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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は、人間や自動車等の陸上を移動する移動体に携帯または搭載され、この移動体の現在位置表示や経路検索等の各種ナビゲーション機能を有するナビゲーション装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来から、人間や自動車等の陸上を移動する移動体に携帯または搭載されるナビゲーション装置は、慣性航法またはGPS(Global Positioning System)を単独あるいは組み合わせて用いた測位方式によって、移動体の現在位置を特定する位置情報を検出し、この位置情報と予め読み出した地図情報とをもとに、この移動体の現在位置または目的地までの経路検索結果等を出力する各種ナビゲーション処理を行う。また、移動体が地図情報上の道路以外の道路(地図外道路)を通行した場合に、この移動体の軌跡情報を取得し、取得した軌跡情報を直線とノードに変換して、この移動体が通行した地図外道路に対応する道路情報を作成し、表示画面に出力するナビゲーション装置がある(特許文献1参照)。
【0003】
【特許文献1】
特開平8−271272号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した特許文献1に記載されたナビゲーション装置では、地図外道路に対応する道路情報が、幅や色等の各線種を道路情報毎に設定していない直線で構成され、表示画面に出力されるので、出力された道路情報を一見して該道路情報に対応する地図外道路の道幅や通行実績等を把握することは困難な場合が多く、経路上の地図外道路まで実際に移動しなければ、この地図外道路の通行幅や路面状態等を確認することができない。このため、所望の目的地に向けて移動する場合に経路変更や引き返し等の移動トラブルを生じ易く、ユーザーに多少の不快感を与えるばかりでなく、移動時間の浪費を招来し、ナビゲーション処理の利便性を損なうという問題点があった。特に、季節や天候に応じて道路の状態が異なる地域を移動する場合または移動体の種類を変更した場合、この移動トラブルは一層生じ易くなる。
【0005】
この発明は、上記従来技術の問題点に鑑みてなされたものであって、経路上の地図外道路の通行幅や路面状態を容易に推定することができ、特に、季節や天候に応じて道路の状態が異なる地域を移動する場合または移動体の種類を変更した場合であっても、ナビゲーション処理を効率よく行えるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項1にかかるナビゲーション装置は、現在位置情報および地図情報をもとに経路案内を行うナビゲーション装置において、前記現在位置情報および前記地図情報をもとに移動体が前記地図情報の地図上の道路から外れたか否かを判断する道路判断手段と、前記道路判断手段によって前記移動体が前記地図上の道路から外れたと判断されている間の前記移動体の軌跡に基づいて生成した新規道路を含む道路情報を作成する道路情報作成手段と、道路の間隔が所定距離以下となる道路区間を有する一対の前記新規道路の前記道路区間を更新領域として設定し、当該更新領域における前記一対の新規道路が一つの更新道路となるように前記道路情報を更新する道路情報更新手段とを備えたことを特徴とする。
【0008】
また、請求項2にかかるナビゲーション装置は、上記発明において、前記道路の間隔は、一方の前記新規道路の伸延方向に沿って伸びる移動体の軌跡を構成する任意の点から他方の前記新規道路の伸延方向に沿って伸びる移動体の軌跡までの距離の最小値であることを特徴とする。
【0010】
また、請求項3にかかるナビゲーション装置は、上記発明において、前記道路情報更新手段は、前記更新領域における一対の新規道路の領域と前記更新領域における一対の新規道路間の領域とにより前記更新道路を構成するように前記道路情報を更新することを特徴とする。
【0012】
また、請求項4にかかるナビゲーション装置は、上記発明において、前記道路情報更新手段は、前記更新道路の幅の最大値を当該更新道路の幅として設定することを特徴とする。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して、この発明にかかるナビゲーション装置およびこれを用いた地図情報配信システムの好適な実施の形態を詳細に説明する。
【0015】
(実施の形態1)
図1は、この発明の実施の形態1であるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。図2は、ナビゲーション装置1の処理部7が、道路情報を作成または修正し、あるいはマッチング処理を行うまでの処理手順を示すフローチャートである。ただし、ここでいう道路情報は、地図情報上の道路(地図上道路)以外の道路として、処理部7が新規に作成した道路(新規道路)に関する情報であり、新規道路毎に設定した道路幅、表示色、または線種と各新規道路に対応する軌跡とを含んでいる。また、マッチング処理は、移動体の軌跡と地図上道路または新規道路とを整合させる処理をいう。
【0016】
図1および図2において、ナビゲーション装置1は、処理部7を備えた制御部6を有する。制御部6には、GPSアンテナ2aを備えたGPS受信部2、地図情報格納部3、出力部4、操作部5、および道路情報格納部8が接続され、制御部6は、GPS受信部2、地図情報格納部3、出力部4、操作部5、処理部7、および道路情報格納部8を制御する。
【0017】
GPS受信部2は、GPS衛星から送出される電波をGPSアンテナ2aによって受信し、受信した電波をもとに移動体の現在位置を測位する機能を有した周知のGPS装置を用いて実現される。GPS受信部2は、制御部6の制御のもと、GPS衛星から受信した電波をもとに測位した現在位置情報を制御部6に送出する。
【0018】
地図情報格納部3は、ハードディスク、CD-ROM、またはDVD−ROM等の記憶媒体と、該記憶媒体に記憶された地図情報を読み出すドライブ装置とを用いて実現される。地図情報格納部3は、制御部6の制御のもと、挿入された記憶媒体から所望の地図情報を読み出し、読み出した地図情報を制御部6に送出する。なお、地図情報を記憶する記憶媒体としてハードディスクを用いる場合は、地図情報格納部3に無線通信機能を有する通信インターフェースを配置し、該通信インターフェースを介して受信した地図情報をハードディスクに記憶させてもよい。
【0019】
出力部4は、ディスプレイまたはスピーカー等の組み合わせによって実現され、制御部6の制御のもと、GPS受信部2によって測位された現在位置情報、地図情報格納部3によって読み出された地図情報、または所望の目的地までの経路検索結果等の各ナビゲーション処理の結果を画面表示または音声によって出力する。
【0020】
操作部5は、ナビゲーション装置1を操作する操作スイッチ、該操作スイッチを有するリモートコントローラ、またはタッチパネルによって実現され、上述したナビゲーション処理を指示する各指示情報、あるいは道路情報の作成または修正等を行う各処理を指示する各指示情報を入力する。これら各指示情報の入力は、指示情報の入力指示のもとに入力し、あるいは選択することによって情報入力が行われる。操作部5は、制御部6に対して有線通信または無線通信を行う機能を有し、操作部5に入力された指示情報は、操作部5および制御部6の間の有線通信または無線通信を行って、制御部6に送信される。なお、操作部5は、出力部4と一体化するように構成してもよい。
【0021】
制御部6および処理部7は、上述したナビゲーション処理、あるいは道路情報の作成または修正、マッチング処理等を達成する各処理を実行するCPU(Central Processing Unit)、これら各処理のプログラム等の各種データを記憶するROM、および地図情報または移動体の各位置座標等を一時的に記憶するRAM(Random Access Memory)を有することで実現され、CPUがROMに格納されたプログラムを実行することによって、制御部6および処理部7による各処理機能を実現する。
【0022】
たとえば、制御部6は、操作部5から受信した各指示情報による指示のもと、処理部7に対して、GPS受信部2から入力された現在位置情報に対応する地図情報を地図情報格納部3から受信し、受信した地図情報を出力部4に所望のスケールで表示するとともに、この現在位置情報を出力部4に表示された地図上の位置座標に変換し、現在位置の表示を出力部4に出力する制御を随時行う。
【0023】
また、制御部6は、操作部5から受信した各指示情報による指示のもと、処理部7に対して、所望の目的地までの経路検索結果に関する情報を画面表示または音声によって出力部4に出力し、あるいは道路情報の作成または修正等の各処理を行い、該処理結果を画面表示または音声によって出力部4に出力する制御を随時行う。さらに、制御部6は、作成または修正した各道路情報を道路情報格納部8に格納する制御を行い、出力部4に画面表示する各新規道路に関する情報として、これら各道路情報を確実に管理する。
【0024】
処理部7は、道路判断部7a、道路情報作成部7b、およびマッチング処理部7cを有する。道路判断部7aは、GPS受信部によって測位された現在位置情報と地図情報格納部3から受信した地図情報とをもとに、移動体の軌跡が地図上道路から外れたか否かを判断し、該判断結果をもとに、この移動体が地図上道路を通行しているか否かを判断する道路判断処理を行う(ステップS110)。この道路判断処理によって、移動体が地図上道路以外を通行していると判断した場合(ステップS120,Yes)、制御部6は、出力部4に対して、道路情報を新規作成するか否かを指示する指示情報の入力受付を出力制御する。ユーザーは、道路情報を新規作成すると判断した場合(ステップS130,Yes)、出力部4に出力された情報入力指示のもと、操作部5を用い、道路情報を作成する指示情報を入力し、または道路情報の作成指示を選択し、指示情報の入力を行う。この場合、制御部6は、道路情報作成部7bに対して、道路情報を作成する処理(道路情報作成処理)を制御する。
【0025】
なお、道路判断部7aは、移動体が地図上道路以外を通行していると判断した場合に(ステップS120,Yes)、この移動体の軌跡と既に作成された既成の新規道路とが合致するか否かを自動的に判断し、該判断結果をもとに、制御部6が、道路情報作成部7bに対して、道路情報作成処理の制御を行ってもよい。
【0026】
道路情報作成部7bは、ユーザーが道路情報を新規作成すると判断した場合(ステップS130,Yes)、または、道路判断部7aによって、移動体の軌跡と地図上道路または既成の新規道路とが合致しないと判断された場合に、制御部6の制御のもと、道路情報作成処理を行う(ステップS140)。この場合、道路作成部7bは、移動体の軌跡に対応し、所望の道路幅および表示色を有する新規道路を作成し、該新規道路に関する道路情報を道路情報格納部8に送出する。
【0027】
また、道路情報作成部7bは、道路情報格納部8に格納した道路情報の修正処理を行う機能を有する。ユーザーが操作部5を用い、道路情報の修正処理を行う指示情報を入力した場合(ステップS150,Yes)、道路情報作成部7bは、制御部6の制御のもと、新規道路の道路幅または表示色等を修正し、修正後の道路情報を修正前の道路情報に上書き保存する(ステップS160)。道路情報格納部8に上書き保存された修正後の道路情報は、既成の新規道路に関する情報として管理される。一方、上述した道路情報の修正処理を行わない場合(ステップS150,No)、道路情報作成部7bによって作成され、道路情報格納部8に格納された道路情報が、既成の新規道路に関する情報として管理される。その後、処理部7は、上述した道路判断処理(ステップS110)以降の各処理工程を繰り返す。
【0028】
一方、道路判断部7aが、上述した道路判断処理を行って、移動体が地図上道路を通行していると判断した場合(ステップS120,No)、マッチング処理部7cは、移動体の現在位置情報および地図情報に対してマッチング処理を行う(ステップS170)。マッチング処理部7cは、GPS受信部2による測位精度に依存し、出力部4に画面表示された移動体の現在位置と道路との間に生じる位置ずれを解消し、移動体の現在位置または軌跡と該移動体が通行している地図上道路とを整合させる。その後、処理部7は、上述した道路判断処理(ステップS110)以降の各処理工程を繰り返す。
【0029】
