JP4471866B2 - 人物検出方法 - Google Patents
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実施の形態1に係る人物検出方法においては、起立した人物は基準平面(以下では床面とも呼ぶ)に対して垂直方向に長い棒状の物体であると仮定できることに着目し、人物表面上の点を床面に投影しその点の個数のヒストグラムを作成する。また、ステレオカメラからの距離が大きい点ほど視差に対する誤差が大きくなることを考慮し、ステレオカメラからの距離に基づく大きさを与えられた所定の領域(ウィンドウ)において、ヒストグラム値の平均値またはばらつき等からなる特徴量を求め、この特徴量を用いて人物を検出することを特徴とする。
σcy=Dσd/d・・・(2)
Fqσcy+WD≦hw≦Fqσcy+W・・・(4)
Claims (5)
- 人物をステレオカメラを用いて検出する人物検出方法であって、
前記ステレオカメラから得られる画像情報を処理することにより床面上に起立した人物の表面上の世界座標系における点と前記ステレオカメラとの距離であるステレオ距離を求める工程と、
前記点を床面上のヒストグラムのビンへ前記人物の前記起立方向に投影したときの点数を加算することにより点数の和を得る工程と、
前記ステレオ距離に基づく大きさを有する所定の領域を定める領域設定工程と、
前記所定の領域内において前記和に基づく特徴量を求める特徴量算出工程と、
前記特徴量に基づき前記人物を検出する人物検出工程と
を備える人物検出方法。 - 請求項1に記載の人物検出方法であって、
前記所定の領域は矩形状であり、前記領域設定工程において、位置および大きさを定められる
人物検出方法。 - 請求項1又は請求項2に記載の人物検出方法であって、
前記特徴量算出工程においては、実際に観測される実測特徴量と理論上で推定される推定特徴量とが求められ、
前記人物検出工程においては、前記実測特徴量と前記推定特徴量との差を所定の閾値と比較することにより前記人物が検出される
人物検出方法。 - 請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の人物検出方法であって、
前記特徴量は、前記和の平均値である
人物検出方法。 - 請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の人物検出方法であって、
前記特徴量は、前記和のばらつきである
人物検出方法。
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