JP4293675B2 - Road-to-vehicle communication system, base station - Google Patents

Road-to-vehicle communication system, base station Download PDF

Info

Publication number
JP4293675B2
JP4293675B2 JP14859099A JP14859099A JP4293675B2 JP 4293675 B2 JP4293675 B2 JP 4293675B2 JP 14859099 A JP14859099 A JP 14859099A JP 14859099 A JP14859099 A JP 14859099A JP 4293675 B2 JP4293675 B2 JP 4293675B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
information
road
base station
transmitted
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP14859099A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2000339591A (en
Inventor
良次 澤
晋作 野田
則宏 田宮
唯正 深江
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Priority to JP14859099A priority Critical patent/JP4293675B2/en
Publication of JP2000339591A publication Critical patent/JP2000339591A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4293675B2 publication Critical patent/JP4293675B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、交差点に備えられた基地局と中継局により、各車両の車両情報と車両位置情報を把握し、この車両情報と車両位置情報を各車両に伝達することによって、交差点における出会い頭衝突等の事故を防止する路車間通信装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば特開平４−２４１１００号公報に示されているように、車両間で走行データの通信を行い走行の安全を保持するための走行支援装置が従来から知られている。
【０００３】
このような走行支援装置では、他の車両から送信された当該他の車両の走行データ、または当該他の車両によって中継された当該さらに他の車両の走行データを受信して、自車の車両に操作指令を出すことによって、走行の安全を保持する効果がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このような従来の走行支援装置においては、走行データの送信および受信は車両間でのみ行われるものであり、交差点のような見通し内通信が困難な場所においては、出会い頭衝突のような事故を防止できるものではなかった。
【０００５】
また、このような走行支援装置では互いの車両の位置関係を正確に知ることができないため、細かな車両制御を行うことができないという問題点があった。
【０００６】
さらにまた、このような走行支援装置では４台以上の車両が通信範囲内に存在するときは、通信方式により誤った車両の情報を伝達する可能性があるという問題点があった。
【０００７】
本発明は上述の問題点を解決するために鑑みなされたもので、見通し内通信の困難な交差点において車両情報や車両位置情報を伝達して出会い頭衝突のような事故を防止し、さらに正確な車両位置情報を知ることで、より細かな車両制御を可能にし、また、多くの車両が通信範囲内に存在しても誤った情報を伝達せずに、走行の安全度を増すことができる交差点の路車間通信装置を得ることを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る交差点の路車間通信システムにおいては、車両に搭載され、自車の車両情報を送信する路車間通信装置と、交差点に向かう各々の道路の路肩に設けられ、該交差点に侵入する各々の車両から送信される車両情報をそれぞれ受信し、受信した車両情報を送信する中継局と、上記各々の中継局から送信された上記車両情報を受信し、いずれの中継局から送信された該車両情報であるかの判断に基づいて各車両の位置を把握すると共に、得られた各車両情報および各車両位置情報を周辺の車両に送信する基地局とを備えた。
【０００９】
また、路車間通信装置、中継局及び基地局との間で授受される車両情報及び車両位置情報は、スペクトル拡散方式を用いて授受される。
【００１０】
また、他の発明に係る交差点の路車間通信システムにおいては、車両に搭載され、自車の車両情報、ウィンカー情報及び車両位置情報を送信する路車間通信装置と、車両に搭載される路車間通信装置から送信される車両情報、ウィンカー情報及び車両位置情報を受信し、得られる各車両情報、各ウィンカー情報及び各車両位置情報を周辺の車両に送信する基地局とを備えている。
【００１２】
また、スペクトル拡散方式においては、送信及び受信に疑似雑音（ＰＮ）信号を用い、疑似雑音信号を基地局において割り当て管理する。
【００１３】
また、各車両に搭載される路車間通信装置が送信する車両情報は、ウィンカー情報が重畳されて送信される。
【００１４】
また、路車間通信装置は、他の車両から当該他の車両の車両ＩＤ及び車両情報を受信し、当該他の車両の車両ＩＤ及び車両情報並びに自車の車両ＩＤ及び車両情報を送信する。
【００１５】
さらに、車両に搭載される路車間通信装置が送信する車両情報は、ウィンカー情報が重畳されて送信され、路車間通信装置は、受信した他の車両の車両情報、ウィンカー情報及び車両位置情報から当該他の車両が自車にとって危険が有ると判断した場合、警告情報を中継局に送信し、中継局は、路車間通信装置から受信した警告情報を基地局へ送信し、基地局は、中継局から受信した警告情報を周辺の車両に送信する。
【００１６】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１は本発明の実施の形態１に係る交差点の路車間通信装置のシステム構成図である。図において１は基地局、２は中継局Ａ、３は中継局Ｂ、４は中継局Ｃ、５は中継局Ｄ、６は二輪車、７は四輪車Ａ、８は四輪車Ｂ、９は四輪車Ｃ、１９は四輪車Ｄ、１０は中継局Ａ２から通信範囲内の車両への検知信号、１１は二輪車６から中継局２へ送信する車両情報とウィンカー情報、１２は中継局Ａ２から基地局１へ送信する二輪車６の車両情報とウィンカー情報、１３は基地局１から各車両へ送信する二輪車６の車両情報、ウィンカー情報と車両位置情報、１４は四輪車Ａ７から二輪車６へ通知するために中継局Ａ２へ送信する警告情報、１５は中継局Ａ２から基地局１へ送信する四輪車Ａ７からの警告情報、１６は四輪車Ｂ８から二輪車６へ通知するために中継局Ｃ４へ送信する警告情報、１７は中継局Ｃ４から基地局１へ送信する四輪車Ｂ８からの警告情報、１８は基地局１から二輪車６へ送信する警告情報である。
【００１７】
各車両７乃至９及び１９、各中継局２乃至５及び基地局１は、互いに疑似雑音（ＰＮ）信号を用いたスペクトル拡散方式にて情報を授受する。スペクトル拡散とは、情報信号の帯域を情報信号と独立な符号によって広い帯域に拡散して伝送し、受信時に同様の情報信号とは独立な符号によってもとの情報信号に逆拡散するものである。これにより、符号分割多元接続（ＣＤＭＡ：Code Divison Multiple Access）が可能となる。
【００１８】
次に図１に示した路車間通信装置の動作を説明する。図２及び図３に割り当ての様子を示す。また、図４および図５に送信の手順を示す。図６に二輪車６が車両情報とウィンカー情報を送信してから警告情報を受け取るまでの手順を示す。
【００１９】
まず、各車両が通信するために用いる符号を割り当てる手段として、中継局Ａ２は通信領域に侵入す車両を検知するため常時符号ＰＮmr１０を用いて送信を行っており、符号ＰＮmr１０を受信した二輪車６は、同じ符号ＰＮmr２０を用いて車両ＩＤを送信し、車両ＩＤを受信した中継局Ａ２は、基地局１に中継局ごとに固有に割り当てられている符号ＰＮA２１を用いて二輪車６が通信に用いる符号を問い合わせ、基地局は符号ＰＮA２２を用いて二輪車６が用いる符号ＰＮ1を割り当て、中継局Ａ２は二輪車６に符号ＰＮmr１０を用いて符号ＰＮ1を割り当てる。
【００２０】
四輪車Ａ７が用いる符号ＰＮ2、四輪車Ｂ８が用いる符号ＰＮ3についても前記の方法を用いて基地局１から割り当てられる。
【００２１】
図４において、四輪車Ｄ１９については、中継局２により近い四輪車Ａ７に遮蔽され、中継局Ａ２と直接通信することが出来ないため、四輪車Ａ７は四輪車Ｄ１９の車両ＩＤを中継し中継局Ａ２と通信を行い符号ＰＮ4を割り当てられる。
【００２２】
符号ＰＮ1１１を獲得した二輪車６は、符号ＰＮ1１１を用いて、中継局Ａ２へ自車の車両情報とウィンカー情報を送信し、中継局Ａ２は二輪車６の車両情報とウィンカー情報を、符号ＰＮ1を用いて受信する。
【００２３】
二輪車６の符号ＰＮ1は、中継局Ａ２を経由して割り当てられるため、中継局Ａは二輪車６に割り当てられている符号がＰＮ1であることを知り、符号ＰＮ1での受信が可能となる。
【００２４】
中継局Ａ２は、二輪車６の車両情報とウィンカー情報を、基地局１へあらかじめ割り当てられている符号ＰＮA１２を用いてを送信し、基地局１は、中継局からの符号ＰＮAの信号を受信し、二輪車６の車両情報とウィンカー情報を獲得する。
【００２５】
基地局１は、符号ＰＮA１２を用いて二輪車６の車両情報、ウィンカー情報を獲得するとともに、中継局Ａ２から二輪車６の車両情報を受信することにより、二輪車６が中継局Ａ２の通信範囲にいることを知り、二輪車６の車両位置情報を獲得できる。
【００２６】
基地局１は、前記の手法によって獲得した二輪車６の車両情報、ウィンカー情報と車両位置情報を交差点の全域にわたって符号ＰＮbaを用いて送信する。
【００２７】
四輪車Ａ７、四輪車Ｂ８、四輪車Ｃ９、四輪車Ｄ１９は、基地局１から二輪車６の車両情報、ウィンカー情報、車両位置情報を受信し、二輪車６が自車両に対して危険な状態かどうか判断する。
【００２８】
図１において、ウィンカー情報から二輪車６の進行方向を知り、四輪車Ａ７にとって危険な状態である場合、警告情報をあらかじめ獲得した符号ＰＮ2１４を用いて送信する。
【００２９】
図１において、ウィンカー情報から二輪車６の進行方向を知り、四輪車Ｂ８にとって危険な状態である場合、警告情報をあらかじめ獲得した符号ＰＮ3１６を用いて送信する。
【００３０】
図１において、ウィンカー情報から二輪車６の進行方向を知り、四輪車Ｃ９にとって危険な状態でない場合、警告情報は送信しない。
【００３１】
四輪車Ｄ１９が危険な状態と判断し、警告情報を中継局Ａ２へ送信する場合、中継局Ａ２との間に四輪車Ａ７があり遮蔽されるため、四輪車Ａ７を中継し中継局Ａ２へ送信する。