また、道路判断部7aが、上述した道路判断処理を行って、移動体が地図上道路以外を通行していると判断し(ステップS120,Yes)、ユーザーが道路情報を新規作成しないと判断した場合(ステップS130,No)、あるいは、道路判断部7aによって、移動体の軌跡と地図上道路または既成の新規道路とが合致しないと判断された場合、マッチング処理部7cは、上述したマッチング処理を行い(ステップS170)、移動体の現在位置または軌跡と該移動体が通行している既成の新規道路とを整合させる。その後、処理部7は、上述した道路判断処理(ステップS110)以降の各処理工程を繰り返す。
【0030】
道路情報格納部8は、ハードディスク、CD-ROM、またはDVD-ROM等の記憶媒体と該記憶媒体に情報を書き込むドライブ装置とを用いて実現され、制御部6の制御のもと、道路情報作成部7bから送出された道路情報を格納する。ただし、道路情報格納部8が有する記憶媒体としてCD-ROMまたはDVD-ROM等の可搬型の記憶媒体を用いる場合は、この記憶媒体に格納した道路情報に対して、別の処理装置による情報付加等の各種情報加工処理を容易に行うことができる。一方、ハードディスクを用いる場合は、道路情報格納部8に無線通信機能を有する通信インターフェースを配置し、該通信インターフェースを介して、ハードディスクに格納した道路情報を別の処理装置に送信すれば、この道路情報に対して、別の処理装置による情報付加等の各種情報加工処理を容易に行うことができる。
【0031】
なお、道路情報格納部8は、文字、記号、または英数字等を組み合わせて構成され、道路情報毎に設定したファイル名を用いて、道路情報作成部7bから送出された道路情報を格納することが望ましく、これによって、複数種類の道路情報を容易かつ確実に管理することができる。
【0032】
つぎに、道路判断部7aが、移動体に対する道路判断処理を達成するまでの処理手順を詳細に説明する。図3は、道路判断部7aが、移動体の現在位置情報および地図情報をもとに道路判断処理を達成するまでの処理手順を示すフローチャートである。図3において、道路判断部7aは、GPS受信部2から入力された現在位置情報をもとに、移動体の軌跡を取得する軌跡取得処理を行う(ステップS111)。道路判断部7aは、GPS受信部2によって測位された移動体の現在位置情報が地図情報上の位置座標に変換された現在位置座標をもとに、所定の移動時間毎または所定の移動距離毎の移動体の位置座標を取り、これによって、所定間隔の位置座標から構成される移動体の軌跡を取得する。
【0033】
ただし、道路判断部7aによる軌跡取得処理は、制御部6がGPS受信部2によって随時測位され、地図情報上の位置座標に変換される移動体の各現在位置座標を該移動体の所定の移動時間毎または所定の移動距離毎の各位置座標としてRAMに記憶するとともに管理し、道路判断部7aがRAMに記憶された移動体の各位置座標を所定間隔で読み出すことによって、達成される。
【0034】
つぎに、道路判断部7aは、取得した移動体の軌跡が地図上道路に合致するか否かを判断する軌跡判断処理を行う(ステップS112)。この場合、道路判断部7aは、移動体の軌跡および地図上道路の間の距離と、地図情報上の所定の同一軸に対する移動体の軌跡または地図上道路のなす角度とを判断パラメータとし、予め設定された判断基準値を用いて軌跡判断処理を行う。たとえば、道路判断部7aは、移動体の軌跡および地図上道路の間の距離d[m]と、地図情報上の所定の軸Cおよび移動体の軌跡のなす角度θ1[deg.]と、所定の軸Cおよび地図上道路のなす角度θ2[deg.]とを測定し、距離dが所定値以下であり、かつ、角度θ1,θ2の差が所定範囲内である場合に、移動体の軌跡が地図上道路に合致すると判断できる。
【0035】
軌跡判断処理によって、移動体の軌跡が地図上道路に合致しないと判断された場合、道路判断部7aは、この移動体が地図上道路から外れたと判断し(ステップS113,Yes)、この移動体が通行している道路を地図上道路以外と判断する(ステップS114)。一方、軌跡判断処理によって、移動体の軌跡が地図上道路に合致すると判断された場合、道路判断部7aは、この移動体が地図上道路から外れていないと判断し(ステップS113,No)、この移動体が通行している道路を地図上道路と判断する(ステップS115)。
【0036】
つぎに、道路情報作成部7bが道路情報を新規作成するまでの処理手順を詳細に説明する。図4は、道路情報作成部7bが、新規道路を作成し、該新規道路に関する道路情報を格納するまでの処理手順を示すフローチャートである。図4において、道路情報作成部7bは、上述した道路判断処理(ステップS110)における軌跡取得処理(ステップS111)によって作成された移動体の軌跡を道路判断部7aから受信し、受信した軌跡に対して、移動体の現在位置座標を随時付加し、最新の移動体の軌跡を取得する(ステップS141)。
【0037】
なお、道路情報作成部7bは、道路判断部5aから移動体の軌跡を受信せず、上述した道路判断部7aによる軌跡取得処理(ステップS111)と同様に、所定間隔の位置座標から構成される移動体の軌跡を作成し、該軌跡に移動体の現在位置座標を随時付加し、最新の移動体の軌跡を取得してもよい。
【0038】
道路情報作成部7bは、随時付加する移動体の現在位置座標を常時監視し、移動体が地図上道路に到達した場合に(ステップS142,Yes)、軌跡取得処理(ステップS141)を終了し、移動体の軌跡を確定する。一方、移動体が地図上道路に到達していない場合は(ステップS142,No)、道路情報作成部7bによる軌跡取得処理(ステップS141)を続行するか否かをユーザーが所望のタイミングで判断し、操作部5を用いて、ユーザーが軌跡取得処理(ステップS141)を終了する指示情報を入力した場合に(ステップS143,No)、道路情報作成部7bは、軌跡取得処理(ステップS141)を終了し、移動体の軌跡を確定する。また、ユーザーが軌跡取得処理(ステップS141)を終了する指示情報を入力しない場合(ステップS143,Yes)、道路情報作成部7bは、上述したステップS141以降の各処理を繰り返す。
【0039】
ただし、道路情報作成部7bは、移動体が地図上道路に到達したか否かを判断する場合、移動体の現在位置座標と地図上道路との距離を判断基準とし、たとえば、移動体の現在位置座標と地図上道路との距離が所定値以内である場合に、移動体が地図上道路に到達したと判断する。
【0040】
なお、道路情報作成部7bは、移動体が地図上道路または既成の新規道路に到達した場合に、移動体に対する軌跡取得処理(ステップS141)を終了し、移動体の軌跡を確定してもよい。この場合、道路情報作成部7bは、移動体の現在位置座標と既成の新規道路との距離を判断基準に用いれば、上述した地図上道路の場合と同様に、移動体が既成の新規道路に到達したか否かを判断できる。
【0041】
移動体の軌跡が確定した場合、道路情報作成部7bは、制御部6の制御のもと、確定した移動体の軌跡に対応する新規道路の道路幅、表示色、または線種を指定する指示情報の入力受付を出力部4に出力させる。ただし、新規道路の道路幅および表示色は、この新規道路を画面表示する線の幅および色にそれぞれ対応する。また、新規道路の線種は、この新規道路を画面表示する実線や破線等の線の種類に対応する。
【0042】
道路情報作成部7bは、ユーザーが操作部5を用いて入力した新規道路の道路幅、表示色、または線種を指定する指示情報に基づき、新規道路を画面表示する線の幅、色、または種類を設定する線指定処理を行い(ステップS144)、新規道路の道路幅、表示色、または線種を設定する。これによって、道路情報作成部7bは、地図上道路を画面表示する線と異なる色または線種によって、新規道路を画面表示することができ、出力部4に画面表示された地図上道路と新規道路とを容易に識別することができる。また、新規道路毎に表示色や線種を自由に設定でき、ユーザーは、異なる新規道路同士を色別または線種別に管理することができる。なお、新規道路の線種は、線指定処理(ステップS144)において設定せずに、予め設定した線種に固定してもよい。
【0043】
ただし、新規道路の道路幅は、移動体が通行できる道幅(通行幅)に対応し、該通行幅は、移動体の種類毎に設定される。すなわち、新規道路は、移動体の種類毎に異なる道路幅を設定することができる。たとえば、普通自動車または大型自動車等の車種に応じて設定される車幅に所定幅をマージンとして加えたものを車種毎の通行幅として設定すれば、新規道路に対して、移動体の種類毎に異なる道路幅を設定することができる。この場合、ユーザーは、操作部5を用いて、所望の道路幅を入力指示のもとに入力し、または選択してもよいし、所望の車種を入力指示のもとに入力し、または選択してもよい。なお、道路情報作成部7bは、線指定処理(ステップS144)によって新規道路の道路幅を設定せずに、移動体の種類に応じて予め設定した幅を新規道路の道路幅として用いてもよい。
【0044】
道路情報作成部7bは、確定した移動体の軌跡と、設定した道路幅、表示色、および線種とをもとに、この移動体の軌跡に対応する新規道路を作成し(ステップS145)、制御部6の制御のもと、作成した新規道路を出力部4に画面表示する。この場合、確定した移動体の軌跡に対応する新規道路が、設定した道路幅、表示色、および線種によって、出力部4に描画される。
【0045】
その後、道路情報作成部7bは、移動体の軌跡、道路幅、または表示色等の各情報を新規道路に関する道路情報として道路情報格納部8に送出し、制御部6の制御のもと、この道路情報を道路情報格納部8に格納させる(ステップS146)。これによって、道路情報作成部7bは、上述した道路情報作成処理(ステップS140)を達成する。
【0046】
ここで、道路情報作成部7bが、上述したように、移動体の軌跡を確定した後、該軌跡に対応する新規道路の道路幅および表示色を指定し、この軌跡、道路幅、および表示色をもとに新規道路を作成する新規道路作成処理(ステップS145)について、具体的に説明する。なお、ここでは、新規道路の線種として、実線を予め設定している。図5は、移動体が地図上道路に到達した場合に(ステップS142,Yes)、道路情報作成部7bが行う新規道路作成処理(ステップS145)を具体的に説明する図である。図6は、移動体が地図上道路に到達した場合に(ステップS142,Yes)、道路情報作成部7bによって作成された新規道路の具体例を示す図である。
【0047】
図5および図6において、移動体は、位置座標P1の地点で地図上道路L0から外れた後、位置座標P1〜P5からなる軌跡に対応する道路を通行し、位置座標P5の地点で地図上道路L0に到達している。この場合、道路情報作成部7bは、道路判断部7aから受信した軌跡に対して、この移動体の現在位置座標を随時付加して最新の軌跡を取得し、移動体が地図上道路L0に到達した時点で軌跡取得処理(ステップS141)を終了し、位置座標P1〜P5からなる軌跡をこの移動体の軌跡として確定する。
【0048】
つぎに、道路情報作成部7bは、位置座標P1〜P5からなる移動体の軌跡と、線指定処理(ステップS144)によって指定した道路幅および表示色とをもとに、確定した軌跡に対応する新規道路を作成する(ステップS145)。この場合、道路情報作成部7bは、この移動体の通行幅に対応する道路幅Waを新規道路の道路幅として設定し、また、地図上道路L0の表示色と異なる色を新規道路の表示色として設定する。たとえば、道路幅Waは、この移動体の車幅に所定値のマージンを加えて設定する。また、新規道路の表示色は、地図上道路L0を黒色で表示している場合、赤や緑等の黒色以外の色に設定する。なお、道路幅Waは、一つの新規道路について一定値に設定し、表示色は一つの新規道路について同一色に設定することが望ましい。また、既成の新規道路が存在する場合は、地図上道路および既成の新規道路と異なる色を表示色として設定してもよい。
【0049】
その後、道路情報作成部7bは、この移動体の軌跡に対応する道路として、道路幅Waおよび地図上道路L0と異なる表示色を有する新規道路L1を作成するとともに、図6に示すように、道路幅Waに対応する線幅と地図上道路L0と異なる表示色とを有する直線によって位置座標P1〜P5を順次連結し、新規道路L1を出力部4に画面表示する。また、道路情報作成部7bは、位置座標P1〜P5からなる軌跡、道路幅Wa、および新規道路L1の表示色を新規道路L1に関する道路情報として道路情報格納部8に送出する。
【0050】
一方、図7は、移動体が地図上道路に到達する前に軌跡取得処理(ステップS141)を終了した場合に(ステップS143,No)、道路情報作成部7bが行う新規道路作成処理を具体的に説明する図である。図8は、移動体が地図上道路に到達する前に軌跡取得処理(ステップS141)を終了した場合に(ステップS143,No)、道路情報作成部7bによって作成された新規道路の具体例を示す図である。
【0051】
