JP4264042B2 - 触覚情報伝達装置及び触覚情報伝達プログラム - Google Patents

Description

本発明は、触覚情報伝達装置及び触覚情報伝達プログラムに係り、特に、高精度な情報伝達を実現するための触覚情報伝達装置及び触覚情報伝達プログラムに関する。

近年では、バーチャルリアリティの進展により、仮想空間上の物体（立体オブジェクト）の立体形状を視覚、触覚へ伝達する研究がなされている（例えば、非特許文献１参照。）。非特許文献１では、コンピュータ上で生成された立体の空間的な情報を、機械的な反力で触覚受容器にフィードバックすることで仮想的に立体感を得ることができる。

また同様に、力覚ディスプレイのインターフェースとして、糸を使用して三次元の位置を計測し、同時に糸の張力で指先に任意の力を加えて触覚へ伝達する技術も提案されている（例えば、非特許文献２参照。）。非特許文献２では、指先に対して４本の糸を張り、ロータリーエンコーダで糸の長さを計測して指先の三次元位置を計算し、モータで糸の張力を制御して指先に任意の力を加えるものである。

また、これらの情報を利用して視覚や聴覚に障害を有するユーザに対し、視覚、聴覚以外の間隔を媒体に情報を伝達するための技術が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１は、触覚提示装置で触知している部分の名称や特徴を音声や点字で知らせるものである。
センサブルテクノロジー社、「ＰＨＡＭＴｏＭ」、[２００４年７月７日検索]、インターネット＜ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｎｉｈｏｎｂｉｎａｒｙ．ｃｏ．ｊｐ／ｖｉｒｔｕａｌ／ｐｈａｎｔｏｍ／ｉｎｄｅｘ．ｈｔｍ＞ 東京工業大学 精密工学研究所、佐藤 誠、「ハプティックインターフェース ＳＰＩＤＥＲ」、[２００４年７月１６日検索]、インターネット＜ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｓｋｌａｂ−ｗｗｗ．ｐｉ．ｔｉｔｅｃｈ．ａｃ．ｊｐ／￣ｍｓａｔｏ／ｓｐｉｄａｒ．ｐｄｆ＞ 特開２００２−１２５９９９号公報

ところで、仮想空間上の立体オブジェクトの立体情報を触覚で伝える手法は、現在の放送の分野では未だ確立されておらず、例えば、視覚に障害を有する人は、放送局からの映像及び音声に関して音声のみの伝達しか行われていない。そのため、正確な情報が伝達しきれない可能性がある。

ここで、上述した特許文献１に示されている多感覚情報伝達装置は、立体情報を提供することで触知している部分の名称や特徴を音声や点字で知らせるような手段が考えられている。しかしながら、立体オブジェクトから逸脱してしまうと、視覚情報がない状態で再度立体オブジェクトを触察するのに時間がかかってしまう恐れがある。そこで、視覚情報なしでも立体オブジェクトを容易に触察できる環境が必要である。

本発明は、上述した問題点に鑑みなされたものであり、高精度な情報伝達を実現するための触覚情報伝達装置及び触覚情報伝達プログラムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本件発明は、以下の特徴を有する課題を解決するための手段を採用している。

請求項１に記載された発明は、仮想空間上に形成される立体オブジェクトを触覚によりユーザに伝達するための触覚情報伝達装置において、前記立体オブジェクトのオブジェクト情報に含まれる立体情報に基づいて、前記立体オブジェクトを包囲する包囲オブジェクトを生成する包囲オブジェクト生成手段と、前記包囲オブジェクト生成手段により得られる包囲オブジェクトと、前記立体オブジェクトとを前記ユーザに提示する触覚提示出力手段と、前記ユーザが前記立体オブジェクトを触察する前記仮想空間上の位置情報を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段により得られる位置情報に基づいて、前記立体オブジェクト又は前記包囲オブジェクトに対する触覚情報を生成する触覚情報生成手段とを有し、前記触覚情報生成手段は、前記位置情報が前記包囲オブジェクトよりも外側に移動できないようにするための触覚情報を生成することを特徴とする。

請求項１記載の発明によれば、高精度な情報伝達を実現することができる。具体的には、立体オブジェクト又は包囲オブジェクトに対応する触覚情報により仮想空間上のユーザの移動可能範囲を制限することで、ユーザの触察位置が立体オブジェクトから逸脱してしまった場合でも、視覚情報なしに容易に立体オブジェクトを再び触察することができる。これにより、例えば、視覚障害者や視覚と聴覚に重複して障害を持っているような盲ろう者でも触察する際に立体オブジェクトの位置を迷うことなく容易に触れることができる。

請求項２に記載された発明は、前記触覚情報生成手段は、前記位置情報が前記包囲オブジェクトに接する場合、前記ユーザに音声又は点字により前記包囲オブジェクトと接していることを伝達するための触覚情報を生成することを特徴とする。

請求項２記載の発明によれば、音声又は点字等の視覚情報以外の感覚情報を用いて、ユーザに触察位置情報を伝達することができる。

請求項３に記載された発明は、前記包囲オブジェクト生成手段は、前記仮想空間上に提示される前記立体オブジェクトの立体情報から得られる３次元の軸の最大値及び最小値に基づいて、球状又は単位立方体群からなる包囲オブジェクトを生成することを特徴とする。

請求項３記載の発明によれば、容易に包囲オブジェクトを生成することができる。これにより、立体オブジェクトを視覚情報なしに容易に触察することができ、高精度な情報伝達を実現することができる。

請求項４に記載された発明は、前記包囲オブジェクト生成手段は、前記包囲オブジェクト内に磁場を発生させることを特徴とする。

請求項４記載の発明によれば、ユーザは、立体オブジェクトから逸脱してしまっても、磁場により立体オブジェクトに引き寄せられるため、視覚情報なしに容易に立体オブジェクトを再度触察することができる。

請求項５に記載された発明は、前記包囲オブジェクト生成手段は、前記仮想空間上に提示される前記包囲オブジェクトが複数存在する場合、包囲オブジェクト間を連結する連結オブジェクトを生成することを特徴とする。

請求項５記載の発明によれば、立体オブジェクトが仮想空間上に複数存在する場合に包囲オブジェクト間を連結する連結オブジェクトを生成し、ユーザが視覚情報のない状態であっても立体オブジェクト間の触察位置の移動を容易に行うことができる。