【００３２】
中継局Ａ２は、四輪車Ａ７から符号ＰＮ2１４を用いて送信された警告情報を受信し、基地局１へ符号ＰＮA１５を用いて送信する。
【００３３】
中継局Ｃ４は、四輪車Ｂ８から符号ＰＮ3１６を用いて送信された警告情報を受信し、基地局１へ符号ＰＮC１７を用いて送信する。
【００３４】
基地局１は、中継局Ａ２から符号ＰＮA１５で四輪車Ａ７からの警告情報を受信するとともに、中継局Ｃ４から符号ＰＮC１７で四輪車Ｂ８からの警告情報を受信し、当該情報を符号ＰＮba１８を用いて交差点全域に送信する。
【００３５】
二輪車６は、基地局１が符号ＰＮba１８を用いて送信した警告情報を受信し、危険の予知を実現する。
【００３６】
本実施の形態では、見通し内通信の困難な交差点において車両情報やウィンカー情報、車両位置情報を伝達し、巻き込みや、右直衝突、出会い頭衝突のような事故を防止することができ、また各車両が他の車両からの当該他の車両情報を受信し、中継局へ当該他の車両情報を送信する手段を備えるため、中継局からより近い車両に遮蔽されることなく通信を行うことができる。
【００３７】
実施の形態２．
図７は本発明の実施の形態２に係る交差点の路車間通信装置のシステム構成図である。図において３１は基地局、３２は二輪車、３３は四輪車Ａ、３４は四輪車Ｂ、３５は四輪車Ｃ、３６は二輪車３２から基地局３１へ送信する車両情報、ウィンカー情報、車両位置情報、３７は基地局３１から各車両へ送信する二輪車３２の車両情報、ウィンカー情報、車両位置情報、３８は四輪車Ａ３３から二輪車３２に通知するために基地局３１へ送信する警告情報、３９は四輪車Ｂ３４から二輪車３２に通知するために基地局３１へ送信する警告情報、４０は基地局３１が送信する四輪車Ａ３３，四輪車Ｂ３４からの警告情報である。
【００３８】
次に図７に示した路車間通信装置の動作を説明する。また、図８に二輪車３２が車両情報、ウィンカー情報、車両位置情報を送信し、警告情報を受信するまでの手順を示す。
【００３９】
まず、各車両が通信するために用いる符号を割り当てる手段として、基地局３１は常時ＰＮbaを用いて送信を行っており、符号ＰＮbaを受信した二輪車３２は、同じ符号ＰＮbaを用いて車両ＩＤを送信し、車両ＩＤを受信した基地局３１は、二輪車３２に対して符号ＰＮ1３６を割り当てる。
【００４０】
四輪車Ａ３３が用いる符号ＰＮ2、四輪車Ｂ３４が用いる符号ＰＮ3についても前記の手段を用いて基地局３１から割り当てられる。
【００４１】
二輪車３２は、符号ＰＮ1３６を用いて、基地局３１へ自車の車両情報、ウィンカー情報およびＫ−ＧＰＳを用いて獲得した車両位置情報を送信する。
【００４２】
基地局３１は、二輪車３２の車両情報、ウィンカー情報、車両位置情報を受信し、受信した情報をＰＮba３７を用いて交差点全域に送信する。
【００４３】
四輪車Ａ３３及び四輪車Ｂ３４は、受信した二輪車３２の車両情報、ウィンカー情報、車両位置情報から危険状態と判断し、警告情報を符号ＰＮ2３８および符号ＰＮ3３９を用いて基地局３１へ送信する。
【００４４】
基地局３１は、四輪車Ａ３３及び四輪車Ｂ３４から警告情報を受信し、符号ＰＮba４０を用いて交差点全域に送信する。二輪車３２は、基地局３１が中継した警告情報を受信し、危険の予知を実現する。
【００４５】
車両位置情報の獲得手段として、Ｋ−ＧＰＳを用いることにより、正確な車両位置情報を知ることができ、より細かな車両制御が可能となる。
【００４６】
【発明の効果】
この発明に係る交差点の路車間通信装置においては、車両に搭載され、自車の車両情報を送信する路車間通信装置と、交差点に向かう各々の道路の路肩に設けられ、該交差点に侵入する各々の車両から送信される車両情報をそれぞれ受信し、受信した車両情報を送信する中継局と、上記各々の中継局から送信された上記車両情報を受信し、いずれの中継局から送信された該車両情報であるかの判断に基づいて各車両の位置を把握すると共に、得られた各車両情報および各車両位置情報を周辺の車両に送信する基地局とを備えている。そのため、見通し内通信の困難な交差点において車両情報や車両位置情報を伝達して、出会い頭衝突のような事故を防止することができる。
【００４７】
また、路車間通信装置、中継局及び基地局との間で授受される車両情報及び車両位置情報は、スペクトル拡散方式を用いて授受される。そのため、ブロードキャストの送信することができ、さらに符号分割多元接続が可能となる。
【００４８】
また、他の発明に係る交差点の路車間通信システムにおいては、車両に搭載され、自車の車両情報、ウィンカー情報及び車両位置情報を送信する路車間通信装置と、車両に搭載される路車間通信装置から送信される車両情報、ウィンカー情報及び車両位置情報を受信し、得られる各車両情報、各ウィンカー情報及び車両位置情報を周辺の車両に送信する基地局とを備えている。そのため、正確な車両位置情報を知ることができ、より細かな車両制御が可能になる。
【００５０】
また、スペクトル拡散方式においては、送信及び受信に疑似雑音（ＰＮ）信号を用い、疑似雑音信号を基地局において割り当て管理する。そのため、多くの車両が通信範囲内に存在しても誤った情報を伝達せずに、走行の安全度を増すことができる。
【００５１】
また、各車両に搭載される路車間通信装置が送信する車両情報は、ウィンカー情報が重畳されて送信される。そのため、他の車両の走行を予測することができ、走行の安全度が増すことができる。
【００５２】
また、路車間通信装置は、他の車両から当該他の車両の車両ＩＤ及び車両情報を受信し、当該他の車両の車両ＩＤ及び車両情報並びに自車の車両ＩＤ及び車両情報を送信する。そのため、片側２車線以上の道路や右折レーンがある道路などで、複数の車が並行して存在した場合でも、中継局からより近い車両に遮蔽されることなく通信を行うことができる。
【００５３】
さらに、車両に搭載される路車間通信装置が送信する車両情報は、ウィンカー情報が重畳されて送信され、路車間通信装置は、受信した他の車両の車両情報、ウィンカー情報及び車両位置情報から当該他の車両が自車にとって危険が有ると判断した場合、警告情報を中継局に送信し、中継局は、路車間通信装置から受信した警告情報を基地局へ送信し、基地局は、中継局から受信した警告情報を周辺の車両に送信する。そのため、危険が有る車両に警告をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施の形態１に係る交差点の路車間通信装置のシステム構成図である。
【図２】 符号の割り当てを示す模式図である。
【図３】 符号の割り当ての順序を示すチャートである。
【図４】 送信の手順を示す模式図である。
【図５】 送信の手順を示すチャートである。
【図６】 二輪車が車両情報とウィンカー情報を送信してから警告情報を受け取るまでの手順を示すチャートである。
【図７】 本発明の実施の形態２に係る交差点の路車間通信装置のシステム構成図である。
【図８】 二輪車が車両情報、ウィンカー情報、車両位置情報を送信し、警告情報を受信するまでの手順を示すチャートである。
【符号の説明】
１，３１ 基地局、２，３，４，５ 中継局、６，３２ 二輪車（車両）、７，８，９，１９、３３，３４，３５ 四輪車（車両）。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention grasps vehicle information and vehicle position information of each vehicle by a base station and a relay station provided at the intersection, and transmits the vehicle information and the vehicle position information to each vehicle, so that an encounter collision at the intersection, etc. The present invention relates to a road-to-vehicle communication device that prevents accidents.
[0002]
[Prior art]
For example, as disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 4-241100, a travel support apparatus for maintaining travel safety by communicating travel data between vehicles is conventionally known.
[0003]
In such a travel support device, the travel data of the other vehicle transmitted from the other vehicle or the travel data of the further other vehicle relayed by the other vehicle is received and transmitted to the vehicle of the host vehicle. By issuing an operation command, there is an effect of maintaining the safety of traveling.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in such a conventional driving support device, transmission and reception of driving data are performed only between vehicles, and in places where line-of-sight communication such as intersections is difficult, accidents such as encounter collisions. It was not something that could prevent.
[0005]
In addition, there is a problem in that such a driving support device cannot accurately control the positional relationship between the vehicles, so that detailed vehicle control cannot be performed.
[0006]
Furthermore, in such a driving support device, when four or more vehicles exist in the communication range, there is a problem that information on the wrong vehicle may be transmitted by the communication method.
[0007]
