504.

次に、フレーム２０の構成について詳細に説明する。図１１において、フレーム２０は、既に述べたバックフレーム２０１及びフロントフレーム２０２の他、外側の枠を構成する外フレーム２０３によって構成されている。バックフレーム２０１及びフロントフレーム２０２並びにこれらに取り付けられる各部材は全体として１ユニットを構成している。このユニットは、フロントフレーム２０２の支軸２０２ａの両端の、外側に突出した軸端部２０２ｂを、外フレーム２０３の両側板部に形成された孔２０３ａに挿入・螺着することによって、外フレーム２０３に対して支軸２０２ａを中心として傾動可能となっている。また、バックフレーム２０１の両側部の上方には、連結棒６１ａに固定された左右一対の進退用ギヤ６１が取り付けられている。この進退用ギヤ６１の歯は、支軸２０２ａを中心とする円弧上に形成されている。また、一方の進退用ギヤ６１は位置検出用のドグプレート６２と共に取り付けられ、他方の進退用ギヤ６１はストッパ６３と共に取り付けられている。 Next, the configuration of the frame 20 will be described in detail. In FIG. 11, the frame 20 includes an outer frame 203 that constitutes an outer frame in addition to the back frame 201 and the front frame 202 already described. The back frame 201, the front frame 202, and each member attached thereto constitute one unit as a whole. This unit is formed by inserting and screwing shaft end portions 202b projecting outward at both ends of the support shaft 202a of the front frame 202 into holes 203a formed in both side plate portions of the outer frame 203, thereby screwing the outer frame 203. However, it can be tilted about the support shaft 202a. A pair of left and right advancing / retracting gears 61 fixed to the connecting rod 61a are attached above both side portions of the back frame 201. The teeth of the advance / retreat gear 61 are formed on an arc centered on the support shaft 202a. One advance / retreat gear 61 is attached together with a position detecting dog plate 62, and the other advance / retreat gear 61 is attached together with a stopper 63.

一方、一対の平歯車６４を有し、水平に延びる回転軸６５は、外フレーム２０３に対して回転自在に取り付けられている。一対の進退用ギヤ６１はそれぞれ平歯車６４と噛み合うように配置されている。回転軸６５は、外フレーム２０３の一方の側面に取り付けられた減速機６６に接続されており、これと、外フレーム２０３に取り付けられた進退用モータ６７との間に、ベルト６８（図９）が張設されている。上記ストッパ６３により、例えば図８に示すように、平歯車６４に対して進退用ギヤ６１が後方に回動してその歯端近傍まで来たとき、ストッパ６３の端部の突起６３ａが回転軸６５と係合し、噛み合いが外れないようになっている（反対側も同様である。）。 On the other hand, a rotation shaft 65 having a pair of spur gears 64 and extending horizontally is attached to the outer frame 203 so as to be freely rotatable. The pair of advance / retreat gears 61 are arranged so as to mesh with the spur gear 64. The rotary shaft 65 is connected to a speed reducer 66 attached to one side surface of the outer frame 203, and a belt 68 (FIG. 9) is connected between the rotary shaft 65 and a forward / backward motor 67 attached to the outer frame 203. Is stretched. For example, as shown in FIG. 8, when the advance / retreat gear 61 is rotated backward with respect to the spur gear 64 and comes to the vicinity of the tooth end by the stopper 63, the protrusion 63 a at the end of the stopper 63 is rotated on the rotation shaft. 65 is engaged so as not to disengage (the same applies to the opposite side).

図２，図１０に示すように、上記ドグプレート６２を検知するためのセンサ（光センサ、磁気センサ、リミットスイッチ等、各種の検知手段が使用できる。以下同様。）６９が外フレーム２０３に取り付けられており、進退用ギヤ６１が前進端又は後退端に達したとき、センサ６９がドグプレート６２を検知する。また、図７において、減速機６６には被検知板７４及びこれを検知するためのセンサ７５が取り付けられており、センサ７５の出力に基づいて、進退用ギヤ６１の進退位置がわかるようになっている。
同様に、図２において、揉みギヤ３５（右）のシャフト３４には、被検知板７０が取り付けられ、これを検知するセンサ７１が揉み位置アーム３２に取り付けられている。そして、センサ７１の出力に基づいて、揉みギヤ３５の回転位置すなわち揉みブロック３８の偏心回転位置がわかるようになっている。 As shown in FIGS. 2 and 10, a sensor 69 for detecting the dog plate 62 (a variety of detection means such as an optical sensor, a magnetic sensor, and a limit switch can be used; the same applies hereinafter) 69 is attached to the outer frame 203. When the advance / retreat gear 61 reaches the forward end or the reverse end, the sensor 69 detects the dog plate 62. In FIG. 7, the speed reducer 66 is provided with a detected plate 74 and a sensor 75 for detecting the detected plate 74, and the advance / retreat position of the advance / retreat gear 61 can be known based on the output of the sensor 75. ing.
Similarly, in FIG. 2, a detection plate 70 is attached to the shaft 34 of the stagnation gear 35 (right), and a sensor 71 for detecting this is attached to the stagnation position arm 32. Based on the output of the sensor 71, the rotational position of the stagnation gear 35, that is, the eccentric rotational position of the stagnation block 38 can be known.

また、図４において、ねじ棒４３の端部には、被検知板７２が取り付けられ、これを検知するセンサ７３（図２）がバックフレーム２０１に取り付けられている。そして、センサ７３の出力に基づいて、ねじ棒４３の回転量すなわち揉み位置アーム３２の位置がわかるようになっている。
さらに、図９において、プーリ５７と一体に被検知板７６（図１１も参照。）が取り付けられ、これを検知するセンサ７７がバックフレーム２０１に取り付けられている。そして、センサ７７の出力に基づいて、プーリ５７の回転量すなわち偏心シャフト５４（図８）の偏心回転位置がわかるようになっている。これにより、叩き動作中の施療子２１がどの位置にあるかを知ることができる。 In FIG. 4, a detected plate 72 is attached to the end of the screw rod 43, and a sensor 73 (FIG. 2) for detecting this is attached to the back frame 201. Based on the output of the sensor 73, the rotation amount of the screw rod 43, that is, the position of the stagnation position arm 32 can be known.
Further, in FIG. 9, a detection plate 76 (see also FIG. 11) is attached integrally with the pulley 57, and a sensor 77 for detecting this is attached to the back frame 201. Based on the output of the sensor 77, the rotation amount of the pulley 57, that is, the eccentric rotation position of the eccentric shaft 54 (FIG. 8) can be known. Thereby, it can be known in which position the treatment element 21 in the hitting operation is located.