請求項６に記載された発明は、前記立体オブジェクトを画面に出力するための画面提示出力制御手段を有し、前記画面提示出力制御手段は、前記包囲オブジェクト及び／又は前記連結オブジェクトを透明又は半透明にして表示されるよう制御することを特徴とする。

請求項６記載の発明によれば、包囲オブジェクトにより囲まれた立体オブジェクトを画面に表示することができる。また、半透明にして健常者が包囲オブジェクトを実際に触れて形状や触覚感を認知することで、新たな感覚を引き起こす可能性を生み出すことができる。

請求項７に記載された発明は、仮想空間上に形成される立体オブジェクトを触覚によりユーザに伝達する処理をコンピュータに実行させるための触覚情報伝達プログラムにおいて、コンピュータを、前記立体オブジェクトのオブジェクト情報に含まれる立体情報に基づいて、前記立体オブジェクトを包囲する包囲オブジェクトを生成する包囲オブジェクト生成手段、前記包囲オブジェクト生成手段により得られる包囲オブジェクトと、前記立体オブジェクトとを前記ユーザに提示する触覚提示出力手段、前記ユーザが前記立体オブジェクトを触察する前記仮想空間上の位置情報を検出する位置検出手段、及び、前記位置検出手段により得られる位置情報に基づいて、前記立体オブジェクト又は前記包囲オブジェクトに対する触覚情報を生成する触覚情報生成手段として機能させ、前記触覚情報生成手段は、前記位置情報が前記包囲オブジェクトよりも外側に移動できないようにするための触覚情報を生成することを特徴とする。

請求項７記載の発明によれば、高精度な情報伝達を実現することができる。また、特別な装置構成を必要とせず、低コストで触覚情報伝達処理を実現することができる。更に、プログラムをインストールすることにより、容易に触覚情報伝達処理を実現することができる。

本発明によれば、立体オブジェクトを視覚情報なしに容易に触察することができる。これにより、高精度な情報伝達を実現することができる。

＜本発明の概要＞
本発明は、仮想空間上にある立体オブジェクトを予め設定される範囲で囲む新たな領域オブジェクト（包囲オブジェクト）を生成し、ユーザの移動範囲を制限することにより、視覚情報がなくても容易に立体オブジェクトを再度触察することができる。これにより、ユーザに対して高精度な情報伝達を実現することができる。

以下に、本発明における触覚情報伝達装置及び触覚情報伝達プログラムを好適に実施した形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に示す本発明に係る実施形態の一例として、放送番組で用いられる映像情報を触覚で提示して伝えるための触覚情報伝達装置を用いて説明するが、他の実施形態でも適用可能である。上述の触覚情報伝達装置の場合、例えば、立体の形状や硬さ、音声情報等のデータ等を番組とは別に統合ディジタル放送（ＩＳＤＢ：Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｓｅｒｖｉｃｅｓ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｂｒｏａｄｃａｓｔｉｎｇ）のデータ放送、あるいはインターネット等の通信により受信し、受信したデータから仮想の立体オブジェクトを生成することで、ユーザに視聴覚の他に触覚でも提示することができる。

＜実施形態＞
まず、本発明の触覚情報伝達装置が用いられる触覚情報伝達システムの例について図を用いて説明する。図１は、触覚情報伝達システムの概要構成の一例を示す図である。

図１に示す触覚情報伝達システム１は、送信装置２と、受信装置３と、触覚情報伝達装置４とを有するよう構成されている。また、送信装置２と受信装置３とは、例えばインターネット等のネットワーク網５やＴＶ放送等の放送網６を介して接続されている。

送信装置２は、図・立体オブジェクト情報生成手段１１と、放送番組コンテンツ入力手段１２と、インターネット発信手段１３と、データ放送多重手段１４と、ＴＶ送信手段１５とを有するよう構成されている。

図・立体オブジェクト情報生成手段１１は、例えば放送番組で用いられる美術品や建物、人形等の図、立体の位置、固さ、表面性、形状等の立体情報を検出する。なお、空間上の実体として存在しない場合は、上述の立体情報を設定する。また、図・立体オブジェクト情報生成手段１１は、検出又は設定した立体情報に基づいてオブジェクト情報を生成する。

ここで、図・立体オブジェクト情報生成手段１１は、例えば上述の特許文献１に示されているような手法等によりオブジェクト情報を生成する。具体的には、図・立体オブジェクト情報生成手段１１は、放送番組で用いられる図、立体等（以下、「オブジェクト」という）の表面を適切な数に分割した部分（以下、「ポリゴン」という）に分割し、分割した各ポリゴンの空間位置、固さ、表面性、形状等のテクスチャ（Ｔｅｘｔｕｒｅ）を立体情報として検出する。

また、名称、特徴等を表すタグ情報を付加する空間位置を指定し、指定された空間位置に含まれるポリゴンを選択し、選択した各ポリゴンの仮想空間上の位置を検出する。また、各ポリゴンにタグ情報を付加して、各ポリゴンの立体情報、タグ情報等からオブジェクト情報を生成する。最後に、オブジェクト情報をＶＲＭＬ（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｒｅａｌｉｔｙ Ｍｏｄｅｌｉｎｇ Ｌａｎｇｕａｇｅ）等で符号化し、符号化したオブジェクト情報（以下、「符号化オブジェクト情報」という）にＵＲＬ（Ｕｎｉｆｏｒｍ Ｒｅｓｏｕｒｃｅ Ｌｏｃａｔｏｒ）を付加し、ＵＲＬを付加した符号化オブジェクト情報をインターネット発信手段１３に出力する。

なお、図・立体オブジェクト情報生成手段１１は、符号化オブジェクト情報をネットワーク網５を利用して送信する場合には、ＵＲＬをデータ放送多重手段１４に出力し、放送網６を利用して送信する場合には、符号化オブジェクト情報のインデックス又はアドレスをデータ放送多重手段１４に出力する。

インターネット発信手段１３は、図・立体オブジェクト情報生成手段１１から得られる符号化オブジェクト情報をネットワーク網５に送信する。一方、データ放送多重手段１４は、図・立体オブジェクト情報生成手段１１から得られる符号化オブジェクト情報をデータ放送用データに挿入してＴＶ送信手段１５に出力する。

