JP4396887B2 - Automatic warehouse - Google Patents
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Description
本発明は、片面からスタッカクレーンによる入出荷作業が行なわれると共に、反対面から人手によるピッキング作業が行なわれる自動倉庫に関する。 The present invention relates to an automatic warehouse in which a receipt / shipment operation is performed by a stacker crane from one side and a manual picking operation is performed from the opposite side.
後掲の特許文献1から特許文献3には、スタッカクレーンによる入出庫作業と反対面から人手によるピッキング作業ができる複数の併用ラックが横並びに設けられる少なくとも1段の併用ラック段を備える自動倉庫が開示されている。
In
又、特許文献1には、各併用ラックのスタッカクレーン側の開口とピッキング作業側の開口とを選択的に開閉するシャッタ(閉鎖体)を設け、スタッカクレーンによる併用ラックへの入荷時の荷崩を防止する一方、ピッキング作業中の作業者の身体や荷物がスタッカクレーンの搬器や荷物に接触することを防止する技術が開示されている。
Further,
この特許文献1に記載されている技術は、高価なシャッタを各併用ラックに設けるので、自動倉庫が高価になるという問題がある。
The technique described in
この問題を解決する技術として、作業者が立入ることができる各併用ラックのスタッカクレーン側開口部にネット等からなる対人センサを設け、併用ラックに居る作業者が対人センサに接触するとスタッカクレーンを停止させる技術が特許文献2に開示されている。
As a technology to solve this problem, an interpersonal sensor consisting of a net or the like is provided at the stacker crane side opening of each combined rack that can be entered by an operator, and when the worker in the combined rack touches the interpersonal sensor, the stacker crane is installed. A technique for stopping is disclosed in
又、後掲する特許文献3には、ピッキング作業をする作業者が立つ作業通路にマットスイッチなどからなる人検出センサを設け、作業者を検出している人検出センサの近傍の併用ラックへのスタッカクレーンによる入荷及び出荷を禁止する技術が開示されている。
Further, in
更に、作業者にピッキング対象の併用ラック、ピッキング対象の荷物、ピッキングを行う数量などの指示を与える指示手段と、作業終了時に作業者がその指示を解消させるために操作する指示解除手段を備える自動倉庫がある。 Further, an automatic means provided with an instruction means for giving an instruction to the worker such as a combination rack to be picked, a load to be picked, a quantity to be picked, etc., and an instruction release means to be operated by the worker to cancel the instruction at the end of the work There is a warehouse.
この指示手段と指示解除手段は、例えば各併用ラックの作業通路側に設置されたり、作業者が携行できるように設けられたりするもので、上記指示手段には指示の内容を表示する表示手段が用いられる。又、指示解除手段としては押ボタンスイッチなどの操作が簡単なスイッチが用いられている。
特許文献2に記載された技術によれば、特許文献1に記載された技術に比べて安価に構成されているが、対人センサと、対人センサをスタッカクレーンの移動制御手段に接続する配線が必要であり、自動倉庫としてなお高価であるという問題がある。
According to the technique described in
又、特許文献2に記載された技術によれば、対人センサの設置高さがスタッカクレーンにより入出荷される荷物の高さよりも高い位置に設定されるので、例えば、対人センサの検知範囲外で作業者や荷物がスタッカクレーンの走行空間に出た場合には役に立たないという問題がある。
Further, according to the technique described in
更に、スタッカクレーンの走行空間に作業者や荷物が突出したことが検出された後スタッカクレーンが停止するまでに、スタッカクレーンがピッキング作業中の併用ラックに到達したり、ピッキング作業中の併用ラックを通過したりして、搬器と作業者や荷物が接触するおそれがあるという問題もある。 Furthermore, after it is detected that a worker or load has protruded into the traveling space of the stacker crane and the stacker crane stops, the stacker crane reaches the combined rack that is being picked or the combined rack that is being picked is There is also a problem that there is a possibility that the carrier and the operator or the luggage may come in contact with each other.
特許文献3に記載された技術によれば、特許文献1に記載された技術よりは自動倉庫を安価にできるが、人検出センサ(マットスイッチ)と、人検出センサをスタッカクレーンの移動制御手段に接続する配線が必要であり、自動倉庫としてなお高価であるという問題がある。
According to the technique described in
又、搬器がピッキング作業中の併用ラックに入出荷するために停止する位置に移動して入出荷することは禁止されるが、搬器が移動するときにこの併用ラックの位置を通過することは禁止されていない。 In addition, it is forbidden for the transporter to move to a position where it stops to enter and ship the combined rack during picking work, but it is prohibited to pass the position of this combined rack when the transporter moves. It has not been.
