JP4449927B2 - VEHICLE DRIVE CONTROL DEVICE, AUTOMOBILE, AND VEHICLE DRIVE CONTROL METHOD - Google Patents
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Description
本発明は、エンジンによって発電モータを駆動することにより生成した電力を用いて、駆動モータに車輪を駆動させる車両用駆動制御装置、自動車及び車両用駆動制御方法に関する。 The present invention relates to a vehicle drive control device, an automobile, and a vehicle drive control method for causing a drive motor to drive wheels using electric power generated by driving a generator motor by an engine.
従来より、エンジンによって発電モータを駆動することにより生成した電力を用いて、駆動モータに車輪を駆動させる車両（以下、「シリーズ式ハイブリッド車」という。）のエンジン回転数目標値は、例えば特許文献１に開示されているように、発電効率が最も高くなるような所定回転数、すなわち概ねエンジン出力が最も効率が良い回転数とされている。
前記特許文献１に開示の技術によれば、路面摩擦係数が低い路面では、トラクションコントロールや車両ヨーコントロール等の駆動操作制御（走行制御）の作動により、駆動出力の変動が大きくなり、これによりエンジン回転数も大きく変動する。このようなエンジン回転数の大きな変動が、車体の振動を大きくして、乗員に不快感を与えてしまうという課題があった。
本発明の課題は、駆動操作制御の作動時に、エンジン回転数が大きく変動するのを抑制できるようにすることである。
According to the technique disclosed in
An object of the present invention is to make it possible to prevent the engine speed from fluctuating greatly during the operation of drive operation control.
前記課題を解決するために、本発明は、
エンジンの出力軸に接続され、当該エンジンにより駆動されて発電する発電モータと、前記発電モータが発電した電力を用いて、車輪を駆動する駆動モータと、運転操作に基づいて車輪に目標の駆動力を出力させるための目標駆動力を算出する目標駆動力算出手段と、前記目標駆動力算出手段が算出した目標駆動力に基づいて、エンジンの回転数の目標値を算出し、その算出した目標値に前記エンジンの回転数を制御するエンジン回転数制御手段と、前記目標駆動力算出手段が算出した目標駆動力に基づいて、前記駆動モータを制御する駆動モータ制御手段と、を備え、前記エンジン回転数制御手段が、前記運転操作に対応した目標駆動力が算出されないとき、前記駆動モータの駆動力の変動への前記エンジンの回転数の追従を抑制するように前記エンジンの回転数の目標値を算出することを特徴としている。
In order to solve the above problems, the present invention provides:
A generator motor that is connected to the output shaft of the engine and is driven by the engine to generate electric power, a drive motor that drives the wheels using the electric power generated by the generator motor, and a target driving force applied to the wheels based on the driving operation A target driving force calculating means for calculating a target driving force for outputting the engine, a target value of the engine speed based on the target driving force calculated by the target driving force calculating means, and the calculated target value Engine speed control means for controlling the engine speed, and drive motor control means for controlling the drive motor based on the target drive force calculated by the target drive force calculation means. number control means, wherein when the target driving force corresponding to the driving operation is not calculated, suppresses so the rotational speed of the follow-up of the engine to the fluctuation of the drive force of the drive motor It is characterized by calculating a target value of the rotational speed of the engine.
また、本発明は、
エンジンの出力軸に接続され、当該エンジンにより駆動されて発電する発電モータと、前記発電モータが発電した電力を用いて、車輪を駆動する駆動モータと、運転操作に基づいて車輪に目標の駆動力を出力させるための目標駆動力を算出する目標駆動力算出手段と、前記目標駆動力算出手段が算出した目標駆動力に基づいて、前記エンジン及び駆動モータを制御する制御手段と、を備え、前記制御手段が、前記運転操作に対応した目標駆動力が算出されないとき、前記駆動モータの駆動力変動への追従を抑制するように前記エンジンの回転数を制御することを特徴としている。
The present invention also provides:
A generator motor that is connected to the output shaft of the engine and is driven by the engine to generate electric power, a drive motor that drives the wheels using the electric power generated by the generator motor, and a target driving force applied to the wheels based on the driving operation A target driving force calculation means for calculating a target driving force for outputting the engine, and a control means for controlling the engine and the driving motor based on the target driving force calculated by the target driving force calculation means, When the target driving force corresponding to the driving operation is not calculated , the control means controls the rotational speed of the engine so as to suppress tracking of the driving motor to fluctuations in driving force.
本発明によれば、運転操作に対応した目標駆動力が算出されないとき、駆動モータの駆動力の変動へのエンジンの回転数の追従を抑制するようにエンジンの回転数の目標値を算出することで、車両の走行制御に起因する駆動モータによる駆動力変動に連動して実エンジン回転数が変動するのを抑制して、エンジン回転数の振動を抑制できる。
また、本発明によれば、運転操作に対応した目標駆動力が算出されないとき、駆動モータの駆動力変動への追従を抑制するようにエンジンの回転数を制御することで、車両の走行制御に起因する駆動モータによる駆動力変動時に、エンジン回転数の振動を抑制できる。
According to the present invention, when the target driving force corresponding to the driving operation is not calculated, the target value of the engine speed is calculated so as to suppress the follow-up of the engine speed to the fluctuation of the driving force of the driving motor. Thus, it is possible to suppress fluctuations in the engine speed by suppressing fluctuations in the actual engine speed in conjunction with fluctuations in the driving force by the drive motor resulting from vehicle travel control.
Further, according to the present invention, when the target driving force corresponding to the driving operation is not calculated, by controlling the rotational speed of the engine so as to suppress the follow-up to the drive force fluctuation of driving dynamic motor, driving control of the vehicle The vibration of the engine speed can be suppressed when the driving force varies due to the drive motor.
本発明を実施するための最良の形態（以下、実施形態という。）を図面を参照しながら詳細に説明する。
（第１の実施形態）
先ず第１の実施形態を説明する。
第１の実施形態は、本発明を適用した車両用駆動制御装置を搭載したシリーズ式ハイブリット車両である。
The best mode for carrying out the present invention (hereinafter referred to as an embodiment) will be described in detail with reference to the drawings.
(First embodiment)
First, the first embodiment will be described.
1st Embodiment is a series type hybrid vehicle carrying the vehicle drive control apparatus to which this invention is applied.
（構成）
図１は、その車両の構成を示す。
図１に示すように、この車両には、各車輪１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄそれぞれに駆動モータ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄが取り付けられており、各車輪１ａ〜１ｄが駆動モータ２ａ〜２ｄにより回転駆動されるようになっている。また、この車両では、燃料により駆動される発電用エンジン４の出力トルクにより発電モータ５が発電をしており、駆動モータ２ａ〜２ｄは、発電モータ５から供給される電力により、システム制御部３で算出される駆動出力値（目標駆動力）を発生する。
(Constitution)
FIG. 1 shows the configuration of the vehicle.
