JP4372328B2 - 三次元形状復元方法及びシステム - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、複数枚の静止画像又は動画像から測定対象物の三次元形状を計測する三次元形状復元システム及び方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
画像計測は、ビル・プラント等の大型構造物の寸法、形状、変位測定、工業部品の非接触測定やコンピュータグラフィックスを用いて仮想的な映像を作成する上でのモデルデータの入力等、その応用分野は多岐にわたる。
近年、複数枚の画像或いは動画像から物体形状を復元するシステムが種々提案されている。例えば、特開平9−212643号では、入力画像から得られる対象物体の輪郭、凹凸、模様等の特徴を直線、円弧等で近似したステレオ計測による三次元位置データを有する特徴パターンと、対象物体のモデルの特徴データとのマッチングをとることで、対象物体の三次元形状を認識する三次元物体認識方法が開示されている。この方法では、測定対象のモデルのデータを予め用意しておかなくてはならないため、測定対象が予め既知のものに特定される。
【0003】
特開平10−228542号に開示された三次元計測方法は、複数の部位から撮影された画像の輪郭の特徴を用いて特徴点のマッチング処理を行って測定対象の三次元形状を推定する。この方法は、互いに平行な光軸を持ち、カメラの相対位置方向が水平方向及び垂直方向に並設された少なくとも3台のカメラを用いなくてはならず、カメラを正確に位置決めするための器具が必要となる。
また、特開平10−318715号及び特開平318732号に開示された三次元計測装置では、予め位置関係が分かっている特徴パターン像に基づいて複数の画像データの対応付けを行う。このため、特徴パターンを生成するための手段を必要とする。
【0004】
一方、この種の画像計測では、撮像手段であるカメラのレンズ歪みが計測精度に影響を与える。レンズ歪みの補正に関しては、特開平11−230745号に記載があるが、歪み補正のための補正係数は、予めレンズメーカにより入手するか別途計測する必要がある。
これに対し、キャリブレーションされていない市販のカメラやビデオカメラを用い、任意の位置から撮像して得られた複数の画像データから、画像上の2点間の距離を指定するだけで、物体の三次元形状を復元することができるシステムも種々提案されている(Q-T Luong and T.Vieville, Canonic Representation for the Geometries of Multiple Projective Views, Technical Report UCB/CSD 93/772, EECS, U.C.Berkeley, 1993 その他)。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来の三次元形状復元システムでは、複数の画像データ間で対応する特徴データを対応データとして関連付け、この関連を元に三次元形状を復元していくことを基本としている。特徴データは、手動で対応付けるか、特徴データ間の類似性に基づいてシステムが自動で対応付ける。しかし、このような従来のシステムでは、特徴データの抽出精度や誤った対応付けの発生により、三次元形状の推定精度を低下させるという問題がある。例えば、特開2000−74641号に開示されたものは、撮像時の撮像装置に関する情報がない画像から撮像シーンの三次元形状を抽出する手法を開示しているが、特徴点の対応付けに関する精度向上について何等言及されていない。
【0006】
この発明は、このような点に鑑みなされたもので、特徴データ間の誤対応等に基づく推定精度の低下を防止して、正確な三次元形状の復元が可能な三次元形状復元方法及びシステムを提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る三次元形状復元方法は、測定対象物を異なるアングルから撮像して得られた複数の画像データを読み込むステップと、読み込まれた複数の画像データに対してカメラ校正パラメータに基づいて歪み補正を施すステップと、このステップで歪み補正された複数の画像データのそれぞれから画像の特徴データを抽出するステップと、このステップで抽出された特徴データに基づいて画像データ間の拘束条件を算出し、この拘束条件を満たすような前記特徴データの対応付けを行うステップと、前記画像データ中の一個所の長さのデータを与えるステップと、前記対応付けされた特徴データと画像データ間の拘束条件とから前記測定対象物が配置されている三次元空間と前記各画像データの画像面との間の透視投影変換行列を算出し、この透視投影変換行列と前記与えられた一個所の長さのデータとから前記測定対象物の三次元形状を復元するステップと、前記読み込まれた複数の画像データから前記カメラ校正パラメータを算出するステップとを備え、前記カメラ校正パラメータを算出するステップは、前記読み込まれた複数の画像データから画像の特徴データを抽出するステップと、このステップで抽出された特徴データのうち画像データの中心付近の特徴データに基づいて画像データ間の拘束条件を算出し、この拘束条件を満たすような前記特徴データの対応付けを行うステップと、前記拘束条件からカメラ内部パラメータを算出し、光学中心と前記対応付けられた特徴データとから各画像データについての透視投影変換行列を求め、この透視投影変換行列と光学中心付近以外の部分も含む対応付けされた特徴データとからレンズ歪み補正係数を算出するステップとを備えたことを特徴とする。
【0008】
また、この発明に係る三次元形状復元システムは、測定対象物を異なるアングルから撮像する1又は複数の撮像手段と、この撮像手段からの複数の画像データを読み込んで記憶する画像記憶手段と、前記画像データ中の一個所の長さのデータを与える入力手段と、前記画像記憶手段に記憶された複数の画像データに対してカメラ校正パラメータに基づいて歪み補正を施す機能と、前記歪み補正された複数の画像データのそれぞれから画像の特徴データを抽出する機能と、前記抽出された特徴データに基づいて画像データ間の拘束条件を算出し、この拘束条件を満たすような前記特徴データの対応付けを行う機能と、前記対応付けされた特徴データと画像データ間の拘束条件とから前記測定対象物が配置されている三次元空間と前記各画像データの画像面との間の透視投影変換行列を算出し、この透視投影変換行列と前記与えられた一個所の長さのデータとから前記測定対象物の三次元形状を復元する機能とを有する演算処理手段とを備え、前記演算処理手段は、前記画像記憶手段に記憶された複数の画像データから前記カメラ校正パラメータを算出する機能を更に有し、前記カメラ校正パラメータを算出する機能は、前記画像記憶手段に記憶された複数の画像データから画像の特徴データを抽出する処理と、前記抽出された特徴データのうち画像データの中心付近の特徴データに基づいて画像データ間の拘束条件を算出し、この拘束条件を満たすような前記特徴データの対応付けを行う処理と、前記拘束条件からカメラ内部パラメータを算出し、光学中心と前記対応付けられた特徴データとから各画像データについての透視投影変換行列を求め、この透視投影変換行列と光学中心付近以外の部分も含む対応付けされた特徴データとからレンズ歪み補正係数を算出する処理とを実行することにより発揮されることを特徴とする。
【0009】
本発明によれば、異なるアングルから撮像された複数の画像データから抽出された特徴データに基づいて画像データ間の拘束条件を算出し、この拘束条件を満たすような前記特徴データの対応付けを行う。拘束条件は、例えば安定した結果が得られるまで繰り返し計算して求める。これにより、誤対応や精度の低い特徴データ間の対応付けを防止して、対応付けの精度を向上させることができる。そして、画像データ中の一個所の長さのデータを与え、前記対応付けされた特徴データと画像データ間の拘束条件とから前記測定対象物が配置されている三次元空間と前記各画像データの画像面との間の透視投影変換行列を算出し、この透視投影変換行列と前記与えられた一個所の長さのデータとから前記測定対象物の三次元形状を復元することで、精度良く三次元形状を復元することができる。
【0010】
