JP4350563B2 - Own vehicle presence notification device and own vehicle presence notification method - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、自車両の走行(存在)を警報音により周囲に報知する自車存在報知装置に関し、特に、自車両が走行する走行環境に応じて、適切な警報を歩行者に対して報知することができる自車存在報知装置および自車存在報知方法に関するものである。 The present invention relates to a vehicle presence notification device that notifies the surroundings of the traveling (presence) of a host vehicle by an alarm sound, and in particular, notifies a pedestrian of an appropriate warning according to the traveling environment in which the host vehicle travels. The present invention relates to an own vehicle presence notification device and an own vehicle presence notification method.
近年、ガソリンエンジン(内燃機関)を動力源とする自動車に代わって、ガソリンエンジンと電動モータとの両者の動力源を兼ね備えたハイブリッド自動車や、水素ガスを燃料とする燃料電池で発電しながら走行する燃料電池自動車や、充電器により充電される電池(電動モータ)を動力源とする電気自動車などが普及し始めている。 In recent years, instead of vehicles that use gasoline engines (internal combustion engines) as power sources, they run while generating power with hybrid vehicles that have both a gasoline engine and an electric motor, or with fuel cells that use hydrogen gas as fuel. Fuel cell vehicles and electric vehicles using a battery (electric motor) charged by a charger as a power source have begun to spread.
ここで、通常、街中を歩行する歩行者や自転車に乗っている人などは自動車(車両)のエンジン音などにより、車両の接近などを認識することができるが、ハイブリッド自動車の場合、低速走行時には、エンジンによる走行ではなく電動モータによる走行モードとなるため、エンジン音がないことから接触事故などが発生する原因となる。また、同様に電気自動車や燃料電池自動車の場合には、常時、電動モータによる走行モードとなるため、歩行者は、これら電気自動車や燃料電池自動車の接近を認識できないことから、ハイブリッド自動車と同様に接触事故などが発生する原因となる。 Here, usually, a pedestrian walking in the city or a person riding a bicycle can recognize the approach of the vehicle by the engine sound of the automobile (vehicle), etc. Since the driving mode is not the driving by the engine but the electric motor, there is no engine noise, which causes a contact accident or the like. Similarly, in the case of an electric vehicle or a fuel cell vehicle, since the driving mode is always performed by an electric motor, a pedestrian cannot recognize the approach of the electric vehicle or the fuel cell vehicle. Contact accidents may occur.
このため、上述したような、ハイブリッド自動車、燃料電池自動車、電気自動車などが備えている静音特性による問題点を解決するための自車両存在報知システムが従来より開示されている。 For this reason, the self-vehicle presence notification system for solving the problem due to the silent characteristics provided in the hybrid vehicle, the fuel cell vehicle, the electric vehicle and the like as described above has been conventionally disclosed.
すなわち、この種の従来技術については、例えば、特許文献1には、自車両に備えた撮影カメラやレーダなどにより人体(歩行者)を検出した時に、自車両の周囲にいる歩行者や運転者に対してスピーカなどによる音声で警報を報知する電気自動車に関する技術が、特許文献2には、電気自動車の運転状態を音により歩行者や運転者に報知する技術が、特許文献3には、走行時の運転モードに応じて異なる擬似音を報知するハイブリッド自動車に関する技術がそれぞれ記載されている。また、特許文献4には、車両の走行する道路が渋滞中である場合に、エンジンによるエンジン音を低減するハイブリッド自動車に関する技術が記載されている。
That is, regarding this type of prior art, for example, in
ところが、上述した従来技術の自車両存在報知システムによると以下に示すような問題点がある。すなわち、前記従来技術の場合、スピーカから報知される擬似音などにより歩行者に対して車両の接近を知らせることはできるが、このような擬似音による報知は、車両の進行方向に位置しない歩行者にも警報音が聞こえてしまうため、本来、ハイブリッド自動車や燃料電池自動車が備えている静音特性に反することとなるという問題がある。また、歩行者の往来が多い街中ではなく、郊外の住宅地などでは、自動車による騒音が問題となるため、スピーカなどによる警報音の報知は環境上あまり好ましいとは言えない。 However, the above-described conventional vehicle presence notification system has the following problems. That is, in the case of the prior art, it is possible to notify the pedestrian of the approach of the vehicle by using a pseudo sound or the like notified from the speaker, but such notification by the pseudo sound is not a pedestrian located in the traveling direction of the vehicle. In addition, since the alarm sound is heard, there is a problem that it is contrary to the quiet characteristic originally provided in the hybrid vehicle and the fuel cell vehicle. In addition, in a suburban residential area or the like, not in a city where there are many pedestrian traffic, noise due to automobiles becomes a problem, so it cannot be said that alarm sound notification by a speaker or the like is very favorable in terms of the environment.
この発明は、上述した従来技術における課題を解決するためになされたものであり、歩行者の安全性を確保するとともに、ハイブリッド自動車、電気自動車、燃料電池自動車などが備えている静音特性を維持し、環境騒音対策にも柔軟に対応できる自車存在報知装置および自車存在報知方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in order to solve the above-described problems in the prior art, and ensures the safety of pedestrians while maintaining the quiet characteristics of hybrid vehicles, electric vehicles, fuel cell vehicles, and the like. An object of the present invention is to provide a vehicle presence notification device and a vehicle presence notification method that can flexibly cope with environmental noise countermeasures.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項1に記載の発明は、動力源として電動モータを備えた車両に搭載され、前記電動モータによって走行を行っている場合に、自車両の存在を周辺に報知する自車存在報知装置であって、前記自車両の走行環境を判定する走行環境判定手段と、前記自車両の存在を周囲に報知する必要性を判断する報知必要性判断手段と、前記走行環境判定手段により判定された走行環境に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択する選択手段とを備え、前記選択手段によって選択された組み合わせの結果に基づいて、前記報知手段を制御してなり、前記選択手段は、前記報知必要性判断手段によって報知の必要性があると判断された場合に、前記報知形態が異なる報知手段として、前記自車両の存在を音により報知する音報知手段を選択するが、前記走行環境判定手段によって、車外音量が所定値以上であると判定された場合には、前記音報知手段を選択しないことを特徴とする。
In order to solve the above-described problems and achieve the object, the invention according to
この請求項1に記載の発明によれば、動力源として電動モータを備えた車両に搭載され、前記電動モータによって走行を行っている場合に、自車両の存在を周辺に報知する自車存在報知装置であって、前記自車両の走行環境を判定する走行環境判定手段と、前記自車両の存在を周囲に報知する必要性を判断する報知必要性判断手段と、前記走行環境判定手段により判定された走行環境に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択する選択手段とを備え、前記選択手段によって選択された組み合わせの結果に基づいて、前記報知手段を制御してなり、前記選択手段は、前記報知必要性判断手段によって報知の必要性があると判断された場合に、前記報知形態が異なる報知手段として、前記自車両の存在を音により報知する音報知手段を選択するが、前記走行環境判定手段によって、車外音量が所定値以上であると判定された場合には、前記音報知手段を選択しない。 According to the first aspect of the present invention, when the vehicle is mounted on a vehicle having an electric motor as a power source and travels by the electric motor, the vehicle presence notification that notifies the presence of the vehicle to the surroundings is provided. It is a device, and is determined by a travel environment determination unit that determines a travel environment of the host vehicle, a notification necessity determination unit that determines the necessity of reporting the presence of the host vehicle to the surroundings, and the travel environment determination unit. according to the running environment, and a selection means for informing embodiment selects a combination of different informing means, based on the result of the combination selected by said selecting means, Ri Na by controlling the notification unit, the selection A means for notifying the presence of the host vehicle by sound as a notification means having a different notification form when the notification necessity determination means determines that there is a need for notification. Selecting, but by the driving environment determination means, when the outside volume is determined to be equal to or greater than the predetermined value does not select the sound notification means.
また、請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の発明において、前記選択手段は、前記走行環境判定手段によって、車外音量が所定値以上であるとして、前記音報知手段を選択しなかった場合に、前記報知手段が異なる報知手段として、前記音報知手段とは異なる報知形態の報知手段を選択することを特徴とする。
The invention according to
この請求項2に記載の発明によれば、前記選択手段は、前記走行環境判定手段によって、車外音量が所定値以上であるとして、前記音報知手段を選択しなかった場合に、前記報知手段が異なる報知手段として、前記音報知手段とは異なる報知形態の報知手段を選択する。 According to the second aspect of the present invention, the selecting means determines that when the driving environment determining means determines that the sound volume outside the vehicle is not less than a predetermined value and does not select the sound notifying means, the notifying means As a different notification means, a notification means having a notification form different from the sound notification means is selected .
また、請求項3に記載の発明は、請求項1または2に記載の発明において、前記報知形態が異なる報知手段は、前記自車両の存在を音により報知する音報知手段および前記自車両の存在を光により報知する光報知手段であることを特徴とする。
The invention according to
この請求項3に記載の発明によれば、前記報知形態が異なる報知手段は、前記自車両の存在を音により報知する音報知手段および前記自車両の存在を光により報知する光報知手段であるとする。 According to the third aspect of the invention, the notification means having different notification forms are sound notification means for notifying the presence of the host vehicle by sound and light notification means for notifying the presence of the host vehicle by light. And
また、請求項4に記載の発明は、請求項1〜3のいずれか一つに記載の発明において、前記走行環境判定手段は、現在の時間帯を判定する時間帯判定手段を備え、前記選択手段は、前記時間帯判定手段により判定された時間帯に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択することを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the invention according to any one of the first to third aspects, the traveling environment determining unit includes a time zone determining unit that determines a current time zone, and the selection is performed. The means is characterized by selecting a combination of notification means having different notification forms according to the time period determined by the time period determination means.
