JP4432067B2 - 衝突回避装置、及びロボット - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボットの衝突を回避するための衝突回避装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
産業用ロボットは、動作中に人と接触すれば人体に傷害を与えるおそれがあるため、動作範囲を安全柵で囲んで人の立入りを防止することにより、安全対策がなされているが、このようなロボットを人の介護や家事等に利用する場合には、人とロボットが同一空間に共存しながらロボットを動作させる必要があるため、前記安全柵に代わる安全機構が必要となる。
【０００３】
ロボットの安全機構として従来から考案されているものとしてトルクリミッタ等がある。
トルクリミッタは、ロボットのアクチュエータが過大なトルクを発生する際に、例えば磁力固定されている部材が磁着力を超えた場合に滑りが生じるような機構を用いて、過大なトルクがロボットに与えらることを防止するものであるが、該トルクの閾値を、ロボットが人体に傷害を与えたり器物を破損しない程度に設定すると、ロボットの可搬重量の上限も極端に低くなるので、介護用等のロボットとしては限られた用途にしか利用できないものとなる。
【０００４】
また、ロボットが人と接触したことをセンサ等で検知してロボットのアクチュエータを停止させ、さらに該アクチュエータを逆転させような、電子制御による安全機構では、ロボットに人が接触した後、アクチュエータが停止、逆転されるまでに多少の時間が必要となるので、その間、人体は、ロボットと器物等との間に挟まれた状態でロボットから一定の押圧力を受けることとなり、人体の傷害を防止するための安全機構としては適当でない。
また、電子制御は、外部からの電磁波の影響等により誤作動を惹き起こされる可能性が高く、動作の確実性に欠ける点においても安全機構としては適当でない。
【０００５】
また、衝突の際の負荷や加速度をロボットの通常の作業動作から予測して閾値を設定し、該閾値を越える動作をロボットが行った又は行うと予測された場合にロボットの動作を停止させるような、コンピュータプログラムによるロボットの動作管理を行う方法では、安全性を高めようとすると過敏反応が多くなってロボットの作業効率が悪くなり、作業効率を優先させると衝突を回避できる確実性が下がってしまうという問題がある。
【０００６】
これらの問題を解決する安全機構として、以下のような力制限装置が考案されている（平成１１年特願１７６９１０号）。
図１３は、前記力制限装置の概要を説明するための図であるが、図に示すように、該力制限装置１は、ロボットのアーム２を構成する２つの部材Ａ、Ｂのうち、一方の部材Ａから力伝達軸３を通じて他方の部材Ｂに伝達される押圧力を制限するものであって、該力伝達軸３は、部材Ａの端部に固定されるとともに、その先端が部材Ｂへ出し入れ自在に貫入され、該力伝達軸３の先端には磁性板４が力伝達軸３の軸方向に対して直角に固定されている。該磁性板４の他面には、異方性ダンパ６のピストン１０が固定されており、磁性板４とダンパ本体９の間には、該ピストン１０を内包する復帰用バネ７が介設されている。さらに、部材Ｂの蓋体８の内面には、前記磁性板４を磁着するための磁石５が固定されている。
【０００７】
このように構成された力制限装置１の動作を説明するに、アーム２の軸方向に押圧力が負荷された場合には、該押圧力は、力伝達軸３を通じて磁性板４に伝達され、磁石５からの離反力となる。該離反力が磁石５の磁着力を超える場合には、磁性板４は磁石５から離反して、異方性ダンパ６のピストン１０を縮退させる。これにより、前記押圧力が緩衝されるので、ロボットが過大な力を人体等に与えることを防止できる。一方、前記押圧力が消滅した後は、磁石５から離反した磁性板４は、復帰用バネ７により磁石５方向へ押し戻されて、磁石５に再び磁着される。したがって、押圧力が負荷されていた際に復帰用バネ７に蓄積されていたエネルギーを異方性ダンパ６により緩衝しながら、アーム２を元の状態に復帰させることができる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
前記力制限装置１は、ロボットが軽量のワークを緩やかな動作で扱う場合には、その効果を十分に発揮することができるが、ワークを把持した状態でロボットに素早い動作を行わせたい場合には、力制限装置１が障害となる場合がある。詳細に説明するに、前記磁性板４には、ワークの重量と部材Ａより先端側のロボットの重量に対して、動作の最大加減速時の慣性力が作用するので、人体に傷害を与えないことを考慮して前記磁石５の磁着力を設定した場合には、ワークの重量や加減速度が大きくなれば、正常なロボットの動作中に磁性板４が磁石５から離れてしまうことが起こり得る。
【０００９】
したがって、ロボットの可搬重量の増加や動作速度の向上には、前記慣性力のうちアーム２の軸方向の成分が、磁石５の磁着力を超えることができないという制限がある。特に、鉛直方向の動作においては重力加速度も加わるため、ロボットに鉛直方向の動作も行わせる場合には、可搬重量や動作速度の上限は極めて制限され、その結果、軽量のワークを緩やかな動作で扱うようなロボット以外には、前記力制限装置１を用いることは難しいという問題がある。
【００１０】
本発明は、かかる問題に鑑みてなされたものであり、ロボットの可搬重量や動作速度の上限を制限することなく、ロボットと人や器物等との衝突を確実に回避する手段を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するためになされた本発明の請求項１に係る衝突回避装置は、ロボットの衝突を回避するための衝突回避装置であって、内筒が外筒の一端側から軸方向に進退自在に設けられることにより、軸方向に伸縮自在なアームと、内筒を相対的に外筒へ縮退する方向に付勢する付勢手段と、付勢手段の付勢力に反して、外筒に対して内筒を伸長させた状態で固定し、制御信号に基づいて該固定を開放する固定手段と、ロボットの衝突を検知して衝突信号を出力する検知手段と、衝突信号に基づいて、ロボットの動作を停止させるとともに、前記固定手段の固定を開放させるための制御信号を出力する制御手段とを備えたものである。
【００１２】
これにより、ロボットが人体等と衝突した後、直ちに外筒と内筒との固定が開放され、該内筒が付勢手段の付勢力により外筒へ縮退して、前記ロボットの衝突を回避する。
【００１３】