The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and transmits vehicle information and vehicle position information at intersections where line-of-sight communication is difficult to prevent accidents such as encounter collisions, and more accurate vehicles. By knowing the location information, it is possible to control the vehicle more precisely, and even if many vehicles are in the communication range, it is possible to increase the safety of driving without transmitting erroneous information. The object is to obtain a road-vehicle communication device.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In the road-to-vehicle communication system at the intersection according to the present invention, the road-to-vehicle communication device that is mounted on the vehicle and transmits the vehicle information of the own vehicle , and is provided on the shoulder of each road toward the intersection, and each invades the intersection receiving the vehicle information transmitted from the vehicle, respectively, a relay station transmitting the received vehicle information, receiving the vehicle information transmitted from the relay station of the each have the sent from the deviation of the relay station Based on the determination as to whether it is vehicle information, the vehicle position is grasped, and the obtained vehicle information and the base station that transmits the vehicle position information to surrounding vehicles are provided.
[0009]
In addition, vehicle information and vehicle position information exchanged between the road-vehicle communication device , the relay station, and the base station are exchanged using a spread spectrum system.
[0010]
Moreover, in the road-to-vehicle communication system at an intersection according to another invention, the road-to-vehicle communication device that is mounted on a vehicle and transmits vehicle information, turn signal information, and vehicle position information of the host vehicle, and road-to-vehicle communication mounted on the vehicle. And a base station that receives vehicle information , winker information, and vehicle position information transmitted from the apparatus and transmits the obtained vehicle information , winker information, and vehicle position information to surrounding vehicles.
[0012]
In the spread spectrum system, pseudo noise (PN) signals are used for transmission and reception, and pseudo noise signals are allocated and managed in the base station.
[0013]
Further, the vehicle information transmitted by the road-to-vehicle communication device mounted on each vehicle is transmitted with the blinker information superimposed thereon.
[0014]
The road-to-vehicle communication device receives the vehicle ID and vehicle information of the other vehicle from another vehicle, and transmits the vehicle ID and vehicle information of the other vehicle, and the vehicle ID and vehicle information of the own vehicle .
[0015]
Furthermore, the vehicle information transmitted by the road-to-vehicle communication device mounted on the vehicle is transmitted with the blinker information superimposed, and the road-to-vehicle communication device receives the vehicle information, the blinker information, and the vehicle position information of other received vehicles. When it is determined that another vehicle is dangerous for the vehicle, the warning information is transmitted to the relay station, the relay station transmits the warning information received from the road-vehicle communication device to the base station, and the base station The warning information received from is sent to nearby vehicles .
[0016]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a system configuration diagram of a road-to-vehicle communication device at an intersection according to Embodiment 1 of the present invention. In the figure, 1 is a base station, 2 is a relay station A, 3 is a relay station B, 4 is a relay station C, 5 is a relay station D, 6 is a two-wheeled vehicle, 7 is a four-wheeled vehicle A, 8 is a four-wheeled vehicle B, 9 Is a four-wheeled vehicle C, 19 is a four-wheeled vehicle D, 10 is a detection signal from the relay station A2 to a vehicle within the communication range, 11 is vehicle information and winker information transmitted from the two-wheeled vehicle 6 to the relay station 2, and 12 is a relay station Vehicle information and turn signal information of the two-wheeled vehicle 6 transmitted from the A2 to the base station 1, reference numeral 13 represents vehicle information, turn signal information and vehicle position information of the two-wheeled vehicle 6 transmitted from the base station 1 to each vehicle, and reference numeral 14 represents the four-wheeled vehicle A7 to the two-wheeled vehicle 6 Warning information transmitted to the relay station A2 to notify the relay station 15, warning information from the four-wheeled vehicle A7 transmitted from the relay station A2 to the base station 1, and 16 relayed to notify the two-wheeled vehicle 6 from the four-wheeled vehicle B8 Warning information to be transmitted to the station C4, 17 is transmitted from the relay station C4 to the base station 1 Warning information from the automobile B8, 18 is a warning information transmitted from the base station 1 to the two-wheeled vehicle 6.