この請求項4に記載の発明によれば、前記走行環境判定手段は、現在の時間帯を判定する時間帯判定手段を備え、前記選択手段は、前記時間帯判定手段により判定された時間帯に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択する。 According to the fourth aspect of the present invention, the traveling environment determining means includes time zone determining means for determining a current time zone, and the selecting means is in a time zone determined by the time zone determining means. Accordingly, a combination of notification means with different notification forms is selected.
また、請求項5に記載の発明は、請求項1〜4のいずれか一つに記載の発明において前記走行環境判定手段は、自車両の周辺の明るさを判定する照度判定手段を備え、前記選択手段は、前記照度判定手段により判定された自車両の周囲の明るさに応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択することを特徴とする。
The invention according to claim 5 is the invention according to any one of
この請求項5に記載の発明によれば、前記走行環境判定手段は、自車両の周辺の明るさを判定する照度判定手段を備え、前記選択手段は、前記照度判定手段により判定された自車両の周囲の明るさに応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択する。 According to the fifth aspect of the present invention, the traveling environment determining means includes illuminance determining means for determining the brightness around the own vehicle, and the selecting means is the own vehicle determined by the illuminance determining means. Depending on the brightness of the surroundings, a combination of notification means with different notification forms is selected.
また、請求項6に記載の発明は、請求項1〜5のいずれか一つに記載の発明において、前記走行環境判定手段は、自車両の周辺の渋滞状況を判定する渋滞状況判定手段を備え、前記選択手段は、前記渋滞状況判定手段によって判定された自車両の周囲の渋滞状況に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択することを特徴とする。
The invention according to claim 6 is the invention according to any one of
この請求項6に記載の発明によれば、前記走行環境判定手段は、自車両の周辺の渋滞状況を判定する渋滞状況判定手段を備え、前記選択手段は、前記渋滞状況判定手段によって判定された自車両の周囲の渋滞状況に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択する。 According to the sixth aspect of the present invention, the traveling environment determining unit includes a traffic jam condition determining unit that determines a traffic jam situation around the host vehicle, and the selection unit is determined by the traffic jam condition determining unit. A combination of notification means with different notification modes is selected according to the traffic congestion around the host vehicle.
また、請求項7に記載の発明は、請求項1〜請求項6のいずれか一つに記載の発明において、前記報知必要性判断手段は、前記自車両の周辺における報知対象を検出する報知対象検出手段を備え、前記報知対象検出手段によって検出された報知対象に基づいて、前記自車両の存在を周囲に報知する必要性を判断することを特徴とする。
The invention according to claim 7 is the notification object according to any one of
この請求項7に記載の発明によれば、前記報知必要性判断手段は、前記自車両の周辺における報知対象を検出する報知対象検出手段を備え、前記報知対象検出手段によって検出された報知対象に基づいて、前記自車両の存在を周囲に報知する必要性を判断する。 According to the seventh aspect of the present invention, the notification necessity determination unit includes a notification target detection unit that detects a notification target in the vicinity of the host vehicle, and includes a notification target detected by the notification target detection unit. Based on this, the necessity of notifying the surroundings of the presence of the host vehicle is determined.
また、請求項8に記載の発明は、請求項1〜請求項7のいずれか一つに記載の発明において、前記報知必要性判断手段は、前記自車両の周辺の地図情報を取得する地図情報取得手段を備え、前記地図情報取得手段によって取得された地図情報に基づいて、前記自車両の存在を周囲に報知する必要性を判断することを特徴とする。
The invention according to claim 8 is the map information according to any one of
この請求項8に記載の発明によれば、前記報知必要性判断手段は、前記自車両の周辺の地図情報を取得する地図情報取得手段を備え、前記地図情報取得手段によって取得された地図情報に基づいて、前記自車両の存在を周囲に報知する必要性を判断する。 According to the eighth aspect of the present invention, the notification necessity determination unit includes a map information acquisition unit that acquires map information around the host vehicle, and includes the map information acquired by the map information acquisition unit. Based on this, the necessity of notifying the surroundings of the presence of the host vehicle is determined .
また、請求項9に記載の発明は、請求項1〜請求項8のいずれか一つに記載の発明において、前記報知必要性判断手段は、前記自車両の走行位置を検出する走行位置検出手段と、少なくとも事故が発生した位置情報を含む事故履歴情報を取得する事故履歴情報取得手段とを備え、前記走行位置検出手段によって検出された前記自車両の走行位置と、前記事故履歴情報取得手段によって取得された事故履歴情報とに基づいて、前記自車両の存在を周辺に報知する必要性を判断することを特徴とする。
The invention described in claim 9 is the invention according to any one of
この請求項9に記載の発明によれば、前記報知必要性判断手段は、前記自車両の走行位置を検出する走行位置検出手段と、少なくとも事故が発生した位置情報を含む事故履歴情報を取得する事故履歴情報取得手段とを備え、前記走行位置検出手段によって検出された前記自車両の走行位置と、前記事故履歴情報取得手段によって取得された事故履歴情報とに基づいて、前記自車両の存在を周辺に報知する必要性を判断する。 According to the ninth aspect of the present invention, the notification necessity determining unit acquires a traveling position detecting unit that detects a traveling position of the host vehicle and accident history information including at least position information where the accident has occurred. Accident history information acquisition means, and based on the travel position of the host vehicle detected by the travel position detection means and accident history information acquired by the accident history information acquisition means, the presence of the host vehicle is determined. Determine the need to notify the surrounding area.
また、請求項10記載の発明は、請求項1〜請求項9のいずれか一つに記載の発明において、前記報知必要性判断手段は、前記自車両の走行速度を検出する走行速度検出手段を備え、前記走行速度検出手段によって検出された走行速度に基づいて、前記自車両の存在を周辺に報知する必要性を判断することを特徴とする。
Further, the invention according to claim 10 is the invention according to any one of
この請求項10に記載の発明によれば、前記報知必要性判断手段は、前記自車両の走行速度を検出する走行速度検出手段を備え、前記走行速度検出手段によって検出された走行速度に基づいて、前記自車両の存在を周辺に報知する必要性を判断する。 According to the tenth aspect of the present invention, the notification necessity determination unit includes a traveling speed detection unit that detects a traveling speed of the host vehicle, and is based on the traveling speed detected by the traveling speed detection unit. The necessity of notifying the surroundings of the presence of the host vehicle is determined.
また、請求項11に記載の発明は、請求項1〜請求項10のいずれか一つに記載の発明において、前記報知必要性判断手段は、前記自車両の運転モードを検出する運転モード検出手段を備え、前記運転モード検出手段によって検出された運転モードに基づいて、前記自車両の存在を周辺に報知する必要性を判断することを特徴とする。 An eleventh aspect of the present invention is the driving mode detection means according to any one of the first to tenth aspects, wherein the notification necessity determination means detects the driving mode of the host vehicle. And determining the necessity of notifying the surroundings of the presence of the host vehicle based on the driving mode detected by the driving mode detecting means .
この請求項11に記載の発明によれば、前記報知必要性判断手段は、前記自車両の運転モードを検出する運転モード検出手段を備え、前記運転モード検出手段によって検出された運転モードに基づいて、前記自車両の存在を周辺に報知する必要性を判断する。 According to the eleventh aspect of the present invention, the notification necessity determination unit includes an operation mode detection unit that detects an operation mode of the host vehicle, and is based on the operation mode detected by the operation mode detection unit. The necessity of notifying the surroundings of the presence of the host vehicle is determined.
また、請求項12に記載の発明は、電動モータにより走行を行っている場合に、自車両の存在を周辺に報知する自車両存在報知方法であって、前記自車両の走行環境を判定する走行環境判定工程と、前記自車両の存在を周囲に報知する必要性を判断する報知必要性判断工程と、前記走行環境判定工程により判定された走行環境に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択する選択工程とを含み、前記選択工程によって選択された組み合わせの結果に基づいて、前記報知手段を制御してなり、前記選択工程は、前記報知必要性判断工程によって報知の必要性があると判断された場合に、前記報知形態が異なる報知手段として、前記自車両の存在を音により報知する音報知手段を選択するが、前記走行環境判定工程によって、車外音量が所定値以上であると判定された場合には、前記音報知手段を選択しないことを特徴とする。 The invention according to claim 12 is a vehicle presence notification method for notifying the surrounding of the presence of the host vehicle when traveling by an electric motor, and for determining the travel environment of the host vehicle. A combination of notification means having different notification forms according to an environment determination step, a notification necessity determination step for determining the necessity of notifying the presence of the host vehicle, and a traveling environment determined by the traveling environment determination step And selecting the information based on the result of the combination selected in the selection step, and the selection step is informed by the notification necessity determining step. Sound information means for notifying the presence of the host vehicle by sound is selected as the notification means having a different notification form. There when it is determined to be equal to or larger than the predetermined value, characterized in that it does not select the sound notification means.
この請求項12に記載の発明によれば、電動モータにより走行を行っている場合に、自車両の存在を周辺に報知する自車両存在報知方法であって、前記自車両の走行環境を判定する走行環境判定工程と、前記自車両の存在を周囲に報知する必要性を判断する報知必要性判断工程と、前記走行環境判定工程により判定された走行環境に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択する選択工程とを含み、前記選択工程によって選択された組み合わせの結果に基づいて、前記報知手段を制御してなり、前記選択工程は、前記報知必要性判断工程によって報知の必要性があると判断された場合に、前記報知形態が異なる報知手段として、前記自車両の存在を音により報知する音報知手段を選択するが、前記走行環境判定工程によって、車外音量が所定値以上であると判定された場合には、前記音報知手段を選択しない。 According to the twelfth aspect of the present invention, when traveling by an electric motor , the vehicle presence notification method notifies the surroundings of the presence of the host vehicle, and the traveling environment of the host vehicle is determined. A notification means having different notification forms according to a traveling environment determination step, a notification necessity determination step for determining the necessity of reporting the presence of the host vehicle to the surroundings, and a traveling environment determined by the traveling environment determination step A selection step for selecting a combination, and the notification means is controlled based on the result of the combination selected by the selection step, and the selection step is not required to be notified by the notification necessity determination step. When it is determined that there is a sound notification means for notifying the existence of the host vehicle by sound as the notification means having a different notification form, the vehicle environment determination step If the volume is determined to be equal to or greater than the predetermined value does not select the sound notification means.