また、本発明（請求項２）は、請求項１記載の衝突回避装置において、前記アームの内筒は、案内レールを介して所定の間隔だけ離間されて同軸上に連結された２つの管状体を備えたものであり、前記アームの外筒は、該外筒の端部に固設され、前記内筒の離間部分に前記案内レールに沿って摺動自在な外筒カバーと、該外筒の内周面に設けられ、前記案内レールを摺動自在に支持する案内ブロックとを備えたものである。
【００１４】
また、本発明（請求項３）は、請求項２記載の衝突回避装置において、前記付勢手段は、外筒の外側に位置する前記内筒の管状体と前記外筒の外筒カバーとの間に介設された弾性体である。
【００１５】
また、本発明（請求項４）は、請求項３記載の衝突回避装置において、前記外筒の外筒カバーの外面側、及び該外筒の外側に位置する前記内筒の管状体に、互いに対向する方向にくの字状に曲折された棒状の継ぎ具が各々設けられ、該継ぎ具間に、各端部が継ぎ具に沿って摺動自在となるように前記弾性体が架設されたことにより、前記アームが縮退した状態において、弾性体がアームの軸線に対して傾倒されて内筒の管状体の内部空間に収納されるものである。
【００１６】
また、本発明（請求項５）は、請求項４記載の衝突回避装置において、前記継ぎ具は、前記外筒の外筒カバーの外面側、又は該外筒の外側に位置する前記内筒の管状体に対して傾動自在に設けられたものである。
【００１７】
また、本発明（請求項６）は、請求項１記載の衝突回避装置において、前記固定手段は、電磁石である。
【００１８】
また、本発明（請求項７）は、請求項２記載の衝突回避装置において、前記固定手段は、前記外筒の外筒カバー、又は該外筒の内側に位置する内筒の管状体に固設された電磁石であり、該管状体、又は該外筒カバーと磁着するものである。
【００１９】
また、本発明（請求項８）は、ロボットの衝突を回避するための衝突回避装置であって、アームを支持するためのベース盤と、ベース盤に対して、前記アームの旋回軸上に回転自在となるように設けられた第１の逆転トルク伝達盤と、ベース盤に対して、前記アームの旋回軸上に回転自在となるように設けられた第２の逆転トルク伝達盤と、ベース盤に対して、前記アームの旋回軸上に回転自在となるように設けられるとともに、前記アームを旋回自在に支持する駆動トルク伝達盤と、前記第１の逆転トルク伝達盤に、前記ベース盤に対して時計方向の回転力を付勢する第１の付勢手段と、前記第２の逆転トルク伝達盤に、前記ベース盤に対して反時計方向の回転力を付勢する第２の付勢手段と、前記第１の逆転トルク伝達盤と前記駆動トルク伝達盤とを連結することにより、第１の逆転トルク伝達盤と駆動トルク伝達盤の回転運動を連動させるとともに、制御信号に基づいて、該連結を開放することにより、第１の逆転トルク伝達盤と駆動トルク伝達盤の連動を解除する第１の連結手段と、前記第２の逆転トルク伝達盤と前記駆動トルク伝達盤とを連結することにより、第２の逆転トルク伝達盤と前記駆動トルク伝達盤の回転運動を連動させるとともに、制御信号に基づいて、第２の逆転トルク伝達盤と前記駆動トルク伝達盤との連結を開放することにより、その連動を解除する第２の連結手段と、前記ベース盤に前記駆動トルク伝達盤を固定し、制御信号に基づいて、該固定を開放する固定手段と、ロボットの衝突を検知して衝突信号を出力する検知手段と、該衝突信号に基づいて、ロボットの動作を停止させるとともに、衝突直前の前記アームの旋回が時計方向であった場合は、前記第２の連結手段の連結及び前記固定手段の固定を開放させるための制御信号を、衝突直前の前記アームの旋回が反時計方向であった場合は、前記第１の連結手段の連結及び前記固定手段の固定を開放させるための制御信号を出力する制御手段とを備えたものである。
【００２０】
これにより、ロボットが人体等と衝突した後、直ちに駆動トルク伝達盤とベース盤及び第１の逆転トルク伝達盤若しくは第２の逆転トルク伝達盤との固定が開放され、第１の付勢手段又は第２の付勢手段の付勢力により、第１の逆転トルク伝達盤又は第２の逆転トルク伝達盤が駆動トルク伝達盤と連動して回転して、アームを旋回方向と逆方向に旋回させて前記衝突を回避する。
【００２１】
また、本発明（請求項９）は、請求項８記載の衝突回避装置において、前記ベース盤は、前記アームの旋回軸の円周方向に渡って設けられた凹欠部を２箇所に有するものであり、前記第１の逆転トルク伝達盤は、前記凹欠部の一方と遊嵌する突片を備えたものであり、前記第２の逆転トルク伝達盤は、前記凹欠部の他方と遊嵌する突片を備えたものである。
【００２２】
また、本発明（請求項１０）は、請求項９記載の衝突回避装置において、前記付勢手段は、前記各凹欠部の立ち上がり面と各凹欠部に遊嵌された前記突片との間に介設された弾性体である。
【００２３】
また、本発明（請求項１１）は、請求項９又は１０記載の衝突回避装置において、前記第１の連結手段は、前記駆動トルク伝達盤から出没自在なピンを備え、該ピンを前記第１の逆転トルク伝達盤に形成された孔に嵌入することにより、第１の逆転トルク伝達盤と駆動トルク伝達盤とを連結するものであり、前記第２の連結手段は、前記駆動トルク伝達盤から出没自在なピンを備え、該ピンを前記第２の逆転トルク伝達盤に形成された孔に嵌入することにより、第２の逆転トルク伝達盤と駆動トルク伝達盤とを連結するものであり、前記固定手段は、前記駆動トルク伝達盤から出没自在なピンを備え、該ピンを前記ベース盤に形成された孔に嵌入することにより、駆動トルク伝達盤をベース盤に固定するものである。
【００２４】
また、本発明（請求項１２）は、請求項９乃至１１のいずれかに記載の衝突回避装置において、前記検知手段は、ロボットのハンド部又はアームの周囲に渡って、該ハンド部又はアームの外面と一定の間隙を有するように弾性支持された複数の接触センサである。
【００２５】
また、本発明（請求項１３）は、請求項１乃至１２のいずれかに記載の衝突回避装置を、少なくとも一以上備えてなるロボットである。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態に係る衝突回避装置について具体的に説明する。