[0017]
The vehicles 7 to 9 and 19, the relay stations 2 to 5, and the base station 1 exchange information with each other by a spread spectrum method using pseudo noise (PN) signals. Spread spectrum is a method in which the band of an information signal is spread over a wide band using a code independent of the information signal, and despread to the original information signal using a code independent of the same information signal at the time of reception. . Thus, code division multiple access (CDMA) is possible.
[0018]
Next, the operation of the road-vehicle communication apparatus shown in FIG. 1 will be described. 2 and 3 show the assignment state. 4 and 5 show the transmission procedure. FIG. 6 shows a procedure from when the two-wheeled vehicle 6 transmits vehicle information and winker information until it receives warning information.
[0019]
First, as a means for assigning a code used for communication by each vehicle, the relay station A2 always transmits using the code PN mr10 to detect a vehicle entering the communication area, and receives the code PN mr10. motorcycle 6 and transmits the vehicle ID by the same reference numerals PN mr 20, relay station A2 that receives the vehicle ID, using the code PN a 21 that is uniquely assigned to each relay station to the base station 1 query a code motorcycles 6 used for communication, the base station assigns codes PN 1 used motorcycles 6 using the code PN a 22, the relay station A2 assigns a code PN 1 using code PN mr 10 motorcycles 6.
[0020]
The code PN 2 used by the four-wheel vehicle A7 and the code PN 3 used by the four-wheel vehicle B8 are also assigned from the base station 1 using the above method.
[0021]
In FIG. 4, the four-wheeled vehicle D19 is shielded by the four-wheeled vehicle A7 closer to the relay station 2 and cannot directly communicate with the relay station A2, so the four-wheeled vehicle A7 sets the vehicle ID of the four-wheeled vehicle D19. relayed assigned codes PN 4 communicates with relay station A2.
[0022]
Motorcycle 6 that won codes PN 1 11 uses the code PN 1 11, and transmits the vehicle information and turn signal information of the vehicle to the relay station A2, the relay station A2 is a vehicle information and turn signal information of the two-wheeled vehicle 6, reference numeral to receive by using the PN 1.
[0023]
Since the code PN 1 of the two-wheeled vehicle 6 is assigned via the relay station A 2, the relay station A knows that the code assigned to the two-wheeled vehicle 6 is PN 1 and can receive with the code PN 1. .
[0024]
RS A2 is a vehicle information and turn signal information motorcycles 6, using the code PN A 12 that has been previously assigned to the base station 1 transmits the base station 1, a signal of the code PN A from the relay station The vehicle information and winker information of the two-wheeled vehicle 6 are acquired.
[0025]
Base station 1, the vehicle information of the two-wheeled vehicle 6 using the code PN A 12, together with the acquiring winker information, by receiving vehicle information motorcycle 6 from the relay station A2, motorcycles 6 within communication range of relay station A2 The vehicle position information of the two-wheeled vehicle 6 can be acquired.
[0026]
The base station 1 transmits the vehicle information, the blinker information, and the vehicle position information of the two-wheeled vehicle 6 obtained by the above method using the code PN ba over the entire intersection.
[0027]
The four-wheeled vehicle A7, the four-wheeled vehicle B8, the four-wheeled vehicle C9, and the four-wheeled vehicle D19 receive vehicle information, turn signal information, and vehicle position information of the two-wheeled vehicle 6 from the base station 1, and the two-wheeled vehicle 6 is dangerous to the own vehicle. It is judged whether it is in a state.
[0028]
In FIG. 1, the traveling direction of the two-wheeled vehicle 6 is known from the turn signal information, and when it is in a dangerous state for the four-wheeled vehicle A7, warning information is transmitted using the code PN 2 14 acquired in advance.
[0029]
In FIG. 1, the traveling direction of the two-wheeled vehicle 6 is known from the turn signal information, and when it is in a dangerous state for the four-wheeled vehicle B8, warning information is transmitted using the code PN 3 16 acquired in advance.
[0030]
In FIG. 1, the traveling direction of the two-wheeled vehicle 6 is known from the turn signal information, and the warning information is not transmitted when it is not dangerous for the four-wheeled vehicle C9.
[0031]
When it is determined that the four-wheeled vehicle D19 is in a dangerous state and the warning information is transmitted to the relay station A2, since the four-wheeled vehicle A7 is shielded from the relay station A2, the four-wheeled vehicle A7 is relayed and relayed. Send to A2.
[0032]
RS A2 receives the warning information transmitted using code PN 2 14 from four-wheeled vehicles A7, transmitted using code PN A 15 to base station 1.
[0033]
The relay station C4 receives the warning information transmitted from the four-wheeled vehicle B8 using the code PN 3 16, and transmits the warning information to the base station 1 using the code PN C 17.
[0034]
The base station 1, which receives warning information from the code PN A 15 in automobiles A7 from the relay station A2, receives the warning information in the code PN C 17 from four-wheel vehicles B8 from the relay station C4, the information Is transmitted to the entire intersection using the code PN ba 18.
[0035]
The two-wheeled vehicle 6 receives the warning information transmitted from the base station 1 using the code PN ba 18, and realizes danger prediction.
[0036]
In this embodiment, vehicle information, blinker information, and vehicle position information are transmitted at intersections where line-of-sight communication is difficult, and accidents such as entanglement, right-right collision, and head-on collision can be prevented. Includes means for receiving the other vehicle information from another vehicle and transmitting the other vehicle information to the relay station, so that communication can be performed without being blocked by a vehicle closer to the relay station.
[0037]
Embodiment 2. FIG.
FIG. 7 is a system configuration diagram of the road-to-vehicle communication device at the intersection according to Embodiment 2 of the present invention. In the figure, 31 is a base station, 32 is a two-wheeled vehicle, 33 is a four-wheeled vehicle A, 34 is a four-wheeled vehicle B, 35 is a four-wheeled vehicle C, and 36 is vehicle information, winker information, vehicle transmitted from the two-wheeled vehicle 32 to the base station 31. Position information, 37 is vehicle information, winker information, vehicle position information of the two-wheeled vehicle 32 transmitted from the base station 31 to each vehicle, 38 is warning information transmitted from the four-wheeled vehicle A33 to the base station 31 to notify the two-wheeled vehicle 32, 39 is warning information transmitted from the four-wheeled vehicle B34 to the base station 31 to notify the two-wheeled vehicle 32, and 40 is warning information from the four-wheeled vehicle A33 and the four-wheeled vehicle B34 transmitted by the base station 31.
[0038]
Next, the operation of the road-to-vehicle communication device shown in FIG. 7 will be described. FIG. 8 shows a procedure until the motorcycle 32 transmits vehicle information, blinker information, and vehicle position information and receives warning information.
[0039]
First, as a means for assigning a code to be used for each vehicle to communicate, the base station 31 has been transmitted using constantly PN ba, motorcycle 32 receives the code PN ba, using the same reference numerals PN ba vehicle The base station 31 that transmits the ID and receives the vehicle ID assigns the code PN 1 36 to the two-wheeled vehicle 32.
[0040]
Code PN 2 where four-wheel vehicles A33 is used, allocated from base station 31 by using the above means also code PN 3 using the four-wheeled vehicle B34.
[0041]
The two-wheeled vehicle 32 transmits the vehicle information of the own vehicle, the blinker information, and the vehicle position information acquired using the K-GPS to the base station 31 using the code PN 1 36.
[0042]
The base station 31 receives vehicle information, turn signal information, and vehicle position information of the two-wheeled vehicle 32 and transmits the received information to the entire intersection using the PN ba 37.
[0043]
Automobiles A33 and four-wheeled vehicles B34, the vehicle information of the two-wheeled vehicle 32 received, winker information, determines that the dangerous condition from the vehicle position information, the base station 31 warning information using code PN 2 38 and code PN 3 39 Send to.
[0044]
The base station 31 receives warning information from the four-wheeled vehicle A33 and the four-wheeled vehicle B34, and transmits the warning information to the entire intersection using the code PN ba 40. The motorcycle 32 receives the warning information relayed by the base station 31, and realizes danger prediction.
[0045]
By using K-GPS as means for acquiring vehicle position information, accurate vehicle position information can be known, and finer vehicle control is possible.
[0046]
【The invention's effect】
