JP4265943B2 - Automatic door device and automatic door sensor - Google Patents
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Description
本発明は、自動ドア装置及びこの装置において使用されるセンサに関し、特に折り戸やグライドドアのようにドアの一部がドア開口より突出して移動するドアを使用した自動ドア装置及びこの装置において使用されるセンサに関する。 The present invention relates to an automatic door device and a sensor used in the device, and more particularly to an automatic door device using a door in which a part of the door protrudes and moves from a door opening, such as a folding door or a glide door, and the device. Related to the sensor.
折り戸やグライドドアを使用した自動ドア装置では、ドアがドア開口を閉じている状態において通行者がドアに近づいてきたときに、ドアを開閉するために、ドアに近づいてきた通行者の有無を検出する起動センサが設けられている。また、ドアの開閉を開始したときにドアの近辺に別の通行者がいて、この別の通行者がドアに接触したり、ドアに挟まれたりすることを防止するために、この別の通行者の有無を検出する安全センサを設けることが行われている。このような自動ドア装置の一例が特許文献1に開示されている。 In automatic door devices that use folding doors and glide doors, when a passerby approaches the door with the door closed, the presence or absence of a passerby approaching the door to open and close the door An activation sensor is provided for detecting. In addition, there is another passerby in the vicinity of the door when opening and closing the door, and this other passerby is prevented in order to prevent this passerby from touching the door or being caught in the door. A safety sensor for detecting the presence or absence of a person has been provided. An example of such an automatic door device is disclosed in Patent Document 1.
特許文献1に開示された技術では、ドア開口の両端側に向かってそれぞれ折り畳まれたり、グライドされたりする2枚の折り戸やグライドドアの戸先に、空中に向けて安全エリアを設定する2台の安全センサが設けられている。また、天井に設けた起動センサが、安全エリアと重ならないように、起動エリアを形成している。 In the technique disclosed in Patent Document 1, a safety area is set 2 toward the air on the doors of two folding doors and glide doors that are folded or glide toward both ends of the door opening. A safety sensor for the table is provided. In addition, an activation area is formed so that the activation sensor provided on the ceiling does not overlap the safety area.
しかし、上記の技術では、2台の安全センサと、1台の起動センサとの合計3台のセンサが必要であり、コストアップを招いている。また、安全センサにより安全エリアは、ドアの開閉に伴って移動するので、例えばドア開口の両端付近に位置している通行者を検知できない可能性があり、安全性を充分に確保することができない。 However, in the above technique, a total of three sensors including two safety sensors and one activation sensor are required, resulting in an increase in cost. Further, since the safety area is moved by the safety sensor as the door is opened and closed, for example, a passerby located near both ends of the door opening may not be detected, and safety cannot be sufficiently ensured. .
本発明は、使用するセンサの個数を低減しつつ、通行者の安全性を向上させた自動ドア装置及び、その自動ドア装置に使用するセンサを提供することを目的とする。 An object of this invention is to provide the automatic door apparatus which improved the safety | security of a passer-by, reducing the number of sensors to be used, and the sensor used for the automatic door apparatus.
本発明による自動ドア装置は、ドアを有している。このドアは、例えば建物の壁等に形成されたドア開口に設けられ、ドア開口の一方の開口面側に折り畳まれるか、またはグライド移動して、前記ドア開口を開閉する。このドアとしては、いわゆる折り戸またはグライドドアを使用することができる。このドアは、両折れ型のものを使用することもできるし、片折れ型のものを使用することもできる。光学式の1台のセンサが、ドア開口の一方の面の上方から床面に向けて複数の検知範囲を形成する。このセンサの設置位置は、例えば無目や天井である。このセンサは、各検知範囲に対応して受光手段を有している。前記検知範囲のいずれかに物体が存在するとき、対応する受光手段が受光信号を変化させる。これら検知範囲は、受光手段のみによって形成することもできるし、受光手段と投光手段とによって形成することもできる。また、各検知範囲と受光手段とは1対1に対応する必要はなく、1つの受光手段が複数の検知範囲と対応することも可能である。但し、1つの受光手段は、後述する安全エリアとして設定される複数の検知範囲または後述する起動エリアとして設定される複数の検知範囲に対応することが望ましい。また、ドア開口の一方の端部側から他方の端部側に向かって複数の検知範囲を1列に配置し、この列をドアの一方の開口面に接近した位置から離れた位置まで複数列形成することが望ましい。前記ドア開口近辺の通行者の有無の検知用安全エリアは、このドアの一方の開口面に最も接近した列中の検知範囲の中に設定することが望ましい。このセンサの出力に基づいてドア開閉制御手段が前記ドアの開閉を制御する。前記センサは、エリア設定手段を有し、このエリア設定手段は、複数の検知範囲のうち、前記ドアの開閉に伴って対応する受光手段の受光信号が変化する検知範囲を安全エリアとして設定する共に、他の検知範囲を、閉じている前記ドアに近づく通行者の有無の検知用の起動エリアとして設定する。前記センサは、前記安全エリアに対応する前記受光手段の受光信号を第1の基準信号と比較して、前記通行者の有無を検知し、通行者が存在するとき安全信号を出力し、前記起動エリアに対応する前記受光手段の受光信号を第2の基準信号と比較して、前記通行者の有無を検知し、通行者が存在するとき起動信号を出力する。第1及び第2の基準信号は、異なっている、前記ドア開閉制御手段は前記起動信号を前記センサから受けたとき、前記ドアの開閉動作を開始し、前記ドアの開または閉行程中において、前記安全信号を前記センサから受けたとき、前記ドアを停止または減速させる。 