図１は、衝突回避装置１００の構成を示す断面図であるが、図に示すように、前記衝突回避装置１００は、ロボットの衝突を回避するための衝突回避装置であって、内筒１２が外筒１１の一端側から軸方向に進退自在に設けられることにより、軸方向に伸縮自在なアーム１０１と、内筒１２を相対的に外筒１１へ縮退する方向に付勢するコイルバネ（付勢手段）１０２と、コイルバネ１０２の付勢力に反して、外筒１１に対して内筒１２を伸長させた状態で固定し、制御信号に基づいて該固定を開放する電磁石（固定手段）１０３と、ロボットの衝突を検知して衝突信号を出力する外界センサ（検知手段）１０４と、衝突信号に基づいて、ロボットの動作を停止させるとともに、電磁石１０３の固定を開放させるための制御信号を出力する制御回路（図示せず）とを備えたものであり、図２に示すように、ロボットのハンド部９００を支持するアームとして用いられる。
【００２７】
前記外筒１１は、図１から図３に示すように、内筒１２を内挿可能な円筒状のものであって、内筒１２が進退する側の開口部には、周縁の４箇所に径方向の切欠部が設けられた外筒カバー１３が固定されるようになっている。一方、外筒１１の反対側の開口部には、ロボットのハンド部９００と連結されるためのフランジが設けられている。
【００２８】
前記内筒１２は、図１及び図４に示すように、２つの円管状の管状体１４ａ、１４ｂと、該管状体１４ａ、１４ｂに所定の間隙を設けて同軸上に連結する直動案内レール１５とを備えてなる。
【００２９】
前記管状体１４ａは、外筒１１に内挿可能な円管状のものであり、外筒１１側に位置する端部は電磁石１０３が磁着可能な磁性材質の部材で閉塞されており、反対側の端部は開口されている。一方、前記管状体１４ｂは、管状体１４ａの外径と略同一の円管状のものであり、外筒１１側の端部は開口されており、反対側の端部は閉塞され、かつ、ロボットの関節部と連結されるためのフランジが該端部の外周縁に設けられている。
【００３０】
前記直動案内レール１５は、捻り及び曲げに対する剛性を有するレールであり、前記２つの部材１４ａ、１４ｂの外側周面間に均等な間隔で４本架設されることにより、該部材１４ａ、１４ｂが、互いに開口端部を対向させた状態で所定の間隔だけ離間されて同軸上に連結される。この際、部材１４ａ、１４ｂ間の所定の間隔は、ロボットのハンド部９００が衝突の際にアーム１０１の軸方向に縮退する距離及び前記外筒カバー１３の厚みに基づいて設定される。また、前記各直動案内レール１５は、前記外筒カバー１３の各切欠部から外筒１１の内部に貫入され、該外筒１１の内側周面に固設された各直動案内ブロック１６が、直動案内レール１５の両側に設けられた案内溝に嵌合して、該直動案内レール１５を軸方向にのみ摺動自在に支持されている。
これにより、内筒１２の部材１４ａが外筒１１に内包された状態で、内筒１２の管状体１４ｂが、直動案内レール１５及び直動案内ブロック１６により、外筒１１に対して進退自在に設けられて、アーム１０１が軸方向に伸縮自在なものとなる。
【００３１】
前記コイルバネ１０２は引張りバネであり、前記外筒カバー１３と前記内筒１２の管状体１４ｂとの間に介設されている。以下、詳細に説明するに、図１及び図４に示すように、外筒カバー１３の外面側、及び外筒１１の外側に位置する内筒１２の管状体１４ｂの内平面の、アーム１０１の軸を挟む対向位置に、その先端部分に貫通穴を有するコイルバネ用ポスト２１が各々２ヶ所に設けられ、外筒カバー１３、又は内筒１２の管状体１４ｂのコイルバネ用ポスト２１間に、互いに対向する方向にくの字状に曲折され、その両端部が環状に成形された棒状の継ぎ具２２が、該環状の両端部をコイルバネ用ポスト２１の貫通穴に挿通して、外筒カバー１３、又は内筒１２の管状体１４ｂの面に対して傾動自在に架設され、対向する継ぎ具２２間に、コイルバネ１０２が、その各端部が継ぎ具２２のくの字形状に沿って摺動自在となるように架設されている。
これにより、アーム１０１が縮退した状態において、コイルバネ１０１がアーム１０１の軸線に対して傾倒され、内筒１２の管状体１４ｂの内部空間に収納されるものとなる。
なお、コイルバネ１０２に代えてゴムその他の弾性体を用いることとしてもよい。
【００３２】
前記電磁石１０３は、外筒１１の外筒カバー１３の内面側にボルト３１により固定されたものであり、該電磁石１０３に、内筒１２の部材１４ａが覆い被さり、該部材１４ａの端部の内平面が磁着されて、外筒１１と内筒１２とが伸長された状態で固定される。電磁石１０３による磁着力は、コイルバネ１０２による引張り力に対抗し、さらに、外筒１１、ロボットのハンド部９００、及びワークの重量に対する、慣性力及び重力加速度にも対抗して、外筒１１と内筒１２とを伸長した状態に維持できるものである。
なお、前記電磁石１０３を外筒カバー１３に固定する代わりに、内筒１２の部材１４ａの端部内平面に固定し、該電磁石１０３が外筒カバー１３と磁着するようにしてもよい。
【００３３】
前記外界センサ１０４は、図５に示すようなテープ状スイッチ（接触センサ）４１から構成されており、詳細には、上部に凸状の突起が設けられたテープ状の外被４２の内部空間に、電極間絶縁体４３を両端に介して下部電極板４４及び上部電極板４５が対向して配置されたもので、通常は、上部電極板４５が弧状に反って下部電極板４４と電気的に解離し、テープ状スイッチ４１はオフとなっている。これに、外部から外被４２の突起に荷重が加わることにより、上部電極板４５が下方に向かって湾曲して下部電極板４４と接触し、テープ状スイッチ４１がオンとなる。荷重がなくなれば、上部電極板４５は再び元の状態に復帰して、再びオフとなる。
【００３４】
前記テープ状スイッチ４１を、例えば図６に示すように、ロボットのアーム１０１の外周面から一定の距離だけ離間させて８方向に設けることにより、該アーム１０１と人体等との接触を検知する。テープ状スイッチ４１を設けるべき位置は、ロボットの形状等により適宜設定するが、ロボットのハンド部、アーム、関節部等のうち、人体と接触する可能性のある面には設けることが好ましい。
【００３５】
ここで、テープ状スイッチ４１をアーム１０１等の外周面から一定距離だけ離間させているのは、テープ状スイッチ４１がロボットと人体等との接触を検知してから衝突回避装置１００が作動するまでの時間内に、ロボットがさらに動作することを考慮して設けられたものであり、ロボットの最大運動速度を参照して求める。また、人体との接触により人体に痛みや傷害を与えることがないように、テープ状スイッチ４１を、図に示すように、バネにより弾性を有するように支持することが好ましい。なお、弾性を有するように支持できれば、バネ以外であっても、例えばアーム１０１全体を弾性を有するゴム状のカバーで覆い、該カバーの表面にテープ状スイッチ４１を設けるようにしてもよい。
このように構成された衝突回避装置１００は、ロボットのハンド部９００が、アーム１０１の軸方向に対して外方へ拡大する方向に動作することにより人体等に衝突した場合に作動する。