As shown in FIG. 1, in this vehicle, drive
また、この車両は、各車輪１ａ〜１ｄの車輪回転数を検出する、すなわち車両速度を検出する車輪速検出部６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄを搭載している。車輪速検出部６ａ〜６ｄの検出値は、システム制御部３に入力される。
また、この車両は、運転者（操縦者）による図示しないアクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダル操作量検出部７を搭載している。アクセルペダル操作量検出部７の検出値は、システム制御部３に入力される。
In addition, this vehicle is equipped with
In addition, this vehicle is equipped with an accelerator pedal operation
また、この車両は、システムの電源電圧を検出する電圧検出部８を搭載している。さらに、この車両は、２次バッテリ９を搭載している。この車両では、２次バッテリ９により発電モータ５の発電電力を補正している。例えば、２次バッテリ９は、余剰電力が充電されたり、充電された電力により駆動モータ２ａ〜２ｄを駆動したりする。
システム制御部３は、車輪速検出部６ａ〜６ｄからの入力値（車輪速信号）とアクセルペダル操作量検出部７からの入力値（アクセル操作量信号）とに基づいて駆動出力値を算出する。
In addition, this vehicle is equipped with a voltage detector 8 that detects the power supply voltage of the system. Further, this vehicle is equipped with a
The system control unit 3 calculates a drive output value based on the input value (wheel speed signal) from the wheel
図２は、車両の構成を制御機能として示す図である。
図２に示すように、制御機能として示す車両は、トルク指令演算部２１、トラクションコントロール部２２、減算部２３、発電制御部２４、エンジン制御部２５、駆動モータ２６（駆動モータ２ａ〜２ｄ）、発電モータ２７（発電モータ５）及び発電用エンジン２８（発電用エンジン４）を備える。例えば、トルク指令演算部２１、トラクションコントロール部２２、減算部２３、発電制御部２４及びエンジン制御部２５によりシステム制御部３が構成されている。
FIG. 2 is a diagram illustrating the configuration of the vehicle as a control function.
As shown in FIG. 2, the vehicle shown as the control function includes a torque
このような構成において、トルク指令演算部２１には、アクセルペダル操作量検出部７からのアクセル操作量信号Ｓｉ１と、車輪速検出部６ａ〜６ｄからの車輪速信号Ｓｉ２とが入力されており、トルク指令演算部２１は、これら入力信号Ｓｉ１，Ｓｉ２に基づいて、各車輪１ａ〜１ｄ（駆動モータ２ａ〜２ｄ）の駆動出力値（トルク指令値又は目標制動力）を算出する。
In such a configuration, the torque
なお、同図のトルク指令演算部２１内の特性図は、スロットル開度をパラメータとした、車速とトルクとの関係を示すテーブルであり、トルク指令演算部２１は、このようなテーブルを参照して、入力信号Ｓｉ１，Ｓｉ２に基づいて、駆動出力値（トルク指令値）Ｓｉ３を算出する。トルク指令演算部２１は、算出した駆動出力値Ｓｉ３を発電制御部２４、エンジン制御部２５及び駆動モータ２６に出力する。
The characteristic diagram in the torque
ここで、トルク指令演算部２１が算出した駆動出力値Ｓｉ３は、具体的には、減算部２３を介して発電制御部２４、エンジン制御部２５及び駆動モータ２６に出力される。
発電制御部２４は、入力された駆動出力値Ｓｉ３に基づいて発電出力値（発電指令値）Ｓｉ４を算出し、その算出した発電出力値Ｓｉ４を発電モータ２７に出力する（発電出力値Ｓｉ４に基づいて発電モータ２７を制御する）。また、エンジン制御部２５では、入力された駆動出力値Ｓｉ３に基づいてエンジン回転数目標値（出力指令値、目標エンジン回転数）Ｓｉ５を算出し、その算出したエンジン回転数目標値Ｓｉ５を発電用エンジン２８に出力する（エンジン回転数目標値Ｓｉ５に基づいて発電用エンジン２８を制御する）。
Here, the drive output value Si3 calculated by the torque
The power
エンジン制御部２５は、例えば、エンジン目標回転数（エンジン回転数目標値）となるように、現在のエンジン回転数である現エンジン回転数（実エンジン回転数）と目標エンジン回転数との差分に比例したスロットル量を管理する比例制御部や、現エンジン回転数と目標エンジン回転数との差分の積算量に応じたスロットル量を管理する積分制御部や、現エンジン回転数と目標エンジン回転数との時間的偏差量に応じたスロットル量を管理する微分制御部により構成されている。これにより、比例制御部、積分制御部及び微分制御部で管理するそれぞれのスロットル量の総和をエンジンスロットル量とすることで、現エンジン回転数を目標エンジン回転数にしている。このエンジン制御部２５は、発電モータ２７の負荷、すなわち駆動モータ２６の駆動状態と独立して、発電用エンジン２８を制御可能な構成となっている。なお、エンジン制御部２５の処理ついては後で詳述する。
For example, the
駆動モータ２６は、トルク指令演算部２１から出力される駆動出力値Ｓｉ３となるように、その駆動制御がなされる。その一方で、発電モータ２７は、発電制御部２４から出力される発電出力値Ｓｉ４となるように、その駆動制御がなされるとともに、発電用エンジン２８は、エンジン制御部２５から出力されるエンジン回転数目標値Ｓｉ５となるように、そのエンジン回転数が制御される。
The drive control of the
トラクションコントロール部２２は、ＴＣＳ（Traction Control System）を実現する構成であり、車輪が空転した場合、例えば車輪速信号値Ｓｉ２に基づいて車輪の空転を判定した場合、駆動モータ２６の駆動（車輪の駆動）を抑制するために、減算用駆動出力値Ｓｉ６を算出し、その算出した減算用駆動出力値Ｓｉ６を減算部２３に出力する。例えば、トラクションコントロール部２２は、車輪が空転していない場合、減算用駆動出力値を０として出力している。
The
減算部２３では、トルク指令演算部２１から入力される値、すなわち、アクセル操作量信号Ｓｉ１と車輪速信号Ｓｉ２とに基づいて算出した駆動出力値Ｓｉ３から、トラクションコントロール部２２から入力される減算用駆動出力値Ｓｉ６を減算する。そして、減算部２３で算出した減算値は、駆動出力値Ｓｉ３として、発電制御部２４、エンジン制御部２５及び駆動モータ２６に入力される。
In the
図３は、エンジン制御部２５の処理手順を示すフローチャートである。
図３に示すように、処理を開始すると（演算結果として駆動出力値Ｓｉ３が入力されると）、エンジン制御部２５は、ステップＳ１において、トラクションコントロールが現在作動中か否かを判定する。すなわち、エンジン制御部２５は、トラクションコントロールといった車両の走行制御に起因して駆動モータ２６による駆動力変動があるか否かを判定する。ここで、エンジン制御部２５は、トラクションコントロールが現在作動中の場合、ステップＳ２に進み、トラクションコントロールが現在作動中でない場合、ステップＳ６に進む。
FIG. 3 is a flowchart showing a processing procedure of the
As shown in FIG. 3, when the process is started (when the drive output value Si3 is input as a calculation result), the
ステップＳ６では、エンジン制御部２５は、駆動出力値に基づいてエンジン回転数目標値を算出する。そして、エンジン制御部２５は、ステップＳ５に進む。
ステップＳ２では、エンジン制御部２５には、現エンジン回転数（実エンジン回転数）が入力される。
続いてステップＳ３において、エンジン制御部２５は、現エンジン回転数の応答特性に対応するＬＰＦ（ローパスフィルタ、図２に示すＬＰＦ２５ａ）を算出する。具体的には、システム制御部３には、エンジン回転数と回転応答特性との関係を示すテーブルが記憶されており、エンジン制御部２５は、そのテーブルを参照して、前記ステップＳ３で入力された現エンジン回転数に対応する回転応答特性を算出し、その算出した回転応答特性に基づいて、ＬＰＦを算出する（選択する）。
In step S6, the
In step S <b> 2, the current engine speed (actual engine speed) is input to the
Subsequently, in step S3, the
ここで、前記テーブル（エンジン回転数と回転応答特性との関係）は、エンジン回転数が高くなるほど、回転応答特性が高くなっており、これにより、ＬＰＦは、現エンジン回転数が高くなるほど、高い周波数特性を持つようになっている。
続いてステップＳ４において、エンジン制御部２５は、前記ステップＳ３で算出したＬＰＦでエンジン回転数目標値をフィルタリングする。ここで、エンジン制御部２５は、駆動出力値に基づいてエンジン回転数目標値を算出しており、その算出したエンジン回転数目標値をＬＰＦでフィルタリングする。
Here, the table (relationship between the engine speed and the rotational response characteristic) has a higher rotational response characteristic as the engine rotational speed becomes higher. Accordingly, the LPF becomes higher as the current engine rotational speed becomes higher. Has frequency characteristics.