The automatic door device according to the present invention has a door. This door is provided, for example, in a door opening formed on a wall of a building or the like, and is folded to one opening surface side of the door opening or glide-moved to open and close the door opening. As this door, a so-called folding door or a glide door can be used. This door can be either a double-folded type or a one-folded type door. One optical sensor forms a plurality of detection ranges from above one surface of the door opening toward the floor surface. The installation position of this sensor is, for example, the eyes or the ceiling. This sensor has a light receiving means corresponding to each detection range. When an object exists in any of the detection ranges, the corresponding light receiving means changes the light reception signal. These detection ranges can be formed only by the light receiving means, or can be formed by the light receiving means and the light projecting means. Further, each detection range and the light receiving unit do not have to correspond one-to-one, and one light receiving unit can correspond to a plurality of detection ranges. However, it is desirable that one light receiving unit corresponds to a plurality of detection ranges set as safety areas described later or a plurality of detection ranges set as activation areas described later. Further, a plurality of detection ranges are arranged in one row from one end side of the door opening toward the other end side, and this row is arranged in a plurality of rows from a position close to one opening surface of the door to a position away from it. It is desirable to form. It is desirable that the safety area for detecting the presence or absence of a passerby near the door opening is set within a detection range in a row closest to the one opening surface of the door. Based on the output of the sensor, the door opening / closing control means controls the opening / closing of the door. The sensor includes an area setting unit, and the area setting unit sets a detection range in which a light reception signal of a corresponding light receiving unit changes as the door is opened / closed as a safety area among a plurality of detection ranges. The other detection range is set as an activation area for detecting the presence or absence of a passerby approaching the closed door. The sensor compares the light reception signal of the light receiving means corresponding to the safety area with a first reference signal to detect the presence or absence of the passer-by, and outputs a safety signal when the passer-by exists , and the activation The light reception signal of the light receiving means corresponding to the area is compared with a second reference signal to detect the presence or absence of the passerby, and when the passerby is present, an activation signal is output. The first and second reference signals are different. When the door opening / closing control means receives the activation signal from the sensor, the door opening / closing operation starts the opening / closing operation of the door. When the safety signal is received from the sensor, the door is stopped or decelerated.
このように構成された自動ドア装置では、ドアの少なくとも一部がドア開口の一方の面側に突出しながら移動するドアに対しても1台の光学式センサによって安全エリアと起動エリアとを設定することができる。しかも、安全エリアは、ドアの移動によって受光手段が受光信号を変化させる検知範囲の全てに設定されているので、ドアに通行者が接触することを未然に防止することができ、安全性を高めることができる。更に、ドアが開きつつあるとき、またはドアが閉じつつあるときに、今まで検知されていなかった通行者が安全エリアにおいて検知されると、ドアが停止することによってドアに通行者が接触することを防止できるし、減速することによって通行者がドアに接触しないように退避することが可能になる。 In the automatic door device configured as described above, the safety area and the activation area are set by a single optical sensor even for a door that moves while at least a part of the door projects toward one side of the door opening. be able to. Moreover, since the safety area is set in the entire detection range in which the light receiving means changes the light reception signal by the movement of the door, it is possible to prevent a passerby from coming into contact with the door in advance and increase safety. be able to. Furthermore, if a passerby that has not been detected before is detected in the safety area when the door is being opened or closed, the passerby contacts the door by stopping the door. It is possible to prevent the passerby from coming into contact with the door by decelerating.
前記センサは、前記開口の一方の開口面側に加えて、他方の開口面側にも複数の検知範囲を形成することができる。この場合、これら複数の検知範囲のうち、前記ドアの開閉に伴って、対応する受光手段の受光信号が変化する。前記開口の一方の開口面側及び他方の開口面側の検知範囲を前記安全エリアとして設定する。 The sensor can form a plurality of detection ranges not only on one opening surface side of the opening but also on the other opening surface side. In this case, among the plurality of detection ranges, the light reception signal of the corresponding light receiving means changes as the door is opened and closed. A detection range on one opening surface side and the other opening surface side of the opening is set as the safety area.