次に、上記のように構成されたマッサージ機１の動作について説明する。
〈揉み動作〉
まず、揉み動作について説明する。図２において、揉み用モータ２４が回転し、ベルト２６を介して入力歯車部２５が回転する。これにより、出力歯車部２７及び平歯車２８が回転し、左右一対の揉みアイドルギヤ３１が互いに同期して逆回転する。さらに、左右一対の揉みギヤ３５が互いに同期して逆回転し、図３の偏心シャフト３６及び揉みブロック３８がＸ−Ｙ平面上で偏心回転する。ここで、偏心シャフト３６は、その中心軸が偏心回転の軌道を１周する間に１回転するが、揉みブロック３８は、ベアリング３７の存在によって、ほとんど角度変位を生じることなく１周する。ピン５２４によって揉みブロック３８に接続されている第２アーム５２は、この偏心回転に追従して、ピン５２４（一対）の位置がＸ−Ｙ平面上で円を描くように、上下左右に滑らかに動く。また、一対の第２アームは左右対称に動き、互いに近接離反する揉み動作の基本的な動きを生じさせる。 Next, operation | movement of the massage machine 1 comprised as mentioned above is demonstrated.
<Itching motion>
First, the rubbing operation will be described. In FIG. 2, the stagnation motor 24 rotates and the input gear unit 25 rotates through the belt 26. As a result, the output gear portion 27 and the spur gear 28 rotate, and the pair of left and right rubbing idle gears 31 rotate in reverse in synchronization with each other. Further, the pair of left and right rubbing gears 35 rotate reversely in synchronization with each other, and the eccentric shaft 36 and the rubbing block 38 in FIG. 3 rotate eccentrically on the XY plane. Here, the eccentric shaft 36 makes one revolution while the central axis makes one round of the eccentric rotation path, but the stagnation block 38 makes one revolution almost without any angular displacement due to the presence of the bearing 37. The second arm 52 connected to the stagnation block 38 by the pin 524 smoothly follows up and down, right and left so that the position of the pin 524 (a pair) draws a circle on the XY plane following this eccentric rotation. Move. In addition, the pair of second arms move symmetrically to cause a basic movement of a stagnation operation that moves close to and away from each other.

第１アーム５１及び第２アーム５２は、前述の支点Ｐ（図１２の（ｂ））を中心として動作可能であり、従って、上記偏心回転中、この支点Ｐから見たピン５２４（一対）の方向及び距離が連続的に変化することになる。ここで、方向の変化に対しては、第１アーム５１及びこれに接続された第２アーム５２が、支点Ｐを中心としてＺ軸周りに回動することにより追従することができる。また、距離の変化に対しては、第１アーム５１と第２アーム５２とが互いに屈伸動作を生じることにより追従することができる。この屈伸動作により第２アーム５２は、左右一対のピン５２４を結ぶ直線を中心軸として回動し、揉み軸（偏心シャフト３６，揉みブロック３８）の軸方向に変位を生じる（前後に動く。）。この結果、施療子２１は、揉み軸の偏心回転による上下（Ｙ）左右（Ｘ）の変位に、揉み軸の軸方向（Ｚ）の変位を加えた３次元の閉ループ軌道を描く揉み動作を行う。 The first arm 51 and the second arm 52 can operate around the fulcrum P described above (FIG. 12B), and therefore, the pin 524 (a pair) viewed from the fulcrum P during the eccentric rotation. The direction and distance will change continuously. Here, the change in direction can be followed by the first arm 51 and the second arm 52 connected to the first arm 51 turning around the fulcrum P around the Z axis. Further, the change in distance can be followed by the first arm 51 and the second arm 52 bending and stretching each other. By this bending and stretching operation, the second arm 52 rotates about a straight line connecting the pair of left and right pins 524 as a central axis, and is displaced in the axial direction of the stagnation shaft (eccentric shaft 36, stagnation block 38) (moves back and forth). . As a result, the treatment element 21 performs a stagnation operation that draws a three-dimensional closed loop trajectory obtained by adding the displacement in the axial direction (Z) of the stagnation axis to the vertical (Y) left / right (X) displacement due to the eccentric rotation of the stagnation axis. .

上記揉み動作について、図１４を参照してさらに詳細に説明する。上記のように、偏心シャフト３６が偏心回転すると、その中心の軌道Ｔｐは円を描き、支点Ｐから見た方向と距離とが変化する。ここで、当該距離が最も短い偏心シャフト３６の角度位置をＰ１、それに対して時計回り方向又は反時計周り方向に９０度の角度位置をＰ２、当該距離が最も長い角度位置をＰ３、さらに、Ｐ２と逆の角度位置をＰ４とする。そして、施療子２１の上記軸方向（前後）の変位が仮に無かったとすれば、施療子２１上の一点は、上記角度位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４にそれぞれ対応する角度位置Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４を結ぶ円の軌道Ｔｑを描くように動くところであるが、上記屈伸動作が伴うことにより、角度位置Ｑ３において施療子２１は最も前方に出る。また、角度位置Ｑ１において施療子２１は最も後方に引っ込む。さらに、それらの間の角度位置Ｑ２，Ｑ４においては、前後方向の中間位置にある。こうして、揉み動作における施療子２１の軌道は、ＸＹＺ３次元に拡がる楕円状となる。また、左右一対の施療子２１は、ＹＺ平面に対して左右面対称な軌道を描き、互いに近接離反する揉み動作の基本的な動きに、前後の揉み深さを加えた揉みを実現する。 The stagnation operation will be described in more detail with reference to FIG. As described above, when the eccentric shaft 36 rotates eccentrically, the center trajectory Tp draws a circle, and the direction and distance viewed from the fulcrum P change. Here, the angular position of the eccentric shaft 36 with the shortest distance is P1, the angular position of 90 degrees clockwise or counterclockwise with respect to it is P2, the angular position with the longest distance is P3, and P2 The opposite angular position is P4. If there is no displacement in the axial direction (front and rear) of the treatment element 21, one point on the treatment element 21 corresponds to the angular positions Q1, Q2, Q3 corresponding to the angular positions P1, P2, P3, P4, respectively. , Q4 and move so as to draw a trajectory Tq of the circle, the treatment element 21 comes out most forward at the angular position Q3 due to the bending and stretching operations. In addition, the treatment element 21 retracts most rearward at the angular position Q1. Further, the angular positions Q2 and Q4 between them are in the middle position in the front-rear direction. Thus, the trajectory of the treatment element 21 in the kneading operation becomes an ellipse extending in XYZ three dimensions. Further, the pair of left and right treatment elements 21 form a trajectory that is symmetrical with respect to the YZ plane, and realizes a stagnation obtained by adding a stagnation depth in the front and rear to a basic movement of a stagnation operation that approaches and separates from each other.