具体的には、データ放送多重手段１４は、符号化オブジェクト情報、ＵＲＬ、インデックス又はアドレス等をデータ放送用データに挿入してＴＶ送信手段１５に出力する。

ＴＶ送信手段１５は、放送番組コンテンツ入力手段１２から通常の放送番組用データを入力し、またデータ放送多重手段１４からデータ放送用データを入力して放送番組用データ及びデータ放送用データをＴＶ放送波として放送網６に送信する。ネットワーク網５に送信された符号化オブジェクト情報及び放送網６に送信されたＴＶ放送波は、受信装置３に受信される。

次に、受信装置３について説明する。受信装置３は、インターネット受信手段１６と、ＴＶ受信手段１７と、データ放送受信手段１８とを有するよう構成されている。インターネット受信手段１６は、ネットワーク網５を介して符号化オブジェクト情報を受信する。インターネット受信手段１６は、受信した符号化オブジェクト情報を触覚情報伝達装置４の図・立体オブジェクト情報再生手段１９に出力する。

なお、インターネット受信手段１６は、受信した符号化オブジェクト情報からＵＲＬを抽出し、抽出したＵＲＬからインターネット網５を介してサーバ等から符号化オブジェクト情報や立体情報等をダウンロードにより取得することができる。

ＴＶ受信手段１７は、放送網６からＴＶ放送波を受信し、受信したＴＶ放送波から放送番組用データ及びデータ放送用データを検出する。また、ＴＶ受信手段１７は、検出した放送番組用データを触覚情報伝達装置４の放送番組コンテンツ表示手段２３に出力すると共に、データ放送用データをデータ放送受信手段１８に出力する。

データ放送受信手段１８は、入力したデータ放送用データから符号化オブジェクト情報を検出し、検出した符号化オブジェクト情報を触覚情報伝達装置４の
図・立体オブジェクト情報再生手段１９に出力する。

次に、触覚情報伝達装置４について説明する。触覚情報伝達装置４は、図・立体オブジェクト情報再生手段１９と、触覚・力覚提示手段２０と、音声・点字出力手段２１と、画面出力手段２２と、放送番組コンテンツ表示手段２３とを有するよう構成されている。

図・立体オブジェクト情報再生手段１９は、インターネット受信手段１６、又はデータ放送受信手段１８とから得られる符号化オブジェクト情報を入力し、その情報に基づいて放送番組で用いられる図、立体の位置、固さ、表面性、形状等の立体情報を再生する。また、図・立体オブジェクト情報再生手段１９は、再生した立体情報に基づいて、触覚・力覚提示手段２０、音声・点字出力手段２１、画面出力手段２２を制御する制御信号をそれぞれに出力する。

触覚・力覚提示手段２０は、図・立体オブジェクト情報再生手段１９からの制御信号に基づいて放送番組で用いられる図、立体を触覚で提示する。音声・点字出力手段２１は、図・立体オブジェクト情報再生手段１９からの制御信号に基づいて放送番組で用いられる図、立体に関する情報を音声又は点字で出力する。

画面出力手段２２は、図・立体オブジェクト情報再生手段１９からの制御信号に基づいて放送番組で用いられる図、立体を画像で出力する。また、放送番組コンテンツ表示手段２３は、ＴＶ受信手段１７から送信される放送番組用データを受信し、放送番組を表示する。

このように、本発明の触覚情報伝達システム１は、通常の放送番組用データとは別に放送番組で用いられる図、立体の位置、固さ、表面性、形状等の立体情報をネットワーク網５や放送網６を用いて伝送することができ、受信側で図、立体の位置、固さ、表面性、形状等を視覚、触覚、聴覚等の多感覚で提示することが可能である。

次に、本発明における触覚情報伝達装置４について、図を用いて具体的に説明する。図２は、本発明における触覚情報伝達装置の一構成例を示す図である。図２に示す触覚情報伝達装置４について、図・立体オブジェクト情報再生手段１９は、オブジェクト情報復号手段３１と、包囲オブジェクト生成手段３２と、オブジェクト触覚情報生成手段３３と、触覚位置ポインタ付加手段３４と、画像提示出力制御手段３５と、タグ情報抽出出力制御手段３６と、触覚提示出力制御手段３７と、触覚提示位置検出手段３８とを有するよう構成されている。

オブジェクト情報復号手段３１は、インターネット受信手段１６又はデータ放送受信手段１８から得られるＶＲＭＬ等で符号化された符号化オブジェクト情報を復号化し、復号化したオブジェクト情報に基づいてオブジェクトの立体情報、タグ情報等を再生する。また、オブジェクト情報復号手段３１は、再生した立体情報、タグ情報を包囲オブジェクト生成手段３２、オブジェクト触覚情報生成手段３３、及び画像提示出力制御手段３５に出力する。

包囲オブジェクト生成手段３２は、復号化したオブジェクトの立体情報、タグ情報等に基づいて、そのオブジェクトを所定の範囲で包囲するオブジェクトを生成する。具体的には、立体情報から得られるオブジェクトの頂点情報やオブジェクトの提示領域を３次元とした場合に立体オブジェクトにおけるｘ、ｙ、ｚ軸のそれぞれの最大値、最小値等を求め、包囲オブジェクトの形状、立体オブジェクトにおける包囲オブジェクトの包囲範囲、表面性、固さ等の包囲オブジェクトの立体情報、タグ情報を生成する。次に、包囲オブジェクト生成手段３２は、包囲オブジェクトの立体情報をオブジェクト触覚情報生成手段３３及び画面提示出力制御手段３５に出力する。

なお、立体オブジェクトが触覚情報を提示する仮想空間上（触覚情報提示空間上）に複数存在する場合、立体オブジェクト毎に対応して生成される包囲オブジェクト間を連結する連結オブジェクトを生成し、立体オブジェクト間の触察位置（触覚位置ポインタ）の移動を容易に行うことができるようにする。この場合には、包囲オブジェクト生成手段３２は、連結オブジェクトの立体情報、タグ情報も生成する。連結オブジェクトについての説明は後述する。

オブジェクト触覚情報生成手段３３は、立体オブジェクト及び包囲オブジェクト（連結オブジェクトも含む。）の立体情報、タグ情報に基づいて触覚情報を生成し、生成した触覚情報を触覚提示出力制御手段３７に出力する。

