JP4421514B2

JP4421514B2 - Boom lowering control method and apparatus for work equipment

Info

Publication number: JP4421514B2
Application number: JP2005163580A
Authority: JP
Inventors: 英信束田; 和則中村; 陽一古渡; 正規吉川
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2005-06-03
Filing date: 2005-06-03
Publication date: 2010-02-24
Anticipated expiration: 2025-06-03
Also published as: JP2006336346A

Description

本発明は、ホイルローダー等の作業機のブーム操作に係わり、特にブーム下げ操作において、ブームを予め設定した位置に自動停止させる作業機のブーム下げ操作制御方法及び装置に関する。 The present invention relates to a boom operation of a work machine such as a wheel loader, and more particularly to a boom lowering operation control method and apparatus for a work machine that automatically stops a boom at a preset position in a boom lowering operation.

作業機の一例であるホイルローダーにおいては、自動的にブームを停止させるため、一般的にブームに取り付けられた近接センサによりブームの接近を検出し、予め設定された所定位置でブームを停止させていた。また、角度センサを用い、任意に停止位置を設定できる制御を行っているものもある。 In a wheel loader that is an example of a work machine, in order to automatically stop the boom, generally, the approach of the boom is detected by a proximity sensor attached to the boom, and the boom is stopped at a predetermined position set in advance. It was. In addition, there is a control that uses an angle sensor and can arbitrarily set a stop position.

特許第３３１９８４０号公報には、作業現場に合わせてオペレータがブームの目標停止角度を任意に設定し、回動操作を停止するブームの角度と目標停止角度との差を、ブームの回動速度に応じて変えるブーム下げ操作制御方法が提案されている。このものでは、フルスピード時の角速度に対する実際のブーム角速度の割合を計算し、この割合に対応する停止指令位置を計算し、ブームを停止させる制御を行う。 In Japanese Patent No. 3319840, the operator arbitrarily sets the target stop angle of the boom in accordance with the work site, and the difference between the boom angle at which the rotation operation is stopped and the target stop angle is set as the boom rotation speed. There has been proposed a boom lowering operation control method which is changed accordingly. In this device, the ratio of the actual boom angular speed to the angular speed at the full speed is calculated, the stop command position corresponding to this ratio is calculated, and the boom is controlled to stop.

特許第３３１９８４０号公報Japanese Patent No. 3319840

近接センサを用いる方法では、任意の位置でブームを停止させるためには、近接センサの位置を変更することが必要であった。また、角度センサを用い、任意に停止位置を設定できる制御を行うものでは、そのような問題はないが、バケット内の積み荷の重さにより、設定した角度よりも下で停止するという問題がある。 In the method using the proximity sensor, it is necessary to change the position of the proximity sensor in order to stop the boom at an arbitrary position. In addition, there is no such problem in the case of performing control in which the stop position can be arbitrarily set using an angle sensor, but there is a problem of stopping below the set angle due to the weight of the load in the bucket. .

特許第３３１９８４０号公報記載のブーム下げ操作制御方法では、フルスピード時の角速度に対する実際のブーム角速度の割合を計算し、この割合に対応する停止指令位置を計算し、ブームを停止させる制御を行うことで、バケット内の積荷の重さが変わっても、その変化をブームの回動速度の変化で検出し、ブームが目標の停止位置よりも下で停止することを防止している。しかし、この従来技術では、フルスピード時の角速度の設定は標準仕様のバケットによる最大積載荷重（定格最大積載荷重）での角速度として与えざるを得ないため、ユーザが標準仕様以外のバケットを使用した場合は対応できないという問題がある。 In the boom lowering operation control method described in Japanese Patent No. 3319840, the ratio of the actual boom angular speed to the angular speed at full speed is calculated, the stop command position corresponding to this ratio is calculated, and the boom is controlled to stop. Therefore, even if the weight of the load in the bucket changes, the change is detected by a change in the rotation speed of the boom, and the boom is prevented from stopping below the target stop position. However, in this conventional technology, the angular speed at full speed must be set as the angular speed at the maximum load capacity (rated maximum load capacity) by the standard specification bucket, so the user used a bucket other than the standard specification. There is a problem that the case can not be handled.

本発明は、バケット内の積荷の重さが変わってもブームが目標の停止位置よりも下で停止することを防止するとともに、標準仕様以外のバケットを使用した場合でもブームが目標の停止位置よりも下で停止することを防止することができる作業機のブーム下げ制御方法及び装置を提供することである。 The present invention prevents the boom from stopping below the target stop position even when the weight of the load in the bucket changes, and even when a bucket other than the standard specification is used, the boom is moved from the target stop position. It is another object of the present invention to provide a boom lowering control method and apparatus for a work machine that can prevent the machine from stopping below.

（１）上記目的を達成するために、本発明は、ブームの先端に作業具を装着し、ブームシリンダを駆動してブームを上下動させて作業を行う作業機のブーム下げ制御方法において、前記ブームシリンダのボトム圧と前記ブームの角度を検出し、前記検出したブームの角度に基づいてそのブームの角度に応じた定格最小積荷荷重時のブームシリンダのボトム圧と定格最大積荷荷重時のブームシリンダのボトム圧とを求め、この定格最小積荷荷重時のブームシリンダのボトム圧及び定格最大積荷荷重時のブームシリンダのボトム圧に対する前記検出したブームシリンダのボトム圧の比である相対圧力比を計算し、この相対圧力比に基づいて前記ブームを停止設定角度に停止させるための補正角度を演算し、この補正角度と停止設定角度に基づいて停止指令角度を演算し、前記ブームの角度が前記停止指令角度に達すると停止信号を出力して前記ブームを停止させるものとする。 (1) In order to achieve the above object, the present invention provides a boom lowering control method for a working machine in which a work tool is attached to a tip of a boom and the boom cylinder is driven to move the boom up and down. The bottom pressure of the boom cylinder and the angle of the boom are detected, and the bottom pressure of the boom cylinder at the rated minimum load and the boom cylinder at the maximum rated load are determined based on the detected boom angle. And calculate the relative pressure ratio, which is the ratio of the detected bottom pressure of the boom cylinder to the bottom pressure of the boom cylinder at the rated minimum load load and the bottom pressure of the boom cylinder at the rated maximum load load. Based on this relative pressure ratio, a correction angle for stopping the boom at the stop set angle is calculated, and based on the correction angle and the stop set angle, Calculates a stop command angle, outputs a stopping signal angle of the boom reaches the stop command angle assumed stopping the boom.

これによりバケット内の積荷の重さ変わった場合は、そのことがブームシリンダのボトム圧の変化として現れ、そのブームシリンダのボトム圧の変化に応じて補正角度も変化し停止指令角度も変化するため、バケット内の積荷の重さが変わってもブームが目標の停止位置よりも下で停止することを防止することができる。 As a result, when the weight of the load in the bucket changes, this appears as a change in the bottom pressure of the boom cylinder, and the correction angle changes according to the change in the bottom pressure of the boom cylinder, and the stop command angle also changes. Even if the weight of the load in the bucket changes, the boom can be prevented from stopping below the target stop position.

また、定格最小積荷荷重時のブームシリンダのボトム圧及び定格最大積荷荷重時のブームシリンダのボトム圧に対する検出したブームシリンダのボトム圧の比を相対圧力比として計算し、この相対圧力比に基づいてブームを停止設定角度に停止させるための補正角度を演算するため、標準仕様以外のバケットを使用した場合でも相対圧力比を計算して補正角度を求めることができるようになり、標準仕様以外のバケットを使用した場合でもブームが目標の停止位置よりも下で停止することを防止することができる。 The ratio of the detected bottom pressure of the boom cylinder to the bottom pressure of the boom cylinder at the rated maximum load load and the bottom pressure of the boom cylinder at the rated maximum load load is calculated as a relative pressure ratio. Since the correction angle for stopping the boom at the stop setting angle is calculated, even if a bucket other than the standard specification is used, the correction angle can be obtained by calculating the relative pressure ratio. Even if the boom is used, the boom can be prevented from stopping below the target stop position.

更に、検出したブームの角度に基づいてそのブームの角度に応じた定格最小積荷荷重時のブームシリンダのボトム圧と定格最大積荷荷重時のブームシリンダのボトム圧とを求めることにより、同じ積荷荷重におけるブームの角度の違いによるブームシリンダのボトム圧の変化を補正して正確な補正角度を演算し、精度良くブームを停止設定角度に停止させることができる。 Further, by obtaining the bottom pressure of the boom cylinder at the rated minimum load load and the bottom pressure of the boom cylinder at the maximum rated load load according to the boom angle detected based on the detected boom angle, the same load load is obtained. It is possible to correct the change in the bottom pressure of the boom cylinder due to the difference in the boom angle, calculate an accurate correction angle, and stop the boom at the stop set angle with high accuracy.

（２）上記（１）において、好ましくは、前記停止設定角度より所定角度手前に補正角度決定角度を設定し、前記検出したブームの角度が前記補正角度決定角度に達したときの前記補正角度と停止設定角度に基づいて前記停止指令角度を演算する。 (2) In the above (1), preferably, a correction angle determination angle is set a predetermined angle before the stop setting angle, and the correction angle when the detected boom angle reaches the correction angle determination angle and The stop command angle is calculated based on the stop set angle.