上記の揉み動作においては、揉み軸（偏心シャフト３６，揉みブロック３８）が背もたれ部４（図１）の前後方向を軸方向として偏心回転するように配置され、軸方向の変位はアーム（５１，５２）によって生じさせていることにより、施療子２１にもたれかかる人の上体の体重が、揉み軸に対する横方向からの力とはならない。また、左右別々の揉み軸の存在により、各揉み軸の負担を軽減することができる。従って、揉み軸が耐久性に優れている。さらに、このような構成によれば、一対の揉み軸を互いに接近して中央寄りに配置することが容易であり、機械本体ユニット９のコンパクト化に寄与する。
一方、第１アーム５１が２自由度であることにより第２アーム５２にも２自由度が確保されており、かつ、屈伸動作により支点Ｐから見たアーム全体の伸縮が可能となる。従って、人の腕の動きに似た自在で滑らかなアームの動作が得られる。 In the above-described rubbing operation, the rubbing shaft (the eccentric shaft 36, the rubbing block 38) is arranged so as to be eccentrically rotated with the front-rear direction of the backrest portion 4 (FIG. 1) as the axial direction, and the axial displacement is the arm (51, 52), the weight of the upper body of the person leaning against the treatment element 21 does not become a force from the lateral direction with respect to the itch axis. In addition, due to the presence of separate left and right stagnation shafts, the burden on each stagnation shaft can be reduced. Therefore, the kneading shaft is excellent in durability. Furthermore, according to such a structure, it is easy to arrange a pair of stagnation shafts close to each other and toward the center, which contributes to the compactness of the machine body unit 9.
On the other hand, since the first arm 51 has two degrees of freedom, the second arm 52 also has two degrees of freedom, and the entire arm viewed from the fulcrum P can be expanded and contracted by the bending and stretching operation. Therefore, a free and smooth arm movement similar to the movement of a person's arm can be obtained.

なお、揉み動作の停止のタイミングにより、揉みブロック３８はどの偏心回転位置でも止まり得るが（但し、常に左右対称な位置に止まる。）、前述のセンサ７１の出力に基づいて、所望の偏心位置で揉みブロック３８を停止させることが可能である。 The stagnation block 38 can stop at any eccentric rotation position depending on the stop timing of the stagnation operation (however, it always stops at a left-right symmetric position). However, based on the output of the sensor 71 described above, the stagnation block 38 can be stopped at a desired eccentric position. The stagnation block 38 can be stopped.

〈揉み位置変更動作〉
次に、揉み位置変更動作について説明する。図４において、揉み位置変更用モータ４６が回転すると、ベルト４５を介してプーリ４４及びねじ棒４３が回転する。これにより、図５において、ねじ棒４３と螺合しているナット部４２がねじ棒４３の軸方向に移動する。ここで、例えば、揉み位置変更用モータ４６が所定の方向に回転することにより右側のナット部４２が図５の左方向へ移動するとすれば、左側のナット部（図示せず。）は、これと対称に右方向へ移動する。 <Stitch position change operation>
Next, the stagnation position changing operation will be described. In FIG. 4, when the stagnation position changing motor 46 rotates, the pulley 44 and the screw rod 43 rotate via the belt 45. Thereby, in FIG. 5, the nut portion 42 screwed with the screw rod 43 moves in the axial direction of the screw rod 43. Here, for example, if the right nut portion 42 is moved in the left direction in FIG. 5 by the rotation of the stagnation position changing motor 46 in a predetermined direction, the left nut portion (not shown) is Move to the right symmetrically.

この場合、まず右側のナット部４２に関しては、接続板４０を介してピン３９が左方へ押され、揉み位置アーム３２はセンターシャフト３１ａを中心として時計回り方向へ回動する。すなわち、揉み位置アーム３２は、揉みアイドルギヤ３１と同軸に回転する。これにより、揉み位置アーム３２の上部にそれぞれ取り付けられているシャフト３４及び揉みギヤ３５も、センターシャフト３１ａを中心として時計回り方向へ回動する。このとき、揉みギヤ３５は、揉みアイドルギヤ３１と噛み合ったまま「公転」する。また、シャフト３４から偏心シャフト３６（図３）を介して取り付けられている揉みブロック３８も、これによって回動する。一方、左側に関しては、右側とは左右対称な同様の動作が行われ、揉み位置アーム３２は反時計回り方向へ回動する。従って、シャフト３４は左右対称の円弧状の軌道を描いて動作し、左右の施療子２１間の距離が開く。
また、揉み位置変更用モータ４６を逆方向に回転させれば、左右の施療子２１間の距離を縮めることができる。
このように、揉み位置アーム３２を左右対称に回動させることにより、左右の施療子２１の位置及びそれらの間の距離を変化させることができる。 In this case, first, with respect to the right nut portion 42, the pin 39 is pushed to the left via the connection plate 40, and the stagnation position arm 32 rotates clockwise about the center shaft 31a. That is, the stagnation position arm 32 rotates coaxially with the stagnation idle gear 31. As a result, the shaft 34 and the stagnation gear 35 respectively attached to the upper portion of the stagnation position arm 32 also rotate clockwise about the center shaft 31a. At this time, the rubbing gear 35 “revolves” while meshing with the rubbing idle gear 31. Further, the stagnation block 38 attached from the shaft 34 via the eccentric shaft 36 (FIG. 3) also rotates. On the other hand, with respect to the left side, the same operation that is symmetrical to the right side is performed, and the stagnation position arm 32 rotates counterclockwise. Therefore, the shaft 34 operates by drawing a symmetrical arc-shaped trajectory, and the distance between the left and right treatment elements 21 is increased.
Further, if the stagnation position changing motor 46 is rotated in the reverse direction, the distance between the left and right treatment elements 21 can be reduced.
Thus, the position of the left and right treatment elements 21 and the distance between them can be changed by rotating the kneading position arm 32 symmetrically.

