JP4375657B2 - 噴出を利用した力覚提示方法および装置 - Google Patents
噴出を利用した力覚提示方法および装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4375657B2 JP4375657B2 JP2003168811A JP2003168811A JP4375657B2 JP 4375657 B2 JP4375657 B2 JP 4375657B2 JP 2003168811 A JP2003168811 A JP 2003168811A JP 2003168811 A JP2003168811 A JP 2003168811A JP 4375657 B2 JP4375657 B2 JP 4375657B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ejection
- receptor
- gas
- force sense
- force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Position Input By Displaying (AREA)
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、気体又は液体の噴出を利用して力覚を提示する力覚提示方法および装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
仮想空間において力覚を提示する手法として、風圧を利用した装置がある(特許文献1)。この力覚提示装置では,操作者の身体や把持物に用意された軽量で簡単な構造の風を受ける物体に風圧を与えることで、操作者に力覚を提示することができる。空気によって力を与えるため、操作者は、力覚を提示する装置の装着の必要や、力を伝えるための据付装置とつながったアームやワイヤー等を持つ又は取り付ける必要がないため、力を発生させる噴出装置と物理的に繋がらなくてよく動きを妨げられることがない。これによって、操作者は装置に物理的に拘束されることなく自由に手等の身体を動かすことができる。また、操作者に過度の力がかからず安全である。また、空気は透明であるため映像表示を邪魔しない。
【0003】
【特許文献1】
特開2001−22499号公報
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記した従来の風圧により力覚を提示する装置は、基本的な原理を実現するものであった。
【0004】
本発明の目的は、力覚提示範囲を広げ、立体的なオブジェクトや凹凸の面をもつ物体等を力覚提示できるよう表現力を高め、さらに1人の操作者に対して複数の力覚提示を行ったり複数の操作者に力覚提示を行ったり、仮想空間内のオブジェクトの動きに連動させたりすることができるようにした力覚提示方法および装置を提供することである。
【0005】
【課題を解決するための手段】
請求項1にかかる発明は、気体を噴出口から噴出させて受容体に当てることにより該受容体に力覚を提示する力覚提示方法であって、複数行、複数列にわたり前記噴出口を配置し、噴出圧力の異なる複数の気体噴出源を用意し、それぞれを別々の噴出口に接続し、異なる噴出量の噴出口を織り交ぜて配置することにより、前記受容体の位置、向き、姿勢、形状の少なくとも1つに応じて、1つ以上の噴出口から前記気体を噴出させることを特徴とする力覚提示方法とした。
【0006】
請求項2にかかる発明は、気体を噴出口から噴出させて受容体に当てることにより該受容体に力覚を提示する力覚提示方法であって、複数行、複数列にわたり前記噴出口を配置し、噴出圧力が同一の複数の気体噴出源をそれぞれ異なった数に枝分かれさせてそれぞれを噴出口に接続し、異なる噴出量の噴出口を織り交ぜて配置することにより、前記受容体の位置、向き、姿勢、形状の少なくとも1つに応じて、1つ以上の噴出口から前記気体を噴出させることを特徴とする力覚提示方法とした。
【0007】
請求項3にかかる発明は、気体を噴出口から噴出させて受容体に当てることにより該受容体に力覚を提示する力覚提示方法であって、複数行、複数列にわたり前記噴出口を配置し、噴出圧力が同一の複数の気体噴出源をそれぞれ異なった口径の噴出口に接続し、異なる噴出量の噴出口を織り交ぜて配置することにより、前記受容体の位置、向き、姿勢、形状の少なくとも1つに応じて、1つ以上の噴出口から前記気体を噴出させることを特徴とする力覚提示方法とした。
【0008】
請求項4にかかる発明は、気体を噴出口から噴出させて受容体に当てることにより該受容体に力覚を提示する力覚提示方法であって、複数行、複数列にわたり前記噴出口を配置し、噴出口の1つ1つに回転可能なノズルを個々に設けてそれぞれの向きを個々に制御することにより、前記受容体の位置、向き、姿勢、形状の少なくとも1つに応じて、1つ以上の噴出口から、噴出の量、位置、方向の少なくとも1つを変化させて前記気体を噴出させることを特徴とする力覚提示方法とした。
【0009】
請求項5にかかる発明は、請求項1乃至4のいずれか1つに記載の力覚提示方法において、前記受容体は、気体を受け止める部分と操作者の手に把持される部分とから構成され、前記気体を受け止める部分は、凹型面を有し複数個取り付けられていることを特徴とする力覚提示方法とした。
【0010】