請求項1に記載の発明によれば、電動モータによって走行を行っている場合に、自車両の存在を周辺に報知する自車存在報知装置であって、前記自車両の走行環境を判定する走行環境判定手段と、前記自車両の存在を周囲に報知する必要性を判断する報知必要性判断手段と、前記走行環境判定手段により判定された走行環境に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択する選択手段とを備え、前記選択手段によって選択された組み合わせの結果に基づいて、前記報知手段を制御してなり、前記選択手段は、前記報知必要性判断手段によって報知の必要性があると判断された場合に、前記報知形態が異なる報知手段として、前記自車両の存在を音により報知する音報知手段を選択するが、前記走行環境判定手段によって、車外音量が所定値以上であると判定された場合には、前記音報知手段を選択しないので、歩行者(報知対象)の往来が少なく、人があまり存在しない郊外の住宅地などでは、音による警報を必要最小限でおこなうことから、本来、ハイブリッド自動車などが備えている静音特性を維持しつつ、歩行者に対する安全性を確実に確保できるという効果を奏する。 According to the first aspect of the present invention, when the vehicle is traveling by an electric motor, the vehicle presence notification device notifies the surroundings of the presence of the host vehicle, and travels for determining the traveling environment of the host vehicle. A combination of an environment determination unit, a notification necessity determination unit that determines the necessity of reporting the presence of the host vehicle to the surroundings, and a notification unit having a different notification form according to the traveling environment determined by the traveling environment determination unit and selecting means for selecting, and based on the result of the combination selected by said selecting means, Ri Na controls said notification means, said selection means, the need for notification by said notification necessity determination means If it is determined that there is a sound notification means for notifying the presence of the host vehicle by sound as the notification means having a different notification form, the driving environment determination means selects the sound volume outside the vehicle. If it is determined to be equal to or larger than the predetermined value, does not select the sound notification means, pedestrian less traffic of (notification object), the suburban residential areas where people are not much present, require an alarm by sound Since it is performed at the minimum, it is possible to reliably secure the safety for pedestrians while maintaining the quiet characteristics inherently provided in hybrid vehicles and the like.
また、光と音による報知のうち、音の報知よりも光の報知が効果がある環境では、この光による報知を選択して報知制御をおこなうので、走行環境に応じた報知を確実におこなうことができるという効果を奏する。さらに、郊外においても、自車両の走行環境に応じて、走行区域の判断により、光ではなく音による報知をおこなうので、より環境に適した適切な報知をおこなうことができるという効果を奏する。 In addition, in light and sound notifications, in environments where light notification is more effective than sound notification, this light notification is selected and notification control is performed, so notification according to the driving environment must be performed reliably. There is an effect that can be. Further, even in the suburbs, according to the traveling environment of the host vehicle, the notification of the travel area is performed by sound instead of light, so that it is possible to perform appropriate notification more suitable for the environment.
また、請求項2に記載の発明によれば、前記選択手段は、前記走行環境判定手段によって、車外音量が所定値以上であるとして、前記音報知手段を選択しなかった場合に、前記報知手段が異なる報知手段として、前記音報知手段とは異なる報知形態の報知手段を選択するので、歩行者(報知対象)に対する警報を確実におこなうことができるという効果を奏する。 According to a second aspect of the present invention, when the driving environment determining unit determines that the sound volume outside the vehicle is equal to or greater than a predetermined value, the selecting unit does not select the sound notifying unit. However, since the notification means having a different notification form from the sound notification means is selected as the notification means , the pedestrian (notification target) can be reliably alerted.
また、請求項3に記載の発明によれば、前記報知形態が異なる報知手段は、前記自車両の存在を音により報知する音報知手段および前記自車両の存在を光により報知する光報知手段であるので、音および光による報知手段により報知対象に対して確実に自車両の存在を報知することができるという効果を奏する。
Further, according to the invention described in
また、請求項4に記載の発明によれば、前記走行環境判定手段は、現在の時間帯を判定する時間帯判定手段を備え、前記選択手段は、前記時間帯判定手段により判定された時間帯に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択するので、自車両の走行時間帯に応じて適切な警報種別による警報を歩行者に対して報知することができるという効果を奏する。 According to a fourth aspect of the present invention, the travel environment determining means includes a time zone determining means for determining a current time zone, and the selecting means is a time zone determined by the time zone determining means. Accordingly, since a combination of notification means having different notification forms is selected, it is possible to notify a pedestrian of an alarm according to an appropriate alarm type according to the traveling time zone of the host vehicle.
また、請求項5に記載の発明によれば、前記走行環境判定手段は、自車両の周辺の明るさを判定する照度判定手段を備え、前記選択手段は、前記照度判定手段により判定された自車両の周囲の明るさに応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択するので、自車両の走行時の周囲の明るさに応じて、適切な警報種別による警報を歩行者に対して報知することができるという効果を奏する。 According to the fifth aspect of the present invention, the traveling environment determination unit includes an illuminance determination unit that determines the brightness of the surroundings of the host vehicle, and the selection unit determines the own vehicle determined by the illuminance determination unit. Depending on the brightness of the surroundings of the vehicle, a combination of notification means with different notification modes is selected, so an alarm according to the appropriate alarm type is notified to the pedestrian according to the surrounding brightness when the vehicle is traveling. There is an effect that can be done.
また、請求項6に記載の発明によれば、前記走行環境判定手段は、自車両の周辺の渋滞状況を判定する渋滞状況判定手段を備え、前記選択手段は、前記渋滞状況判定手段によって判定された自車両の周囲の渋滞状況に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択するので、自車両の走行領域における渋滞状況に応じて、適切な警報種別による警報を歩行者に対して報知することができるという効果を奏する。 According to a sixth aspect of the present invention, the travel environment determining unit includes a traffic jam condition determining unit that determines a traffic jam situation around the host vehicle , and the selecting unit is determined by the traffic jam condition determining unit. Depending on the traffic situation around the host vehicle, a combination of notification means with different notification modes is selected, so an alarm based on an appropriate alarm type is notified to the pedestrian according to the traffic situation in the traveling area of the host vehicle. There is an effect that can be done.
また、請求項7に記載の発明によれば、前記報知必要性判断手段は、前記自車両の周辺における報知対象を検出する報知対象検出手段を備え、前記報知対象検出手段によって検出された報知対象に基づいて、前記自車両の存在を周囲に報知する必要性を判断するので、歩行者(報知対象)に対する安全を確実に確保できるという効果を奏する。 According to the invention described in claim 7, the notification necessity determination unit includes a notification target detection unit that detects a notification target in the vicinity of the host vehicle, and the notification target detected by the notification target detection unit. Therefore, the necessity of notifying the surroundings of the presence of the host vehicle is determined, so that it is possible to reliably ensure the safety for the pedestrian (notification target) .
また、請求項8に記載の発明によれば、前記報知必要性判断手段は、前記自車両の周辺の地図情報を取得する地図情報取得手段を備え、前記地図情報取得手段によって取得された地図情報に基づいて、前記自車両の存在を周囲に報知する必要性を判断するので、自車両が走行を予定している走行予定道路(地図情報)および走行道路に応じて、適切なタイミングで歩行者(報知対象)に対する警報をおこなうことができるという効果を奏する。 According to the invention described in claim 8, the notification necessity determination means includes map information acquisition means for acquiring map information around the host vehicle, and the map information acquired by the map information acquisition means Therefore, it is necessary to notify the surroundings of the existence of the host vehicle, so that a pedestrian can travel at an appropriate timing according to the scheduled road (map information) on which the host vehicle is traveling and the traveling road. There is an effect that an alarm for (notification target) can be performed .
また、地図情報取得手段により探索された自車両の走行位置(地図情報)に基づいて、車両の走行位置が街中か否かを判定することにより、適切な警報種別による警報を歩行者に対して報知することができるという効果を奏する。また、、自車両の走行位置が街中の走行以外(郊外など)では、自車存在音発生手段による音の発生は、必要最小限におこなわれるため、静音特性を維持できるうえ、郊外などでも必要に応じて音の報知をおこなうことにより、最も適切な警報種別による報知をおこなうことができるという効果を奏する。 Further , based on the travel position (map information) of the host vehicle searched by the map information acquisition means, it is determined whether or not the travel position of the vehicle is in the city, thereby alerting the pedestrian by an appropriate alarm type. The effect that it can alert | report is produced. In addition, when the vehicle's driving position is other than driving in the city (such as in the suburbs), the sound generation by the vehicle's presence sound generation means is performed to the minimum necessary, so that it can maintain the quiet characteristics and is also required in the suburbs. By performing sound notification according to the above, there is an effect that notification by the most appropriate alarm type can be performed .