このため、ピッキング作業中の作業者の身体や荷物がスタッカクレーンの走行空間に突き出て、移動中の搬器と接触する危険を確実に防止することができないという問題がある。 For this reason, there is a problem that it is not possible to reliably prevent the body and luggage of the worker who is picking work from protruding into the traveling space of the stacker crane and coming into contact with the moving carrier.
そこで、本発明は、作業者や荷物の安全性を高めることができる自動倉庫を提供することを目的とするものである。 Accordingly, an object of the present invention is to provide an automatic warehouse that can enhance the safety of workers and luggage.
この目的を達成するため、本発明は、片面からスタッカクレーンによる入出荷作業が行なわれると共に反対面から人手によるピッキング作業が行なわれる併用ラックを備える荷棚構造体と、上記スタッカクレーンの走行及び当該スタッカクレーンの搬器の昇降を制御する移動制御手段とを備える自動倉庫において、特定の上記併用ラックがピッキング対象となっているか否かを認識するピッキングラック認識手段と、ピッキング対象の上記併用ラックがある場合に、上記搬器が当該併用ラックの高さにあるときの上記スタッカクレーンの走行を禁止する移動禁止手段とを備えることを特徴とする技術的手段を採用する。 In order to achieve this object, the present invention provides a loading rack structure including a combined rack in which a loading / unloading operation is performed from one side by a stacker crane and a manual picking operation is performed from the opposite side, In an automatic warehouse provided with a movement control means for controlling raising and lowering of a stacker crane carrier, there are picking rack recognition means for recognizing whether or not a specific combination rack is a picking target, and the combination rack for a picking target In this case, a technical means including a movement prohibiting means for prohibiting the traveling of the stacker crane when the transporter is at the height of the combined rack is adopted.
本発明によれば、搬器がピッキング対象の併用ラックの高さにあるときの、スタッカクレーンの走行が禁止されるので、ピッキング対象の併用ラックからスタッカクレーンの走行空間にはみ出した作業者の身体や荷物が、移動中のスタッカクレーンやその積荷に接触することを防止できる。また、高価なシャッタが不要となり、自動倉庫を安価に設置できる。 According to the present invention, since the traveling of the stacker crane is prohibited when the transporter is at the height of the combined rack to be picked, the body of the operator protruding from the combined rack to be picked into the traveling space of the stacker crane It is possible to prevent the load from coming into contact with the moving stacker crane and its load. In addition, an expensive shutter is unnecessary, and an automatic warehouse can be installed at low cost.
又、本発明において、好ましくは、上記移動禁止手段は、上記搬器が上記ピッキング対象の併用ラックの走行方向の幅内にあるときに、上記搬器の昇降を禁止するように構成される。これによれば、さらに、作業者及び荷物の安全を確保することができる。 In the present invention, it is preferable that the movement prohibiting means is configured to prohibit the lifting and lowering of the transporter when the transporter is within the width in the traveling direction of the combined rack to be picked. This further ensures the safety of the worker and the luggage.
ところで、本発明において、上記ピッキングラック認識手段の構成は特に限定されず、例えば作業者の存在を検出するセンサや作業者が操作するスイッチで構成し、このセンサやスイッチの状態に基づいてピッキング対象の併用ラックを認識するようにしてもよい。 By the way, in the present invention, the configuration of the picking rack recognizing means is not particularly limited. For example, the picking rack recognizing unit includes a sensor that detects the presence of an operator and a switch that is operated by the operator. The combination rack may be recognized.
しかし、本発明において、作業者にピッキング対象の併用ラックを指示する指示手段が設けられ、上記ピッキングラック認識手段が、上記指示手段に与えられる指示に基づいて上記ピッキング対象の併用ラックを認識する構成とすれば、安全動作専用のセンサ、スイッチ、及び、センサやスイッチを移動制御手段に接続する配線などが不要であるため、自動倉庫を安価に設置できるようになる。 However, in the present invention, there is provided an instruction means for instructing an operator to use a combination rack to be picked, and the picking rack recognition means recognizes the picking combination rack based on an instruction given to the instruction means. This eliminates the need for sensors and switches dedicated to safe operation and wiring for connecting the sensors and switches to the movement control means, so that an automatic warehouse can be installed at low cost.
この場合、作業者に与えられるピッキング作業の指示は、例えば移動制御手段に設けられたキーボードなどを用いて、スタッカクレーンの運転スケジュールを入力する操作と同様にして予めピッキングラック認識手段と指示手段に与えたり、予め指示データを与えられている上記指示手段からピッキングラック認識手段に読取らせたりすることにより認識させることができる。 In this case, the picking work instruction given to the worker is previously given to the picking rack recognition means and the instruction means in the same manner as the operation of inputting the operation schedule of the stacker crane using, for example, a keyboard provided in the movement control means. It can be recognized by giving the instruction data to the picking rack recognition means from the instruction means to which the instruction data is given in advance.
本発明において、好ましくは、ピッキングを終了した作業者が操作することにより上記ピッキング対象の併用ラックの指示を解除すると共に、上記移動禁止手段に、当該指示が解除された併用ラックに基づく上記スタッカクレーンの走行禁止、もしくは、上記スタッカクレーンの走行禁止及び上記搬器の昇降禁止を解除させる指示解除手段が設けられる。 In the present invention, preferably, the operator who has finished picking releases the instruction of the combined rack to be picked by the operation, and the movement prohibiting means includes the stacker crane based on the combined rack from which the instruction has been released. Instruction canceling means for canceling the travel prohibition or the travel prohibition of the stacker crane and the lifting prohibition of the transporter is provided.
これによれば、無用なスタッカクレーンの走行禁止、若しくは、上記スタッカクレーンの走行禁止及び上記搬器の昇降禁止を解除してスタッカクレーンの運行の自由度を高めることができる。 According to this, the travel prohibition of the useless stacker crane, or the prohibition of travel of the stacker crane and the prohibition of raising / lowering the transporter can be canceled to increase the freedom of operation of the stacker crane.
以上に説明したように、本発明によれば、作業者に与えられるピッキングの指示をスタッカクレーンの移動制御手段にも与えることによりスタッカクレーンを安全動作させ、作業者の身体や荷物が移動中のスタッカクレーンやその積荷に接触することを防止できるので、高価なシャッタが不要であり、自動倉庫を安価に設置することができる。 As described above, according to the present invention, a picking instruction given to an operator is also given to the movement control means of the stacker crane, so that the stacker crane can be operated safely, and the worker's body and luggage are moving. Since contact with the stacker crane and its load can be prevented, an expensive shutter is unnecessary, and an automatic warehouse can be installed at low cost.
又、この安全動作として、ピッキング対象の併用ラックの高さでの搬器の移動を禁止するので、走行空間にはみ出した作業者の身体や荷物が移動中の搬器やこれに登載された荷物に接触するおそれがなくなり、作業者及び荷物の安全性が高められる。 Also, as this safe operation, the movement of the transporter at the height of the combined rack to be picked is prohibited, so that the worker's body and luggage that protrudes into the traveling space come into contact with the moving transporter and the loaded luggage. The safety of workers and luggage is improved.
本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて具体的に説明すれば、以下の通りである。 The best mode for carrying out the present invention will be specifically described with reference to the drawings.
図面において、図1は本発明の機能ブロック図であり、図2は本発明の一実施例に係る自動倉庫の正面図であり、図3は該自動倉庫の平面図であり、図4はその側面図であり、図5から図7は本発明の安全動作制御プログラムのフロー図である。 1 is a functional block diagram of the present invention, FIG. 2 is a front view of an automatic warehouse according to an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a plan view of the automatic warehouse, and FIG. FIG. 5 to FIG. 7 are flow diagrams of the safe operation control program of the present invention.
図2と図3に示すように、本発明の一実施例に係る自動倉庫は、例えば2基の荷棚構造体1を備え、両荷棚構造体1の間にスタッカクレーン2の走行空間3が設けられ、両荷棚構造体1の走行空間3と反対側には作業通路4が設けられる。
As shown in FIGS. 2 and 3, the automatic warehouse according to an embodiment of the present invention includes, for example, two
図2と図4に示すように、各荷棚構造体1には、例えば上下6段のラック段が設けられ、これらの内の例えば上3段はスタッカクレーン2により荷物を出し入れして一時的に保管する備蓄ラック段5とされ、下3段はスタッカクレーン2により備蓄ラック5段から移動された荷物を作業通路4にいる作業者がピッキングを行う併用ラック段6とされている。
As shown in FIGS. 2 and 4, each
もっとも、オーダピッキングリフトなどの荷役装置を用いて備蓄ラック5からも人手によりピッキングを行うことができる構造を採用することは妨げない。
However, it is not hindered to adopt a structure that can be picked manually from the
各備蓄ラック段5には所定数の備蓄ラック7がスタッカクレーン2の走行方向に並べて設けられ、各併用ラック段6には各備蓄ラック段5の備蓄ラック7と同数の併用ラック8がスタッカクレーン2の走行方向に並べて設けられる。
Each
スタッカクレーン2は、上下のレール9を案内にして走行空間3を備蓄ラック7及び併用ラック8の横並び方向に走行する本体10と、搬器11と、図1に示す、例えば、マイクロコンピュータ及びメモリ等で構成される電子制御装置等からなる制御装置12を備える。
The
図2と図4に示すように、この本体10は下部構造体13と、この下部構造体13の走行方向の両端部から立ち上げた1対のマスト14と、これらマスト14の上端部どうしを連結する上部構造体15を備え、搬器11がこれらのマスト14に昇降可能に支持される。
As shown in FIGS. 2 and 4, the
下部構造体13と上部構造体15にはそれぞれ図1に示す走行装置16が内蔵され、下部構造体13には搬器11を昇降させる昇降装置17が登載されている。
A
なお、搬器11はキャリッジ18とこれの上側に据えつけてある伸縮フォーク(以下、単にフォークという。)19とを備え、キャリッジ18に登載された伸縮装置26により、フォーク19が伸縮されるようになっている。
The
図3に示すように、スタッカクレーン2の走行空間3は、該スタッカクレーン2の走行方向に荷棚構造体1の一端から例えばスタッカクレーン2全体が突き出る範囲まで延出され、この荷棚構造体1の一端から突き出た部分にスタッカクレーン2のホームポジションが設定され、このホームポジションの近傍には、フォーク19を伸縮させて荷物を授受するための移載ステージ20が設けられる。
As shown in FIG. 3, the
このスタッカクレーン2の走行、搬器11の昇降、及びフォーク19の伸縮は予め与えられるスケジュールに従って制御装置12により制御される。
The traveling of the
この制御において、スタッカクレーン2の走行方向の位置(以下、走行位置という。)の制御における制御目標位置は、備蓄ラック7及び併用ラック8の横並び方向の位置(以下、水平位置という。)に対応させて設定され、例えば制御装置12に図1に示すキーボード21により入力され、制御装置12に内蔵された記憶手段121に記憶させておく。
In this control, the control target position in controlling the position of the
又、搬器11の昇降の制御(揚高制御)における制御目標値(以下、高さ位置という。)は各段の備蓄ラック7又は併用ラック8とフォーク19の間で荷物の授受ができる高さに設定され、例えば制御装置12に図1に示すキーボード21により入力され、制御装置12に内蔵された記憶手段121に記憶させておく。
Further, the control target value (hereinafter referred to as height position) in the raising / lowering control (lifting control) of the
スタッカクレーン2は、任意の併用ラック8の荷物がピッキングにより取り尽くされると、例えばピッキング作業者や当該自動倉庫の管理者が与える搬入指令に基づいて、当該併用ラック8に収容する荷物と同種の荷物を収納している備蓄ラック7から空になった前記併用ラック8に荷物を移動させ、又、空になった備蓄ラック7には移載ステージ20から所定の荷物を搬入する。
When the cargo in the
各併用ラック8には、作業者にピッキング対象の併用ラック8であるか否かを表示すると共に、ピッキング対象の併用ラック8である場合にはピッキングを行う荷物の数量(ピッキング数)を表示することにより作業者にピッキングの指示を与える指示手段22が設けられる。
In each
例えば、キーボード21により予めピッキング対象の併用ラック8(以下、ピッキングラック8という。)とピッキング数を入力すると、制御装置12に内蔵された記憶手段121に当該ピッキングラック8の位置情報(例えば、水平位置と高さ位置)が記憶されるとともに、当該ピッキングラック8に設けられた指示手段22が上述の表示を行う。
For example, when a
作業者は、指示手段22から与えられるピッキングの指示に従って、作業通路4から指示されたピッキングラック8に手を伸ばして指示された数量の荷物を取出し、コンベアなどの搬送手段に乗せて自動倉庫から運び出す。
In accordance with the picking instruction given from the instruction means 22, the worker reaches out to the
更に、各併用ラック8には図1に示す指示解除手段23が指示手段22とセットにして設けられる。この指示解除手段23は終了ボタンと呼ばれる押ボタンスイッチ(指示手段22の表示画面に設けられた画面スイッチでもよい。)からなり、作業者がこの指示解除手段23を押すと、指示手段22に表示されている指示が解除されると共に、記憶手段121に記憶させていた位置情報が削除される。
Further, each
なお、この実施例では、指示手段22と指示解除手段23を各併用ラック8に1セットを設けているが、例えば、上下に並ぶ複数の併用ラック8に対して1セット設けるなど、複数の併用ラック8を1つのグループとし、隣接する複数の併用ラック8に対して1セットを設けるようにしてもよい。
In this embodiment, one set of the instruction means 22 and the instruction release means 23 is provided for each
図1に示すように、制御装置12は、記憶手段121、並びに、後述のピッキングラック認識手段122、走行検出手段123、昇降検出手段124、移動禁止手段125、及び移動制御手段126を備える。
As shown in FIG. 1, the
ピッキングラック認識手段122には指示手段22、指示解除手段23が接続される。また、スタッカクレーン2の揚高、即ち、搬器11の高さを検出する揚高検出手段24の出力が、走行検出手段123及び移動禁止手段125に入力され、スタッカクレーン2の走行位置を検出する走行位置検出手段25の出力が昇降検出手段124及び移動禁止手段125に入力されている。
An
次に、図5から図7に基づいて制御装置12において実行される安全動作制御プログラムを説明する。
Next, a safe operation control program executed in the
この安全動作制御プログラムは所定の周期ごとに繰り返し開始され、図5に示すように、当該安全動作制御プログラムが開始されると、まず、少なくとも1つのピッキングラック8が制御装置12の記憶手段121に記憶されているか否かを判定することにより、ピッキング認識手段122が、ピッキングラック8があるか否かを認識する(S1)。
This safe operation control program is repeatedly started at predetermined intervals. As shown in FIG. 5, when the safe operation control program is started, first, at least one
ここで、ピッキングラック8があると判定された場合には、走行検出手段123が、例えば走行位置検出手段25から得る走行位置に変化があるか否かを判定したり、走行装置16に電力が供給されているか否かを判定したりすることにより、スタッカクレーン2が走行中であるか否かを判定する(S2)。
Here, when it is determined that the
ここで、スタッカクレーン2が走行中であると判定された場合には、移動禁止手段125は、揚高検出手段24及び走行位置検出手段25により検出される搬器11の位置、すなわち、搬器11の高さ及びスタッカクレーン2の走行位置を認識すると共に、ピッキングラック認識手段122からピッキングラック8の位置情報を取得し、ピッキングラック8の位置を認識する(S3)。
Here, when it is determined that the
そして、移動禁止手段125は、ピッキングラック8が属する併用ラック段6の下端の高さから上端の高さの範囲内(以下、単にピッキング高さという。)に搬器11があるか否かを判定する(S4)。
Then, the movement prohibiting means 125 determines whether or not the
ここで、搬器11の高さがピッキング高さであると判定された時には、移動禁止手段125が、移動制御手段126にスタッカクレーン2の走行禁止指令を発令する(S5)。このとき、移動制御手段126は走行装置16を制御し、スタッカクレーン2を直ちに停止させる(S6)。
Here, when it is determined that the height of the
このスタッカクレーン2の走行禁止指令は、通常の走行装置16の制御における走行指令に優先される。このため、走行禁止指令の発令後に安全動作制御プログラムが繰返された場合に、ピッキングラック8があるときには(S1:YES)、走行検出手段123はスタッカクレーン2が走行中ではないと判定する(S2:NO)。
The travel prohibition command of the
ここで、スタッカクレーン2が走行中でない場合には、走行禁止指令に従って停止している場合と、そうでない場合があるので、移動禁止手段125は、走行禁止指令を発令したか否かを判定するが(S7)、この場合、スタッカクレーン2は、走行禁止指令に従って停止しているので、ピッキングラック8の位置と搬器11の高さを認識する(S7:YES→S3)。
Here, when the
このとき、スタッカクレーン2が走行禁止指令により停止中であっても、搬器11が昇降した結果、搬器11の高さがピッキング高さと異なっていると、移動禁止手段125は走行禁止指令を解除する(S4:NO→S8:YES→S9)。
At this time, even when the
言いかえると、走行禁止指令は、走行停止後に搬器11の高さがピッキング高さから変更されない限り解消されることなく,繰返し発令され、走行停止状態が保持される(S4:YES→S5→S6)。
In other words, the travel prohibition command is issued repeatedly without being canceled unless the height of the
このようにして、移動禁止手段125が走行禁止指令を発令した後、搬器11の高さがピッキング高さである場合に、スタッカクレーン2の走行を禁止し続けることにより、ピッキングラック8から移動空間3にはみ出した作業者の身体や荷物が移動中の搬器11や該搬器11に登載されている荷物と接触することが防止される。
Thus, after the movement prohibition means 125 issues a travel prohibition command, when the height of the
走行停止の後(S6)、又は、ピッキングラック8があるが、走行禁止指令を受けずに停止していて、走行禁止指令がないと判定された場合(S2:NO→S7:NO)、若しくは、ピッキングラック8があり、走行中であるが、搬器11の高さがピッキング高さではなく、走行禁止指令がないと判定された場合(S4:NO→S8:NO)、或いは、ピッキングラック8があり、走行禁止指令に従って走行停止中に、搬器11の高さがピッキング高さ以外に変更されて、走行禁止指令が解除された場合(S4:NO→S8:YES→S9)、安全動作制御プログラムは図6に示す後続プログラムに進む。
After traveling stop (S6), or when there is picking
図6に示す後続のプログラムでは、先ず、例えば揚高検出手段24が検出している搬器11の高さに変化があるか否かを判定したり、昇降装置17に電力が供給されているか否かを判定したりすることにより、昇降検出手段124が、搬器11が昇降中か否かを判定する(S10)。
In the subsequent program shown in FIG. 6, first, for example, it is determined whether or not there is a change in the height of the
ここで、昇降中であると判定された場合には、移動禁止手段125は、既に認識しているスタッカクレーン2の走行位置及びピッキングラック8の位置に基づいて、当該ピッキングラック8の走行方向の幅の範囲内(以下、ピッキング水平位置という。)に搬具11があるか否かを判定する(S11)。
Here, when it is determined that the vehicle is moving up and down, the
このとき、搬器11がピッキング水平位置にあると判定された場合には、移動禁止手段125は、移動制御手段126に昇降禁止指令を発令する(S12)。このとき、移動制御手段126は、昇降装置17を制御して搬器11の昇降を直ちに停止させ(S13)、安全動作制御プログラムが終了する。
At this time, when it is determined that the
この昇降禁止指令は、走行禁止指令と同様に、通常の昇降装置17の制御に優先される。すなわち、ピッキング水平位置にスタッカクレーン2が停止した状態では、昇降装置17は搬器11を昇降できない。このため、ピッキングラック8から移動空間3にはみ出した作業者の身体や荷物が、移動中の搬器11や当該搬器11に登載されている荷物と接触することを防止できる。
Similar to the travel prohibition command, this lift prohibition command has priority over the normal control of the
搬器11が昇降中か否かを判定する段階で(S10)、搬器11が昇降中ではないと判定された場合には、移動禁止手段125は、昇降禁止指令の有無を判定することにより搬器11の昇降停止が昇降禁止指令によるものか否かを判定する(S10:NO→S14)。
In the step of determining whether or not the
そして、昇降禁止指令による昇降停止であると判定した場合、移動禁止手段125は、スタッカクレーン2の走行位置がピッキング水平位置であるか否かを判定する(S14:YES→S11)。
And when it determines with it being the raising / lowering stop by a raising / lowering prohibition command, the movement prohibition means 125 determines whether the traveling position of the
このとき、昇降禁止指令に従って昇降停止中であっても、スタッカクレーン2が走行した結果、スタッカクレーン2の走行位置がピッキング水平位置と異なっていると、移動禁止手段125は昇降禁止指令を解除し、安全動作制御プログラムが終了する(S11:NO→S15:YES→S16)。
At this time, if the
又、搬器11が昇降中で、スタッカクレーン2の走行位置がピッキング水平位置ではない場合には、そのまま安全動作制御プログラムは終了する(S11:NO→S15:NO)。
When the
ところで、ピッキングラック8があるか否かの判定(S1)において、ピッキングラック認識手段122が、ピッキングラック8がないと判定した場合には、スタッカクレーン2を安全動作させる必要がないので、図7に示すように、移動禁止手段125は、走行禁止指令が発令されている場合には(S17:NO)、走行禁止指令を解除し(S18)、又、昇降禁止指令が発令されている場合には(S19:NO)、昇降禁止指令を解除する(S20)。そして、安全動作制御プログラムは終了する。
By the way, in the determination (S1) of whether or not there is the
この安全動作制御プログラムが終了してから次に開始されるまでの間に、移動制御手段126は、上述の優先させる走行禁止指令及び/又は昇降禁止指令と矛盾する制御以外の走行制御と昇降制御を実行する。したがって、移動制御手段126は、搬器11がピッキングラック8を避けるように、スタッカクレーン2及び搬器11を移動させ、例えば搬器11をホームポジションに移動したり、ホームポジションから備蓄ラック7に荷物を搬入したり、備蓄ラック7からピッキングラック8以外の併用ラック8に荷物を搬入したりすることを自由に行うことができる。