図7および図8において、移動体は、位置座標P1の地点で地図上道路L0から外れた後、位置座標P1〜P3からなる軌跡に対応する道路を通行し、移動体の現在位置が位置座標P3に対応する地点に到達した場合に、ユーザーは、道路情報処理部7bに対して、軌跡取得処理(ステップS141)を終了する指示情報を操作部5から入力している。この場合、道路情報作成部7bは、道路判断部7aから受信した軌跡に対して、この移動体の現在位置座標を随時付加して最新の軌跡を取得する。その後、道路情報作成部7bは、ユーザーが軌跡取得処理を終了する指示情報を入力した時点、すなわち、移動体が位置座標P3に対応する地点に到達した時点において、ユーザーによる指示のもと、軌跡取得処理(ステップS141)を終了し、位置座標P1〜P3からなる軌跡をこの移動体の軌跡として確定する。
【0052】
つぎに、道路情報作成部7bは、位置座標P1〜P3からなる移動体の軌跡と、線指定処理(ステップS144)によって指定した道路幅および表示色とをもとに、確定した軌跡に対応する新規道路を作成する(ステップS145)。この場合、道路情報作成部7bは、上述した移動体が地図上道路に到達した場合と同様に、この移動体の通行幅に対応する道路幅Waを新規道路の道路幅として設定し、また、地図上道路L0の表示色と異なる色を新規道路の表示色として設定する。
【0053】
その後、道路情報作成部7bは、この移動体の軌跡に対応する道路として、道路幅Waおよび地図上道路L0と異なる表示色を有する新規道路L2を作成するとともに、図8に示すように、道路幅Waに対応する線幅と地図上道路L0と異なる表示色とを有する直線によって位置座標P1〜P3を順次連結し、新規道路L2を出力部4に画面表示する。また、道路情報作成部7bは、位置座標P1〜P3からなる軌跡、道路幅Wa、および新規道路L2の表示色を新規道路L2に関する道路情報として道路情報格納部8に送出する。
【0054】
この実施の形態1では、所定間隔の現在位置座標を随時付加して構成される軌跡を移動体の軌跡として取得し、移動体が地図上道路から外れた場合に、この移動体の軌跡を構成する各位置座標を所定の線幅および表示色を有する直線によって順次連結し、この移動体が通行した新規道路を所定の線種によって画面表示するようにし、さらに、画面表示した新規道路を構成する直線の線幅(道路幅)が、移動体の種類に応じて設定される通行幅に対応している。したがって、人間または自転車、自動二輪車、普通自動車、あるいは大型自動車等の陸上を移動する各移動体に対して、通行幅をそれぞれ設定した場合、移動体毎の通行幅に対応する道路幅を有した新規道路を画面表示することができ、ユーザーは、画面表示された新規道路の道路幅を一見して、該新規道路に対応する実際の道路の通行幅を容易に推定することができる。これによって、所望の目的地に向けて移動する場合に生じる経路変更や引き返し等の移動トラブルを解消することができ、所望の目的地までの移動時間の短縮を促進し、ナビゲーション処理の利便性を向上することができる。
【0055】
また、新規道路を構成する線の表示色または線種を所望の色または種類に設定しているので、新規道路に対応する実際の道路の通行時期等を色別または線種別に管理することができ、これによって、ユーザーは、季節や天候の影響による路面状態の悪化等を通行前に容易に推定することができ、ナビゲーション処理の利便性を一層向上することができる。
【0056】
(実施の形態2)
つぎに、この発明の実施の形態2について説明する。上述した実施の形態1では、移動体が地図上道路から外れた場合に、この移動体の軌跡および通行幅をもとに新規道路を作成し、該新規道路に関する道路情報を格納するようにしていたが、この実施の形態2では、新規道路と既成の新規道路との距離が所定値以内である場合に、これら新規道路と既成の新規道路とを更新するようにしている。
【0057】
図9は、この発明の実施の形態2であるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置20は、実施の形態1のナビゲーション装置1の処理部7の代わりに、処理部7に道路情報更新部21aを付加した処理部21を設け、処理部21は、処理部7と同様の機能を有するようにしている。その他の構成は実施の形態1と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。
【0058】
図10は、ナビゲーション装置20の処理部21が、作成した道路情報を更新または修正し、あるいはマッチング処理を行うまでの処理手順を示すフローチャートである。ただし、移動体が地図上道路から外れたか否かを判断してから、この移動体の軌跡に対応する新規道路を作成するまでの各処理手順(ステップS210〜S240)は、上述したステップS110〜S140と同様である。また、移動体が地図上道路から外れていないと判断された場合(ステップS220,No)、あるいは、移動体が地図上道路から外れたと判断され(ステップS220,Yes)、道路情報を新規に作成しないと判断した場合(ステップS230,No)、処理部21は、上述したステップS170と同様にマッチング処理を行い(ステップS300)、その後、ステップS210以降の各処理工程を繰り返す。さらに、処理部21は、作成または更新した道路情報を修正しない場合(ステップS280,No)、ステップS210以降の各処理工程を繰り返し、作成または更新した道路情報を修正する場合(ステップS280,Yes)、上述したステップS160と同様に道路情報を修正し(ステップS290)、その後、ステップS210以降の各処理工程を繰り返す。
【0059】
図9および図10において、道路情報更新部21aは、制御部6の制御のもと、最新の新規道路の近傍に存在する既成の新規道路を検索する道路情報検索処理を行う(ステップS250)。この場合、道路情報更新部21aは、最新の新規道路の近傍に存在する既成の新規道路か否かを判断する所定の判断基準が予め設定され、該判断基準をもとに既成の新規道路を検索し、この判断基準を満足する既成の新規道路を全て検出する。たとえば、最新の新規道路と既成の新規道路との距離を判断基準に設定した場合、道路情報更新部21aは、この距離が所定値以下である既成の新規道路を最新の新規道路の近傍に存在する道路として判断できる。
【0060】
つぎに、道路情報更新部21aは、制御部6の制御のもと、検出した既成の新規道路の中から処理対象道路を指示する指示情報の入力受付を出力部4に出力させる。ユーザーは、最新の新規道路と検出された既成の新規道路とを更新する場合(ステップS260,Yes)、操作部5を用い、この指示情報を入力する指示のもとに入力し、あるいは選択することによって、処理対象道路を指示する。ただし、道路情報検索処理(ステップS250)によって検出された既成の新規道路が複数ある場合、ユーザーは、検出された既成の新規道路の中から一つを処理対象道路として指示する。
【0061】
一方、ユーザーは、最新の新規道路と検出された既成の新規道路とを更新しない場合(ステップS260,No)、操作部5を用い、後述する道路情報更新処理を行わない指示情報を入力する指示のもとに入力し、あるいは選択する。この場合、道路情報更新部21aは、これら最新の新規道路および既成の新規道路をそれぞれ別の新規道路と判断し、制御部6は、これらの新規道路に関する各道路情報を維持するとともに、上述したように各道路情報を管理する。なお、道路情報更新部21aは、最新の新規道路に対して、上述した判断基準を満足する既成の新規道路を検出することができなかった場合、この最新の新規道路を更新する処理を行わないようにしてもよい。
【0062】
道路情報更新部21aは、既成の新規道路の中から処理対象道路が指示された場合、処理対象道路として指示された既成の新規道路と最新の新規道路とをもとに更新道路を作成し、各道路情報を更新する道路情報更新処理を行う(ステップS270)。作成または更新した道路情報を修正する場合(ステップS280,Yes)、道路情報作成部7bは、上述したステップS160と同様に道路情報を修正し(ステップS290)、その後、ステップS210以降の各処理工程を繰り返す。一方、作成または更新した道路情報を修正しない場合は(ステップS280,No)、道路情報作成部7bによる道路情報修正処理(ステップS290)を行わずに、ステップS210以降の各処理工程を繰り返す。
【0063】
なお、道路情報更新部21aは、道路情報検索処理(ステップS250)によって検出した既成の新規道路の中から、最新の新規道路に対して最も近傍に存在する道路を自動的に検出し、該道路に対して道路情報更新処理(ステップS270)を行ってもよいし、最新の新規道路に対して最も近傍に存在する既成の新規道路を道路情報検索処理(ステップS250)によって検出し、検出した既成の新規道路に対して道路情報更新処理(ステップS270)を行ってもよい。
【0064】
つぎに、道路情報更新部21aが道路情報更新処理を達成するまでの処理手順を詳細に説明する。図11は、道路情報更新部21aが、最新の新規道路と該最新の新規道路の近傍に存在する既成の新規道路とをもとに更新道路を作成し、これらの道路に関する各道路情報を格納または更新するまでの処理手順を示すフローチャートである。図11において、道路情報更新部21aは、最新の新規道路および道路情報検索処理(ステップS250)によって検出した既成の新規道路に対して、道路情報検索処理(ステップS250)における判断基準を満足する道路の領域を検出し、検出した領域を各新規道路の更新領域として設定する(ステップS271)。
【0065】
つぎに、道路情報更新部21aは、最新の新規道路と検出した既成の新規道路とをもとに作成する更新道路の道路幅、表示色、または線種を設定する線指定処理を行う(ステップS272)。この場合、道路情報更新部21aは、設定した更新領域を構成する最新の新規道路と既成の新規道路との間の距離を測定し、該測定値をもとに、後述する更新道路の道路幅を設定する。また、道路情報更新部21aは、上述したステップS144と同様に、更新道路の表示色または線種を設定する。ただし、更新道路の道路幅および表示色は、この更新道路を画面表示する線の幅および色にそれぞれ対応する。また、更新道路の線種は、この更新道路を画面表示する実線や破線等の線の種類に対応する。
【0066】
ここで、更新道路の道路幅は、道路情報更新部21aが設定した更新領域を構成する最新の新規道路と既成の新規道路との間の距離の最大値に設定することが望ましく、これによって、道路情報更新部21aは、移動体の最大通行幅に一層近似な道路幅を有する更新道路を作成することができる。
【0067】
道路情報更新部21aは、設定した更新領域内の最新の新規道路および既成の新規道路と、設定した道路幅、表示色、および線種をもとに更新道路を作成し(ステップS273)、制御部6の制御のもと、作成した更新道路を出力部4に画面表示する。この場合、道路情報更新部21aは、更新領域内の最新の新規道路および既成の新規道路を上述した線指定処理(ステップS272)によって設定した道路幅および表示色等を有する一つの更新道路に変換する。なお、道路情報更新部21aは、作成した更新道路を構成する移動体の軌跡として、この更新道路の道路幅の各中点座標を通行方向に連結した軌跡を設定することができる。
【0068】
また、道路情報更新部21aは、この最新の新規道路または既成の新規道路が更新領域以外に道路を有する場合、作成した更新道路によって、この最新の新規道路または既成の新規道路を分割する。すなわち、道路情報更新部21aは、上述したステップS273の処理を行った場合、作成した更新道路と、該更新道路によって分割された各新規道路(分割道路)とを出力する。ただし、出力した各分割道路は、分割される以前と同様の道路幅または表示色等をそれぞれ有し、道路情報更新部21aは、出力した各分割道路によって、更新領域以外の各新規道路をそれぞれ更新する。
【0069】
なお、道路情報更新部21aは、処理対象道路として検出した既成の新規道路と最新の新規道路とを更新する場合、上述したステップS273の処理によって作成した更新道路および各分割道路を含む一つの新規道路を出力し、この一つの新規道路によって、この既成の新規道路と最新の新規道路とを更新してもよい。
【0070】
その後、道路情報更新部21aは、上述したステップS272からステップS273までの各処理工程において設定した移動体の軌跡、道路幅、または表示色等の各情報を更新道路に関する道路情報として道路情報格納部8に送出し、制御部6の制御のもと、この道路情報を道路情報格納部8に格納させる。また、道路情報更新部21aは、制御部6の制御のもと、各分割道路に関する道路情報を道路情報格納部8に送出し、分割される以前の各新規道路に関する道路情報をそれぞれ更新する(ステップS274)。これによって、道路情報更新部21aは、上述した道路情報更新処理(ステップS270)を達成する。
【0071】
ここで、道路情報更新部21aが、上述したように、最新の新規道路と該最新の新規道路の近傍に存在する既成の新規道路とをもとに更新道路を作成するまでの各処理(ステップS271〜S273)について、具体的に説明する。なお、ここでは、更新道路の線種として、実線を予め設定している。図12は、最新の新規道路と、上述した道路情報検索処理(ステップS250)によって検出された既成の新規道路とをもとに更新道路を作成するまでの各処理を具体的に説明する図である。図13は、道路情報更新部21aが作成した更新道路の具体例を示す図である。
【0072】
図12および図13において、新規道路L3は、道路幅Waの新規道路であり、最新の移動体の軌跡に対応している。新規道路L4は、道路幅Waの新規道路であり、新規道路L3よりも以前に作成された既成の新規道路である。また、新規道路L3,L4の間の距離Dは、新規道路L3,L4の各中心間距離に設定している。道路情報更新部21aは、上述した道路情報検索処理を行い、新規道路L3の近傍に存在する既成の新規道路として新規道路L4を検出している。この場合、新規道路L3,L4は、距離Dが所定値以下になる領域を有している。
【0073】
道路情報更新部21aは、新規道路L3,L4において、距離Dが所定値以内である領域を更新領域に設定し、該更新領域内の新規道路L3,L4の間の距離W0を測定する。ただし、距離W0は、図12に示すように、新規道路L3,L4の両端間の距離に設定している。
【0074】
つぎに、道路情報更新部21aは、更新領域内における距離W0の最大値を検出して、該最大値を道路幅Wbに設定し、図13に示すように、ユーザーが指定した表示色および道路幅Wbを有する更新道路L5を作成する。この場合、更新道路L5は、新規道路L3を分割道路L3a,L3bに分割し、新規道路L4を分割道路L4a,L4bに分割する。すなわち、道路情報更新部21aは、新規道路L3,L4をもとに更新道路L5を作成した場合、更新領域内の新規道路L3,L4を更新する更新道路L5と、更新領域外の新規道路L3を更新する分割道路L3a,L3bと、更新領域外の新規道路L4を更新する分割道路L4a,L4bとを出力する。
【0075】
その後、道路情報更新部21aは、制御部6の制御のもと、道路幅Wbを有する更新道路L5と、道路幅Waを有する分割道路L3a,L3bと、道路幅Waを有する分割道路L4a,L4bとを出力部4に画面表示する。
【0076】
この実施の形態2では、最新の移動体の軌跡に対応する最新の新規道路の近傍に、既に作成した既成の新規道路が存在する場合、この近傍領域において、最新の新規道路と既成の新規道路とを更新する更新道路を作成するようにし、さらに、この更新道路は、この近傍領域内の最新の新規道路と既成の新規道路との間の距離をもとに算出した値、たとえば、この距離の最大値を道路幅として有するので、画面表示した更新道路から、該更新道路に対応する実際の道路における移動体の最大通行幅を推定することができ、他の道路との通行幅の比較を容易に行うことができる。これによって、ユーザーは、所望の目的地までの経路選択を容易に行うことができる。
【0077】
(実施の形態3)
つぎに、この発明の実施の形態3について説明する。この実施の形態3では、上述した実施の形態1であるナビゲーション装置を各移動体に搭載し、これらの各ナビゲーション装置から送信される各移動体の軌跡情報をもとに地図情報を更新し、更新した地図情報を各移動体のナビゲーション装置に配信するようにしている。なお、以下では、ナビゲーション装置を搭載する移動体として、普通自動車を例示した場合を説明する。
【0078】
図14は、この発明の実施の形態3である地図情報配信システムの概略構成を示すブロック図である。図14において、地図情報配信システム30は、ナビゲーション装置1と、通信インターフェース31,32と、地図情報処理装置33とを有する。ナビゲーション装置1は、n台の普通自動車M1〜Mnに搭載され、通信インターフェース31が接続される。なお、nは、零以外の任意の自然数である。また、地図情報処理装置33は、通信インターフェース32が接続され、ナビゲーション装置1および通信インターフェース31,32を制御する。
【0079】
通信インターフェース31,32は、無線通信機能を有する各種無線アンテナ等を用いて実現される。通信インターフェース31,32は、ナビゲーション装置1および地図情報処理装置33の間において、ナビゲーション装置1が検出した普通自動車M1〜Mnの軌跡情報、該軌跡情報をもとに更新した地図情報、または各処理を指示する指示情報を送受信する。
【0080】
地図情報処理装置33は、CPUおよびROMまたはRAM等の記憶手段を有するコンピュータによって実現され、普通自動車M1〜Mnの軌跡情報をもとに地図情報を更新し、その後、更新した地図情報(更新地図情報)をナビゲーション装置に配信するように機能する。
【0081】
図15は、地図情報処理装置33が、普通自動車M1〜Mnに搭載された各ナビゲーション装置1から受信した軌跡情報の具体例を示す図である。図16は、地図情報処理装置33が、受信した軌跡情報をもとに地図情報を作成した具体例を示す図である。
【0082】
まず、地図情報処理装置33は、各ナビゲーション装置1に対して、普通自動車M1〜Mnの軌跡情報を要求する指示情報を送信する。各ナビゲーション装置1は、地図情報処理装置33による指示のもと、各ナビゲーション装置1を搭載した普通自動車M1〜Mnの軌跡情報を地図情報処理装置33にそれぞれ送信する。この場合、地図情報処理装置33は、図15に例示するように、普通自動車M1〜Mnの軌跡情報群F1〜F3を受信する。
【0083】
つぎに、地図情報処理装置33は、上述した道路情報更新処理(ステップS270)と同様に、受信した軌跡情報をもとに道路を作成し、該道路に関する道路情報を格納することによって、地図情報を更新する。この場合、地図情報処理装置33は、図16に例示するように、受信した軌跡情報群F1〜F3をもとに道路L6〜L8をそれぞれ作成し、これらの道路L6〜L8に関する各道路情報を更新地図情報として管理する。すなわち、地図情報処理装置33は、各地図上道路を含む地図情報として既に管理している情報を更新し、道路L6〜L8を地図上道路として新規に含む地図情報を得る。
【0084】
その後、地図情報処理装置33は、各地図上道路を含む情報として、得られた更新地図情報を管理するとともに、該更新地図情報を普通自動車M1〜Mnに搭載した各ナビゲーション装置1に配信する。ナビゲーション装置1は、地図情報処理装置33が配信した更新地図情報を受信し、各種ナビゲーション処理に用いる地図情報として管理する。この場合、ナビゲーション装置1に既に格納していた地図情報は、受信した更新地図情報によって更新される。ただし、上述したナビゲーション装置1および地図情報処理装置33の間における各種情報の送受信は、通信インターフェース31,32を介して達成される。
【0085】
なお、地図情報配信システム30は、普通自動車M1〜Mnに搭載した各ナビゲーション装置1が地図情報処理装置33に更新地図情報の配信要求を送信した場合に、地図情報処理装置33が各ナビゲーション装置1から受信した軌跡情報をもとに更新地図情報を作成し、該更新地図情報を各ナビゲーション装置1に配信するようにしてもよい。
【0086】
また、ナビゲーション装置1から軌跡情報を送信する場合、または、地図情報処理装置33から更新地図情報を受信する場合に、ユーザーのIDコードまたはパスワード等の入力受付を行うようにし、地図情報処理装置33は、入力されたIDコードまたはパスワードが予め登録されたものと合致する場合に、更新地図情報の配信処理を行うようにしてもよく、これによって、地図情報配信システム30は、不確実な軌跡情報等の送受信を抑制し、ナビゲーション装置1から送出される軌跡情報等の各種情報の信頼性を向上することができる。
【0087】
この実施の形態3では、普通自動車M1〜Mnに搭載した各ナビゲーション装置1から送信される軌跡情報をもとに道路を新規に作成し、作成した道路を地図上道路として管理するとともに地図情報を更新し、更新した地図情報を各ナビゲーション装置1に配信するように構成しているので、地図情報を容易に更新することができ、各ナビゲーション装置に対して、更新した地図情報を早期に配信することができる。これによって、実際に道路が敷設されてから、該道路に対応する地図情報が作成され、各ナビゲーション装置に配信されるまでの時間を可能な限り短縮することができる。勿論、地図情報配信システム30は、ナビゲーション装置1の代わりに、この発明の実施の形態2であるナビゲーション装置20を設けた場合であっても、上述した作用効果を得ることができる。
【0088】
なお、この発明の実施の形態1,2では、移動体の現在位置を測位する手段としてGPSを用いた場合を説明したが、この発明は、これに限定されるものではなく、振動ジャイロセンサ等を有した慣性航法を単独またはGPSとの組み合わせによって移動体の現在位置を測位した場合に適用してもよい。
【0089】
また、この発明の実施の形態3では、移動体として普通自動車を例示したが、この発明は、これに限定されるものではなく、大型自動車、自動二輪車、自転車または人間等の地上を移動する各種移動体に対して適用してもよい。
【0090】
【発明の効果】
以上に説明したように、この発明によれば、現在位置情報および地図情報をもとに経路案内を行うナビゲーション装置において、前記現在位置情報および前記地図情報をもとに移動体が前記地図情報の地図上の道路から外れたか否かを判断する道路判断手段と、前記道路判断手段によって前記移動体が前記地図上の道路から外れたと判断されている間の前記移動体の軌跡に基づいて生成した新規道路を含む道路情報を作成する道路情報作成手段と、道路の間隔が所定距離以下となる道路区間を有する一対の前記新規道路の前記道路区間を更新領域として設定し、当該更新領域における前記一対の新規道路が一つの更新道路となるように前記道路情報を更新する道路情報更新手段とを備え、前記道路の間隔は、一方の前記新規道路の伸延方向に沿って伸びる移動体の軌跡を構成する任意の点から他方の前記新規道路の伸延方向に沿って伸びる移動体の軌跡までの距離の最小値であることを特徴とするため、新規道路と移動体が外れた地図上の道路とを一つの道路として表示させて、実際の道路の通行幅を容易に推定させることができ、これによって、所望の目的地に向けて移動する場合に生じる経路変更や引き返し等の移動トラブルを解消でき、所望の目的地までの移動時間の短縮を促進し、ナビゲーション処理の利便性を向上することができるという効果を奏する。
【0091】
また、この発明によれば、前記道路情報更新手段は、前記更新領域における一対の新規道路の領域と前記更新領域における一対の新規道路間の領域とにより前記更新道路を構成するように前記道路情報を更新し、前記道路情報更新手段は、前記更新道路の幅の最大値を当該更新道路の幅として設定することを特徴とするため、実際の道路の通行幅を確実に推定できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図1】 この発明の実施の形態1であるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図2】 新規道路に関する道路情報が作成または修正されるまでの処理手順を示すフローチャートである。
【図3】 道路判断処理を達成するまでの処理手順を示すフローチャートである。
【図4】 道路情報作成処理を達成するまでの処理手順を示すフローチャートである。
【図5】 道路情報作成処理を具体的に説明する図である。
【図6】 道路情報作成処理によって作成した新規道路の具体例を示す図である。
【図7】 移動体が地図上道路に到達する前に軌跡取得処理を終了した場合の道路情報作成処理を具体的に説明する図である。
【図8】 道路情報作成処理によって作成した新規道路の別の具体例を示す図である。
【図9】 この発明の実施の形態2であるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図10】 作成した道路情報を更新または修正するまでの処理手順を示すフローチャートである。
【図11】 道路情報更新処理を達成するまでの処理手順を示すフローチャートである。
【図12】 道路情報更新処理を具体的に説明する図である。
【図13】 道路情報更新処理によって更新した各新規道路の具体例を示す図である。
【図14】 この発明の実施の形態3である地図情報配信システムの概略構成を示すブロック図である。
【図15】 地図情報配信システムによる地図情報の更新処理を具体的に説明する図である。
【図16】 地図情報配信システムによる更新した地図情報の具体例を示す図である。
【符号の説明】
1,20 ナビゲーション装置
2 GPS受信部
2a GPSアンテナ
3 地図情報格納部
4 出力部
5 操作部
6 制御部
7,21 処理部
7a 道路判断部
7b 道路情報作成部
7c マッチング処理部
8 道路情報格納部
21a 道路情報更新部
30 地図情報配信システム
31,32 通信インターフェース
33 地図情報処理装置
F1〜F3 軌跡情報群
L0 地図上道路
L1〜L4 新規道路
L3a,L3b,L4a,L4b 分割道路
L5 更新道路
L6〜L8 道路
M1〜Mn 普通自動車
P1〜P5 位置座標[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention is carried or mounted on a moving body that moves on land such as a human being or an automobile, and has various navigation functions such as display of the current position of the moving body and route search. Relates to navigation devices .
[0002]
[Prior art]
Conventionally, a navigation device that is carried or mounted on a moving body that moves on land such as a human being or an automobile has determined the current position of the moving body by a positioning method that uses inertial navigation or GPS (Global Positioning System) alone or in combination. Various kinds of navigation processing for detecting the position information to be identified and outputting a route search result to the current position of the moving body or the destination based on the position information and the previously read map information is performed. In addition, when the mobile body passes a road other than the road on the map information (road outside the map), the trajectory information of the mobile body is acquired, and the acquired trajectory information is converted into a straight line and a node. There is a navigation device that creates road information corresponding to an off-map road through which the vehicle passes and outputs it on a display screen (see Patent Document 1).
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-8-271272
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the navigation device described in Patent Document 1 described above, the road information corresponding to the off-map road is composed of straight lines in which line types such as width and color are not set for each road information, and are output to the display screen. Therefore, it is often difficult to grasp the road width and traffic record of the off-map road corresponding to the road information at a glance at the output road information, and actually move to the off-map road on the route. Without it, the traffic width and road surface condition of this off-map road cannot be confirmed. For this reason, when moving to a desired destination, it is likely to cause a movement trouble such as a route change or turning back, which not only causes some discomfort to the user, but also wastes travel time, and is convenient for navigation processing. There was a problem of impairing the performance. In particular, when moving in an area where road conditions are different depending on the season and weather, or when the type of moving body is changed, this movement trouble is more likely to occur.
[0005]
The present invention has been made in view of the above-described problems of the prior art, and can easily estimate the traffic width and road surface condition of an off-map road on the route, and in particular, according to the season and weather. Even if you move in a different area or change the type of moving object, you can efficiently navigate Providing a navigation device For the purpose.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a navigation device according to claim 1 is a navigation device that performs route guidance based on current position information and map information, wherein a mobile object is based on the current position information and map information. Road judgment means for judging whether or not the road on the map of the map information is off; While the road judging means judges that the moving body has deviated from the road on the map Trajectory of the moving object Generated based on New road including Road information creating means for creating road information; The road section of the pair of new roads having a road section whose road interval is equal to or less than a predetermined distance is set as an update area, and the pair of new roads in the update area One update Road and Road information updating means for updating the road information so that It is provided with.
[0008]
A navigation device according to
[0010]
A navigation device according to
[0012]
A navigation device according to claim 4 is the above invention, The road information updating means sets the maximum value of the width of the updated road as the width of the updated road. It is characterized by that.
[0014]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS A preferred embodiment of a navigation device and a map information distribution system using the navigation device according to the invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.
[0015]
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a navigation apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. FIG. 2 is a flowchart showing a processing procedure until the
[0016]
In FIG. 1 and FIG. 2, the navigation device 1 includes a
[0017]
The
[0018]
The map
[0019]
The output unit 4 is realized by a combination of a display, a speaker, and the like. Under the control of the
[0020]
The
[0021]
The
[0022]
For example, the
[0023]
In addition, the
[0024]
The
[0025]
In addition, when the
[0026]
The road information creation unit 7b determines that the user creates new road information (Yes in step S130), or the
[0027]
The road information creation unit 7b has a function of correcting the road information stored in the road
[0028]
On the other hand, when the
[0029]
Moreover, the
[0030]
The road
[0031]
The road
[0032]
Next, the processing procedure until the
[0033]
However, in the trajectory acquisition process by the
[0034]
Next, the
[0035]
When the trajectory determination process determines that the trajectory of the moving body does not match the road on the map, the
[0036]
Next, a processing procedure until the road information creation unit 7b newly creates road information will be described in detail. FIG. 4 is a flowchart showing a processing procedure until the road information creation unit 7b creates a new road and stores road information related to the new road. In FIG. 4, the road information creation unit 7b receives the trajectory of the moving body created by the trajectory acquisition process (step S111) in the road judgment process (step S110) described above from the
[0037]
Note that the road information creation unit 7b does not receive the trajectory of the moving body from the road determination unit 5a, and is configured with position coordinates at predetermined intervals in the same manner as the trajectory acquisition process (step S111) by the
[0038]
The road information creation unit 7b constantly monitors the current position coordinates of the moving object to be added as needed, and when the moving object reaches the road on the map (step S142, Yes), ends the trajectory acquisition process (step S141), Determine the trajectory of the moving object. On the other hand, when the mobile body has not reached the road on the map (No at Step S142), the user determines whether or not to continue the trajectory acquisition process (Step S141) by the road information creation unit 7b at a desired timing. When the user inputs instruction information to end the trajectory acquisition process (step S141) using the operation unit 5 (step S143, No), the road information creation unit 7b ends the trajectory acquisition process (step S141). To determine the trajectory of the moving object. In addition, when the user does not input instruction information for ending the trajectory acquisition process (step S141) (step S143, Yes), the road information creation unit 7b repeats each process after step S141 described above.
[0039]
However, when determining whether or not the mobile object has reached the road on the map, the road information creation unit 7b uses the distance between the current position coordinates of the mobile object and the road on the map as a determination criterion. When the distance between the position coordinates and the road on the map is within a predetermined value, it is determined that the moving body has reached the road on the map.
[0040]
The road information creation unit 7b may end the trajectory acquisition process (step S141) for the moving body and determine the trajectory of the moving body when the moving body reaches a road on the map or an existing new road. . In this case, if the distance between the current position coordinates of the moving object and the existing new road is used as a criterion, the road information creating unit 7b converts the moving object into an existing new road as in the case of the map road described above. It can be determined whether or not it has been reached.
[0041]
When the trajectory of the moving object is confirmed, the road information creation unit 7b instructs to specify the road width, display color, or line type of the new road corresponding to the confirmed trajectory of the moving object under the control of the
[0042]
The road information creation unit 7b is configured to display the width, color, or line of the new road on the screen based on the instruction information for designating the road width, display color, or line type of the new road input by the user using the
[0043]
However, the road width of the new road corresponds to the road width (traffic width) through which the mobile body can pass, and the traffic width is set for each type of mobile body. That is, the new road can set a different road width for each type of moving body. For example, if a vehicle width set according to the vehicle type such as an ordinary vehicle or a large vehicle and a predetermined width added as a margin is set as a traffic width for each vehicle type, for each type of moving body with respect to a new road Different road widths can be set. In this case, the user may use the
[0044]
The road information creation unit 7b creates a new road corresponding to the trajectory of the moving object based on the determined trajectory of the moving object and the set road width, display color, and line type (step S145). Under the control of the
[0045]
Thereafter, the road information creation unit 7b sends each piece of information such as the trajectory, road width, or display color of the moving body to the road
[0046]
Here, as described above, after the road information creation unit 7b determines the trajectory of the moving body, the road width and display color of the new road corresponding to the trajectory are specified, and the trajectory, road width, and display color are specified. The new road creation processing (step S145) for creating a new road based on the above will be specifically described. Here, a solid line is set in advance as the line type of the new road. FIG. 5 is a diagram for specifically explaining a new road creation process (step S145) performed by the road information creation unit 7b when the mobile body reaches the road on the map (step S142, Yes). FIG. 6 is a diagram showing a specific example of a new road created by the road information creation unit 7b when the moving body reaches the road on the map (step S142, Yes).
[0047]
5 and 6, the moving body moves from the road L0 on the map at the position of the position coordinate P1, passes through the road corresponding to the locus made up of the position coordinates P1 to P5, and moves on the map at the position of the position coordinate P5. It has reached road L0. In this case, the road information creation unit 7b adds the current position coordinates of the moving body to the trajectory received from the
[0048]
Next, the road information creation unit 7b corresponds to the trajectory determined based on the trajectory of the moving body including the position coordinates P1 to P5 and the road width and display color designated by the line designation processing (step S144). A new road is created (step S145). In this case, the road information creation unit 7b sets the road width Wa corresponding to the travel width of the moving body as the road width of the new road, and sets a color different from the display color of the road L0 on the map to the display color of the new road. Set as. For example, the road width Wa is set by adding a predetermined margin to the vehicle width of the moving body. The display color of the new road is set to a color other than black, such as red or green, when the road L0 on the map is displayed in black. The road width Wa is preferably set to a constant value for one new road, and the display color is preferably set to the same color for one new road. Further, when an existing new road exists, a color different from that on the map road and the existing new road may be set as a display color.
[0049]
Thereafter, the road information creation unit 7b creates a new road L1 having a display color different from the road width Wa and the road L0 on the map as a road corresponding to the trajectory of the moving body, and as shown in FIG. The position coordinates P1 to P5 are sequentially connected by a straight line having a line width corresponding to the width Wa and a display color different from the road L0 on the map, and the new road L1 is displayed on the output unit 4 on the screen. Further, the road information creation unit 7b sends the trajectory including the position coordinates P1 to P5, the road width Wa, and the display color of the new road L1 to the road
[0050]
On the other hand, FIG. 7 shows a specific example of the new road creation process performed by the road information creation unit 7b when the trajectory acquisition process (step S141) is completed (step S143, No) before the mobile object reaches the road on the map. FIG. FIG. 8 shows a specific example of a new road created by the road information creation unit 7b when the trajectory acquisition process (step S141) is finished (step S143, No) before the mobile object reaches the road on the map. FIG.
[0051]
7 and 8, the moving body moves off the map road L0 at the position of the position coordinate P1, and then travels on the road corresponding to the locus composed of the position coordinates P1 to P3, and the current position of the moving body is the position coordinate. When the point corresponding to P3 is reached, the user inputs instruction information for ending the trajectory acquisition process (step S141) from the
[0052]
Next, the road information creation unit 7b corresponds to the trajectory determined based on the trajectory of the moving body composed of the position coordinates P1 to P3 and the road width and display color designated by the line designation processing (step S144). A new road is created (step S145). In this case, the road information creation unit 7b sets the road width Wa corresponding to the travel width of the moving body as the road width of the new road, similarly to the case where the moving body reaches the road on the map, A color different from the display color of the road L0 on the map is set as the display color of the new road.
[0053]
Thereafter, the road information creation unit 7b creates a new road L2 having a display color different from the road width Wa and the road L0 on the map as a road corresponding to the trajectory of the moving body, and as shown in FIG. The position coordinates P1 to P3 are sequentially connected by a straight line having a line width corresponding to the width Wa and a display color different from the road L0 on the map, and the new road L2 is displayed on the output unit 4. In addition, the road information creation unit 7b sends the trajectory including the position coordinates P1 to P3, the road width Wa, and the display color of the new road L2 to the road
[0054]
In the first embodiment, a trajectory configured by adding current position coordinates at predetermined intervals as needed is acquired as a trajectory of the moving object, and the trajectory of the moving object is configured when the moving object deviates from the road on the map. Each position coordinate is sequentially connected by a straight line having a predetermined line width and display color so that a new road through which the moving body passes is displayed on the screen according to a predetermined line type, and a new road displayed on the screen is configured. The line width (road width) of the straight line corresponds to the traffic width set according to the type of the moving body. Therefore, when the travel width is set for each moving body moving on land such as a human or a bicycle, a motorcycle, a normal car, or a large car, the road width corresponding to the traveling width for each moving body has been set. The new road can be displayed on the screen, and the user can easily estimate the traffic width of the actual road corresponding to the new road by looking at the road width of the new road displayed on the screen. As a result, it is possible to eliminate travel troubles such as route changes and turnbacks that occur when moving toward a desired destination, promote shortening of travel time to the desired destination, and improve the convenience of navigation processing. Can be improved.
[0055]
In addition, since the display color or line type of the line constituting the new road is set to a desired color or type, it is possible to manage the actual road traffic corresponding to the new road by color or line type. In this way, the user can easily estimate the road condition deterioration due to the influence of the season and weather before traveling, and the convenience of the navigation process can be further improved.
[0056]
(Embodiment 2)
Next, a second embodiment of the present invention will be described. In the first embodiment described above, when the moving body deviates from the road on the map, a new road is created based on the trajectory and traffic width of the moving body, and road information related to the new road is stored. However, in the second embodiment, when the distance between the new road and the existing new road is within a predetermined value, the new road and the existing new road are updated.
[0057]
FIG. 9 is a block diagram showing a schematic configuration of the navigation device according to the second embodiment of the present invention. The
[0058]
FIG. 10 is a flowchart showing a processing procedure until the
[0059]
9 and 10, the road information update unit 21a performs a road information search process for searching for an existing new road existing in the vicinity of the latest new road under the control of the control unit 6 (step S250). In this case, the road information updating unit 21a sets in advance a predetermined criterion for determining whether or not the road is an existing new road existing in the vicinity of the latest new road. Search and detect all existing new roads that satisfy this criterion. For example, when the distance between the latest new road and the existing new road is set as a criterion, the road information update unit 21a has an existing new road whose distance is equal to or less than a predetermined value in the vicinity of the latest new road. It can be judged as a road.
[0060]
Next, the road information updating unit 21 a causes the output unit 4 to output an input reception of instruction information for instructing a processing target road from the detected new roads under the control of the
[0061]
On the other hand, when the user does not update the latest new road and the detected existing new road (No in step S260), the user uses the
[0062]
The road information updating unit 21a creates an update road based on the existing new road instructed as the process target road and the latest new road when the process target road is instructed from the existing new roads. A road information update process for updating each road information is performed (step S270). When correcting the created or updated road information (step S280, Yes), the road information creation unit 7b corrects the road information in the same manner as in step S160 described above (step S290), and thereafter each processing step after step S210. repeat. On the other hand, when the created or updated road information is not corrected (No at Step S280), the processing steps after Step S210 are repeated without performing the road information correction process (Step S290) by the road information creation unit 7b.
[0063]
The road information updating unit 21a automatically detects the road that is closest to the latest new road from the existing new roads detected by the road information search process (step S250), and The road information update process (step S270) may be performed on the road, or the existing new road existing closest to the latest new road is detected by the road information search process (step S250), and the detected existing road is detected. The road information update process (step S270) may be performed on the new road.
[0064]
Next, a processing procedure until the road information update unit 21a achieves the road information update process will be described in detail. In FIG. 11, the road information updating unit 21a creates an updated road based on the latest new road and an existing new road existing in the vicinity of the latest new road, and stores each road information on these roads. Or it is a flowchart which shows the process sequence until it updates. In FIG. 11, the road information update unit 21a satisfies the determination criteria in the road information search process (step S250) for the latest new road and the existing new road detected by the road information search process (step S250). Is detected, and the detected area is set as an update area for each new road (step S271).
[0065]
Next, the road information updating unit 21a performs line designation processing for setting the road width, display color, or line type of the updated road created based on the latest new road and the detected new road (step). S272). In this case, the road information update unit 21a measures the distance between the latest new road and the existing new road that constitute the set update area, and based on the measured value, the road width of the update road described later Set. Moreover, the road information update part 21a sets the display color or line type of an update road similarly to step S144 mentioned above. However, the road width and display color of the updated road correspond to the width and color of the line displaying the updated road on the screen, respectively. The line type of the update road corresponds to the line type such as a solid line or a broken line that displays the update road on the screen.
[0066]
Here, it is desirable to set the road width of the update road to the maximum value of the distance between the latest new road and the existing new road that constitute the update area set by the road information update unit 21a. The road information updating unit 21a can create an updated road having a road width that is more approximate to the maximum traffic width of the moving object.