請求項6にかかる発明は、請求項1乃至5のいずれか1つに記載の力覚提示方法において、仮想オブジェクトを仮想空間に表示し、前記仮想空間において、前記受容体の仮想オブジェクトが別の仮想オブジェクトと接触している間は前記気体を噴出し続け、前記受容体の仮想オブジェクトあるいは前記別の仮想オブジェクトが移動して接触がなくなると前記気体の噴出を止めることを特徴とする力覚提示方法とした。
【0011】
請求項7にかかる発明は、気体を噴出口から噴出させて受容体に当てることにより該受容体に力覚を提示する力覚提示装置であって、噴出圧力の異なる複数の気体噴出源に複数の前記噴出口が個々に接続され、且つ異なる噴出量の噴出口が織り交ざるように複数行、複数列にわたり前記各噴出口が配置された噴出手段と、前記受容体の位置、向き、姿勢、形状の少なくとも1つに応じて、1つ以上の噴出口から前記気体を噴出させる噴出制御手段と、を備えたことを特徴とする力覚提示装置とした。
【0012】
請求項8にかかる発明は、気体を噴出口から噴出させて受容体に当てることにより該受容体に力覚を提示する力覚提示装置であって、噴出圧力が同一の複数の気体噴出源がそれぞれ異なった数に枝分かれして複数の前記噴出口に接続され、且つ異なる噴出量の噴出口が織り交ざるように複数行、複数列にわたり前記各噴出口が配置された噴出手段と、前記受容体の位置、向き、姿勢、形状の少なくとも1つに応じて、1つ以上の噴出口から前記気体を噴出させる噴出制御手段と、を備えたことを特徴とする力覚提示装置とした。
【0013】
請求項9にかかる発明は、気体を噴出口から噴出させて受容体に当てることにより該受容体に力覚を提示する力覚提示装置であって、噴出圧力が同一の複数の気体噴出源がそれぞれ異なった口径の複数の前記噴出口に接続され、且つ異なる噴出量の噴出口が織り交ざるように複数行、複数列にわたり前記噴出口が配置された噴出制御手段と、前記受容体の位置、向き、姿勢、形状の少なくとも1つに応じて、1つ以上の噴出口から前記気体を噴出させる噴出制御手段と、を備えたことを特徴とする力覚提示装置とした。
【0014】
請求項10にかかる発明は、気体を噴出口から噴出させて受容体に当てることにより該受容体に力覚を提示する力覚提示装置であって、前記噴出口の1つ1つに回転可能なノズルを個々に設けてそれぞれの向きを個々に制御可能にし、且つ前記噴出口を複数行、複数列にわたり配置した噴出手段と、前記受容体の位置、向き、姿勢、形状の少なくとも1つに応じて、1つ以上の前記噴出口から、噴出の量、位置、方向の少なくとも1つを変化させて前記気体を噴出させる噴出制御手段と、を備えたことを特徴とする力覚提示装置とした。
【0015】
請求項11にかかる発明は、請求項7乃至10のいずれか1つに記載の力覚提示装置において、前記受容体は、気体を受け止める部分と操作者の手に把持される部分とから構成され、前記気体を受け止める部分は、凹型面を有し複数個取り付けられていることを特徴とする力覚提示装置とした。
【0016】
請求項12にかかる発明は、請求項7乃至11のいずれか1つに記載の力覚提示装置において、仮想オブジェクトを仮想空間に表示する仮想空間表示手段を備え、前記噴出制御手段は、前記仮想空間において、前記受容体の仮想オブジェクトが別の仮想オブジェクトと接触している間は前記気体を噴出し続け、前記受容体の仮想オブジェクトあるいは前記別の仮想オブジェクトが移動して接触がなくなると前記気体の噴出を止めることを特徴とする力覚提示装置とした。
【0019】
【発明の実施の形態】
[第1の実施例]
図1は本発明の第1の実施例の力覚提示装置の構成図、図2は操作者4と受容体1と噴出手段2の説明図、図3は力覚提示の処理のフローチャートである。
【0020】
受容体1は、噴出手段2の噴出口201から噴出される空気3等の気体又は液体を受け止め力覚を提示する。操作者4は受容体1を把持又は身体に取り付けることで、又は既に操作者に備わっている衣服等を受容体1とすることで、力覚の提示を受ける。この受容体1は、噴出手段2の噴出口201から噴出される空気3等を受け止めるものから構成され、それを操作者4が把持又は取り付けることで、受けた噴出方向の力覚を提示する。
【0021】
また、受容体1がある長さの棒の先に取り付けられ、該棒の反対側を操作者4に把持させ又は取り付けた場合は、噴出により受けた力を増幅して、ないしは棒の把持又は取り付け位置を支点とした回転の力として、操作者4に力覚を提示する。この場合、棒をしなり易い素材又はしならない堅い素材等に変えることで、ユーザに与える感覚を変えることができる。
【0022】
その他、操作者4が把持又は取り付ける物体に複数の受容体1を取り付け、それぞれの受容体1への噴出を制御することで、操作者4への力のかかり方を変化させることができる。例えば、図4(a)〜(d)に示すように、複数の受容体1が噴出空気を受け、その合力を操作者4への力として提示する場合である。操作者4に力を与える位置に対して、複数の受容体1を配置する距離又は角度等を変えて取り付け、それぞれの受容体1への噴出量を制御することで、提示する力を制御することができる。
【0023】
図4(a)は4個の受容体1の内の中央の受容体1が操作者4に力覚提示する場合、図4(b)は3個の受容体1を接続する中央部分が操作者4に力覚提示する場合、図4(c)は4個一列に並べた受容体1の全部に接する棒状体101を介して操作者4に力覚提示する場合、図4(d)は4個の受容体1の内の中央の受容体1に棒状体102の一端を押しつけその棒状体102の他端で操作者4に力覚提示する場合、を示している。