また、触覚提示出力制御手段３７は、入力された触覚情報を伝達するため、例えば「ＰＨＡＭＴｏＭ（センサブルテクノロジー社）」のような触覚・力覚提示手段２０の駆動制御を行う。また、触覚・力覚提示手段２０は、触覚提示出力制御手段３７の制御に対応してオブジェクトを触覚情報としてユーザが取得できるように提示する。

触覚提示位置検出手段３８は、ユーザの手や指先等が触れている触察部分の位置情報を検出し、検出した位置情報をオブジェクト触覚情報生成手段３３にフィードバックする。オブジェクト触覚情報生成手段３３は、触察部分の位置情報からその触察部分に対応する触覚情報を生成し、生成した触覚情報を再び触覚提示出力制御手段３７に出力する。

つまり、ユーザが手や指先等を移動させることにより、その触察部分の位置情報を触覚提示位置検出手段３８で検出し、検出した位置情報がオブジェクト触覚情報生成手段３３にフィードバックされ、フィードバックされた位置情報からその触察部分に対応する触覚情報が順次生成される。

そして、オブジェクト触覚情報生成手段３３は、順次生成した触覚情報を触覚提示出力制御手段３７に出力し、触覚・力覚提示手段２０による反力等を制御することにより、あたかもオブジェクトが存在するような感覚をユーザに与えることができ、ユーザに立体形状を触覚で認識させることができる。

更に、包囲オブジェクト又は連結オブジェクトにより、ユーザの触覚情報提示空間上（仮想空間上）の触察位置の移動範囲を制限し、触察位置が立体オブジェクトから逸脱した場合でも、容易に立体オブジェクトを再度触察することができる。

ここで、具体的に説明すると、まずユーザの触察位置が立体オブジェクトから離れていくと、包囲オブジェクト又は連結オブジェクトに接触することになる。このとき、包囲オブジェクト又は連結オブジェクトから外にポインタが行かないように反力等を加えたり音声による警告をすることにより、立体オブジェクトを再度触察し易くすることができる。これにより、目の不自由な人にとっても操作性を向上させることができる。

また、オブジェクト触覚情報生成手段３３は、オブジェクト情報復号手段３１、包囲オブジェクト生成手段３２、及び触覚提示位置検出手段３８から得られた触察情報とタグ情報とをタグ情報抽出出力制御手段３６に出力する。タグ情報抽出出力制御手段３６は出力された供給された触察情報とタグ情報とを利用して触察部分のタグ情報を抽出し、抽出したタグ情報に応じて音声・点字出力手段２１の駆動制御を行う。

音声・点字出力手段２１は、タグ情報抽出出力制御手段３６の制御信号に基づいて音声情報又は点字情報を出力する。つまり、ユーザの手や指先等が触れている触察部分の名称や特徴等を位置情報及びタグ情報から取得し、音声又は点字でユーザに伝達することができる。

また、オブジェクト触覚情報生成手段３３は、触察情報を触覚位置ポインタ付加手段３４に出力する。触覚位置ポインタ付加手段３４は、触覚提示位置検出手段３８で検出された触察部分の位置をポインタとして画面上に付加するための情報を生成し、その情報を画面提示出力制御手段３５に出力する。

画面提示出力制御手段３５は、オブジェクト情報復号手段３１から入力した立体オブジェクトと、包囲オブジェクト生成手段３２から入力した包囲オブジェクト又は連結オブジェクトと、触覚位置ポインタ付加手段３４から入力したポインタとを画面出力手段２２に表示させるための駆動制御を行う。

なお、画面提示出力制御手段３５は、包囲オブジェクト及び／又は連結オブジェクトを透明又は半透明にして表示されるよう制御する。これにより、包囲オブジェクトにより囲まれた立体オブジェクトを画面に表示することができる。また、半透明にして健常者が包囲オブジェクトを実際に触れて形状や触覚感を認知することで、新たな感覚を引き起こす可能性を生み出すことができる。

画面出力手段２２は、画面提示出力制御手段３５の制御信号に基づいてオブジェクト、ポインタを画面に表示する。放送番組コンテンツ表示手段２３は、ＴＶ受信部１７から送信される放送番組用データを受信し、放送番組を表示する。また、放送番組コンテンツ表示手段２３は、データ番組用データが含まれる場合は、データ番組を表示する。

このように、触覚情報伝達装置により放送番組で用いられる図・立体のオブジェクトを仮想的に空間上に触覚で検知できる物体として存在し、触れる位置により部分の名称、特徴を音声や点字等を用いて伝達することができる。

したがって、ユーザは触覚で検知できる物体を触れつつ触れている位置の名称、特徴を音声、点字で確認することができ、美術品等の立体形状を容易に理解できる。これにより、ユーザは、立体オブジェクトを視覚情報なしに容易に触察することができ、高精度な情報伝達を実現することができる。

また、例えば視覚障害者や盲ろう者が触察する際にもオブジェクトの位置を迷うことなく容易に触れることができる。なお、上述した触覚情報伝達装置は、視覚情報等を提供することもできる。

また、上述の実施形態では、触覚提示を行う触覚受容器の一例として触覚・力覚提示手段２０を利用したが、これに限るものではなく、マイクロマシン又はその他のアクチュエータ等で形成される触覚受容器であってもよい。また、本実施形態では、符号化オブジェクト情報をネットワーク網５又は放送網６を利用して伝送する例について説明したが、伝送容量に応じてネットワーク網５及び放送網６を併用する伝送、ネットワーク網５又は放送網６の何れか一方のみを利用する伝送等が可能である。

ここで、本発明における触覚情報伝達装置は、上述した専用の装置構成により本発明における触覚情報の伝達処理を行うこともできるが、各構成における処理をコンピュータに実行させることができる実行プログラムを生成し、例えば、汎用のパーソナルコンピュータ、ワークステーション等にプログラムをインストールすることにより、本発明における触覚情報伝達処理を実現することができる。

＜ハードウェア構成＞
ここで、本発明における触覚情報の伝達処理が実行可能なコンピュータのハードウェア構成例について図を用いて説明する。図３は、本発明における触覚情報伝達処理が実現可能なハードウェア構成の一例を示す図である。

図３におけるコンピュータ本体には、入力装置４１と、出力装置４２と、ドライブ装置４３と、補助記憶装置４４と、メモリ装置４５と、各種制御を行うＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４６と、ネットワーク接続装置４７とを有するよう構成されており、これらはシステムバスＢで相互に接続されている。