また、請求項9に記載の発明によれば、前記報知必要性判断手段は、前記自車両の走行位置を検出する走行位置検出手段と、少なくとも事故が発生した位置情報を含む事故履歴情報を取得する事故履歴情報取得手段とを備え、前記走行位置検出手段によて検出された前記自車両の走行位置と、前記事故履歴情報取得手段によって取得された事故履歴情報とに基づいて、前記自車両の存在を周辺に報知する必要性を判断するので、過去の事故履歴情報に応じた正確な履歴情報に基づいて、歩行者(報知対象)が自車両の周囲に存在する可能性を正確に判定(認識)することができるという効果を奏する。 According to the ninth aspect of the present invention, the notification necessity determining unit acquires a traveling position detecting unit that detects a traveling position of the host vehicle and accident history information including at least position information where an accident has occurred. Accident history information acquisition means for performing the operation based on the travel position of the host vehicle detected by the travel position detection means and the accident history information acquired by the accident history information acquisition means. Since it is necessary to notify the surroundings of the existence of the vehicle, it is possible to accurately determine the possibility that a pedestrian (notification target) exists around the host vehicle based on accurate history information corresponding to past accident history information. There is an effect that it can be (recognized) .
また、請求項10に記載の発明によれば、前記報知必要性判断手段は、前記自車両の走行速度を検出する走行速度検出手段を備え、前記走行速度検出手段によって検出された走行速度に基づいて、前記自車両の存在を周辺に報知する必要性を判断するので、車速検出手段により検出された自車両の走行速度に基づいて、歩行者(報知対象)が自車両の周囲に存在することを正確に判定(認識)することができるという効果を奏する。 Further , according to the invention described in claim 10, the notification necessity determining unit includes a traveling speed detecting unit that detects a traveling speed of the host vehicle, and is based on the traveling speed detected by the traveling speed detecting unit. Since it is necessary to notify the vicinity of the existence of the own vehicle, a pedestrian (notification target) exists around the own vehicle based on the traveling speed of the own vehicle detected by the vehicle speed detecting means. It is possible to accurately determine (recognize) .
また、請求項11に記載の発明によれば、前記報知必要性判断手段は、前記自車両の運転モードを検出する運転モード検出手段を備え、前記運転モード検出手段によって検出された運転モードに基づいて、前記自車両の存在を周辺に報知する必要性を判断するので、自車両による運転モードに応じて適切な警報種別による警報を歩行者(報知対象)に対して報知することができるという効果を奏する。 According to the invention described in claim 11, the notification necessity determination means includes an operation mode detection means for detecting an operation mode of the host vehicle, and is based on the operation mode detected by the operation mode detection means. Thus, the necessity of notifying the surroundings of the presence of the host vehicle is determined, so that an alarm by an appropriate alarm type can be notified to the pedestrian (notification target) according to the driving mode by the host vehicle. Play.
また、請求項12に記載の発明によれば、電動モータによって走行を行っている場合に、自車両の存在を周辺に報知する自車両存在報知方法であって、前記自車両の走行環境を判定する走行環境判定工程と、前記自車両の存在を周囲に報知する必要性を判断する報知必要性判断工程と、前記走行環境判定工程により判定された走行環境に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択する選択工程とを含み、前記選択工程によって選択された組み合わせの結果に基づいて、前記報知手段を制御してなり、前記選択工程は、前記報知必要性判断工程によって報知の必要性があると判断された場合に、前記報知形態が異なる報知手段として、前記自車両の存在を音により報知する音報知手段を選択するが、前記走行環境判定工程によって、車外音量が所定値以上であると判定された場合には、前記音報知手段を選択しないので、歩行者の往来が少なく、人があまり存在しない郊外の住宅地などでは、音による警報を必要最小限におこなうことから、本来、ハイブリッド自動車などが備えている静音特性を維持しつつ、歩行者に対する安全性を確実に確保できる自車存在報知方法を実現できるという効果を奏する。 According to a twelfth aspect of the present invention, there is provided a vehicle presence notification method for notifying the presence of the host vehicle when the vehicle is traveling by an electric motor, wherein the traveling environment of the host vehicle is determined. A notification means having different notification forms depending on the traveling environment determination step, the notification necessity determination step of determining the necessity of reporting the presence of the host vehicle to the surroundings, and the traveling environment determined by the traveling environment determination step A selection step of selecting a combination of the two, and the notification means is controlled based on a result of the combination selected by the selection step, and the selection step is a notification necessity by the notification necessity determination step. When it is determined that there is a sound notification means for notifying the existence of the host vehicle by sound as the notification means having a different notification form, When it is determined that the volume outside the vehicle is greater than or equal to a predetermined value, the sound notification means is not selected, so that a sound alarm is required in a suburban residential area where there are few pedestrian traffic and there are not many people. As a result, it is possible to realize a vehicle presence notification method that can reliably ensure the safety for pedestrians while maintaining the quiet characteristics inherent in hybrid vehicles and the like .
以下に、添付図面を参照して、この発明に係る自車存在報知装置および自車存在報知方法の好適な実施例を詳細に説明する。なお、以下に示す実施例1では、本発明に係る自車存在報知装置の概要および特徴を説明した後に、ハイブリッド自動車に適用する自車存在報知装置の構成を説明し、次いで、自車存在報知方法による主要な制御手順(街中制御モード/郊外制御モード)を説明することとする。なお、以下に示す実施例1によりこの発明が限定されるものではない。 Exemplary embodiments of a vehicle presence notification device and a vehicle presence notification method according to the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. In Example 1 described below, after describing the outline and features of the vehicle presence notification device according to the present invention, the configuration of the vehicle presence notification device applied to a hybrid vehicle will be described, and then the vehicle presence notification will be described. The main control procedure (city control mode / suburban control mode) according to the method will be described. In addition, this invention is not limited by Example 1 shown below.
(自車存在報知装置の概要および特徴)
まず最初に、図1を参照して、本実施例1に係る自車存在報知装置の概要および特徴を説明する。図1は、本実施例1に係るハイブリッド自動車に適用される自車存在報知装置の構成を示すシステム構成図である。また、図2は、本実施例1の特徴における主要部を構成する走行環境判定装置800を示す機能ブロック図である。
(Outline and features of the vehicle presence notification device)
First, with reference to FIG. 1, the outline | summary and characteristic of the own vehicle presence alerting | reporting apparatus which concern on the present Example 1 are demonstrated. FIG. 1 is a system configuration diagram illustrating the configuration of the own vehicle presence notification device applied to the hybrid vehicle according to the first embodiment. FIG. 2 is a functional block diagram showing a traveling
この自車存在報知装置の主たる特徴の概略を説明すると、この自車存在報知装置100は、自車両の走行環境に応じて、自車両の存在を周辺に報知する必要性を判断する機能を備えるとともに、報知の必要性がある場合には、報知形態が異なる報知手段(例えば、ヘッドライト340とスピーカ350)の組み合わせを選択し、この選択された報知手段による組み合わせに基づいて、歩行者などの報知対象に対して適切な報知をおこなうことに特徴がある。
The outline of the main features of the vehicle presence notification device will be described. The vehicle
具体的に説明すると、自車存在報知装置100は、歩行者(報知対象)の検出時に、走行環境判定装置800により判定された自車両600による走行環境(走行区域、走行時間帯、走行領域付近の照度、走行時の車外音量など)に応じて、自車存在音発生装置300により警報光報知制御部320による光(例えば、ヘッドライト340)による警報か、警報音報知制御部330による音(例えば、スピーカ350)或は、警報光報知制御部320による光と警報音報知制御部330による音による報知の両者による報知を選択して、これら光か音(または、音と光の両者)の警報を歩行者に対し、選択して報知する機能を備えている。
More specifically, the own vehicle
すなわち、これによって、自車両600の走行位置に基づく走行環境に応じて、必要な時にのみ歩行者に対して、自車両600の存在をスピーカ350などによる音やヘッドライト340による光により報知することができ、具体的には、歩行者を検出した際にも、音か光(音と光の両者)による報知が必要でないと判定された場合には、この音か光(または、音と光の両者)による報知をおこなわないようにしている。
In other words, in accordance with the traveling environment based on the traveling position of the
すなわち、本発明の自車存在報知装置では、走行環境に応じて、必要な時にのみ自車両の存在を報知するとともに、報知が必要としないときや自車両の存在報知が無駄であると判断した時には、報知をおこなわない制御とすることに特徴があり、走行環境に応じて、必要な時にのみ歩行者に対して、自車両600の存在をスピーカなどによる音やヘッドライトによる光(または、音と光の両者)により報知することにある。
That is, in the own vehicle presence notification device of the present invention, the presence of the own vehicle is notified only when necessary according to the traveling environment, and it is determined that the notification of the presence of the own vehicle is useless when notification is not required. There is sometimes a feature that control is not performed, and depending on the driving environment, the presence of the
概略的には、歩行者を検出した際にも、音や光が周囲の環境の影響でかき消されることにより、音か光(音と光の両者)による報知が有効でないと判定された場合には、この音か光(或いは、音か光のいずれか一方または音と光の両者)による報知をおこなわないようにしている。すなわち、報知形態が異なる報知手段(スピーカなどによる音やヘッドライトによる光)の組み合わせとは、それらの報知手段を用いて報知をおこなわない場合も含んでいる。 In general, even when a pedestrian is detected, if it is determined that the notification by sound or light (both sound and light) is not effective because the sound and light are drowned out due to the surrounding environment. Does not perform notification by this sound or light (or either sound or light or both sound and light). That is, the combination of notification means (sound from a speaker or light from a headlight) having different notification forms includes a case where notification is not performed using these notification means.