【0024】
受容体1の風を受ける受容面の形状は、単なる平面でも良いが、効率的に噴出による力を受け止めることができ且つ回転の力がかかりにくい凹形の面にすることが好ましい。
【0025】
受容体計測手段5は前記受容体1の位置、向きの一方又は両方を検出する。この受容体計測手段5としては、磁気センサーや超音波や赤外線を利用した検出手段、マーキングによる映像解析を利用する検出手段等がある。
【0026】
噴出手段2は、空気3等の気体又は液体を噴出し、その噴出量が操作可能なように構成されている。以降では特に空気3を噴出する場合を例として説明する。噴出手段2を構成する具体的な空気噴出源としては、ファン、エアーポンプ、エアーコンプレッサー等がある。噴出手段2の構成としては、このような空気を発生させる1つの空気噴出源に対して、空気を噴出する1つの噴出口201が設けられている場合や、1つの空気噴出源に対して、複数の噴出口201に枝分かれされたものがある。
【0027】
空気の噴出量の操作に関しては、噴出量そのものの制御や圧力制御の他に、噴出経路の絞りにより量を変化させる場合、噴出経路を開閉する弁によって噴出量を零にする場合等がある。又はそれらを組み合わせがある。
【0028】
図5は、噴出手段2の構成例を示す図であり、エアーコンプレッサを利用した空気噴出源202からの空気を分岐装置203により枝分かれさせ複数の噴出口201に噴出させる場合である。枝分かれさせた途中に噴出経路を開閉するための複数の弁204が設けられ、各弁204のON/OFFを操作することができる。この構造の場合、分岐装置203と複数の弁204とによって、空気噴出源202の数を増やさなくても容易に複数の噴出口201に対応することができる。このように1つの空気噴出源202から複数の噴出口201に枝分かれている場合の噴出量の操作としては、枝分かれする前に操作する場合と、枝分かれした後に個々の噴出口201に対して操作する場合とがある。
【0029】
その他の噴出量の操作に関しては、次の方法がある。一定の噴出量の噴出口201を複数用意し、同時に噴出する噴出口201の数を変化させることで、噴出する全体量を操作する場合がある。また、異なった噴出量の噴出口を数種類用意し、それらをある範囲内に複数取り付け、噴出時にはその数種類の噴出量による噴出を組み合わせることで、噴出する全体量を操作する場合がある。
【0030】
後者の異なった噴出量の噴出口を複数用意する方法としては、図6(a)に示すように、噴出圧力の異なる複数の空気噴出源202A,202B,202Cを用意し、それぞれを別々の噴出口201に接続して、異なる噴出量の噴出口201をある範囲内に織り交ぜて配置する方法がある。また、図6(b)に示すように、噴出圧力が同一の複数の空気噴出源202をそれぞれ異なった数に枝分かれさせてそれぞれを噴出口201に接続し、又は噴出口201までの管の長さ、太さ、噴出口201の口径を異ならせて、異なる噴出量の噴出口201をある範囲内に織り交ぜて配置する方法がある。
【0031】
噴出制御手段6は、受容体計測手段5により計測された受容体1の位置又は向きに応じて、1つ以上の噴出口201の位置又は噴出方向に基づき、噴出口201の空気の噴出量を制御する。例えば図2に示すように、上向き方向の噴出口201を平面上に一定の間隔で配置している噴出手段2の場合では、受容体1は噴出口201が並ぶ平面の上を移動させ、噴出口201の面上に対する受容体1の位置に沿って受容体1直下やその周辺の噴出口201の噴出量を制御する。
【0032】
このように、本実施例の噴出制御手段6は、受容体1の位置又は向きに応じて噴出量を制御するものであるので、噴出口201が等間隔に並んでいる噴出手段2であっても、噴出口201の間隔より小さい解像度で力覚提示することができる。つまり、力覚提示の解像度は噴出口201の間隔ではなく、受容体1の位置計測の解像度となる。ただこのとき、受容体1がどの場所にいても噴出を受け取れる必要がある。例えば、受容体1を噴出口201の直上を大きく覆う大きさとすることで、1つの噴出口201から噴出される空気を受け取れる範囲が広がり、特定の噴出口201の直上だけでなく、該特定の噴出口201の周辺に受容体1が位置していても該特定の噴出口201による噴出を受け取らせることができる。
【0033】
噴出手段2の操作方法が図5のような形態(弁204の制御による)をとる場合、受容体1直下やその近くにある噴出口201から噴出するように、それに対応した噴出口201の弁を開くことで、噴出を制御できる。さらにそれは噴出面からの高さに応じても制御できる。受容体1が別の位置や高さに移動した時も、同様にその時の受容体1直下やその周辺の噴出手段2の噴出を制御できる。
【0034】
また同時に空気を噴出する噴出口201の数は、受容体1直下やその周辺の1つの噴出口201やさらに周辺の複数の噴出口201を合わせると2以上となる場合もある。受容体1で受け取ることのできない位置に対応する噴出口201は、空気を噴出していても受容体1では受け取られず操作者4には力覚提示されないため、噴出していても問題はない。そこで、簡単化のためは、噴出時にはすべての噴出口201から空気を噴出させてもよい。
【0035】