入力装置４１は、ユーザが操作するキーボード及びマウス等のポインティングデバイスを有しており、ユーザからのプログラムの実行等、各種操作信号を入力する。出力装置４２は、本発明における処理を行うためのコンピュータ本体を操作するのに必要な各種ウィンドウやデータ等を表示するディスプレイを有し、ＣＰＵ４６が有する制御プログラムにより触覚情報伝達処理における実行経過や結果等を表示することができる。

ここで、本発明において、コンピュータ本体にインストールされる実行プログラムは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体４８等により提供される。プログラムを記録した記録媒体４８は、ドライブ装置４３にセット可能であり、記録媒体４８に含まれる実行プログラムが、記録媒体４８からドライブ装置４３を介して補助記憶装置４４にインストールされる。

補助記憶装置４４は、ハードディスク等のストレージ手段であり、本発明における実行プログラムや、コンピュータに設けられた制御プログラム等を蓄積し必要に応じて入出力を行うことができる。

ＣＰＵ４６は、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等の制御プログラム、及びメモリ装置４５により読み出され格納されている実行プログラムに基づいて、各種演算や各ハードウェア構成部とのデータの入出力等、コンピュータ全体の処理を制御して、触覚情報伝達における各処理を実現することができる。プログラムの実行中に必要な各種情報等は、補助記憶装置４４から取得することができ、また格納することもできる。

ネットワーク接続装置４７は、ネットワーク網等と接続することにより、実行プログラムを通信ネットワークに接続されている他の端末等から取得したり、プログラムを実行することで得られた実行結果又は本発明における実行プログラム自体を他の端末等に提供することができる。

上述したようなハードウェア構成により、特別な装置構成を必要とせず、低コストで触覚情報伝達処理を実現することができる。また、プログラムをインストールすることにより、容易に触覚情報の伝達処理を実現することができる。

＜包囲オブジェクト又は連結オブジェクトの実施例＞
次に、本発明の触覚情報伝達で適用される包囲オブジェクト又は連結オブジェクトについて具体的な実施例を用いて説明する。

＜実施例１＞
まず、実施例１として、包囲オブジェクトが球状である場合における立体オブジェクトの触覚情報の伝達処理手順について説明する。図４は、包囲オブジェクトの実施例１を説明するための一例のフローチャートである。

図４において、まず、図・立体オブジェクト情報再生手段１９が、符号化オブジェクト情報から立体情報を取得する（Ｓ０１）。具体的には、ＴＶ受信手段１７で受信される立体オブジェクト情報のデータ放送のアドレスやＵＲＬが抽出され、これらの情報に基づいて立体情報をダウンロードする。また、インターネットより配信される立体オブジェクト情報は、インターネット受信手段１６を介してダウンロードされる。

なお、ダウンロードされたデータは、ＶＲＭＬや高品質なカラーイメージで立体オブジェクトを創作するために作られたグラフィックスハードウェアのために用意されたソフトウェアインターフェースであるＯｐｅｎＧＬ等の記述形式の立体オブジェクト情報、多重化された音声データ等となっているため、その情報を立体情報として取得する。

次に、取得した立体情報を復号する（Ｓ０２）。また、包囲オブジェクトを生成するため、立体情報から提示装置等に提示される３次元座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）の最大値（Ｘｍａｘ、Ｙｍａｘ、Ｚｍａｘ）、最小値（Ｘｍｉｎ、Ｙｍｉｎ、Ｚｍｉｎ）を取得する（Ｓ０３）。

次に、取得した３次元座標の最大値、最小値から立体オブジェクトを囲む球状の包囲オブジェクトを生成する（Ｓ０４）。具体的には、仮想の立体オブジェクトを囲む球の半径を決定して立体を囲む球体を生成する。このとき、包囲する範囲は、ユーザの設定や触覚・力覚提示手段２０の動作環境等により異なるため、予め可変に設定することができるパラメータ値等に基づいて設定される。

なお、このとき生成される球体は透明又は半透明とする。したがって、画面出力手段２２により立体オブジェクトと包囲オブジェクトが表示された場合でも、包囲オブジェクトにより立体オブジェクトが見えなくなるということはない。

また、Ｓ０４では、生成する球体の法線ベクトルを中心部に反転させる処理を行う。Ｓ０４にて、包囲オブジェクトを生成後、Ｓ０２にて得られる立体情報から生成される立体オブジェクトと、Ｓ０４にて生成した包囲オブジェクトとを合成する（Ｓ０５）。次に、それぞれの提示装置に適した信号で立体情報を再生し（Ｓ０６）、各提示装置に出力する（Ｓ０７）。

これにより、包囲オブジェクトを有する立体オブジェクトを提示させることができる。また、Ｓ０４では、生成する球体の法線ベクトルを反転させる処理を行うため、触覚・力覚提示手段２０にてポインタが包囲オブジェクトの外側から入る場合には、反力等が加わらない。一方、包囲オブジェクトの内側から外側にポインタを移動させようとした場合、包囲ベクトルとの接点より外に移動させることができなくすることができる。

また、生成した球の法線を反転させ、ユーザの触察位置が包囲オブジェクト（球体）の内側からに接触した場合には、「ここは壁である」等のタグ情報を付加し、そのタグ情報に基づいてユーザに音声等の出力（警告）を行うことができる。

これにより、ユーザは、立体オブジェクトから逸脱した場合でも視覚情報なしに容易に立体オブジェクトを再度触察することができる。なお、立体オブジェクトを囲む包囲オブジェクトは球体に限定されず、例えば楕円や円錐、直方体等でもよく、それらを組み合わせてもよい。

ここで、図４によりユーザに提示されるオブジェクトの例について図を用いて説明する。図５は、実施例１によりユーザに提示されるオブジェクトについて説明するための一例の図である。なお、図５（ａ）は、立体オブジェクトのみが提示された例を示し、図５（ｂ）は、立体オブジェクトと包囲オブジェクトとが提示されている例を示している。

図５（ａ）に示すように、従来では仮想空間としての触覚情報提示空間５１の所定の位置に立体オブジェクト５２のみが提示される。しかしながら、本発明では、図５（ｂ）に示すように上述した球状の包囲オブジェクト５３が、立体オブジェクト５２を囲む状態で提示されている。また、本発明により図５（ｂ）の斜線で示す範囲内しか触察位置（触覚位置ポインタ）の移動ができないように設定される。これにより、ユーザが触察する際、立体オブジェクトから逸脱した場合でも視覚情報なしに容易に立体オブジェクトを再度触察することができる。なお、包囲オブジェクト５３は、透明でも半透明でもよく立体オブジェクト５２が認識できる程度の透過度を有していればよい。