（３）また、上記目的を達成するために、本発明は、ブームの先端に作業具を装着し、ブームシリンダを駆動してブームを上下動させて作業を行う作業機のブーム下げ制御装置において、前記ブームシリンダのボトム圧を検出する第１検出手段と、前記ブームの角度を検出する第２検出手段と、前記第２検出手段で検出したブームの角度に基づいてそのブームの角度に応じた定格最小積荷荷重時のブームシリンダのボトム圧と定格最大積荷荷重時のブームシリンダのボトム圧とを演算し、この定格最小積荷荷重時のブームシリンダのボトム圧及び定格最大積荷荷重時のブームシリンダのボトム圧に対する前記第１検出手段で検出したブームシリンダのボトム圧の比である相対圧力比を演算する第１演算手段と、前記相対圧力比に基づいて前記ブームを停止設定角度に停止させるための補正角度を演算する第２演算手段と、前記補正角度と停止設定角度に基づいて停止指令角度を演算し、前記ブームの角度が前記停止指令角度に達すると停止信号を出力して前記ブームを停止させる停止位置制御手段とを備えるものとする。 (3) Further, in order to achieve the above object, the present invention provides a boom lowering control device for a working machine in which a work tool is attached to a tip of a boom and a boom cylinder is driven to move the boom up and down. The first detection means for detecting the bottom pressure of the boom cylinder, the second detection means for detecting the angle of the boom, and the angle of the boom based on the angle of the boom detected by the second detection means The bottom pressure of the boom cylinder at the rated minimum load is calculated from the bottom pressure of the boom cylinder at the rated minimum load and the bottom pressure of the boom cylinder at the rated maximum load. First computing means for computing a relative pressure ratio, which is a ratio of the bottom pressure of the boom cylinder detected by the first detecting means to the bottom pressure, and based on the relative pressure ratio, A second calculation means for calculating a correction angle for stopping the boom at the stop set angle, a stop command angle is calculated based on the correction angle and the stop set angle, and the boom angle reaches the stop command angle. Then, stop position control means for outputting a stop signal to stop the boom is provided.

これにより上記（１）で述べたように、バケット内の積荷の重さが変わってもブームが目標の停止位置よりも下で停止することを防止するとともに、標準仕様以外のバケットを使用した場合でもブームが目標の停止位置よりも下で停止することを防止することができる。 As described in (1) above, this prevents the boom from stopping below the target stop position even when the weight of the load in the bucket changes, and when a bucket other than the standard specification is used However, the boom can be prevented from stopping below the target stop position.

また、同じ積荷荷重におけるブームの角度の違いによるブームシリンダのボトム圧の変化を補正して正確な補正角度を演算し、精度良くブームを停止設定角度に停止させることができる。 In addition, it is possible to correct the change in the bottom pressure of the boom cylinder due to the difference in the boom angle under the same load load, calculate the correct correction angle, and stop the boom at the stop set angle with high accuracy.

（４）上記（３）において、好ましくは、前記第１演算手段は、前記相対圧力比を、前記定格最大積荷荷重時のブームシリンダのボトム圧と定格最小積荷荷重時のブームシリンダのボトム圧との差に対する前記検出したブームのボトム圧と定格最小積荷荷重時のブームシリンダのボトム圧との差の比の値として求める。 (4) In the above (3), preferably, the first calculation means calculates the relative pressure ratio as a bottom pressure of the boom cylinder at the rated maximum load load and a bottom pressure of the boom cylinder at the rated minimum load load. It is obtained as a value of the ratio of the difference between the detected bottom pressure of the boom and the bottom pressure of the boom cylinder at the rated minimum load.

（５）また、上記（３）において、好ましくは、前記停止位置制御手段は、前記停止設定角度より所定角度手前に補正角度決定角度を設定し、前記検出したブームの角度が前記補正角度決定角度に達したときの前記補正角度と停止設定角度に基づいて停止指令角度を演算する。 (5) In the above (3), preferably, the stop position control means sets a correction angle determination angle before a predetermined angle from the stop setting angle, and the detected boom angle is the correction angle determination angle. A stop command angle is calculated on the basis of the correction angle and the stop set angle when the value reaches.

（６）更に、上記（３）において、好ましくは、前記ブームシリンダに供給される作動油の温度を検出する第３検出手段を更に備え、前記第２演算手段は、前記第３検出手段で検出した作動油の温度に応じて前記補正角度を補正するこ。 (6) Further, in the above (3), preferably, the apparatus further comprises third detection means for detecting the temperature of the hydraulic oil supplied to the boom cylinder, and the second calculation means is detected by the third detection means. The correction angle is corrected according to the temperature of the hydraulic oil.

（７）また、上記（３）において、好ましくは、前記第１検出手段の故障を検出する故障判定手段を更に備え、前記第１演算手段は、前記第１検出手段の故障が検出されると、前記定格最大積荷荷重時又はそれよりも重い積荷荷重時のブームシリンダのボトム圧を用いて前記相対圧力比を演算し、前記ブームの停止位置が前記停止設定角度を下回らないようにする。 (7) In the above (3), preferably, the apparatus further includes a failure determination unit that detects a failure of the first detection unit, and the first calculation unit detects that a failure of the first detection unit is detected. The relative pressure ratio is calculated using the bottom pressure of the boom cylinder at the time of the rated maximum load load or heavier load load so that the stop position of the boom does not fall below the set stop angle.

本発明によれば、バケット内の積荷の重さが変わってもブームが目標の停止位置よりも下で停止することを防止するとともに、標準仕様以外のバケットを使用した場合でもブームが目標の停止位置よりも下で停止することを防止することができる。 According to the present invention, the boom is prevented from stopping below the target stop position even when the weight of the load in the bucket changes, and the boom stops the target even when a bucket other than the standard specification is used. Stopping below the position can be prevented.

また、本発明によれば、第１検出手段に故障が生じても、応急的にブーム下げ制御を用いた作業を行うことができる。 In addition, according to the present invention, even if the first detection unit fails, the work using the boom lowering control can be performed urgently.

以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。以下の説明は、作業機の一例であるホイルローダに本発明を適用した場合のものである。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the present invention is applied to a wheel loader that is an example of a work machine.

図１はホイルローダーの外観を示す図である。ホイールローダ１００は、車体前部１０１と車体後部１０２とで構成され、車体前部１０１と車体後部１０２は、ステアリングシリンダ１０３により、車体後部１０２に対して車体前部１０１の向きが変わるように相対回動白在に連結されている。車体前部１０１にはフロント作業装置１０４と車輸１０５ａが設けられ、車体後部１０２には運転席１０６と車輸１０５ｂとが設けられ、運転席１０６には操作レバー１０７、ハンドル１０８等の操作手段や、モニタ１０９等の監視手段が設けられている。フロント作業装置１０４はバケット（作業具）１１１とブーム１１２からなり、バケット１１１はバケットシリンダ１１３の伸縮によりチルト・ダンプ動作し、ブーム１１２はブームシリンダ１１４の伸縮により上下に動作する。ブーム１１２とブームシリンダ１１４は支持部１１５にピン結合され、支持部１１５と共にリンク機構を構成している。 FIG. 1 is a view showing an appearance of a wheel loader. The wheel loader 100 includes a vehicle body front portion 101 and a vehicle body rear portion 102, and the vehicle body front portion 101 and the vehicle body rear portion 102 are relative to each other so that the direction of the vehicle body front portion 101 is changed with respect to the vehicle body rear portion 102 by a steering cylinder 103. It is connected to the rotating white. A front working device 104 and a vehicle transfer 105a are provided in the vehicle body front portion 101, a driver's seat 106 and a vehicle transfer 105b are provided in the vehicle rear portion 102, and operation means such as an operation lever 107 and a handle 108 are provided in the driver's seat 106. In addition, monitoring means such as a monitor 109 is provided. The front working device 104 includes a bucket (working tool) 111 and a boom 112, and the bucket 111 is tilted and dumped by expansion and contraction of the bucket cylinder 113, and the boom 112 is moved up and down by expansion and contraction of the boom cylinder 114. The boom 112 and the boom cylinder 114 are pin-coupled to the support portion 115 and constitute a link mechanism together with the support portion 115.

図２は、ホイールローダーに搭載される油圧駆動回路の一部を示す図であり、図３は、本発明のブーム下げ制御装置を含む車体制御装置のシステム構成を示す図である。 FIG. 2 is a diagram showing a part of a hydraulic drive circuit mounted on a wheel loader, and FIG. 3 is a diagram showing a system configuration of a vehicle body control device including a boom lowering control device of the present invention.

図２において、ホイールローダーの油圧駆動回路は、油圧ポンプ１２０及び方向切換弁１２１，１２２と、上記のアームシリンダ１１３及びブームシリンダ１１４とを有し、油圧ポンプ１２０から吐出された圧油は方向切換弁１２１，１２２を経由してアームシリンダ１１３及びブームシリンダ１１４に供給される。アーム用の方向切換弁１２１は図示しない操作レバー装置からの操作パイロット圧Ｐａ１，Ｐａ２により切り換え操作され、ブーム用の方向切換弁１２２は図３に示す操作レバー装置１３０からの操作パイロット圧Ｐｂ１，Ｐｂ２により切り換え操作される。 In FIG. 2, the hydraulic drive circuit of the wheel loader has a hydraulic pump 120 and direction switching valves 121 and 122, and the arm cylinder 113 and boom cylinder 114 described above, and the pressure oil discharged from the hydraulic pump 120 changes direction. It is supplied to the arm cylinder 113 and the boom cylinder 114 via the valves 121 and 122. The direction switching valve 121 for the arm is switched by operating pilot pressures Pa1 and Pa2 from an operating lever device (not shown), and the direction switching valve 122 for the boom is operated by operating pilot pressures Pb1 and Pb2 from the operating lever device 130 shown in FIG. Is switched by.

図３において、操作レバー装置１３０は操作レバー１３０ａを有し、操作レバー１３０ａの操作方向と操作量に応じて操作パイロット圧Ｐｂ１又はＰｂ２を生成し、出力する。また、操作レバー装置１３０には、ブーム下げ制御時に操作レバー１３０ａを操作位置に保持するための電磁石１３１とブーム上げ制御時に操作レバー１３０ａを操作位置に保持するための電磁石１３２とが設けられている。電磁石１３１，１３２はバッテリ１３３ａ，１３３ｂを電源としてコントローラユニット１０により制御される。 In FIG. 3, the operating lever device 130 has an operating lever 130a, and generates and outputs an operating pilot pressure Pb1 or Pb2 according to the operating direction and operating amount of the operating lever 130a. In addition, the operation lever device 130 is provided with an electromagnet 131 for holding the operation lever 130a in the operation position during boom lowering control and an electromagnet 132 for holding the operation lever 130a in the operation position during boom raising control. . The electromagnets 131 and 132 are controlled by the controller unit 10 using the batteries 133a and 133b as power sources.