その他の噴出制御手段6の形態としては、受容体1の位置又は向きに応じて、1つの噴出口201からの噴出量を操作することで変化させる場合や、噴出する噴出口201の数を変化させる場合が考えられる。後者については例えば噴出手段2が図6(a)、(b)に示したように異なった噴出量の噴出口201を複数用意している構成の場合では、受容体1直下の周囲に配置された複数の噴出口201のいくつかを組み合わせて噴出量を制御する。図2に示したように上向き方向の噴出口201を平面上に一定の間隔で配置している形態をとる噴出手段2の場合は、噴出口201に対する受容体1の高さや受容体1の向きに応じて、1つの噴出口201からの噴出により受容体1が受ける力が変化するため、その力が変化しないように制御する。
【0036】
なお、噴出口201が図2や図6以外の構成をとり、立体的に配置されている場合や、様々な方向に向けて噴出するように配置されている場合は、受容体計測手段5により計測された前記受容体1の位置又は向きに応じて、噴出口201の位置や噴出の向きに基づいて、その噴出を制御する。
【0037】
また、噴出を制御する際、現在の受容体1の位置又は向き情報から、次に位置する受容体の位置又は向きを先読みし、その先読みした受容体1の位置又は向きに応じて噴出を制御することで、噴出制御の遅れを補うこともできる。また、受容体1の位置する周辺の複数の噴出口201から同時に噴出させたり、先読みした次の噴出口201を同時に噴出させることで、受容体1が移動しても噴出口の切り替え時における提示力の変化を比較的小さくすることができる。この際、切り替え時等噴出の初めの力が大きい場合や、同時に複数の噴出を受ける場合のように、受ける力が変動することが考えられるので、受容体1が受け取る噴出口201からの噴出量を制御することが好ましい場合もある。
【0038】
また、複数の受容体1を組み込み複数の噴出口201を制御することで、1人の操作者に対して複数の力覚提示を行うことや、複数操作者へ力覚提示を行うことが可能となる。
【0039】
また、本実施例は、それぞれの受容体1の位置に応じて、それぞれの噴出口201の噴出量の制御処理を独立に行うことができるので、容易に受容体1や噴出口201を増やすことができる。例えば、ある噴出口201の噴出可能なエリアが決まっており、そのエリアに噴出すべき受容体1がいるかどうかを調べ、噴出する必要があれば噴出する方法がある。このような噴出の場合、それぞれの噴出口201の噴出可能エリアはその噴出口201上空の一定の高さまでとなり、そのエリアに噴出すべき受容体1があるか否かによって、その噴出口201からの噴出を制御する。勿論、複数の噴出口201が集まったものを1つの噴出口としてエリアを設定することもできる。ただ、噴出すべき受容体1と同じエリアに噴出すべきでない受容体1が無いように、制御する必要がある。このような処理をする噴出口201を複数用意しても、それぞれの噴出は独立に処理することができるので、容易に噴出場所を増やすことができる。また、この噴出方法では、噴出口201は受容体1のそれぞれを見分ける必要がなく、どの受容体1であっても噴出すべきか否かを調べるだけでよので、受容体1も容易に増やすことができる。勿論、前述のように各々の噴出口201を基準に処理を考えるのではなく、逆にそれぞれの受容体1を基準にそれぞれの受容体1がその位置に応じて噴出を受けるべきか、受ける場合はどのような噴出口201からなのかを計算して噴出を制御してもよい。
【0040】
このように、複数の受容体1を組み込み、複数の噴出口201を制御することで、1人の操作者に対して両手等への複数の力覚提示を行うことや、複数操作者への力覚提示が可能となる。また、複数の噴出口201もある範囲に連続的に広げて並べ、例えば図2に示す構成を広い範囲に広げる場合や、広い空間に離散的に配置することができる。このとき、本実施例では、受容体1は据え付け装置と線等でつながっていないという特徴をもつので、噴出により力覚を受けるユーザは受容体1を持ったまま広い範囲を動くことができ、動いても他の人とお互い絡まるようなことはない。
【0041】
[第2の実施例]
図7は本発明の第2の実施例の力覚提示装置の構成図、図8は力覚提示の処理のフローチャートである。仮想空間システム7は、仮想オブジェクトを仮想空間に表現する仮想空間表示装置を備え、受容体計測手段5により計測された前記受容体1の位置又は向きに応じて仮想オブジェクトを前記仮想空間に表現する。
【0042】
例えば、受容体計測手段5より計測された受容体1の位置情報、向き情報を使用して、仮想空間内のあるオブジェクトの位置、方向を変化させ、あるいはそのオブジェクトの形、大きさ、色等の状態を変化させて表現する。又は、その仮想オブジェクトの位置、方向、状態に応じて、それ以外の他のオブジェクトのそれらを変化させる。仮想空間表示装置としては、標準的大きさの又は等身大のディスプレイやHMD等に映し出すことや、プロジェクタによる投影が利用でき、単眼視や多眼視(立体視)するものも利用できる。
【0043】
[第3の実施例]
図9は本発明の第3の実施例の力覚提示装置の構成図、図10は力覚提示の処理のフローチャート、図11は仮想空間システムの説明図である。ここでは、仮想空間システム7を利用した仮想空間内の仮想オブジェクトの位置、方向、形、大きさ、色等の状態に応じて、噴出制御手段6により噴出口201の噴出量を制御する。例えば、仮想空間内のオブジェクトが接触した場合、その接触の方向又は強さにより噴出を制御する。また、視覚的接触タイミングに対する噴出のタイミングも制御することができる。
【0044】