【００３６】
一方、図７に示すように、衝突回避装置２００は、ロボットのベース部９０１上であって、ロボットのアームを旋回させるための減速機との間に介設されたものであり、該ベース部９０１上に固定されたアームを支持するためのベース盤２０１と、ベース盤２０１に対して、サーボモータの回転軸と同一軸上で回転自在となるように設けられた第１の逆転トルク伝達盤２０２と、第１の逆転トルク伝達盤２０２と同様に、ベース盤２０１に対して、回転自在となるように設けられた第２の逆転トルク伝達盤２０３と、ベース盤２０１に対して、サーボモータの回転軸と同一軸上で回転自在となるように設けられ、かつ減速機を介してロボットのアームを旋回自在に支持する駆動トルク伝達盤２０４とを備えてなる。
【００３７】
さらに、図７及び図１１に示すように、前記駆動トルク伝達盤２０４には、第１の逆転トルク伝達盤２０２と駆動トルク伝達盤２０４とを連結する第１の逆転トルク発生用ソレノイド（第１の連結手段）２０７と、第２の逆転トルク伝達盤２０３と駆動トルク伝達盤２０４とを連結する第２の逆転トルク発生用ソレノイド（第２の連結手段）２０８と、ベース盤２０１に駆動トルク伝達盤２０４を固定する駆動トルク発生用ソレノイド（固定手段）２０９とが設けられている。
【００３８】
また、図には示していないが、前記衝突回避装置２００は、ロボットの衝突を検知して衝突信号を出力する外界センサ１０４と、該衝突信号に基づいて、ロボットの動作を停止させるとともに、衝突直前のロボットのアームの旋回が時計方向であった場合は、前記第２逆転トルク発生用ソレノイド２０８の連結及び前記駆動トルク発生用ソレノイド２０９の固定を開放させるための制御信号を、衝突直前のロボットのアームの旋回が反時計方向であった場合は、前記第１逆転トルク発生用ソレノイド２０７の連結及び前記駆動トルク発生用ソレノイド２０９の固定を開放させるための制御信号を出力する制御回路とを備えている。
なお、本衝突回避装置２００で用いる外界センサ１０４は、前記衝突センサ１００の外界センサ１０４を共用することとしている。
【００３９】
図８に示すように、前記ベース盤２０１はドーナツ状の円盤であり、ロボットのアームを旋回させるためのサーボモータの回転軸の円周方向に渡って、該ベース盤２０１の厚み方向に凹欠部１７ａ、１７ｂが各々対向位置に設けられ、さらにベース盤２０１の内周縁から径方向の一定幅に渡り、該凹欠部１７ａ、１７ｂの底面と同一面となるように円周状の切欠部１７ｃが設けられている。凹欠部１７ａ、１７ｂの隣合う立上がり面１７０ａ、１７０ｂには、それぞれ第１のコイルバネ（第１の付勢手段）２０５又は第２のコイルバネ（第２の付勢手段）２０６を装填するための孔１７１ａ、１７１ｂが円周接線方向に形成されている。また、ベース盤２０１の凹欠されていない部分、即ち軸方向に扇状に突出した部分の上面には、前記駆動トルク発生用ソレノイド２０９のピン先が嵌入されるための孔１８が各々軸方向に形成されており、前記切欠部１７ｃには、ベース盤２０１を前記ベース部９０１に固定するためのピンを挿通させる貫通穴１７ｄが、一定間隔で円周状に形成されている。
【００４０】
図９に示すように、前記第１の逆転トルク伝達盤２０２は、前記ベース盤２０１の切欠部１７ｃと遊嵌するリング状部材２３の外側周面の一部から、前記凹欠部１７ａと遊嵌する扇状突片２４が径方向に突設されてなるものである。該リング状部材２３は、図に示すように、内リング２３ａと外リング２３ｂがボールベアリング２３ｃにより回転自在に連結されてなるものであり、その軸方向の厚みは、前記ベース盤２０１の厚みの約半分である。一方、前記扇状突片２４の厚みは、前記ベース盤２０１の厚みと略同一のものであり、その下面はリング状部材２３の下面と同一面となっており、したがって、扇状突片２４の上面側はリング状部材２３の上面から突出したものとなっている。また、扇状突片２４の上面には、前記第１の逆転トルク発生用ソレノイド２０７のピン先が嵌入するための孔２５が軸方向に形成されている。
【００４１】
図１０に示すように、前記第２の逆転トルク伝達盤２０３は、前記ベース盤２０１の切欠部１７ｃと遊嵌するリング状部材３２の外側周面の一部から、前記凹欠部１７ｂと遊嵌する扇状突片３３が径方向に突設されてなるものである。該リング状部材３２は、図に示すように、内リング３２ａと外リング３２ｂがボールベアリング３２ｃにより回転自在に連結されてなるものであり、その軸方向の厚みは、前記ベース盤２０１の厚みの約半分である。一方、前記扇状突片３３の厚みは、前記ベース盤２０１の厚みと略同一のものであり、その上面はリング状部材３２の上面と同一面となっており、したがって、扇状突片３３の下面側はリング状部材３２の下面から突出したものとなっている。また、扇状突片３３の上面には、前記第２の逆転トルク発生用ソレノイド２０８のピン先が嵌入するための孔３４が軸方向に向かって形成されている。
【００４２】
図１１に示すように、駆動トルク伝達盤２０４は、ベース盤２０１と平面形状が略同一のドーナツ状の円盤であり、その上面側には、第１の逆転トルク発生用ソレノイド２０７、第２の逆転トルク発生用ソレノイド２０８、駆動トルク発生用ソレノイド２０９が各々設けられている。また、駆動トルク伝達盤２０４の内周縁近傍には、駆動トルク伝達盤２０４上に減速機を固定するためのピンを挿通させる貫通穴が、一定間隔で円周状に設けられている。
【００４３】
前記ベース盤２０１、第１の逆転トルク伝達盤２０２、第２の逆転トルク伝達盤２０３、及び駆動トルク伝達盤２０３は、図７に示すように三層に重ねられ、第１の逆転トルク発生用ソレノイド２０７、第２の逆転トルク発生用ソレノイド２０８、及び駆動トルク発生用ソレノイド２０９により、以下のように連結又は固定されている。
図１２に示すように、駆動トルク発生用ソレノイド２０９は、前記ベース盤２０１の孔１８にピンを嵌入して、ベース盤２０１に駆動トルク伝達盤２０４を固定できるような、駆動トルク伝達盤２０４上の位置に設けられて、駆動トルク伝達盤２０４をベース盤２０１に固定している。
【００４４】
