JP4378615B2 - Loading equipment - Google Patents
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本発明は、複数種の物品を順次搬送するメイン搬送装置と、そのメイン搬送装置から分岐される複数の分岐搬送装置と、前記物品の種類ごとに配置される載置体と、前記分岐搬送装置上の物品を種類ごとに前記載置体に荷積みする荷積みロボットとが設けられている荷積み設備に関する。 The present invention provides a main transport device that sequentially transports a plurality of types of articles, a plurality of branch transport devices branched from the main transport device, a mounting body arranged for each type of the articles, and the branch transport device The present invention relates to a loading facility provided with a loading robot for loading the above articles on the above-mentioned body by type.
上記のような荷積み設備は、生産設備や仕分設備などに利用されており、メイン搬送装置にて順次搬送される物品を複数の分岐搬送装置に分岐搬送し、その分岐搬送装置にて搬送される物品を荷積みロボットにて載置体上に物品の種類ごとに荷積みするためのものである。 The above loading facilities are used in production facilities, sorting facilities, etc., and the articles sequentially conveyed by the main conveyance device are branched and conveyed to a plurality of branch conveyance devices, and are conveyed by the branch conveyance devices. For loading an article to be loaded for each kind of article on a mounting body by a loading robot.
そして、生産設備に利用されるものでは、生産設備にて生産された物品をメイン搬送装置にて順次搬送して、物品の種類として、例えば、物品の品種ごとに載置体上に荷積みするようにしている。
また、仕分設備に利用されるものでは、搬送先に出荷する物品をメイン搬送装置にて順次搬送して、物品の種類として、例えば、物品の搬送先ごとに載置体上に荷積みするようにしている。
And in what is used for a production facility, the articles | goods produced with a production facility are conveyed sequentially by a main conveying apparatus, and are loaded on a mounting body for every kind of articles | goods as a kind of articles | goods, for example. I am doing so.
Moreover, in the thing used for the sorting equipment, the articles to be shipped to the transport destination are sequentially transported by the main transport device, and are loaded on the mounting body as the types of the articles, for example, for each transport destination of the articles. I have to.
このような荷積み設備において、従来では、分岐搬送装置が、1種類の物品を搬送するように構成され、分岐搬送装置と載置体とが、1対1に対応する状態で設けられ、荷積みロボットが、荷積みを担当する分岐搬送装置の数が同数となる状態で、複数の分岐搬送装置のうち、どの分岐搬送装置の荷積みを担当するのかが区分けされているものがある(例えば、特許文献1参照。)。 In such a loading facility, conventionally, the branch conveyance device is configured to convey one type of article, and the branch conveyance device and the mounting body are provided in a one-to-one correspondence, In some states, the number of branch transfer devices in charge of loading is the same, and among the plurality of branch transfer devices, there is a type in which which branch transfer device is responsible for loading (for example, , See Patent Document 1).
しかしながら、上記従来の荷積み設備では、単に、荷積みロボットが、荷積みを担当する分岐搬送装置の数が同数となる状態で、複数の分岐搬送装置のうち、どの分岐搬送装置の荷積みを担当するのかが区分けされているだけであるので、メイン搬送装置にて搬送する物品の頻度に高低差が生じた場合に不都合を生じる虞があった。 However, in the above conventional loading facility, the loading robot simply loads any of the branch transfer devices among the plurality of branch transfer devices with the same number of branch transfer devices in charge of loading. Since the person in charge is only classified, there is a possibility that inconvenience may occur when there is a height difference in the frequency of articles conveyed by the main conveying device.
説明を加えると、メイン搬送装置においては、どの種類の物品をどれだけ搬送するのかが必要に応じて変化するので、メイン搬送装置にて搬送する物品の頻度に高低差が生じることになる。
とくに、生産設備では、売れ行き度合いに応じて、生産する物品数を変更するので、生産設備に利用される荷積み設備では、よく売れる物品がメイン搬送装置にて搬送する頻度が高くなるのに対して、あまり売れない物品がメイン搬送装置にて搬送する頻度が低くなり、メイン搬送装置にて搬送する物品の頻度に高低差が生じることになる。
また、仕分設備に利用される荷積み設備でも、搬送先によって搬送する物品の個数に差が生じるので、メイン搬送装置にて搬送する物品の頻度に高低差が生じることになる。
In other words, in the main conveyance device, how much and what kind of articles are conveyed changes as necessary, so that there is a difference in the frequency of articles conveyed by the main conveyance device.
In particular, in production facilities, the number of articles to be produced is changed according to the degree of sales, so in a loading facility used for production facilities, the frequency of well-sold articles being conveyed by the main conveyor increases. Thus, the frequency with which articles that are not sold well are conveyed by the main conveying device is lowered, and the frequency of the articles conveyed by the main conveying device is different in height.
Further, even in the loading facility used for the sorting facility, a difference occurs in the number of articles to be conveyed depending on the conveying destination, so that a difference in height occurs in the frequency of articles conveyed by the main conveying device.
そして、メイン搬送装置にて搬送する物品の頻度に高低差が生じると、メイン搬送装置にて搬送する頻度が高い物品を搬送する高頻度用の分岐搬送装置では、物品が搬送されてくる間隔が短くなるので、分岐搬送装置に物品が滞留するなどして、荷積み作業を的確に行うことができない虞がある。
したがって、高頻度用の分岐搬送装置では、荷積みの処理能力を高くすることが求められる。
Then, when there is a height difference in the frequency of articles conveyed by the main conveying device, the high frequency branch conveying device that conveys articles that are frequently conveyed by the main conveying device has an interval in which the articles are conveyed. Since the length is shortened, there is a possibility that the loading operation cannot be performed accurately due to, for example, an article staying in the branch conveyance device.
Therefore, it is required to increase the loading processing capacity in the high-frequency branch conveyance device.