次に、仮想空間内の仮想オブジェクトを接触感覚によって表現する方法を説明する。図11(a)、(b)は図2に示したように上向き方向の噴出口201を平面上に一定の間隔で配置している噴出手段2の場合において、仮想空間内の仮想オブジェクトとの接触感覚を表現する方法についてである。図11(a)は仮想空間内の様子、図11(b)は現実の様子である。
【0045】
図11(b)における現実の受容体1の位置又は向きに応じて、図11(a)の仮想オブジェク8が連動する仮想空間システムにおいて、仮想オブジェクト8が仮想オブジェクト9に接触したとき、現実ではその位置の受容体1に対して噴出手段2により空気を噴出する(S−1)。これによってこの受容体1を把持している操作者4に力覚が伝えられ、オブジェクト9との接触感覚として力覚を提示し、オブジェクト9の面がその位置に存在していることを力覚提示する。仮想オブジェクト8と9が接触している間、空気は噴出され、接触し続けていることを操作者に力覚提示する。受容体1が動き、仮想オブジェクト8が仮想オブジェクト9の面に沿って動きながら力覚が提示されることで、仮想オブジェクト9の面が、仮想オブジェクト8の動きに沿って存在していることを接触感覚によって力覚提示する。
【0046】
受容体1が移動する場合や、仮想空間内の仮想オブジェクト9が移動することにより、仮想空間内で仮想オブジェクト8と9が接触しなくなると、現実の受容体1に対する噴出が止まる(S−2)。これによって、仮想オブジェクト8と9が接触しなくなったことを接触感覚によって力覚提示し、現在仮想オブジェクト8が存在するところには仮想オブジェクト9は存在していないことを表現する。
【0047】
仮想オブジェクト9の一部が傾斜面であった場合の接触感覚による傾斜面の表現を説明する。(S−1)で仮想オブジェクト8と9が接触し、それによって空気の噴出による力を操作者4に力覚提示するが、さらに受容体1を水平に動かすと、仮想空間内では仮想オブジェクト8と9が接触しなくなる。これによって、空気の噴出を止める(S−3)。さらに仮想オブジェクト9に接触するために、受容体1を下げることで仮想空間内の仮想オブジェクト8の位置が下がり、再び仮想オブジェクト9と接触し噴出が始まる(S−4)。このように傾斜面に沿って受容体1を動かし空気を噴出することで、操作者にオブジェクト9の面が傾斜していることを力覚提示して表現する。
【0048】
[第4の実施例]
図12は本発明の第4の実施例の力覚提示装置の構成図、図13は力覚提示の処理のフローチャートである。受容体制御部10を設けて、受容体計測手段5で計測された受容体1の位置又は向きに応じて、又は仮想空間システムを用いた仮想空間内の仮想オブジェクトの位置、方向、形、大きさ、色等の状態に応じて、受容体1の姿勢や形状を変化させる。図2に示したように上向き方向の噴出口201を平面上に一定の間隔で複数配置している噴出手段2の場合において、受容体1の向きを下向きにした場合と傾けた場合とでは、噴出を受ける空気量が異なり力覚提示される力が異なる。そこで、受容体計測手段5の計測結果や仮想オブジェクトの位置、方向、形、大きさ、色等の状態に応じて、受容体1の向きが常に下向きになるように制御する。例えば、機械的に制御したり、重りや磁石をつけて下向きに回転させたりする。
【0049】
また、受容体1の大きさや形状を変化させ、空気を受け止める量を制御してもよい。具体的には、図14に示すように受容体1の側面に回転し又は角度を変化できる複数の羽根103を設けて、その羽根103を回転させ、又はその角度を変化させることで、受容体1が噴出空気を受けや易くし又は逃がし易くすることにより、噴出空気を受ける量を制御することができる。また受容体1の噴出方向に対する向きを変えて、力覚提示する力の向きを制御することもできる。
【0050】
[第5の実施例]
図15は本発明の第5の実施例の力覚提示の処理のフローチャートである。噴出口201の位置又は噴出方向を変えることで空気の噴出位置や噴出方向が操作可能である。本実施例では、噴出制御手段6は受容体計測手段5により計測された受容体1の位置又は向きに応じて、又は仮想空間内の仮想オブジェクトの位置、方向、形、大きさ、色等の状態に応じて、又は受容体1の姿勢や形状に応じて、前記噴出手段2の噴出口201の噴出量、噴出位置又は噴出方向を制御する。
【0051】
噴出手段2の噴出口201の位置や噴出方向を変える方法として、例えば噴出口201自体を移動させる場合や、図16(a)に示すように複数の噴出口201の1つ1つに回動可能なノズル205を個々に設けてそれぞれの向きを個々に制御する場合がある。また、図16(b)に示すように特定の範囲の複数の噴出口201に対応する開口が設けられたスライダ206を移動させることにより、特定の一群の噴出口201のみの噴出口を有効にさせることで噴出口201を実質的に移動させる方法がある。あるいは、噴出口201のいくつか又は全てをまとめて噴出方向を変更する方法がある。また、図16(c)に示すように筒状の噴出口201の先端に球や半球型のノズル207を設けこれを回転させてノズル口208の位置を変化させたり、又は図16(d)に示すようにノズル口208を複数有するノズル209を設けて噴出したい方向のノズル口208のみが開くようにして噴出方向を制御しても良い。
【0052】
【発明の効果】