Between the end of the safe operation control program and the start of the next, the movement control means 126 performs travel control and lift control other than the control contradicting the above-mentioned priority travel prohibition command and / or lift prohibition command. Execute. Therefore, the movement control means 126 moves the
以上に説明したように、この実施例によれば、搬器11がピッキング高さにあるときのスタッカクレーン2の走行とピッキング水平位置での搬器11の昇降が禁止されるので、作業者の身体やピッキングラック8の荷物が移動中の搬器11や搬器11に登載された荷物に接触するおそれがなくなり、作業者及び荷物の安全を確保できる。
As described above, according to this embodiment, since the
又、各併用ラック8に移動空間3側と作業通路4側と選択的に開閉するシャッタは不要であるため、自動倉庫を安価に設置することができる。
In addition, since the shutters for selectively opening and closing the moving
更に、安全動作専用のセンサ、スイッチ、配線が不要であるので、これらを省略して自動倉庫を一層安価に設置することができる。 Furthermore, since sensors, switches, and wiring dedicated to safe operation are not necessary, these can be omitted and an automatic warehouse can be installed at a lower cost.
しかも、ピッキングラック8以外の備蓄ラック7及び併用ラック8への入出荷は自由に行えるので、スタッカクレーン2の稼動効率や備蓄ラック7や併用ラック8の利用効率を損なうことがない。
Moreover, since the
なお、上記の実施例において、備蓄ラック7や併用ラック8から走行空間3に突出する障害物を検出する障害物センサをスタッカクレーン2、又は荷棚構造体1に設け、この障害物センサが障害物を検出した時に制御装置12がスタッカクレーン2の走行、搬器11の昇降、フォーク19の伸縮を停止させるように構成することは自由である。
In the above embodiment, an obstacle sensor for detecting an obstacle protruding from the
2 スタッカクレーン
6 併用ラック段
8 併用ラック
11 搬器
12 制御装置
122 ピッキングラック認識手段
125 移動禁止手段
126 移動制御手段
22 指示手段
23 指示解除手段
2
Claims (4)
特定の上記併用ラックがピッキング対象となっているか否かを認識するピッキングラック認識手段と、
ピッキング対象の上記併用ラックがある場合に、上記搬器が当該併用ラックの高さにあるときの上記スタッカクレーンの走行を禁止する移動禁止手段とを備えることを特徴とする自動倉庫。 A loading rack structure including a combined rack in which a loading / unloading operation by a stacker crane is performed from one side and a manual picking operation is performed from the opposite side, and a movement control for controlling the traveling of the stacker crane and the raising / lowering of the transporter of the stacker crane In an automatic warehouse comprising means,
Picking rack recognition means for recognizing whether or not the specific combination rack is a picking target;
An automatic warehouse comprising: movement prohibiting means for prohibiting travel of the stacker crane when the carrier is at the height of the combined rack when the combined rack to be picked is present.
上記ピッキングラック認識手段は、上記指示手段に与えられる指示に基づいて上記ピッキング対象の併用ラックを認識することを特徴とする請求項1または2に記載の自動倉庫。 Instructing means for instructing the operator to use the combined rack to be picked is provided,
3. The automatic warehouse according to claim 1, wherein the picking rack recognizing unit recognizes the combined rack to be picked based on an instruction given to the instruction unit.
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