本実施の形態に係わる車体制御装置は、上記の電磁石１３１，１３２及びコントローラユニット１０と、ブーム下げ制御の実行・不実行を指示する制御実行スイッチ１１と、ブーム下げ制御のブーム１１２の停止位置を設定する停止位置設定スイッチ１２と、ブームシリンダ１１４のロッド側の圧力を検出するブームロッド圧センサ１４と、ブームシリンダ１１４のボトム側の圧力を検出するブームボトム圧センサ１５と、ブーム１１２の角度を検出するブーム角度センサ１６と、作動油の温度を検出する作動油温センサ１７とを備えている。制御実行スイッチ１１及び停止位置設定スイッチ１２からの信号及びブームロッド圧センサ１４、ブームボトム圧センサ１５、ブーム角度センサ１６、作動油温センサ１７からの信号はコントローラユニット１０に入力され、コントローラユニット１０は所定の演算処理を行い、電磁石１３１，１３２の励磁及び非励磁を制御する。 The vehicle body control apparatus according to the present embodiment includes the electromagnets 131 and 132 and the controller unit 10, the control execution switch 11 that instructs execution / non-execution of boom lowering control, and the stop position of the boom 112 for boom lowering control. The stop position setting switch 12 to be set, the boom rod pressure sensor 14 for detecting the pressure on the rod side of the boom cylinder 114, the boom bottom pressure sensor 15 for detecting the pressure on the bottom side of the boom cylinder 114, and the angle of the boom 112 are set. A boom angle sensor 16 for detecting and a hydraulic oil temperature sensor 17 for detecting the temperature of the hydraulic oil are provided. Signals from the control execution switch 11 and the stop position setting switch 12 and signals from the boom rod pressure sensor 14, boom bottom pressure sensor 15, boom angle sensor 16, and hydraulic oil temperature sensor 17 are input to the controller unit 10. Performs predetermined arithmetic processing and controls excitation and de-excitation of the electromagnets 131 and 132.

図４は、コントローラユニット１０の荷重演算及びブーム下げ制御に関する演算処理内容を示す機能ブロック図であり、図５はその演算処理内容をフローチャートで示す図である。 FIG. 4 is a functional block diagram showing calculation processing contents regarding load calculation and boom lowering control of the controller unit 10, and FIG. 5 is a flowchart showing the calculation processing contents.

図４において、コントローラユニット１０は、ブーム荷重制御演算部２１とブーム下げ制御演算部２２とを備えている。ブーム荷重制御演算部２１は、ブームロッド圧エラー判定部２１ａ、ブームボトム圧エラー判定部２１ｂ、ブーム角エラー判定部２１ｃ、ブームロッド圧演算部２１ｄ、ブームボトム圧演算部２１ｅ、ブーム角度演算部２１ｆ、ブーム荷重演算部２１ｇを有している。ブーム下げ制御演算部２２は、積荷荷重データ記憶部２２ａ、相対圧力比演算部２２ｂ、補正角度記憶部２２ｃ、作動油温演算部２２ｄ、補正角度演算部２２ｅ、停止位置記憶部２２ｆ、停止位置制御部２２ｇ、ブーム停止信号出力部２２ｈ、作動油温エラー判定部２２ｉを有している。 In FIG. 4, the controller unit 10 includes a boom load control calculation unit 21 and a boom lowering control calculation unit 22. The boom load control calculation unit 21 includes a boom rod pressure error determination unit 21a, a boom bottom pressure error determination unit 21b, a boom angle error determination unit 21c, a boom rod pressure calculation unit 21d, a boom bottom pressure calculation unit 21e, and a boom angle calculation unit 21f. The boom load calculation unit 21g is provided. The boom lowering control calculation unit 22 includes a load load data storage unit 22a, a relative pressure ratio calculation unit 22b, a correction angle storage unit 22c, a hydraulic oil temperature calculation unit 22d, a correction angle calculation unit 22e, a stop position storage unit 22f, and a stop position control. 22g, a boom stop signal output unit 22h, and a hydraulic oil temperature error determination unit 22i.

以上において、ブームボトム圧センサ１５及びブームボトム圧演算部２１ｅはブームシリンダ１１４のボトム圧を検出する第１検出手段を構成し、ブーム角度センサ１６及びブーム角度演算部２１ｆはブーム１１２の角度を検出する第２検出手段を構成し、積荷荷重データ記憶部２２ａ及び相対圧力比演算部２２ｂは、上記第２検出手段で検出したブームの角度に基づいてそのブームの角度に応じた定格最小積荷荷重時のブームシリンダのボトム圧と定格最大積荷荷重時のブームシリンダのボトム圧とを演算し、この定格最小積荷荷重時のブームシリンダのボトム圧及び定格最大積荷荷重時のブームシリンダのボトム圧に対する上記第１検出手段で検出したブームシリンダ１１４のボトム圧の比である相対圧力比を演算する第１演算手段を構成し、補正角度記憶部２２ｃ及び補正角度演算部２２ｅは、その相対圧力比に基づいてブーム１１２を停止設定角度に停止させるための補正角度を演算する第２演算手段を構成し、停止位置記憶部２２ｆ、停止位置制御部２２ｇ及びブーム停止信号出力部２２ｈは、前記補正角度と停止設定角度に基づいて停止指令角度を演算し、ブーム１１２の角度がその停止指令角度に達すると停止信号を出力してブーム１１２を停止させる停止位置制御手段を構成する。 In the above, the boom bottom pressure sensor 15 and the boom bottom pressure calculation unit 21e constitute first detection means for detecting the bottom pressure of the boom cylinder 114, and the boom angle sensor 16 and the boom angle calculation unit 21f detect the angle of the boom 112. The load detection data storage unit 22a and the relative pressure ratio calculation unit 22b are based on the boom angle detected by the second detection unit and at the rated minimum load load according to the boom angle. The bottom pressure of the boom cylinder and the bottom pressure of the boom cylinder at the rated maximum load load are calculated, and the above-mentioned values for the bottom pressure of the boom cylinder at the rated minimum load load and the bottom pressure of the boom cylinder at the rated maximum load load are calculated. 1st calculating means for calculating the relative pressure ratio, which is the ratio of the bottom pressure of the boom cylinder 114 detected by the 1 detecting means. The correction angle storage unit 22c and the correction angle calculation unit 22e constitute second calculation means for calculating a correction angle for stopping the boom 112 at the stop set angle based on the relative pressure ratio, and the stop position storage unit 22f, the stop position control unit 22g and the boom stop signal output unit 22h calculate a stop command angle based on the correction angle and the stop set angle, and output a stop signal when the angle of the boom 112 reaches the stop command angle. Thus, stop position control means for stopping the boom 112 is configured.

また、作動油温センサ１７及び作動油温演算部２２ｄは、ブームシリンダ１１４に供給される作動油の温度を検出する第３検出手段を構成し、上記第２演算手段（補正角度記憶部２２ｃ及び補正角度演算部２２ｅ）は、その第３検出手段で検出した作動油の温度に応じて上記補正角度を補正する。 The hydraulic oil temperature sensor 17 and the hydraulic oil temperature calculation unit 22d constitute third detection means for detecting the temperature of the hydraulic oil supplied to the boom cylinder 114, and the second calculation means (correction angle storage unit 22c and The correction angle calculation unit 22e) corrects the correction angle according to the temperature of the hydraulic oil detected by the third detection means.

以下、上記各部分の機能の詳細を図５に示すフローチャートを参照しつつ説明する。 Hereinafter, the details of the functions of the above-described parts will be described with reference to the flowchart shown in FIG.

まず、ブームロッド圧エラー判定部２１ａ、ブームボトム圧エラー判定部２１ｂ、ブーム角エラー判定部２１ｃ、作動油温エラー判定部２２ｉは、ブームロッド圧センサ１４、ブームボトム圧センサ１５、ブーム角度センサ１６、作動油温センサ１７の各種センサ信号を入力してブームシリンダ１１４のロッド側の圧力及びボトム側の圧力、ブーム角度、作動油温を測定し（ステップＳ１００〜Ｓ１３０）、それらの信号レベルが正常値範囲（例えば０．５〜４．５Ｖ）内であるかを判定する（ステップＳ１４０）。ここで、それらの信号レベルが正常値範囲外であると判定されると、その回数をカウントし（ステップＳ１５０）、そのカウント数（カウンタ）が規定回数を超えたかどうかを判定し（ステップＳ１６０）、規定値を超えなければ測定をやり直し（ステップＳ１００〜Ｓ１３０）、規定値を超えればエラー発生処理を行う（ステップＳ１７０）。このエラー発生処理は、例えば、エラーの種類を示すコード信号を作成し、出力する処理である。 First, the boom rod pressure error determination unit 21a, the boom bottom pressure error determination unit 21b, the boom angle error determination unit 21c, and the hydraulic oil temperature error determination unit 22i include the boom rod pressure sensor 14, the boom bottom pressure sensor 15, and the boom angle sensor 16. Then, various sensor signals of the hydraulic oil temperature sensor 17 are inputted to measure the pressure on the rod side and the pressure on the bottom side of the boom cylinder 114 , the boom angle, and the hydraulic oil temperature (steps S100 to S130), and those signal levels are normal. It is determined whether the value is within a value range (for example, 0.5 to 4.5 V) (step S140). If it is determined that the signal levels are outside the normal value range, the number of times is counted (step S150), and it is determined whether or not the count number (counter) exceeds the specified number (step S160). If the specified value is not exceeded, the measurement is performed again (steps S100 to S130). If the specified value is exceeded, error generation processing is performed (step S170). This error generation process is, for example, a process of creating and outputting a code signal indicating the type of error.