上記の揉み位置変更動作において、揉みギヤ３５（従動歯車）は、揉みアイドルギヤ３１の平歯車３１ｃ（駆動歯車）から揉み動作のトルクを揉み軸（偏心シャフト３６，揉みブロック３８）に伝達する「動力伝達手段」を構成している。また、揉みギヤ３５が、揉みアイドルギヤ３１と噛み合ったまま公転することによって、揉みアイドルギヤ３１の中心からシャフト３４までの距離が不変であり、動力伝達手段による動力伝達の状態を維持したまま、揉み位置を変更することができる。しかも、動力伝達の損失や変動を生じることなく、滑らかに揉み位置を変更することができる。従って、揉み位置変更動作は、揉み動作の動力伝達と並行して行うことができ、揉み動作中に、揉み位置を変更することができる。揉み位置を一定にして揉み動作を行えば、施療子２１の軌道は一定の閉ループを描くが、揉み動作中に揉み位置変更を行えば、施療子２１に、螺旋状に軌道を描く複雑な動作をさせることができ、巧妙な揉み心地が得られる。 In the above-described stagnation position changing operation, the stagnation gear 35 (driven gear) transmits the squeezing operation torque from the spur gear 31c (drive gear) of the stagnation idle gear 31 to the stagnation shaft (eccentric shaft 36, stagnation block 38). Power transmission means ”. In addition, since the stagnation gear 35 revolves while meshing with the stagnation idle gear 31, the distance from the center of the stagnation idle gear 31 to the shaft 34 remains unchanged, and the state of power transmission by the power transmission means is maintained. The stagnation position can be changed. In addition, the stagnation position can be changed smoothly without causing power transmission loss or fluctuation. Therefore, the stagnation position changing operation can be performed in parallel with the power transmission of the stagnation operation, and the stagnation position can be changed during the stagnation operation. If the stagnation operation is performed at a constant stagnation position, the trajectory of the treatment element 21 draws a constant closed loop. However, if the stagnation position is changed during the stagnation operation, a complicated movement is drawn on the treatment element 21 in a spiral shape. A clever feeling of itchiness can be obtained.

また、揉み位置変更動作に係る揉みアイドルギヤ３１、揉みギヤ３５、シャフト３４及び揉み軸（偏心シャフト３６，揉みブロック３８）は、背もたれ部４の前後方向を軸方向として配置されており、そのため、左右一対のこれらの部材を互いに接近して中央寄りに配置することが容易である。このことは、装置全体のコンパクト化に寄与する。 Further, the rubbing idle gear 31, the rubbing gear 35, the shaft 34, and the rubbing shaft (the eccentric shaft 36, the rubbing block 38) related to the rubbing position changing operation are arranged with the front-rear direction of the backrest portion 4 as the axial direction. It is easy to arrange the pair of left and right members closer to each other and closer to the center. This contributes to the compactness of the entire apparatus.

なお、揉み位置変更動作の停止のタイミングにより、揉み位置アーム３２は可動範囲内のどの位置でも止まり得るが、前述のセンサ７３の出力に基づいて、所望の位置で揉み位置アーム３２を停止させることが可能である。
また、上記「動力伝達手段」は、揉みアイドルギヤ３１に噛み合う揉みギヤ３５によって実現されているが、両ギヤをプーリに代えて、「揉みアイドルプーリ」からベルトを介して駆動される「揉みプーリ」によりシャフト３４に動力伝達するようにしてもよい。 Although the stagnation position arm 32 can stop at any position within the movable range depending on the timing of stopping the stagnation position changing operation, the stagnation position arm 32 is stopped at a desired position based on the output of the sensor 73 described above. Is possible.
The “power transmission means” is realized by a stagnation gear 35 that meshes with the stagnation idle gear 31, but instead of both gears as pulleys, a “stagnation pulley” driven from a “stagnation idle pulley” via a belt. ”May be used to transmit power to the shaft 34.

また、上記実施形態では左右一対の揉み位置アーム３２を左右対称に同時に動作させたが、左右の揉み位置アーム３２に対して別々に、揉み位置変更用モータ４６から接続片３２ａに至る駆動系を設ければ、各揉み位置アーム３２を独立して動作させることができる。この場合には、例えば、左右の揉み位置アーム３２に左右対称でないか若しくは同時的でない動作をさせたり、また、左右いずれか一方の揉み位置アーム３２のみを動作させ、他方は動作させないという動作も可能となる。 In the above-described embodiment, the pair of left and right stagnation position arms 32 are simultaneously operated symmetrically. However, a drive system from the stagnation position changing motor 46 to the connection piece 32a is separately provided for the left and right stagnation position arms 32. If provided, each stagnation position arm 32 can be operated independently. In this case, for example, the left and right stagnation position arms 32 may be operated in a non-symmetrical or non-simultaneous manner, or only one of the left and right stagnation position arms 32 may be operated while the other is not operated. It becomes possible.