以上から本発明によれば、気体や液体の噴出によって力覚を与えるため、操作者は、力を発生させる噴出装置と物理的に繋がる必要がなく、また装置の装着や力を伝えるアームやワイヤーによって動きを妨げられることがなく、つまり装置に物理的に拘束されることなく、自由に手等の身体を動かすことができる。またそのため操作者に過度の力がかからず安全である。また空気を使う場合、透明であるため映像表示を邪魔しない。
【0053】
また、複数の噴出口の噴出を制御することで力覚提示範囲を広げることが可能となるばかりか、受容体の位置、向き、姿勢、形状等に応じて噴出の量、位置、方向を制御することで、立体的なオブジェクトや凹凸の面をもつ物体等を力覚提示でき、表現力を高めることが可能となる。
【0054】
また、噴出口の複数化に伴い複数の受容体を用意することで、1つ以上の受容体の状態に応じて各噴出口の噴出を制御して、1人の操作者に対して複数の力覚提示を行うことや、複数操作者への力覚提示が可能となる。
【0055】
また、受容体の位置に応じて各噴出口の噴出を制御することにより、噴出口が等間隔に並んでいる噴出手段であっても、受容体が力覚提示範囲内の任意の位置で噴出を受け取れるように構成されていれば、噴出口の間隔より小さいものを力覚提示することができる。つまり、力覚提示の解像度は噴出口の間隔ではなく、受容体の位置計測の解像度に依存させることができる。
【0056】
また、空気に加え、他の気体や液体も噴出制御の対象となるので、表現力をさらに高めることが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施例の力覚提示装置の構成図である。
【図2】第1の実施例の力覚提示装置の操作者と受容体と噴出手段の説明図である。
【図3】第1の実施例の力覚提示の処理のフローチャートである。
【図4】第1の実施例の力覚提示装置で提示する力覚を制御する機構の説明図である。
【図5】第1の実施例の力覚提示装置の複数の噴出口から空気を噴出させる機構の説明図である。
【図6】(a)、(b)は第1の実施例の力覚提示装置における噴出手段の説明図である。
【図7】本発明の第2の実施例の力覚提示装置の構成図である。
【図8】第2の実施例の力覚提示の処理のフローチャートである。
【図9】本発明の第3の実施例の力覚提示装置の構成図である。
【図10】第3の実施例の力覚提示の処理のフローチャートである。
【図11】第3の実施例の力覚提示装置における仮想空間システムの説明図である。
【図12】本発明の第4の実施例の力覚提示装置の構成図である。
【図13】第4の実施例の力覚提示の処理のフローチャートである
【図14】(a)、(b)は第4の実施例の力覚提示装置における受容体制御部により制御される受容体の説明図である。
【図15】本発明の第5の実施例の力覚提示の処理のフローチャートである。
【図16】(a)〜(d)は第5の実施例の力覚提示装置における噴出手段の位置や噴出方向を変化させる説明図である。
【符号の説明】
1:受容体、101,102:棒状体、103:羽根
2:噴出手段、201:噴出口、202:空気噴出源、203:分岐装置、204:弁、205:ノズル、206:スライダ、207:ノズル、208:ノズル口、209:ノズル
3:噴出空気
4:操作者
5:受容体計測手段
6:噴出制御手段
7:仮想空間システム
8:仮想オブジェクト
9:仮想オブジェクト
10:受容体制御部
Claims (12)
- 気体を噴出口から噴出させて受容体に当てることにより該受容体に力覚を提示する力覚提示方法であって、
複数行、複数列にわたり前記噴出口を配置し、
噴出圧力の異なる複数の気体噴出源を用意し、それぞれを別々の噴出口に接続し、異なる噴出量の噴出口を織り交ぜて配置することにより、前記受容体の位置、向き、姿勢、形状の少なくとも1つに応じて、1つ以上の噴出口から前記気体を噴出させる
ことを特徴とする力覚提示方法。 - 気体を噴出口から噴出させて受容体に当てることにより該受容体に力覚を提示する力覚提示方法であって、
複数行、複数列にわたり前記噴出口を配置し、
噴出圧力が同一の複数の気体噴出源をそれぞれ異なった数に枝分かれさせてそれぞれを噴出口に接続し、異なる噴出量の噴出口を織り交ぜて配置することにより、前記受容体の位置、向き、姿勢、形状の少なくとも1つに応じて、1つ以上の噴出口から前記気体を噴出させる
ことを特徴とする力覚提示方法。 - 気体を噴出口から噴出させて受容体に当てることにより該受容体に力覚を提示する力覚提示方法であって、
複数行、複数列にわたり前記噴出口を配置し、
噴出圧力が同一の複数の気体噴出源をそれぞれ異なった口径の噴出口に接続し、異なる噴出量の噴出口を織り交ぜて配置することにより、前記受容体の位置、向き、姿勢、形状の少なくとも1つに応じて、1つ以上の噴出口から前記気体を噴出させる
ことを特徴とする力覚提示方法。 - 気体を噴出口から噴出させて受容体に当てることにより該受容体に力覚を提示する力覚提示方法であって、
複数行、複数列にわたり前記噴出口を配置し、
噴出口の1つ1つに回転可能なノズルを個々に設けてそれぞれの向きを個々に制御することにより、前記受容体の位置、向き、姿勢、形状の少なくとも1つに応じて、1つ以上の噴出口から、噴出の量、位置、方向の少なくとも1つを変化させて前記気体を噴出させる
ことを特徴とする力覚提示方法。 - 前記受容体は、気体を受け止める部分と操作者の手に把持される部分とから構成され、前記気体を受け止める部分は、凹型面を有し複数個取り付けられている