＜実施例２＞
次に、実施例２として、包囲オブジェクトが単位立方体群からなる場合における立体オブジェクトの触覚情報の伝達処理手順について説明する。図６は、包囲オブジェクトの実施例２を説明するための一例のフローチャートである。また、図７は、図６の処理ステップに対応して形成されるオブジェクトの一例を示す図である。

図６において、まず上述したように符号化オブジェクト情報から立体情報を取得する（Ｓ１１）。また、取得した立体情報を復号する（Ｓ１２）。これにより、図７（ａ）に示す立体オブジェクトの形状を取得できる。

次に、包囲オブジェクトを生成するため、立体情報から提示装置等に提示される３次元座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）の最大値（Ｘｍａｘ、Ｙｍａｘ、Ｚｍａｘ）、最小値（Ｘｍｉｎ、Ｙｍｉｎ、Ｚｍｉｎ）を取得する（Ｓ１３）。

次に、取得した３次元座標の最大値、最小値から、図７（ｂ）に示すように立体オブジェクトを囲む立方体の包囲オブジェクトを生成する（Ｓ１４）。また、立方体を図７（ｃ）に示すようにｎ^３の単位立方体に分割する（Ｓ１５）。ここで、単位立方体毎の位置は触覚情報提示空間上に、例えば「ａ_ｉｊｋ」で表すことができる。

また、Ｓ１２により得られる復号された立体情報から頂点情報を抽出する（Ｓ１６）。その後、Ｓ１６にて得られる立体オブジェクトの頂点情報を包含する単位立方体を抽出する（Ｓ１７）。例えば、ある頂点が２つの立方体に接していれば、２つの単位立方体を共に抽出する。抽出された単位立方体群は図７（ｄ）のように示され、「ａ_０００、ａ_００１、・・・、ａ_ｉｊｋ、ａ_ｎｎｎ」と表される。

次に、Ｓ１７にて得られる単位立方体群を連結し、図７（ｅ）に示すように１つのオブジェクトを生成する（Ｓ１８）。Ｓ１８にて、生成されたオブジェクトが包囲オブジェクトとなる。また、包囲オブジェクトは、透明又は半透明で生成する。更に、包囲オブジェクトの外面以外は全て空洞となるようにし、外面の面ベクトルは内側を向くようにする。また、ユーザの触察位置が包囲オブジェクトの内側から接触した場合には、「ここは壁である」等のタグ情報を付加し、そのタグ情報に基づいてユーザに音声等の出力（警告）を行うことができる。

ここで、生成された包囲オブジェクトの立体情報と、Ｓ１２から得られる復号された立体情報とを図７（ｆ）に示すように合成し（Ｓ１９）、合成した立体情報をそれぞれの提示装置に適した信号で再生し（Ｓ２０）、各提示装置に出力する（Ｓ２１）。これにより、立体オブジェクトの形に対応して包囲オブジェクトを生成することができるため、立体オブジェクトから離れる範囲も略一定にすることができる。

ここで、図６によりユーザに表示されるオブジェクトの例について図を用いて説明する。図８は、実施例２によりユーザに提示されるオブジェクトについて説明するための一例の図である。

図８に示すように、触覚情報提示空間５１の所定の位置に図６の処理にて生成された包囲オブジェクト５４が、立体オブジェクト５２を囲む状態で提示されている。実施例２では、本発明により斜線で示す範囲内しか触察位置の移動ができないように設定される。これにより、ユーザが触察する際、立体オブジェクトから逸脱した場合でも視覚情報なしに容易に立体オブジェクトを再度触察することができる。

なお、実施例１と同様に包囲オブジェクト５４は、透明でも半透明でもよく、立体オブジェクト５２が認識できる程度の透過度を有していればよい。

＜実施例３＞
ここで、立体オブジェクトが触覚情報提示空間上に複数存在する場合は、包囲オブジェクトがあっても、複数の立体オブジェクトが離れている場合には、視覚情報がなければ一方の立体オブジェクトから他方の立体オブジェクトにポインタを移動させることは非常に困難となる。

そこで、実施例３として、立体オブジェクトが触覚情報提示空間上に複数存在する場合に包囲オブジェクト間を連結する連結オブジェクトを生成することで、ユーザが視覚情報がない状態であっても立体オブジェクト間のポインタの移動を容易に行うことができるようにする。

ここで、上述した連結オブジェクトを含む立体オブジェクトの触覚情報の伝達処理手順について説明する。図９は、連結オブジェクトを含む包囲オブジェクトの実施例３を説明するための一例のフローチャートである。なお、図９では、触覚情報提示空間上に複数の立体オブジェクトが存在するものとして説明する。

図９において、まず上述したように符号化オブジェクト情報から立体情報を取得する（Ｓ３１）。また、取得した立体情報を復号する（Ｓ３２）。

次に、取得した立体オブジェクトの数をカウントし、更に包囲オブジェクト、連結オブジェクトを生成するために変数の初期値設定を行う（Ｓ３３）。なお、Ｓ３３では、例えばカウント値ｎとオブジェクトを識別するための変数ｉ（初期値０）とを設定しておく。

ここで、立体オブジェクトのカウント値ｎと、変数ｉとが一致しているかを判断する（Ｓ３４）。立体オブジェクトのカウント値ｎと変数ｉとが一致していない場合（Ｓ３４において、ＮＯ）、変数ｉに１を増加し（Ｓ３５）、ｉ番目の立体オブジェクトを囲む包囲オブジェクト（Ｎ_ｉ）を生成する（Ｓ３６）。

次に、生成した包囲オブジェクトの数が１であるか否かを判断する（Ｓ３７）。つまり、生成した包囲オブジェクトの数が１つ目である場合である場合（Ｓ３７において、ＹＥＳ）、Ｓ３４に戻り以降の処理を行う。

また、Ｓ３７にて、包囲オブジェクトの数が１つ目でない場合（Ｓ３７において、ＮＯ）、今回生成した包囲オブジェクトＮ_ｉと、その前に生成した包囲オブジェクトＮ_ｉ−１とを連結する連結オブジェクトＣ_ｉ−１を生成する（Ｓ３８）。