第１の逆転トルク発生用ソレノイド２０７は、駆動トルク伝達用ソレノイド２０９によりベース盤２０１に固定された駆動トルク伝達盤２０４において、前記第１の逆転トルク伝達盤２０２を、ベース盤２０１の立上がり面１７０ａに設けられた第１のコイルバネ２０５を圧縮することにより該コイルバネ２０５から時計方向の付勢力を受ける位置で、該逆転トルク伝達盤２０２の孔２５にピンを嵌入して逆転トルク伝達盤２０２と駆動トルク伝達盤２０４とを連結できるような、駆動トルク伝達盤２０４上の位置に設けられている。これにより、第１の逆転トルク伝達盤２０２は、時計方向の回転力が付勢された状態で支持され、ベース盤２０１の凹欠部１７ａの、立上がり面１７ａと反対側の立上がり面と、第１の逆転トルク伝達盤２０２の突片２４との間が、第１の逆転トルク伝達盤２０２が時計方向に回転するための空間となる。
なお、第１のコイルバネ２０５により時計方向に与えられる付勢力は、ロボットが通常の動作でアームを旋回させる駆動トルクと同程度に相当するものであることが好ましい。
【００４５】
第２の逆転トルク発生用ソレノイド２０８も、図には示していないが前述と同様に、前記第２の逆転トルク伝達盤２０３を、ベース盤２０１の立上がり面１７０ｂに設けられた第２のコイルバネ２０６を圧縮することにより該コイルバネ２０６から反時計方向の付勢力を受けるような位置で、該逆転トルク伝達盤２０３の孔３４にピンを嵌入して逆転トルク伝達盤２０３と駆動トルク伝達盤２０４とを連結できるような、駆動トルク伝達盤２０４上の位置に設けられている。これにより、第２の逆転トルク伝達盤２０３は、反時計方向の回転力が付勢された状態で支持される。
なお、第２のコイルバネ２０５により反時計方向に与えられる付勢力も同様に、ロボットが通常の動作でアームを旋回させる駆動トルクと同程度に相当するものであることが好ましい。
【００４６】
前記第１の逆転トルク発生用ソレノイド２０７、第２の逆転トルク発生用ソレノイド２０８、及び駆動トルク発生用ソレノイド２０９は、周知のプッシュ・プル・ソレノイドであって、コイルバネ及び電磁石等によりピンを軸方向に進退させるものである。
【００４７】
図７に示された第１の逆転トルク発生用ソレノイド２０７を例に、さらに詳細に説明するに、駆動トルク伝達盤２０４には、第１の逆転トルク発生用ソレノイド２０７を設けるべき位置に貫通穴４６が軸方向に形成されており、該駆動トルク伝達盤２０４の上面側に設けられた第１の逆転トルク発生用ソレノイド２０７は、ピン９１を該貫通穴４６に貫通させた状態で、駆動トルク伝達盤２０４の下面から出没させる。通常、即ちオフの状態では、該ピン９１は、コイルバネ９２に付勢されて駆動トルク伝達盤２０４の下面から突出し、第１の逆転トルク伝達盤２０１の孔２５に嵌入している。これにより、第１の逆転トルク伝達盤２０２と駆動トルク伝達盤２０４とが連結される。一方、オンの状態では、ピン９１は、ソレノイド本体９３に内蔵された電磁石によりコイルバネ９２の付勢力に反して駆動トルク伝達盤２０４の下面に没入する。これにより、第１の逆転トルク伝達盤２０２と駆動トルク伝達盤２０４との連結が開放される。
【００４８】
前記第２の逆転トルク発生用ソレノイド２０８及び駆動トルク発生用ソレノイド２０９も、前述した第１の逆転トルク発生用ソレノイド２０７と同様の動作で、それぞれ第１の逆転トルク伝達盤２０２と駆動トルク伝達盤２０４とを連結し、又はベース盤２０１に駆動トルク伝達盤２０４を固定し、かつ該連結又は固定を開放する。
【００４９】
なお、人体へ痛みや傷害を極力与えないようにするには、前記第１の逆転トルク発生用ソレノイド２０７、第２の逆転トルク発生用ソレノイド２０８、及び駆動トルク発生用ソレノイド２０９による駆動トルク伝達盤２０４と、ベース盤２０１、第１の逆転トルク伝達盤２０２、又は第２の逆転トルク伝達盤２０３との連結又は固定の開放は、外界センサ１０４からの衝突信号に基づいて、ロボットが人体等と衝突した後、直ちに行われることが好ましい。
一般に、前述したようなプッシュ・プル・ソレノイドによるピンの吸引力（ニュートン）及び吸引に要する時間は、プッシュ・プル・ソレノイドに印可する電気量（ワット）に比例するので、ピンのストローク等を考慮して、前記各プッシュ・プル・ソレノイドに印可すべき電気量を設定する。
【００５０】
以下、ハンド部９００を支持するアームに衝突回避装置１００が、ベース部９に衝突回避装置２００が各々設けられたロボットによる衝突回避時の動作を説明する。
外界センサ１０４は、ロボットの動作中は常時ロボットの衝突の有無を検知しており、衝突がない場合は外界センサ１０４のすべてのテープ状スイッチ４１に負荷がないので、常にオフの状態にある。衝突により外界センサ１０４のいずれか又は複数のテープ状スイッチ４１に負荷が加われば、オンの状態となって、外界センサ１０４は衝突有りと検知して衝突信号を出力する。
【００５１】
制御回路は、外界センサ１０４から衝突信号を受けて、ロボットのハンド部９００を支持するアーム１０１が関節を軸として回動した際に衝突したのか、ロボットのアーム等がベース部９上で旋回した際に衝突が生じたのかを判別し、前者であれば衝突回避装置１００を、後者であれば衝突回避装置２００を、双方であれば衝突回避装置１００及び衝突回避装置２００を作動させる。
【００５２】
ここで、衝突回避装置１００、衝突回避装置２００の一方又は双方を作動させる場合には、制御回路は、まずサーボモータ等のロボットのアクチュエータをすべて停止させる。これにより、ロボットの衝突回避装置１００、２００が作動したときのロボットの動作状態が維持され、ロボットの衝突が回避された後、該衝突の原因を究明してロボットの制御上の問題点を解決し、再発を防止することが期待できる。
【００５３】
衝突回避装置１００を作動させる場合には、制御回路は、前記電磁石１０３への電力を断つための制御信号を出力し、これを受けて、該電磁石１０３の磁着力が消失する。磁着力を失った内筒１２は、コイルバネ１０２により引っ張られて、外筒カバー１３に内筒の管状体１４ｂが当接するまで縮退する。このとき、コイルバネ１０２は、その両端部が継ぎ具２２に沿って各々摺動しコイルバネ用ポスト２１近傍に至るか、継ぎ具２２が傾動することにより、アーム１０１の軸線に対して傾倒された状態となって、その軸方向の収納幅が小さくなり、内筒１２の管状体１４ｂの内部空間に収納される。
このように、衝突後、直ちにアーム１０１が縮退されることにより、ハンド部９００の衝突が回避される。
【００５４】
