JP4412236B2 - 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム - Google Patents
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Description
時系列方向に連続した画像を取り込む画像取り込み手段と、
前記画像取り込み手段で取り込んだ画像の1または複数画素ごとに、当該1または複数の画素の輝度が、輝度に関する複数個の輝度分布のいずれに属するかを判定し、属すると判定された輝度分布についての重みを漸増すると共に、その他の輝度分布についての重みを漸減するようにして、前記複数個の輝度分布の重みを算出する算出手段と、
前記算出手段で算出された前記輝度分布の重みに基づいて、前記1または複数の画素の輝度の時間的な変化状態を、前記1または複数の画素の輝度が所定の範囲内で安定している安定クラス、前記1または複数の画素の輝度が前記複数個の輝度分布のいずれに属するかが確定できない不安定クラスおよび前記安定クラスと前記不安定クラスとの中間状態である中間クラスを少なくなくとも含む複数のクラスに分類するクラス分類手段と、
前記1または複数の画素毎に、前記クラス分類手段によって分類されたクラスの時間的遷移を判別するクラス遷移判別手段と、
前記1または複数の画素の輝度の時間的な変化状態が前記安定クラスにあるとされたときに前記重みが最大である輝度分布の代表輝度値を、前記1または複数の画素の基準輝度値として取得し、時間変化に応じて更新する基準輝度値更新手段と、
前記クラス遷移判別手段で判別された前記クラスの時間的遷移が、前記不安定クラスから、前記中間クラスを経由して前記安定クラスになった時点を輝度変化検出タイミングとし、当該輝度変化検出タイミングにおいて、前記複数個の輝度分布中の前記重みが最大である輝度分布の代表輝度値と、前記基準輝度値とを比較して、前記1または複数画素について輝度の変化があったかどうかを検出する輝度変化検出手段と、
前記輝度変化検出手段で前記輝度の変化があったと検出されたときに、その変化のあった前記1または複数画素の前記画像中の位置を識別するための情報と、当該変化があった時間の情報とを記憶する変化検出記憶手段と、
を備え、前記変化検出記憶手段に記憶された情報に基づいて、時間経過に応じて画像中に新たに加わって静止した画像部分または画像中から消失した画像部分を検出することを特徴とする。
ので、この監視カメラ11で撮像された監視領域の画像の輝度情報Yが、A/D変換器1
2に供給されて、例えば1画素が、3原色信号R,G,Bのデータからなるデジタル画像
信号DYとされる。このデジタル画像信号DYは、画像処理装置の実施形態としての画像
処理部13に供給される。
比r=wb/ws ・・・式(10)
であらわされる比rの値に基づいてクラス分類する。
不安定クラス ; 1≦r<1.1〜1.2
中間クラス ; 1.1〜1.2≦r<1.5
安定クラス ; 1.5≦r
・・・・式(11)
とする。
また、クラス遷移判別手段117は、基準輝度値を更新するタイミングを、上位2つの重みの関係が不安定クラスであって、かつ、前回の遷移状態値が、かつて安定したクラスに属していたことを示すSTATE_BAかSTATE_CBAの場合とする。そして、クラス遷移判別手段117は、この基準輝度値の更新タイミングの時点で、基準輝度値の更新タイミング信号Sstを生成する。この更新タイミングの時点は、図3の例であれば、時点t1のタイミングである。
・分布の平均値を示す:平均[n][i](ただし、0≦i<M)、
・重みを示す:重み[n][i](ただし、0≦i<M)、
・遷移状態値がSTATE_CBAになってから、それを継続している時間を示す:継続カウント数f_counter[i](ただし、0≦i<M)、
・基準輝度値を示す:基準輝度値[i](ただし、0≦i<M)、
・輝度変化を検知したときの時間:検知時間[i](ただし、0≦i<M)、
・輝度変化の有無を示すフラグ:検知フラグ[i](ただし、0≦i<M)、
・基準輝度の更新可能の有無を示すフラグ:更新フラグ[i](ただし、0≦i<M)、
・上位2個の重みの遷移状態値を示す:state[i](ただし、0≦i<M)、
・基準輝度の更新時間を示す:更新時間[i](ただし、0≦i<M)、
とされている。
図11に、“前準備”についての処理のフローチャートの一例を示す。
上述の説明では、基準輝度値は1個であったが、別の不動体検知方法として、基準輝度値を2種類持つ方法もある。