〈叩き動作〉
次に、叩き動作について説明する。図６において、叩き用モータ５９が回転すると、ベルト５８を介してプーリ５７及びそのシャフト５６が回転し、図８に示す偏心シャフト５４（叩き軸）が、シャフト５６の中心軸に対して偏心回転する。すなわち、図７において叩きリンク５３の回動支点である偏心シャフト５４の中心が、円軌道を描く。一方、揺動部材５０の３つのロッド５０３（左、右、下）を、それぞれ、図７に示すようにＡ，Ｂ，Ｃとすると、揺動部材５０は、固定点である支軸５０４を中心に、２つの作用点をＡ，Ｂ、力点をＣとして回動が可能である。 <Striking motion>
Next, the hitting operation will be described. In FIG. 6, when the tapping motor 59 rotates, the pulley 57 and its shaft 56 rotate via the belt 58, and the eccentric shaft 54 (striking shaft) shown in FIG. 8 rotates eccentrically with respect to the central axis of the shaft 56. To do. That is, in FIG. 7, the center of the eccentric shaft 54 that is the rotation fulcrum of the hit link 53 draws a circular orbit. On the other hand, when the three rods 503 (left, right, and lower) of the swing member 50 are respectively A, B, and C as shown in FIG. 7, the swing member 50 has a support shaft 504 that is a fixed point. Centering is possible with two action points A and B and a force point C.

ここで、偏心シャフト５４が偏心回転すると、力点Ｃは、支軸５０４を中心とした円弧上で往復回動する。力点Ｃが支軸５０４を中心として反時計回り方向に回動するときは、作用点Ｂが上昇、作用点Ａが下降の動作となる。図８に示す揺動部材５０の下方のロッド５０３から見て偏心シャフト５４が上死点（最も接近した位置）に来たとき、力点Ｃが反時計回り方向の回動端に達し、作用点Ｂは最も高い位置に、作用点Ａは最も低い位置にそれぞれ達する。逆に、図７の力点Ｃが支軸５０４を中心として時計回り方向に回動するときは、作用点Ａが上昇、作用点Ｂが下降の動作となる。また、図８に示す揺動部材５０の下方のロッド５０３から見て偏心シャフト５４が下死点（最も遠ざかった位置）に来たとき、力点Ｃは時計回り方向の回動端に達し、作用点Ａは最も高い位置に、作用点Ｂは最も低い位置にそれぞれ達する。このような動作が支軸５０４の偏心回転に応じて繰り返され、揺動部材５０は周期的な左右交互の揺動を行う。 Here, when the eccentric shaft 54 rotates eccentrically, the force point C reciprocates on an arc centered on the support shaft 504. When the force point C rotates counterclockwise about the support shaft 504, the action point B is raised and the action point A is lowered. When the eccentric shaft 54 reaches the top dead center (the closest position) when viewed from the rod 503 below the swinging member 50 shown in FIG. 8, the force point C reaches the rotational end in the counterclockwise direction, and the action point B reaches the highest position, and the action point A reaches the lowest position. Conversely, when the force point C in FIG. 7 rotates clockwise about the support shaft 504, the action point A is raised and the action point B is lowered. Further, when the eccentric shaft 54 comes to the bottom dead center (the position farthest away) when viewed from the rod 503 below the swinging member 50 shown in FIG. 8, the force point C reaches the rotation end in the clockwise direction and acts. The point A reaches the highest position, and the action point B reaches the lowest position. Such an operation is repeated according to the eccentric rotation of the support shaft 504, and the swinging member 50 periodically swings left and right alternately.

例えば作用点Ａが下降回動すると、左の第１アーム５１を介して第２アーム５２が下方へ引っ張られ、揉みブロック３８は一対のピン５２４の中心間を結ぶ直線を中心軸として施療子２１を下降方向へ回動させ、これが叩き動作となる。このとき右側の施療子２１は逆に叩き動作からの帰り動作となる。逆に、作用点Ｂが下降回動すると、右側の施療子２１が叩き動作を行い、左側の施療子２１は帰り動作となる。このようにして左右交互に施療子２１が上下回動し、叩き動作が行われる。 For example, when the action point A rotates downward, the second arm 52 is pulled downward via the left first arm 51, and the stagnation block 38 has the straight line connecting the centers of the pair of pins 524 as the central axis. Is rotated in the downward direction, and this is a hitting operation. At this time, the treatment element 21 on the right side returns to the return operation from the hitting operation. On the contrary, when the action point B is rotated downward, the right treatment element 21 performs a hitting operation, and the left treatment element 21 performs a return operation. In this way, the treatment element 21 is rotated up and down alternately to the left and right, and a hitting operation is performed.

上記叩き動作における施療子２１の動作は、一対のピン５２４の中心間を結ぶ直線を中心軸とした上下回動が主体であり、これに、作用点Ａ，Ｂ周りの第１アーム５１の回動に基づく左右の僅かな振れを加えたものとなる。左右一対のアーム（第１アーム５１，第２アーム５２）及び施療子２１は、左右対称な往復軌道を、互いに位相を１８０度ずらして叩き動作する関係となる。
なお、この位相のずれは、必ずしも１８０度でなくてもよく、例えば揺動部材５０を左右別個に設け、叩きリンク５３との接続位置を別々にする等により、任意の位相ずれを生じさせることも可能である。 The operation of the treatment element 21 in the above-described hitting operation is mainly a vertical rotation about a straight line connecting the centers of the pair of pins 524 as a central axis, and the first arm 51 around the action points A and B is rotated. It is the one with a slight left and right deflection based on the movement. The pair of left and right arms (the first arm 51 and the second arm 52) and the treatment element 21 have a relationship of performing a hitting operation on a bilaterally symmetrical reciprocating orbit with a phase shifted by 180 degrees.
The phase shift does not necessarily have to be 180 degrees. For example, an arbitrary phase shift may be generated by separately providing the swing member 50 on the left and right sides and separately connecting the hitting link 53. Is also possible.