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1つに記載の力覚提示方法。 - 仮想オブジェクトを仮想空間に表示し、
前記仮想空間において、
前記受容体の仮想オブジェクトが別の仮想オブジェクトと接触している間は前記気体を噴出し続け、前記受容体の仮想オブジェクトあるいは前記別の仮想オブジェクトが移動して接触がなくなると前記気体の噴出を止める
ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1つに記載の力覚提示方法。 - 気体を噴出口から噴出させて受容体に当てることにより該受容体に力覚を提示する力覚提示装置であって、
噴出圧力の異なる複数の気体噴出源に複数の前記噴出口が個々に接続され、且つ異なる噴出量の噴出口が織り交ざるように複数行、複数列にわたり前記各噴出口が配置された噴出手段と、
前記受容体の位置、向き、姿勢、形状の少なくとも1つに応じて、1つ以上の噴出口から前記気体を噴出させる噴出制御手段と、
を備えたことを特徴とする力覚提示装置。 - 気体を噴出口から噴出させて受容体に当てることにより該受容体に力覚を提示する力覚提示装置であって、
噴出圧力が同一の複数の気体噴出源がそれぞれ異なった数に枝分かれして複数の前記噴出口に接続され、且つ異なる噴出量の噴出口が織り交ざるように複数行、複数列にわたり前記各噴出口が配置された噴出手段と、
前記受容体の位置、向き、姿勢、形状の少なくとも1つに応じて、1つ以上の噴出口から前記気体を噴出させる噴出制御手段と、
を備えたことを特徴とする力覚提示装置。 - 気体を噴出口から噴出させて受容体に当てることにより該受容体に力覚を提示する力覚提示装置であって、
噴出圧力が同一の複数の気体噴出源がそれぞれ異なった口径の複数の前記噴出口に接続され、且つ異なる噴出量の噴出口が織り交ざるように複数行、複数列にわたり前記噴出口が配置された噴出制御手段と、
前記受容体の位置、向き、姿勢、形状の少なくとも1つに応じて、1つ以上の噴出口から前記気体を噴出させる噴出制御手段と、
を備えたことを特徴とする力覚提示装置。 - 気体を噴出口から噴出させて受容体に当てることにより該受容体に力覚を提示する力覚提示装置であって、
前記噴出口の1つ1つに回転可能なノズルを個々に設けてそれぞれの向きを個々に制御可能にし、且つ前記噴出口を複数行、複数列にわたり配置した噴出手段と、
前記受容体の位置、向き、姿勢、形状の少なくとも1つに応じて、1つ以上の前記噴出口から、噴出の量、位置、方向の少なくとも1つを変化させて前記気体を噴出させる噴出制御手段と、
を備えたことを特徴とする力覚提示装置。 - 前記受容体は、気体を受け止める部分と操作者の手に把持される部分とから構成され、前記気体を受け止める部分は、凹型面を有し複数個取り付けられている
ことを特徴とする請求項7乃至10のいずれか1つに記載の力覚提示装置。 - 仮想オブジェクトを仮想空間に表示する仮想空間表示手段を備え、
前記噴出制御手段は、前記仮想空間において、前記受容体の仮想オブジェクトが別の仮想オブジェクトと接触している間は前記気体を噴出し続け、前記受容体の仮想オブジェクトあるいは前記別の仮想オブジェクトが移動して接触がなくなると前記気体の噴出を止める
ことを特徴とする請求項7乃至11のいずれか1つに記載の力覚提示装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003168811A JP4375657B2 (ja) | 2003-06-13 | 2003-06-13 | 噴出を利用した力覚提示方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003168811A JP4375657B2 (ja) | 2003-06-13 | 2003-06-13 | 噴出を利用した力覚提示方法および装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005004580A JP2005004580A (ja) | 2005-01-06 |
JP4375657B2 true JP4375657B2 (ja) | 2009-12-02 |
Family
ID=34094137
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003168811A Expired - Fee Related JP4375657B2 (ja) | 2003-06-13 | 2003-06-13 | 噴出を利用した力覚提示方法および装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4375657B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2006064615A1 (ja) * | 2004-12-13 | 2006-06-22 | Nippon Telegraph And Telephone Corporation | 力覚提示方法、装置およびプログラム |
JP5188103B2 (ja) * | 2007-06-07 | 2013-04-24 | 日本電信電話株式会社 | 力覚提示装置及び力覚提示方法 |
WO2009044479A1 (ja) * | 2007-10-05 | 2009-04-09 | Pioneer Corporation | タッチパネル装置 |