本発明の好ましい実施形態によれば、前記読み込まれた複数の画像データに対してカメラ校正パラメータに基づいて歪み補正を施すステップを備え、このステップで歪み補正された複数の画像データのそれぞれから画像の特徴データを抽出する。カメラ校正パラメータが未知の場合には、前記読み込まれた複数の画像データから前記カメラ校正パラメータを算出するステップを更に備えればよい。カメラ校正パラメータを算出するステップとしては、例えば前記読み込まれた複数の画像データから画像の特徴データを抽出するステップと、このステップで抽出された特徴データのうち画像データの中心付近の特徴データに基づいて画像データ間の拘束条件を算出し、この拘束条件を満たすような前記特徴データの対応付けを行うステップと、前記拘束条件からカメラ内部パラメータを算出し、光学中心と前記対応付けられた特徴データとから各画像データについての透視投影変換行列を求め、この透視投影変換行列と光学中心付近以外の部分も含む対応付けされた特徴データとからレンズ歪み補正係数を算出するステップとを備えるようにすればよい。
【0011】
また、前記画像データから抽出される特徴データとしては、誤った特徴点を抽出しないように、好ましくは前記画像データの濃淡が急激に変化するエッジの交差部分又はコーナー部分を示す特徴点データに加え、前記画像データの濃淡が急激に変化するエッジを示す特徴線分データを使用する。
【0012】
本発明の更に好ましい実施態様によれば、前記特徴データの対応付けを行うステップは、前記抽出された特徴データについて前記複数の画像データ間で初期の対応付けを行った後、画像データ間の拘束条件を算出し、前記画像間の拘束条件を満たすような前記特徴データの対応付けを再度行い、前記拘束条件から求まる対応データの位置と前記拘束条件によって対応付けられた特徴データの位置とから画像間の対応の精度を評価し、所定の精度が得られるまで前記拘束条件の算出と前記拘束条件に基づく特徴データの対応付けとを繰り返すステップである。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、この発明の実施例に係る三次元形状復元システムについて説明する。
図1は、本発明の一実施例に係る三次元形状復元システムの構成を示すブロック図である。
測定対象物1は、カメラ2によって異なるアングルから撮像される。最も典型的には複数台のカメラ21,22,…によって測定対象物1を別の方向から撮像して複数の静止画像を得る。但し1台のカメラ21を複数の位置に動かして測定対象物1を異なるアングルから撮像して複数の静止画像を得るようにしても良いし、測定対象物1自体が動く場合には、1台のビデオカメラ21によって、測定対象物1の動画像を得るようにしても良い。いずれにしても、測定対象物1を異なるアングルから捉えた複数の画像が得られれば良く、撮影形態としては種々の形態をとり得る。このようにして得られた複数の静止画像又は動画像(以下、これらをまとめて「複数の画像」と呼ぶ)は、画像メモリ3に格納される。
【0014】
演算処理装置4は、画像メモリ3から複数の画像を読み込み、これら画像からカメラ校正パラメータに基づいてカメラ2の歪みを除去した校正後画像を生成し、この校正後画像から特徴点抽出、特徴間の対応付け及び三次元形状の算出処理を実行する。ワークメモリ5は、これらの処理の途中で得られる特徴点、線分、対応点、対応線分等の中間的なデータを一時的に記憶するのに使用される。外部記憶装置6は、カメラ校正パラメータファイルや計測結果のファイル等を記憶する。入力装置7は、三次元形状の算出処理に際して、画像中の一個所の長さ等、必要なデータを入力するのに用いられる。表示装置8は、必要なデータの入力のため、読み込まれた画像、抽出された特徴点及び対応付けされた特徴点等を表示する。出力装置9は、計測結果等をプリントアウトするのに使用される。
【0015】
次に、上記システムを用いた三次元形状復元方法について説明する。
いま、図2に示すように、測定対象物1上の点の三次元空間における位置を、
【0016】
【数1】
【0017】
とし、カメラ21の画像面S上における測定対象物1の結像位置を、
【0018】
【数2】
【0019】
とすると、ピンホールカメラモデルによる両座標間の関係は、斉次座標を用いて次式のように表現することができる。
【0020】
【数3】
【0021】
但し、kは0でないスケールファクタ、Pはカメラ21を表現する3×4の透視投影変化行列である。ここで、三次元空間上のカメラ2の姿勢をR、位置をt、光軸Cが画像面Sを横切る点の画像面上での位置を、
【0022】
【数4】
【0023】
画像面S上の2軸u,νが空間上なす角をθ、2軸方向の縮尺をku,kv、焦点距離をfとすると、透視変換行列Pは次のように表すことが出来る。
【0024】
【数5】
【0025】
ここで、透視変換行列Pを表すf,ku,kv,θ,u0,ν0をカメラの内部パラメータと呼ぶ。
【0026】
(1)2枚の画像間から求まる拘束条件(epipolar拘束)
いま、第1のカメラ21の透視変換行列Pの第i行目をaiとし、kを0でないスケールファクタとして、図3に示すように、第1のカメラ21により空間上の点xが画像面S1上に、次のように写っているとする。
【0027】
【数6】
【0028】
同様に、第2のカメラ22の透視変換行列Pの第i行目をbiとし、k′を0でないスケールファクタとして、第2のカメラ22により空間上の点xが画像面S2上に、次のように写っているとする。
【0029】
【数7】
【0030】
この2式をまとめると、
【0031】
【数8】
【0032】
となり、これが自明でない解を持つためには左辺の6×6行列の行列式が0でなくてはならない。この行列を計算し、画素位置についてまとめると、次の式を得る。
【0033】
【数9】
【0034】
この式において行列Fをfundamental matrixと呼ぶ。
【0035】
(2)3枚の画像間から求まる拘束条件(trilinear拘束)
上述した第1及び第2のカメラ21,22に加えて第3のカメラ23の透視変換行列Pの第i行目をciとし、k″を0でないスケールファクタとして、第3のカメラ23により空間上の点xが画像面S上に、次のように写っているとする。
【0036】
【数10】
【0037】
3つの式をまとめると、
【0038】
【数11】
【0039】
となり、これが自明でない解を持つためには左辺の6×7行列の階級(rank)は、高々6でなくてはならない。よって、全ての7×7小行列の行列式は0となる。ここで、小行列のとり方は全部で36通り存在するが、その内訳は以下の通りである。
【0040】
▲1▼2つのカメラの透視投影変換行列Pより3行をとり、残りのカメラの透視投影変換行列Pより1行とる(9通り)。
▲2▼1つのカメラの透視投影変換行列Pより3行をとり、残りのカメラの透視投影変換行列Pより2行ずつとる(27通り)。
【0041】
▲1▼の場合は2枚の画像間から求まる拘束条件となる。また、3枚の画像間から新たに求まる拘束条件は▲2▼による小行列の行列式で、これをtrilinear tensorと呼ぶ。
いま、7×7の小行列を、
【0042】
【数12】
【0043】
にとったとする。これを展開すると次のようになる。
【0044】
【数13】
【0045】
但し、εijkは(i,j,k)が(1,2,3)の偶置換により与えられるとき+1、奇置換により与えられるとき−1、それ以外は0、添え字x,yは小行列を構成する際に取り込まれなかったカメラの透視投影変換行列Pの行bx,cyを表す。これを、
【0046】
【数14】
【0047】
と表すと、trilinear拘束は、次のように表すことができる。
【0048】
【数15】
【0049】
同様の方法で拘束条件を求めていこうとすると、容易に分かるように、5枚以上の画像からはもはや新しい拘束条件が得られない。また、4枚の画像から求まる拘束条件は、2枚及び3枚の画像から求まる拘束条件で表せる。
【0050】
三次元形状の復元の精度は、三次元空間に配置された測定対象物1に含まれる特徴の、画像面S上での結像位置を満たすべき拘束を与えるfundamental matrix又はtrilinear tensorを如何に精度良く推定するかにかかっている。精度に影響を及ぼす要因としては、▲1▼特徴の抽出位置精度、▲2▼特徴間の誤対応、▲3▼解法の安定性、▲4▼カメラのレンズの歪みによる影響等が挙げられる。そこで、これらを考慮して次のような処理を実行する。
【0051】
図4は、この三次元形状復元処理のメインフローチャートである。
まず、測定対象物1をカメラ2で撮像した複数の画像を読み込む(S1)。読み込まれた画像の撮影に用いたカメラ2が過去に校正済みのカメラかどうかを外部記憶装置6に格納されているカメラ校正パラメータファイルを参照して判断し(S2)、もし校正済みであれば、カメラ校正パラメータをファイルから読み込む(S3)。また、校正済みでなければ、後述する特徴抽出(S4)、画像間の対応付け(S5)及びカメラ校正パラメータの算出(S6)を順次実行し、入力画像を用いてカメラ校正パラメータを算出する。一度算出したカメラ校正用パラメータは、コメント等と一緒にファイルにして外部記憶装置6に保存しておけば、再利用可能となる。よって、ステップS4〜S6は毎回行う必要はない。