これを具体的に説明すると、自車両600の走行領域が例えば、街中など歩行者や自転車の往来が多い地域では、この歩行者や自転車に対しての警報は音による報知が有効であるが、この一方、郊外の住宅地などの地域では、上記街中と同様の音による報知は、騒音などを考慮すると好ましくないため、この郊外に位置する住宅地などでは、自車両600を歩行者などに報知する方法(自車存在報知方法)としては、光を主とした報知方法をおこなうこととしている。
Specifically, in the area where the
具体的に説明すると、歩行者検出部400により歩行者が検出され、且つ、走行区域判定部845により自車両600の走行区域が街中であると判定された場合には、自車存在報知制御部310により設定された警報種別に基づいて、歩行者に対して、自車存在音発生装置300により警報光報知制御部320によるヘッドライト340による警報か、警報音報知制御部330によるスピーカ350による報知か、ヘッドライト340とスピーカ350の両者による報知のうち、何れかの報知制御を選択して、選択された警報を歩行者に対して報知する機能を備えている。
More specifically, when a pedestrian is detected by the
このため、図1に示すように、自車存在報知装置100は、駆動制御部200と、自車存在音発生装置300と、歩行者検出部400と、主制御部500と、走行環境判定装置800とから構成されている。
For this reason, as shown in FIG. 1, the vehicle
駆動制御部200は、発電機210と、インバータ220と、バッテリ230とから構成され、主として自車両600に搭載している電動モータ300の駆動を制御する機能を備えている。具体的には、駆動制御部200の制御により、電動モータ630の駆動がおこなわれタイヤ615の回転駆動によって、自車両600の走行をおこなうことができる。
The
自車存在音発生装置300は、自車存在報知制御部310と、警報光報知制御部320と、警報音報知制御部330とを備えている。自車存在報知制御部310は、自車両の存在を周辺に報知する必要性を判断する機能を備えている。警報光報知制御部320は、自車両600の存在の有無を、光による警報として報知する機能を備えている。この警報光報知制御部320による光による警報光の報知は、ヘッドライト340によりおこなうことができる。警報音報知制御部330は、自車両600の存在の有無を音による警報として報知する機能を備えている。この警報音報知制御部330よる警報音の報知は、スピーカ350による擬似音或いは音声によりおこなうことができる。
The own vehicle presence
自車存在報知制御部310は、走行環境判定装置800により判定された自車両600の走行環境に応じて、警報光報知制御部320によるヘッドライト340による警報か、警報音報知制御部330によるスピーカ350による報知か、ヘッドライト340とスピーカ350との両者による報知のうち、何れかの報知制御を選択して実行する機能を備えている。より具体的に説明すると、この自車存在報知制御部310は、走行環境判定装置800を構成する走行時間帯判定部810、走行領域照度判定部820、走行領域音量判定部830、渋滞情報判定部840による各判定部810、820、830、840により判定された自車両600による走行環境に応じて所定の制御をおこなう機能を備えている。
The own vehicle presence
356は、運転モードを検出する運転モード検出部である。ここで、運転モードとは、ハイブリッド車のモータ駆動モード、燃料電池車の発電系未駆動モード等の「低騒音制御モード」やハイブリッド車のエンジン駆動モード等の「低騒音制御モード以外のモード」を示しており、運転モード検出部356により、運転モードを検出し、報知の必要性があったとした場合においても、低騒音制御以外のモードであれば報知をおこなわない制御をしている。
歩行者検出部400は、自車両600の周囲に存在或いは接近する歩行者(人体)や自転車を検出する機能を備えており、人体検知センサ410と、撮影カメラ420と、レーダ430などにより構成されている。画像処理部415は、撮影カメラ410により撮影されたアナログ情報(映像情報)をデジタル情報に変換する機能を備えている。なお、人体検知センサ410には、歩行者(人体)や自転車の乗っている人から放射される赤外線を検出することのできる波長領域の広い焦電型赤外線センサなどを採用することができる。
The
主制御部500は、自車存在報知装置100全体の各構成要素を統括して制御する機能を備えており、歩行者有無判定部510と、走行位置取得部520とを備えている。
The
歩行者有無判定部510は、歩行者検出部400を構成する撮影カメラ410、歩行者検出センサ420、レーダ430の何れかから送信される「歩行者検出ON信号」に基づいて、自車両600の周囲に存在或いは接近する歩行者(人体)や自転車の有無を検出する機能を備えている。走行位置取得部520は、自車両600の走行位置を取得する機能を備えている。ここで、走行位置取得部520による走行位置の取得は、ナビゲーションシステム700を利用しておこなうことができる。
The pedestrian presence /
また、図2に示すように、走行環境判定装置800は、走行時間帯判定部810と、走行領域照度判定部820と、走行領域音量判定部830と、渋滞情報判定部840と、走行区域判定部845とを備えている。また、880a、880bは、走行環境に対応した自車存在報知方法による警報種別が設定(格納)された警報種類設定テーブルを示している。このうち、880aは、街中制御モードによる警報種別が設定(格納)された警報種類設定テーブルを、880bは、郊外制御モードによる警報種別が設定(格納)された警報種類設定テーブルをそれぞれ示している。
In addition, as illustrated in FIG. 2, the travel
走行時間帯判定部810は、自車両600の走行時間帯を取得するとともに、取得した走行時間帯に基づいて、自車両600の走行時間帯時刻を判定する機能を備えている。この走行時間帯判定部810による走行時間帯の判定は、大別して夜間と昼間とにより区分され、この時間帯の取得は、ナビゲーションシステム700を利用し、走行位置取得部520によりおこなうことができる。
The travel time
走行領域照度判定部820は、自車両600の走行時の周囲の明るさを判定する機能を備えている。この走行領域照度判定部820による照度の検出は、照度センサ870によりおこなわれる。走行領域音量判定部830は、自車両600による走行時の車外音量を判定する機能を備えている。この走行領域音量判定部840による自車両600の走行領域の車外音量(音の大きさ)の取得は、集音マイク860によりおこなわれる。
The travel region
渋滞状況判定部840は、自車両600の走行領域付近における他車両による渋滞情報を取得し、取得した渋滞情報を判定する機能を備えている。この渋滞情報判定部840による渋滞情報の取得および判定は、VICS850による渋滞情報の取得によりおこなわれる。走行区域判定部845は、自車両600の走行位置に基づく走行区域が、街中であるか、街中(住宅地)ではなく郊外などの走行区域であるかを判定する機能を備えている。
The traffic jam
ナビゲーションシステム700は、GPS人工衛星との通信によって自車両600の現在位置を算出するGPS受信器710と、モニタ720およびスピーカ730と接続され、自車両600による予定経路(走行予定ルート)および現在の走行位置を管理する機能を備えている。特に、本例では、前述したように、ナビゲーションシステム700を利用し、GPS受信器710が算出した自車両の現在位置により自車両600の走行時の時間帯および走行領域が街中であるか否かを走行区域判定部845により判定する。
The
(自車存在報知装置における自車両報知方法)
次に、図3および図4を参照して、本実施例に係る自車両報知方法の詳細を説明する(自車両報知方法による「街中制御モード」)。図3は、自車存在報知方法を示すフローチャートである。また、前述したように、図4は、走行環境に対応した自車存在報知方法を示す警報種類設定テーブル880aである。この図4の警報種類設定テーブル880aでは、自車両600による走行区域対象は街中としており、「街中制御モード」による警報種別が設定(格納)された警報種類設定テーブルを示している。具体的には、ヘッドライト340による光の報知とスピーカ350による音の報知の何れか一方或いは、両者の組合わせによる警報の報知設定を示している(街中は、歩行者などの報知対象が多く、夜間でも自車両の周囲が明るい場所が存在することを想定)。
(Own vehicle notification method in own vehicle presence notification device)
Next, with reference to FIG. 3 and FIG. 4, the detail of the own vehicle alerting | reporting method which concerns on a present Example is demonstrated ("city control mode" by the own vehicle alerting | reporting method). FIG. 3 is a flowchart showing the vehicle presence notification method. Further, as described above, FIG. 4 is the alarm type setting table 880a indicating the own vehicle presence notification method corresponding to the traveling environment. The alarm type setting table 880a of FIG. 4 shows an alarm type setting table in which the travel area target by the
すなわち、図3のフローチャートに示すように、先ず、自車両600の周囲に歩行者や自転車(報知対象)などの存在或いは、接近が人体検知センサ420(図1)により検知(ON)され(ステップS100)、この人体検知センサ420からの人体検知ON信号を自車存在報知装置100が受信すると(ステップS110)、自車両600が走行している走行領域の取得がおこなわれ(ステップS115)、次いで、このステップS115により取得された走行領域に基づいて、走行区域の判定がおこなわれる(ステップS120)。このステップS120による走行領域の取得は、走行位置取得部520によりおこなわれる。走行位置取得部520により取得される自車両600の走行位置に基づいて、自車両600の走行時の走行区域判定がおこなわれる。
That is, as shown in the flowchart of FIG. 3, first, the presence or approach of a pedestrian, a bicycle (notification target) or the like around the
また、走行区域の判定は、走行区域判定部845によりおこなわれる。ここで、このステップS120による走行区域の判定は、自車両600の走行区域が街中であるか、郊外(例えば、住宅地)であるかを判定する処理である。具体的には、次のステップS125により走行区域が街中か否かの判定がおこなわれ(ステップS125)、このステップS125の判定により走行区域が街中であると判定された場合には(ステップS125肯定)、次いで、走行時間帯の取得(ステップS140)、走行時間帯の判定をおこなう(ステップS150)。
In addition, the travel area determination is performed by the travel
そして、走行時間帯の判定結果に基づいて、次のステップS160により、走行時間帯が夜間であるか否かの判定をおこなう(ステップS160)。なお、前記ステップS125の判定により走行区域が街中でないと判定された場合には(ステップS125否定)、自車両の走行区域を住宅地などの郊外を対象とする「郊外制御モード」に移行する(図5のフローチャート参照)。すなわち、自車両の走行環境を判定するとは、このように、例えば、走行時間帯判定部810(図2)により取得した走行時間帯を用いて夜間か昼間であるかを判定することを意味することである。 Then, based on the determination result of the travel time zone, it is determined whether or not the travel time zone is nighttime in the next step S160 (step S160). If it is determined in step S125 that the travel area is not in the city (No in step S125), the travel area of the host vehicle is shifted to the “suburban control mode” for suburbs such as residential areas ( (Refer to the flowchart of FIG. 5). That is, determining the traveling environment of the host vehicle means determining whether it is nighttime or daytime using the traveling time zone acquired by the traveling time zone determining unit 810 (FIG. 2), for example. That is.
以下、ステップS160の処理について説明する。すなわち、このステップS160は、自車両の走行時による時間帯が夜間であるか昼間であるかを判定する処理である。そして、このステップS160により自車両の走行時間帯が夜間であると判定された場合(ステップS160肯定)、次いで、照度の取得をおこない(ステップS170)、このステップS170により取得された照度に基づいて、自車両の周囲が暗いか否かの判定をおこなう(ステップS180)。そして、このステップS180の判定により自車両の周囲が暗いと判定された場合には(ステップS180肯定)、光による警報を歩行者に対しておこなう(ステップS185)。一方、ステップS180の判定により自車両の周囲が暗くない(明るい)と判定された場合には(ステップS180否定)、光と音による警報を歩行者に対しておこない(ステップS186)、全ての処理を終了する(エンド)。 Hereinafter, the process of step S160 will be described. That is, this step S160 is a process for determining whether the time zone when the host vehicle is traveling is nighttime or daytime. If it is determined in step S160 that the traveling time zone of the host vehicle is nighttime (Yes in step S160), the illuminance is then acquired (step S170), and the illuminance acquired in step S170 is based on the illuminance acquired in step S170. Then, it is determined whether or not the surroundings of the host vehicle are dark (step S180). If it is determined in step S180 that the surroundings of the host vehicle are dark (Yes in step S180), a warning by light is given to the pedestrian (step S185). On the other hand, if it is determined in step S180 that the surroundings of the host vehicle are not dark (bright) (No in step S180), a warning with light and sound is given to the pedestrian (step S186), and all processing is performed. End (end).
すなわち、自車両600が街中を走行している場合を考えると、走行時間帯は「夜間」ではあるが、実際に自車両600が走行している走行領域が明るい場合もある。このように、走行時間帯は「夜間」であっても、実際の走行領域が明るい場合は(ステップS180否定)、光による警報の報知だけではあまり効果があるとは言えない。従って、この場合は、光とともに音による警報の報知も併用しておこなうものとする(ステップS186)。一方、自車両による走行時間帯が「夜間」であり、実際に自車両600が走行している走行領域が暗い場合には(ステップS180肯定)、音による報知よりも光による警報の報知が効果があるため、光による報知のみで(ステップS185)、音による報知はおこなわないようにしている。
That is, considering the case where the
一方、ステップS160の判定により走行時間帯が夜間でないと判定された場合(ステップS160否定)は、以下の処理手順をおこなう。すなわち、走行時間帯が夜間でないと判定された場合(ステップS160否定)とは、自車両による走行時の時間帯が昼間であることを示しており、このため、次いで、照度の取得(ステップS170)、照度の判定をおこない(ステップS175)、このステップS175により判定された照度に基づいて、自車両の周囲が暗いか否かの判定をおこなう(ステップS180)。以下、このステップS180の判定により自車両の周囲が暗いと判定された場合には(ステップS180肯定)、光と音による警報を歩行者に対しておこない(ステップS186)、全ての処理を終了する(エンド)。 On the other hand, when it is determined by the determination in step S160 that the traveling time zone is not nighttime (No in step S160), the following processing procedure is performed. That is, when it is determined that the traveling time zone is not nighttime (No at Step S160), this means that the traveling time zone of the host vehicle is daytime. For this reason, next, acquisition of illuminance (Step S170) ), The illuminance is determined (step S175), and based on the illuminance determined in step S175, it is determined whether the surroundings of the host vehicle are dark (step S180). Hereinafter, when it is determined that the surrounding of the host vehicle is dark according to the determination in step S180 (step S180 affirmative), a warning with light and sound is given to the pedestrian (step S186), and all the processes are ended. (End).
すなわち、自車両600による走行時間帯は「昼間」であるが(ステップS160否定)、実際の自車両600の走行領域が暗い場合は、音による警報の報知のみでは、あまり効果があるとは言えないため、この場合は、音とともに光を併用した警報の報知(光+音)をおこなうものとしている。
In other words, although the traveling time zone of the
一方、ステップS180の判定により自車両の周囲が暗くないと判定された場合には(ステップS180否定)、次いで、車外音量の取得処理に移行する(ステップS190)。この車外音量の取得処理は、自車両600が走行をおこなっている走行領域の車外音量(音の大きさ)を取得するとともに、この取得した車外音量に応じて、自車存在報知制御部310により警報種別を選択し、歩行者の検出時に、この歩行者に対して、最も適切な警報により報知をおこなう処理手順であり、この走行領域の車外音量は、集音マイク860による音量の取得および走行環境判定装置800の走行領域音量判定部830(図2)によりおこなわれる。
On the other hand, if it is determined in step S180 that the surroundings of the host vehicle are not dark (No in step S180), the process proceeds to an external volume acquisition process (step S190). In this outside volume acquisition process, the outside volume (sound volume) of the travel area where the
すなわち、この車外音量の取得処理では、集音マイク860により車外の音量を取得し(ステップS190)、取得した車外の音量に基づいて、車外音量を判定し(ステップS195)、この判定による判定結果に基づいて、車外音量の判定(大/小)をおこなう(ステップS200)。そして、このステップS200の判定により車外音量が大きいと判定された場合には(ステップS200否定)、警報を報知することなく(ステップS215)、全ての処理を終了する(エンド)。 That is, in this outside volume acquisition process, the outside volume is acquired by the sound collecting microphone 860 (step S190), the outside volume is determined based on the acquired outside volume (step S195), and the determination result by this determination Based on the above, the determination of the volume outside the vehicle (large / small) is performed (step S200). If it is determined in step S200 that the volume outside the vehicle is high (No in step S200), the alarm is not notified (step S215), and all the processes are ended (end).
一方、ステップS200の判定により車外音量が大きくない(小さい)と判定された場合には(ステップS200否定)、次いで、渋滞情報の取得処理に移行する(ステップS220)。 On the other hand, when it is determined in step S200 that the volume outside the vehicle is not large (small) (No in step S200), the process proceeds to traffic jam information acquisition processing (step S220).
すなわち、渋滞情報の取得(ステップS220)、渋滞情報の判定をおこない(ステップS230)、次のステップS240により渋滞量が多いか否かの判定をおこなう(ステップS240)。ここで、自車両の走行周囲の渋滞状況は、VICS850(図1)による渋滞情報の取得によりおこなわれる。 That is, the traffic jam information is acquired (step S220), the traffic jam information is determined (step S230), and whether the traffic jam amount is large is determined in the next step S240 (step S240). Here, the traffic jam situation around the traveling of the host vehicle is performed by acquiring traffic jam information by the VICS 850 (FIG. 1).
また、このVICS850の渋滞情報による渋滞量の判定は、走行環境判定装置800の渋滞情報判定部840(図2)により判定される。そして、ステップ240の判定により渋滞が多いと判定された場合には(ステップS240肯定)、警報を報知することなく(ステップS245)、全ての処理を終了する(エンド)。一方、ステップS240の判定により渋滞量が多くない(少ない)と判定された場合には(ステップS240肯定)、歩行者に対して音による警報をおこない(ステップS250)、以下、全ての処理を終了する(エンド)。
Also, the determination of the traffic amount based on the traffic information of the
すなわち、集音マイク860により取得した車外音量に基づく走行環境(走行領域音量判定結果)およびVICS850により取得した渋滞情報に基づく走行環境(渋滞情報判定結果)によると、車外音量が小さく、且つ渋滞が少ない場合には、ヘッドライト340による光の報知よりも、スピーカ350による音の報知がより効果があるため、この場合の歩行者に対する警報は、スピーカ350による音の報知がおこなわれるものとしている。反対に、車外音量が大きい場合および渋滞量が多い場合などは、歩行者にとって音による警報は、聞こえにくいため効果があまり期待できないため、光および音による警報はおこなわないものとしている。
That is, according to the driving environment based on the volume outside the vehicle acquired by the sound collecting microphone 860 (traveling area volume determination result) and the driving environment based on the traffic jam information acquired by the VICS 850 (congestion information determination result), the volume outside the vehicle is small and the traffic jam is When the number is small, the sound notification by the
なお、この図3に示した処理手順では、走行時間帯の取得処理(判定)、照度の取得処理(判定)、車外音量の取得処理(判定)、渋滞情報の取得処理(判定)の順序で、処理手順を進めているが、処理の順序は、この順序に限定されることなく、適宜、優先順位を設定しおこなうことができる。 In the processing procedure shown in FIG. 3, the travel time zone acquisition process (determination), the illuminance acquisition process (determination), the vehicle exterior volume acquisition process (determination), and the traffic jam information acquisition process (determination) are performed in this order. However, the processing order is not limited to this order, and the priority order can be set as appropriate.
次に、図5および図6を参照して、本実施例に係る自車両報知方法の詳細を説明する(自車両報知方法による郊外制御モード)。図5は、自車両報知方法による自車両報知制御を示すフローチャートである(郊外制御モード)。また、図6の警報種類設定テーブル880bでは、自車両600による走行区域対象は郊外(住宅地)としている。図6の警報種類設定テーブル880bでは、郊外制御モードにおける走行環境の検出種別に応じた自車存在報知方法による警報の種別を示しており、具体的には、ヘッドライト340による光の報知とスピーカ350による音の報知の何れか一方或いは、両者の組合わせによる警報の報知設定を示している(郊外では、歩行者などの報知対象が少ないことを想定している)。なお、この郊外モードにおける図5のフローチャートにおいて、前記図3のフローチャートと同様の処理手順については、詳細な説明を省略する。
Next, with reference to FIG. 5 and FIG. 6, the detail of the own vehicle alerting | reporting method which concerns on a present Example is demonstrated (suburban control mode by the own vehicle alerting | reporting method). FIG. 5 is a flowchart showing own vehicle notification control by the own vehicle notification method (suburban control mode). Further, in the alarm type setting table 880b of FIG. 6, the subject of the traveling area by the
すなわち、図5のフローチャートに示すように、先ず、自車両600の周囲に歩行者や自転車(報知対象)などの存在或いは、接近が人体検知センサ420(図1)により検知(ON)され(ステップS100)、この人体検知センサ420からの人体検知ON信号を自車存在報知装置100が受信すると(ステップS110)、自車両600が走行している走行領域の取得がおこなわれ(ステップS115)、次いで、このステップS115により取得された走行領域に基づいて、走行区域の判定がおこなわれる(ステップS120)。以下、ステップS125による走行区域が街中であるかの判定をおこない(ステップS125)、このステップS125の判定により走行区域が街中であると判定された場合には(ステップS125肯定)、歩行者などの報知対象が多い走行区域を対象とする「街中制御モード」に移行する(図3のフローチャート参照)。
That is, as shown in the flowchart of FIG. 5, first, the presence or approach of a pedestrian, bicycle (notification target) or the like around the
一方、ステップS125の判定により走行区域が街中でないと判定された場合には(ステップS125否定)、次の走行時間帯の取得処理に移行する(ステップS140)。この走行時間帯の取得処理は、走行時間帯判定部810(図2)により、走行時間帯の判定をおこなう処理である(ステップS150)。そして、このステップS150による走行時間帯の判定結果に基づいて、次のステップS160により、走行時間帯が夜間であるか否かの判定をおこなう(ステップS160)。 On the other hand, if it is determined in step S125 that the travel area is not in the city (No in step S125), the process proceeds to an acquisition process for the next travel time zone (step S140). This travel time zone acquisition process is a process in which the travel time zone determination unit 810 (FIG. 2) determines the travel time zone (step S150). Then, based on the determination result of the travel time zone in step S150, the next step S160 determines whether or not the travel time zone is nighttime (step S160).
以下、図5に示したステップS160による処理の詳細について説明する。すなわち、前述したように、このステップS160は、自車両の走行時による時間帯が夜間であるか昼間であるかを判定する処理である。そして、このステップS160により自車両の走行時間帯が夜間であると判定された場合(ステップS160肯定)、光による報知をおこなう(ステップS165)。 Details of the processing in step S160 shown in FIG. 5 will be described below. That is, as described above, this step S160 is a process for determining whether the time zone when the host vehicle is traveling is nighttime or daytime. If it is determined in step S160 that the traveling time zone of the host vehicle is night (Yes in step S160), a light notification is performed (step S165).
一方、ステップS160の判定により自車両の走行時間帯が夜間でないと判定された場合(ステップS160否定)、次いで、照度の取得(ステップS170)、照度の判定をおこない(ステップS175)、このステップS175により判定された照度に基づいて、自車両の周囲が暗いか否かの判定をおこなう(ステップS180)。 On the other hand, if it is determined in step S160 that the traveling time zone of the host vehicle is not nighttime (No in step S160), then the illuminance is acquired (step S170) and the illuminance is determined (step S175). Based on the illuminance determined by the above, it is determined whether or not the surroundings of the host vehicle are dark (step S180).
そして、このステップS180の判定により自車両の周囲が暗いと判定された場合には(ステップS180肯定)、音による警報を歩行者に対しておこない(ステップS185)、全ての処理を終了する(エンド)。一方、ステップS180の判定により自車両の周囲が暗くない(明るい)と判定された場合には(ステップS180否定)、次いで、車外音量の取得処理に移行する(ステップS190)。以下、前述した図3のフローチャートと同様の処理手順をおこなう(ステップS190〜ステップS250)。 If it is determined in step S180 that the surroundings of the host vehicle are dark (step S180 affirmative), a warning by sound is given to the pedestrian (step S185), and all the processes are terminated (end). ). On the other hand, if it is determined in step S180 that the surroundings of the host vehicle are not dark (bright) (No in step S180), then the process proceeds to an external volume acquisition process (step S190). Thereafter, the same processing procedure as in the flowchart of FIG. 3 described above is performed (steps S190 to S250).
(自車両による走行速度に基づく、報知対象の存在確率推測)
ここで、上述したフローチャートでは、自車両の走行区域が街中である場合に、自車両の周囲に歩行者(報知対象)などが存在すること判定するようにしているが、このような地域(街中か郊外)によるシュチュエーション以外にも、自車両に備えた車速センサを利用して、自車両の周囲に歩行者などが存在することを検出することができ、この場合に、歩行者に対して、音か光(音と光の両者)による警報を報知するようにしている。すなわち、例えば、自車両が高速(時速、100km/h)で走行していると車速センサ355(図1)により検出された際には、自車両の周囲に歩行者などが存在しないと判断できるため、このような自車両による高速走行を検出した時には、自車両の周囲に歩行者などが存在しないと判定することができる。一方、例えば、自車両が低速(時速、20km/h)で走行していると車速センサにより検出された際には、自車両の周囲に歩行者などが存在している可能性があると判定できるため、このような自車両による低速走行を検出した時には、歩行者に対して、音か光(音と光の両者)による警報を報知する制御をおこなうものとする。
(Estimation of the existence probability of the notification target based on the traveling speed of the vehicle)
Here, in the above-described flowchart, when the traveling area of the own vehicle is in the city, it is determined that there is a pedestrian (notification target) around the own vehicle. In addition to the situation by the suburbs), it is possible to detect the presence of pedestrians around the own vehicle by using a vehicle speed sensor provided in the own vehicle. , Alarms by sound or light (both sound and light) are reported. That is, for example, when the vehicle speed sensor 355 (FIG. 1) detects that the host vehicle is traveling at a high speed (speed: 100 km / h), it can be determined that there are no pedestrians around the host vehicle. Therefore, when such high speed traveling by the own vehicle is detected, it can be determined that there is no pedestrian or the like around the own vehicle. On the other hand, for example, when the vehicle speed sensor detects that the host vehicle is traveling at a low speed (speed: 20 km / h), it is determined that there may be a pedestrian or the like around the host vehicle. Therefore, when such a low-speed traveling by the own vehicle is detected, control for notifying a pedestrian of an alarm by sound or light (both sound and light) is performed.
(ナビゲーションシステムによる走行予定道路に基づく、報知対象の存在確率推測)
また、自車両の周囲に歩行者などが存在することを検出する基準としては、ナビゲーションシステム700を利用することもできる。すなわち、ナビゲーションシステム700により自車両の走行位置周辺の地図情報を取得するとともに、この取得した地図情報に基づいて、自車両の走行位置の道路状況(自車両による現時点での走行道路)が、例えば、「市街地」や「道幅が狭い道路」や「路地」などである場合には、自車両の周囲に歩行者(報知対象)などが存在する可能性があると判断できるため、このような場合には、歩行者に対して、音か光(音と光の両者)による警報を報知する制御をおこなうものとする。
(Estimation of the existence probability of the notification target based on the planned driving road by the navigation system)
The
なお、自車両の走行位置の道路状況が「市街地」や「道幅が狭い道路」や「路地」などである場合でも、歩道や歩道用のガードレールなどが存在する場合には、自車両が歩行者などと接触する危険性が少ないと推測されるため、この場合には、特に警報による報知をおこなわないとすることもできる。 Even if the road condition of the vehicle's driving position is “urban area”, “road with narrow road”, “alley”, etc., if there is a sidewalk or a guardrail for the sidewalk, the vehicle is a pedestrian. In this case, it is possible not to perform alerting in particular in this case.
(過去の事故履歴情報に基づく、報知対象の存在確率推測)
また、過去に自動車による事故が発生したことが記録された事故履歴情報を記憶した事故履歴情報データベース890(図1)を利用することもできる。すなわち、過去に事故が多発している道路などでは、歩行者(報知対象)などが存在する可能性があると判断できる。このため、過去の事故履歴に基づいて、自車両が事故履歴に記録された道路の走行時には、音か光(音と光の両者)による警報を報知する制御をおこなうものとする。なお、過去に自動車による事故が発生したことが記録された事故履歴情報は、自車両に備えた通信手段によって、外部から取得することができる。
(Estimation of the existence probability of the notification target based on past accident history information)
In addition, an accident history information database 890 (FIG. 1) that stores accident history information that records the occurrence of an accident caused by an automobile in the past can also be used. That is, it can be determined that a pedestrian (notification target) or the like may exist on a road where accidents frequently occur in the past. For this reason, based on the past accident history, when the vehicle travels on the road recorded in the accident history, control is performed to issue a warning by sound or light (both sound and light). Note that accident history information in which an accident caused by an automobile has been recorded in the past can be acquired from the outside by a communication means provided in the host vehicle.