JP2009151684A (ja) | 2007-12-21 | 2009-07-09 | Sony Corp | 触覚シート部材、入力装置及び電子機器 |
JP6404120B2 (ja) * | 2011-12-27 | 2018-10-10 | インテル コーポレイション | モバイル・デバイスにおける完全な3d対話 |
CN103412410B (zh) | 2013-07-19 | 2015-10-14 | 京东方科技集团股份有限公司 | 一种立体触感装置及显示装置 |
-
2003
- 2003-06-13 JP JP2003168811A patent/JP4375657B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2005004580A (ja) | 2005-01-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4237799B2 (ja) | 力覚提示方法、装置およびプログラム | |
CN104043246B (zh) | 可程序控制的触感外围设备 | |
US5913727A (en) | Interactive movement and contact simulation game | |
US20160151696A1 (en) | System for analyzing golf swing process and method thereof | |
JP4375657B2 (ja) | 噴出を利用した力覚提示方法および装置 | |
CN105791754B (zh) | 航空器的远距离操纵系统 | |
JP6630607B2 (ja) | シミュレーション制御装置及びシミュレーション制御プログラム | |
CN102473041A (zh) | 图像识别装置、操作判断方法以及程序 | |
US11904230B2 (en) | Device for inputting and controlling driving state information of billiard ball | |
JP6200023B1 (ja) | シミュレーション制御装置及びシミュレーション制御プログラム | |
JPWO2017119403A1 (ja) | 情報処理装置 | |
KR101993836B1 (ko) | 게임 제어장치 및 이를 포함하는 가상현실 게임 시스템 | |
KR20200130886A (ko) | 자율주행 차량용 엔터테인먼트 방법 | |
CN111989141A (zh) | 推杆导向装置、利用其的虚拟高尔夫模拟装置及其控制方法 | |
US20150268737A1 (en) | Gesture-based controller for use in axisymmetric housing | |
JP6742388B2 (ja) | 制御プログラム、ゲーム装置、及び制御方法 | |
JP6625467B2 (ja) | シミュレーション制御装置及びシミュレーション制御プログラム | |
KR101059293B1 (ko) | 사용자 조작을 감지하는 센싱장치 및 이를 이용한 가상 골프 시뮬레이션 장치와, 가상 골프 시뮬레이션 방법 | |
JP2009153583A (ja) | 人体動作を感知可能な電子ゲームコントローラ | |
KR101940717B1 (ko) | 투과형 스크린을 이용하는 스크린 야구 시스템 | |
JPH09140941A (ja) | ゲーム機 | |
JP2020057399A (ja) | シミュレーション制御装置及びシミュレーション制御プログラム | |
CN209103437U (zh) | 带有交互功能的体感游戏设备 | |
JP2004216169A5 (ja) | ||
JP6643783B2 (ja) | シミュレーション制御装置及びシミュレーション制御プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050803 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080215 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080805 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080911 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090903 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090903 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4375657 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120918 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130918 Year of fee payment: 4 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |