JP4420648B2

JP4420648B2 - Boom automatic storage device

Info

Publication number: JP4420648B2
Application number: JP2003358169A
Authority: JP
Inventors: 真児野口
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2003-10-17
Filing date: 2003-10-17
Publication date: 2010-02-24
Anticipated expiration: 2023-10-17
Also published as: JP2005119832A

Description

本発明は、車両上に旋回駆動手段により旋回駆動可能にブームを配置し、ブームの先端部に作業装置と、車両上にブームを支持させて格納するブーム格納支持装置とを備え、当該ブーム格納支持装置にブームを格納させるブーム旋回格納位置に自動的に旋回させるようにしたブーム自動格納装置に関するものである。 The present invention includes a boom disposed on a vehicle so that the vehicle can be driven to turn by a turning drive means, a working device at a tip of the boom, and a boom storage support device that supports and stores the boom on the vehicle. The present invention relates to a boom automatic storage device that is automatically turned to a boom turning storage position in which a boom is stored in a support device.

この種のブーム自動格納装置として、高所作業車に適用したものが公知である。すなわち、高所作業車に適用したブーム自動格納装置は、自動格納スイッチが作動されると、ブームを旋回駆動させる旋回駆動手段の駆動速度を低速に切換え、ブームがブーム旋回格納位置の方へ旋回するように旋回駆動手段を駆動し、ブームがブーム旋回格納位置に位置したことが検出されると旋回駆動手段の駆動を停止するようにして、慣性等による旋回量を小さくしほぼ正確にブーム格納位置でブームの旋回を停止させるようにしている。（例えば、特許文献１参照）
実公平６−４７９１４号公報 As this type of boom automatic storage device, one applied to an aerial work vehicle is known. That is, in the boom automatic storage device applied to an aerial work vehicle, when the automatic storage switch is operated, the drive speed of the swing drive means for driving the boom to rotate is switched to a low speed, and the boom rotates toward the boom swing storage position. When the turning drive means is driven, and it is detected that the boom is located at the boom turning storage position, the drive of the turning drive means is stopped, and the turning amount due to inertia or the like is reduced and the boom is stored almost accurately. The boom is stopped at the position. (For example, see Patent Document 1)
Japanese Utility Model Publication No. 6-47914

ところで、ブームを旋回させてブーム旋回格納位置近傍にブームを位置させた状態でブームを自動格納させると、ブームをブーム旋回格納方向に旋回駆動開始し即停止させるように作動するのであるが、実際にブーム停止位置は、ブーム旋回格納位置を通り過ぎた旋回位置となってしまうものである。これは主に旋回駆動装置に採用しているギァのバックラッシに起因しているもので、微量だけブームを旋回駆動させることが困難によるものである。 By the way, if the boom is swung and the boom is automatically stored with the boom positioned in the vicinity of the boom swivel storage position, the boom starts to turn in the boom swivel storage direction and immediately stops. In addition, the boom stop position is a turning position that has passed the boom turning storage position. This is mainly due to the backlash of the gear employed in the turning drive device, and is because it is difficult to turn the boom by a small amount.

そこで、図４に図示するように平面視におけるブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域を右近傍領域Ｘと左近傍領域Ｙとを予め設定しておき、ブーム自動格納する時にこの右近傍領域Ｘと左近傍領域Ｙのいずれかの領域にブームが位置している時には、ブーム旋回格納位置方向とは逆にブームを旋回駆動して、一旦ブームを右近傍領域Ｘあるいは左近傍領域Ｙの近傍領域から外し、その後ブームをブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動し、ブーム旋回格納位置Ｐで旋回駆動を停止させるようにしている。 Therefore, as shown in FIG. 4, a right vicinity area X and a left vicinity area Y are set in advance in the vicinity of the boom turning storage position P in plan view, and when the boom is automatically stored, the right vicinity area X and left When the boom is located in any one of the adjacent areas Y, the boom is driven to rotate in the direction opposite to the boom turning storage position direction, and the boom is temporarily removed from the right adjacent area X or the left adjacent area Y. Then, the boom is turned in the direction of the boom turning storage position P, and the turning drive is stopped at the boom turning storage position P.

すなわち、ブーム自動格納する時に右近傍領域Ｘ内にブーム旋回位置が位置している時に、ブーム旋回格納位置Ｐへの方向とは逆に旋回駆動し一旦ブームを右近傍領域Ｘ外に位置させ、その後ブームをブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動し、ブーム旋回格納位置Ｐで旋回駆動を停止させるようにしている。また、ブーム自動格納する時に左近傍領域Ｙ内にブーム旋回位置が位置している時に、ブーム旋回格納位置Ｐへの方向とは逆に旋回駆動し一旦ブームを左近傍領域Ｙ外に位置させ、その後ブームをブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動し、ブーム旋回格納位置Ｐで旋回駆動を停止させるようにしている。 That is, when the boom turning position is located in the right vicinity region X when the boom is automatically stored, the turning is driven in the direction opposite to the direction to the boom turning storage position P, and the boom is temporarily positioned outside the right vicinity region X. Thereafter, the boom is driven to turn in the direction of the boom turning storage position P, and the turning drive is stopped at the boom turning storage position P. Also, when the boom turning position is located in the left vicinity area Y when the boom is automatically stored, the turning is driven in the direction opposite to the direction to the boom turning storage position P, and the boom is temporarily positioned outside the left vicinity area Y. Thereafter, the boom is driven to turn in the direction of the boom turning storage position P, and the turning drive is stopped at the boom turning storage position P.

このようにすることで、所定量旋回駆動させてからの停止となり、目的の位置に正確に停止させることができるものである。 By doing in this way, it stops after making a predetermined amount of turning drive, and can be made to stop at the target position correctly.

ところがこのようにしたブーム自動格納装置を備えた車両を、車両の左側を路側Ｂに沿って近接させて停止させ作業するのが一般的で、前記ブーム自動格納装置を利用してブームを自動格納するとする。そして実際のブーム旋回位置が前記右近傍領域Ｘ内に位置しているとする。ここで自動格納スイッチを作動させると、ブーム旋回格納位置Ｐ方向とは逆にブームを旋回駆動して、ブームは車両の右側方向（平面視において左旋回方向）に旋回して一旦ブームを前記右近傍領域Ｘから外れるように旋回駆動する。その後ブームをブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動し、ブーム旋回格納位置Ｐで旋回駆動を停止させるのである。 However, it is common for a vehicle equipped with such a boom automatic storage device to work with the left side of the vehicle approaching along the road side B and stopped, and the boom is automatically stored using the boom automatic storage device. Then. It is assumed that the actual boom turning position is located in the right vicinity region X. When the automatic storage switch is operated here, the boom is driven to turn in the direction opposite to the boom turning storage position P direction, and the boom turns in the right direction of the vehicle (left turning direction in plan view) to temporarily turn the boom to the right. A turning drive is performed so as to deviate from the vicinity region X. Thereafter, the boom is driven to turn in the boom turning storage position P direction, and the turning drive is stopped at the boom turning storage position P.

このようにブームを自動格納する際にブームをブーム旋回格納位置Ｐ方向とは逆に一旦旋回駆動して前記右近傍領域Ｘから外れるまで旋回駆動するものである。すなわち、ブームを車両の右側方向（平面視において左旋回方向）に旋回駆動させるもので、車両の右側方側は他の車両が通行する側であり、他の通行車両にブームあるいはブームの先端部に配置した作業装置を当接させてしまう危険をともなうものである。そしてオペレータはブームが前記右近傍領域Ｘに位置している場合にあっては、ブームを自動格納させる際には危険側方向にブームを旋回駆動するようなことにならないと認識していると、右近傍領域Ｘに位置している場合に自動格納スイッチの作動で突然に逆方向に旋回駆動を開始するものであるから、驚きブーム自動格納装置が故障したものと誤認する恐れがある。、
本発明は、このようにブームを自動格納させる際に、危険な旋回方向に一旦旋回駆動させた後にブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動するようなことのないブーム自動格納装置を提供することを目的とする。 In this way, when the boom is automatically stored, the boom is temporarily driven to turn in the direction opposite to the boom turning storage position P, and is turned until the boom is removed from the right vicinity region X. In other words, the boom is driven to turn in the right direction of the vehicle (left turning direction in plan view), the right side of the vehicle is the side on which other vehicles pass, and the boom or the tip of the boom is connected to other passing vehicles. There is a risk that the working device arranged on the head may come into contact. Then, when the boom is located in the right vicinity region X, the operator recognizes that when the boom is automatically stored, the boom is not swung in the dangerous direction. When it is located in the right vicinity region X, the turning operation is suddenly started in the reverse direction by the operation of the automatic retracting switch. Therefore, there is a possibility that the surprise boom automatic retracting device is mistakenly broken. ,
It is an object of the present invention to provide an automatic boom storage device that does not turn in the boom turning storage position P direction after once turning in a dangerous turning direction when the boom is automatically stored in this manner. Objective.

上記の目的を達成するため、本発明に係る請求項１記載のブーム自動格納装置は、車両上にブームを旋回駆動手段により旋回駆動可能に配置し、ブームの先端部に作業装置を備えるとともに、車両上にブームを支持させて格納するブーム格納支持装置を備え、当該ブーム格納支持装置にブームを格納させるブーム旋回格納位置に自動的に旋回させるようにしたブーム自動格納装置であって、ブーム旋回位置を検出する旋回角検出手段と、ブームを自動格納する際に操作する自動格納操作手段と、平面視におけるブーム旋回格納位置の近傍領域を予め記憶しておき自動格納操作手段からの信号を受け自動格納操作手段を操作したと判断した時に旋回角検出手段からの信号を受けブーム旋回位置がブーム旋回格納位置の近傍領域内であるか否かを判別する近傍領域判別手段と、近傍領域判別手段でブーム旋回位置がブーム旋回格納位置の近傍領域内であると判別した時ブームを予め設定した一方向に旋回駆動させて一旦近傍領域外に位置させその後ブーム旋回格納位置方向に旋回駆動させる旋回駆動信号を前記旋回駆動手段に出力する第１の旋回駆動出力手段とを備えたことを特徴とするものである。 In order to achieve the above object, a boom automatic storage device according to claim 1 of the present invention is arranged such that a boom can be swiveled by a swivel driving means on a vehicle, and a working device is provided at the tip of the boom. A boom automatic storage device comprising a boom storage support device for supporting and storing a boom on a vehicle, wherein the boom storage support device automatically rotates to a boom rotation storage position for storing the boom in the boom storage support device. A swivel angle detecting means for detecting the position, an automatic retracting operation means for operating the boom automatically, and a region in the vicinity of the boom swiveling storage position in plan view are stored in advance and a signal is received from the automatic retracting means. When it is determined that the automatic storage operation means has been operated, a signal from the turning angle detection means is received to determine whether or not the boom turning position is within the vicinity of the boom turning storage position. When the boom turning position is determined to be within the vicinity of the boom swivel storage position by the separate neighborhood area discrimination means and the proximity area discrimination means, the boom is swiveled in one preset direction and is temporarily placed outside the neighborhood area. And a first turning drive output means for outputting a turning drive signal for turning to the turning direction of the boom turning position to the turning drive means.