このように構成した場合、ドア開口を開閉する際に、ドアの一部が他方の開口面側にも突出しても、他方の開口面側にも安全エリアを形成しているので、安全性が更に向上する。 When configured in this way, when opening and closing the door opening, even if a part of the door protrudes to the other opening surface side, a safety area is also formed on the other opening surface side, so safety is ensured. Further improvement.
前記ドア開閉制御手段は、前記ドアが閉位置にあるとき、前記安全信号があったとき、前記起動信号を無効とする。 The door opening / closing control means invalidates the activation signal when the safety signal is received when the door is in the closed position.
このように構成すると、安全エリアに通行者が存在する可能性が高いので、たとえ起動エリアで通行者が検知されても、ドアが開閉されることはなく、安全エリア内に存在する通行者がドアに接触することを未然に防止することができる。 With this configuration, there is a high possibility that a passerby exists in the safety area, so even if a passerby is detected in the activation area, the door will not be opened and closed, and a passerby existing in the safe area will not be opened. Contact with the door can be prevented beforehand.
前記ドア開口の他方の面側に前記ドアを起動するための起動センサを設けることもできる。この場合、前記ドア開閉制御手段は、前記ドアの閉位置において、前記安全信号があったとき、前記起動信号及び他方の面側の起動センサからの通行者の検知信号を無効とする。 An activation sensor for activating the door may be provided on the other surface side of the door opening. In this case, the door opening / closing control means invalidates the activation signal and the detection signal of the passerby from the activation sensor on the other side when the safety signal is present at the closed position of the door.
このように構成すると、ドアが閉じられている状態において、ドアのいずれの開口面側から通行者が到来しても、ドアを開閉することができる。しかも、ドアが閉じられている状態で、ドアの開口面側の安全エリアに通行者がいると、ドアは開閉されず、通行者の安全性が確保される。 If comprised in this way, in the state where the door is closed, even if a passerby arrives from which opening side of the door, the door can be opened and closed. Moreover, when a passerby is in the safety area on the door opening surface side with the door closed, the door is not opened and closed, and the safety of the passerby is ensured.
前記ドア開閉制御手段は、前記ドアの開位置において、前記センサの起動信号または安全信号に基づいて前記ドアを開放状態に保持することができる。 The door opening / closing control means can hold the door in an open state based on an activation signal or safety signal of the sensor at the door open position.
このように構成すると、ドアが開かれている状態において、通行者が起動エリアや安全エリアに存在する限り、ドアが閉じられることはなく、通行者の安全を確保することができる。 If comprised in this way, in the state in which the door is opened, as long as the passerby exists in a starting area or a safe area, a door will not be closed and a passerby's safety can be secured.
本発明による自動ドア用センサは、折り畳まれるか、またはグライド移動するドアによって開閉されるドア開口の一方の開口面の上方に設置されるとき、前記開口の一方の開口面の上方から床面に向けて形成される複数の検知範囲に対応して設けられた複数の受光手段を備えている。前記複数の受光手段は、前記各検知範囲のいずれかにおいて物体が存在するとき、その物体が存在する検知範囲に対応するものが受光信号を変化させる。前記ドアが開閉動作するときに通過する検知範囲を安全エリアに設定すると共に、他の検知範囲を起動エリアとして制御手段が設定する。前記センサは、前記安全エリアに対応する前記受光手段の受光信号を第1の基準信号と比較して、前記安全エリアの通行者の有無を検知し、前記通行者が不存在のとき安全信号を出力し、前記起動エリアに対応する前記受光手段の受光信号を第2の基準信号と比較して、前記起動エリアでの通行者の有無を検知し、通行者が存在するとき起動信号を出力する。第1及び第2の基準信号は、異なっている。 When the automatic door sensor according to the present invention is installed above one opening surface of a door opening that is folded or opened and closed by a glide-moving door, the sensor is installed on the floor surface from above the one opening surface. A plurality of light receiving means provided corresponding to a plurality of detection ranges formed in the direction is provided. When there is an object in any of the detection ranges, the plurality of light receiving units change the light reception signal corresponding to the detection range in which the object exists. The detection range that passes when the door is opened and closed is set as a safety area, and the control means sets another detection range as an activation area. The sensor compares the light reception signal of the light receiving means corresponding to the safety area with a first reference signal to detect the presence or absence of a passerby in the safety area, and outputs a safety signal when the passerby is absent Outputting, comparing the light reception signal of the light receiving means corresponding to the activation area with a second reference signal, detecting the presence or absence of a passerby in the activation area, and outputting an activation signal when there is a passerby . The first and second reference signals are different.
このように構成すると、ドアの少なくとも一部がドア開口の一方の面側に突出しながら移動するドアに対しても1台の光学式センサによって安全エリアと起動エリアとを設定することができる。しかも、設定された安全エリアは、ドアの移動によって受光手段が反応する検知範囲の全てに設定されているので、ドアに通行者が接触することを未然に防止することができ、安全性を高めることができる。 If comprised in this way, a safety area and a starting area can be set with one optical sensor also with respect to the door which moves while at least one part of a door protrudes in the one surface side of a door opening. Moreover, since the set safety area is set in the entire detection range in which the light receiving means reacts due to the movement of the door, it is possible to prevent a passerby from coming into contact with the door in advance, thereby improving safety. be able to.