(報知対象の移動方向検出に基づく、報知対象の存在確率推測)
また、歩行者を検知するための歩行者検出部400である撮影カメラ410を利用することもできる。すなわち、この撮影カメラ410により歩行者が自車両に向けての歩行をおこなっているかを判定することにより、自車両に向けて歩行者が歩行していると判定された場合にのみ、音か光(音と光の両者)による警報を報知する制御をおこなうようにしてもよい。
(Estimation of presence probability of notification target based on detection of moving direction of notification target)
Moreover, the imaging |
これは、歩行者が自車両から離隔する方向に歩いている場合などでは、自車両と歩行者との接触などの危険がないため、この結果、警報を報知する必要がないと考えられるためである。また、反対に、自車両から離れる方向に歩行者が離隔していることが判定された場合に、報知をおこなう制御をし、自車両に向かって歩行者が接近していることが判定された場合に、報知をおこなわない制御をしてもよい。これは、自車両が存在する方向に、歩行者が向いている場合、この歩行者は自車両の存在を認識していると推測されるためである。 This is because there is no danger of contact between the host vehicle and the pedestrian when the pedestrian is walking in a direction away from the host vehicle. is there. On the other hand, when it is determined that the pedestrian is separated in the direction away from the own vehicle, control is performed to notify the pedestrian, and it is determined that the pedestrian is approaching the own vehicle. In such a case, the control may be performed without performing notification. This is because when the pedestrian is facing in the direction in which the host vehicle exists, it is assumed that the pedestrian recognizes the presence of the host vehicle.
(運転者による報知対象確認動作に基づく、報知対象の存在確率推測)
また、自車両の運転者が歩行者(報知対象)などを視認した際におこなう動作や運転操作を利用することもできる。すなわち、例えば、自車両の運転者が前方を歩行する歩行者を視認した時には、走行速度を減速したり、ブレーキ操作などをおこなうものとなる。従って、運転者が歩行者などを視認した時におこなう動作や運転操作から自車両の周囲に歩行者が存在することを判定でき、この場合、音か光(音と光の両者)による警報を報知する制御をおこなうものとする。
(Estimation of the existence probability of the notification target based on the notification target confirmation operation by the driver)
Moreover, the operation | movement and driving operation which are performed when the driver | operator of the own vehicle visually recognizes a pedestrian (notification object) etc. can also be utilized. That is, for example, when the driver of the host vehicle visually recognizes a pedestrian walking in front, the traveling speed is reduced or a brake operation is performed. Therefore, it is possible to determine the presence of a pedestrian around the vehicle from the actions and driving operations performed when the driver visually recognizes a pedestrian, etc. In this case, a warning by sound or light (both sound and light) is notified. It is assumed that control is performed.
以上説明したように、本発明の自車存在報知装置に係る実施例によれば、自車存在報知装置100は、走行環境判定装置800により判定される自車両600の走行環境に応じて、自車存在音発生装置300を構成する警報光報知制御部320によるヘッドライト340による警報か、警報音報知制御部330によるスピーカ350による報知か(または、ヘッドライト340とスピーカ350による報知)を選択して、これらヘッドライト340による警報かスピーカ350による警報か何れかの警報(または、両者による警報)を、報知が必要であると判断された場合に、歩行者に対して適切に報知するようにしているので、自車両の走行環境に応じて(街中や郊外)、最も適切な警報種別による警報をおこなうことができるうえ、歩行者に対する安全性を確実に確保することができる。
As described above, according to the embodiment of the own vehicle presence notification device of the present invention, the own vehicle
以上のように、本発明に係る自車存在報知装置および自車存在報知方法は、自車両の周囲に存在或いは接近する歩行者に対して警報を報知することができる自車存在報知装置に関し、特に、走行領域に応じて、適切な警報を選択して歩行者に報知することができる自車存在報知装置に適している。 As described above, the vehicle presence notification device and the vehicle presence notification method according to the present invention relate to a vehicle presence notification device that can notify an alarm to a pedestrian that exists or approaches the vehicle. In particular, the present invention is suitable for a vehicle presence notification device that can select an appropriate alarm and notify a pedestrian according to the travel area.
100 自車存在報知装置
200 駆動制御部
210 発電機
220 インバータ
230 バッテリ
300 自車存在音発生装置
310 自車存在報知制御部
320 警報光報知制御部
330 警報音報知制御部
340 ヘッドライト
350 スピーカ
355 車速センサ
356 運転モード検出部
400 歩行者検出部
410 撮影カメラ
415 画像処理部
420 人体検知センサ
430 レーダ
500 主制御部
510 歩行者有無判定部
520 走行位置取得部
600 自車両
610 エンジン
615 タイヤ
630 電動モータ
700 ナビゲーションシステム
710 受信機
720 モニタ
730 スピーカ
740 地図データベース
800 走行環境判定装置
810 走行時間判定部
820 走行領域照度判定部
830 走行領域音量判定部
840 渋滞情報判定部
845 走行区域判定部
850 VICS
860 集音マイク
870 照度センサ
880、880a 警報種別設定テーブル
890 事故履歴情報データベース
DESCRIPTION OF
860
Claims (12)
前記自車両の走行環境を判定する走行環境判定手段と、
前記自車両の存在を周囲に報知する必要性を判断する報知必要性判断手段と、
前記走行環境判定手段により判定された走行環境に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択する選択手段とを備え、
前記選択手段によって選択された組み合わせの結果に基づいて、前記報知手段を制御してなり、前記選択手段は、前記報知必要性判断手段によって報知の必要性があると判断された場合に、前記報知形態が異なる報知手段として、前記自車両の存在を音により報知する音報知手段を選択するが、前記走行環境判定手段によって、車外音量が所定値以上であると判定された場合には、前記音報知手段を選択しないことを特徴とする自車存在報知装置。 When the vehicle is equipped with an electric motor as a power source and traveling by the electric motor, the vehicle presence notification device that notifies the surroundings of the presence of the vehicle,
Traveling environment determination means for determining the traveling environment of the host vehicle;
Notification necessity determination means for determining the necessity of notifying the surroundings of the presence of the host vehicle;
Selecting means for selecting a combination of notification means having different notification forms according to the travel environment determined by the travel environment determination means;
Based on the result of the combination selected by said selecting means, Ri Na controls said notification means, said selecting means, when it is determined that there is a need for notification by said notification necessity determination means, wherein As a notification means having a different notification form, a sound notification means for notifying the presence of the host vehicle by sound is selected, but when the driving environment determination means determines that the volume outside the vehicle is a predetermined value or more, A vehicle presence notification device characterized in that no sound notification means is selected .
前記選択手段は、前記時間帯判定手段により判定された時間帯に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択することを特徴とする請求項1、2または3に記載の自車存在報知装置。 The traveling environment determining means includes a time zone determining means for determining a current time zone,
4. The vehicle presence notification according to claim 1, wherein the selection unit selects a combination of notification units having different notification forms according to the time period determined by the time period determination unit. apparatus.
前記報知対象検出手段によって検出された報知対象に基づいて、前記自車両の存在を周囲に報知する必要性を判断することを特徴とする請求項1〜請求項6のいずれか一つに記載の自車存在報知装置。 The notification necessity determination means includes notification target detection means for detecting a notification target in the vicinity of the host vehicle,
7. The necessity of notifying the surroundings of the presence of the host vehicle is determined based on the notification target detected by the notification target detection unit. Self-vehicle presence notification device.
前記地図情報取得手段によって取得された地図情報に基づいて、前記自車両の存在を周囲に報知する必要性を判断することを特徴とする請求項1〜請求項7のいずれか一つに記載の自車存在報知装置。 The notification necessity determination means includes map information acquisition means for acquiring map information around the host vehicle,
On the basis of the map information acquired by the map information acquiring unit, wherein according to any one of claims 1 to 7, characterized in that to determine the need for notifying the existence of the vehicle around Self-vehicle presence notification device.
前記走行位置検出手段によって検出された前記自車両の走行位置と、前記事故履歴情報取得手段によって取得された事故履歴情報とに基づいて、前記自車両の存在を周辺に報知する必要性を判断することを特徴とする請求項1〜請求項8のいずれか一つに記載の自車存在報知装置。 The notification necessity determining unit includes a traveling position detecting unit that detects a traveling position of the host vehicle, and an accident history information acquiring unit that acquires accident history information including at least position information where an accident has occurred,
Based on the travel position of the host vehicle detected by the travel position detection means and the accident history information acquired by the accident history information acquisition means, it is determined whether it is necessary to notify the existence of the host vehicle to the surroundings. The own vehicle presence notification device according to any one of claims 1 to 8, wherein:
前記自車両の走行環境を判定する走行環境判定工程と、
前記自車両の存在を周囲に報知する必要性を判断する報知必要性判断工程と、
前記走行環境判定工程により判定された走行環境に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択する選択工程とを備え、
前記選択工程によって選択された組み合わせの結果に基づいて、前記報知手段を制御してなり、前記選択工程は、前記報知必要性判断工程によって報知の必要性があると判断された場合に、前記報知形態が異なる報知手段として、前記自車両の存在を音により報知する音報知手段を選択するが、前記走行環境判定工程によって、車外音量が所定値以上であると判定された場合には、前記音報知手段を選択しないことを特徴とする自車存在報知方法。 When traveling by an electric motor, the vehicle presence notification method for reporting the presence of the vehicle to the surroundings,
A travel environment determination step for determining the travel environment of the host vehicle;
A notification necessity determination step of determining the necessity of notifying the surroundings of the presence of the host vehicle;
A selection step of selecting a combination of notification means having different notification forms according to the traveling environment determined by the traveling environment determination step;
The notification means is controlled based on the result of the combination selected in the selection step, and the selection step is performed when the notification necessity determination step determines that there is a need for notification. As a notification means having a different form, a sound notification means for notifying the presence of the host vehicle by sound is selected. However, when the driving environment determination step determines that the volume outside the vehicle is a predetermined value or more, the sound A vehicle presence notification method characterized by not selecting a notification means .
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