[0067]
The road information updating unit 21a creates an updated road based on the latest new road and the existing new road in the set update area, the set road width, display color, and line type (step S273), and performs control. Under the control of the
[0068]
In addition, when the latest new road or the existing new road has a road other than the update area, the road information update unit 21a divides the latest new road or the existing new road by the created updated road. That is, the road information updating unit 21a outputs the created updated road and each new road (divided road) divided by the updated road when the process of step S273 described above is performed. However, each output divided road has the same road width or display color as before the division, and the road information update unit 21a assigns each new road other than the update area according to each output divided road. Update.
[0069]
When the road information updating unit 21a updates the existing new road detected as the processing target road and the latest new road, the road information updating unit 21a includes one new road including the updated road and each divided road created by the process of step S273 described above. A road may be output, and the existing new road and the latest new road may be updated by this one new road.
[0070]
Thereafter, the road information update unit 21a uses the information such as the trajectory, road width, or display color of the moving body set in each processing step from step S272 to step S273 described above as road information related to the updated road. The road information is stored in the road
[0071]
Here, as described above, each process until the road information update unit 21a creates an update road based on the latest new road and an existing new road existing in the vicinity of the latest new road (steps) S271 to S273) will be specifically described. Here, a solid line is set in advance as the line type of the update road. FIG. 12 is a diagram for specifically explaining each process until an updated road is created based on the latest new road and the existing new road detected by the road information search process (step S250) described above. is there. FIG. 13 is a diagram illustrating a specific example of an update road created by the road information update unit 21a.
[0072]
12 and 13, a new road L3 is a new road having a road width Wa and corresponds to the latest trajectory of the moving body. The new road L4 is a new road having a road width Wa, and is an existing new road created before the new road L3. The distance D between the new roads L3 and L4 is set to the distance between the centers of the new roads L3 and L4. The road information update unit 21a performs the road information search process described above, and detects the new road L4 as an existing new road existing in the vicinity of the new road L3. In this case, the new roads L3 and L4 have a region where the distance D is equal to or less than a predetermined value.
[0073]
The road information updating unit 21a sets an area where the distance D is within a predetermined value on the new roads L3 and L4 as an update area, and measures the distance W0 between the new roads L3 and L4 in the update area. However, the distance W0 is set to the distance between both ends of the new roads L3 and L4 as shown in FIG.
[0074]
Next, the road information update unit 21a detects the maximum value of the distance W0 in the update region, sets the maximum value as the road width Wb, and the display color and road specified by the user as shown in FIG. An update road L5 having a width Wb is created. In this case, the update road L5 divides the new road L3 into divided roads L3a and L3b, and divides the new road L4 into divided roads L4a and L4b. That is, when the road information update unit 21a creates the update road L5 based on the new roads L3 and L4, the road information update unit 21a updates the new roads L3 and L4 in the update area and the new roads L3 outside the update area. Are output, and divided roads L4a and L4b for updating the new road L4 outside the update region are output.
[0075]
Thereafter, the road information update unit 21a, under the control of the
[0076]
In the second embodiment, when there is an existing new road that has already been created in the vicinity of the latest new road corresponding to the trajectory of the latest moving body, the latest new road and the existing new road in this vicinity area. An updated road that updates and is updated, and this updated road is a value calculated based on the distance between the latest new road and the existing new road in the neighboring area, for example, this distance. As the road width, the maximum traffic width of the moving object on the actual road corresponding to the updated road can be estimated from the updated road displayed on the screen, and the traffic width compared with other roads can be compared. It can be done easily. As a result, the user can easily select a route to a desired destination.
[0077]
(Embodiment 3)
Next, a third embodiment of the present invention will be described. In this
[0078]
FIG. 14 is a block diagram showing a schematic configuration of a map information distribution system according to
[0079]
The communication interfaces 31 and 32 are realized using various wireless antennas having a wireless communication function. The communication interfaces 31 and 32 are, between the navigation device 1 and the map
[0080]
The map
[0081]
FIG. 15 is a diagram illustrating a specific example of the trajectory information received by the map
[0082]
First, the map
[0083]
Next, the map
[0084]
Thereafter, the map
[0085]
The map
[0086]
Further, when the trajectory information is transmitted from the navigation device 1 or when the updated map information is received from the map
[0087]
In the third embodiment, a new road is created based on the trajectory information transmitted from each navigation device 1 mounted on the ordinary automobiles M1 to Mn, the created road is managed as a road on the map, and the map information is stored. Since it updates and distributes the updated map information to each navigation apparatus 1, it can update map information easily and distributes the updated map information to each navigation apparatus at an early stage. be able to. As a result, the time from when the road is actually laid to when the map information corresponding to the road is created and distributed to each navigation device can be shortened as much as possible. Of course, even if the map
[0088]
In the first and second embodiments of the present invention, the case where the GPS is used as the means for measuring the current position of the moving body has been described. However, the present invention is not limited to this, and a vibration gyro sensor, etc. Inertial navigation having a position may be applied when the current position of the moving body is measured by itself or in combination with GPS.
[0089]
In the third embodiment of the present invention, an ordinary automobile is exemplified as the moving body. However, the present invention is not limited to this, and various kinds of moving objects such as large automobiles, motorcycles, bicycles, and humans move on the ground. You may apply with respect to a mobile body.
[0090]
【The invention's effect】
As explained above, This invention According to current location information and map information In the navigation apparatus for performing route guidance, road determination means for determining whether or not a moving body has deviated from a road on the map of the map information based on the current position information and the map information, and the road determination means Road information creating means for creating road information including a new road generated based on the trajectory of the moving body while it is determined that the moving body has deviated from the road on the map, and the road interval is a predetermined distance or less Road information updating means for setting the road section of the pair of new roads having a road section as an update area and updating the road information so that the pair of new roads in the update area becomes one update road; The distance between the roads is an extension direction of the other new road from an arbitrary point constituting a trajectory of a moving body extending along the extension direction of the one new road. For which is a minimum value of the distance to the trajectory of the moving body extending along, The new road and the road on the map where the moving object is removed are displayed as one road. The Easily estimate actual road traffic width Make Therefore, it is possible to eliminate travel troubles such as route change and turnback that occur when moving toward a desired destination, promote shortening of travel time to the desired destination, and convenience of navigation processing The effect that can be improved.
[0091]
Also, This invention According to The road information update means updates the road information so as to constitute the update road by a pair of new road areas in the update area and an area between the pair of new roads in the update area, and the road information update The means is characterized in that the maximum value of the width of the update road is set as the width of the update road. There is an effect that the actual traffic width can be reliably estimated.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a navigation apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing a processing procedure until road information relating to a new road is created or corrected.
FIG. 3 is a flowchart showing a processing procedure until a road determination process is achieved.
FIG. 4 is a flowchart showing a processing procedure until a road information creation process is achieved.
FIG. 5 is a diagram for specifically explaining road information creation processing;
FIG. 6 is a diagram showing a specific example of a new road created by road information creation processing.
FIG. 7 is a diagram for specifically explaining road information creation processing in a case where the trajectory acquisition processing is terminated before the moving body reaches the road on the map.
FIG. 8 is a diagram showing another specific example of a new road created by road information creation processing.
FIG. 9 is a block diagram showing a schematic configuration of a navigation device according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a flowchart showing a processing procedure until the created road information is updated or corrected.
FIG. 11 is a flowchart showing a processing procedure until a road information update process is achieved.
FIG. 12 is a diagram for specifically explaining road information update processing;
FIG. 13 is a diagram showing a specific example of each new road updated by road information update processing.
FIG. 14 is a block diagram showing a schematic configuration of a map information distribution system according to
FIG. 15 is a diagram for specifically explaining map information update processing by the map information distribution system;
FIG. 16 is a diagram showing a specific example of map information updated by the map information distribution system.
[Explanation of symbols]
1,20 Navigation device
2 GPS receiver
2a GPS antenna
3 Map information storage
4 Output section
5 Operation part
6 Control unit
7,21 Processing part
7a Road judgment part
7b Road information creation department
7c Matching processing part
8 Road information storage
21a Road information update department
30 Map information distribution system
31, 32 Communication interface
33 Map information processing equipment
F1-F3 locus information group
Road on L0 map
L1-L4 New road
L3a, L3b, L4a, L4b Split road
L5 renewal road
L6-L8 road
M1 to Mn Normal car
P1 to P5 position coordinates
Claims (4)
前記現在位置情報および前記地図情報をもとに移動体が前記地図情報の地図上の道路から外れたか否かを判断する道路判断手段と、
前記道路判断手段によって前記移動体が前記地図上の道路から外れたと判断されている間の前記移動体の軌跡に基づいて生成した新規道路を含む道路情報を作成する道路情報作成手段と、
道路の間隔が所定距離以下となる道路区間を有する一対の前記新規道路の前記道路区間を更新領域として設定し、当該更新領域における前記一対の新規道路が一つの更新道路となるように前記道路情報を更新する道路情報更新手段と
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。In a navigation device that provides route guidance based on current location information and map information,
Road judging means for judging whether or not the moving object has deviated from the road on the map of the map information based on the current position information and the map information;
Road information creating means for creating road information including a new road generated based on the trajectory of the moving body while the moving body is judged to have deviated from the road on the map by the road judging means ;
Distance road sets the road section of a pair of the new road having a road section a predetermined distance or less as an update region, the road information as the in the update area a pair of the new road is one of an update road A navigation apparatus comprising: road information updating means for updating the road information .
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