なお、連結オブジェクトを生成する際には、例えば２つの包囲オブジェクトとのそれぞれの重心を基準として所定の範囲を有する円筒又は立方等からなる形状のオブジェクトを生成する。その後、Ｓ３４に戻り、全ての立体オブジェクトに対して上述の処理行う。ここで、Ｓ３４においてカウント値ｎと変数ｉとが一致している場合（Ｓ３４において、ＹＥＳ）、包囲オブジェクトと連結オブジェクトとを連結する（Ｓ３９）。また、生成する包囲オブジェクト及び連結オブジェクトは透明又は半透明で生成する。更に、包囲オブジェクト及び連結オブジェクトの内側は全て空洞となるようにし、外面の面ベクトル（オブジェクトが円型部を有する場合は法線ベクトル）は内側を向くようにする。また、ユーザの触察位置が包囲オブジェクト又は連結オブジェクト内側から外面に接触した場合には、「ここは壁である」等のタグ情報を付加し、そのタグ情報に基づいてユーザに音声等の出力（警告）を行うことができる。なお、触察位置が連結オブジェクトの空間上にある場合は、「立体オブジェクトの連結部である」等のタグ情報を付加することもできる。

ここで、生成された包囲オブジェクト、連結オブジェクトの立体情報と、Ｓ３２から得られる復号された立体情報とを合成し（Ｓ４０）、合成した立体情報をそれぞれの提示装置に適した信号で立体情報を再生し（Ｓ４１）、各提示装置に出力する（Ｓ４２）。

これにより、立体オブジェクトが触覚情報提示空間上に複数存在する場合に包囲オブジェクト間を連結する連結オブジェクトを生成し、ユーザが視覚情報のない状態であっても立体オブジェクト間のポインタの移動を容易に行うことができる。

ここで、図９によりユーザに提示されるオブジェクトの例について図を用いて説明する。図１０は、実施例３によりユーザに提示されるオブジェクトについて説明するための一例の図である。なお、図１０（ａ）は、立体オブジェックのみが提示された例を示し、図１０（ｂ）は、立体オブジェクト、包囲オブジェクト、及び連結オブジェクトが提示されている例を示している。また、図１０では、実施例１に基づき生成される球体の包囲オブジェクトを示している。

図１０（ａ）に示すように、従来では触覚情報提示空間５１の所定の位置に複数の立体オブジェクト５２−１、５２−２が表示される。しかしながら、図１０（ａ）の場合、視覚情報なしではオブジェクト間の移動を行うのが困難となる。

そこで、本発明では図１０（ｂ）に示すように包囲オブジェクト５３−１が立体オブジェクト５２−１を囲むように提示され、包囲オブジェクト５３−２が立体オブジェクト５２−２を囲むように提示される。更に、包囲オブジェクト５３−１と、包囲オブジェクト５３−２とを連結するように連結オブジェクト５５が提示される。

つまり、本発明により図１０（ｂ）の斜線又は網線で示す範囲内しか触察位置の移動ができないように設定される。これにより、ユーザが触察する際、立体オブジェクトから逸脱した場合でも視覚情報なしに容易に立体オブジェクトを再度触察することができる。また、連結オブジェクトを設けているため、立体オブジェクト間の移動も容易に行うことができる。

＜実施例４＞
上述した実施例１〜３は、立体オブジェクトに対して包囲オブジェクト又は連結オブジェクトよりも外側に触察位置（触覚位置ポインタ）が行かないようにするものであったが、仮想空間としての触覚情報提示空間上において、例えば立体オブジェクトに基づいて磁場を発生するようにしてもよい。これは、触覚情報提示空間上で触覚位置ポインタが立体オブジェクトに磁石のように引き付けられるイメージである。

ここで、上述の内容を実施例４として立体オブジェクトの触覚情報の伝達処理手順について説明する。図１１は、実施例４を説明するための一例のフローチャートである。まず、上述と同様に符号化オブジェクト情報から立体情報を取得する（Ｓ５１）。

次に、取得した立体情報を復号する（Ｓ５２）。次に、提示空間と立体オブジェクトの関係から空間内の磁場を設定する（Ｓ５３）。ここでは、立体情報の重心や位置等に基づいて磁場を設定する。また、このとき、磁場の強度や、距離に応じて減少する磁力の設定等の行う。次に、Ｓ５２にて得られる立体情報から生成される立体オブジェクトと、Ｓ５３から得られる磁場情報とを合成し（Ｓ５４）、それぞれの提示装置に適した信号で立体情報を再生して（Ｓ５５）、各提示装置に出力する（Ｓ５６）。

これにより、ユーザは、立体オブジェクトから逸脱してしまっても、磁場により立体オブジェクトに引き寄せられるため、視覚情報なしに再度立体オブジェクトを触察することができる。

ここで、図１１によりユーザに提示されるオブジェクトの例について図を用いて説明する。図１２は、実施例４によりユーザに提示されるオブジェクトについて説明するための一例の図である。

図１２（ａ）に示すように、触覚情報提示空間５１の所定の位置に立体オブジェクト５２が表示される。このとき、触覚情報提示空間５１内に磁場を発生することにより、ユーザの触察位置が立体オブジェクトから逸脱した場合でも図１２（ａ）の矢印方向に引き寄せられるため、容易に立体オブジェクトを再度触察することができる。

なお、上述の実施例１〜４は、それぞれが２つ以上の実施例を組み合わせて使用することができる。したがって、図１２（ｂ）に示すように、上述した包囲オブジェクトを生成し、その包囲オブジェクトの内部でのみ磁場を発生させることもできる。

上述したように本発明によれば、高精度な情報伝達を実現することができる。具体的には、包囲オブジェクトにより仮想空間上のユーザの移動可能範囲を制限することで、ユーザの触察位置が立体オブジェクトから逸脱してしまった場合でも、視覚情報なしに容易に立体オブジェクトを再び触察することができる。これにより、例えば、視覚障害者や視覚と聴覚に重複して障害を持っているような盲ろう者でも触察する際に立体オブジェクトの位置を迷うことなく容易に触れることができる。

また、包囲オブジェクトを半透明にして画面に表示することで、健常者が包囲オブジェクトを実際に触れて形状や触覚感を認知することで、新たな感覚を引き起こす可能性を生み出すことができる。

また、上述した包囲オブジェクト及び連結オブジェクトにユーザの触察位置が接触した場合に、音声や点字等、又は上述した磁場等の実施例を組み合わせてユーザに知らせることにより、使用性を向上させることができる。

なお、上述した実施形態では、放送とインターネットを利用して放送番組に用いられた立体形状を視覚・聴覚・触覚を含めて伝達できる例を説明したが、本発明の適用範囲はこの限りではなく、例えば、放送とインターネットを併用した伝送、あるいは、伝送容量が十分であるときにはそれぞれ単独の伝送について適用することができる。また、立体情報があれば、放送・インターネットを使用して符号化オブジェクト情報等を取得せずに、本発明における触覚情報の伝達が可能となる。

以上本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。

触覚情報伝達システムの概要構成の一例を示す図である。 本発明における触覚情報伝達装置の一構成例を示す図である。 本発明における触覚情報伝達処理が実現可能なハードウェア構成の一例を示す図である。 包囲オブジェクトの実施例１を説明するための一例のフローチャートである。 実施例１によりユーザに提示されるオブジェクトについて説明するための一例の図である。 包囲オブジェクトの実施例２を説明するための一例のフローチャートである。 図６の処理ステップに対応して形成されるオブジェクトの一例を示す図である。 実施例２によりユーザに提示されるオブジェクトについて説明するための一例の図である。 連結オブジェクトを含む包囲オブジェクトの実施例３を説明するための一例のフローチャートである。 実施例３によりユーザに提示されるオブジェクトについて説明するための一例の図である。 実施例４を説明するための一例のフローチャートである。 実施例４によりユーザに提示されるオブジェクトについて説明するための一例の図である。

符号の説明

１ 触覚情報伝達システム
２ 送信装置
３ 受信装置
４ 触覚情報伝達装置
５ ネットワーク網
６ 放送網
１１ 図・立体オブジェクト情報生成手段
１２ 放送番組コンテンツ入力手段
１３ インターネット発信手段
１４ データ放送多重手段
１５ ＴＶ送信手段
１６ インターネット受信手段
１７ ＴＶ受信手段
１８ データ放送受信手段
１９ 図・立体オブジェクト情報再生手段
２０ データ放送受触覚・力覚提示手段
２１ 音声・点字出力手段
２２ 画面出力手段
２３ 放送番組コンテンツ表示手段
３１ オブジェクト情報復号手段
３２ 包囲オブジェクト生成手段
３３ オブジェクト触覚情報生成手段
３４ 触覚位置ポインタ付加手段
３５ 画像提示出力制御手段
３６ タグ情報抽出出力制御手段
３７ 触覚提示出力制御手段
３８ 触覚提示位置検出手段
４１ 入力装置
４２ 出力装置
４３ ドライブ装置
４４ 補助記憶装置
４５ メモリ装置
４６ ＣＰＵ
４７ ネットワーク接続装置
４８ 記録媒体
５１ 触覚情報提示空間
５２ 立体オブジェクト
５３，５４ 包囲オブジェクト
５５ 連結オブジェクト

Claims (7)

1. 仮想空間上に形成される立体オブジェクトを触覚によりユーザに伝達するための触覚情報伝達装置において、
   前記立体オブジェクトのオブジェクト情報に含まれる立体情報に基づいて、前記立体オブジェクトを包囲する包囲オブジェクトを生成する包囲オブジェクト生成手段と、
   前記包囲オブジェクト生成手段により得られる包囲オブジェクトと、前記立体オブジェクトとを前記ユーザに提示する触覚提示出力手段と、
   前記ユーザが前記立体オブジェクトを触察する前記仮想空間上の位置情報を検出する位置検出手段と、
   前記位置検出手段により得られる位置情報に基づいて、前記立体オブジェクト又は前記包囲オブジェクトに対する触覚情報を生成する触覚情報生成手段とを有し、
   前記触覚情報生成手段は、
   前記位置情報が前記包囲オブジェクトよりも外側に移動できないようにするための触覚情報を生成することを特徴とする触覚情報伝達装置。
2. 前記触覚情報生成手段は、
   前記位置情報が前記包囲オブジェクトに接する場合、前記ユーザに音声又は点字により前記包囲オブジェクトと接していることを伝達するための触覚情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の触覚情報伝達装置。
3. 前記包囲オブジェクト生成手段は、
   前記仮想空間上に提示される前記立体オブジェクトの立体情報から得られる３次元の軸の最大値及び最小値に基づいて、球状又は単位立方体群からなる包囲オブジェクトを生成することを特徴とする請求項１又は２に記載の触覚情報伝達装置。
4. 前記包囲オブジェクト生成手段は、
   前記包囲オブジェクト内に磁場を発生させることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の触覚情報伝達装置。
5. 前記包囲オブジェクト生成手段は、
   前記仮想空間上に提示される前記包囲オブジェクトが複数存在する場合、包囲オブジェクト間を連結する連結オブジェクトを生成することを特徴とする請求項１乃至４の何れか1項に記載の触覚情報伝達装置。
6. 前記立体オブジェクトを画面に出力するための画面提示出力制御手段を有し、
   前記画面提示出力制御手段は、前記包囲オブジェクト及び／又は前記連結オブジェクトを透明又は半透明にして表示されるよう制御することを特徴とする請求項５に記載の触覚情報伝達装置。
7. 仮想空間上に形成される立体オブジェクトを触覚によりユーザに伝達する処理をコンピュータに実行させるための触覚情報伝達プログラムにおいて、
   コンピュータを、
   前記立体オブジェクトのオブジェクト情報に含まれる立体情報に基づいて、前記立体オブジェクトを包囲する包囲オブジェクトを生成する包囲オブジェクト生成手段、
   前記包囲オブジェクト生成手段により得られる包囲オブジェクトと、前記立体オブジェクトとを前記ユーザに提示する触覚提示出力手段、
   前記ユーザが前記立体オブジェクトを触察する前記仮想空間上の位置情報を検出する位置検出手段、及び、
   前記位置検出手段により得られる位置情報に基づいて、前記立体オブジェクト又は前記包囲オブジェクトに対する触覚情報を生成する触覚情報生成手段として機能させ、
   前記触覚情報生成手段は、
   前記位置情報が前記包囲オブジェクトよりも外側に移動できないようにするための触覚情報を生成することを特徴とする触覚情報伝達プログラム。

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