衝突回避装置２００を作動させる場合には、制御回路は、まず、ロボットのアーム等の旋回動作が時計方向であるか反時計方向であるかを判別する。時計方向である場合には、第１の逆転トルク発生用ソレノイド２０７及び駆動トルク発生用ソレノイド２０９を作動させるための制御信号を出力する。これを受け、第１の逆転トルク発生用ソレノイド２０７は、駆動トルク伝達盤２０４と第１の逆転トルク伝達盤２０２とを連結していたピンを、駆動トルク発生用ソレノイド２０９は、駆動トルク伝達盤２０４をベース盤２０１に固定していたピンを没入させて、該連結又は固定を開放する。したがって、駆動トルク伝達盤２０４は、第２の逆転トルク発生用ソレノイド２０８により、第２の逆転トルク伝達盤２０３とのみ連結された状態となり、同時に、コイルバネ２０６の反時計方向の付勢力により、第２の逆転トルク伝達盤２０３が反時計方向に回転するのと連動して、該駆動トルク伝達盤２０４が支持するロボットのアーム等とともに反時計方向へ回転する。
このように、時計方向へ旋回している際に衝突した後、直ちにロボットのアーム等が反時計方向へ回転することにより、ロボットの衝突が回避される。
【００５５】
一方、反時計方向である場合は、制御回路は、第２の逆転トルク発生用ソレノイド２０８及び駆動トルク発生用ソレノイド２０９を作動させるための制御信号を出力する。これを受け、第２の逆転トルク発生用ソレノイド２０８は、駆動トルク伝達盤２０４と第２の逆転トルク伝達盤２０３とを連結していたピンを、駆動トルク発生用ソレノイド２０９は、駆動トルク伝達盤２０４をベース盤２０１に固定していたピンを没入させて、該連結又は固定を開放する。したがって、駆動トルク伝達盤２０４は、第１の逆転トルク発生用ソレノイド２０７により、第１の逆転トルク伝達盤２０２とのみ連結された状態となり、同時に、コイルバネ２０５の時計方向の付勢力により、第１の逆転トルク伝達盤２０２が時計方向に回転するのと連動して、該駆動トルク伝達盤２０４が支持するロボットのアーム等とともに時計方向へ回転する。
このように、反時計方向へ旋回している際に衝突した後、直ちにロボットのアーム等が時計方向へ回転することにより、ロボットの衝突が回避される。
【００５６】
なお、本実施の形態においては、衝突回避装置１００のアーム１０１を構成する外筒１１にロボットのハンド部９００を設けるものとしているが、外筒１１と内筒１２との位置関係は相対的なものであり、本実施の形態とは逆に内筒１２に該ハンド部９００を設けるようにアーム１０１を構成してもよい。
【００５７】
また、外筒１１と内筒１２とを伸長した状態で固定する手段として、外筒カバー１３に固定された電磁石１０３を用いたが、該電磁石１０３を設けるべき位置はこれに限定されるものではなく、例えば内筒１２の部材１４ａの内平面に固定して、外筒カバー１３と磁着するようにしてもよい。さらに、外筒と内筒とを伸長した状態で固定する手段として、電磁石１０３に代えて、例えば、外筒１１と内筒１２とが伸長した状態において、内筒１２の部材１４ａの外平面（閉塞端部）と当設するように、外筒１１の内周面に出没自在に設けられたピンを用いることもできる。
【００５８】
また、本実施の形態の衝突回避装置２００では、旋回方向と逆方向の回転トルクを与える付勢手段として、ベース盤２０１の立上がり面１７０ａ、１７０ｂと第１の逆転トルク伝達盤２０２又は第２の逆転トルク伝達盤２０３との間に介設された圧縮バネである第１のコイルバネ２０５及び第２のコイルバネ２０６を用いたが、これに代えて、例えば前記立上がり面１７０ａ、１７０ｂと反対側の立上がり面に引張りバネを設けたり、バネに代えてゴムその他の弾性体を用いることもできる。
【００５９】
また、ベース盤２０１、第１の逆転トルク伝達盤２０２、又は第２の逆転トルク伝達盤２０３と駆動トルク伝達盤２０４とを連結又は固定する連結手段又は固定手段として、プッシュ・プル・ソレノイドを用いたが、これに代えて油圧又は空気圧でピンを進退させるシリンダを用いることもできる。
【００６０】
また、本実施の形態では、ロボットのベース部９に衝突回避装置２００を設けるものとしているが、該ベース部以外のロボットの関節部（回動駆動部）にも衝突回避装置２００を設け、該衝突回避装置２００をハンド部９００の動作時における衝突の際に作動させるようにロボットの安全機構を構成することもできる。
【００６１】
また、本実施の形態に係る衝突回避装置１００、２００が作動した後、再びロボットを動作させるためには、作動した衝突回避装置１００、２００を最初の状態に復帰させる必要があり、本実施の形態では、衝突原因の究明とコストの観点から該復帰は手動によるものとしているが、適当な復帰機構を設けて機械的に行うものとしてもよい。
【００６２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明（請求項１）に係る衝突回避装置によれば、内筒が外筒の一端側から軸方向に進退自在に設けられることにより、軸方向に伸縮自在なアームと、内筒を相対的に外筒へ縮退する方向に付勢する付勢手段と、付勢手段の付勢力に反して、外筒に対して内筒を伸長させた状態で固定し、制御信号に基づいて該固定を開放する固定手段と、ロボットの衝突を検知して衝突信号を出力する検知手段と、衝突信号に基づいて、ロボットの動作を停止させるとともに、前記固定手段の固定を開放させるための制御信号を出力する制御手段とを備えたものとしたので、ロボットの可搬重量や動作速度の上限を制限することなく、ロボットと人や器物等との衝突を確実に回避することができる。
【００６３】
また、本発明（請求項２）によれば、前記アームの内筒は、案内レールを介して所定の間隔だけ離間されて同軸上に連結された２つの管状体を備えたものであり、前記アームの外筒は、該外筒の端部に固設され、前記内筒の離間部分に前記案内レールに沿って摺動自在な外筒カバーと、該外筒の内周面に設けられ、前記案内レールを摺動自在に支持する案内ブロックとを備えたものとしたので、ロボットに必要とされる剛性を維持しながら、衝突を回避するためのアームの縮退動作を簡易な構造で確実に行うものとすることができる。
【００６４】
また、本発明（請求項３）によれば、前記付勢手段は、外筒の外側に位置する前記内筒の管状体と前記外筒の外筒カバーとの間に介設された弾性体としたので、内筒を縮退させるための付勢力を簡易な構造で確実に与えることができる。
【００６５】
また、本発明（請求項４）によれば、前記外筒の外筒カバーの外面側、及び該外筒の外側に位置する前記内筒の管状体に、互いに対向する方向にくの字状に曲折された棒状の継ぎ具が各々設けられ、該継ぎ具間に、各端部が継ぎ具に沿って摺動自在となるように前記弾性体が架設されたことにより、前記アームが縮退した状態において、弾性体がアームの軸線に対して傾倒されて内筒の管状体の内部空間に収納されるものとしたので、アームの長さに対する伸縮のストロークを大きくすることでき、アームをコンパクトに設計することができる。