Subsequently, in step S4, the
ここで、当該ステップＳ４の処理が実施される場合とは、前記ステップＳ１においてトラクションコントロールが現在作動中とされた場合（当該ステップＳ１の判定で“Ｙｅｓ”の場合）であるから、駆動出力値が変動しており、これにより、エンジン回転数目標値も変動する。ステップＳ４では、このように変動するエンジン回転数目標値をＬＰＦでフィルタリングしている。 Here, the case where the process of the step S4 is performed is a case where the traction control is currently operating in the step S1 (in the case of “Yes” in the determination of the step S1). As a result, the engine speed target value also fluctuates. In step S4, the engine speed target value that fluctuates in this way is filtered by the LPF.
続くステップＳ５において、エンジン制御部２５は、エンジン回転数目標値を発電用エンジンに出力する（エンジン出力指令をする）。そして、エンジン制御部２５は、当該図３に示す処理を終了する（前記ステップＳ１から再び処理を開始する）。
ここで、エンジン制御部２５は、前記ステップＳ１において、トラクションコントロールが現在作動中でないとされた場合（前記ステップＳ１の判定で“Ｎｏ”の場合）、駆動出力値に基づいて算出したエンジン回転数目標値（前記ステップＳ６）を発電用エンジン２８に出力し、前記ステップＳ１において、トラクションコントロールが現在作動中とされた場合（前記ステップＳ１の判定で“Ｙｅｓ”の場合）、ＬＰＦでフィルタリングしたエンジン回転数目標値（前記ステップＳ２〜ステップＳ２）を発電用エンジン２８に出力する。
In subsequent step S5, the
Here, when it is determined in step S1 that the traction control is not currently operating (in the case of “No” in the determination of step S1), the
（動作）
次に動作を説明する。
この車両（車両用駆動制御装置）では、発電用エンジン４の出力トルクにより発電モータ５で発電し、その発電した電力により駆動モータ２ａ〜２ｄを駆動して、システム制御部３で算出される駆動出力値を発生させる。
すなわち、トルク指令演算部２１が、アクセル操作量信号Ｓｉ１と車輪速信号Ｓｉ２とに基づいて駆動出力値を算出する。そして、発電制御部２４が、トルク指令演算部２１が算出した駆動出力値に基づいて発電出力値を算出し、その算出した発電出力値を発電モータ２７に出力する。発電モータ２７は、その発電出力値となるように駆動される。そして、駆動モータ２ａ〜２ｄは、発電モータ２７がその発電出力値となるように発電した電力が供給されて、トルク指令演算部２１が算出した駆動出力値となるように駆動される。
(Operation)
Next, the operation will be described.
In this vehicle (vehicle drive control device), power is generated by the
That is, the torque
また、トラクションコントロール部２２は、車輪が空転した場合、減算部２３に減算用駆動出力値（＞０）を出力して、駆動出力値から減算用駆動出力値を減算することで、駆動モータ２６の駆動を抑制している。これにより、車輪の空転が抑制される。
一方、エンジン制御部２５が、トラクションコントロールが現在作動中でないと判断した場合、駆動出力値に基づいてエンジン回転数目標値を算出し（前記ステップＳ１の判定で“Ｎｏ”の場合、ステップＳ６）、トラクションコントロールが現在作動中と判断した場合、当該判断時点の現エンジン回転数に対応するＬＰＦでフィルタリングしたエンジン回転数目標値を算出する（前記ステップＳ２〜ステップＳ５）。そして、発電用エンジン２８は、そのようにトラクションコントロールの作動の有無に応じて算出したエンジン回転数目標値となるように制御される。
The
On the other hand, if the
（作用）
次に作用を説明する。
トラクションコントロールが現在作動中と判断した場合、当該判断時点の現エンジン回転数に対応するＬＰＦでエンジン回転数目標値をフィルタリングしている。トラクショコントロールが作動している場合、駆動出力値が変動することでエンジン回転数目標値も変動するが、ＬＰＦによるフィルタリングにより、エンジン回転数目標値は概ね平滑化される。そして、エンジン回転数目標値に基づいて発電用エンジン２８の回転数が制御されているから、この結果、発電用エンジン２８の回転数も概ね平滑化される。これにより、トラクションコントロールが作動中のエンジン回転数の振動を、最適なタイミングで抑制でき、車体の振動や乗員の不快感を低減できる。
(Function)
Next, the operation will be described.
When it is determined that the traction control is currently operating, the engine speed target value is filtered by the LPF corresponding to the current engine speed at the time of the determination. When the traction control is operating, the engine speed target value also fluctuates as the drive output value fluctuates. However, the engine speed target value is generally smoothed by the LPF filtering. Since the rotational speed of the
このとき、フィルタリングに用いるＬＰＦを現エンジン回転数（回転応答特性）に対応させている。これにより、適用エンジンの応答特性が、そのようなエンジン回転数目標値の平滑化、つまり発電用エンジン２８の回転数の平滑化に反映されるので、発電用エンジン２８の回転数は、当該回転数の応答特性に適合して平滑化されたものになる。すなわち、現エンジン回転数とエンジン回転数目標値とは定性的には同様な特性を有することになるから、現エンジン回転数の応答特性に基づいて、エンジン回転数目標値をフィルタリングするＬＰＦを選択することで、発電用エンジン２８の回転数を当該回転数の応答特性に適合して平滑化することができる。また、ＬＰＦといった簡単な構成で発電用エンジン２８の回転数を平滑化できる。
At this time, the LPF used for filtering is made to correspond to the current engine speed (rotational response characteristic). As a result, the response characteristic of the applied engine is reflected in such smoothing of the engine speed target value, that is, smoothing of the rotational speed of the
なお、次のような構成により本発明を実現することもできる。
すなわち、前記第１の実施形態では、エンジン回転数目標値を平滑化して、エンジン回転数（実エンジン回転数）の振動を抑制している。これに対して、他のパラメータ（エンジン回転数目標値の決定事項）を補正して（エンジン回転数目標値の決定要素を変更して）、その結果として、エンジン回転数目標値を平滑化することもできる。例えば、アクセルの踏み込みが強すぎてＴＣＳが作動する場合等には、当該ＴＣＳの作動条件となるアクセルの踏み込み量の検出値を補正する。ここで、アクセルの踏み込み量の検出値を補正、具体的には、ＴＣＳが作動し難くなる方向にアクセルの踏み込み量の検出値を補正する。このようにすることで、ＴＣＳの作動を抑制できるので、この結果、エンジン回転数目標値を平滑化することができ、エンジン回転数の振動を抑制できる。
The present invention can also be realized by the following configuration.
That is, in the first embodiment, the engine speed target value is smoothed to suppress the vibration of the engine speed (actual engine speed). On the other hand, other parameters (decision items for the engine speed target value) are corrected (by changing the determining element of the engine speed target value), and as a result, the engine speed target value is smoothed. You can also. For example, when the accelerator depression is too strong and the TCS is activated, the detected value of the accelerator depression amount that is the operation condition of the TCS is corrected. Here, the detected value of the accelerator depression amount is corrected, specifically, the detected value of the accelerator depression amount is corrected in a direction in which the TCS becomes difficult to operate. By doing in this way, since operation | movement of TCS can be suppressed, an engine speed target value can be smoothed as a result, and a vibration of engine speed can be suppressed.