更に、前記ドア開口の一方の開口面側に加えて他方の開口面側にも複数の検知範囲が形成されるとき、前記制御手段は、前記ドアが開閉するとき通過する前記開口の一方の開口面側及び他方の開口面側の検知範囲を、前記安全エリアとして設定することができる。 Further, when a plurality of detection ranges are formed on the other opening surface side in addition to the one opening surface side of the door opening, the control means opens one opening of the opening through which the door opens and closes. The detection range on the surface side and the other opening surface side can be set as the safety area.
このように構成すると、ドア開口を開閉する際に、ドアの一部が他方の開口面側にも突出するとしても、他方の開口面側にも安全エリアを形成しているので、安全性が更に向上する。 With this configuration, when opening and closing the door opening, even if a part of the door protrudes also on the other opening surface side, a safety area is formed on the other opening surface side, so safety is ensured. Further improvement.
以上のように、本発明によれば、折り戸やグライドドアのようなドアによってドア開口を開閉する場合でも、1台の光学式センサによって、安全エリアと起動エリアとを設定することができる上に、安全エリアを折り戸やグライドドアが移動する全ての検知範囲を安全エリアに設定することができ、安全性を向上させることができる。 As described above, according to the present invention, even when the door opening is opened and closed by a door such as a folding door or a glide door, the safety area and the activation area can be set by one optical sensor. In addition, all the detection ranges in which the folding door or the glide door moves in the safety area can be set as the safety area, and the safety can be improved.
本発明の第1実施形態の自動ドア装置は、図1及び図2に示すように、例えばビルのような建物の壁にその内外を貫通して形成されたドア開口2を有している。このドア開口2は、例えば長方形状に形成され、その上部には無目4が設けられている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the automatic door device according to the first embodiment of the present invention has a
このドア開口2に、これを開閉するドア6が設けられている。このドア6は、例えば両折れの折り戸に形成され、吊り元パネル6a、6dと、戸先パネル6b、6cとからなる。吊り元パネル6a、6dは、ドア開口2の両端部にドア開口の高さ方向に沿って配置された回転軸(図示せず)を中心として、それらの一端部が回転自在に支持されている。また、吊り元パネル6a、6dの他端は、戸先パネル6b、6cの一端に蝶番を介して結合されている。
A
このドア6は、図3(a)、(b)に示すように、ドア開口2をドア6によって完全に閉じている全閉状態では、吊り元パネル6a、6dと戸先パネル6b、6cが180度の角度をなしている。この全閉状態から、図4に示すように吊り元パネル6a、6dが回転軸を中心として建物の内側に突出するように旋回するに連れて、戸先パネル6b、6cも建物の内側に突出して、吊り元パネル6a、6dと戸先パネル6b、6cがなす角度を縮小していく。最終的には図5に示すように、吊り元パネル6a、6dと、戸先パネル6b、6cとが重なりあってドア開口2にほぼ垂直な状態になる。この状態が、ドア開口2を完全に開いた全開状態である。逆に、図5から図4を経て図3(a)、(b)に示す状態に吊り元パネル6a、6dと戸先パネル6b、6cが移動することによって、全開状態から全閉状態に変化する。
As shown in FIGS. 3 (a) and 3 (b), the
このようなドア6の開閉制御を行うために、無目4内には、図1に示すように、ドア開閉制御手段、例えばドア制御部8と、このドア制御部8の制御に従ってドア6を駆動するドア駆動部10とが、設けられている。なお、折り戸の構成は公知であるので、折り戸の構成についてのこれ以上の説明は省略する。
In order to perform such opening / closing control of the
ドア開口2の一方の開口面、例えば内側の開口面の上方にある無目4の中央には、センサ12が設けられている。このセンサ12は、図2に示すように、建物の内側の床面13上に、ドア開口2に最も接近した位置から、これより離れる方向に複数、例えば3列の検知範囲14を形成している。各列において検知範囲は、図3(a)、(b)乃至図5に示すように、ドア開口2の一方の端部側から他方の端部側まで、ドア開口の内側の開口面に沿って複数個、例えば5個ずつ形成されている。これら検知範囲14は、図2に示すように、センサ12から床面13との間に形成されている。
A
これら検知範囲14を形成するために、センサ12は、対をなす投光手段、例えば赤外線発光ダイオードからなる投光器と、受光手段、例えば受光ダイオードからなる受光器とを有し、投光器から床面13に向けて赤外線光を投光し、床面13または床面13上にある物体による反射光を受光器で受光し、受光器が受光信号を発生する。この投光器と受光器とは、例えば上述した各列の検知範囲14を形成するように、一列にそれぞれ配置されている。
In order to form these detection ranges 14, the
図6に或る列の5つの検知範囲を形成するために使用される投光器16a乃至16gと、受光器18a乃至18gを示す。図3乃至図5では、1列に5個の検知範囲しか示されていないが、図6では、検知範囲14を形成する投光器と受光器とは、それぞれ7つずつ示されている。これは、ドア開口2の大きさに応じて形成する検知範囲14の数が変化するからであり、5つの検知範囲を形成する場合には、それぞれ7つの投光器と受光器とのうち、5つずつを使用する。