【0052】
カメラの校正パラメータが求められたら、次に入力画像とカメラ校正パラメータとからレンズ歪みを取り除いた校正後画像データを作成する(S7)。この歪みのない校正後画像データを用いて、画像上の特徴を抽出し(S8)、画像間の対応付けを行う(S9)。そして、カメラ校正パラメータと画像間の対応から、物体の三次元形状を復元する(S10)。但し、この時点では三次元空間上の位置関係が求まるだけで、実際の長さを算出するには、画像中一個所の長さを入力する必要がある。表示装置8に表示された画像中の一個所を入力装置7から指定することにより、三次元形状を復元する。
【0053】
次に、上記メインフローチャートにおける主要な処理の詳細について説明する。
図5は、図4のメインフローチャートにおける特徴抽出処理(S4)の詳細を示すフローチャートである。
まず、画像データから画像濃淡値が急激に変化する方向が複数ある点をコーナーとして検出する。これを特徴点データとして記憶する(S11)。特徴点の抽出誤差は、量子化誤差や特徴抽出アルゴリズムの性能に依存するが、抽出位置ずれがあると、三次元形状を復元したときに大きな誤差となって現れる。このため、例えば複数の特徴抽出アルゴリズムを並列実行させて、明瞭な特徴のみを取り出すことが望ましい。また、コーナー又は交差のみでは、オクルージョン境界で見かけ上の特徴点を生ずることがあり問題がある。そこで、特徴点の抽出と並行して特徴線分も抽出する。すなわち、画像データから画像濃淡値が急激に変化する点列をエッジとして検出し(S12)、この中から線分を検出し、これを線分データとして記憶する(S13)。
【0054】
図6は、図4のメインフローチャートにおける画像間の対応付け(S5)の詳細を示すフローチャートである。
特徴点の誤対応は、異常データを生成してfundamental matrix又はtrilinear tensorの推定に悪影響を及ぼすため、極力をこれを減らす必要がある。このため、まず、抽出された特徴点データより、初期対応として、特徴点近傍の画像の類似性と、隣接する特徴点間ではその対応点も似たような位置にあるという類似性とから、特徴点間の対応付けを行う(S21)。これと並行して、線分データについても、線分パラメータの類似性をもとに線分間の初期の対応付けを行う(S22)。続いて、特徴点間又は線分間の対応から、画像間で満たすべき拘束条件を算出する(S23)。この拘束条件は、前述したように、2枚の画像間ではepipolar拘束、3枚の画像間では、trilinear拘束を利用することができる。
【0055】
次に、各画像で抽出された特徴点データのうち、算出された拘束条件を満たすような位置関係にある特徴点データの組を対応点データとして選び出す(S24)。同様に、線分データのうち拘束条件を満たすような位置関係にある特徴線分データの組を対応線分データとして選び出す(S25)。ステップS23にて算出した拘束条件から求まる対応データの位置と、これと対応する画像上の特徴データの位置とが充分良く一致しているか、及び、特徴データのパラメータに類似性が見られるかをもとに、画像間の対応の精度を評価する(S26)。この評価結果が所定値を超えるような充分に良い精度で求まっていれば、対応点データ及び対応線分データとしてこの結果を記憶する。そうでなければ、この結果を用いて再度、拘束条件を算出し(S23)、評価結果が所定値を超えるまでこれを繰り返す。
【0056】
次に、カメラ校正パラメータの算出について説明する。
図2の画像面S上で実際に得られる点を
【0057】
【数16】
【0058】
とすると、この点は、カメラ2のレンズ収差歪みの影響を受けている。ここで補正分を、
【0059】
【数17】
【0060】
とすると、歪み補正後の点は、
【0061】
【数18】
【0062】
と表すことができる。ここで、
【0063】
【数19】
【0064】
とすると、補正分は次のように表すことが出来る。
【0065】
【数20】
【0066】
k1,p1,p2,s1,s2をレンズ歪み補正係数と呼び、これをこれを先のカメラ内部パラメータと合わせてカメラ校正パラメータと呼ぶ。
【0067】
図7は、図4のメインフローチャートにおけるカメラ校正パラメータの算出処理(S6)の詳細を示すフローチャートである。
一般に、レンズの歪みは、光学中心(カメラの光軸と画像面の交点)から離れるほど大きくなる。そこで、光学中心と画像面の中心があまり離れていないと仮定し、画像の中心付近にある対応データのみを用いて、画像間の拘束条件を算出する(S31)。これは図6のステップS23にて計算したものと同じである。
次に、画像間の拘束条件より、光学中心や焦点距離などのカメラ内部パラメータに関する方程式が導ける。Kruppaの方程式として知られる方程式は、その一つである。このような方程式を解いてカメラ内部パラメータを算出する(S32)。続いて算出した光学中心と対応データとから前述した数5よって計算できる透視投影変換行列Pを求め、この透視投影変換行列Pと光学中心付近以外の部分も含む対応データとからレンズ歪み補正係数を算出する(S33)。このステップS33で算出されたレンズ歪み補正係数から、レンズ歪みのない対応データを算出し(S34)、これを用いて画像間の拘束条件を算出する(S35)。この拘束条件から解くべき方程式を求め、カメラの内部パラメータを算出する(S36)。そして、レンズ歪み補正係数及びカメラの内部パラメータが充分良い精度で求まったかどうかを評価し、求まったのであればこれをカメラ校正パラメータとして記憶する。また、求まらなかったらステップS33に戻ってレンズ歪み補正係数の算出以降の処理を繰り返す(S37)。
【0068】
図4のメインフローチャートにおける歪みなし画像データの生成ステップ(S7)では、図8に示すように、カメラ校正パラメータを用いて画像データのレンズ歪み補正(S41)を行い、歪みのない画像データを作成する。
図4のメインフローチャートにおける三次元形状の算出処理(S10)では、図9のような処理を実行する。対応点データ及び対応線データより算出される画像間の拘束条件とカメラ内部パラメータとからスケールの不定性を残して、透視投影変換行列Pを算出することができる。そこで、まずこの透視投影変換行列Pを算出し(S51)、画像中、1個所の長さを入力装置7から入力する(S52)。そして、この1個所の長さと透視投影変換行列Pとから物体の三次元形状を復元する(S53)。以上の処理により、精度良く三次元形状を復元することができる。
【0069】
【発明の効果】
以上述べたようにこの発明によれば、異なるアングルから撮像された複数の画像データから抽出された特徴データに基づいて画像データ間の拘束条件を算出し、この拘束条件を満たすような前記特徴データの対応付けを行い、画像データ中の一個所の長さのデータを与え、前記対応付けされた特徴データと画像データ間の拘束条件とから前記測定対象物が配置されている三次元空間と前記各画像データの画像面との間の透視投影変換行列を算出し、この透視投影変換行列と前記与えられた一個所の長さのデータとから前記測定対象物の三次元形状を復元するようにしているので、誤対応や精度の低い特徴データ間の対応付けを防止して、対応付けの精度を向上させることができ、精度良く三次元形状を復元することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図1】 この発明の一実施例に係る三次元形状復元システムの構成を示すブロック図である。
【図2】 本発明に係る三次元形状復元方法におけるカメラの透視投影変換行列を説明するための図である。
【図3】 同復元方法における特徴点の対応付けを説明するための図である。
【図4】 同復元方法の一実施例を示すメインフローチャートである。
【図5】 同メインフローチャートにおける特徴抽出処理のフローチャートである。
【図6】 同メインフローチャートにおける画像間の対応付け処理を示すフローチャートである。
【図7】 同メインフローチャートにおけるカメラ校正パラメータの算出処理のフローチャートである。
【図8】 同メインフローチャートにおけるレンズ歪み補正処理のフローチャートである。
【図9】 同メインフローチャートにおける三次元形状算出処理のフローチャートである。
【符号の説明】
1…測定対象物、21,22…カメラ、3…画像メモリ、4…演算処理装置、5…ワークメモリ、6…外部記憶装置、7…入力装置、8…表示装置、9…出力装置。
Claims (4)
- 測定対象物を異なるアングルから撮像して得られた複数の画像データを読み込むステップと、
読み込まれた複数の画像データに対してカメラ校正パラメータに基づいて歪み補正を施すステップと、
このステップで歪み補正された複数の画像データのそれぞれから画像の特徴データを抽出するステップと、
このステップで抽出された特徴データに基づいて画像データ間の拘束条件を算出し、この拘束条件を満たすような前記特徴データの対応付けを行うステップと、
前記画像データ中の一個所の長さのデータを与えるステップと、
前記対応付けされた特徴データと画像データ間の拘束条件とから前記測定対象物が配置されている三次元空間と前記各画像データの画像面との間の透視投影変換行列を算出し、この透視投影変換行列と前記与えられた一個所の長さのデータとから前記測定対象物の三次元形状を復元するステップと、
前記読み込まれた複数の画像データから前記カメラ校正パラメータを算出するステップとを備え、
前記カメラ校正パラメータを算出するステップは、
前記読み込まれた複数の画像データから画像の特徴データを抽出するステップと、
このステップで抽出された特徴データのうち画像データの中心付近の特徴データに基づいて画像データ間の拘束条件を算出し、この拘束条件を満たすような前記特徴データの対応付けを行うステップと、
前記拘束条件からカメラ内部パラメータを算出し、光学中心と前記対応付けられた特徴データとから各画像データについての透視投影変換行列を求め、この透視投影変換行列と光学中心付近以外の部分も含む対応付けされた特徴データとからレンズ歪み補正係数を算出するステップと
を備えたことを特徴とする三次元形状復元方法。 - 前記画像データから抽出される特徴データは、前記画像データの濃淡が急激に変化するエッジの交差部分またはコーナー部分を示す特徴点データと前記画像データの濃淡が急激に変化するエッジを示す特徴線分データである
ことを特徴とする請求項1記載の三次元形状復元方法。 - 前記特徴データの対応付けを行うステップは、前記抽出された特徴データについて前記複数の画像データ間で初期の対応付けを行った後、画像データ間の拘束条件を算出し、前記画像間の拘束条件を満たすような前記特徴データの対応付けを再度行い、前記拘束条件から求まる対応データの位置と前記拘束条件によって対応付けられた特徴データの位置とから画像間の対応の精度を評価し、所定の精度が得られるまで前記拘束条件の算出と前記拘束条件に基づく特徴データの対応付けとを繰り返すステップであることを特徴とする請求項1又は2記載の三次元形状復元方法。
- 測定対象物を異なるアングルから撮像する1又は複数の撮像手段と、
この撮像手段からの複数の画像データを読み込んで記憶する画像記憶手段と、
前記画像データ中の一個所の長さのデータを与える入力手段と、
前記画像記憶手段に記憶された複数の画像データに対してカメラ校正パラメータに基づいて歪み補正を施す機能と、前記歪み補正された複数の画像データのそれぞれから画像の特徴データを抽出する機能と、前記抽出された特徴データに基づいて画像データ間の拘束条件を算出し、この拘束条件を満たすような前記特徴データの対応付けを行う機能と、前記対応付けされた特徴データと画像データ間の拘束条件とから前記測定対象物が配置されている三次元空間と前記各画像データの画像面との間の透視投影変換行列を算出し、この透視投影変換行列と前記与えられた一個所の長さのデータとから前記測定対象物の三次元形状を復元する機能とを有する演算処理手段と
を備え、
前記演算処理手段は、
前記画像記憶手段に記憶された複数の画像データから前記カメラ校正パラメータを算出する機能を更に有し、
前記カメラ校正パラメータを算出する機能は、
前記画像記憶手段に記憶された複数の画像データから画像の特徴データを抽出する処理と、前記抽出された特徴データのうち画像データの中心付近の特徴データに基づいて画像データ間の拘束条件を算出し、この拘束条件を満たすような前記特徴データの対応付けを行う処理と、前記拘束条件からカメラ内部パラメータを算出し、光学中心と前記対応付けられた特徴データとから各画像データについての透視投影変換行列を求め、この透視投影変換行列と光学中心付近以外の部分も含む対応付けされた特徴データとからレンズ歪み補正係数を算出する処理とを実行することにより発揮される
ことを特徴とする三次元形状復元システム。
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