In the road-to-vehicle communication device at the intersection according to the present invention, the road-to-vehicle communication device that is mounted on the vehicle and transmits vehicle information of the own vehicle, and each of the roads that are provided on the shoulders of the roads toward the intersection, and enters the intersection receiving the vehicle information transmitted from the vehicle, respectively, a relay station transmitting the received vehicle information, receiving the vehicle information transmitted from the relay station of the each have the sent from the deviation of the relay station A base station is provided that grasps the position of each vehicle based on the determination as to whether it is vehicle information, and transmits each obtained vehicle information and each vehicle position information to surrounding vehicles. For this reason, vehicle information and vehicle position information can be transmitted at intersections where line-of-sight communication is difficult, and accidents such as encounter crashes can be prevented.
[0047]
In addition, vehicle information and vehicle position information exchanged between the road-vehicle communication device , the relay station, and the base station are exchanged using a spread spectrum system. Therefore, it is possible to transmit a broadcast, and furthermore, code division multiple access is possible.
[0048]
Moreover, in the road-to-vehicle communication system at an intersection according to another invention, the road-to-vehicle communication device that is mounted on a vehicle and transmits vehicle information, turn signal information, and vehicle position information of the host vehicle, and road-to-vehicle communication mounted on the vehicle. And a base station that receives vehicle information , blinker information, and vehicle position information transmitted from the apparatus and transmits the obtained vehicle information , blinker information, and vehicle position information to surrounding vehicles. Therefore, accurate vehicle position information can be known, and finer vehicle control becomes possible.
[0050]
In the spread spectrum system, pseudo noise (PN) signals are used for transmission and reception, and pseudo noise signals are allocated and managed in the base station. Therefore, even if many vehicles exist within the communication range, it is possible to increase the safety of traveling without transmitting erroneous information.
[0051]
Further, the vehicle information transmitted by the road-to-vehicle communication device mounted on each vehicle is transmitted with the blinker information superimposed thereon. Therefore, traveling of other vehicles can be predicted, and the safety level of traveling can be increased.
[0052]
The road-to-vehicle communication device receives the vehicle ID and vehicle information of the other vehicle from another vehicle, and transmits the vehicle ID and vehicle information of the other vehicle, and the vehicle ID and vehicle information of the own vehicle. Therefore, even when a plurality of vehicles exist in parallel on a road with two or more lanes on one side or a road with a right turn lane, communication can be performed without being blocked by a vehicle closer to the relay station.
[0053]
Furthermore, the vehicle information transmitted by the road-to-vehicle communication device mounted on the vehicle is transmitted with the blinker information superimposed, and the road-to-vehicle communication device receives the vehicle information, the blinker information, and the vehicle position information of other received vehicles. When it is determined that another vehicle is dangerous for the vehicle, the warning information is transmitted to the relay station, the relay station transmits the warning information received from the road-vehicle communication device to the base station, and the base station The warning information received from is sent to nearby vehicles . Therefore, it is possible to warn a dangerous vehicle.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a system configuration diagram of a road-to-vehicle communication device at an intersection according to Embodiment 1 of the present invention.
FIG. 2 is a schematic diagram showing code assignment.
FIG. 3 is a chart showing a code assignment order;
FIG. 4 is a schematic diagram showing a transmission procedure.
FIG. 5 is a chart showing a transmission procedure.
FIG. 6 is a chart showing a procedure from when the two-wheeled vehicle transmits vehicle information and winker information until it receives warning information.
FIG. 7 is a system configuration diagram of a road-to-vehicle communication device at an intersection according to Embodiment 2 of the present invention.
FIG. 8 is a chart showing a procedure until a motorcycle transmits vehicle information, blinker information, and vehicle position information and receives warning information.
[Explanation of symbols]
1,31 Base station, 2,3,4,5 Relay station, 6,32 Two-wheeled vehicle (vehicle), 7,8,9,19,33,34,35 Four-wheeled vehicle (vehicle).