本発明に係る請求項２記載のブーム自動格納装置は、車両上にブームを旋回駆動手段により旋回駆動可能に配置し、ブームの先端部に作業装置を備えるとともに、車両上にブームを支持させて格納するブーム格納支持装置を備え、当該ブーム格納支持装置にブームを格納させるブーム旋回格納位置に自動的に旋回させるようにしたブーム自動格納装置であって、ブーム旋回位置を検出する旋回角検出手段と、ブームを自動格納する際に操作する自動格納操作手段と、平面視におけるブーム旋回格納位置の近傍領域を予め記憶しておき自動格納操作手段からの信号を受け自動格納操作手段を操作したと判断した時に旋回角検出手段からの信号を受けブーム旋回位置がブーム旋回格納位置の近傍領域内であるか否かを判別する近傍領域判別手段と、近傍領域判別手段でブーム旋回位置がブーム旋回格納位置の近傍領域内であると判別した時ブームを一旦ブーム旋回格納位置の近傍領域外に位置させるに当たってブームをいずれの一方向に旋回させるか旋回駆動方向を選択する選択手段と、選択手段により選択された旋回駆動方向に一旦旋回駆動させてブーム旋回格納位置の近傍領域外に位置させその後ブーム旋回格納位置方向に旋回駆動させる旋回駆動信号を前記旋回駆動手段に出力する第２の旋回駆動出力手段とを備えたことを特徴とするものである。 According to a second aspect of the present invention, there is provided an automatic boom storage device in which a boom is arranged on a vehicle so that the boom can be driven to turn by a turning drive means, a working device is provided at the tip of the boom, and the boom is supported on the vehicle. A boom automatic storage device comprising a boom storage support device for storing, and automatically turning to a boom rotation storage position for storing the boom in the boom storage support device, wherein the swing angle detection means detects the boom rotation position. And an automatic storage operation means that is operated when the boom is automatically stored, and an area near the boom turning storage position in plan view is stored in advance, and a signal from the automatic storage operation means is received to operate the automatic storage operation means. A neighborhood region discriminating means for receiving a signal from the turning angle detecting means when judging and determining whether or not the boom turning position is in the neighborhood region of the boom turning storage position; When the vicinity area discriminating means determines that the boom turning position is within the vicinity area of the boom turning storage position, when the boom is temporarily positioned outside the vicinity area of the boom turning storage position, which direction the boom is turned is turned. A selecting means for selecting a direction, and a turning drive signal for temporarily turning in the turning drive direction selected by the selecting means to be positioned outside the vicinity of the boom turning storage position and then turning in the boom turning storage position direction. And a second turning drive output means for outputting to the drive means.

請求項１記載の本発明に係るブーム自動格納装置は、ブームを自動格納するために、自動格納操作手段を操作すると、近傍領域判別手段でブーム位置がブーム旋回格納位置の近傍領域であるか否かを判別し、近傍領域判別手段でブーム位置がブーム旋回格納位置の近傍領域内であると判別した時に、第１の旋回駆動出力手段が予め設定した一方向にブームを旋回駆動させて一旦ブーム旋回格納位置の近傍領域外に位置させ、その後ブーム旋回格納位置方向に旋回駆動させる旋回駆動信号を前記旋回駆動手段に出力するものである。例えば、車両の荷台前方位置でブームを旋回させブームを後方に指向させて格納させるようにした車両での第１の旋回駆動出力手段で予め設定した一方向への旋回駆動は、車両の左側を路側に停止して作業する場合は、車両の左側方向（平面視においてブームを右回り方向）への旋回駆動を設定しており、車両の右側を路側に停止して作業する車両の場合は、車両の右側方向（平面視においてブームを左回り方向）への旋回駆動を設定している。すなわち、ブーム自動格納する際、ブーム旋回格納位置の近傍領域内から一旦ブーム旋回格納位置の近傍領域外にブームを位置させる場合に、他の車両が通行する側にブームを旋回駆動させることをなくすることができるものである。よって安全で確実にブーム旋回格納位置に格納できるブーム自動格納装置を提供できる。 In the boom automatic storage device according to the first aspect of the present invention, when the automatic storage operation means is operated in order to automatically store the boom, whether or not the boom position is the vicinity area of the boom turning storage position by the vicinity area determination means. When the boom position is determined to be within the vicinity of the boom turning storage position by the vicinity area determination means, the first turning drive output means drives the boom to turn in one preset direction, and the boom is temporarily set. A turning drive signal is output to the turning drive means that is positioned outside the vicinity of the turning storage position and then driven to turn in the direction of the boom turning storage position. For example, the turning drive in one direction preset by the first turning drive output means in the vehicle in which the boom is turned at the front position of the vehicle platform and the boom is directed rearward and stored is performed on the left side of the vehicle. When working with stopping on the road side, set the turning drive to the left side of the vehicle (the boom turns clockwise in plan view), and for vehicles that work with the right side of the vehicle stopped on the road side, The turning drive in the right direction of the vehicle (the counterclockwise direction of the boom in plan view) is set. That is, when the boom is automatically stored, when the boom is temporarily positioned from the vicinity of the boom turning storage position to the outside of the boom turning storage position, the boom is not driven to turn to the side on which another vehicle passes. Is something that can be done. Therefore, it is possible to provide an automatic boom storage device that can be safely and reliably stored in the boom turning storage position.

請求項２記載の本発明に係るブーム自動格納装置は、まず作業する前に路側に車両の右側方を近接させているか、車両の左側方を近接させているかを選択手段で選択しておく。すなわち、近傍領域判別手段でブーム旋回位置がブーム旋回格納位置の近傍領域内であると判別した時ブームを一旦ブーム旋回格納位置の近傍領域外に位置させるに当たって他の車両が通行する側にブームを旋回駆動させないように選択するものである。 In the boom automatic storage device according to the second aspect of the present invention, before the work is performed, the selection means selects whether the right side of the vehicle is close to the road side or the left side of the vehicle is close. That is, when it is determined that the boom turning position is within the vicinity region of the boom turning storage position by the vicinity region determining means, the boom is moved to the side on which other vehicles pass when the boom is temporarily placed outside the vicinity region of the boom turning storage position. The selection is made so as not to drive the turning.

すなわち作業が完了して、ブームを自動格納するために自動格納操作手段を操作する。すると、近傍領域判別手段でブーム旋回位置がブーム旋回格納位置の近傍領域であるか否かを判別し、近傍領域判別手段でブーム旋回位置がブーム旋回格納位置の近傍領域内であると判別した時に、第２の旋回駆動出力手段が選択手段で選択した旋回駆動方向に一旦旋回駆動させてブーム旋回格納位置の近傍領域外に位置させその後ブーム旋回格納位置方向に旋回駆動させる旋回駆動信号を前記旋回駆動手段に出力する。よってブーム旋回格納位置の近傍領域内から一旦ブーム旋回格納位置の近傍領域外にブームを位置させる場合に、他の車両が通行する側にブームを旋回駆動させることなくブーム旋回格納位置に自動的に旋回駆動するすることができる。よって安全で確実にブーム旋回格納位置に格納できるブーム自動格納装置を提供できる。 That is, when the work is completed, the automatic storing operation means is operated to automatically store the boom. Then, when the vicinity area determination means determines whether or not the boom turning position is in the vicinity area of the boom rotation storage position, and when the vicinity area determination means determines that the boom rotation position is in the vicinity area of the boom rotation storage position The turning drive signal for causing the second turning drive output means to turn once in the turning drive direction selected by the selecting means and to be located outside the region near the boom turning storage position and then to turn in the boom turning storage position direction. Output to the driving means. Therefore, when the boom is temporarily positioned from within the vicinity of the boom turning storage position to outside the vicinity of the boom turning storage position, the boom is automatically moved to the boom turning storage position without driving the boom to the side on which other vehicles pass. It can be swiveled. Therefore, it is possible to provide an automatic boom storage device that can be safely and reliably stored in the boom turning storage position.

以下本発明に係るブーム自動格納装置の実施形態について、図１〜図４に図示し以下に説明する。図３は本発明のブーム自動格納装置を備えた高所作業車Ａを説明する説明図で、以下に説明する伸縮ブームを作業位置にした状態と格納位置した状態とを図示してある。図３に図示するように、高所作業車Ａは、車両１上に旋回台２を旋回駆動手段１６により旋回駆動可能に配置している。旋回駆動手段１６は、図示しないが車両１と旋回台２間に配置した旋回油圧モータ、減速機、旋回油圧モータを駆動制御する制御バルブ等で構成している。 Hereinafter, an embodiment of a boom automatic storage apparatus according to the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 3 is an explanatory view for explaining an aerial work vehicle A equipped with an automatic boom retractor according to the present invention, and shows a state in which the telescopic boom described below is in a working position and a state in which it is stored. As shown in FIG. 3, the aerial work vehicle A is arranged on the vehicle 1 such that the swivel base 2 can be driven to turn by the turning drive means 16. Although not shown, the turning drive means 16 is constituted by a turning hydraulic motor, a speed reducer, a control valve for driving and controlling the turning hydraulic motor disposed between the vehicle 1 and the turntable 2.

伸縮ブーム３は、基ブーム３ａに中間ブーム３ｂおよび先ブーム３ｃを順次伸縮自在に嵌挿させ、各ブーム間には伸縮用油圧シリンダ（図示しない）を適宜配置し、基ブーム３ａから中間ブーム３ｂならびに先ブーム３ｃを順次あるいは同時に伸縮駆動できるようにしている。すなわち、伸縮駆動手段１５は、伸縮用油圧シリンダ、伸縮用油圧シリンダを駆動制御する制御バルブ等で構成している。 In the telescopic boom 3, the intermediate boom 3b and the tip boom 3c are sequentially inserted into the base boom 3a so as to be extendable and retractable, and an expansion / contraction hydraulic cylinder (not shown) is appropriately disposed between the booms. In addition, the front boom 3c can be extended or retracted sequentially or simultaneously. That is, the expansion / contraction drive means 15 is configured by an expansion / contraction hydraulic cylinder, a control valve for driving and controlling the expansion / contraction hydraulic cylinder, and the like.

基ブーム３ａと旋回台２間の適所間には、起伏用油圧シリンダ４を配置し、伸縮ブーム３を起伏駆動可能にしてある。すなわち、起伏駆動手段１７は、起伏用油圧シリンダ４、起伏用油圧シリンダ４を駆動制御する制御バルブ等で構成している。 A hoisting hydraulic cylinder 4 is disposed between appropriate positions between the base boom 3a and the swivel base 2 so that the telescopic boom 3 can be driven to hoist. In other words, the hoisting drive means 17 includes a hoisting hydraulic cylinder 4, a control valve for driving and controlling the hoisting hydraulic cylinder 4, and the like.

伸縮ブーム３の先端部には、ブラケット５を揺動自在に取付け、伸縮ブーム３の起伏駆動に係わりなく常時鉛直姿勢を維持できるように、伸縮ブーム３の先端部とブラケット５の適所間に姿勢維持装置６を配置している。ブラケット５には作業台７を首振り駆動可能に取付ている。全縮小した伸縮ブーム３を車両１の後方に指向させて倒伏させた時に、伸縮ブーム３を支持させて格納するブーム格納支持装置８を車両１の後端部に配置している。車両１の前後左右位置には、張出して車両１を支持するジャッキを備えたアウトリガ９を配置している。 A bracket 5 is swingably attached to the distal end portion of the telescopic boom 3 so that the vertical posture can be always maintained regardless of the up-and-down driving of the telescopic boom 3 and between the distal end portion of the telescopic boom 3 and the bracket 5 at an appropriate position. A maintenance device 6 is arranged. A work table 7 is attached to the bracket 5 so as to be swingable. A boom storage support device 8 that supports and retracts the telescopic boom 3 when the fully contracted telescopic boom 3 is directed to the rear of the vehicle 1 and laid down is disposed at the rear end of the vehicle 1. Outriggers 9 including jacks that project and support the vehicle 1 are disposed in front, rear, left, and right positions of the vehicle 1.

このような高所作業車Ａは、車両１よりアウトリガ９を張出しジャッキにより車両１を地面より安定支持させ、伸縮ブーム３を伸縮、起伏、旋回駆動させるとともに作業台７を首振り駆動させて、目的の高所位置に作業台７を位置させ作業台６に搭乗したオペレータにより高所作業を行うものである。また、高所作業を終了した際には、伸縮ブーム３を全縮小し、車両の後方に指向させ、倒伏させることで、ブーム格納支持装置８に伸縮ブーム３を支持させて格納し、作業台７を首振り駆動して作業台７の側縁を車両１に沿わせ、後方に作業台７が突出しないように格納する。そしてアウトリガ９を張出し状態から格納することで、高所作業車Ａを走行可能な状態にするものである。 Such an aerial work vehicle A extends the outrigger 9 from the vehicle 1 to stably support the vehicle 1 from the ground by a jack, and the telescopic boom 3 is expanded, undulated, swiveled, and the work table 7 is swung. A work place 7 is positioned at a desired height position, and an operator who has boarded the work table 6 performs work at a height. Further, when the work at a high place is completed, the telescopic boom 3 is fully reduced, directed toward the rear of the vehicle, and laid down so that the boom retractable boom 3 is supported by the boom storage support device 8 and stored. 7 is driven to swing so that the side edge of the work table 7 follows the vehicle 1 and is stored so that the work table 7 does not protrude rearward. Then, by storing the outrigger 9 from the overhanging state, the aerial work vehicle A is brought into a state capable of traveling.

この高所作業車Ａには、図１に図示するブーム自動格納装置を備えている。図１において、１０は、伸縮ブーム３の長さを検出する長さ検出器である。１１は、伸縮ブーム３の旋回位置を検出する旋回角検出器（請求項１の旋回角検出手段に該当する。）である。１２は、伸縮ブーム３の起伏角を検出する起伏角検出器である。１３は、伸縮ブーム３を自動格納する際に操作する自動格納操作手段であって、手動式のスイッチで構成している。２０は、伸縮ブーム３を自動格納制御する制御部であり、ブーム伸縮制御手段２０ａと、近傍領域判別手段２０ｂ、第１の旋回駆動出力手段２０ｃと、第３の旋回駆動出力手段と２０ｄ、ブーム起伏制御手段２０ｅとで構成している。 The aerial work vehicle A is provided with an automatic boom storage device shown in FIG. In FIG. 1, reference numeral 10 denotes a length detector that detects the length of the telescopic boom 3. Reference numeral 11 denotes a turning angle detector (corresponding to turning angle detection means of claim 1) for detecting the turning position of the telescopic boom 3. Reference numeral 12 denotes an undulation angle detector that detects the undulation angle of the telescopic boom 3. Reference numeral 13 denotes an automatic storage operation means that is operated when the telescopic boom 3 is automatically stored, and is constituted by a manual switch. Reference numeral 20 denotes a control unit for automatically storing and controlling the telescopic boom 3, and includes a boom telescopic control unit 20a, a vicinity region determining unit 20b, a first turning drive output unit 20c, a third turning drive output unit and 20d, and a boom. It is comprised with the undulation control means 20e.

ブーム伸縮制御手段２０ａは、自動格納操作手段１３から操作信号（スイッチを作動させた信号）を受けると長さ検出器１０からの検出信号を受け、伸縮ブーム３を全縮するよう伸縮駆動手段１５に制御信号を出力する手段である。長さ検出器１０からの検出信号を受け伸縮ブーム３が全縮したことを判別すると、伸縮駆動手段１５への制御信号の出力を中止し、近傍領域判別手段２０ｂに判別指令信号を出力する。 When the boom extension / contraction control means 20a receives an operation signal (a signal that activates the switch) from the automatic retracting operation means 13, the boom extension / contraction control means 20a receives the detection signal from the length detector 10 and the extension / contraction drive means 15 so as to fully contract the extension boom 3. Is a means for outputting a control signal. When it is determined that the telescopic boom 3 is fully contracted in response to the detection signal from the length detector 10, the output of the control signal to the telescopic drive means 15 is stopped, and a determination command signal is output to the neighborhood area determination means 20b.

近傍領域判別手段２０ｂは、ブーム伸縮制御手段２０ａから伸縮ブーム３が全縮した判別指令信号を受けると、図４に図示するようにブーム旋回格納位置Ｐを中心とし所定の旋回角（例えば２度〜5度程度の左右旋回角）を近傍領域Ｚ（前記右近傍領域Ｘ＋前記左近傍領域Ｙ）を予め記憶しており、ブーム伸縮制御手段２０ａから判別信号を受けると、旋回角検出器１１から検出信号を受けて、ブーム旋回位置が近傍領域Ｚ内に位置しているか否かの判別をし、ブーム旋回位置が近傍領域Ｚ内に位置していると判別した時には第１の旋回駆動出力手段２０ｃに判別信号を出力し、ブーム旋回位置が近傍領域Ｚ内に位置していないと判別した時には第３の旋回駆動出力手段２０ｄに判別信号を出力する。 Upon receipt of a discrimination command signal indicating that the telescopic boom 3 is fully retracted from the boom expansion / contraction control unit 20a, the proximity region determination unit 20b has a predetermined turning angle (for example, 2 degrees) around the boom turning storage position P as shown in FIG. (A left and right turning angle of about ˜5 degrees) is stored in advance in the vicinity area Z (the right vicinity area X + the left vicinity area Y), and when a determination signal is received from the boom expansion / contraction control means 20a, the turning angle detector 11 In response to the detection signal, it is determined whether or not the boom turning position is located in the vicinity area Z. When it is determined that the boom turning position is located in the vicinity area Z, the first turning drive output means When a determination signal is output to 20c and it is determined that the boom turning position is not located in the vicinity region Z, the determination signal is output to the third turning drive output means 20d.

第１の旋回駆動出力手段２０ｃは、近傍領域判別手段２０ｂからの判別信号を受けると、伸縮ブーム３を車両１の左側方向（平面視において右回り方向）に旋回駆動し、近傍領域Ｚの外に位置するまで旋回駆動させる旋回駆動信号を旋回駆動手段１６に出力するようになっている。この時第１の旋回駆動出力手段２０ｃは、旋回角検出器１１からの検出信号を受けて、伸縮ブーム３が近傍領域Ｚの外に位置したか否かを判別するようにしている。そして第１の旋回駆動出力手段２０ｃは、伸縮ブーム３が近傍領域Ｚの外に位置したと判別した時に、伸縮ブーム３をブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動させるよう、旋回駆動信号を旋回駆動手段１６に出力し、旋回角検出器１１からの検出信号がブーム旋回格納位置Ｐに達した信号になると、旋回駆動手段１６への旋回駆動信号の出力を停止させ伸縮ブーム３の旋回駆動を停止させるようにしている。 When the first turning drive output means 20c receives the determination signal from the vicinity area determination means 20b, the first turning drive output means 20c drives the telescopic boom 3 to turn leftward of the vehicle 1 (clockwise in a plan view). The turning drive signal for turning the vehicle until it is positioned at the position is output to the turning drive means 16. At this time, the first turning drive output means 20c receives the detection signal from the turning angle detector 11 and determines whether or not the telescopic boom 3 is located outside the vicinity region Z. Then, when the first turning drive output means 20c determines that the telescopic boom 3 is located outside the vicinity region Z, the first turning drive output means 20c drives the turning drive signal so as to turn the extendable boom 3 in the boom turning storage position P direction. When the detection signal from the turning angle detector 11 reaches the boom turning storage position P, the output of the turning drive signal to the turning drive means 16 is stopped and the turning drive of the telescopic boom 3 is stopped. I try to let them.

第３の旋回駆動出力手段２０ｄは、近傍領域判別手段２０ｂからブーム旋回位置が近傍領域Ｚ内に位置していないとする判別信号を受けると、旋回角検出器１１からの検出信号を受け、平面視において伸縮ブーム３の指向方向が車両１の前後方向における右側に位置しているか左側に位置しているかを判別し、右側に位置している場合は平面視において伸縮ブーム３を車両１の左側方向（平面視において伸縮ブーム３を右回り方向）に旋回駆動させ、左側に位置している場合は車両１の右側方向（平面視において伸縮ブーム３を左回り方向）に旋回駆動させるように、旋回駆動手段１６に旋回駆動信号を出力する。 The third turning drive output means 20d receives the detection signal from the turning angle detector 11 when receiving the determination signal that the boom turning position is not located in the vicinity area Z from the vicinity area determination means 20b. It is determined whether the orientation direction of the telescopic boom 3 is positioned on the right side or the left side in the front-rear direction of the vehicle 1 when viewed, and if it is positioned on the right side, the telescopic boom 3 is positioned on the left side of the vehicle 1 when viewed in plan. In such a manner that the telescopic boom 3 is turned in the direction (clockwise in plan view), and when it is located on the left side, the telescopic boom 3 is turned in the right direction of the vehicle 1 (in the plan view, in the counterclockwise direction). A turning drive signal is output to the turning drive means 16.

そして、第１の旋回駆動出力手段２０ｃあるいは第３の旋回駆動出力手段２０ｄは、旋回角検出器１１からの検出信号がブーム旋回格納位置Ｐに達した信号になると、旋回駆動手段１６への旋回駆動信号の出力を停止させ伸縮ブーム３の旋回駆動を停止させるとともに、ブーム起伏制御手段２０ｅに伸縮ブーム３がブーム旋回格納位置Ｐに達したと判別して判別信号を出力する。 Then, the first turning drive output means 20c or the third turning drive output means 20d turns to the turning drive means 16 when the detection signal from the turning angle detector 11 reaches the boom turning storage position P. The output of the drive signal is stopped and the turning drive of the telescopic boom 3 is stopped, and the boom raising / lowering control means 20e determines that the telescopic boom 3 has reached the boom turning storage position P and outputs a determination signal.

ブーム起伏制御手段２０ｅは、第１の旋回駆動出力手段２０ｃあるいは第３の旋回駆動出力手段２０ｄから、伸縮ブーム３がブーム旋回格納位置Ｐに達したとする判別信号を受けると、伸縮ブーム３を倒伏駆動させる制御信号を起伏駆動手段１７に出力する。そしてブーム起伏制御手段２０ｅは、起伏角検出器１２からの検出信号を受けて、伸縮ブーム３をブーム格納支持装置８に格納支持させた時の起伏角に達するまで前記制御信号を出力し、前記起伏角に達すると起伏駆動手段１７への制御信号の出力を中止し、一連のブーム自動格納制御を中止させる。 When the boom hoisting control means 20e receives a determination signal from the first turning drive output means 20c or the third turning drive output means 20d that the telescopic boom 3 has reached the boom turning storage position P, the boom hoisting control means 20e A control signal for driving to lie down is output to the undulating drive means 17. The boom hoisting control means 20e receives the detection signal from the hoisting angle detector 12, and outputs the control signal until reaching the hoisting angle when the telescopic boom 3 is stored and supported by the boom storage support device 8. When the undulation angle is reached, the output of the control signal to the undulation drive means 17 is stopped, and a series of boom automatic storage control is stopped.

このように、構成した本発明に係るブーム自動格納装置は、次のように作用する。まず、図４に図示するように、高所作業車Ａの左側を路側Ｂに沿って停車させ、その位置でアウトリガ９を張出し車両１を地面に支持させる。そして伸縮ブーム３を起仰させブーム格納支持装置８から離脱させ、適宜伸縮ブーム３を伸縮、起伏、旋回させるとともに、作業台７を首振りさせ、作業台７を目的の高所作業位置に移動させて作業台７に搭乗したオペレータにより高所作業を行う。 Thus, the boom automatic storage apparatus which concerns on this invention comprised acts as follows. First, as shown in FIG. 4, the left side of the aerial work vehicle A is stopped along the road side B, and the outrigger 9 is extended at that position to support the vehicle 1 on the ground. Then, the telescopic boom 3 is lifted and removed from the boom storage support device 8, and the telescopic boom 3 is expanded, retracted and swung as appropriate, and the work table 7 is swung so that the work table 7 is moved to a desired work position at a high place. Then, the operator who is on the work table 7 performs the work at a high place.

いま高所作業を完了した時に作業台７は図４に図示するＣ位置に位置しているとする。Ｃ位置は、伸縮ブーム３の旋回角が、平面視における近傍領域Ｚで、特に右近傍領域Ｘ内に位置しているものとする。ここでオペレータは、伸縮ブーム３をブーム格納支持装置８に格納支持させるために、ブーム自動格納装置の自動格納操作手段１３を操作する。すると、制御部２０のブーム伸縮制御手段２０ａは、自動格納操作手段１３からの操作信号を受けて、伸縮ブーム３を全縮させるよう伸縮駆動手段１５に制御信号を出力する。 It is assumed that the work table 7 is located at the position C shown in FIG. In the C position, it is assumed that the turning angle of the telescopic boom 3 is located in the vicinity area Z in plan view, particularly in the right vicinity area X. Here, the operator operates the automatic storage operation means 13 of the automatic boom storage device in order to store and support the telescopic boom 3 in the boom storage support device 8. Then, the boom expansion / contraction control means 20a of the control unit 20 receives the operation signal from the automatic storage operation means 13 and outputs a control signal to the expansion / contraction drive means 15 so as to fully retract the expansion boom 3.

ブーム伸縮制御手段２０ａは、長さ検出器１０からの検出信号を受け伸縮ブーム３が全縮したことを判別する。すると、伸縮駆動手段１５への制御信号の出力を中止し、近傍領域判別手段２０ｂに判別指令信号を出力する。 The boom expansion / contraction control means 20a receives the detection signal from the length detector 10 and determines that the expansion / contraction boom 3 is fully contracted. Then, the output of the control signal to the expansion / contraction drive means 15 is stopped, and the determination command signal is output to the neighborhood region determination means 20b.

近傍領域判別手段２０ｂは、ブーム伸縮制御手段２０ａから伸縮ブーム３が全縮した判別指令信号を受けると、図４に図示するように近傍領域Ｚに位置しているから、旋回角検出器１１から検出信号を受けて、ブーム旋回位置が近傍領域Ｚ内に位置しているとする判別をし、第１の旋回駆動出力手段２０ｃに判別信号を出力しする。 When receiving the determination command signal when the telescopic boom 3 is fully retracted from the boom expansion / contraction control unit 20a, the adjacent region determination unit 20b is located in the vicinity region Z as shown in FIG. In response to the detection signal, it is determined that the boom turning position is located in the vicinity region Z, and the determination signal is output to the first turning drive output means 20c.

第１の旋回駆動出力手段２０ｃは、近傍領域判別手段２０ｂからの判別信号を受けると、伸縮ブーム３を車両１の左側方向（平面視において右回りの旋回方向）に旋回駆動し、近傍領域Ｚの外に位置するまで旋回駆動させる旋回駆動信号を旋回駆動手段１６に出力する。すなわち、ブーム格納旋回位置Ｐを通り過ぎ、左側方領域Ｙを通過させる。そして第１の旋回駆動出力手段２０ｃは、伸縮ブーム３の旋回位置が近傍領域Ｚの外に位置したと判別した時に、伸縮ブーム３をブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動させるよう、旋回駆動信号を旋回駆動手段１６に出力する。 When the first turning drive output means 20c receives the determination signal from the vicinity area determination means 20b, the first turning drive output means 20c drives to turn the telescopic boom 3 in the left direction of the vehicle 1 (clockwise turning direction in plan view). A turning drive signal for turning the vehicle until it is positioned outside is output to the turning drive means 16. That is, it passes the boom storage turning position P and passes through the left side region Y. When the first turning drive output means 20c determines that the turning position of the telescopic boom 3 is located outside the vicinity region Z, the first turning drive output means 20c turns the turning boom 3 in the direction of the boom turning storage position P. Is output to the turning drive means 16.

第１の旋回駆動出力手段２０ｃは、旋回角検出器１１からの検出信号がブーム旋回格納位置Ｐに達した信号になると、旋回駆動手段１６への旋回駆動信号の出力を停止させ伸縮ブーム３の旋回駆動を停止させるとともに、ブーム起伏制御手段２０ｅに伸縮ブーム３がブーム旋回格納位置Ｐに達したと判別して判別信号を出力する。 When the detection signal from the turning angle detector 11 reaches the boom turning storage position P, the first turning drive output means 20c stops the output of the turning drive signal to the turning drive means 16, and the first turning drive output means 20c The turning drive is stopped and the boom raising / lowering control means 20e determines that the telescopic boom 3 has reached the boom turning storage position P and outputs a determination signal.

ブーム起伏制御手段２０ｅは、第１の旋回駆動出力手段２０ｃから、伸縮ブーム３がブーム旋回格納位置Ｐに達したとする判別信号を受けると、伸縮ブーム３を倒伏駆動させる制御信号を起伏駆動手段１７に出力する。そしてブーム起伏制御手段２０ｅは、起伏角検出器１２からの検出信号を受けて、伸縮ブーム３をブーム格納支持装置８に格納支持させた時の起伏角に達するまで前記制御信号を出力し、前記起伏角に達すると起伏駆動手段１７への制御信号の出力を中止し、一連のブーム自動格納制御を中止させる。 When the boom raising / lowering control means 20e receives a discrimination signal from the first turning drive output means 20c that the telescopic boom 3 has reached the boom turning storage position P, the boom raising / lowering control means 20e sends a control signal for driving the telescopic boom 3 to fall down. 17 to output. The boom hoisting control means 20e receives the detection signal from the hoisting angle detector 12, and outputs the control signal until reaching the hoisting angle when the telescopic boom 3 is stored and supported by the boom storage support device 8. When the undulation angle is reached, the output of the control signal to the undulation drive means 17 is stopped, and a series of boom automatic storage control is stopped.

次に、高所作業を完了した時に図４に図示する伸縮ブーム３の旋回角が、平面視における近傍領域Ｚ内ではあるが、左近傍領域Ｙ内に位置している場合について以下に説明する。この場合も、オペレータは、伸縮ブーム３をブーム格納支持装置８に格納支持させるために、ブーム自動格納装置の自動格納操作手段１３を操作し、制御部２０のブーム伸縮制御手段２０ａにより、伸縮ブーム３を全縮させるまでは上記の場合と同じである。 Next, the case where the turning angle of the telescopic boom 3 shown in FIG. 4 when located in the vicinity of the left area Y in the plan view will be described below when the height work is completed. . Also in this case, the operator operates the automatic retracting operation means 13 of the boom automatic retracting device in order to store and support the telescopic boom 3 in the boom retracting support device 8, and the boom telescopic control means 20 a of the control unit 20 controls the telescopic boom. The process is the same as described above until 3 is fully contracted.

近傍領域判別手段２０ｂは、ブーム伸縮制御手段２０ａから伸縮ブーム３が全縮した判別指令信号を受けると、図４に図示するように近傍領域Ｚに位置しているから、旋回角検出器１１から検出信号を受けて、ブーム旋回位置が近傍領域Ｚ内に位置しているとする判別をし、第１の旋回駆動出力手段２０ｃに判別信号を出力する。 When receiving the determination command signal when the telescopic boom 3 is fully retracted from the boom expansion / contraction control unit 20a, the adjacent region determination unit 20b is located in the vicinity region Z as shown in FIG. Upon receiving the detection signal, it is determined that the boom turning position is located in the vicinity region Z, and the determination signal is output to the first turning drive output means 20c.

第１の旋回駆動出力手段２０ｃは、近傍領域判別手段２０ｂからの判別信号を受けると、伸縮ブーム３を車両１の左側方向（平面視において右回りの旋回方向）に旋回駆動し、近傍領域Ｚの外に位置するまで旋回駆動させる旋回駆動信号を旋回駆動手段１６に出力する。すなわち、一旦ブーム格納旋回位置Ｐ方向とは逆方向に旋回駆動し、左側方領域Ｙ（近傍領域Ｚ）を外れるまで旋回駆動する。そして第１の旋回駆動出力手段２０ｃは、伸縮ブーム３の旋回位置が近傍領域Ｚの外に位置したと判別した時に、伸縮ブーム３をブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動させるよう、旋回駆動信号を旋回駆動手段１６に出力する。 When the first turning drive output means 20c receives the determination signal from the vicinity area determination means 20b, the first turning drive output means 20c drives to turn the telescopic boom 3 in the left direction of the vehicle 1 (clockwise turning direction in plan view). A turning drive signal for turning the vehicle until it is positioned outside is output to the turning drive means 16. That is, the vehicle is once swiveled in the direction opposite to the boom retractable swivel position P direction and swiveled until the left side region Y (near region Z) is removed. When the first turning drive output means 20c determines that the turning position of the telescopic boom 3 is located outside the vicinity region Z, the first turning drive output means 20c turns the turning boom 3 in the direction of the boom turning storage position P. Is output to the turning drive means 16.

第１の旋回駆動出力手段２０ｃは、旋回角検出器１１からの検出信号を受け伸縮ブーム３がブーム旋回格納位置Ｐに達したと判別すると、旋回駆動手段１６への旋回駆動信号の出力を停止させ伸縮ブーム３の旋回駆動を停止させる。そして、ブーム起伏制御手段２０ｅにより、伸縮ブーム３をブーム格納支持装置８に格納支持させるまで倒伏させることは上記の場合と同じで、一連のブーム自動格納制御を中止させる。 When the first turning drive output means 20c receives the detection signal from the turning angle detector 11 and determines that the telescopic boom 3 has reached the boom turning storage position P, it stops outputting the turning drive signal to the turning drive means 16. The turning drive of the telescopic boom 3 is stopped. Then, the boom raising / lowering control means 20e causes the telescopic boom 3 to fall down until it is stored and supported by the boom storage support device 8 in the same manner as described above, and a series of boom automatic storage control is stopped.

また、高所作業を完了した時に、平面視における作業台７の位置が図４に図示するようにＤ位置に位置している場合について以下に説明する。この場合も、オペレータは、伸縮ブーム３をブーム格納支持装置８に格納支持させるために、ブーム自動格納装置の自動格納操作手段１３を操作し、制御部２０のブーム伸縮制御手段２０ａにより、伸縮ブーム３を全縮させるまでは上記の場合と同じである。 In addition, a case will be described below where the work place 7 in a plan view is located at the D position as shown in FIG. Also in this case, the operator operates the automatic retracting operation means 13 of the boom automatic retracting device in order to store and support the telescopic boom 3 in the boom retracting support device 8, and the boom telescopic control means 20 a of the control unit 20 controls the telescopic boom. The process is the same as described above until 3 is fully contracted.

第３の旋回駆動出力手段２０ｄは、近傍領域判別手段２０ｂからブーム旋回位置が近傍領域Ｚ内に位置していないとする判別信号を受けると、旋回角検出器１１からの検出信号を受け、平面視において伸縮ブーム３の指向方向が車両１の前後方向における右側に位置していると判別し、伸縮ブーム３を車両１の左側方向（平面視において右回り方向）に旋回駆動させる制御信号を旋回駆動手段１６に出力し、伸縮ブーム３を旋回駆動させる。すなわち、伸縮ブーム３を最短のブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動させる。 The third turning drive output means 20d receives the detection signal from the turning angle detector 11 when receiving the determination signal that the boom turning position is not located in the vicinity area Z from the vicinity area determination means 20b. It is determined that the orientation direction of the telescopic boom 3 is located on the right side in the front-rear direction of the vehicle 1 as viewed, and a control signal for driving the telescopic boom 3 to turn leftward (clockwise in plan view) is turned. It outputs to the drive means 16, and the expansion-contraction boom 3 is rotationally driven. That is, the telescopic boom 3 is driven to turn in the direction of the shortest boom turning storage position P.

第３の旋回駆動出力手段２０ｄは、旋回角検出器１１からの検出信号を受け伸縮ブーム３がブーム旋回格納位置Ｐに達したと判別すると、旋回駆動手段１６への旋回駆動信号の出力を停止させ伸縮ブーム３の旋回駆動を停止させる。そして、ブーム起伏制御手段２０ｅにより、伸縮ブーム３をブーム格納支持装置８に格納支持させるまで倒伏させることは上記の場合と同じで、一連のブーム自動格納制御を中止させる。 When the third turning drive output means 20d receives the detection signal from the turning angle detector 11 and determines that the telescopic boom 3 has reached the boom turning storage position P, the third turning drive output means 20d stops outputting the turning drive signal to the turning drive means 16. The turning drive of the telescopic boom 3 is stopped. Then, the boom raising / lowering control means 20e causes the telescopic boom 3 to fall down until it is stored and supported by the boom storage support device 8 in the same manner as described above, and a series of boom automatic storage control is stopped.

更に、高所作業を完了した時に、平面視における作業台７の位置が図４に図示するようにＥ位置に位置している場合について以下に説明する。この場合も、オペレータは、伸縮ブーム３をブーム格納支持装置８に格納支持させるために、ブーム自動格納装置の自動格納操作手段１３を操作し、制御部２０のブーム伸縮制御手段２０ａにより、伸縮ブーム３を全縮させるまでは上記の場合と同じである。 Furthermore, the case where the position of the work table 7 in plan view is located at the E position as shown in FIG. Also in this case, the operator operates the automatic retracting operation means 13 of the boom automatic retracting device in order to store and support the telescopic boom 3 in the boom retracting support device 8, and the boom telescopic control means 20 a of the control unit 20 controls the telescopic boom. The process is the same as described above until 3 is fully contracted.

第３の旋回駆動出力手段２０ｄは、近傍領域判別手段２０ｂからブーム旋回位置が近傍領域Ｚ内に位置していないとする判別信号を受けると、旋回角検出器１１からの検出信号を受け、平面視において伸縮ブーム３の指向方向が車両１の前後方向における左側に位置していると判別し、伸縮ブーム３を車両１の右側方向（平面視において左回り方向）に旋回駆動させる制御信号を旋回駆動手段１６に出力し、伸縮ブーム３を旋回駆動させる。すなわち、伸縮ブーム３を最短のブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動させる。 The third turning drive output means 20d receives the detection signal from the turning angle detector 11 when receiving the determination signal that the boom turning position is not located in the vicinity area Z from the vicinity area determination means 20b. It is determined that the orientation direction of the telescopic boom 3 is located on the left side in the front-rear direction of the vehicle 1 in view, and the control signal for driving the telescopic boom 3 to turn in the right direction of the vehicle 1 (counterclockwise in plan view) is turned. It outputs to the drive means 16, and the expansion-contraction boom 3 is rotationally driven. That is, the telescopic boom 3 is driven to turn in the direction of the shortest boom turning storage position P.

なお、上記実施形態では、車両１の左側を路側Ｂに沿って近接させて停止して作業する車両１の場合について説明したが、車両１の右側を路側Ｂに沿って近接させて停止して作業する車両１の場合は、第１の旋回駆動出力手段２０ｃで予め設定した一方向への旋回駆動を車両１の右側方向（平面視における左回り方向）への旋回駆動を設定しておけばよい。すなわち、ブーム自動格納する際、ブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ内から一旦ブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ外にブームを位置させる場合に、他の車両が通行する側に伸縮ブーム３を旋回駆動させることをなくするようにしておけばよいのである。 In addition, although the said embodiment demonstrated the case of the vehicle 1 which stops and works by making the left side of the vehicle 1 approach along the road side B, it stops with the right side of the vehicle 1 approaching along the road side B. In the case of the vehicle 1 to be operated, if the turning drive in one direction preset by the first turning drive output means 20c is set to the turning drive in the right direction of the vehicle 1 (counterclockwise direction in plan view). Good. That is, when the boom is automatically stored, when the boom is temporarily positioned from the vicinity area Z of the boom turning storage position P to the outside of the vicinity area Z of the boom turning storage position P, the telescopic boom 3 is placed on the side where other vehicles pass. It is only necessary to eliminate the turning drive.

また、作業台７の首振り駆動については、上記一連のブーム自動格納制御の中では説明しなかったが、伸縮ブーム３を倒伏させる前に作業台７を車両１に沿った格納方向となるよう首振り駆動させてから、倒伏させるようにしておけばよい。あるいは、伸縮ブーム３を全縮小した時に、作業台７を車両１に沿った格納方向となるよう首振り駆動させ、その後の伸縮ブーム３の旋回に対しては逆方向に首振り駆動させるようにし、常時作業台７を車両１に沿った格納方向となるようにするようにしてもよい。 Further, although the swing drive of the work table 7 has not been described in the series of boom automatic storage control, the work table 7 is set in the storage direction along the vehicle 1 before the telescopic boom 3 is laid down. You just have to sway and then lie down. Alternatively, when the telescopic boom 3 is fully contracted, the work table 7 is swung in the retracted direction along the vehicle 1 and is swung in the opposite direction to the subsequent turn of the telescopic boom 3. The regular work table 7 may be in the retracted direction along the vehicle 1.

このように、本発明に係るブーム自動格納装置は、ブーム旋回位置が予め記憶したブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ内に位置している場合に、第１の旋回駆動出力手段２０ｃが予め設定した一方向にブームを旋回駆動させて一旦ブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ外に位置させ、その後ブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動させる旋回駆動信号を前記旋回駆動手段１６に出力するものである。例えば車両の荷台前方位置でブームを旋回させ、ブームを後方に指向させて格納させるようにした車両で、第１の旋回駆動出力手段２０ｃで予め設定した一方向への旋回駆動は、車両１の左側を路側Ｂに沿って近接させて停止して作業する場合は、車両１の左側方向（平面視における右回り方向）への旋回駆動を設定しており、車両１の右側を路側に沿って近接させて停止して作業する車両１の場合は、車両１の右側方向（平面視における左回り方向）への旋回駆動を設定している。すなわち、ブーム自動格納する際、ブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ内から一旦ブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ外にブームを位置させる場合に、他の車両が通行する側に伸縮ブーム３を旋回駆動させることをなくすることができるものである。よって安全で確実にブーム旋回格納位置Ｐに格納できるブーム自動格納装置を提供できるものである。 Thus, in the boom automatic storage device according to the present invention, the first turning drive output means 20c is set in advance when the boom turning position is located in the vicinity region Z of the boom turning storage position P stored in advance. The boom is driven to turn in one direction, once positioned outside the region Z in the vicinity of the boom turning storage position P, and then a turning drive signal for turning in the direction of the boom turning storage position P is output to the turning drive means 16. is there. For example, in a vehicle in which the boom is turned at the front position of the vehicle bed and the boom is directed backward and stored, the turning drive in one direction preset by the first turning drive output means 20c is When working with the left side approaching along the road side B, the vehicle 1 is set to turn in the left direction (clockwise in plan view), and the right side of the vehicle 1 is set along the road side. In the case of the vehicle 1 that stops and works in close proximity, turning driving in the right direction of the vehicle 1 (counterclockwise direction in plan view) is set. That is, when the boom is automatically stored, when the boom is temporarily positioned from the vicinity area Z of the boom turning storage position P to the outside of the vicinity area Z of the boom turning storage position P, the telescopic boom 3 is placed on the side where other vehicles pass. It is possible to eliminate the turning drive. Therefore, it is possible to provide an automatic boom storage device that can be safely and reliably stored in the boom turning storage position P.

次に上記実施形態では、一方向への旋回駆動を第１の旋回駆動出力手段２０ｃに予め設定しておくようにしたが、オペレータによりその方向を適宜選択できるようにした第２実施形態について図２に図示し説明する。図２に図示する本発明に係るブーム自動格納装置は、図１に図示したものと同じものを一部用いているので、同じものについては同符号を用い説明を省略する。 Next, in the above-described embodiment, the turning drive in one direction is set in advance in the first turning drive output means 20c. However, the second embodiment in which the direction can be appropriately selected by the operator is shown in FIG. Illustrated in FIG. The boom automatic storage device according to the present invention shown in FIG. 2 uses a part of the same one as shown in FIG.

図２において、１８は、近傍領域判別手段２０ａで伸縮ブーム旋回位置がブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ内であると判別した時伸縮ブーム３を一旦ブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ外に位置させるに当たって伸縮ブーム３をいずれの一方向に旋回させるか旋回駆動方向を選択する選択手段である。 In FIG. 2, reference numeral 18 indicates that the telescopic boom 3 is once out of the vicinity region Z of the boom turning storage position P when the vicinity region determining means 20 a determines that the expansion boom turning position is within the vicinity region Z of the boom turning storage position P. This is a selection means for selecting the direction in which the telescopic boom 3 is swung in one direction or the swivel driving direction when it is positioned.

２１は、制御部であって、図１に図示し説明した制御部２０の第１の旋回駆動出力手段２０ｃに替えて第２の旋回駆動出力手段２０ｆを配置した点で相違している。第２の旋回駆動出力手段２０ｆは、前記選択手段１８からの選択信号を受けて、選択手段１８により選択された旋回駆動方向に一旦旋回駆動させてブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ外に位置させその後ブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動させる旋回駆動信号を前記旋回駆動手段１６に出力するようにしている。 Reference numeral 21 denotes a control unit, which is different in that a second turning drive output unit 20f is arranged instead of the first turning drive output unit 20c of the control unit 20 shown and described in FIG. The second turning drive output means 20f receives the selection signal from the selection means 18 and temporarily turns in the turning drive direction selected by the selection means 18 to be located outside the region Z near the boom turning storage position P. Then, a turning drive signal for turning in the boom turning storage position P direction is output to the turning drive means 16.

このように構成した第２実施形態における本発明に係るブームの自動格納装置は、次のように作用する。まず、図４に図示するように、高所作業車Ａを路側Ｂに沿って近接させて停車させ、その位置でアウトリガ９を張出し車両１を地面に支持させる。この時に伸縮ブーム３の旋回位置がブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ内である時に、伸縮ブーム３を一旦ブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ外に位置させるに当たって伸縮ブーム３を車両１の左側方向（平面視において右回り方向）に旋回させるよう旋回駆動方向を選択しておく。 The boom automatic storage apparatus according to the present invention in the second embodiment configured as described above operates as follows. First, as shown in FIG. 4, the aerial work vehicle A is brought close to the vehicle along the road side B, and the outrigger 9 is extended at the position to support the vehicle 1 on the ground. At this time, when the turning position of the telescopic boom 3 is in the vicinity region Z of the boom turning storage position P, the telescopic boom 3 is temporarily placed outside the region Z near the boom turning storage position P. A turning drive direction is selected so as to turn in a direction (clockwise in a plan view).

そして伸縮ブーム３を起仰させブーム格納支持装置８から離脱させ、適宜伸縮ブーム３を伸縮、起伏、旋回させるとともに、作業第７を首振りさせ、作業台７を目的の高所作業位置に移動させて作業台７に搭乗したオペレータにより高所作業を行う。 Then, the telescopic boom 3 is lifted and removed from the boom storage support device 8, and the telescopic boom 3 is expanded, retracted and swung as appropriate, and the work No. 7 is swung to move the workbench 7 to the target height working position. Then, the operator who is on the work table 7 performs the work at a high place.

いま高所作業を完了した時に作業台７は図４に図示するＣ位置に位置しているとする。Ｃ位置は、伸縮ブーム３の旋回角が、平面視における近傍領域Ｚで、特に右近傍領域Ｘ内に位置している。ここでオペレータは、伸縮ブーム３をブーム格納支持装置８に格納支持させるために、ブーム自動格納装置の自動格納操作手段１３を操作する。すると、制御部２１のブーム伸縮制御手段２０ａは、自動格納操作手段１３からの操作信号を受けて、伸縮ブーム３を全縮させるよう伸縮駆動手段１５に制御信号を出力する。 It is assumed that the work table 7 is located at the position C shown in FIG. In the C position, the turning angle of the telescopic boom 3 is located in the vicinity area Z in plan view, particularly in the right vicinity area X. Here, the operator operates the automatic storage operation means 13 of the automatic boom storage device in order to store and support the telescopic boom 3 in the boom storage support device 8. Then, the boom expansion / contraction control means 20a of the control unit 21 receives the operation signal from the automatic storage operation means 13 and outputs a control signal to the expansion / contraction drive means 15 so as to fully retract the expansion / contraction boom 3.

ブーム伸縮制御手段２０ａは、伸縮ブーム３が全縮小すると、長さ検出器１０からの検出信号を受け伸縮ブーム３が全縮したことを判別する。すると、伸縮駆動手段１５への制御信号の出力を中止し、近傍領域判別手段２０ｂに判別指令信号を出力する。 When the telescopic boom 3 is fully contracted, the boom expansion / contraction control means 20a receives a detection signal from the length detector 10 and determines that the telescopic boom 3 is fully contracted. Then, the output of the control signal to the expansion / contraction drive means 15 is stopped, and the determination command signal is output to the neighborhood region determination means 20b.

近傍領域判別手段２０ｂは、ブーム伸縮制御手段２０ａから伸縮ブーム３が全縮した判別指令信号を受けると、図４に図示するように近傍領域Ｚ内に位置しているから、旋回角検出器１１から検出信号を受けて、ブーム旋回位置が近傍領域Ｚ内に位置しているとする判別をし、第２の旋回駆動出力手段２０ｆに判別信号を出力しする。 When receiving the determination command signal when the telescopic boom 3 is fully retracted from the boom expansion / contraction control unit 20a, the adjacent region determination unit 20b is located in the vicinity region Z as shown in FIG. In response to the detection signal, it is determined that the boom turning position is located in the vicinity region Z, and the determination signal is output to the second turning drive output means 20f.

第２の旋回駆動出力手段２０ｆは、近傍領域判別手段２０ｂからの判別信号を受けると、選択手段１８からの選択信号を受けて、伸縮ブーム３を車両１の左側方向（平面視において右回りの旋回方向）に旋回駆動し、近傍領域Ｚの外に位置するまで旋回駆動させる旋回駆動信号を旋回駆動手段１６に出力する。すなわち、ブーム格納旋回位置Ｐを通り過ぎ、左側方領域Ｙを通過させる。そして第１の旋回駆動出力手段２０ｃは、伸縮ブーム３の旋回位置が近傍領域Ｚの外に位置したと判別した時に、伸縮ブーム３をブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動させるよう、旋回駆動信号を旋回駆動手段１６に出力する。 When the second turning drive output means 20f receives the determination signal from the vicinity area determination means 20b, it receives the selection signal from the selection means 18 and moves the telescopic boom 3 in the left direction of the vehicle 1 (clockwise in plan view). The turning drive signal is output to the turning drive means 16 so as to turn in the turning direction) until it is located outside the vicinity region Z. That is, it passes the boom storage turning position P and passes through the left side region Y. When the first turning drive output means 20c determines that the turning position of the telescopic boom 3 is located outside the vicinity region Z, the first turning drive output means 20c turns the turning boom 3 in the direction of the boom turning storage position P. Is output to the turning drive means 16.

第２の旋回駆動出力手段２０ｆは、旋回角検出器１１からの検出信号がブーム旋回格納位置Ｐに達した信号になると、旋回駆動手段１６への旋回駆動信号の出力を停止させ伸縮ブーム３の旋回駆動を停止させるとともに、ブーム起伏制御手段２０ｅに伸縮ブーム３がブーム旋回格納位置Ｐに達したと判別して判別信号を出力する。 When the detection signal from the turning angle detector 11 reaches the boom turning storage position P, the second turning drive output means 20f stops the output of the turning drive signal to the turning drive means 16 and the telescopic boom 3 The turning drive is stopped and the boom raising / lowering control means 20e determines that the telescopic boom 3 has reached the boom turning storage position P and outputs a determination signal.

ブーム起伏制御手段２０ｅは、第２の旋回駆動出力手段２０ｆから、伸縮ブーム３がブーム旋回格納位置Ｐに達したとする判別信号を受けると、伸縮ブーム３を倒伏駆動させる制御信号を起伏駆動手段１７に出力する。そしてブーム起伏制御手段２０ｅは、起伏角検出器１２からの検出信号を受けて、伸縮ブーム３をブーム格納支持装置８に格納支持させた時の起伏角に達するまで前記制御信号を出力し、前記起伏角に達すると起伏駆動手段１７への制御信号の出力を中止し、一連のブーム自動格納制御を中止させる。 When the boom raising / lowering control means 20e receives a determination signal from the second turning drive output means 20f that the telescopic boom 3 has reached the boom turning storage position P, the boom raising / lowering control means 20e sends a control signal for driving the telescopic boom 3 to fall down. 17 to output. The boom hoisting control means 20e receives the detection signal from the hoisting angle detector 12, and outputs the control signal until reaching the hoisting angle when the telescopic boom 3 is stored and supported by the boom storage support device 8. When the undulation angle is reached, the output of the control signal to the undulation drive means 17 is stopped, and a series of boom automatic storage control is stopped.

次に、高所作業を完了した時に図４に図示する伸縮ブーム３の旋回角が、平面視における近傍領域Ｚではあるが、左近傍領域Ｙ内に位置している場合について以下に説明する。この場合も、オペレータは、伸縮ブーム３をブーム格納支持装置８に格納支持させるために、ブーム自動格納装置の自動格納操作手段１３を操作し、制御部２０のブーム伸縮制御手段２０ａにより、伸縮ブーム３を全縮させるまでは上記の場合と同じである。 Next, the case where the turning angle of the telescopic boom 3 shown in FIG. 4 when the high-altitude work is completed is located in the left vicinity area Y in the vicinity area Z in plan view will be described below. Also in this case, the operator operates the automatic retracting operation means 13 of the boom automatic retracting device in order to store and support the telescopic boom 3 in the boom retracting support device 8, and the boom telescopic control means 20 a of the control unit 20 controls the telescopic boom. The process is the same as described above until 3 is fully contracted.

近傍領域判別手段２０ｂは、ブーム伸縮制御手段２０ａから伸縮ブーム３が全縮した判別指令信号を受けると、図４に図示するように近傍領域Ｚに位置しているから、旋回角検出器１１から検出信号を受けて、ブーム旋回位置が近傍領域Ｚ内に位置しているとする判別をし、第２の旋回駆動出力手段２０ｆに判別信号を出力する。 When receiving the determination command signal when the telescopic boom 3 is fully retracted from the boom expansion / contraction control unit 20a, the adjacent region determination unit 20b is located in the vicinity region Z as shown in FIG. Upon receiving the detection signal, it is determined that the boom turning position is located in the vicinity region Z, and the determination signal is output to the second turning drive output means 20f.

第２の旋回駆動出力手段２０ｆは、近傍領域判別手段２０ｂからの判別信号を受けると、伸縮ブーム３を車両１の左側方向（平面視において右回りの旋回方向）に旋回駆動し、近傍領域Ｚの外に位置するまで旋回駆動させる旋回駆動信号を旋回駆動手段１６に出力する。すなわち、一旦ブーム格納旋回位置Ｐ方向とは逆方向に旋回駆動し、左側方領域Ｙ（近傍領域Ｚ）を外れるまで旋回駆動する。そして第２の旋回駆動出力手段２０ｆは、伸縮ブーム３の旋回位置が近傍領域Ｚの外に位置したと判別した時に、伸縮ブーム３をブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動させるよう、旋回駆動信号を旋回駆動手段１６に出力する。 When the second turning drive output means 20f receives the determination signal from the vicinity area determination means 20b, the second turning drive output means 20f drives to turn the telescopic boom 3 in the left direction of the vehicle 1 (clockwise turning direction in plan view). A turning drive signal for turning the vehicle until it is positioned outside is output to the turning drive means 16. That is, the vehicle is once swiveled in the direction opposite to the boom retractable swivel position P direction and swiveled until the left side region Y (near region Z) is removed. When the second turning drive output means 20f determines that the turning position of the telescopic boom 3 is located outside the vicinity region Z, the second turning drive output means 20f turns the turning boom 3 so as to drive the telescopic boom 3 in the boom turning storage position P direction. Is output to the turning drive means 16.

第２の旋回駆動出力手段２０ｆは、旋回角検出器１１からの検出信号を受け伸縮ブーム３がブーム旋回格納位置Ｐに達したと判別すると、旋回駆動手段１６への旋回駆動信号の出力を停止させ伸縮ブーム３の旋回駆動を停止させる。そして、ブーム起伏制御手段２０ｅにより、伸縮ブーム３をブーム格納支持装置８に格納支持させるまで倒伏させることは上記の場合と同じで、一連のブーム自動格納制御を中止させる。 When the second turning drive output means 20f receives the detection signal from the turning angle detector 11 and determines that the telescopic boom 3 has reached the boom turning storage position P, it stops outputting the turning drive signal to the turning drive means 16. The turning drive of the telescopic boom 3 is stopped. Then, the boom raising / lowering control means 20e causes the telescopic boom 3 to fall down until it is stored and supported by the boom storage support device 8 in the same manner as described above, and a series of boom automatic storage control is stopped.

また、高所作業を完了した時に、平面視における作業台７の位置が図４に図示するようにＤ位置に位置している場合、ならびにＥ位置に位置している場合は、上記第１実施形態の場合と同じであるので説明は省略する。 Further, when the work at a high place is completed, when the position of the work table 7 in a plan view is located at the D position as shown in FIG. 4 and when it is located at the E position, the first implementation is performed. Since it is the same as that of the embodiment, the description is omitted.

なお、上記実施形態では、車両１の左側を路側Ｂに沿って近接して停止させて作業する車両１の場合について説明したが、車両１の右側を路側Ｂに沿って近接して停止させて作業する車両１の場合は、伸縮ブーム３の旋回位置がブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ内である時に、伸縮ブーム３を一旦ブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ外に位置させるに当たって伸縮ブーム３を車両１の右側方向（平面視において左回り方向）に旋回させるよう旋回駆動方向を選択手段１８で選択しておけばよく、同様に作用することは詳細に説明しなくても理解できるのでこの場合の説明は省略する。 In the above embodiment, the case of the vehicle 1 that works by stopping the left side of the vehicle 1 along the road side B has been described, but the right side of the vehicle 1 is stopped along the road side B and stopped. In the case of the vehicle 1 to be operated, when the turning position of the telescopic boom 3 is within the region Z near the boom turning storage position P, the telescopic boom 3 is temporarily positioned outside the region Z near the boom turning storage position P. The turning drive direction may be selected by the selection means 18 so that the vehicle 3 is turned in the right direction of the vehicle 1 (counterclockwise in plan view), and the same action can be understood without detailed description. The description in this case is omitted.

また、作業台７の首振り駆動については、上記一連のブーム自動格納制御の中では説明しなかったが、伸縮ブーム３を倒伏させる前に作業台７を車両１に沿った格納方向となるよう首振り駆動させてから、倒伏させるようにしておけばよい。あるいは、伸縮ブーム３を全縮小した時に、作業台７を車両１に沿った格納方向となるよう首振り駆動させ、その後の伸縮ブーム３の旋回に対しては逆方向に首振り駆動させるようにし、常時作業台７を車両１に沿った格納方向となるようにするようにしてもよい。このことは第１実施形態の場合と同じである。 Further, although the swing drive of the work table 7 has not been described in the series of boom automatic storage control, the work table 7 is set in the storage direction along the vehicle 1 before the telescopic boom 3 is laid down. You just have to sway and then lie down. Alternatively, when the telescopic boom 3 is fully contracted, the work table 7 is swung in the retracted direction along the vehicle 1 and is swung in the opposite direction to the subsequent turn of the telescopic boom 3. The regular work table 7 may be in the retracted direction along the vehicle 1. This is the same as in the first embodiment.

このように、本発明に係る第２実施形態のブーム自動格納装置は、作業する前あるいは伸縮ブーム３を自動格納する前に、路側Ｂに車両１の右側方を近接して沿わせているか、車両１の左側方を近接して沿わせているかによって、ブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ内から伸縮ブーム３を自動格納させる時にブームを一旦ブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ外に位置させるに当たって他の車両が通行する側に伸縮ブーム３を旋回駆動させないように選択手段１８で選択できるようにしてあるものだから、ブームを自動格納する時に近傍領域判別手段２０ｂで伸縮ブーム３の旋回位置がブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ内であると判別した時に、第２の旋回駆動出力手段２０ｆが平面視において選択手段１８で選択した一方向に一旦旋回駆動させてブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ外に位置させ、その後ブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動させる旋回駆動信号を前記旋回駆動手段１６に出力する。よってブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ内から一旦ブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ外に伸縮ブーム３を位置させる場合に、他の車両が通行する側に伸縮ブーム３を旋回駆動させることなくブーム旋回格納位置Ｐに自動的に旋回駆動するすることができる。よって安全で確実にブーム旋回格納位置に格納できるブーム自動格納装置を提供できるものである。 As described above, the boom automatic storage device according to the second embodiment of the present invention has the right side of the vehicle 1 in close proximity to the roadside B before work or before the retractable boom 3 is automatically stored. When the telescopic boom 3 is automatically retracted from within the vicinity region Z of the boom turning storage position P depending on whether the left side of the vehicle 1 is in close proximity, the boom is temporarily positioned outside the vicinity region Z of the boom turning storage position P. Therefore, when the boom is automatically stored, the vicinity region discriminating means 20b determines the turning position of the telescopic boom 3 when the boom is automatically stored. When it is determined that it is in the vicinity region Z of the boom turning storage position P, the second turning drive output means 20f is temporarily turned in one direction selected by the selection means 18 in plan view. So it is positioned outside the region near Z of the boom pivot storage position P, then it outputs a rotation drive signal for turning driven boom pivot storage position P direction to the rotation drive means 16. Therefore, when the telescopic boom 3 is temporarily positioned outside the region Z near the boom pivot storage position P from within the region Z near the boom pivot storage position P, the telescopic boom 3 is not pivoted to the side on which another vehicle passes. It is possible to automatically drive to turn to the boom turning storage position P. Therefore, it is possible to provide an automatic boom storage device that can be safely and reliably stored in the boom turning storage position.

なお、上記実施形態では、伸縮ブーム３を旋回駆動する旋回台２を車両１の荷台前方位置で旋回駆動させ、伸縮ブーム３を後方に指向させて格納する場合について説明したが、車両１の荷台後方位置に旋回台２を旋回駆動させ、伸縮ブーム３を前方に指向させて格納させるようにした場合にも同様に実施できる。この場合は、伸縮ブーム３を旋回格納位置Ｐに位置させるに当たって、予め設定した旋回格納位置Ｐのブーム近傍領域Ｚ内である時に、伸縮ブーム３を予め設定した一方向に旋回駆動して一旦ブーム近傍領域Ｚ外に位置させ時の旋回駆動方向が逆になる。すなわち、第１の旋回駆動出力手段２０cで予め設定した一方向への旋回駆動は、車両1の左側を路側Ｂに沿って近接させて停止し作業する車両の場合は、車両の左側方向（平面視においてブームを左回り方向）への旋回駆動を設定しており、車両の右側を路側に停止して作業する車両の場合は、車両の右側方向（平面視においてブームを右回り方向）への旋回駆動を設定させておく必要がある。 In the above-described embodiment, the case where the swivel base 2 that turns the telescopic boom 3 is swiveled at the front position of the loading platform of the vehicle 1 and the telescopic boom 3 is directed rearward to store is described. The same can be applied to the case where the swivel base 2 is swiveled to the rear position, and the telescopic boom 3 is directed forward and stored. In this case, when the telescopic boom 3 is positioned at the revolving storage position P, when the telescopic boom 3 is in the boom vicinity region Z at the pre-set revolving storage position P, the telescopic boom 3 is driven to revolve in a predetermined direction once. The direction of the turning drive when positioned outside the vicinity region Z is reversed. That is, the turning drive in one direction preset by the first turning drive output means 20c is performed in the vehicle left side direction (plane In the case of a vehicle that operates with the right side of the vehicle stopped on the roadside and is set to turn to the right side of the vehicle (the clockwise direction of the boom in plan view) It is necessary to set the turning drive.

また、上記実施形態では、伸縮ブーム３の先端部に作業台７を配置した高所作業車に適用した場合を例に説明したが、伸縮ブーム３の先端部に電線仮支持装置を備え電柱を交換する時に交換する間に電線を仮支持するようにした電線仮支持車、あるいは伸縮ブーム３の先端部にマニピュレータを備え、マニピュレータを高所位置に位置させ遠隔操作で作業させるようにした作業車等、伸縮ブーム３の先端部に作業装置を備えたブームを旋回格納位置Ｐに位置させる場合にも適用できる。 Moreover, although the said embodiment demonstrated to the example the case where it applied to the aerial work vehicle which has arrange | positioned the work stand 7 at the front-end | tip part of the telescopic boom 3, it has an electric wire temporary support apparatus in the front-end | tip part of the telescopic boom 3, and an electric pole is provided. A wire temporary support vehicle that temporarily supports the wire during replacement, or a work vehicle that includes a manipulator at the tip of the telescopic boom 3 and that is operated remotely by manipulator being positioned at a high position. The present invention can also be applied to a case where a boom equipped with a working device at the distal end of the telescopic boom 3 is positioned at the swivel storage position P.

更に、上記実施形態では、伸縮ブーム３を旋回格納位置Ｐに位置させるに当たって、予め設定した旋回格納位置Ｐのブーム近傍領域Ｚ内である時に、伸縮ブーム３を予め設定した一方向に旋回駆動して一旦ブーム近傍領域Ｚ外に位置させ、その後ブームをブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動して、伸縮ブーム３をブーム旋回格納位置Ｐに位置させるようにしたものであるが、同様に作業台７の首振り駆動による作業台７を首振り格納位置に位置させる場合も同様に適用できる。 Further, in the above-described embodiment, when the telescopic boom 3 is positioned at the swivel storage position P, the telescopic boom 3 is swiveled in one preset direction when the telescopic boom 3 is within the boom vicinity region Z at the preset swivel storage position P. The boom is once positioned outside the boom vicinity region Z, and then the boom is driven to rotate in the direction of the boom rotation storage position P so that the telescopic boom 3 is positioned at the boom rotation storage position P. The present invention can be similarly applied to the case where the work table 7 with the swing drive of 7 is positioned at the swing storage position.

本発明に係るブーム自動格納装置の第１実施形態を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining 1st Embodiment of the boom automatic storage apparatus which concerns on this invention. 本発明に係るブーム自動格納装置の第２実施形態を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining 2nd Embodiment of the boom automatic storage apparatus which concerns on this invention. 本発明に係る高所作業車を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the aerial work vehicle which concerns on this invention. 平面視における高所作業車のブーム旋回格納位置を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the boom turning storage position of the aerial work vehicle in planar view.

Explanation of symbols

１車両
３ブーム（伸縮ブーム）
７作業装置（作業台）
１１旋回角検出手段
１３自動格納操作手段
１６旋回駆動手段
１８選択手段
２０ｂ近傍領域判別手段
２０ｃ第１の旋回駆動出力手段
２０ｆ第２の旋回駆動出力手段
Ａ高所作業車
Ｚ近傍領域
1 Vehicle 3 Boom (Telescopic boom)
7 Working device (workbench)
11 Turning angle detection means 13 Automatic storage operation means 16 Turning drive means 18 Selection means 20b Neighborhood area determination means 20c 1st turning drive output means 20f 2nd turning drive output means A Aerial work vehicle Z vicinity area

Claims

A boom is disposed on a vehicle so as to be capable of being swiveled by a swivel driving means, and a boom storage support device is provided that includes a working device at the tip of the boom and supports the boom on the vehicle for storage. A boom automatic storage device configured to automatically turn to a boom turning storage position for storing a boom,
A turning angle detecting means for detecting the boom turning position, an automatic storing operation means for operating the boom automatically, and a signal from the automatic storing operation means for storing a region near the boom turning storage position in plan view in advance. Receiving a signal from the turning angle detecting means and determining whether the boom turning position is within the vicinity of the boom turning storage position, When the discriminating means determines that the boom turning position is within the vicinity region of the boom turning storage position, the boom is driven to turn in one preset direction, once positioned outside the vicinity region, and then driven to turn toward the boom turning storage position. A boom automatic storage device comprising: a first turning drive output means for outputting a turning drive signal to the turning drive means.

A boom is disposed on a vehicle so as to be capable of being swiveled by a swivel driving means, and a boom storage support device is provided that includes a working device at the tip of the boom and supports the boom on the vehicle for storage. A boom automatic storage device configured to automatically turn to a boom turning storage position for storing a boom,
A turning angle detecting means for detecting the boom turning position, an automatic storing operation means for operating the boom automatically, and a signal from the automatic storing operation means for storing a region near the boom turning storage position in plan view in advance. Receiving a signal from the turning angle detecting means and determining whether the boom turning position is within the vicinity of the boom turning storage position, When it is determined by the determining means that the boom turning position is in the vicinity region of the boom turning storage position, when the boom is temporarily positioned outside the vicinity of the boom turning storage position, the direction in which the boom is turned or the turning drive direction is determined. A selection means to be selected, and a turning drive once in the turning drive direction selected by the selection means to place it outside the region near the boom turning storage position, and then Boom automatic storage apparatus characterized by comprising a second pivot drive output means for outputting a rotation driving signal for turning driven to pivot stored position direction to the rotation drive means.