上記従来の荷積み設備では、各荷積みロボットが担当する分岐搬送装置の数を少なくすることにより、高頻度用の分岐搬送装置において荷積みの処理能力を高くすることが考えられるが、この場合には、荷積みロボットの設置台数が増加することになり、それだけコストアップを招くことになる。
また、メイン搬送装置にて搬送する頻度が低い物品を搬送する低頻度用の分岐搬送装置では、物品が搬送されてくる間隔が長いので、荷積みロボットが荷積み動作を行わない時間が長くなり、効率よい荷積み作業を行うことができない虞がある。
しかも、低頻度用の分岐搬送装置では、各荷積みロボットが担当する分岐搬送装置の数を少なくすると、荷積みロボットが荷積み動作を行わない時間が長くなるにもかかわらず、荷積みロボットの設置台数が増加することとなって、コストアップという欠点が顕著なものとなる。
In the above conventional loading equipment, it is conceivable to increase the processing capacity of loading in the high-frequency branch transfer device by reducing the number of branch transfer devices in charge of each loading robot. In this case, the number of loading robots will increase, which will increase the cost.
In addition, in the low-frequency branch conveyance device that conveys an article that is less frequently conveyed by the main conveyance device, the interval during which the articles are conveyed is long, so that the time during which the loading robot does not perform the loading operation becomes long. There is a risk that efficient loading work cannot be performed.
In addition, in the low-frequency branch transfer device, if the number of branch transfer devices in charge of each loading robot is reduced, the time during which the loading robot does not perform the loading operation becomes long. As the number of installations increases, the disadvantage of increased costs becomes prominent.
また、メイン搬送装置の搬送経路途中に、物品を一時保管しながら、物品を搬送する順序を変更可能な整列装置を設けることにより、メイン搬送装置にて搬送する物品の頻度に高低差が生じること自体を回避することが可能であるが、この場合には、整列装置を設けなければならず、構成の複雑化やコストアップを招くことになる。 In addition, by providing an aligning device that can change the order in which the articles are conveyed while temporarily storing the articles in the middle of the conveyance path of the main conveying apparatus, a difference in the frequency of the articles conveyed by the main conveying apparatus occurs. Although it is possible to avoid it, in this case, an alignment device must be provided, resulting in a complicated configuration and an increase in cost.
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、効率よい荷積み作業を行うことができながら、コストの低減を図ることができる荷積み設備を提供する点にある。 The present invention has been made paying attention to such a point, and an object thereof is to provide a loading facility capable of reducing the cost while performing an efficient loading operation.
本発明にかかる荷積み設備の第1特徴構成は、複数種の物品を順次搬送するメイン搬送装置と、そのメイン搬送装置から分岐される複数の分岐搬送装置と、前記物品の種類ごとに配置される載置体と、前記分岐搬送装置上の物品を種類ごとに前記載置体に荷積みする荷積みロボットとが設けられている荷積み設備において、
前記複数の分岐搬送装置が、複数種の物品のうち、前記メイン搬送装置にて搬送する頻度の高い種類の物品を搬送する高頻度用の分岐搬送装置と、複数種の物品のうち、前記メイン搬送装置にて搬送する頻度の低い種類の物品を搬送する低頻度用の分岐搬送装置とから構成され、前記荷積みロボットは、旋回自在な基台に水平軸芯周りに揺動自在な腕部、及び、その腕部の先端に設けられて物品を把持する把持部を備えて構成され、前記荷積みロボットが、前記高頻度用の分岐搬送装置上の物品を荷積みする高頻度用の荷積みロボットと、前記低頻度用の分岐搬送装置上の物品を荷積みする低頻度用の荷積みロボットから構成され、前記高頻度用の分岐搬送装置は、前記低頻度用の分岐搬送装置よりも、搬送する物品の種類数が少なくなるように構成され、前記高頻度用の荷積みロボットは、前記低頻度用の荷積みロボットよりも、1回の荷積み動作で荷積み可能な物品の個数が多くなるように構成され、前記物品の種類が前記物品の品種であり、前記高頻度用の分岐搬送装置は、1品種の物品を搬送するように構成され、前記低頻度用の分岐搬送装置は、2品種以上の物品を搬送するように構成され、前記高頻度用の荷積みロボットは、1回の荷積み動作で2つ以上の物品を荷積みするように構成され、前記低頻度用の荷積みロボットは、1回の荷積み動作で1つずつ物品を荷積みするように構成され、前記載置体を載置する荷積み部は、物品の種類ごとに配置されており、1つの前記高頻度用の分岐搬送装置に対して1つの荷積み部が配置され、1つの前記低頻度用の分岐搬送装置に対して前記物品の品種に応じて異なる複数の荷積み部が配置されている点にある。
A first characteristic configuration of the loading facility according to the present invention is arranged for a main transport device that sequentially transports a plurality of types of articles, a plurality of branch transport devices branched from the main transport device, and the types of the articles. Loading equipment provided with a loading robot and a loading robot for loading the article on the branch transfer device into the placing body described above for each type,
Of the plurality of types of articles, the plurality of branch conveyance devices conveys high-frequency branch conveyance devices that are frequently conveyed by the main conveyance device, and among the plurality of types of articles, the main A low-frequency branch conveyance device that conveys a low-frequency type article to be conveyed by a conveyance device, and the loading robot has an arm portion that can swing around a horizontal axis on a pivotable base And a high-frequency load that is provided with a gripping portion that is provided at the tip of the arm portion and grips an article, and in which the loading robot loads the article on the high-frequency branch transport device. It is composed of a loading robot and a low-frequency loading robot that loads articles on the low-frequency branch conveyance device, and the high-frequency branch conveyance device is more than the low-frequency branch conveyance device. , Fewer types of goods The high-frequency loading robot is configured so that the number of articles that can be loaded in one loading operation is larger than that of the low-frequency loading robot. The type is the type of the article, and the high-frequency branch transfer device is configured to transfer one type of article, and the low-frequency branch transfer device is configured to transfer two or more types of articles. The high frequency loading robot is configured to load two or more items in one loading operation, and the low frequency loading robot is configured to perform one loading operation. It is comprised so that articles | goods may be loaded one by one by operation | movement, The loading part which mounts the said mounting body is arrange | positioned for every kind of article | item, With respect to one said high frequency branch conveyance apparatus One loading part is arranged and one said low frequency branch conveyance In that a plurality of loading portions vary depending on varieties of the article relative to the location it is located.