また、ブレーキの踏み込みが強すぎてＡＢＳ（Anti-lock Brake System)が作動する場合等には、当該ＡＢＳの作動条件となるブレーキの踏み込み量の検出値を補正する。ここで、車輪の制動力が変動することで、車輪への入力が変化するので、エンジンの負荷が変動し、この結果、エンジン回転数目標値、すなわちエンジン回転数が変動する。すなわち、ＡＢＳにより車輪の制動力が変動すると、結果として、エンジン回転数が変動する。このようなことから、ブレーキの踏み込み量の検出値を補正、具体的には、ＡＢＳが作動し難くなる方向にアクセルの踏み込み量の検出値を補正する。このようにすることで、ＡＢＳの作動を抑制できるので、この結果、エンジン回転数目標値を平滑化することができ、エンジン回転数の振動を抑制できる。 In addition, when the brake depression is too strong and an ABS (Anti-lock Brake System) is activated, the detected value of the brake depression amount that is the operating condition of the ABS is corrected. Here, when the braking force of the wheel fluctuates, the input to the wheel changes, so that the engine load fluctuates. As a result, the engine speed target value, that is, the engine speed fluctuates. That is, when the braking force of the wheel varies due to the ABS, the engine speed varies as a result. For this reason, the detected value of the amount of depression of the brake is corrected, specifically, the detected value of the amount of depression of the accelerator is corrected in a direction that makes the ABS difficult to operate. By doing so, the operation of the ABS can be suppressed. As a result, the engine speed target value can be smoothed, and vibration of the engine speed can be suppressed.
また、操舵によってタイヤが滑りやすい状態になっている場合等には、操舵量を補正する。例えば、前述のＴＣＳやＡＢＳ等の走行制御では、操舵量に基づいて制御を行っている場合がある。よって、操舵量が変動すれば、その分、ＴＣＳやＡＢＳ等の走行制御の作動機会が増加する。このようなことから、操舵量を補正、具体的には、ＴＣＳやＡＢＳ等の走行制御が作動し難くなる方向に操舵量を補正する。このようにすることで、ＴＣＳやＡＢＳ等の走行制御の作動を抑制できるので、この結果、エンジン回転数目標値を平滑化することができ、エンジン回転数の振動を抑制できる。 Further, when the tire is slippery due to steering, the steering amount is corrected. For example, in the above-described travel control such as TCS and ABS, there are cases where control is performed based on the steering amount. Therefore, if the steering amount fluctuates, the operation opportunities for travel control such as TCS and ABS increase accordingly. For this reason, the steering amount is corrected, specifically, the steering amount is corrected in a direction in which traveling control such as TCS or ABS becomes difficult to operate. By doing in this way, since operation | movement of traveling control, such as TCS and ABS, can be suppressed, an engine speed target value can be smoothed as a result, and a vibration of engine speed can be suppressed.
また、路面μあるいはタイヤの滑りを検出し、ＴＣＳやＡＢＳを作動させる場合には、当該ＴＣＳやＡＢＳの作動条件となる路面μの検出値やタイヤのすべり量の検出値自体を補正する。具体的には、ＴＣＳやＡＢＳが作動し難くなる方向にそれら検出値を補正する。このようにすることで、ＴＣＳやＡＢＳの作動を抑制できるので、この結果、エンジン回転数目標値を平滑化することができ、エンジン回転数の振動を抑制できる。 Further, when the road surface μ or tire slip is detected and the TCS or ABS is operated, the detected value of the road surface μ or the detected value of the slip amount of the tire as the operating condition of the TCS or ABS is corrected. Specifically, the detected values are corrected in a direction in which the TCS and ABS become difficult to operate. By doing in this way, since operation | movement of TCS and ABS can be suppressed, as a result, an engine speed target value can be smoothed and the vibration of an engine speed can be suppressed.
また、ＴＣＳを作動させる場合、駆動力（目標駆動力である駆動出力値）の要求値自体を補正する。これらの場合にも、結果として、エンジン回転数目標値を平滑化することができ、エンジン回転数の振動を抑制できる。
ここで、図４は、エンジン回転数目標値及び実エンジン回転数の経時変化を示す。そして、同図（ａ）は、従来の場合の各値の経時変化を示し、同図（ｂ）は、本発明を適用した場合の各値の経時変化を示す。ここで、本発明を適用した場合とは、ＬＰＦによりエンジン回転数目標値をフィルタリングした場合である。
この図４に示すように、本発明を適用することで、エンジン回転数目標値の振動が抑制されるようになり、これにより、実エンジン回転数の振動も抑制されるようになる。
When the TCS is operated, the required value itself of the driving force (the driving output value that is the target driving force) is corrected. Also in these cases, as a result, the engine speed target value can be smoothed, and vibration of the engine speed can be suppressed.
Here, FIG. 4 shows changes over time in the engine speed target value and the actual engine speed. FIG. 6A shows the change with time of each value in the conventional case, and FIG. 6B shows the change with time of each value when the present invention is applied. Here, the case where the present invention is applied is a case where the engine speed target value is filtered by the LPF.
As shown in FIG. 4, by applying the present invention, the vibration of the engine speed target value is suppressed, and thereby the vibration of the actual engine speed is also suppressed.
なお、前記第１の実施形態の説明において、発電モータ５（発電モータ２７）は、エンジンの出力軸に接続され、当該エンジンにより駆動されて発電する発電モータを実現しており、駆動モータ２ａ〜２ｄ（駆動モータ２６）は、前記発電モータが発電した電力を用いて、車輪を駆動する駆動モータを実現しており、トルク指令演算部２１は、車輪に目標の駆動力を出力させるための目標駆動力を算出する目標駆動力算出手段を実現しており、エンジン制御部２５は、前記目標駆動力算出手段が算出した目標駆動力に基づいて、エンジンの回転数の目標値を算出し、その算出した目標値に前記エンジンの回転数を制御するエンジン回転数制御手段を実現しており、トラクションコントロール部２２及び減算部２３は、前記目標駆動力算出手段が算出した目標駆動力に基づいて、前記駆動モータを制御する駆動モータ制御手段を実現しており、前記エンジン回転数制御手段が、車両の走行制御に起因する前記駆動モータによる駆動力変動時に、前記目標値を平滑化することを実現している。また、ＬＰＦ２５ａは、前記駆動力変動時の実エンジン回転数の応答特性に対応するローパスフィルタを実現している。
In the description of the first embodiment, the generator motor 5 (the generator motor 27) is connected to the output shaft of the engine and realizes a generator motor that is driven by the engine to generate electric power. 2d (drive motor 26) realizes a drive motor that drives the wheels using the electric power generated by the generator motor, and the torque
（効果）
（１）車両の走行制御に起因する駆動モータによる駆動力変動時に、エンジンの回転数の目標値を平滑化するエンジン回転数制御手段を備える。これにより、車両の走行制御が作動中、実エンジン回転数を概ね平滑化できるので、エンジン回転数の振動を抑制でき、車体の振動や乗員の不快感を低減できる。
（２）前記エンジン回転数制御手段は、前記駆動力変動時の実エンジン回転数に応じた特性にしたローパスフィルタにより前記目標値を平滑化する。実エンジン回転数と目標値とは定性的には同様な特性を有することになるから、実エンジン回転数に応じた特性にしたローパスフィルタにより目標値を平滑化することで、当該目標値の変動に適合したローパスフィルタにより平滑化を行うことができる。また、ＬＰＦといった簡単な構成で目標値を平滑化できる。
(effect)
(1) An engine rotation speed control means is provided for smoothing a target value of the engine rotation speed when the driving force is changed by the drive motor resulting from vehicle travel control. As a result, the actual engine speed can be substantially smoothed while the vehicle travel control is in operation, so that vibration of the engine speed can be suppressed, and vehicle body vibration and passenger discomfort can be reduced.
(2) The engine speed control means smoothes the target value by a low-pass filter having a characteristic according to the actual engine speed when the driving force varies. Since the actual engine speed and the target value have the same characteristics qualitatively, the target value varies by smoothing the target value with a low-pass filter that has a characteristic corresponding to the actual engine speed. Smoothing can be performed by a low-pass filter suitable for the above. Further, the target value can be smoothed with a simple configuration such as LPF.
（３）エンジン回転数制御手段は、駆動力変動時の実エンジン回転数の応答特性に対応するローパスフィルタにより前記目標値を平滑化する。これにより、実エンジン回転数と目標値とは応答特性の面で同様な特性を有することになるから、実エンジン回転数の応答特性に対応するローパスフィルタにより目標値を平滑化することで、当該目標値の変動に適合したローパスフィルタにより平滑化を行うことができる。また、ＬＰＦといった簡単な構成で目標値を平滑化できる。 (3) The engine speed control means smoothes the target value by a low-pass filter corresponding to the response characteristic of the actual engine speed when the driving force varies. As a result, the actual engine speed and the target value have similar characteristics in terms of response characteristics. Therefore, by smoothing the target value with a low-pass filter corresponding to the response characteristic of the actual engine speed, Smoothing can be performed by a low-pass filter adapted to fluctuations in the target value. Further, the target value can be smoothed with a simple configuration such as LPF.
（４）車両の走行制御がトラクションコントロールである。トラクションコントロールの駆動力制御に起因してエンジン回転数が振動するが、そのようなトラクションコントロールの駆動力制御に起因するエンジン回転数の振動を最適タイミングで抑制できる。
（５）前記エンジン回転数制御手段は、前記目標値の決定要素を変更して、前記目標値の平滑化を行う。結果として、エンジン回転数の振動を抑制できる。
（６）前記目標値の決定要素は、前記目標駆動力である。結果として、エンジン回転数の振動を抑制できる。
(4) The vehicle travel control is traction control. Although the engine speed vibrates due to the driving force control of the traction control, the vibration of the engine speed due to the driving force control of the traction control can be suppressed at the optimum timing.
(5) The engine speed control means smoothes the target value by changing a determination factor of the target value. As a result, vibration of the engine speed can be suppressed.
(6) The determining factor of the target value is the target driving force. As a result, vibration of the engine speed can be suppressed.
（７）前記車両の走行制御は、トラクションコントロールであり、前記目標値の決定要素は、当該トラクションコントロールの作動条件である。これにより、トラクションコントロールの作動を抑制できるので、この結果、エンジン回転数目標値を平滑化することができ、エンジン回転数の振動を抑制できる。
（８）前記車両の走行制御は、ＡＢＳ（Anti-lock Brake System)であり、前記目標値の決定要素は、当該ＡＢＳの作動条件である。これにより、ＡＢＳの作動を抑制できるので、この結果、エンジン回転数目標値を平滑化することができ、エンジン回転数の振動を抑制できる。
（９）前記車両の走行制御は、操舵量に基づいて制御されるものであり、前記目標値の決定要素は、前記操舵量である。これにより、ＴＣＳやＡＢＳ等の走行制御の作動を抑制できるので、この結果、エンジン回転数目標値を平滑化することができ、エンジン回転数の振動を抑制できる。
(7) The travel control of the vehicle is traction control, and the determining factor of the target value is an operating condition of the traction control. Thereby, since the action | operation of traction control can be suppressed, as a result, an engine speed target value can be smoothed and the vibration of an engine speed can be suppressed.
(8) The travel control of the vehicle is an ABS (Anti-lock Brake System), and the determining factor of the target value is an operating condition of the ABS. Thereby, since the action | operation of ABS can be suppressed, an engine speed target value can be smoothed as a result, and the vibration of an engine speed can be suppressed.
(9) The travel control of the vehicle is controlled based on the steering amount, and the determining factor of the target value is the steering amount. Thereby, since operation | movement of traveling control, such as TCS and ABS, can be suppressed, an engine speed target value can be smoothed as a result, and a vibration of engine speed can be suppressed.
（１０）エンジンの出力軸に接続され、当該エンジンにより駆動されて発電する発電モータと、前記発電モータが発電した電力を用いて、車輪を駆動する駆動モータと、車輪に目標の駆動力を出力させるための目標駆動力を算出する目標駆動力算出手段と、前記目標駆動力算出手段が算出した目標駆動力に基づいて、前記エンジン及び駆動モータを制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、車両の走行制御に起因する前記駆動モータによる駆動力変動時に、当該駆動モータの駆動力変動への追従を抑制するように前記エンジンの回転数を制御する。これにより、車両の走行制御が作動中、エンジン回転数を概ね平滑化できるので、エンジン回転数の振動を抑制可能な車両用駆動制御装置とすることができる。 (10) A generator motor that is connected to the output shaft of the engine and is driven by the engine to generate electric power, a drive motor that drives the wheels using the electric power generated by the generator motor, and a target driving force is output to the wheels And a control means for controlling the engine and the drive motor based on the target drive force calculated by the target drive force calculation means. Controls the rotational speed of the engine so as to suppress the follow-up to the driving force fluctuation of the driving motor when the driving power fluctuates due to the driving control of the vehicle. As a result, the engine speed can be substantially smoothed while the vehicle travel control is in operation, so that a vehicle drive control device capable of suppressing vibration of the engine speed can be provided.
（１１）発動するエンジンと、前記エンジンにより駆動されて発電する発電モータと、前記発電モータが発電する電力を用いて駆動される駆動モータと、前記エンジン、前記発電モータ及び前記駆動モータが設置される車体と、前記車体に連結され、前記駆動モータにより駆動される車輪と、前記車輪に目標の駆動力を出力させるための目標駆動力を算出する目標駆動力算出手段と、前記目標駆動力算出手段が算出した目標駆動力に基づいて、前記エンジン及び駆動モータを制御する制御手段と、走行状態を制御する走行制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記走行制御手段の制御による前記駆動モータの駆動力変動時に、当該駆動モータの駆動力変動への追従を抑制するように前記エンジンの回転数を制御する。これにより、車両の走行制御が作動中、エンジン回転数を概ね平滑化できるので、エンジン回転数の振動を抑制可能な自動車とすることができる。 (11) An engine to be activated, a power generation motor that is driven by the engine to generate electric power, a drive motor that is driven by using electric power generated by the power generation motor, the engine, the power generation motor, and the drive motor are installed. A vehicle body connected to the vehicle body and driven by the drive motor, target drive force calculating means for calculating a target drive force for causing the wheels to output a target drive force, and the target drive force calculation Control means for controlling the engine and drive motor based on the target driving force calculated by the means, and travel control means for controlling the travel state, wherein the control means is controlled by the travel control means. When the driving force of the motor fluctuates, the rotational speed of the engine is controlled so as to suppress the follow-up to the driving force fluctuation of the driving motor. As a result, the engine speed can be substantially smoothed while the vehicle travel control is in operation, so that an automobile capable of suppressing vibration of the engine speed can be obtained.
（１２）エンジンにより発電モータを発電して、前記発電モータが発電した電力を用いて、車輪を駆動モータにより駆動しており、車輪に目標の駆動力を出力させるための目標駆動力に基づいて、前記エンジン及び駆動モータを制御するものであり、車両の走行制御に起因する前記駆動モータによる駆動力変動時に、前記目標値を平滑化する。これにより、車両の走行制御が作動中、エンジン回転数を概ね平滑化できるので、エンジン回転数の振動を抑制可能な車両用駆動制御方法とすることができる。 (12) A power generation motor is generated by the engine, and the wheels are driven by the drive motor using the power generated by the power generation motor. Based on the target drive force for causing the wheels to output the target drive force The engine and the drive motor are controlled, and the target value is smoothed when the drive force is changed by the drive motor due to the travel control of the vehicle. As a result, the engine speed can be substantially smoothed while the vehicle travel control is in operation, so that the vehicle drive control method can suppress the vibration of the engine speed.
（第２の実施形態）
次に第２の実施形態を説明する。
第２の実施形態も、本発明を適用したシリーズ式ハイブリット車両である。
（構成）
第２の実施形態の車両の構成は、第１の実施形態の車両と同様に、前記図１に示すような構成になっている。この第２の実施形態では、発電制御部２４及びエンジン制御部２５が前記第１の実施形態における処理と異なる処理を行っている。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment will be described.
The second embodiment is also a series hybrid vehicle to which the present invention is applied.
(Constitution)
The configuration of the vehicle according to the second embodiment is as shown in FIG. 1 as in the case of the vehicle according to the first embodiment. In the second embodiment, the power
先ず、第２の実施形態におけるエンジン制御部２５の処理を説明する。
図５は、エンジン制御部２５の処理手順を示すフローチャートである。
図５に示すように、処理を開始すると（演算結果として駆動出力値Ｓｉ３が入力されると）、エンジン制御部２５は、ステップＳ１１において、トラクションコントロールが現在作動中か否かを判定する。ここで、エンジン制御部２５は、トラクションコントロールが現在作動中の場合、ステップＳ１２に進み、トラクションコントロールが現在作動中でない場合、ステップＳ１５に進む。
ステップＳ１５では、エンジン制御部２５は、駆動出力値に基づいてエンジン回転数目標値を算出する。そして、エンジン制御部２５は、ステップＳ１４に進む。
また、ステップＳ１２では、エンジン制御部２５は、前記ステップＳ１５と同様に、駆動出力値に基づいてエンジン回転数目標値を算出する。
First, the process of the
FIG. 5 is a flowchart showing a processing procedure of the
As shown in FIG. 5, when the process is started (when the drive output value Si3 is input as a calculation result), the
In step S15, the
In step S12, the
続いてステップＳ１３において、エンジン制御部２５は、エンジン回転数目標値の加算のみを適用する。すなわち、エンジン制御部２５は、前記ステップＳ１２で算出した駆動出力値に基づくエンジン回転数目標値の上昇のみを許可する。例えば、エンジン制御部２５は、前記ステップＳ１２で算出した今回のエンジン回転数目標値が、前回のエンジン回転数目標値以下であれば、前回のエンジン回転数目標値を維持し、前記ステップＳ１２で算出した今回のエンジン回転数目標値が、前回のエンジン回転数目標値よりも大きければ、今回のエンジン回転数目標値を採用する。これにより、エンジン回転数目標値の変化は、極大値を結んだ線でできる包絡線として示される。そして、エンジン制御部２５は、ステップＳ１４に進む。
Subsequently, in step S13, the
ステップＳ１４では、エンジン制御部２５は、エンジン回転数目標値を発電用エンジンに出力する（エンジン出力指令をする）。そして、エンジン制御部２５は、当該図５に示す処理を終了する（前記ステップＳ１１から再び処理を開始する）。
ここで、エンジン制御部２５は、前記ステップＳ１１において、トラクションコントロールが現在作動中でないとされた場合（前記ステップＳ１１の判定で“Ｎｏ”の場合）、駆動出力値に基づいて算出したエンジン回転数目標値（前記ステップＳ１５）を発電用エンジン２８に出力し、前記ステップＳ１１において、トラクションコントロールが現在作動中とされた場合（前記ステップＳ１１の判定で“Ｙｅｓ”の場合）、加算のみを適用したエンジン回転数目標値（前記ステップＳ１２、ステップＳ１３）を発電用エンジン２８に出力する。
In step S14, the
Here, when it is determined in step S11 that the traction control is not currently operating (in the case of “No” in the determination in step S11), the
続いて、第２の実施形態における発電制御部２４の処理を説明する。
図６は、発電制御部２４の処理手順を示すフローチャートである。
図６に示すように、処理を開始すると（演算結果として駆動出力値Ｓｉ３が入力されると）、発電制御部２４は、ステップＳ２１において、トラクションコントロールが現在作動中か否かを判定する。ここで、発電制御部２４は、トラクションコントロールが現在作動中の場合、ステップＳ２２に進み、トラクションコントロールが現在作動中でない場合、ステップＳ２６に進む。
Then, the process of the electric power
FIG. 6 is a flowchart showing a processing procedure of the power
As shown in FIG. 6, when the process is started (when the drive output value Si3 is input as a calculation result), the power
ステップＳ２６では、発電制御部２４は、駆動出力値に基づいて発電出力値（必要発電出力）を算出する。そして、エンジン制御部２５は、ステップＳ２５に進む。
ステップＳ２２では、発電制御部２４は、前記ステップＳ２２と同様に、駆動出力値に基づいて発電出力値（必要発電出力）を算出する。
続いてステップＳ２３において、発電制御部２４は、発電出力値（必要発電出力）の加算のみを適用した場合の上昇システム電圧値が許容システム電圧値未満か否かを判定する。
In step S26, the power
In step S22, the power
Subsequently, in step S23, the power
ここでは、先ず発電制御部２４は、前記ステップＳ２２で算出した発電出力値に基づいて、上昇システム電圧値（又は上昇システム電力値）を算出する。
ここで、上昇システム電圧値（又は上昇システム電力値）は、前記ステップＳ２２で算出した発電出力値が発電モータ２７に入力されたことによる上昇後のシステム電圧値（又は上昇後のシステム電力値）である。また、許容システム電圧値とは、電力供給系統（電力消費系統）の許容電圧値（又は許容電力値）であり、例えば、本実施形態のように車両が２次バッテリ９を搭載している場合には、当該２次バッテリ９の蓄電可能電圧値（又は蓄電可能電力）となる。
Here, the power
Here, the increased system voltage value (or the increased system power value) is the system voltage value after the increase (or the system power value after the increase) due to the generation output value calculated in step S22 being input to the
次に、発電制御部２４は、そのように算出した上昇システム電圧値（又は上昇システム電力値）が許容システム電圧値（又は許容システム電力値）未満か否かを判定する。ここで、発電制御部２４は、上昇システム電圧値が許容システム電圧値未満の場合、ステップＳ２４に進み、上昇システム電圧値が許容システム電圧値以上の場合、ステップＳ２５に進む。
Next, the power
ステップＳ２４では、発電制御部２４は、エンジン回転数目標値の加算のみを適用する。すなわち、発電制御部２４は、前記ステップＳ２２で算出した駆動出力値に基づく発電出力値の上昇のみを許可する。例えば、発電制御部２４は、前記ステップＳ２２で算出した今回の発電出力値が、前回の発電出力値以下であれば、前回の発電出力値を維持し、前記ステップＳ２２で算出した今回の発電出力値が、前回の発電出力値よりも大きければ、今回の発電出力値を採用する。そして、発電制御部２４は、ステップＳ２５に進む。
なお、ここで、前記ステップＳ２３の判定処理との関係から、今回の発電出力値を採用した場合の当該発電出力値は、上昇システム電圧値が許容システム電圧値未満であることを満たす値になっている。
ステップＳ２５では、発電制御部２４は、発電出力値を発電モータ２７に出力する（発電出力指令をする）。
In step S24, the power
Here, from the relationship with the determination processing in step S23, the power generation output value when the current power generation output value is adopted is a value that satisfies that the rising system voltage value is less than the allowable system voltage value. ing.
In step S25, the power
ここで、発電制御部２４は、前記ステップＳ２１において、トラクションコントロールが現在作動中でないとされた場合（前記ステップＳ２１の判定で“Ｎｏ”の場合）、駆動出力値に基づいて算出した発電出力値（前記ステップＳ２６）を発電モータ２７に出力し、前記ステップＳ２１において、トラクションコントロールが現在作動中とされた場合（前記ステップＳ２１の判定で“Ｙｅｓ”の場合）、加算のみを適用した発電出力値（前記ステップＳ２２、ステップＳ２４）を発電モータ２７に出力する。また、発電制御部２４は、上昇システム電圧値が許容システム電圧値以上となる場合には（前記ステップＳ２３の判定で“Ｎｏ”の場合）、加算のみを適用することのない発電出力値、すなわち、駆動出力値に基づいて算出した発電出力値（前記ステップＳ２２）を発電モータ２７に出力する。
Here, when it is determined in step S21 that the traction control is not currently operating (in the case of “No” in the determination in step S21), the power
（動作）
次に動作を説明する。
この車両（車両用駆動制御装置）では、前記第１の実施形態と同様に、発電用エンジン４の出力トルクにより発電モータ５で発電し、その発電した電力により駆動モータ２ａ〜２ｄを駆動して、システム制御部３で算出される駆動出力値を発生させる。また、トラクションコントロール部２２は、車輪が空転した場合、減算部２３に減算用駆動出力値を出力して、駆動出力値から減算用駆動出力値を減算することで、駆動モータ２６の駆動を抑制している。これにより、車輪の空転が抑制される。
(Operation)
Next, the operation will be described.
In this vehicle (vehicle drive control device), as in the first embodiment, the
そして、第２の実施形態では、エンジン制御部２５が、トラクションコントロールが現在作動中でないと判断した場合、駆動出力値に基づいてエンジン回転数目標値を算出し（前記ステップＳ１１の判定で“Ｎｏ”の場合、ステップＳ１５）、トラクションコントロールが現在作動中と判断した場合、加算のみを適用したエンジン回転数目標値を算出する（前記ステップＳ１１の判定で“Ｙｅｓ”の場合、ステップＳ１２、ステップＳ１３）。そして、発電用エンジン２８は、そのようにトラクションコントロールの作動の有無に応じて算出したエンジン回転数目標値となるように制御される。
In the second embodiment, when the
さらに、第２の実施形態では、発電制御部２４が、トラクションコントロールが現在作動中でないと判断した場合、駆動出力値に基づいて発電出力値を算出し（前記ステップＳ２１の判定で“Ｎｏ”の場合、ステップＳ２６）、また、トラクションコントロールが現在作動中と判断した場合、上昇システム電圧値が許容システム電圧値以上とらない限り、加算のみを適用した発電出力値を算出し（前記ステップＳ２１の判定で“Ｙｅｓ”の場合、ステップＳ２２、前記ステップＳ２３の判定で“Ｙｅｓ”、ステップＳ２４）、また、トラクションコントロールが現在作動中と判断した場合でも、上昇システム電圧値が許容システム電圧値以上となる場合、駆動出力値に基づいて発電出力値を算出する（前記ステップＳ２１の判定で“Ｙｅｓ”の場合、ステップＳ２２、前記ステップＳ２３の判定で“Ｎｏ”の場合）。そして、発電モータ２７は、そのようにトラクションコントロールの作動の有無及び上昇システム電圧値に応じて算出した発電出力値となるように制御される。
Furthermore, in the second embodiment, when the power
（作用）
次に作用を説明する。
トラクションコントロールが現在作動中と判断した場合、加算のみを適用したエンジン回転数目標値にしている。これにより、エンジン制御部２５が算出するエンジン回転数目標値は、トラクションコントロールが現在作動中、減少方向に変化することはなく、増加方向にのみ変化するようになり、これにより概ね平滑化されたものになる。そして、エンジン回転数目標値に基づいて発電用エンジン２８の回転数が制御されているから、この結果、発電用エンジン２８の回転数も概ね平滑化される。これにより、トラクションコントロールが作動中のエンジン回転数の振動を、最適なタイミングで抑制でき、車体の振動や乗員の不快感を低減できる。また、エンジン回転数目標値の増加のみを許容するといった簡単な制御で当該エンジン回転数目標値を概ね平滑化できる。
(Function)
Next, the operation will be described.
When it is determined that the traction control is currently operating, the engine speed target value to which only addition is applied is set. As a result, the engine speed target value calculated by the
また、トラクションコントロールが現在作動中と判断した場合、上昇システム電圧値が許容システム電圧値以上とならない限り、加算のみを適用した発電出力値にしている。これにより、発電制御部２４が算出する発電出力値は、トラクションコントロールが現在作動中、減少方向に変化することはなく、増加方向にのみ変化するようになり、エンジン回転数目標値と同様に、概ね平滑化されたものになる。そして、発電出力値により発電モータ２７の出力が制御され、その発電モータ２７の出力の変化により、発電用エンジン２８の出力（負荷）も変化するようになっているから、発電出力値が平滑化されることで、発電用エンジン２８の回転数も平滑化される。これにより、車体の振動や乗員の不快感を低減できる。また、発電モータ２７の出力の増加のみを許容するといった簡単な制御で当該発電モータ２７の出力を平滑化できる。
Further, when it is determined that the traction control is currently operating, the power generation output value is obtained by applying only addition unless the rising system voltage value is equal to or higher than the allowable system voltage value. Thus, the power generation output value calculated by the power
ここで、通常、駆動出力値に基づいて算出した発電出力値で発電モータ２７を制御した場合、当該発電モータ２７による発電電力は、同じく駆動出力値に基づいて制御されている駆動モータ２ａ〜２ｄで電力消費されるので、２次バッテリ９に蓄電されていくことはない。しかし、加算のみを適用した発電出力値にした場合、発電出力値は常に増加するようになるから、当該発電出力値で制御した発電モータ２７による発電電力は、駆動出力値に基づいて制御されている駆動モータ２ａ〜２ｄで電力消費しきれなくなり、その余剰電力が２次バッテリ９に蓄電されていくことになる。この場合、上昇システム電圧値（例えば、前記余剰電力により増加した２次バッテリ９の蓄電電力）が許容システム電圧値（例えば、２次バッテリ９の蓄電可能電力）以上になってしまう場合がある。
Here, normally, when the
このようなことから、トラクションコントロールが現在作動中と判断した場合でも、上昇システム電圧値が許容システム電圧値以上になるような場合には、加算のみを適用した発電出力値の算出から、駆動出力値に基づいた発電出力値の算出に切り換えている。これにより、通常時と同様に、発電モータ２７による発電電力のほぼ全てを、駆動モータ２ａ〜２ｄで電力消費するようにして、上昇システム電圧値が許容システム電圧値以上になってしまうのを防止できる。これにより、発電モータ２７の出力を増加させることだけを行った場合のシステム電圧値が許容システム電圧値を越えることによる不具合、例えばシステムダウンが発生してしまうのを防止できる。
なお、前記第２の実施形態の説明において、発電制御部２４は、目標駆動力算出手段が算出した目標駆動力に基づいて、前記発電モータを制御する発電モータ制御手段を実現している。
For this reason, even if it is determined that the traction control is currently operating, if the rising system voltage value is greater than or equal to the allowable system voltage value, the drive output is calculated from the calculation of the power generation output value using only addition. Switching to the calculation of the power generation output value based on the value. As a result, as in normal times, almost all of the power generated by the
In the description of the second embodiment, the power
（効果）
（１）エンジン回転数制御手段は、目標値の増加のみを許容して目標値の平滑化を行う。これにより、目標値を概ね平滑化できる、或いは目標値の偏差を抑制できる。これにより、車両の走行制御が作動中のエンジン回転数の振動を抑制でき、車体の振動や乗員の不快感を低減できる。さらに、目標値の増加のみを許容するといった簡単な制御で目標値を概ね平滑化できる。
(effect)
(1) The engine speed control means smoothes the target value while allowing only an increase in the target value. As a result, the target value can be substantially smoothed or the deviation of the target value can be suppressed. As a result, it is possible to suppress the vibration of the engine speed while the vehicle travel control is operating, and to reduce the vibration of the vehicle body and the discomfort of the occupant. Furthermore, the target value can be generally smoothed by simple control that allows only increase of the target value.
（２）発電モータ制御手段は、車両の走行制御に起因する駆動モータによる駆動力変動時に、発電モータの出力を平滑化する。これにより、発電モータの出力に応じて変化するエンジン回転数の振動を抑制でき、車体の振動や乗員の不快感を低減できる。
（３）発電モータ制御手段は、発電モータの出力の増加のみを許容して発電モータの出力の平滑化を行う。これにより、発電モータの出力の増加のみを許容するといった簡単な制御で発電モータの出力を平滑化できる。
(2) The generator motor control means smoothes the output of the generator motor when the driving force is changed by the drive motor due to vehicle travel control. Thereby, the vibration of the engine speed which changes according to the output of the generator motor can be suppressed, and the vibration of the vehicle body and the discomfort of the occupant can be reduced.
(3) The generator motor control means smoothes the output of the generator motor while allowing only an increase in the output of the generator motor. As a result, the output of the generator motor can be smoothed by a simple control that allows only an increase in the output of the generator motor.
（４）発電モータ制御手段は、発電モータの出力を増加させることだけを行った場合のシステム電力量が許容システム電力量を越えないことを限度に、当該発電モータの出力を増加させている。これにより、発電モータの出力を増加させることだけを行った場合のシステム電力量が許容システム電力量を越えることによる不具合、例えばシステムダウンが発生してしまうのを防止できる。 (4) The generator motor control means increases the output of the generator motor as long as the system power amount when only increasing the output of the generator motor does not exceed the allowable system power amount. As a result, it is possible to prevent the occurrence of a malfunction, for example, a system down, caused by the system power amount exceeding the allowable system power amount when only increasing the output of the generator motor.
１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ 車輪、２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ 駆動モータ、３ システム制御部、４ 発電用エンジン、５ 発電モータ、６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ 車輪速検出部、７ アクセルペダル操作量検出部、８ 電圧検出部 、９ ２次バッテリ、２１ トルク指令演算部、２２ トラクションコントロール部、２３ 減算部、２４ 発電制御部、２５ エンジン制御部、２５ａ ＬＰＦ（ローパスフィルタ）、２６ 駆動モータ、２７ 発電モータ、２８ 発電用エンジン 1a, 1b, 1c, 1d Wheel, 2a, 2b, 2c, 2d Drive motor, 3 System control unit, 4 Power generation engine, 5 Power generation motor, 6a, 6b, 6c, 6d Wheel speed detection unit, 7 Accelerator pedal operation amount Detection unit, 8 Voltage detection unit, 9 Secondary battery, 21 Torque command calculation unit, 22 Traction control unit, 23 Subtraction unit, 24 Power generation control unit, 25 Engine control unit, 25a LPF (low-pass filter), 26 Drive motor, 27 Power generation motor, 28 Power generation engine
Claims (15)
前記エンジン回転数制御手段は、前記運転操作に対応した目標駆動力が算出されないとき、前記駆動モータの駆動力の変動への前記エンジンの回転数の追従を抑制するように前記エンジンの回転数の目標値を算出することを特徴とする車両用駆動制御装置。 A generator motor that is connected to the output shaft of the engine and is driven by the engine to generate electric power, a drive motor that drives the wheels using the electric power generated by the generator motor, and a target driving force applied to the wheels based on the driving operation A target driving force calculating means for calculating a target driving force for outputting the engine, a target value of the engine speed based on the target driving force calculated by the target driving force calculating means, and the calculated target value Engine speed control means for controlling the engine speed, and drive motor control means for controlling the drive motor based on the target drive force calculated by the target drive force calculation means,
The engine speed control means controls the engine speed so as to suppress the follow-up of the engine speed to fluctuations in the driving power of the drive motor when a target driving power corresponding to the driving operation is not calculated. A vehicle drive control device characterized by calculating a target value .
前記制御手段は、前記運転操作に対応した目標駆動力が算出されないとき、前記駆動モータの駆動力変動への追従を抑制するように前記エンジンの回転数を制御することを特徴とする車両用駆動制御装置。 A generator motor that is connected to the output shaft of the engine and is driven by the engine to generate electric power, a drive motor that drives the wheels using the electric power generated by the generator motor, and a target driving force applied to the wheels based on the driving operation A target driving force calculation means for calculating a target driving force for outputting the engine, and a control means for controlling the engine and the driving motor based on the target driving force calculated by the target driving force calculation means,
The vehicle drive characterized in that the control means controls the number of revolutions of the engine so as to suppress tracking of fluctuations in the driving force of the driving motor when a target driving force corresponding to the driving operation is not calculated. Control device.
前記制御手段は、前記運転操作に対応した目標駆動力が算出されないとき、前記駆動モータの駆動力変動への追従を抑制するように前記エンジンの回転数を制御することを特徴とする自動車。 An engine that is driven, a power generation motor that is driven by the engine to generate electric power, a drive motor that is driven using electric power generated by the power generation motor, and a vehicle body on which the engine, the power generation motor, and the drive motor are installed A wheel connected to the vehicle body and driven by the drive motor; a target driving force calculating means for calculating a target driving force for causing the wheel to output a target driving force based on a driving operation; and the target driving Control means for controlling the engine and drive motor based on the target drive force calculated by the force calculation means, and travel control means for controlling the running state, wherein the control means is a target drive corresponding to the driving operation. An automobile characterized in that when the force is not calculated, the rotational speed of the engine is controlled so as to suppress the follow-up to the driving force fluctuation of the driving motor. .
前記エンジンの回転数は、前記目標駆動力を基に算出される目標値に基づいて制御されており、
前記運転操作に対応した目標駆動力が算出されないとき、前記駆動モータの駆動力の変動への前記エンジンの回転数の追従を抑制するように前記エンジンの回転数の目標値を算出することを特徴とする車両用駆動制御方法。 A target drive for generating a power generation motor by an engine, driving wheels by a drive motor using the power generated by the power generation motor, and outputting a target drive force to the wheels calculated based on the driving operation Based on the force, the engine and the drive motor are controlled,
The engine speed is controlled based on a target value calculated based on the target driving force,
When a target driving force corresponding to the driving operation is not calculated, a target value of the engine speed is calculated so as to suppress tracking of the engine speed to fluctuations in the driving force of the drive motor. A vehicle drive control method.
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