上記各判定部２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２２ｉの判定で信号レベルが正常値範囲内であれば、ブームロッド圧演算部２１ｄ、ブームボトム圧演算部２１ｅ、ブーム角度演算部２１ｆ、作動油温演算部２２ｄにおいて、それぞれ、ブームロッド圧センサ１４、ブームボトム圧センサ１５、ブーム角度センサ１６、作動油温センサ１７の信号値に基づいてブームシリンダ１１４のロッド側の圧力、ブームシリンダ１１４のボトム側の圧力、ブーム１１２の角度、作動油の温度を演算する（ステップＳ１８０〜Ｓ２１０）。次いで、ブーム荷重演算部２１ｇにおいて、ブームロッド圧演算部２１ｄ、ブームボトム圧演算部２１ｅ、ブーム角度演算部２１ｆで演算した値に基づいてブーム１１２の荷重を演算する（ステップＳ２２０）。この計算方法は公知であり、説明は省略する。その演算結果は、適当な表示手段に表示される。 If the signal level is within the normal value range as determined by the determination units 21a, 21b, 21c, and 22i, the boom rod pressure calculation unit 21d, the boom bottom pressure calculation unit 21e, the boom angle calculation unit 21f, and the hydraulic oil temperature calculation unit 22d, the pressure on the rod side of the boom cylinder 114 and the pressure on the bottom side of the boom cylinder 114 based on the signal values of the boom rod pressure sensor 14, the boom bottom pressure sensor 15, the boom angle sensor 16, and the hydraulic oil temperature sensor 17, respectively. Then, the angle of the boom 112 and the temperature of the hydraulic oil are calculated (steps S180 to S210). Next, the boom load calculator 21g calculates the load of the boom 112 based on the values calculated by the boom rod pressure calculator 21d, the boom bottom pressure calculator 21e, and the boom angle calculator 21f (step S220). This calculation method is publicly known and will not be described. The calculation result is displayed on an appropriate display means.

また、相対圧力比演算部２２ｂにおいて、上記のブームシリンダ１１４のボトム側の圧力（以下、ブームボトム圧という）とブーム１１２の角度（以下、ブーム角度という）の演算結果と、積荷荷重データ記憶部２２ａに記憶した積荷荷重データとからブームボトム圧の相対圧力比を演算し（ステップＳ２３０）、補正角度演算部２２ｅにおいて、相対圧力比に対するブーム下げ制御の補正角度を演算し、この補正角度と上記の作動油温度の演算結果とからその作動油温度で補正した補正角度を演算する（ステップＳ２４０）。 In the relative pressure ratio calculation unit 22b, the calculation result of the pressure on the bottom side of the boom cylinder 114 (hereinafter referred to as boom bottom pressure) and the angle of the boom 112 (hereinafter referred to as boom angle), and the load data storage unit The relative pressure ratio of the boom bottom pressure is calculated from the load data stored in 22a (step S230), and the correction angle calculation unit 22e calculates the correction angle of the boom lowering control with respect to the relative pressure ratio. The correction angle corrected with the hydraulic oil temperature is calculated from the hydraulic oil temperature calculation result (step S240).

図６は、積荷荷重データ記憶部２２ａに記憶される積荷荷重データを示す図であり、図７は、相対圧力比演算部２２ｂにおける演算内容を示す図であり、図８は、補正角度記憶部２２ｃに記憶される補正角度データを示す図である。 FIG. 6 is a diagram showing cargo load data stored in the cargo load data storage unit 22a, FIG. 7 is a diagram showing calculation contents in the relative pressure ratio calculation unit 22b, and FIG. 8 is a correction angle storage unit. It is a figure which shows the correction angle data memorize | stored in 22c.

図６において、ラインＡは定格最小積荷荷重時のブーム角度に対するブームボトム圧の関係を示しており、ラインＢは定格最大積荷荷重時のブーム角度に対するブームボトム圧の関係を示している。積荷荷重データ記憶部２２ａには、積荷荷重データとして、ラインＡで表される定格最小積荷荷重時のブーム角度に対するブームボトム圧の関係と、ラインＢで表される定格最大積荷荷重時のブーム角度に対するブームボトム圧の関係とが記憶されている。ここで、定格最小積荷荷重とは、ホイールローダに標準仕様のバケットを装着し、その標準仕様のバケットが空荷状態にあるときのブームシリンダ１１４が支持する荷重であり、定格最大積荷荷重とは、同標準仕様のバケットが最大の積荷状態にあるときのブームシリンダ１１４が支持する荷重である。ホイールローダのバケット１１１はブーム１１２の先端に装着され、ブーム１１２とブームシリンダ１１４とは前述した如く支持部１１５と共にリンク機構を構成しているため、ブームが上限の最高角度から下限の最低角度へと下がるに従ってブームシリンダ１１４の姿勢は大きく変化し、このブームシリンダ１１４の姿勢の変化に伴い、同じ最小積荷荷重或いは最大積荷荷重であっても、ブームシリンダ１１４のボトム圧は、図７のラインＡ，Ｂに示すようにブーム角度が減少するに従って低下するよう変化する。 In FIG. 6, line A shows the relationship of the boom bottom pressure with respect to the boom angle at the rated minimum load load, and line B shows the relationship of the boom bottom pressure with respect to the boom angle at the rated maximum load load. The load load data storage unit 22a stores, as load load data, the relationship between the boom bottom pressure with respect to the boom angle at the rated minimum load load represented by line A and the boom angle at the maximum rated load load represented by line B. The relationship of the boom bottom pressure with respect to is stored. Here, the rated minimum load is a load that is supported by the boom cylinder 114 when the standard loader bucket is mounted on the wheel loader and the standard load bucket is in an empty load state. The load supported by the boom cylinder 114 when the bucket of the standard specification is in the maximum load state. The bucket 111 of the wheel loader is attached to the tip of the boom 112, and the boom 112 and the boom cylinder 114 constitute a link mechanism together with the support portion 115 as described above. Therefore, the boom moves from the upper limit maximum angle to the lower limit minimum angle. As the posture of the boom cylinder 114 is lowered, the bottom pressure of the boom cylinder 114 is changed along the line A in FIG. , B change so as to decrease as the boom angle decreases.

図７において、相対圧力比演算部２２ｂは、ブーム角度演算部２１ｆで演算した現在のブーム角度を、積荷荷重データ記憶部２２ａに記憶した定格最小積荷荷重時のブーム角度に対するブームボトム圧との関係（ラインＡ）及び定格最大積荷荷重時のブーム角度に対するブームボトム圧との関係（ラインＢ）に参照させ、現在のブーム角度に対応する定格最小積荷荷重時のブームボトム圧と定格最大積荷荷重時のブームボトム圧とを演算し、これらのブームボトム圧と、ブームボトム圧演算部２１ｅで演算した現在のブームボトム圧とを用い、下記式によりブームボトム圧の相対圧力比Ｐαを計算する。 In FIG. 7, the relative pressure ratio calculation unit 22 b is related to the boom bottom pressure with respect to the boom angle at the rated minimum load load stored in the load load data storage unit 22 a by the current boom angle calculated by the boom angle calculation unit 21 f. (Line A) and the relationship between the boom bottom pressure and the boom bottom pressure at the maximum rated load load (Line B), and the boom bottom pressure and the maximum rated load load at the rated minimum load load corresponding to the current boom angle The boom bottom pressure is calculated, and the boom bottom pressure relative pressure ratio Pα is calculated by the following equation using the boom bottom pressure and the current boom bottom pressure calculated by the boom bottom pressure calculation unit 21e.

Ｐα＝（現在のブームボトム圧−定格最小積荷荷重時のブームボトム圧）／（定格最大積荷荷重時のブームボトム圧−定格最小積荷荷重時のブームボトム圧）
つまり、定格最大積荷荷重時のブームボトム圧と定格最小積荷荷重時のブームボトム圧との差に対する検出したブームのボトム圧と定格最小積荷荷重時のブームボトム圧との差の比をブームボトム圧の相対圧力比Ｐαとして求める。そして、このようにして求めた相対圧力比Ｐαを用い、補正角度演算部２２ｅにおいて補正角度を求める。 Pα = (current boom bottom pressure−boom bottom pressure at the rated minimum load load) / (boom bottom pressure at the rated maximum load load−boom bottom pressure at the rated minimum load load)
In other words, the ratio of the difference between the detected boom bottom pressure at the rated maximum load and the boom bottom pressure at the rated minimum load to the difference between the boom bottom pressure at the rated maximum load and the boom bottom pressure at the rated minimum load. Is obtained as a relative pressure ratio Pα. Then, using the relative pressure ratio Pα thus obtained, a correction angle is obtained in the correction angle calculation unit 22e.

図８において、補正角度記憶部２２ｃには、補正角度データとして、ブームボトム圧の相対圧力比Ｐαと補正角度Δθαとの関係が記憶されており、補正角度演算部２２ｅは、その関係に相対圧力比演算部２２ｂで求めたブームボトム圧の相対圧力比Ｐαを参照させ、そのときの相対圧力比Ｐαに対応する補正角度Δθαを演算する。ブームボトム圧の相対圧力比Ｐαと補正角度Δθαとの関係において、相対圧力比Ｐαの範囲は、０〜１の第１範囲と、０以下の第２範囲と、１以上の第３範囲があり、相対圧力比Ｐαが第１範囲の０付近及び第２範囲の０以下では補正角度Δαは最小であり、相対圧力比Ｐαが第１範囲及び第３範囲において増大するに従って補正角度Δαが増大するように、相対圧力比Ｐαと補正角度Δθαとの関係が設定されている。 In FIG. 8, the correction angle storage unit 22c stores the relationship between the relative pressure ratio Pα of the boom bottom pressure and the correction angle Δθα as correction angle data, and the correction angle calculation unit 22e includes the relative pressure. By referring to the relative pressure ratio Pα of the boom bottom pressure obtained by the ratio calculation unit 22b, the correction angle Δθα corresponding to the relative pressure ratio Pα at that time is calculated. In the relationship between the relative pressure ratio Pα of the boom bottom pressure and the correction angle Δθα, the range of the relative pressure ratio Pα includes a first range of 0 to 1, a second range of 0 or less, and a third range of 1 or more. When the relative pressure ratio Pα is near 0 in the first range and 0 or less in the second range, the correction angle Δα is minimum, and the correction angle Δα increases as the relative pressure ratio Pα increases in the first range and the third range. Thus, the relationship between the relative pressure ratio Pα and the correction angle Δθα is set.

ここで、補正角度Δθαは、バケット内の積荷の重さが変わっても停止設定位置でブームを停止させるための値であり、実験、解析等により定まる値である。また、作動油温度が常温（例えば７０℃）にあるときの値であり、かつ、ブーム角度の変化で定格最大積荷荷重と定格最小積荷荷重が変わっても補正角度を算出できるようにするために、ブームボトム圧を相対圧力比に換算し、標準化している。 Here, the correction angle Δθα is a value for stopping the boom at the stop setting position even when the weight of the load in the bucket changes, and is a value determined by experiment, analysis, or the like. In addition, in order to be able to calculate the correction angle even when the hydraulic oil temperature is a normal temperature (for example, 70 ° C.) and the rated maximum load load and the rated minimum load load change due to a change in the boom angle. The boom bottom pressure is converted into a relative pressure ratio and standardized.

補正角度演算部２２ｅでは、このような相対圧力比Ｐαと補正角度Δθαとの関係から相対圧力比Ｐαに対応する補正角度Δθαを求めた後、その補正角度Δθαを作動油温度で補正して最終的なブーム下げ制御の補正角度を演算する。この補正角度Δθαの補正には温度補正係数を用いる。 In the correction angle calculation unit 22e, after obtaining the correction angle Δθα corresponding to the relative pressure ratio Pα from the relationship between the relative pressure ratio Pα and the correction angle Δθα, the correction angle Δθα is corrected with the hydraulic oil temperature to be the final. The correction angle of the typical boom lowering control is calculated. A temperature correction coefficient is used to correct the correction angle Δθα.

図９は、作動油温度と温度補正係数との関係を示す図である。作動油温度をｔ、温度補正係数をｋとすると、作動油温度ｔが常温のｔ０（例えば７０℃）にあるときは、温度補正係数ｋは１であり、作動油温度ｔが常温から上昇するに従い温度補正係数ｋは１より次第に大きくなり、逆に、作動油温度ｔが常温から低下するに従い温度補正係数ｋは１より次第に小さくなる。 FIG. 9 is a diagram illustrating the relationship between the hydraulic oil temperature and the temperature correction coefficient. When the hydraulic oil temperature is t and the temperature correction coefficient is k, when the hydraulic oil temperature t is at a normal temperature t0 (for example, 70 ° C.), the temperature correction coefficient k is 1, and the hydraulic oil temperature t rises from the normal temperature. Accordingly, the temperature correction coefficient k gradually increases from 1, and conversely, the temperature correction coefficient k gradually decreases from 1 as the hydraulic oil temperature t decreases from room temperature.

補正角度演算部２２ｅでは、下記式により補正角度Δθαを温度補正する。 In the correction angle calculation unit 22e, the correction angle Δθα is temperature corrected by the following equation.

Δθβ＝ｋ・Δθα
つまり、図９に示す作動油温度ｔと温度補正係数ｋとの関係から作動油温度ｔに応じた温度補正係数ｋを求め、この補正係数ｋを相対圧力比から求めた補正角度Δθαに乗じることにより最終的な補正角度Δθβを求める。 Δθβ = k · Δθα
That is, the temperature correction coefficient k corresponding to the hydraulic oil temperature t is obtained from the relationship between the hydraulic oil temperature t and the temperature correction coefficient k shown in FIG. 9, and this correction coefficient k is multiplied by the correction angle Δθα obtained from the relative pressure ratio. Thus, the final correction angle Δθβ is obtained.

図４及び図５に戻り、以上のようにして補正角度Δθβを求めた後、停止位置制御部２２ｇにおいて、制御実行スイッチ１１からの信号に基づいて制御実行スイッチ１１がＯＮかどうかを判定し（ステップＳ２５０）、制御実行スイッチ１１がＯＮでなければ最初のステップＳ１００に戻り、今までの処理を繰り返し、制御実行スイッチ１１がＯＮであれば、ブーム下げ制御演算を開始する（ステップＳ２６０）。このブーム下げ制御では、停止位置制御部２２ｇにおいて次のような処理を遂行する。 4 and 5, after obtaining the correction angle Δθβ as described above, the stop position control unit 22g determines whether or not the control execution switch 11 is ON based on the signal from the control execution switch 11 ( Step S250), if the control execution switch 11 is not ON, the process returns to the first step S100, and the processing so far is repeated. If the control execution switch 11 is ON, the boom lowering control calculation is started (step S260). In the boom lowering control, the stop position control unit 22g performs the following process.

まず、停止位置設定スイッチ１２からの信号に基づいて停止位置設定スイッチ１２がＯＮかどうかを判定し（ステップＳ３００）、停止位置設定スイッチ１２がＯＮであれば、そのときのブーム角度演算部２１ｆの演算結果であるブーム角度をブームの停止位置として停止位置記憶部２２ｆに記憶する（ステップＳ３１０）。この処理は作業前の設定処理であり、オペレータがブーム１１２を操作して停止させたい位置に保持し、この状態で位置設定スイッチ１２が押されると、そのときのステップＳ２００で計算されたブーム角度が停止位置の設定値（停止設定角度）として停止位置記憶部２２ｆに記憶する。 First, it is determined whether the stop position setting switch 12 is ON based on a signal from the stop position setting switch 12 (step S300). If the stop position setting switch 12 is ON, the boom angle calculation unit 21f at that time The boom angle as the calculation result is stored in the stop position storage unit 22f as a boom stop position (step S310). This process is a setting process before work, and when the operator holds the boom 112 at a position where it is desired to stop and the position setting switch 12 is pressed in this state, the boom angle calculated in step S200 at that time is calculated. Is stored in the stop position storage unit 22f as a set value (stop set angle) of the stop position.

次いで、作業時のブーム下げ制御の処理に移行する。まず、現在のブーム角度が停止位置記憶部２２ｆに記憶した停止位置（停止設定角度）以上かどうかを判定し（ステップＳ３２０）、停止位置以上であれば、現在のブーム角度が補正角度を決定する角度（補正角度決定角度）以上かどうかを判定し（ステップＳ３３０）、補正角度決定角度以上であれば、次は、現在のブーム角度がその補正角度決定角度に達したかどうかを判定し（ステップＳ３４０）、補正角度決定角度に達すると、ステップＳ２４０で演算した補正角度を補正角度として決定し、その補正角度に基づいて停止指令角度を演算する（ステップＳ３５０及びＳ３６０）。 Next, the process proceeds to a boom lowering control process during work. First, it is determined whether or not the current boom angle is equal to or greater than the stop position (stop set angle) stored in the stop position storage unit 22f (step S320). If the current boom angle is equal to or greater than the stop position, the current boom angle determines the correction angle. It is determined whether or not the angle is not less than the correction angle determination angle (step S330). If the angle is not less than the correction angle determination angle, it is next determined whether or not the current boom angle has reached the correction angle determination angle (step S330). S340) When the correction angle determination angle is reached, the correction angle calculated in step S240 is determined as the correction angle, and the stop command angle is calculated based on the correction angle (steps S350 and S360).

図１０は、停止設定角度と補正角度決定角度と停止指令角度との関係を示す図である。図中、θmaxはブーム１１２を最大上げ位置に上げたブーム角度の上限（上限角度）であるブーム最高角度、θminはブーム１１２を最低下げ位置に下げたブーム角度の下限（下限角度）であるブーム最低角度である。補正角度決定角度をθdecideとし、停止指令角度をθ0とし、定数角度をΔθｃとすると、補正角度決定角度θdecideは下記式で表される。 FIG. 10 is a diagram illustrating a relationship among the stop setting angle, the correction angle determination angle, and the stop command angle. In the figure, θmax is the maximum boom angle which is the upper limit (upper limit angle) of the boom angle when the boom 112 is raised to the maximum raised position, and θmin is the lower limit (lower limit angle) of the boom angle when the boom 112 is lowered to the lowest lowered position. The lowest angle. When the correction angle determination angle is θdecide, the stop command angle is θ0, and the constant angle is Δθc, the correction angle determination angle θdecide is expressed by the following equation.

θdecide＝θ0−Δθｃ
ここで、補正角度決定角度θdecideとは、停止設定角度に対してできるだけ間近の最適位置で演算した補正角度Δθβをブーム下げ制御演算用の補正角度として決定し、ブーム停止の精度を確保するためのものであり、補正角度決定角度θdecideを決めるための定数角度Δθｃは機種等により異なる角度である。例えば、機種が大型になれば、それに応じてブーム下げ時の慣性も大きくなるので、定数角度Δθｃも大きくする。 θdecide = θ0−Δθc
Here, the correction angle determination angle θdecide is determined to determine the correction angle Δθβ calculated at the optimum position as close as possible to the stop setting angle as the correction angle for boom lowering control calculation, and to ensure the accuracy of boom stop The constant angle Δθc for determining the correction angle determination angle θdecide is an angle that varies depending on the model or the like. For example, as the model becomes larger, the inertia at the time of lowering the boom increases accordingly, so the constant angle Δθc is also increased.

図１０には、停止設定角度１と停止設定角度２の２つの場合を示している。停止設定角度１，２のいずれの場合も、補正角度決定角度θdecideは、停止設定角度θ0から同じ定数角度Δθｃを減じた値として演算される。 FIG. 10 shows two cases of the stop setting angle 1 and the stop setting angle 2. In both cases of the stop setting angles 1 and 2, the correction angle determination angle θdecide is calculated as a value obtained by subtracting the same constant angle Δθc from the stop setting angle θ0.

また、停止指令角度をθｔとすると、停止指令角度θｔは下記式で演算される。 When the stop command angle is θt, the stop command angle θt is calculated by the following equation.

θｔ＝θ0−Δθβ
つまり、停止指令角度θｔは、停止設定角度１又は２と補正角度決定角度１又は２の間の範囲内で、停止設定角度θ0から補正角度Δθβを減じた値として演算される。なお、補正角度決定角度θdecideを設定するための定数角度Δθｃはブーム角度に応じて可変にしてもよい。 θt = θ0−Δθβ
In other words, stop command angle θt is within the range between the stop setting angle 1 or 2 and the correction angle determined angle 1 or 2, is calculated as a value obtained by subtracting the correction angle delta .theta..beta from stop setting angle .theta.0. Note that the constant angle Δθc for setting the correction angle determination angle θdecide may be variable according to the boom angle.

以上のように停止指令角度θｔが演算されると、現在のブーム角度がその停止指令角度θｔに達したかどうかを判定し（ステップＳ３７０）、停止角度に達するとブーム停止信号出力部２２ｈより停止信号を出力し（ステップＳ３８０）、これと同時に補正角度を消去して（ステップＳ３９０）最初に戻る。停止信号はブーム上げ制御時に操作レバー１３０ａを操作位置に保持するための電磁石１３１を非励磁とする信号である。 When the stop command angle θt is calculated as described above, it is determined whether or not the current boom angle has reached the stop command angle θt (step S370), and when the stop angle is reached, the boom stop signal output unit 22h stops. A signal is output (step S380), and at the same time, the correction angle is deleted (step S390) and the process returns to the beginning. The stop signal is a signal for de-energizing the electromagnet 131 for holding the operation lever 130a at the operation position during boom raising control.

図５のステップＳ３２０において、現在のブーム角度が停止位置（停止設定角度）より小さい場合、ステップＳ３４０において、現在のブーム角度が補正角度決定角度に達していない場合、ステップＳ３７０において、現在のブーム角度が停止指令角度θｔに達していない場合は、最初に戻る。ステップＳ３３０において、現在のブーム角度が補正角度決定角度より小さい場合は、ステップＳ３７０に移行する。 If the current boom angle is smaller than the stop position (stop set angle) in step S320 of FIG. 5, if the current boom angle has not reached the correction angle determination angle in step S340, the current boom angle is determined in step S370. If the stop command angle θt has not been reached, the process returns to the beginning. In step S330, if the current boom angle is smaller than the correction angle determination angle, the process proceeds to step S370.

次に、以上のように構成した本実施の形態をの動作を説明する。 Next, the operation of the present embodiment configured as described above will be described.

まず、ブーム下げ制御の停止位置の設定について説明する。オペレータは制御実行スイッチ１１をＯＮにし、操作レバー装置１３０の操作レバー１３０ａを操作してブームシリンダ１１４を駆動することでブーム１１２の位置（バケット１１１の高さ）を調整し、ブーム１１２を所望の位置に停止させる。ブーム１１２が所望の位置に停止したら、その状態で停止位置設定スイッチ１２をＯＮにし、その位置を停止設定位置として停止位置記憶部２２ｆに記憶させる。 First, the setting of the stop position for boom lowering control will be described. The operator turns on the control execution switch 11 and operates the operation lever 130a of the operation lever device 130 to drive the boom cylinder 114, thereby adjusting the position of the boom 112 (height of the bucket 111). Stop in position. When the boom 112 stops at a desired position, the stop position setting switch 12 is turned on in that state, and the position is stored in the stop position storage unit 22f as a stop setting position.

次に、ブーム下げ制御について説明する。このブーム下げ制御では、ブーム１１２がある高さに上がっている状態からブームを下げ、設定位置に停止させる制御を行う。 Next, boom lowering control will be described. In this boom lowering control, the boom is lowered from a state where the boom 112 is raised to a certain height, and is controlled to stop at the set position.

まず、オペレータは、ブーム１１２がある高さに上がっている状態で、操作レバー１３０ａをブーム下げ方向に操作し、レバー変位の最大ストローク位置に押し付ける。これによりブーム用の方向切換弁１２２はブーム下げ位置に切り換わり、ブームシリンダ１１４のボトム側の圧油は方向切換弁１２２を介してタンクに排出され、ブーム１１２は下がる始める。オペレータが操作レバー１３０ａを最大ストローク位置に押し付けると、この押し付けにより図示しないスイッチが作動して電磁石１３１が励磁し、操作レバー１３０ａはその位置に保持される。これによりオペレータは操作レバー１３０ａから手を離しても、ブーム１１２は下がり続ける。 First, the operator operates the operation lever 130a in the boom lowering direction with the boom 112 raised to a certain height, and presses it to the maximum stroke position of the lever displacement. As a result, the boom direction switching valve 122 switches to the boom lowering position, the pressure oil on the bottom side of the boom cylinder 114 is discharged to the tank via the direction switching valve 122, and the boom 112 starts to lower. When the operator presses the operating lever 130a to the maximum stroke position, a switch (not shown) is activated by this pressing, and the electromagnet 131 is excited, and the operating lever 130a is held at that position. Thereby, even if an operator releases a hand from the operation lever 130a, the boom 112 continues falling.

このようにブーム１１２が下がり続ける間、本実施の形態のブーム下げ制御が機能し、相対圧力比演算部２２ｂにおいて、現在のブーム角度と積荷荷重データと現在のブームボトム圧とからブームボトム圧の相対圧力比Ｐαが演算され、補正角度演算部２２ｅにおいて、その相対圧力比Ｐαと補正角度データと作動油温度から補正角度Δθβが演算される。次いで、停止位置制御部２２ｇにおいて、現在のブーム角度が補正角度決定角度に到達するとそのとき演算された補正角度Δθβがブーム下げ制御の補正角度として決定され、この補正角度を用いて停止指令角度が演算される。その後、現在のブーム角度がその停止指令角度に到達すると停止信号出力が出力され、電磁石１３１を非励磁とする。これにより操作レバー１３０ａが図示しない中立ばねの力で中立位置に復帰し、ブーム用の方向切換弁１２２が中立位置に戻り、ブーム下げ動作が停止する。このとき、停止位置制御部２２ｇでは、停止設定角度より補正角度Δθβだけ手前で停止信号を出力して電磁石１３１を非励磁とするので、ブーム１１２は、ブーム及びバケットの自重や積みの重さに影響されることなく、また、作動油温度にも影響されずに、精度良く停止設定位置に停止する。 Thus, while the boom 112 continues to lower, the boom lowering control of the present embodiment functions, and the relative pressure ratio calculation unit 22b determines the boom bottom pressure from the current boom angle, the load load data, and the current boom bottom pressure. The relative pressure ratio Pα is calculated, and the correction angle Δθβ is calculated from the relative pressure ratio Pα, the correction angle data, and the hydraulic oil temperature in the correction angle calculation unit 22e. Next, in the stop position control unit 22g, when the current boom angle reaches the correction angle determination angle, the correction angle Δθβ calculated at that time is determined as the correction angle for boom lowering control, and the stop command angle is determined using this correction angle. Calculated. Thereafter, when the current boom angle reaches the stop command angle, a stop signal output is output, and the electromagnet 131 is de-energized. As a result, the operation lever 130a returns to the neutral position by the force of the neutral spring (not shown), the boom direction switching valve 122 returns to the neutral position, and the boom lowering operation is stopped. At this time, the stop position control unit 22g outputs a stop signal just before the stop set angle by the correction angle Δθβ to de-energize the electromagnet 131. Therefore, the boom 112 is adjusted to the weight of the boom and bucket and the weight of the stack. It stops at the stop set position with high accuracy without being affected and without being affected by the temperature of the hydraulic oil.

また、本実施の形態では、ブームボトム圧の相対圧力比Ｐαを演算し、その相対圧力比Ｐαを用いて補正角度Δθαを求め、停止指令位置を設定するので、ユーザが標準仕様以外のバケットを使用した場合であっても、ブームが目標の停止位置よりも下で停止することを防止することができる。以下、この点をユーザが標準仕様のバケットを使用した場合と、ユーザが標準仕様よりも重いバケットを使用した場合と、ユーザが標準仕様よりも軽いバケットを使用した場合とに分けて説明する。 In the present embodiment, the relative pressure ratio Pα of the boom bottom pressure is calculated, the correction angle Δθα is calculated using the relative pressure ratio Pα, and the stop command position is set. Even when it is used, the boom can be prevented from stopping below the target stop position. Hereinafter, this point will be described separately for the case where the user uses a standard specification bucket, the case where the user uses a bucket heavier than the standard specification, and the case where the user uses a bucket lighter than the standard specification.

（１）ユーザが標準仕様のバケットを使用した場合
この場合、ブームボトム圧演算部２１ｅで演算した現在のブームボトム圧は、図６のラインＡ（定格最小積荷荷重時のブーム角度に対するブームボトム圧）とラインＢ（定格最大積荷荷重時のブーム角度に対するブームボトム圧）との間にある。図６では、一例として、そのような場合のブームボトム圧をラインＣで示していおり、現在のブーム角度がθａのとき、ブームボトム圧ＰａはラインＡの最低ブームボトム圧とラインＢの最高ブームボトム圧との間で変化する。このとき、
（現在のブームボトム圧Ｐａ−定格最小積荷荷重時のブームボトム圧）
＜（定格最大積荷荷重時のブームボトム圧−定格最小積荷荷重時のブームボトム圧）
で、かつ
（現在のブームボトム圧Ｐａ−定格最小積荷荷重時のブームボトム圧）＞０
となるため、相対圧力比演算部２２ｂでは相対圧力比Ｐαは０≦Ｐα≦１の値として演算される。補正角度演算部２２ｅ及び停止位置制御部２２ｇではその相対圧力比Ｐαを用いて補正角度Δθαを演算し、この補正角度Δθαを更に作動油温度で補正して停止指令位置を設定し、ブーム１１２を停止設定位置に停止させることができる。 (1) When the user uses a standard bucket In this case, the current boom bottom pressure calculated by the boom bottom pressure calculation unit 21e is the line A in FIG. 6 (the boom bottom pressure relative to the boom angle at the rated minimum load load). ) And line B (boom bottom pressure relative to the boom angle at the rated maximum load load). In FIG. 6, as an example, the boom bottom pressure in such a case is indicated by line C. When the current boom angle is θa, the boom bottom pressure Pa is the lowest boom bottom pressure of line A and the highest boom of line B. Varies with the bottom pressure. At this time,
(Current boom bottom pressure Pa-boom bottom pressure at the rated minimum load load)
<(Boom bottom pressure at the rated maximum load load-Boom bottom pressure at the rated minimum load load)
And (current boom bottom pressure Pa−boom bottom pressure at the rated minimum load load)> 0
Therefore, the relative pressure ratio calculation unit 22b calculates the relative pressure ratio Pα as a value of 0 ≦ Pα ≦ 1. The correction angle calculation unit 22e and the stop position control unit 22g calculate the correction angle Δθα using the relative pressure ratio Pα, further correct the correction angle Δθα with the hydraulic oil temperature, set the stop command position, and It can be stopped at the stop setting position.

（２）ユーザが標準仕様よりも重いバケットを使用した場合
この場合、ブームボトム圧演算部２１ｅで演算した現在のブームボトム圧は、図６のラインＢ（定格最大積荷荷重時のブーム角度に対するブームボトム圧）よりも上側にある。図６では、一例として、そのような場合のブームボトム圧をラインＤで示しており、現在のブーム角度がθａのとき、ブームボトム圧ＰａはラインＢより上側で変化する。このとき、
（現在のブームボトム圧Ｐａ−定格最小積荷荷重時のブームボトム圧）
＞（定格最大積荷荷重時のブームボトム圧−定格最小積荷荷重時のブームボトム圧）となるため、相対圧力比演算部２２ｂでは相対圧力比ＰαはＰα＞１の値として演算される。補正角度演算部２２ｅ及び停止位置制御部２２ｇではその相対圧力比Ｐαを用いて補正角度Δθαを演算し、この補正角度Δθαを更に作動油温度で補正して停止指令位置を設定し、ブーム１１２を停止設定位置に停止させることができる。 (2) When the user uses a bucket heavier than the standard specification In this case, the current boom bottom pressure calculated by the boom bottom pressure calculation unit 21e is the line B (boom angle relative to the boom angle at the rated maximum load load) in FIG. Above the bottom pressure). In FIG. 6, as an example, the boom bottom pressure in such a case is indicated by a line D. When the current boom angle is θa, the boom bottom pressure Pa changes above the line B. At this time,
(Current boom bottom pressure Pa-boom bottom pressure at the rated minimum load load)
Since (the boom bottom pressure at the rated maximum load load-the boom bottom pressure at the rated minimum load load), the relative pressure ratio calculation unit 22b calculates the relative pressure ratio Pα as a value of Pα> 1. The correction angle calculation unit 22e and the stop position control unit 22g calculate the correction angle Δθα using the relative pressure ratio Pα, further correct the correction angle Δθα with the hydraulic oil temperature, set the stop command position, and It can be stopped at the stop setting position.

（３）ユーザが標準仕様よりも軽いバケットを使用した場合
この場合、ブームボトム圧演算部２１ｅで演算した現在のブームボトム圧は、図６のラインＡ（定格最小積荷荷重時のブーム角度に対するブームボトム圧）よりも下側にある。図６では、一例として、そのような場合のブームボトム圧をラインＥで示しており、現在のブーム角度がθａのとき、ブームボトム圧ＰａはラインＡより下側で変化する。このとき、
（現在のブームボトム圧Ｐａ−定格最小積荷荷重時のブームボトム圧）＜０
となるため、相対圧力比演算部２２ｂでは相対圧力比ＰαはＰα＜０の値として演算される。補正角度演算部２２ｅ及び停止位置制御部２２ｇではその相対圧力比Ｐαを用いて補正角度Δθαを演算し、この補正角度Δθαを更に作動油温度で補正して停止指令位置を設定し、ブーム１１２を停止設定位置に停止させることができる。 (3) When the user uses a bucket lighter than the standard specification In this case, the current boom bottom pressure calculated by the boom bottom pressure calculation unit 21e is the line A in FIG. 6 (the boom with respect to the boom angle at the rated minimum load load). It is below the bottom pressure. In FIG. 6, as an example, the boom bottom pressure in such a case is indicated by a line E. When the current boom angle is θa, the boom bottom pressure Pa changes below the line A. At this time,
(Current boom bottom pressure Pa-boom bottom pressure at the rated minimum load load) <0
Therefore, the relative pressure ratio calculation unit 22b calculates the relative pressure ratio Pα as a value of Pα <0. The correction angle calculation unit 22e and the stop position control unit 22g calculate the correction angle Δθα using the relative pressure ratio Pα, further correct the correction angle Δθα with the hydraulic oil temperature, set the stop command position, and It can be stopped at the stop setting position.

以上のように本実施の形態によれば、バケット１１１内の積荷の重さが変わってもブーム１１２が目標の停止位置よりも下で停止することを防止するとともに、標準仕様以外のバケットを使用した場合でもブームが目標の停止位置よりも下で停止することを防止することができる。 As described above, according to the present embodiment, the boom 112 is prevented from stopping below the target stop position even when the weight of the load in the bucket 111 changes, and a bucket other than the standard specification is used. Even in this case, it is possible to prevent the boom from stopping below the target stop position.

更に、作動油温度が変化しても補正角度Δθαを作動油温度で補正し、その補正した補正角度Δθβを用いて停止指令角度を設定するので、作動油温度の変化に影響されず精度良く停止設定位置にブーム１１２を停止させることができる。 Furthermore, even if the hydraulic oil temperature changes, the correction angle Δθα is corrected with the hydraulic oil temperature, and the stop command angle is set using the corrected correction angle Δθβ. The boom 112 can be stopped at the set position.

また、本実施の形態では、コントローラユニット１０にブーム荷重制御演算部２１とブーム下げ制御演算部２２とを設け、通常ホイールローダに備えられることの多いブーム荷重制御演算部２１で使用するブームボトム圧センサ１５及びブーム角度センサ１６をブーム下げ制御演算部２２にも兼用し、それらの検出値をブーム下げ制御演算部２２で用いるようにしたので、新たにセンサを設置する必要がなく、システムを安価に構成することができる。 In the present embodiment, the boom load control calculation unit 21 and the boom lowering control calculation unit 22 are provided in the controller unit 10, and the boom bottom pressure used in the boom load control calculation unit 21 that is usually provided in a wheel loader. Since the sensor 15 and the boom angle sensor 16 are also used as the boom lowering control calculation unit 22 and their detection values are used in the boom lowering control calculation unit 22, it is not necessary to install a new sensor and the system is inexpensive. Can be configured.

本発明の他の実施の形態について説明する。上記実施の形態では、ブームロッド圧エラー判定部２１ａ、ブームボトム圧エラー判定部２１ｂ、ブーム角エラー判定部２１ｃ、作動油温エラー判定部２２ｉでブームロッド圧センサ１４、ブームボトム圧センサ１５、ブーム角度センサ１６、作動油温センサ１７のいずれかの信号にエラーが発生し、そのカウント数が規定回数を超えるとエラー発生処理を行い、ブーム下げ制御演算部２２の処理に移行しない構成とした。しかし、センサ信号にエラーが発生した場合でも、エラーが発生したセンサ信号の種類によっては不完全ながらもある程度ブーム下げ制御を行える場合があるので、その場合は、ブーム下げ制御演算部２２の処理に移行するようにしてもよい。本実施の形態はそのような場合のものであり、図４に一点鎖線で示すように、停止位置制御部２２ｇにはブームボトム圧エラー判定部２１ｂ、ブーム角エラー判定部２１ｃ、作動油温エラー判定部２２ｉの判定信号が入力される。 Another embodiment of the present invention will be described. In the embodiment described above, the boom rod pressure error determination unit 21a, the boom bottom pressure error determination unit 21b, the boom angle error determination unit 21c, and the hydraulic oil temperature error determination unit 22i use the boom rod pressure sensor 14, the boom bottom pressure sensor 15, and the boom. If an error occurs in any of the signals from the angle sensor 16 and the hydraulic oil temperature sensor 17 and the count number exceeds the specified number, an error generation process is performed, and the process does not proceed to the boom lowering control calculation unit 22. However, even if an error occurs in the sensor signal, depending on the type of the sensor signal in which the error has occurred, the boom lowering control may be performed to some extent, but in this case, the boom lowering control calculation unit 22 is not processed. You may make it transfer. The present embodiment is for such a case, and as shown by a one-dot chain line in FIG. 4, the stop position control unit 22g includes a boom bottom pressure error determination unit 21b, a boom angle error determination unit 21c, and a hydraulic oil temperature error. The determination signal of the determination unit 22i is input.

センサ信号にエラーが発生した場合のブーム下げ制御は下記の３通りに分かれる。 Boom lowering control when an error occurs in the sensor signal is divided into the following three types.

（１）ブームボトム圧センサ１５の信号にエラーが発生した場合
この場合は、標準仕様のバケットによる最大ブーム上げ角度（ブーム最高角度）における定格最大積荷荷重時或いはそれよりもある程度重い積荷荷重のブームボトム圧を用い、図５のステップＳ２３０において、そのブームボトム圧とブーム１１２の検出角度と積荷荷重データ記憶部２２ａに記憶した積荷荷重データとからブームボトム圧の相対圧力比を演算する。そのブームボトム圧の値は応急用の値として事前に決めておき、コントローラユニット１０に記憶しておく。以後の処理は上述した最初の実施の形態と同じである。これにより補正角度Δθαは大きめのものが演算され、安全サイドでのブーム停止処理がなされるため、ブーム１１２が目標の停止位置よりも下で停止することを防止することができ、応急的にブーム下げ制御を用いた作業を行うことができる。 (1) When an error occurs in the signal of the boom bottom pressure sensor 15 In this case, a boom with a load load that is heavier to some extent than the rated maximum load load at the maximum boom raising angle (boom maximum angle) with a standard bucket. Using the bottom pressure, in step S230 of FIG. 5, the relative pressure ratio of the boom bottom pressure is calculated from the boom bottom pressure, the detected angle of the boom 112, and the load data stored in the load load data storage unit 22a. The boom bottom pressure value is determined in advance as an emergency value and stored in the controller unit 10. The subsequent processing is the same as in the first embodiment described above. As a result, a larger correction angle Δθα is calculated and the boom stop process is performed on the safe side, so that the boom 112 can be prevented from stopping below the target stop position, and the boom can be emergencyly operated. Work using the lowering control can be performed.

（２）ブーム角度センサ１６の信号にエラーが発生した場合
この場合は、現在のブーム位置の監視が不能となるので、最初の実施の形態と同様にブーム下げ制御を中止する。 (2) When an error occurs in the signal of the boom angle sensor 16 In this case, since the current boom position cannot be monitored, the boom lowering control is stopped as in the first embodiment.

（３）作動油温センサ１７の信号にエラーが発生した場合
この場合は、常温（例えば７０℃）よりも高めの作動油温度を用い、図５のステップＳ２４０において、その作動油温度で相対圧力比から求めた補正角度Δθαを補正し、補正角度Δθβを演算する。常温（例えば７０℃）よりも高めの作動油温度の値は応急用の値として事前に決めておき、コントローラユニット１０に記憶しておく。以後の処理は上述した最初の実施の形態と同じである。これにより上記（１）の場合と同様、補正角度Δθβは大きめのものが演算され、安全サイドでのブーム停止処理がなされるため、ブーム１１２が目標の停止位置よりも下で停止することを防止することができ、応急的にブーム下げ制御を用いた作業を行うことができる。 (3) When an error occurs in the signal of the hydraulic oil temperature sensor 17 In this case, the hydraulic oil temperature higher than the normal temperature (for example, 70 ° C.) is used, and in step S240 in FIG. The correction angle Δθα obtained from the ratio is corrected, and the correction angle Δθβ is calculated. The value of the hydraulic oil temperature higher than normal temperature (for example, 70 ° C.) is determined in advance as an emergency value and stored in the controller unit 10. The subsequent processing is the same as in the first embodiment described above. Thus, as in the case of (1) above, a larger correction angle Δθβ is calculated and the boom stop process is performed on the safe side, so that the boom 112 is prevented from stopping below the target stop position. It is possible to perform work using the boom lowering control as an emergency.

本発明の一実施の形態に係わるホイールローダの外観を示す図である。It is a figure which shows the external appearance of the wheel loader concerning one embodiment of this invention. ホイールローダーに搭載される油圧駆動回路の一部を示す図である。It is a figure which shows a part of hydraulic drive circuit mounted in a wheel loader. 本発明の一実施の形態に係わるブーム下げ制御装置を含む車体制御装置のシステム構成を示す図である。It is a figure which shows the system configuration | structure of the vehicle body control apparatus containing the boom lowering control apparatus concerning one embodiment of this invention. 本発明の一実施の形態に係わるコントローラユニットの演算処理内容を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the arithmetic processing content of the controller unit concerning one embodiment of this invention. 同演算処理内容をフローチャートで示す図である。It is a figure which shows the same arithmetic processing content with a flowchart. 積荷荷重データ記憶部に記憶される積荷荷重データを示す図である。It is a figure which shows the load data stored in a load data storage part. 相対圧力比演算部における演算内容を示す図である。It is a figure which shows the calculation content in a relative pressure ratio calculating part. 補正角度記憶部に記憶される補正角度データを示す図である。It is a figure which shows the correction angle data memorize | stored in a correction angle memory | storage part. 作動油温度と温度補正係数との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between hydraulic oil temperature and a temperature correction coefficient. 停止設定角度と補正角度決定角度と停止指令角度との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between a stop setting angle, a correction angle determination angle, and a stop command angle.

Explanation of symbols

１０コントローラユニット
１１制御実行スイッチ
１２停止位置設定スイッチ
１４ブームロッド圧センサ
１５ブームボトム圧センサ
１６ブーム角度センサ
１７作動油温センサ
２１ブーム荷重制御演算部
２２ブーム下げ制御演算部
２１ａブームロッド圧エラー判定部
２１ｂブームボトム圧エラー判定部
２１ｃブーム角エラー判定部
２１ｄブームボトム圧演算部
２１ｅブームロッド圧演算部
２１ｆブーム角度演算部
２１ｇブーム荷重演算部
２２ａ積荷荷重データ記憶部
２２ｂ相対圧力比演算部
２２ｃ補正角度記憶部
２２ｄ作動油温演算部
２２ｅ補正角度演算部
２２ｆ停止位置記憶部
２２ｇ停止位置制御部
２２ｈブーム停止信号出力部
２２ｉ作動油温エラー判定部
１００ホイールローダ
１０４フロント作業装置
１１１バケット（作業具）
１１２ブーム
１１３バケットシリンダ
１１４ブームシリンダ
１２１，１２２方向切換弁
１３０操作レバー装置
１３１，１３２電磁石 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Controller unit 11 Control execution switch 12 Stop position setting switch 14 Boom rod pressure sensor 15 Boom bottom pressure sensor 16 Boom angle sensor 17 Hydraulic oil temperature sensor 21 Boom load control calculation part 22 Boom lowering control calculation part 21a Boom rod pressure error determination part 21b Boom bottom pressure error determination unit 21c Boom angle error determination unit 21d Boom bottom pressure calculation unit 21e Boom rod pressure calculation unit 21f Boom angle calculation unit 21g Boom load calculation unit 22a Load load data storage unit 22b Relative pressure ratio calculation unit 22c Correction angle Storage unit 22d Hydraulic oil temperature calculation unit 22e Correction angle calculation unit 22f Stop position storage unit 22g Stop position control unit 22h Boom stop signal output unit 22i Hydraulic oil temperature error determination unit 100 Wheel loader 104 Front work device 111 Bucket Work tools)
112 Boom 113 Bucket Cylinder 114 Boom Cylinder 121, 122 Direction Switching Valve 130 Operation Lever Device 131, 132 Electromagnet

Claims

In a boom lowering control method for a work machine in which a work tool is attached to the tip of a boom and a boom cylinder is driven to move the boom up and down,
Detecting the bottom pressure of the boom cylinder and the angle of the boom;
Based on the detected boom angle, obtain the bottom pressure of the boom cylinder at the rated minimum load load and the bottom pressure of the boom cylinder at the rated maximum load load according to the boom angle,
Calculating a relative pressure ratio which is a ratio of the bottom pressure of the boom cylinder at the rated minimum load load and the bottom pressure of the boom cylinder at the rated maximum load load to the detected bottom pressure of the boom cylinder;
Based on this relative pressure ratio, a correction angle for stopping the boom at a stop set angle is calculated,
Calculate the stop command angle based on this correction angle and stop set angle,
A boom lowering control method for a working machine, wherein when the angle of the boom reaches the stop command angle, a stop signal is output to stop the boom.

In the boom lowering control method of the working machine according to claim 1,
A correction angle determination angle is set to a predetermined angle before the stop setting angle, and the stop command angle is calculated based on the correction angle and the stop setting angle when the detected boom angle reaches the correction angle determination angle. A boom lowering control method for a work machine, characterized in that:

In a boom lowering control device for a work machine in which a work tool is attached to the tip of the boom, and the boom cylinder is driven to move the boom up and down.
First detecting means for detecting a bottom pressure of the boom cylinder;
Second detection means for detecting the angle of the boom;
Based on the boom angle detected by the second detection means, the bottom pressure of the boom cylinder at the rated minimum load load and the bottom pressure of the boom cylinder at the rated maximum load load according to the boom angle are calculated, A first calculation for calculating a relative pressure ratio, which is a ratio of the bottom pressure of the boom cylinder detected by the first detection means to the bottom pressure of the boom cylinder at the rated minimum load load and the bottom pressure of the boom cylinder at the maximum rated load load. Means,
Second calculating means for calculating a correction angle for stopping the boom at a stop set angle based on the relative pressure ratio;
Stop position control means for calculating a stop command angle based on the correction angle and a stop set angle, and outputting a stop signal when the boom angle reaches the stop command angle to stop the boom. The boom lowering control device for the working machine.

The boom lowering control device for a work machine according to claim 3,
The first computing means calculates the relative pressure ratio based on the detected boom bottom pressure and rating relative to the difference between the bottom pressure of the boom cylinder at the rated maximum load and the bottom pressure of the boom cylinder at the rated minimum load. A boom lowering control device for a working machine, characterized in that it is obtained as a value of a ratio of a difference from a bottom pressure of a boom cylinder at the time of a minimum load load.

The boom lowering control device for a work machine according to claim 3,
The stop position control means sets a correction angle determination angle a predetermined angle before the stop setting angle, and based on the correction angle and the stop setting angle when the detected boom angle reaches the correction angle determination angle. And a boom lowering control device for a work machine, wherein a stop command angle is calculated.

The boom lowering control device for a work machine according to claim 3,
Further comprising third detection means for detecting the temperature of the hydraulic oil supplied to the boom cylinder;
The boom lowering control device for a working machine, wherein the second calculation means corrects the correction angle according to the temperature of the hydraulic oil detected by the third detection means.

The boom lowering control device for a work machine according to claim 3,
A failure determination means for detecting a failure of the first detection means;
When the failure of the first detecting means is detected, the first calculating means calculates the relative pressure ratio using a bottom pressure of the boom cylinder at the rated maximum load load or a heavier load load. A boom lowering control device for a working machine, wherein the stop position of the boom does not fall below the stop set angle.