Claims (6)

車両に搭載され、自車の車両情報を送信する路車間通信装置と、
交差点に向かう各々の道路の路肩に設けられ、該交差点に侵入する各々の車両から送信される車両情報をそれぞれ受信し、受信した車両情報を送信する中継局と、
上記各々の中継局から送信された上記車両情報を受信し、いずれの中継局から送信された該車両情報であるかの判断に基づいて各車両の位置を把握すると共に、得られた各車両情報及び各車両位置情報を周辺の車両に送信する基地局とを備えた
ことを特徴とする路車間通信システム。A road-to-vehicle communication device that is mounted on a vehicle and transmits vehicle information of the vehicle;
A relay station that is provided on the shoulder of each road toward the intersection, receives vehicle information transmitted from each vehicle entering the intersection, and transmits the received vehicle information;
The vehicle information transmitted from each of the relay stations is received, the position of each vehicle is grasped based on the determination of which vehicle information is transmitted from which relay station, and the obtained vehicle information And a base station that transmits each vehicle position information to surrounding vehicles. 上記車両に搭載される路車間通信装置が送信する上記車両情報は、ウィンカー情報が重畳されて送信され、
上記路車間通信装置は、受信した他の車両の車両情報、ウィンカー情報及び車両位置情報から当該他の車両が自車にとって危険が有ると判断した場合、警告情報を上記中継局に送信し、
上記中継局は、上記路車間通信装置から受信した警告情報を上記基地局へ送信し、
上記基地局は、上記中継局から受信した警告情報を周辺の車両に送信することを特徴とする請求項１記載の路車間通信システム。The vehicle information transmitted by the road-to-vehicle communication device mounted on the vehicle is transmitted with the blinker information superimposed,
When the road-to-vehicle communication device determines that the other vehicle is dangerous for the vehicle from the received vehicle information, turn signal information and vehicle position information of the other vehicle, the warning information is transmitted to the relay station,
The relay station transmits the warning information received from the road-vehicle communication device to the base station,
The road-to-vehicle communication system according to claim 1, wherein the base station transmits warning information received from the relay station to surrounding vehicles. 上記路車間通信装置は、他の車両から当該他の車両の車両ＩＤ及び車両情報を受信し、当該他の車両の車両ＩＤ及び車両情報並びに自車の車両ＩＤ及び車両情報を送信することを特徴とする請求項１または請求項２記載の路車間通信システム。  The road-to-vehicle communication device receives the vehicle ID and vehicle information of the other vehicle from another vehicle, and transmits the vehicle ID and vehicle information of the other vehicle and the vehicle ID and vehicle information of the own vehicle. The road-vehicle communication system according to claim 1 or 2. 上記路車間通信装置及び上記基地局で授受される上記車両情報及び上記車両位置情報は、スペクトル拡散方式を用いて授受されることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項記載の路車間通信システム。The road according to any one of claims 1 to 3 , wherein the vehicle information and the vehicle position information exchanged between the road-vehicle communication device and the base station are exchanged using a spread spectrum system. Inter-vehicle communication system. 上記スペクトル拡散方式においては、送信及び受信に疑似雑音（ＰＮ）信号を用い、該疑似雑音信号を上記基地局において割り当て管理することを特徴とする請求項４記載の路車間通信システム。5. The road-to-vehicle communication system according to claim 4 , wherein in the spread spectrum system, a pseudo noise (PN) signal is used for transmission and reception, and the pseudo noise signal is allocated and managed in the base station. 交差点に向かう各々の道路の路肩に設けられた中継局から送信された車両情報を受信し、いずれの中継局から送信された該車両情報であるかの判断に基づいて各車両の位置を把握すると共に、得られた各車両情報及び各車両位置情報を周辺の車両に送信することを特徴とする基地局。  The vehicle information transmitted from the relay station provided on the shoulder of each road heading for the intersection is received, and the position of each vehicle is grasped based on the determination as to which vehicle information is transmitted from which relay station A base station that transmits the obtained vehicle information and vehicle position information to surrounding vehicles.
JP14859099A 1999-05-27 1999-05-27 Road-to-vehicle communication system, base station Expired - Lifetime JP4293675B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP14859099A JP4293675B2 (en) 1999-05-27 1999-05-27 Road-to-vehicle communication system, base station