上述したこの実施形態によれば、混合正規分布の上位2つの重みの関係を複数のクラスに分類し、そのクラスの遷移状態を見ることで、以下の要因により、移動体が混在する映像の中からより安定に長時間滞在している不動体を検知することができる。
以上の説明では、重み付き混合正規分布を用いた検知方法としたので、輝度分布は正規分布のみであったが、この発明は、輝度分布が正規分布でなくとも、上述と同様にして、各分布の重みを更新する方法のいずれにも適用可能である。上述の実施形態では各分布は正規分布であるので、各分布の代表輝度値は、平均値であったが、代表輝度値は、分布に応じたものでよいことはいうまでもない。
Claims (8)
- 時系列方向に連続した画像を取り込む画像取り込み手段と、
前記画像取り込み手段で取り込んだ画像の1または複数画素ごとに、当該1または複数の画素の輝度が、複数個の輝度分布のいずれに属するかを判定し、属すると判定された輝度分布についての重みを漸増すると共に、その他の輝度分布についての重みを漸減するようにして、前記複数個の輝度分布の重みを算出する算出手段と、
前記算出手段で算出された前記輝度分布の重みに基づいて、前記1または複数の画素の輝度の時間的な変化状態を、前記1または複数の画素の輝度が所定の範囲内で安定している安定クラスおよび前記1または複数の画素の輝度が前記複数個の輝度分布のいずれに属するかが確定できない不安定クラスおよび前記安定クラスと前記不安定クラスとの中間状態である中間クラスを少なくなくとも含む複数のクラスに分類するクラス分類手段と、
前記1または複数の画素毎に、前記クラス分類手段によって分類されたクラスの時間的遷移を判別するクラス遷移判別手段と、
前記1または複数の画素の輝度の時間的な変化状態が前記安定クラスにあるとされたときに前記重みが最大である輝度分布の代表輝度値を、前記1または複数の画素の基準輝度値として取得し、時間変化に応じて更新する基準輝度値更新手段と、
前記クラス遷移判別手段で判別された前記クラスの時間的遷移が、前記不安定クラスから、前記中間クラスを経由して前記安定クラスになった時点を輝度変化検出タイミングとし、当該輝度変化検出タイミングにおいて、前記複数個の輝度分布中の前記重みが最大である輝度分布の代表輝度値と、前記基準輝度値とを比較して、前記1または複数画素について輝度の変化があったかどうかを検出する輝度変化検出手段と、
前記輝度変化検出手段で前記輝度の変化があったと検出されたときに、その変化のあった前記1または複数画素の前記画像中の位置を識別するための情報と、当該変化があった時間の情報とを記憶する変化検出記憶手段と、
を備え、前記変化検出記憶手段に記憶された情報に基づいて、時間経過に応じて画像中に新たに加わって静止した画像部分または画像中から消失した画像部分を検出する画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置において、
前記算出手段は、前記1または複数の画素ごとに、輝度に関する複数個の正規分布と前記重みからなる重み付き混合正規分布を算出するものであり、
前記代表輝度値は、前記正規分布の平均輝度値である
画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置において、
前記クラス分類手段は、前記複数個の分類のうちの前記重みが大きい上位2個の分類についての前記重みの関係に基づいて、前記複数のクラスに分類する
画像処理装置。 - 請求項3に記載の画像処理装置において、
前記重みが大きい上位2個の分類についての前記重みの関係は、前記上位2個の分類の前記重みの比である
画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置において、
前記基準輝度値更新手段は、前記前記クラス遷移判別手段で前記輝度の時間的な変化状態が前記安定クラスから前記中間クラスを経由して前記不安定クラスではなくなったときに、前記基準輝度値を更新する
画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置において、
前記輝度変化検出タイミングで前記輝度変化を検出してから所定時間以内は、前記基準輝度値の更新を禁止するようにした
画像処理装置。 - 画像取り込み手段と、算出手段と、クラス分類手段と、クラス遷移判別手段と、基準輝度値更新手段と、輝度変化検出手段と、変化検出記憶手段と、を有する画像処理装置の、
前記画像取り込み手段が、時系列方向に連続した画像を取り込む画像取り込み工程と、
前記算出手段が、前記画像取り込み工程で取り込んだ画像の1または複数画素ごとに、当該1または複数の画素の輝度が、複数個の輝度分布のいずれに属するかを判定し、属すると判定された輝度分布についての重みを漸増すると共に、その他の輝度分布についての重みを漸減するようにして、前記複数個の輝度分布の重みを算出する算出工程と、
前記クラス分類手段が、前記算出工程で算出された前記輝度分布の重みに基づいて、前記1または複数の画素の輝度の時間的な変化状態を、前記1または複数の画素の輝度が所定の範囲内で安定している安定クラス、前記1または複数の画素の輝度が前記複数個の輝度分布のいずれに属するかが確定できない不安定クラスおよび前記安定クラスと前記不安定クラスとの中間状態である中間クラスを少なくとも含む複数のクラスに分類するクラス分類工程と、
前記クラス遷移判別手段が、前記1または複数の画素毎に、前記クラス分類工程によって分類されたクラスの時間的遷移を判別するクラス遷移判別工程と、
前記基準輝度値更新手段が、前記1または複数の画素の輝度の時間的な変化状態が前記安定クラスにあるとされたときに前記重みが最大である輝度分布の代表輝度値を、前記1または複数の画素の基準輝度値として取得し、時間変化に応じて更新する基準輝度値更新工程と、
前記輝度変化検出手段が、前記クラス遷移判別工程で判別された前記クラスの時間的遷移が、前記不安定クラスから、前記中間クラスを経由して前記安定クラスになった時点を輝度変化検出タイミングとし、当該輝度変化検出タイミングにおいて、前記複数個の輝度分布中の前記重みが最大である輝度分布の代表輝度値と、前記基準輝度値とを比較して、前記1または複数画素について輝度の変化があったかどうかを検出する輝度変化検出工程と、
前記変化検出記憶手段が、前記輝度変化検出工程で前記輝度の変化があったと検出されたときに、その変化のあった前記1または複数画素の前記画像中の位置を識別するための情報と、当該変化があった時間の情報とを記憶する変化検出記憶工程と、
を含み、前記変化検出記憶工程に記憶された情報に基づいて、時間経過に応じて画像中に新たに加わって静止した画像部分または画像中から消失した画像部分を検出する画像処理方法。 - 時間経過に応じて画像中に新たに加わって静止した画像部分または画像中から消失した画像部分を検出するためにコンピュータを、
時系列方向に連続した画像を取り込む画像取り込み手段、
前記画像取り込み手段で取り込んだ画像の1または複数画素ごとに、当該1または複数の画素の輝度が、複数個の輝度分布のいずれに属するかを判定し、属すると判定された輝度分布についての重みを漸増すると共に、その他の輝度分布についての重みを漸減するようにして、前記複数個の輝度分布の重みを算出する算出手段、
前記算出手段で算出された前記輝度分布の重みに基づいて、前記1または複数の画素の輝度の時間的な変化状態を、前記1または複数の画素の輝度が所定の範囲内で安定している安定クラス、前記1または複数の画素の輝度が前記複数個の輝度分布のいずれに属するかが確定できない不安定クラスおよび前記安定クラスと前記不安定クラスとの中間状態である中間クラスを少なくなくとも含む複数のクラスに分類するクラス分類手段、
前記1または複数の画素毎に、前記クラス分類手段によって分類されたクラスの時間的遷移を判別するクラス遷移判別手段、
前記1または複数の画素の輝度の時間的な変化状態が前記安定クラスにあるとされたときに前記重みが最大である輝度分布の代表輝度値を、前記1または複数の画素の基準輝度値として取得し、時間変化に応じて更新する基準輝度値更新手段、
前記クラス遷移判別手段で判別された前記クラスの時間的遷移が、前記不安定クラスから、前記中間クラスを経由して前記安定クラスになった時点を輝度変化検出タイミングとし、当該輝度変化検出タイミングにおいて、前記複数個の輝度分布中の前記重みが最大である輝度分布の代表輝度値と、前記基準輝度値とを比較して、前記1または複数画素について輝度の変化があったかどうかを検出する輝度変化検出手段、
前記輝度変化検出手段で前記輝度の変化があったと検出されたときに、その変化のあった前記1または複数画素の前記画像中の位置を識別するための情報と、当該変化があった時間の情報とを記憶する変化検出記憶手段、
前記変化検出記憶手段に記憶された情報に基づいて、時間経過に応じて画像中に新たに加わって静止した画像部分または画像中から消失した画像部分の検出出力を出力する出力手段
として機能させるための画像処理プログラム。
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