FIG. 6 shows the
また、3列の検知範囲14の各列に対応させて、3列の投光器と受光器とを使用することもできるし、或いは、2列の投光器と受光器とを設け、これらのうち1列の投光器から投光された光線を2列の検知範囲を形成するように光分岐器を使用して、分岐し、これら分岐された光の床面13または物体からの反射光を光合成器で合成して、対応する受光器に入射するように構成することもできる。この場合、後述する起動エリアを形成する2列の検知範囲に対して1列の投光器と受光器とを使用する。
Further, three rows of light projectors and light receivers can be used corresponding to each row of the three rows of detection ranges 14, or two rows of light projectors and light receivers are provided, and one of these rows is provided. A beam splitter is used to divide the light beams projected from the projectors in two rows so as to form a two-row detection range, and the reflected light from the
各列の投光器の集合体を投光部16と称し、各列の受光器の集合体を受光部18と称する。
A group of light projectors in each row is referred to as a
これら投光部16及び受光部18は、図7に示すように、センサ12内に配置されている投受光回路20によって制御される。即ち、投受光回路20は、投光部16の投光器を発光させたり、受光部18の各受光器からの信号を制御部22に供給したりする。
The
制御部22は、例えばCPU22aと、記憶手段、例えばRAM22b及びROM22cとを備えている。制御部22には、ドア位置入力回路24を介してドア位置情報が入力されている。このドア位置情報は、ドア開口2に設けられたリードスイッチや、無目4内に設けられたロータリエンコーダからドア位置入力回路24に供給されている。制御部22は、ROM22cに記憶されているプログラムに従って、RAM22bをデータエリアとして使用しながら、投光部16の投光制御、受光部18からの信号の処理を行う。
The
受光部18からの信号処理としては、各検知範囲14を後述するように、安全エリアと起動エリアとに分けて、安全エリアまたは起動エリアでの通行者の有無を判断し、その判断結果を出力回路26を介してドア制御部8に供給する。出力回路26は、安全エリアのいずれかに通行者が存在するとき、ドア制御部8に安全信号を供給し、起動エリアのいずれかに通行者が存在するとき、ドア制御部8に起動信号を供給する。ドア制御部8は、安全信号が不存在であることを条件として、起動信号が供給されたとき、ドア6の開閉を行う。
As signal processing from the
安全エリア28は、上述した3列の検知範囲14のうち、図3(a)に示すように、ドア開口2に最も近い列にある検知範囲14に設定されている。即ち、この列の中央の検知範囲を除く4つの検知範囲が安全エリア28に設定されている。ドア6が閉位置から開位置まで移動する際に、吊り元パネル6a、6d、戸先パネル6b、6cが通過する位置にある検知範囲が、安全エリア28とされている。これらパネル6a、6b、6c、6dが通過しない残りの検知範囲が、起動エリア30に設定されている。
The
制御部22は、安全エリア28、起動エリア30いずれであっても、対応する受光器の信号を基準信号と比較して、当該エリア内に通行者等が存在するか否かを決定し、安全エリアのいずれかに通行者が存在すると判断されたとき、出力回路28を介して安全信号を出力し、各起動エリア30のいずれかに通行者が存在すると判断されたとき、出力回路28を介して起動信号を出力する。
The
通行者が存在しなくても、パネル6a、6b、6c、6dが安全エリア28を通過していくが、起動エリア30をパネル6a、6b、6c、6dが通過していくことはない。この相違に起因して、これら安全エリア28及び起動エリア30に対応する受光器の反応、例えば受光信号の変化は異なっている。そのため、安全エリアと起動エリアとでは基準信号が異なっている。
Even if there is no passerby, the
この基準信号を決定するために、制御部22は、センサ初期学習処理を行う。即ち、図8に示すように、初期学習の指示が与えられた後、この自動ドア装置に電源が供給されると(ステップS2)、制御部22は、出力回路28を介して擬似的にドア制御部8に起動信号を供給する(ステップS4)。このとき、ドア6は閉位置にあるとする。ドア制御部8は、ドア6を開位置に向けて移動させるように、ドア駆動部10を制御する。
In order to determine this reference signal, the
このドア6の移動が開始されると、各受光器の受光量を表す受光信号の測定を開始する(ステップS6)。そして、ドア位置入力回路24を介して入力されるドア位置情報に基づいてドア6が開位置まで移動したか判断し(ステップS8)、その答えがイエスになるまでステップS6、S8を繰り返す。ステップS8の判断の答えがイエスになると、受光器ごとにその受光信号をRAM22bに記憶させる(ステップS10)。ここで、各安全エリア28では、ドアパネル6a、6b、6c、6dが通過したときに生じた最も変化した受光信号が記憶される。
When the movement of the
次に、制御部22は、出力回路28を介して擬似的にドア制御部8に起動信号をオフにする(ステップS12)。これに応じて、ドア制御部8は、ドア6を閉位置に向けて移動させるように、ドア駆動部10を制御する。
Next, the
ドア6が閉位置に向かって移動を開始すると、各受光器の受光信号の測定を開始する(ステップS14)。そして、ドア位置入力回路24を介して入力されるドア位置情報に基づいてドア6が閉位置まで移動したか判断し(ステップS16)、その答えがイエスになるまで、ステップS14、S16を繰り返す。ステップS16の判断の答えがイエスになると、受光器ごとにその受光信号をRAM22bに記憶させる(ステップS18)。ここでも、各安全エリア28では、ドアパネル6a、6b、6c、6dが通過したときに生じた最も変化した受光信号が記憶される。
When the
各安全エリア28及び各起動エリア30に対して、開動作中及び閉動作中にそれぞれ得られた受光信号を平均化して、これを基準信号としてEEPROM32に記憶させる(ステップS20)。但し、同じ安全エリア28及び同じ起動エリア30に対して開動作中及び閉動作中にそれぞれ得た受光信号が大きく異なっている場合、再度学習を実行する。
The light reception signals obtained during the opening operation and the closing operation are averaged for each