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP14859099A JP4293675B2 (en) 1999-05-27 1999-05-27 Road-to-vehicle communication system, base station

Related Child Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2008329300A Division JP4739402B2 (en) 2008-12-25 2008-12-25 Road-to-vehicle communication device
JP2008329299A Division JP4795425B2 (en) 2008-12-25 2008-12-25 Road-to-vehicle communication system, road-to-vehicle communication device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2000339591A JP2000339591A (en) 2000-12-08
JP4293675B2 true JP4293675B2 (en) 2009-07-08

Family

ID=15456163

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP14859099A Expired - Lifetime JP4293675B2 (en) 1999-05-27 1999-05-27 Road-to-vehicle communication system, base station

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4293675B2 (en)

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002304700A (en) * 2001-04-06 2002-10-18 Honda Motor Co Ltd Moving body alarm system
WO2002103652A1 (en) * 2001-06-14 2002-12-27 Fujitsu Limited Intersection system and vehicle information communication method in intersection system
JP3863012B2 (en) * 2001-11-30 2006-12-27 日本信号株式会社 Collision avoidance system
CN1723481A (en) * 2003-01-14 2006-01-18 松下电器产业株式会社 Navigation device and approach information display method
US7515997B2 (en) * 2003-07-09 2009-04-07 Akira Imai Method of identifying moving bodies
JP4591044B2 (en) 2004-01-22 2010-12-01 株式会社デンソー Car radio
JP2005301581A (en) 2004-04-09 2005-10-27 Denso Corp Inter-vehicle communication system, inter-vehicle communication equipment and controller
JP4617723B2 (en) * 2004-05-31 2011-01-26 三菱電機株式会社 Relay device
JP2006059181A (en) * 2004-08-20 2006-03-02 Sumitomo Electric Ind Ltd Intersection information distribution system
JP2006065556A (en) * 2004-08-26 2006-03-09 Xanavi Informatics Corp Traffic information transmission system and emergency vehicle notifying system
JP4595776B2 (en) * 2005-10-07 2010-12-08 株式会社デンソー Driving support system
JP2007141145A (en) * 2005-11-22 2007-06-07 Toyota Motor Corp Intersection control system and equipment
JP4840193B2 (en) * 2007-01-15 2011-12-21 三菱電機株式会社 Information provision judgment device
JP5040768B2 (en) * 2008-03-26 2012-10-03 沖電気工業株式会社 Vehicle communication relay device and vehicle communication system
JP5120394B2 (en) * 2010-03-01 2013-01-16 住友電気工業株式会社 Intersection information distribution system, intersection information distribution apparatus, and intersection information distribution method
JP4873092B2 (en) * 2010-07-29 2012-02-08 株式会社デンソー Driving support system
JP6204288B2 (en) * 2014-07-25 2017-09-27 アイチシステム株式会社 Intersection vehicle collision prevention device
WO2020202367A1 (en) * 2019-03-29 2020-10-08 本田技研工業株式会社 Information provision device, program, and information provision method

Also Published As

Publication number Publication date
JP2000339591A (en) 2000-12-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4293675B2 (en) Road-to-vehicle communication system, base station
EP2229668B1 (en) Transmission of vehicle-relevant data of a vehicle via mobile communication
JP5048829B2 (en) Driving support system
JP3584810B2 (en) Intersection collision danger warning method, system thereof, vehicle-mounted device, traffic control device, and recording medium
US10388082B2 (en) Method for spectrally efficient determination of collective environmental information for cooperative and/or autonomous driving
KR20190099379A (en) Method for managing drive of vehicle in autonomous driving system and apparatus thereof
JP4795425B2 (en) Road-to-vehicle communication system, road-to-vehicle communication device
US20180120854A1 (en) Method for communication between a control station which externally controls an automatically traveling vehicle and a further traffic participant as well as an automatically traveling vehicle
WO2017159240A1 (en) Communication control device
WO2017159241A1 (en) Communication control device
US20150148987A1 (en) Method and control device and detection device for checking for plausibility of wrong-way driving of a motor vehicle
JP4872817B2 (en) Roadside communication apparatus and communication method
KR20190104012A (en) Method for controlling vehicle in autonomous driving system and apparatus thereof
WO2008093889A1 (en) Communication apparatus
JPWO2011058909A1 (en) Driving support system, driving support method, and vehicle-mounted device
JP5397463B2 (en) Roadside driving support device, in-vehicle driving support device, and driving support system
JP4941121B2 (en) Roadside communication device and vehicle abnormality detection method
KR102052831B1 (en) Network control system of autonomous vehicle
JP2010087733A (en) Vehicle-to-vehicle radio communication device, and vehicle-to-vehicle communication method
JP3863012B2 (en) Collision avoidance system
US5900814A (en) Security/prevention system with related device
JP4739402B2 (en) Road-to-vehicle communication device
JP2007286994A (en) Driving support system
JP6355779B1 (en) Reverse running prevention device and reverse running prevention system
KR20190129356A (en) Apparatus and method for allocating transmission channel for intersection situation information

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20060522

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20080725

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20080729

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080926

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20081125

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20081225

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20090407

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20090407

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120417

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120417

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130417

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130417

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140417

Year of fee payment: 5

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

EXPY Cancellation because of completion of term