すなわち、高頻度用の分岐搬送装置では、高頻度用の荷積みロボットが物品の種類ごとに載置体に荷積みを行い、かつ、低頻度用の分岐搬送装置では、低頻度用の荷積みロボットが物品の種類ごとに載置体に荷積みを行うので、メイン搬送装置にて搬送される物品を、その品種や搬送先などの種類ごとに載置体に荷積みすることができることになる。 That is, in the high-frequency branch transfer device, the high-frequency loading robot loads the mounting body for each type of article, and in the low-frequency branch transfer device, the low-frequency load transfer device. Since the robot loads on the mounting body for each type of article, the article transported by the main transport device can be loaded on the mounting body for each type such as its type and transport destination. .
そして、高頻度用の分岐搬送装置は、低頻度用の分岐搬送装置よりも、搬送する物品の種類数が少ないので、高頻度用の荷積みロボットは、低頻度用の荷積みロボットよりも、荷積み動作において扱う物品の種類数を少なくすることができ、メイン搬送装置にて搬送する物品の頻度に対応する状態で、荷積み動作において扱う物品の種類数に差を付けることができることになる。 And since the high-frequency branch transport device has fewer types of articles to be transported than the low-frequency branch transport device, the high-frequency load robot is less than the low-frequency load robot. The number of types of articles handled in the loading operation can be reduced, and the number of types of articles handled in the loading operation can be differentiated in a state corresponding to the frequency of articles conveyed by the main conveyance device. .
したがって、高頻度用の分岐搬送装置では、高頻度用の荷積みロボットにて扱う物品の種類数が少ないので、高頻度用の荷積みロボットにかかる負担の軽減を図ることができることとなって、荷積みロボットの設置台数を増加させずに、荷積み作業を的確に行うことができることになる。
しかも、低頻度用の分岐搬送装置では、物品が搬送されてくる間隔が長いので、もともと低頻度用の荷積みロボットにかかる負担が小さいので、低頻度用の荷積みロボットにて扱う物品の種類数を多くすることにより、極力荷積みロボットが荷積み動作を行わない時間を短くしながら、荷積み作業を行うことができることとなって、効率よい荷積み作業を行うことができることになる。
Therefore, since the number of types of articles handled by the high-frequency loading robot is small in the high-frequency branch transfer device, it is possible to reduce the burden on the high-frequency loading robot. The loading operation can be performed accurately without increasing the number of loading robots installed.
Moreover, in the low-frequency branching and conveying device, since the interval at which articles are conveyed is long, the burden on the low-frequency loading robot is originally small, so the types of articles handled by the low-frequency loading robot By increasing the number, the loading operation can be performed while shortening the time during which the loading robot does not perform the loading operation as much as possible, so that the efficient loading operation can be performed.
以上のことから、高頻度用の荷積みロボットと低頻度用の荷積みロボットとの間に、メイン搬送装置にて搬送する物品の頻度に対応する状態で、荷積み動作において扱う物品の種類数に差を付けることにより、メイン搬送装置にて搬送する物品の頻度に高低差が生じても、荷積みロボットの設置台数を増加させることなく、荷積み作業を的確に行うことができることとなって、効率よい荷積み作業を行うことができながら、コストの低減を図ることができる荷積み設備を提供できるに至った。 From the above, between the high-frequency loading robot and the low-frequency loading robot, the number of types of articles handled in the loading operation in a state corresponding to the frequency of articles conveyed by the main conveyance device Therefore, even if there is a height difference in the frequency of articles to be transported by the main transport device, the loading operation can be performed accurately without increasing the number of loading robots installed. As a result, it has become possible to provide a loading facility capable of reducing the cost while performing an efficient loading operation.
しかも、高頻度用の荷積みロボットは、低頻度用の荷積みロボットよりも、1回の荷積み動作で多くの物品を荷積みできるので、高頻度用の荷積みロボットは、低頻度用の荷積みロボットよりも、荷積みの処理能力を高くすることができることになる。
したがって、高頻度用の荷積みロボットと低頻度用の荷積みロボットとの間に、メイン搬送装置にて搬送する物品の頻度に対応する状態で、荷積みの処理能力に高低差を付けることができることとなって、より一層効率よい荷積み作業を行うことができながら、より一層コストの低減を図ることができることになる。
更に、高頻度用の荷積みロボットは、高頻度用の分岐搬送装置にて搬送される1品種の物品を2つ以上同時に載置体に荷積みでき、低頻度用の荷積みロボットは、低頻度用の分岐搬送装置にて搬送される2種類以上の物品を1つずつ載置体に荷積みできることになる。
したがって、メイン搬送装置にて搬送する頻度の高い種類の物品については、2つ以上同時に載置体に荷積みできながら、メイン搬送装置にて搬送する頻度の低い種類の物品については、1つずつ載置体に荷積みできるので、メイン搬送装置にて搬送する頻度の高低差に対応した状態で荷積み作業を行うことができることとなって、荷積み設備として有用なものとなる。 In addition, since a high-frequency loading robot can load more articles in a single loading operation than a low-frequency loading robot, a high-frequency loading robot is a low-frequency loading robot. The processing capacity for loading can be increased as compared with the loading robot.
Therefore, it is possible to make a difference in the processing capacity of loading between the high-frequency loading robot and the low-frequency loading robot in a state corresponding to the frequency of articles conveyed by the main conveyance device. As a result, it is possible to further reduce the cost while performing a more efficient loading operation.
Furthermore, the high-frequency loading robot can load two or more articles of one type conveyed by the high-frequency branching and conveying device onto the mounting body at the same time. Two or more kinds of articles transported by the frequency branch transport device can be loaded on the mounting body one by one.