このようにして基準信号が決定された後、図9に示すようにドア6の制御がドア制御部8によって行われる。即ち、この自動ドア装置に電源が供給されると(ステップS22)、ドア制御部8はドア6を閉位置に移動させる(ステップS24)。この状態では、図3(a)に示すように、各安全エリア28及び各起動エリア30は有効である。
After the reference signal is determined in this way, the
次に、各安全エリア28のいずれかに通行者が存在する結果、安全信号がドア制御部8に入力されているか、ドア制御部8が判断する(ステップS26)。この判断の答えがイエスであると、図3(b)に示すように各起動エリアを無効にする(ステップS28)。即ち、ドア制御部8は、たとえ起動信号が供給されても、ドア6を開放しない。従って、例えば図3(b)に示すように安全エリア28内に存在する通行者Pが、ドア6に接触したり、挟み込まれたりすることはない。このステップS28に続いて、ステップS24から再び実行する。
Next, as a result of the presence of a passerby in any of the
ステップS26の判断の答えがノーの場合、起動信号が入力されているか判断する(ステップS30)。起動信号が入力されていない場合(ステップS30の判断の答えがノーの場合)、ステップS24から再び実行する。起動信号が入力されていると(ステップS30の判断の答えがイエスの場合)、ドア制御部8はドア開動作を開始させる(ステップS32)。これによって、図4に示すようにドア6が移動する。
If the answer to the determination in step S26 is no, it is determined whether an activation signal is input (step S30). If the activation signal is not input (if the answer to the determination in step S30 is no), the process is executed again from step S24. When the activation signal is input (when the answer to the determination in step S30 is yes), the
このドア開動作が行われている間に、安全信号が入力されているか判断する(ステップS34)。この判断の答えがイエスになると、安全エリア28のいずれかに通行者が侵入したので、ドア6を停止させるか、ドア6の速度を低下させる(ステップS36)。そして、ドア停止の場合には、ステップS34から再び実行する。低速開動作の場合には、図9のフローチャートに点線で示すようにステップS32から実行する。安全エリア28に侵入した通行者が、ドア6の停止後、或いはドア6の速度低下後に、安全エリア28から抜けると、通行者のドア6への接触やドア6による挟み込みを防止できる。また、通行者が安全エリア28から抜けると、停止の場合にはステップS34の判断の答えがノーになる。やがて、ドア6は図5に示すようにドア開位置に到達する(ステップS38)。
While the door opening operation is being performed, it is determined whether a safety signal is input (step S34). If the answer to this determination is yes, a passerby has entered one of the
この開位置において、ドア制御部8は安全信号が入力されているか判断する(ステップS40)。この判断の答えがイエスの場合、ドア制御部8はドアを開いた状態を維持する(ステップS42)。これに続いて、再びステップS40から実行する。従って、安全信号が入力されている限り、ドア6が閉じられることはない。
In this open position, the
ステップS40の判断の答えがノーであると、起動信号が入力されているか判断され、(ステップS44)、この判断の答えがイエスであると、ステップS42が実行され、ドアの開状態が維持される。ステップS44の判断の答えがノーであると、ドア6の閉動作が開始される(ステップS46)。
If the answer to the determination in step S40 is no, it is determined whether an activation signal is input (step S44). If the answer to this determination is yes, step S42 is executed and the open state of the door is maintained. The If the answer to the determination in step S44 is no, a closing operation of the
この閉動作中に、安全信号が入力されたかドア制御部8が判断する(ステップS48)。この判断の答えがイエスであると、閉動作中に安全エリア28のいずれかに通行者が侵入したと判断されるので、ドア6を停止させるか速度を低下させ(ステップS50)、ステップS48から再び実行する。このドア停止後またはドア速度低下後に、通行者が安全エリア28から抜けることによって、ドア6への通行者の接触や挟み込みを防止できる。また、通行者が安全エリア28から抜けると、ステップS48の判断の答えがノーになり、起動信号が入力されているかドア制御部8が判断する(ステップS52)。この判断の答えがイエスであると、ステップS32から再び実行され、ドア6の開放が開始される。ステップS52の判断の答えがノーの場合には、やがてドア6が閉位置に到達する(ステップS54)。
During this closing operation, the
この実施形態のセンサ12では、1台のセンサでありながら、安全センサ及び起動センサとして使用することができ、コストを低減させることができる。しかも、安全エリア28は、図3(a)に示すようにドア6が移動する全ての範囲に設定されているので、通行者の検知漏れが生じることがなく、安全性を高めることができる。また、ドア6が閉位置にある状態で、安全エリアに通行者が存在する場合には、たとえ起動エリアに通行者が存在しても、ドア6は閉状態が維持されるので、突然にドア6が移動することはなく、通行者の安全が確保される。さらに、ドア6の開動作中や閉動作中に、安全エリアに通行者が侵入してきても、ドア6を停止させるか、速度を低下させているので、通行者がドア6に接触したり、挟み込まれたりする前に安全エリアから抜けることができます。また、ドア6が開位置にあるときに、安全エリア28に通行者が存在する場合には、ドア6の開状態が維持されますので、安全エリア28内の通行者がドア6に接触したり、挟み込まれたりすることがない。