上記のような叩き動作は、揉み動作と異なり、左右の施療子２１が交互に上下回動するため、叩き動作を任意のタイミングで停止させると、左右の施療子２１の位置（高さ及び前後の出具合）が不揃いとなることが多い。しかしながら、前述のセンサ７７の出力に基づいて、揺動部材５０を、揺動の中立位置すなわち左右の作用点Ａ，Ｂが同一の高さになる位置で停止させることが可能である。叩き用モータ５９から揺動部材５０までの部材は左右の施療子２１に共通の部材であり、従って、揺動部材５０を正確に所望の位置で停止させれば、左右の第１アーム５１，第２アーム５２に対して停止誤差を与えない。すなわち、揺動部材５０を揺動の中立位置で止めることにより、左右の施療子２１の位置を揃えることが容易になる。 The hitting operation as described above is different from the rubbing operation, and the left and right treatment elements 21 are alternately rotated up and down. Therefore, when the hitting operation is stopped at an arbitrary timing, the positions of the left and right treatment elements 21 (height and front and rear) Often, the appearance of the However, based on the output of the sensor 77 described above, the swing member 50 can be stopped at the swing neutral position, that is, at a position where the left and right action points A and B are at the same height. The members from the tapping motor 59 to the swinging member 50 are members common to the left and right treatment elements 21. Therefore, if the swinging member 50 is accurately stopped at a desired position, the left and right first arms 51, No stop error is given to the second arm 52. That is, it is easy to align the left and right treatment elements 21 by stopping the swinging member 50 at the swinging neutral position.

また、施療子２１の上下・前後における位置は、第１アーム５１及び第２アーム５２の位置によって決まる。第２アーム５２の叩き動作における支点（支軸）は、一対のピン５２４の中心間を結ぶ直線であり、これは、揉みブロック３８に依存する。
ここで、揉みブロック３８は、偏心回転はするが、前後方向（Ｚ方向）には不動である。従って、左右一対の第２アーム５２の叩き動作における支点位置は常に左右対称であり、かつ、前後方向の位置が一定不変である。そのため、当該支点の位置がどこにあっても、そのことが左右の施療子２１の位置不揃いの原因となることはなく、従って、揺動部材５０の揺動を中立位置で止めることのみによって、左右一対のアームの位置及び施療子の位置を揃えることができる。 Further, the positions of the treatment element 21 in the vertical and front-back directions are determined by the positions of the first arm 51 and the second arm 52. The fulcrum (support shaft) in the hitting operation of the second arm 52 is a straight line connecting the centers of the pair of pins 524, and this depends on the stagnation block 38.
Here, the stagnation block 38 rotates eccentrically, but does not move in the front-rear direction (Z direction). Therefore, the fulcrum position in the hitting operation of the pair of left and right second arms 52 is always left-right symmetric, and the position in the front-rear direction is constant. Therefore, wherever the position of the fulcrum is, it does not cause the unevenness of the positions of the left and right treatment elements 21. Therefore, the left and right sides of the fulcrum 50 can be left and right only by stopping the swing of the swing member 50 at the neutral position. The position of the pair of arms and the position of the treatment element can be aligned.

具体的には、叩き動作における左右の第１アーム５１の位置を揃えることのみを考慮すればよく、そのためには、前述のように揺動部材５０の上記作用点Ａ，Ｂが同一の高さとなるようにすればよい。そこで、作用点Ａ，Ｂが同一の高さとなるように、センサ７７の出力に基づいて、叩き用モータ５９を停止させれば、左右の施療子２１の位置を揃えることができる。左右の施療子２１の位置を揃えることにより、その後の他の動作（揉み動作等）が、叩き動作の止まり方に影響を受けることがないので、違和感なく使用をすることができる。 Specifically, it is only necessary to consider that the positions of the left and right first arms 51 in the hitting operation are aligned, and for this purpose, the action points A and B of the swinging member 50 have the same height as described above. What should I do. Therefore, if the tapping motor 59 is stopped based on the output of the sensor 77 so that the action points A and B have the same height, the positions of the left and right treatment elements 21 can be aligned. By aligning the positions of the left and right treatment elements 21, other subsequent operations (such as a kneading operation) are not affected by how the hitting operation stops, and can be used without a sense of incongruity.

なお、センサ７７の出力に基づいて叩き用モータ５９を停止させる制御を行わないときや、制御を行ったが万一不揃いの位置で左右の施療子２１が停止してしまったときでも、「一定の場合」には、不揃いの位置で停止した左右の施療子２１を、当該施療子２１側からの逆駆動により強制的に位置を揃えることも可能である。具体的には、このような不揃いの状態から次に揉み動作等を行おうとして、人が施療子２１に上体の体重をかけると、前方に出ている方の施療子２１は後方へ押され、ピン５２４を中心として第２アーム５２が第１アーム５１を引き上げ、揺動部材５０を回動させようとする。このとき、叩きリンク５３は、揺動部材５０の回動を許容するように移動し、偏心シャフト５４を偏心回転させる。これにより、前方に出ている方の施療子２１は後方へ押されつつ上昇し、他方の施療子２１は前方へ出ながら下降する。 Even when the control for stopping the tapping motor 59 based on the output of the sensor 77 is not performed, or even when the control is performed but the left and right treatment elements 21 are stopped at irregular positions, the “constant” In this case, the left and right treatment elements 21 stopped at the irregular positions can be forcibly aligned by reverse driving from the treatment element 21 side. Specifically, when a person puts the weight of the upper body on the treatment element 21 in order to perform a squeezing operation or the like next from such an uneven state, the treatment element 21 that is protruding forward is pushed backward. Then, the second arm 52 pulls up the first arm 51 around the pin 524 and tries to rotate the swing member 50. At this time, the hit link 53 moves so as to allow the swinging member 50 to rotate, and rotates the eccentric shaft 54 eccentrically. As a result, the treatment element 21 that protrudes forward moves upward while being pushed backward, and the other treatment element 21 descends while moving forward.

すなわち、左右の施療子２１は左右対称な位置へ向かってそれぞれ移動し、揺動部材５０の上記作用点Ａ，Ｂが同一の高さとなると、左右の施療子２１の位置が揃う。このようにして、容易に、左右の施療子２１の位置を揃えることができる。但し、このような逆駆動ができるためには、図８に示す揺動部材５０の下方のロッド５０３から見て偏心シャフト５４の位置が前述の上下死点にないことを要する。上記の「一定の場合」とは、このことである。揺動部材５０の下方のロッド５０３から見て偏心シャフト５４の位置が上下死点にあるときは、当該ロッド５０３側から偏心シャフト５４を押し引きしてもシャフト５６を回転させるトルクが生じないからである。
なお、叩き動作は比較的高速な動作であり、動力伝達に減速機構を介在させていないため、上記のような施療子２１側からの逆駆動が妨げられることはない。 That is, the left and right treatment elements 21 move toward symmetrical positions, and the left and right treatment elements 21 are aligned when the action points A and B of the swinging member 50 are at the same height. In this way, the positions of the left and right treatment elements 21 can be easily aligned. However, in order to be able to perform such reverse driving, it is necessary that the position of the eccentric shaft 54 is not at the above-described top and bottom dead centers as seen from the rod 503 below the swinging member 50 shown in FIG. This is the case for the “certain case” above. When the position of the eccentric shaft 54 is at the top and bottom dead center when viewed from the rod 503 below the rocking member 50, no torque is generated to rotate the shaft 56 even if the eccentric shaft 54 is pushed and pulled from the rod 503 side. It is.
The hitting operation is a relatively high-speed operation, and the speed reduction mechanism is not interposed in the power transmission, so that the reverse drive from the treatment element 21 side is not hindered.

〈進退動作〉
次に、進退動作について説明する。図９において、進退用モータ６７が回転すると、ベルト６８を介して減速機６６が回転し、さらに回転軸６５及び一対の平歯車６４が回転する。図示の位置から平歯車６４が反時計回り方向に回転すると、これらと噛み合っている左右一対の進退用ギヤ６１が前方（Ｚ方向）へ出ようとする。これにより、図１１に示すフロントフレーム２０２の支軸２０２ａを回動軸として、外フレーム２０３及びこれに固定されている部材を除く機械本体ユニット９の各部が、前方へ回動する。従って、施療子２１も支軸２０２ａを回動軸として回動し、前方（Ｚ方向）へ出てくる。これにより、前後の揉み位置を変化させることができる。進退用モータ６７を逆回転させれば、施療子２１は後方に引っ込む。 <Advance / Retreat Operation>
Next, the advance / retreat operation will be described. In FIG. 9, when the advance / retreat motor 67 rotates, the speed reducer 66 rotates via the belt 68, and the rotation shaft 65 and the pair of spur gears 64 rotate. When the spur gear 64 rotates counterclockwise from the illustrated position, the pair of left and right advancing / retracting gears 61 engaged with these gears tends to move forward (Z direction). Accordingly, each part of the machine body unit 9 excluding the outer frame 203 and members fixed to the pivot 202a of the front frame 202 shown in FIG. 11 is rotated forward. Accordingly, the treatment element 21 also rotates about the support shaft 202a as a rotation axis and comes out forward (Z direction). Thereby, the front and rear stagnation positions can be changed. If the advance / retreat motor 67 is rotated in the reverse direction, the treatment element 21 is retracted backward.

なお、進退動作の停止のタイミングにより、施療子２１は可動範囲内のどの位置でも止まり得るが、前述のセンサ７５の出力に基づいて、所望の位置で施療子２１を停止させることが可能である。また、センサ６９により前進端・後退端が検知されたときは、進退用モータ６７を強制停止させ、それ以上の進退を防止する。 Although the treatment element 21 can stop at any position within the movable range depending on the timing of stopping the advance / retreat operation, the treatment element 21 can be stopped at a desired position based on the output of the sensor 75 described above. . When the sensor 69 detects the forward / backward end, the forward / backward motor 67 is forcibly stopped to prevent further forward / backward movement.

〈昇降動作〉
最後に、冒頭で触れた昇降動作について簡単に補足説明する。図１において、昇降用モータ１１が回転すると、ベルト１２を介して減速機１３が回転し、回転軸１７及びプーリ１４が回転し、タイミングベルト１６を介して下方の回転軸１８及びプーリ１５が回転する。これにより、タイミングベルト１６に固定されている機械本体ユニット９はガイドレール１０に沿って上昇又は下降することができる。このようにして、施療子２１の高さ方向の位置を変化させることができる。 <Elevating operation>
Finally, a brief supplementary explanation will be given of the lifting operation touched at the beginning. In FIG. 1, when the lifting motor 11 rotates, the speed reducer 13 rotates through the belt 12, the rotating shaft 17 and the pulley 14 rotate, and the lower rotating shaft 18 and the pulley 15 rotate through the timing belt 16. To do. As a result, the machine body unit 9 fixed to the timing belt 16 can be raised or lowered along the guide rail 10. In this way, the position of the treatment element 21 in the height direction can be changed.

以上の各動作は、任意に組み合わせて同時に行うこともできる。揉み動作と揉み位置変更動作との併用については既に述べたが、それ以外にも、例えば揉み動作に、進退動作や昇降動作を併用（３以上の組み合わせも可）することができる。同様に、叩き動作にも、揉み位置変更動作、進退動作、昇降動作を併用することができる。さらに、揉み動作と叩き動作を同時に行うことや、それに他の動作をさらに併用することも可能である。 The above operations can be performed in any combination and at the same time. The combined use of the stagnation operation and the stagnation position changing operation has already been described, but in addition to that, for example, the stagnation operation can be used in combination with an advance / retreat operation and a lift operation (3 or more combinations are also possible). Similarly, the striking position changing operation, the advancing / retreating operation, and the lifting / lowering operation can be used in combination for the hitting operation. Furthermore, it is possible to perform the kneading operation and the hitting operation at the same time, and to further use other operations in combination.