【００６６】
また、本発明（請求項５）によれば、前記継ぎ具は、前記外筒の外筒カバーの外面側、又は該外筒の外側に位置する前記内筒の管状体に対して傾動自在に設けられたものとしたので、弾性体の傾倒方向の自由度が増し、弾性体をより確実に収納させることができる。
【００６７】
また、本発明（請求項６）によれば、前記固定手段を電磁石としたので、外筒と内筒の固定及び開放を、簡易かつ迅速に行うことができる。
【００６８】
また、本発明（請求項７）によれば、前記固定手段は、前記外筒の外筒カバー、又は該外筒の内側に位置する内筒の管状体に固設された電磁石であり、該管状体、又は該外筒カバーと磁着するものとしたので、外筒と内筒の固定及び開放を簡易な構造のものとすることができる。
【００６９】
また、本発明（請求項８）に係る衝突回避装置によれば、アームを支持するためのベース盤と、ベース盤に対して、前記アームの旋回軸上に回転自在となるように設けられた第１の逆転トルク伝達盤と、ベース盤に対して、前記アームの旋回軸上に回転自在となるように設けられた第２の逆転トルク伝達盤と、ベース盤に対して、前記アームの旋回軸上に回転自在となるように設けられるとともに、前記アームを旋回自在に支持する駆動トルク伝達盤と、前記第１の逆転トルク伝達盤に、前記ベース盤に対して時計方向の回転力を付勢する第１の付勢手段と、前記第２の逆転トルク伝達盤に、前記ベース盤に対して反時計方向の回転力を付勢する第２の付勢手段と、前記第１の逆転トルク伝達盤と前記駆動トルク伝達盤とを連結することにより、第１の逆転トルク伝達盤と駆動トルク伝達盤の回転運動を連動させるとともに、制御信号に基づいて、該連結を開放することにより、第１の逆転トルク伝達盤と駆動トルク伝達盤の連動を解除する第１の連結手段と、前記第２の逆転トルク伝達盤と前記駆動トルク伝達盤とを連結することにより、第２の逆転トルク伝達盤と前記駆動トルク伝達盤の回転運動を連動させるとともに、制御信号に基づいて、第２の逆転トルク伝達盤と前記駆動トルク伝達盤との連結を開放することにより、その連動を解除する第２の連結手段と、前記ベース盤に前記駆動トルク伝達盤を固定し、制御信号に基づいて、該固定を開放する固定手段と、ロボットの衝突を検知して衝突信号を出力する検知手段と、該衝突信号に基づいて、ロボットの動作を停止させるとともに、衝突直前の前記アームの旋回が時計方向であった場合は、前記第２の連結手段の連結及び前記固定手段の固定を開放させるための制御信号を、衝突直前の前記アームの旋回が反時計方向であった場合は、前記第１の連結手段の連結及び前記固定手段の固定を開放させるための制御信号を出力する制御手段とを備えたものとしたので、ロボットの可搬重量や動作速度の上限を制限することなく、ロボットと人や器物等との衝突を確実に回避することができる。
【００７０】
また、本発明（請求項９）によれば、前記ベース盤は、前記アームの旋回軸の円周方向に渡って設けられた凹欠部を２箇所に有するものであり、前記第１の逆転トルク伝達盤は、前記凹欠部の一方と遊嵌する突片を備えたものであり、前記第２の逆転トルク伝達盤は、前記凹欠部の他方と遊嵌する突片を備えたものとしたので、ベース盤、第１の逆転トルク伝達盤、及び第２の逆転トルク伝達盤を一体的かつコンパクトな構成のものとすることができる。
【００７１】
また、本発明（請求項１０）によれば、前記付勢手段は、前記各凹欠部の立ち上がり面と各凹欠部に遊嵌された前記突片との間に介設された弾性体としたので、第１の逆転トルク伝達盤及び第２の逆転トルク伝達盤を回転させるための付勢力を簡易な構造で確実に与えることができる。
【００７２】
また、本発明（請求項１１）によれば、前記第１の連結手段は、前記駆動トルク伝達盤から出没自在なピンを備え、該ピンを前記第１の逆転トルク伝達盤に形成された孔に嵌入することにより、第１の逆転トルク伝達盤と駆動トルク伝達盤とを連結するものであり、前記第２の連結手段は、前記駆動トルク伝達盤から出没自在なピンを備え、該ピンを前記第２の逆転トルク伝達盤に形成された孔に嵌入することにより、第２の逆転トルク伝達盤と駆動トルク伝達盤とを連結するものであり、前記固定手段は、前記駆動トルク伝達盤から出没自在なピンを備え、該ピンを前記ベース盤に形成された孔に嵌入することにより、駆動トルク伝達盤をベース盤に固定するものとしたので、各連結手段又は固定手段による連結又は固定、及びそれらの開放を、簡易な構造で迅速に行うものとすることができる。
【００７３】
また、本発明（請求項１２）によれば、前記検知手段は、ロボットのハンド部又はアームの周囲に渡って、該ハンド部又はアームの外面と一定の間隙を有するように弾性支持された複数の接触センサとしたので、ロボットと人体等との衝突を、簡易な構造で確実に検知することができる。
【００７４】
また、本発明（請求項１３）によれば、ロボットに請求項１乃至１２のいずれかに記載の衝突回避装置を、少なくとも一以上備えたので、ロボットの安全機構を確実なものとすることができ、人体等に傷害を与えることなく、ロボットと人が空間を共有して作業することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】衝突回避装置１００の構成を示す断面図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るロボットの概要を示す正面図である。
【図３】外筒１１近傍の構成を示す部分拡大図である。
【図４】内筒１２近傍の構成を示す部分拡大図である。
【図５】外界センサ１０４の構成を示す部分拡大図である。
【図６】テープ状スイッチ４１の構成を示す概略斜視図である。
【図７】衝突回避装置２００の構成を示す断面図である。
【図８】ベース盤２０１の構成を示す概略斜視図である。
【図９】第１の逆転トルク伝達盤２０２の構成を示す概略斜視図である。
【図１０】第２の逆転トルク伝達盤２０３の構成を示す概略斜視図である。
【図１１】駆動トルク伝達盤２０４の構成を示す概略斜視図である。
【図１２】駆動トルク伝達盤２０４の一部破断面を有する平面図である。
【図１３】従来の力制限装置１の構成を示す一部破断面を有する正面図である。
【符号の説明】
１００、２００ 衝突回避装置
１０１ アーム
１０２ コイルバネ
１０３ 電磁石
１０４ 外界センサ
１１ 外筒
１２ 内筒
１３ 外筒カバー
１４ａ、１４ｂ 管状体
１５ 直動案内レール
１６ 直動案内ブロック
１７ａ、１７ｂ 凹欠部
１７０ａ、１７０ｂ 立上がり面
２０１ ベース盤
２０２ 第１の逆転トルク伝達盤
２０３ 第２の逆転トルク伝達盤
２０４ 駆動トルク伝達盤
２０５ 第１のコイルバネ
２０６ 第２のコイルバネ
２０７ 第１の逆転トルク発生用ソレノイド
２０８ 第２の逆転トルク発生用ソレノイド
２０９ 駆動トルク発生用ソレノイド
２１ コイルバネ用ポスト
２２ 継ぎ具
２４、３３ 突片
４１ テープ状スイッチ
９１ ピン

Claims (13)

1. ロボットの衝突を回避するための衝突回避装置であって、
   内筒が外筒の一端側から軸方向に進退自在に設けられることにより、軸方向に伸縮自在なアームと、
   内筒を相対的に外筒へ縮退する方向に付勢する付勢手段と、
   付勢手段の付勢力に反して、外筒に対して内筒を伸長させた状態で固定し、制御信号に基づいて該固定を開放する固定手段と、
   ロボットの衝突を検知して衝突信号を出力する検知手段と、
   衝突信号に基づいて、ロボットの動作を停止させるとともに、前記固定手段の固定を開放させるための制御信号を出力する制御手段とを備えたものであることを特徴とする衝突回避装置。
2. 前記アームの内筒は、案内レールを介して所定の間隔だけ離間されて同軸上に連結された２つの管状体を備えたものであり、
   前記アームの外筒は、該外筒の端部に固設され、前記内筒の離間部分に前記案内レールに沿って摺動自在な外筒カバーと、該外筒の内周面に設けられ、前記案内レールを摺動自在に支持する案内ブロックとを備えたものであることを特徴とする請求項１記載の衝突回避装置。
3. 前記付勢手段は、外筒の外側に位置する前記内筒の管状体と前記外筒の外筒カバーとの間に介設された弾性体であることを特徴とする請求項２記載の衝突回避装置。
4. 前記外筒の外筒カバーの外面側、及び該外筒の外側に位置する前記内筒の管状体に、互いに対向する方向にくの字状に曲折された棒状の継ぎ具が各々設けられ、該継ぎ具間に、各端部が継ぎ具に沿って摺動自在となるように前記弾性体が架設されたことにより、前記アームが縮退した状態において、弾性体がアームの軸線に対して傾倒されて内筒の管状体の内部空間に収納されることを特徴とする請求項３記載の衝突回避装置。
5. 前記継ぎ具は、前記外筒の外筒カバーの外面側、又は該外筒の外側に位置する前記内筒の管状体に対して傾動自在に設けられたものであることを特徴とする請求項４記載の衝突回避装置。
6. 前記固定手段は、電磁石であることを特徴とする請求項１に記載の衝突回避装置。
7. 前記固定手段は、前記外筒の外筒カバー、又は該外筒の内側に位置する内筒の管状体に固設された電磁石であり、該管状体、又は該外筒カバーと磁着することを特徴とする請求項２記載の衝突回避装置。
8. ロボットの衝突を回避するための衝突回避装置であって、
   アームを支持するためのベース盤と、
   ベース盤に対して、前記アームの旋回軸上に回転自在となるように設けられた第１の逆転トルク伝達盤と、
   ベース盤に対して、前記アームの旋回軸上に回転自在となるように設けられた第２の逆転トルク伝達盤と、
   ベース盤に対して、前記アームの旋回軸上に回転自在となるように設けられるとともに、前記アームを旋回自在に支持する駆動トルク伝達盤と、
   前記第１の逆転トルク伝達盤に、前記ベース盤に対して時計方向の回転力を付勢する第１の付勢手段と、
   前記第２の逆転トルク伝達盤に、前記ベース盤に対して反時計方向の回転力を付勢する第２の付勢手段と、
   前記第１の逆転トルク伝達盤と前記駆動トルク伝達盤とを連結することにより、第１の逆転トルク伝達盤と駆動トルク伝達盤の回転運動を連動させるとともに、制御信号に基づいて、該連結を開放することにより、第１の逆転トルク伝達盤と駆動トルク伝達盤の連動を解除する第１の連結手段と、
   前記第２の逆転トルク伝達盤と前記駆動トルク伝達盤とを連結することにより、第２の逆転トルク伝達盤と前記駆動トルク伝達盤の回転運動を連動させるとともに、制御信号に基づいて、第２の逆転トルク伝達盤と前記駆動トルク伝達盤との連結を開放することにより、その連動を解除する第２の連結手段と、
   前記ベース盤に前記駆動トルク伝達盤を固定し、制御信号に基づいて、該固定を開放する固定手段と、
   ロボットの衝突を検知して衝突信号を出力する検知手段と、
   該衝突信号に基づいて、ロボットの動作を停止させるとともに、衝突直前の前記アームの旋回が時計方向であった場合は、前記第２の連結手段の連結及び前記固定手段の固定を開放させるための制御信号を、衝突直前の前記アームの旋回が反時計方向であった場合は、前記第１の連結手段の連結及び前記固定手段の固定を開放させるための制御信号を出力する制御手段とを備えたものであることを特徴とする衝突回避装置。
9. 前記ベース盤は、前記アームの旋回軸の円周方向に渡って設けられた凹欠部を２箇所に有するものであり、
   前記第１の逆転トルク伝達盤は、前記凹欠部の一方と遊嵌する突片を備えたものであり、
   前記第２の逆転トルク伝達盤は、前記凹欠部の他方と遊嵌する突片を備えたものであることを特徴とする請求項８記載の衝突回避装置。
10. 前記付勢手段は、前記各凹欠部の立ち上がり面と各凹欠部に遊嵌された前記突片との間に介設された弾性体であることを特徴とする請求項９記載の衝突回避装置。
11. 前記第１の連結手段は、前記駆動トルク伝達盤から出没自在なピンを備え、該ピンを前記第１の逆転トルク伝達盤に形成された孔に嵌入することにより、第１の逆転トルク伝達盤と駆動トルク伝達盤とを連結するものであり、
    前記第２の連結手段は、前記駆動トルク伝達盤から出没自在なピンを備え、該ピンを前記第２の逆転トルク伝達盤に形成された孔に嵌入することにより、第２の逆転トルク伝達盤と駆動トルク伝達盤とを連結するものであり、
    前記固定手段は、前記駆動トルク伝達盤から出没自在なピンを備え、該ピンを前記ベース盤に形成された孔に嵌入することにより、駆動トルク伝達盤をベース盤に固定するものであることを特徴とする請求項９又は１０記載の衝突回避装置。
12. 前記検知手段は、ロボットのハンド部又はアームの周囲に渡って、該ハンド部又はアームの外面と一定の間隙を有するように弾性支持された複数の接触センサであることを特徴とする請求項９乃至１１のいずれかに記載の衝突回避装置。
13. 請求項１乃至１２のいずれかに記載の衝突回避装置を、少なくとも一以上備えてなるものであることを特徴とするロボット。

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