In the
本発明の第2の実施形態の自動ドア装置を図10及び図11に示す。この実施形態では、2枚のドアパネル6a、6bからなるグライドドア6を使用したものである。両図から明らかなように、安全エリアが2列に形成され、その1列の安全エリア28は、第1の実施の形態と同様にドア開口2の一方の開口面に接近させて配置されている。追加された安全エリア28aの列は、図11に示すように、一方の開口面側の安全エリア28と接した状態で、他方の開口面側に形成されている。このように他方の開口面側にも安全エリア28aを形成してあるので、他方の開口面側に突出するドアパネル6a、6bに他方の開口側に存在する通行者が接触したり、挟み込まれたりすることが防止できる。
An automatic door device according to a second embodiment of the present invention is shown in FIGS. In this embodiment, a
この安全エリア28aを形成するために、センサ12aには、新たに投光器と受光器との列を形成することもできるし、或いは新たな投光器と受光器とは設けずに、安全エリア28を形成するための投光器の光を光分岐器によって他方の開口側に分岐させ、床面側からの反射光を光合成器で合成して、安全エリア28用の受光器で受光するように構成することもできる。他の構成は、第1の実施の形態と同様であるので、詳細な説明は省略する。
In order to form the
本発明の第3の実施形態の自動ドア装置を図12及び図13に示す。この実施形態では、両図から明らかなように、第2の実施の形態に対して、更に起動センサ34を追加して、ドア開口2の他方の面側において、安全エリア28aよりも他方の面から離れた位置に起動エリア30aを形成したものである。他の構成は、第1及び第2の実施形態の自動ドア装置と同様であるので、詳細な説明は省略する。
An automatic door device according to a third embodiment of the present invention is shown in FIGS. In this embodiment, as apparent from both drawings, a
このように構成した場合、ドア6が閉じられている状態において、ドア6のいずれの開口面側から通行者が到来しても、ドアを開閉することができる。しかも、ドア6が閉じられている状態で、ドア6のいずれかの開口面側の安全エリア28または28aに通行者がいると、ドア6は開閉されず、通行者の安全性が確保される。
When comprised in this way, in the state in which the
上記の各実施の形態では、ドア6は両折れ型のもの、または両グライド型のものを使用したが、片折れ型のもの、即ち吊り元パネル6aと戸先パネル6b(あるいは吊り元パネル6cと戸先パネル6d)からなる折り戸、またはパネル6a(あるいはパネル6b)のみからなるものを使用しても良い。上記の各実施形態では、センサ12、12a、34は投光部と受光部とを備えたものを示したが、これに限ったものではなく、例えば投光部を設けずに、受光手段として焦電センサのみを使用することもできる。上記の各実施の形態で、安全エリア28は、ドア開口2に最も近い第1列のみに形成したが、例えば各パネルの幅寸法によっては、第1列だけではなく、第2の列の検知範囲の一部にも安全エリアを形成することがある。
In each of the above embodiments, the
2 ドア開口
6 ドア
8 ドア制御部(ドア開閉制御手段)
22 制御部(設定手段)
28 安全エリア
30 起動エリア
2
22 Control unit (setting means)
28
Claims (7)
前記ドア開口の一方の面の上方から床面に向けて複数の検知範囲を形成し、前記各検知範囲に対応して受光手段を有し、前記検知範囲のいずれかにおいて物体が存在するとき、対応する前記受光手段が受光信号を変化させる光学式の1台のセンサと、
このセンサの出力に基づいて前記ドアの開閉を制御するドア開閉制御手段とを、
備える自動ドア装置であって、
前記センサは、複数の検知範囲のうち、前記ドアの開閉に伴って対応する受光手段が受光信号を変化させる検知範囲を、前記ドア開口近辺の通行者の有無の検知用安全エリアとして設定する共に、他の検知範囲を、閉じている前記ドアに近づく通行者の有無の検知用の起動エリアとして設定するエリア設定手段を有し、
前記センサは、前記安全エリアに対応する前記受光手段の受光信号を第1の基準信号と比較して、前記安全エリアの通行者の有無を検知し、前記通行者が存在するとき安全信号を出力し、前記起動エリアに対応する前記受光手段の受光信号を第2の基準信号と比較して、前記起動エリアでの通行者の有無を検知し、通行者が存在するとき起動信号を出力し、第1及び第2の基準信号は、異なっており、
前記ドア開閉制御手段は前記起動信号を前記センサから受けたとき、前記ドアの開閉動作を開始し、前記ドアの開または閉行程中において、前記安全信号を前記センサから受けたとき、前記ドアを停止または減速させる自動ドア装置。 A door that is folded or glideed to one opening face side of the door opening to open the door opening;
A plurality of detection ranges are formed from the upper surface of one side of the door opening toward the floor surface, and there are light receiving means corresponding to the detection ranges, and when an object exists in any of the detection ranges, A corresponding optical sensor for changing the received light signal by the corresponding light receiving means;
Door opening and closing control means for controlling the opening and closing of the door based on the output of the sensor;
An automatic door device comprising:
The sensor sets a detection range of a plurality of detection ranges in which a corresponding light receiving unit changes a light reception signal as the door is opened and closed as a safety area for detecting the presence or absence of a passerby near the door opening. , Having an area setting means for setting another detection range as a start area for detecting the presence or absence of a passerby approaching the closed door,
The sensor compares the light reception signal of the light receiving means corresponding to the safety area with a first reference signal, detects the presence or absence of a passerby in the safety area, and outputs a safety signal when the passerby exists And comparing the light reception signal of the light receiving means corresponding to the activation area with a second reference signal, detecting the presence or absence of a passerby in the activation area, and outputting an activation signal when the passerby exists, The first and second reference signals are different,
The door opening / closing control means starts an opening / closing operation of the door when the activation signal is received from the sensor, and opens the door when the safety signal is received from the sensor during the opening or closing process of the door. Automatic door device that stops or slows down.
前記ドア開閉制御手段は、前記ドアの全閉位置において、前記安全信号があったとき、前記起動信号及び前記起動センサからの通行者検知信号を無効とする自動ドア装置。 In the automatic door device according to claim 1 or 2, an activation sensor for activating the door is provided on the other surface side of the opening,
The door opening / closing control means invalidates the activation signal and a passer-by detection signal from the activation sensor when the safety signal is present at the fully closed position of the door.
前記ドアが開閉動作するときに前記ドアが通過する検知範囲を安全エリアに設定すると共に、他の検知範囲を起動エリアとして設定する制御手段を設けてなり、
前記センサは、前記安全エリアに対応する前記受光手段の受光信号を第1の基準信号と比較して、前記安全エリアの通行者の有無を検知し、前記通行者が存在するとき安全信号を出力し、前記起動エリアに対応する前記受光手段の受光信号を第2の基準信号と比較して、前記起動エリアでの通行者の有無を検知し、通行者が存在するとき起動信号を出力し、第1及び第2の基準信号は、異なっている
自動ドア用センサ。 A plurality of light receiving means provided corresponding to a plurality of detection ranges formed from the upper side of one opening surface of the door opening that is folded or opened by a door that is glide-moved toward the floor surface, The plurality of light receiving means, when an object exists in any of the detection ranges, the one corresponding to the detection range in which the object exists changes the light reception signal,
While setting the detection range through which the door passes when the door is opened and closed as a safety area, the control means for setting the other detection range as a start area,
The sensor compares the light reception signal of the light receiving means corresponding to the safety area with a first reference signal, detects the presence or absence of a passerby in the safety area, and outputs a safety signal when the passerby exists And comparing the light reception signal of the light receiving means corresponding to the activation area with a second reference signal, detecting the presence or absence of a passerby in the activation area, and outputting an activation signal when the passerby exists, The first and second reference signals are different automatic door sensors.
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