なお、上記実施形態において例えば図２に示すように、左右一対の揉みアイドルギヤ３１は互いに噛み合っているが、これに代えて、両ギヤが噛み合わない配置とし、かつ、揉み用モータ２４から揉みアイドルギヤ３１までの駆動機構を右側にも対称に設けることにより、左右別々の揉み動作を実現することができる。このような左右別々の揉み動作は、仮に揉み軸や揉みアイドルギヤ３１の軸を左右方向に配置しても実現可能であるが、軸を前後方向に配置した方が、より容易に実現可能である。
また、上記実施形態においては１つの第２アーム５２に対して施療子２１が１個取り付けられているが、補助的な支持アーム（一般にはブーメラン状の形状）の上下端部に一対の施療子を取り付けたものを用意し、これを第２アーム２１に取り付けて施療子を合計４個としてもよい。
また、上記実施形態における施療子２１は、いわゆる揉み玉であるが、これに限られないことはいうまでもない。 In the embodiment described above, for example, as shown in FIG. 2, the pair of left and right rubbing idle gears 31 mesh with each other, but instead, the gears are arranged so that the gears do not mesh with each other and By providing the drive mechanism up to the gear 31 symmetrically on the right side as well, separate left and right stagnation operations can be realized. Such separate left and right squeezing operations can be realized even if the stagnation shaft and the stagnation idle gear 31 are arranged in the left-right direction, but can be more easily realized if the shafts are arranged in the front-rear direction. is there.
In the above embodiment, one treatment element 21 is attached to one second arm 52, but a pair of treatment elements are provided on the upper and lower ends of an auxiliary support arm (generally a boomerang shape). It is good also as what prepared this and attaching this to the 2nd arm 21 and making a total of four treatment elements.
Moreover, although the treatment element 21 in the said embodiment is what is called a kneading ball, it cannot be overemphasized that it is not restricted to this.

本発明の一実施形態による椅子型のマッサージ機の外観を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the external appearance of the chair type massage machine by one Embodiment of this invention. 上記マッサージ機の機械本体ユニットを後方左上から見た斜視図である。It is the perspective view which looked at the machine body unit of the above-mentioned massage machine from back upper left. 上記マッサージ機の機械本体ユニットを前方右上から見た斜視図である（但し、右側の施療子及び第２アームは図示を省略している。）。It is the perspective view which looked at the machine body unit of the above-mentioned massage machine from the front upper right (however, illustration of the right treatment element and the 2nd arm is omitted). 上記マッサージ機の機械本体ユニットを後方右上から見た斜視図である。It is the perspective view which looked at the machine main unit of the massage machine from the back upper right. 上記マッサージ機の機械本体ユニットを後方右上から見た斜視図である（但し、右側の揉みアイドルギヤ及び揉みギヤは図示を省略している。）。It is the perspective view which looked at the machine body unit of the above-mentioned massage machine from the back upper right (however, illustration of the right side idle idle gear and the right side massage gear is omitted). 上記マッサージ機の機械本体ユニットを後方左下から見た斜視図である。It is the perspective view which looked at the machine main body unit of the above-mentioned massage machine from back lower left. 上記マッサージ機の機械本体ユニットを前方右上から見た斜視図である。It is the perspective view which looked at the machine main unit of the massage machine from the front upper right. 上記マッサージ機の機械本体ユニットを前方右上から見た斜視図である（但し、揺動部材等の図示を省略している。）。It is the perspective view which looked at the machine body unit of the above-mentioned massage machine from the front upper right (however, illustration of a rocking member etc. is omitted). 上記マッサージ機の機械本体ユニットを後方右上から見た斜視図である。It is the perspective view which looked at the machine main unit of the massage machine from the back upper right. 上記マッサージ機の機械本体ユニットを後方左上から見た斜視図である。It is the perspective view which looked at the machine body unit of the above-mentioned massage machine from back upper left. 上記マッサージ機の機械本体ユニットを分解した状態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the state which decomposed | disassembled the machine main body unit of the said massage machine. （ａ）は、上記機械本体ユニットにおけるアーム及びリンク機構の分解斜視図であり、（ｂ）は（ａ）におけるジョイントの部分の拡大図である。(A) is a disassembled perspective view of the arm and link mechanism in the said machine main body unit, (b) is an enlarged view of the part of the joint in (a). 上記アーム及びリンク機構の、組み立てた状態における斜視図である。It is a perspective view in the assembled state of the arm and link mechanism. 揉み動作の軌跡を示す略図である。It is the schematic which shows the locus | trajectory of stagnation operation | movement.

Explanation of symbols

１マッサージ機
４背もたれ部
２１施療子
２４揉み用モータ
３６偏心シャフト
３８揉みブロック
５１第１アーム
５２第２アーム
Ｐ支点 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Massage machine 4 Backrest part 21 Therapeutic element 24 Motor for stagnation 36 Eccentric shaft 38 Stagnation block 51 1st arm 52 2nd arm P fulcrum

Claims

A motor,
A pair of left and right rubbing shafts that are arranged with the front-rear direction of the backrest portion as the axial direction and rotate eccentrically based on the rotation of the motor;
A pair of left and right arms that cause the stagnation movement following the eccentric rotation of the stagnation shaft;
With
The stagnation shaft is composed of an eccentric shaft and a stagnation block attached to the eccentric shaft via a bearing,
The arm is constituted by a first arm and a second arm to which a treatment element is attached and connected to the first arm so as to be rotatable and capable of bending and extending with respect to the first arm.
The first arm is rotatable about at least two axes in the left-right direction and the front-rear direction with respect to the fulcrum of the base end portion of the first arm,
The second arm connected to the stagnation block rotates with respect to the stagnation block about the left-right direction as a central axis by causing the first arm and the second arm to bend and extend each other. /> Massage machine characterized by that.

A pair of left and right rotating bodies that are rotated by a squeezing motor;
A pair of left and right squeezing position arms that are rotatable about the central axis of the rotating body and rotatably support a shaft arranged with the front-rear direction as an axial direction;
Power transmission means from the rotating body to the stagnation shaft;
Arm rotation means for rotating the stagnation position arm based on rotation of the stagnation position changing motor;
With
The stagnation block attached from the shaft via the eccentric shaft rotates when the stagnation position arm rotates,
2. The massage machine according to claim 1 , wherein a massage position changing operation is performed .

The massage machine according to claim 1 or 2 , wherein the pair of arms are arranged closer to each other on the proximal end side than on the distal end side where the treatment element is provided.