Accordingly, two or more types of articles that are frequently conveyed by the main conveying device can be loaded on the mounting body at the same time, and one type of articles that are less frequently conveyed by the main conveying device are one by one. Since it can load on a mounting body, it will be able to perform loading operation | work in the state corresponding to the height difference of the frequency conveyed with a main conveying apparatus, and it will become useful as a loading installation.
本発明にかかる荷積み設備の第2特徴構成は、前記高頻度用の荷積みロボットは、前記高頻度用の分岐搬送装置の複数から前記物品を前記載置体に荷積みするように構成され、前記低頻度用の荷積みロボットは、前記低頻度用の分岐搬送装置の1つから前記物品を前記載置体に荷積みするように構成されている点にある。 According to a second characteristic configuration of the loading facility according to the present invention, the high-frequency loading robot is configured to load the article from a plurality of the high-frequency branching and conveying devices onto the mounting body. The low-frequency loading robot is configured to load the article on the above-described object from one of the low-frequency branching and conveying devices.
すなわち、高頻度用の荷積みロボットは、高頻度用の分岐搬送装置の複数から物品の種類ごとの複数の載置体に荷積みをすることができるので、メイン搬送装置にて搬送する頻度の高い種類の物品について、1つの高頻度用の荷積みロボットにて複数の載置体への荷積みを担当することができることになる。
また、低頻度用の分岐搬送装置にて複数種の物品を搬送することにより、低頻度用の荷積みロボットは、低頻度用の分岐搬送装置の1つから複数の載置体に荷積みできるので、メイン搬送装置にて搬送する頻度の低い種類の物品について、1つの低頻度用の荷積みロボットにて複数の載置体への荷積みを担当できることになる。
That is, the high-frequency loading robot can load a plurality of high-frequency branch transfer devices on a plurality of mounting bodies for each type of article. For high types of articles, one high-frequency loading robot can handle loading on a plurality of mounting bodies.
In addition, a low-frequency loading robot can load a plurality of mounting bodies from one of the low-frequency branch transfer devices by transferring a plurality of types of articles with the low-frequency branch transfer device. Therefore, it is possible to take charge of loading on a plurality of mounting bodies with a single low-frequency loading robot for a low-frequency type of article conveyed by the main conveyance device.
したがって、1つの荷積みロボットにて、複数種の物品について、その種類ごとに載置体に荷積みすることができるので、荷積みロボットの設置台数の減少を図ることができ、コストの低減を図ることができることになる。 Therefore, since a single loading robot can load multiple types of articles on the mounting body for each type, the number of loading robots can be reduced and the cost can be reduced. It can be planned.
本発明にかかる荷積み設備の第3特徴構成は、前記メイン搬送装置は、生産設備にて生産された複数種の物品を順次搬送するように構成されている点にある。 A third characteristic configuration of the loading facility according to the present invention is that the main transport device is configured to sequentially transport a plurality of types of articles produced in the production facility.
すなわち、メイン搬送装置は、生産設備にて生産される複数種の物品を順次搬送することになるので、生産設備にて生産される物品をその品種ごとに載置体に荷積みさせることができることになる。
そして、生産設備では、売れ行き度合いに応じて、生産する物品数を変更するために、メイン搬送装置にて搬送する物品の頻度に高低差が生じることになるが、この場合でも、効率よい荷積み作業を行うことができながら、コストの低減を図ることができることとなって、生産設備に利用した荷積み設備として有用なものとなる。
That is, since the main transport device sequentially transports a plurality of types of articles produced in the production facility, the articles produced in the production facility can be loaded on the mounting body for each product type. become.
In the production facility, since the number of articles to be produced is changed depending on the degree of sales, there is a difference in the frequency of articles conveyed by the main conveying device. Even in this case, efficient loading is possible. The cost can be reduced while the work can be performed, which is useful as a loading facility used for production facilities.
本発明にかかる荷積み設備の第4特徴構成は、前記物品の種類ごとに配置される載置体の夫々を載置する荷積み部の複数と、前記物品が荷積みされた前記載置体を前記荷積み部と自己との間で移載可能でかつ前記物品が荷積みされた前記載置体を保持した状態で走行可能な搬送台車とが設けられ、前記搬送台車の走行経路が、前記複数の荷積み部のすべてを経由するように構成されている。 A fourth characteristic configuration of the loading facility according to the present invention includes a plurality of loading portions for mounting each of the mounting bodies arranged for each type of the article, and the above-described mounting body on which the article is loaded. Is provided between the loading section and the self, and a traveling carriage capable of traveling in a state in which the article is loaded and is capable of traveling in a state where the article is loaded, and a traveling path of the transportation carriage, It is comprised so that it may pass through all the said loading parts.
すなわち、荷積み部に載置されている載置体に対して物品が荷積みされると、搬送台車がその荷積み部まで走行して、物品が荷積みされた載置体を荷積み部から受け取り、その受け取った載置体を保持した状態で走行して搬出箇所などに搬送することができることになる。
そして、搬送台車は、複数の荷積み部のすべてに対して走行することができるので、物品が荷積みされた載置体を搬送台車に受け渡すためのコンベヤなどを設けなくても、荷積み部から物品が荷積みされた載置体を直接受け取ることができることになる。
したがって、コンベヤなどの数を少なくして、コストの低減および構成の簡素化を図りながら、物品が荷積みされた載置体を搬出箇所などに搬送することができることになる。
That is, when an article is loaded on the loading body placed on the loading section, the transport cart travels to the loading section, and the loading body is loaded with the loading body. It is possible to travel in a state where the received mounting body is held and transport it to an unloading location or the like.
Since the transport carriage can travel to all of the plurality of loading sections, loading can be performed without providing a conveyor or the like for delivering the loading body on which the article is loaded to the transport carriage. It is possible to directly receive the mounting body on which the article is loaded from the section.
Therefore, the number of conveyors and the like can be reduced to reduce the cost and simplify the configuration, so that the mounting body loaded with the articles can be transported to the unloading location.
本発明にかかる荷積み設備を生産設備に利用した例について図面に基づいて説明を加える。
この荷積み設備は、図1および図2に示すように、生産設備7に利用されているものであり、複数種の物品1を順次搬送するメイン搬送装置2、そのメイン搬送装置2から分岐される複数の分岐搬送装置3、物品1の種類ごとに配置される載置体としてのパレット4を載置する荷積み部5、分岐搬送装置3上の物品1を種類ごとにパレット4に荷積みする荷積みロボット6、この荷積み設備における情報や動作を管理する管理装置Hなどから構成されている。
ちなみに、図1は、荷積み設備の斜視図を示しており、図2は、荷積み設備の平面図を示している。
An example in which the loading facility according to the present invention is used as a production facility will be described with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 1 and 2, this loading facility is used in a
Incidentally, FIG. 1 shows a perspective view of the loading facility, and FIG. 2 shows a plan view of the loading facility.
前記メイン搬送装置2は、生産設備7にて生産された複数種の物品1を順次搬送するように構成され、メイン搬送装置2から分岐搬送装置3に物品1を分岐搬送させる分岐装置8が備えられている。
そして、管理装置Hが、メイン搬送装置2の搬送経路のどの位置にどの物品1が存在するのかなどの情報を管理しており、各物品1がその物品1を搬送すべき分岐搬送装置3まで搬送されると、分岐装置8を作動させて、物品1が搬送すべき分岐搬送装置3に分岐搬送されるように構成されている。
ちなみに、メイン搬送装置2は、分岐搬送装置3に分岐搬送できなかった物品1を、分岐搬送装置3よりも搬送方向の上流側に戻すオーバーフロー用搬送装置2aを備えてループ状に形成されている。
The
Then, the management device H manages information such as which
Incidentally, the
前記分岐搬送装置3は、複数種の物品1のうち、メイン搬送装置2にて搬送する頻度の高い種類の物品1を搬送する高頻度用の分岐搬送装置3aと、複数種の物品1のうち、メイン搬送装置2にて搬送する頻度の低い種類の物品1を搬送する低頻度用の分岐搬送装置3bとから構成されている。
前記高頻度用の分岐搬送装置3aは、低頻度用の分岐搬送装置3bよりも、搬送する物品1の種類数が少なくなるように構成されている。
The
The high-frequency
説明を加えると、物品1の種類とは、生産設備7にて生産される物品1の品種であり、図3に示すように、高頻度用の分岐搬送装置3aは、1品種の物品1を搬送するように構成され、低頻度用の分岐搬送装置3bは、2品種以上の物品1を搬送するように構成されている。
そして、高頻度用の分岐搬送装置3aが2つ設けられ、その一方が、品種aの物品1aを搬送するように構成され、他方も、品種bの物品1bを搬送するように構成されている。
If the explanation is added, the type of the
Two high-frequency branching and conveying
また、低頻度用の分岐搬送装置3bも2つ設けられ、それら2つの低頻度用の分岐搬送装置3bが、メイン搬送装置2の搬送方向において、高頻度用の分岐搬送装置3aよりも上流側に位置するように配置されている。
そして、低頻度用の分岐搬送装置3bの一方が、品種c〜hの6品種の物品1c〜1hを搬送するように構成され、他方も、品種i〜nの6品種の物品1i〜1nを搬送するように構成されている。
Also, two low frequency
Then, one of the low-frequency
前記荷積み部5は、物品1の品種ごとに配置されており、1つの高頻度用の分岐搬送装置3aに対して1つの荷積み部5が配置され、1つの低頻度用の分岐搬送装置3bに対して6つの荷積み部5が配置されている。
そして、図1および図2に示すように、荷積み部5の夫々に空パレット4を供給する空パレット供給装置9や、各荷積み部5にて荷積みが完了した荷積み済みパレット4を搬出箇所などに搬送する搬送台車としてのパレット搬送台車10も設けられている。
また、荷積み部5は、荷積みロボット6にて荷積みする際にパレット4を載置する荷積み箇所5aと荷積みが完了したパレット4をパレット搬送台車10との移載箇所5bに搬送する直線状のコンベヤなどを備えて構成されている。
前記空パレット供給装置9は、直線状の並ぶ状態で配設された荷積みロボット6の並び方向に沿って、複数の荷積み部5の荷積み箇所5aに空パレット4を供給するように構成されている。
The
As shown in FIGS. 1 and 2, the empty
In addition, the
The empty
ちなみに、空パレット供給装置9は、図示はしないが、段積みされた空パレット4を1つずつ切り出す切り出し装置、その切り出し装置にて切り出された空パレット4を荷積みロボット6の下方空間などを利用して各荷積み部5に搬送するコンベヤなどから構成されている。
By the way, although not shown, the empty
前記パレット搬送台車10は、物品1が荷積みされたパレット4を荷積み部5と自己との間で移載可能でかつ物品1が荷積みされたパレット4を保持した状態で走行可能に構成されている。
そして、パレット搬送台車10の走行経路は、複数の荷積み部5のすべてを経由するように構成されており、レール10aなどの走行経路に沿ってすべての荷積み部5に対して走行可能で、荷積み部5との間などでパレット4を移載可能に構成されている。
The
The travel route of the
説明を加えると、2つの低頻度用の荷積みロボット6bと1つの高頻度用の荷積みロボット6aとが、その配設位置が直線状となるように配設され、荷積み部5は、物品1が荷積みされたパレット4の搬送方向が荷積みロボット6の配設位置からその外方側に向くように直線状のコンベヤを配設するように構成されている。
そして、低頻度用の分岐搬送装置3bに対する荷積み部5は、低頻度用の荷積みロボット6bの配設位置を中心に、平面視で低頻度用の荷積みロボット6bの配設位置に対して左右に分散するように配設され、高頻度用の分岐搬送装置3aに対する荷積み部5は、高頻度用の荷積みロボット6aの配設位置を中心に、平面視で高頻度用の荷積みロボット6aの配設位置に対して片側に集中するように配設されている。
In other words, two low-
Then, the
このようにして、複数の荷積み部5における移載箇所5bが、荷積みロボット6の配設位置を中心に、平面視で左右に分散するように配設されており、パレット搬送台車10の走行経路が、複数の荷積み部5の移載箇所5bのすべてを経由するように、荷積みロボット6の配設位置を中心に、平面視でU字状に形成されている。
In this way, the
前記荷積みロボット6は、高頻度用の分岐搬送装置3a上の物品1a,1bを荷積みする高頻度用の荷積みロボット6aと、低頻度用の分岐搬送装置3b上の物品1c〜1h,1i〜1nを荷積みする低頻度用の荷積みロボット6bとから構成されている。
ちなみに、荷積みロボット6は、図示はしないが、旋回自在な基台に水平軸芯周りに揺動自在な腕部、その腕部の先端に設けられて物品を把持する把持部などを備えて構成され、撮像手段などにより物品1がどこに位置するかの位置情報や物品1をどの位置に荷積みするかなどの荷積み位置情報を管理して、パレット4の所望位置に物品1を荷積みするように構成されている。
The
Incidentally, although not shown, the
そして、高頻度用の荷積みロボット6aは、低頻度用の荷積みロボット6bよりも、1回の荷積み動作で荷積み可能な物品1の個数が多くなるように構成されている。
また、高頻度用の荷積みロボット6aは、高頻度用の分岐搬送装置3aの複数から物品1をパレット4に荷積みするように構成され、低頻度用の荷積みロボット6bは、低頻度用の分岐搬送装置3bの1つから物品1をパレット4に荷積みするように構成されている。
The high-
The high-
説明を加えると、図3に示すように、高頻度用の荷積みロボット6aは、高頻度用の分岐搬送装置3aの2つに対して1つが対応する状態で配置され、その操作範囲T内に、高頻度用の分岐搬送装置3aから物品1を受け取る受取箇所の2つおよび荷積み部5に物品1を荷積みする荷積み箇所5aの2つが位置するように配設されている。
前記低頻度用の荷積みロボット6bの夫々は、低頻度用の分岐搬送装置3bの1つに対して1つが対応する状態で配置され、その操作範囲T内に、低頻度用の分岐搬送装置3bから物品1を受け取る受取箇所の1つおよび荷積み部5に物品1を荷積みする荷積み箇所5aの6つが位置するように配設されている。
そして、高頻度用の荷積みロボット6aは、1回の荷積み動作で2つの物品1をパレット4に荷積みするように構成され、低頻度用の荷積みロボット6bの夫々は、1回の荷積み動作で1つずつ物品1をパレット4に荷積みするように構成されている。
When the explanation is added, as shown in FIG. 3, the high
Each of the low
The high-
また、低頻度用の荷積みロボット6bにおける操作範囲T内には、6つの荷積み箇所5aが位置するように6つの荷積み部5が配設されているが、6つの荷積み部5のうち、どの荷積み部5にどの品種の物品1を荷積みするかが設定されている。
説明を加えると、複数の荷積み部5のうち、低頻度用の分岐搬送装置3bの受取箇所に近いものほど、低頻度用の荷積みロボット6bにて1回の荷積み動作にかかる時間が短くなるので、低頻度用の荷積みロボット6bによる荷積み動作が、低頻度用の分岐搬送装置3bの近くに配設される荷積み部5に対するよりも、低頻度用の分岐搬送装置3bの近くに配設される荷積み部5に対する回数が多くなれば、低頻度用の荷積みロボット6bによる荷積み動作にかかる時間の短縮化を図ることができることになる。
したがって、メイン搬送装置2にて搬送する頻度の低い種類の物品1において、頻度の高い物品1ほど、低頻度用の分岐搬送装置3bの近くに配設される荷積み部5に荷積みするように設定することにより、荷積み動作にかかる時間の短縮化を図り、効率よい荷積みを行うように構成されている。
In addition, in the operation range T of the low-
In other words, the time required for one loading operation by the low-
Therefore, among the types of
前記荷積みロボット6にて荷積みを行うに当って、物品1がどこに位置するかの位置情報や物品1をどの位置に荷積みするかなどの荷積み位置情報を管理する構成について説明を加える。
前記管理装置Hは、分岐搬送装置3の受取箇所に物品1が搬送されるごとに、荷積み先の荷積み部5を識別する情報に基づいて、荷積みロボット6の制御部に対して、荷積みする物品1の横幅、奥行き幅、高さなどのサイズ情報を送信するように構成されている。
そして、荷積みロボット6の制御部が、管理装置Hからのサイズ情報を受信すると、そのサイズ情報から荷積みする物品1の基準中心点を求めて、その求めた基準中心点に基づいて、パレット4に物品1を荷積みするように構成されている。
In carrying out loading by the
Each time the
Then, when the control unit of the
説明を加えると、物品1には、荷積み先となる荷積み部5のナンバーなどが印字されているバーコードが貼り付けられており、搬送装置2に物品1を投入する際に、バーコードリーダーにてバーコードを読むことにより、管理装置Hに対して、荷積み先の荷積み部5の識別情報を入力して管理するように構成されている。
そして、管理装置Hは、荷積み部5のナンバーとその荷積み部5に荷積みする物品1のサイズ情報とを対応付ける状態で記憶しており、分岐搬送装置3の受取箇所に物品1が搬送されると、その物品1の荷積み先の荷積み部5の識別情報に基づいて、その荷積み部5に荷積みする物品1のサイズ情報を荷積みロボット6の制御部に送信するように構成されている。
When the explanation is added, a barcode on which the number of the
And the management apparatus H has memorize | stored the state of matching the number of the
前記荷積みロボット6の制御部は、管理装置Hからの物品1のサイズ情報から求めた物品1の基準中心点に基づいて、分岐搬送装置3の受取箇所に存在する物品1を掴み取り、荷積み先の荷積み部5の識別情報および物品1の基準中心点に基づいて、荷積み先の荷積み部5に載置されているパレット4の所望位置に荷積みするように構成されている。
Based on the reference center point of the
このようにして、荷積みロボット6の制御部に物品1のサイズ情報を記憶させずに、管理装置Hと荷積みロボット6の制御部との間で情報を通信して荷積み動作を行うことにより、荷積みロボット6の制御部におけるシーケンサの使用容量の低減を図ることができることになる。
そして、管理装置8は、バーコードリーダーにてバーコードを読むことにより入力される荷積み先の荷積み部5の識別情報に基づいて、分岐装置8を作動させることにより、物品1を搬送すべき分岐搬送装置3に分岐搬送するようにしているが、荷積みロボット6の制御部は、管理装置8から受信したサイズ情報と実際の物品1のサイズ情報とから、物品1を搬送すべき分岐搬送装置3に分岐搬送されているか否かを判別することができることになる。
In this way, the information is communicated between the management device H and the control unit of the
And the
また、低頻度用の荷積みロボット6bにて取り扱う物品1の種類が多いので、管理装置Hと荷積みロボット6の制御部との間で情報を通信して荷積み動作を行うことにより、シーケンサの使用容量を低減できるという利点が大きく、しかも、物品1を荷積みするパレット4とは異なるパレット4に荷積みする誤荷積みを防止することができることになる。
In addition, since there are many types of
ちなみに、高頻度用の荷積みロボット6aについては、低頻度用の荷積みロボット6bと同様に、上述の如く、管理装置Hと荷積みロボット6の制御部との間で情報を通信して荷積み動作を行うようにしたり、あるいは、扱う物品1のサイズ情報を荷積みロボット6の制御部に記憶させて、その記憶情報に基づいて、物品1の基準中心点を求めて、パレット4に物品1を荷積みするように構成してもよい。
Incidentally, as with the low-
前記荷積み設備における物品1の流れについて説明を加えると、生産設備7にて生産された物品1は、メイン搬送装置2にて品種などを区別せずに順次搬送されて、高頻度用の分岐搬送装置3aまたは低頻度用の分岐搬送装置3bに分岐搬送されると、高頻度用の荷積みロボット6aまたは低頻度用の荷積みロボット6bにて、物品1の品種ごとにパレット4に荷積みされるように構成されている。
The flow of the
まず、メイン搬送装置2にて搬送する頻度の高い品種の物品1a,1bについて説明を加えると、物品1aは、品種aを搬送する高頻度用の分岐搬送装置3aに分岐され、かつ、物品1bは、品種bを搬送する高頻度用の分岐搬送装置3aに分岐されるように、分岐装置8を作動させて、物品1aおよび物品1bともに、高頻度用の分岐搬送装置3aに分岐搬送させるようにしている。
そして、高頻度用の分岐搬送装置3aにて搬送される物品1aおよび物品1bのいずれもが、その搬送方向の下流端部である受取箇所まで搬送されて、その受取箇所に2つの物品1a,1bが配置されると、高頻度用の荷積みロボット6aが、物品1aについては、品種aに対応するパレット4に荷積みする荷積み動作を行い、物品1bについては、品種bに対応するパレット4に荷積みする荷積み動作を行い、品種ごとにパレット4に荷積みするようにしている。
First, a description will be given of the
Then, both the
また、高頻度用の分岐搬送装置3aに対応する荷積み部5では、空パレット供給装置9にて予め荷積み箇所5aに空パレット4が供給されており、高頻度用の荷積みロボット6aの荷積み動作にてその空パレット4に物品1a,1bが品種ごとに2つずつ荷積みされるようにしている。
そして、荷積みが完了した荷積み済みパレット4は、荷積み部5に備えられたコンベヤによりパレット搬送台車10との移載箇所5bまで搬送されることになり、荷積み部5の荷積み箇所5aには空パレット供給装置9にてあらたに空パレット4が供給されることになる。
パレット搬送台車10との移載箇所5bに搬送された荷積み済みパレット4は、パレット搬送台車10にて移載されたのち搬出箇所などに搬送されることになる。
Further, in the
Then, the loaded
The loaded
次に、メイン搬送装置2にて搬送する頻度の低い品種の物品1c〜1h,1i〜1nについて説明を加えると、物品1c〜1hは、品種c〜hを搬送する低頻度用の分岐搬送装置3bに分岐され、かつ、物品1i〜1nは、品種i〜nを搬送する低頻度用の分岐搬送装置3bに分岐されるように分岐装置8を作動させて、物品1c〜1hおよび物品1i〜1nともに、低頻度用の分岐搬送装置3bに分岐搬送させるようにしている。
そして、低頻度用の分岐搬送装置3bにて搬送される物品1c〜1hおよび物品1i〜1nのいずれもが、その搬送方向の下流端部である受取箇所まで搬送されると、低頻度用の荷積みロボット6bが、品種ごとにパレット4に荷積みする荷積み動作を行うようにしている。
例えば、物品1cについては、品種cに対応するパレット4に荷積みし、物品1dについても、品種dに対応するパレット4に荷積みするようにしている。
Next, the articles 1c to 1h and 1i to 1n of the types that are less frequently conveyed by the main conveying
Then, when any of the articles 1c to 1h and the
For example, the article 1c is loaded on the
また、一方で、低頻度用の分岐搬送装置3bに対応する荷積み部5では、空パレット供給装置9にて予め荷積み箇所5aに空パレット4が供給されており、低頻度用の荷積みロボット6aの荷積み動作にてその空パレット4に物品1c〜1h,1i〜1nが品種ごとに1つずつ荷積みされることになる。
そして、荷積みが完了した荷積み済みパレット4は、荷積み部5に備えられたコンベヤなどによりパレット搬送台車10との移載箇所5bまで搬送され、荷積み部5の荷積み箇所5aには空パレット供給装置9にてあらたに空パレット4が供給されることになる。
パレット搬送台車10との移載箇所5bに搬送された荷積み済みパレット4は、パレット搬送台車10にて移載されたのち搬出箇所などに搬送されることになる。
On the other hand, in the
Then, the loaded
The loaded
〔別実施形態〕
(1)上記実施形態では、高頻度用の荷積みロボット6aが、高頻度用の分岐搬送装置3aの2つから物品1をパレット4に荷積みするように構成されているが、高頻度用の荷積みロボット6aが、いくつの高頻度用の分岐搬送装置3aから物品1をパレット4に荷積みするかについては適宜変更が可能であり、例えば、高頻度用の分岐搬送装置3aの1つから物品1をパレット4に荷積みするように構成してもよい。
[Another embodiment]
( 1 ) In the above embodiment, the high-
(2)上記実施形態では、本発明にかかる荷積み設備を生産設備7に利用した場合を例示したが、物流センターなどの仕分設備に利用することも可能であり、この場合には、物品1の種類を物品1の搬送先として、1つのパレット4に物品1の品種が多数混在しても、搬送先ごとに1つのパレット4に物品1を荷積みするように構成して実施することも可能である。
( 2 ) In the above embodiment, the case where the loading facility according to the present invention is used for the
1 物品
2 メイン搬送装置
3 分岐搬送装置
3a 高頻度用の分岐搬送装置
3b 低頻度用の分岐搬送装置
4 載置体
6 荷積みロボット
6a 高頻度用の荷積みロボット
6b 低頻度用の荷積みロボット
7 生産設備
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記複数の分岐搬送装置が、複数種の物品のうち、前記メイン搬送装置にて搬送する頻度の高い種類の物品を搬送する高頻度用の分岐搬送装置と、複数種の物品のうち、前記メイン搬送装置にて搬送する頻度の低い種類の物品を搬送する低頻度用の分岐搬送装置とから構成され、
前記荷積みロボットは、旋回自在な基台に水平軸芯周りに揺動自在な腕部、及び、その腕部の先端に設けられて物品を把持する把持部を備えて構成され、
前記荷積みロボットが、前記高頻度用の分岐搬送装置上の物品を荷積みする高頻度用の荷積みロボットと、前記低頻度用の分岐搬送装置上の物品を荷積みする低頻度用の荷積みロボットから構成され、
前記高頻度用の分岐搬送装置は、前記低頻度用の分岐搬送装置よりも、搬送する物品の種類数が少なくなるように構成され、
前記高頻度用の荷積みロボットは、前記低頻度用の荷積みロボットよりも、1回の荷積み動作で荷積み可能な物品の個数が多くなるように構成され、
前記物品の種類が前記物品の品種であり、
前記高頻度用の分岐搬送装置は、1品種の物品を搬送するように構成され、
前記低頻度用の分岐搬送装置は、2品種以上の物品を搬送するように構成され、
前記高頻度用の荷積みロボットは、1回の荷積み動作で2つ以上の物品を荷積みするように構成され、
前記低頻度用の荷積みロボットは、1回の荷積み動作で1つずつ物品を荷積みするように構成され、
前記載置体を載置する荷積み部は、物品の種類ごとに配置されており、1つの前記高頻度用の分岐搬送装置に対して1つの荷積み部が配置され、1つの前記低頻度用の分岐搬送装置に対して前記物品の品種に応じて異なる複数の荷積み部が配置されている荷積み設備。 A main conveying device that sequentially conveys a plurality of types of articles, a plurality of branch conveying devices branched from the main conveying device, a mounting body arranged for each type of the article, and an article on the branch conveying device A loading facility provided with a loading robot for loading the above-mentioned body for each type,
Of the plurality of types of articles, the plurality of branch conveyance devices conveys high-frequency branch conveyance devices that are frequently conveyed by the main conveyance device, and among the plurality of types of articles, the main It is composed of a low-frequency branch conveyance device that conveys a low-frequency type article conveyed by the conveyance device,
The loading robot is configured to include a swingable base on a pivotable arm part that swings around a horizontal axis, and a gripping part that is provided at the tip of the arm part and grips an article,
The loading robot loads a high-frequency loading robot that loads an article on the high-frequency branching conveyance device, and a low-frequency loading that loads an article on the low-frequency branching conveyance device. It consists of a loading robot
The high-frequency branch conveyance device is configured so that the number of types of articles to be conveyed is smaller than the low-frequency branch conveyance device,
The high-frequency loading robot is configured so that the number of articles that can be loaded in one loading operation is larger than that of the low-frequency loading robot.
The type of the article is the type of the article,
The high-frequency branch conveyance device is configured to convey one type of article,
The low-frequency branch conveyance device is configured to convey two or more types of articles,
The high-frequency loading robot is configured to load two or more items in one loading operation;
The low-frequency loading robot is configured to load articles one by one in one loading operation,
The loading section on which the mounting body is placed is arranged for each type of article, and one loading section is arranged for one of the high-frequency branch conveyance devices, and one of the low-frequency units. A loading facility in which a plurality of different loading portions are arranged in accordance with the type of the article with respect to the branching and conveying apparatus for use.
前記低頻度用の荷積みロボットは、前記低頻度用の分岐搬送装置の1つから前記物品を前記載置体に荷積みするように構成されている請求項1に記載の荷積み設備。 The high-frequency loading robot is configured to load the article from the plurality of the high-frequency branching and conveying devices onto the placing body,
The loading equipment according to claim 1, wherein the low-frequency loading robot is configured to load the article from one of the low-frequency branching and conveying devices onto the mounting body.
前記搬送台車の走行経路が、前記複数の荷積み部のすべてを経由するように構成されている請求項1〜3のいずれか1項に記載の荷積み設備。 It is possible to transfer a plurality of loading parts for placing each of the placing bodies arranged for each type of the article and the above-described placing body on which the article is loaded between the loading part and the self. And a transport carriage capable of traveling in a state in which the article is loaded while the article is loaded,
The loading facility according to any one of claims 1 to 3, wherein a travel route of the transport carriage is configured to pass through all of the plurality of loading portions.
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