JP4263894B2

JP4263894B2 - ランドマーク集合による位置検索方法及び装置

Info

Publication number: JP4263894B2
Application number: JP2002294675A
Authority: JP
Inventors: 鎭治加古
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 2002-10-08
Filing date: 2002-10-08
Publication date: 2009-05-13
Anticipated expiration: 2022-10-08
Also published as: JP2004133513A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はランドマーク集合による位置検索方法及び装置に関する。
【０００２】
静止または移動する検索対象（点または円形等のエリア）に対して静止または移動する検索中心（点または円形等のエリア）の近傍に含まれるもの（検索対象）を検索する技術はナビゲーションや，データベースの検索等において利用されている。
【０００３】
このように静止または移動する検索対象に対して，静止または移動する検索中心の近傍の検索対象を検出する場合に，検索対象の点の個数の増大に伴って，検索時の距離計算量が増大するので，改善が望まれている。
【０００４】
【従来の技術】
図１５は従来の位置検索方法の説明図である。図中，Ａは検索の中心点，Ｂ♯１，Ｂ♯２，…Ｂ♯ｉは検索対象の点を表す。
【０００５】
従来は検索の中心点Ａを指定して距離が近い検索対象点を抽出する方法として，中心点Ａと検索対象の複数の点Ｂ♯１，Ｂ♯２，…，Ｂ♯ｉとの距離（Ａ，Ｂ♯ｉ）を個別に計算し，（Ｂ♯ｉ，距離（Ａ，Ｂ♯ｉ））を組とするデータテーブルを作成し，距離（Ａ，Ｂ♯ｉ）の小さい順に並べることで，上位ｍ個を選択していた。
【０００６】
また，検索対象点の個数が増大すると，距離計算の回数を減少させるために空間をセルに分割し，セルの中心との距離をまず評価し，その後，近いと評価されたセルについて，近い順にセル内の検索対象点との距離を計算し上記と同様のデータテーブルを作成することで，上位ｍ個を抽出する方法がある。
【０００７】
こうして抽出したｍ個を，検索の中心点の近傍の地図とともに検索の対象点を表示して，表示内容から人により近さを判断していた。
【０００８】
また，従来の技術として，地図情報と運転目標となるマークポイントの位置を示すマークポイント情報を地図記憶手段に記憶し，周囲風景の画像情報とその画像情報が撮影された位置情報を画像情報記憶部に記憶し，再生するときに位置情報からその画像情報が地図情報の中で対応する範囲を割り出し，その範囲にマークポイント情報が存在するかどうかを検索し，マークポイント情報が存在したときには，その画像情報の表示を強調する技術がある（例えば，特許文献１参照）。
【０００９】
【特許文献１】
特開平１０−３３２４１１号公報（第４頁，図１）
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
上記した地図情報と画像情報を用いる従来の技術では，運転目標となるマークポイントの位置を予め画像情報記憶部に記憶して画像情報の再生時にマークポイント情報の表示を強調して表示するもので検索中心点からマークポイントの距離を評価するものではない。
【００１１】
また，上記従来の技術の検索対象の複数の点と検索中心点Ａとの距離を計算してデータテーブルを作成する方法によれば，検索対象点の個数の増大に伴い，距離計算の量が増大し，計算不能に陥る。また，上記したセルに分割する方法の場合，セル分割をシステムで予め規定する必要があり，特定のセルに検索対象点が集中するとセルに分割した効果が失われ，計算不能に陥るという問題があった。
【００１２】
また，検索の中心点の近傍の地図とともに検索の対象点を表示し，人により近さを判断するため，より近いものがあるにも関わらず見落とすという問題が発生していた。また，検索の対象点の移動や，対象点が活動する時間帯（例えば，対象点が店舗の場合は営業時間帯）を考慮しての近さを評価することができないという問題があった。
【００１３】
本発明は検索時の距離計算量が検索対象点の増大により増加することなく距離計算量を削減することが可能なランドマーク集合による位置検索方法及び装置を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明はランドマークを規定（定義）し，検索の中心点の近傍のランドマークの集合（ｆ（Ａ））と検索対象の点Ｂ♯ｉの近傍のランドマークの集合（ｆ（Ｂ♯ｉ））を作成し，両者が重なるエリア（ｆ（Ａ）∩ｆ（Ｂ♯ｉ））のランドマークの個数の多い順に上位ｍ個を選択することを原理とする。
【００１５】
図１は本発明の原理構成である。図中，１は位置検索部，１０はランドマーク設定部，１１は検索対象登録部，１２は近傍ランドマーク算出部，１３は検索中心検索部，１４は近傍ランドマーク一致度検出部，２は記憶部，２０はランドマーク情報記憶部，２１はランドマーク集合で構成する検索対象記憶部，２２はランドマーク集合で構成する検索中心記憶部，２３は検索結果として一致度が格納される評価結果記憶部，３は入力部，４は出力部である。
【００１６】
図２はマップ上に配置されたランドマークの各点の例を示す図，図３は本発明の説明図である。図２のｐ１，ｐ２，ｐ３，…ｐ２５はランドマークの位置，図３のＢ♯ｉは検索対象の点，Ａは検索の中心点である。
【００１７】
図３を使用しながら図１について説明をする。予め，入力部３から均一になるようにランダムな位置に各ランドマークｐ１，ｐ２，ｐ３，…を入力して定義すると，ランドマーク設定部１０が駆動されて図２のように各ランドマークの位置がランドマーク情報記憶部２０に設定（または登録）される。この後，検索対象の点Ｂ♯ｉの登録要求を入力部３から入力すると，検索対象登録部１１が駆動される。検索対象登録部１１が駆動されると近傍ランドマーク算出部１２が起動し，近傍ランドマーク算出部１２は「検索対象の点Ｂ♯ｉ」の位置座標から予め決められた半径Ｒの近傍円内に含まれるランドマークの集合をランドマーク情報記憶部２０から抽出して，検索対象記憶部２１に記憶する。図３の例では検索対象の点Ｂ♯ｉを中心に半径Ｒの近傍円（図３中のｂｉで示す）内に含まれるランドマークを抽出するとｐ９，ｐ１２，…等がランドマーク集合として抽出される。「検索対象のＢ♯１」の位置座標について半径Ｒの近傍円（図３中のｂ１で示す）内のランドマーク集合を抽出すると図３に示すようにｐ２，ｐ３，…等が得られて検索対象記憶部２１に記憶される。
【００１８】
次に検索を行う時，検索の中心点（Ａとする）を指定して検索要求を入力部３から入力すると，検索中心検索部１３が駆動される。検索中心検索部１３が駆動されると，最初に近傍ランドマーク算出部１２が起動し，近傍ランドマーク算出部１２は入力部３から入力された「検索の中心点Ａ」の位置座標から予め決められた半径Ｒの近傍円内のランドマークをランドマーク情報記憶部２０から抽出し，検索中心記憶部２２に記憶する。図３の場合，検索の中心点Ａの半径Ｒの近傍円（図３中のａで示す）を描き，その中に含まれるランドマークを抽出するとｐ５，ｐ６，…等がランドマーク集合として検索中心記憶部２２に記憶される。次に検索中心検索部１３は，近傍ランドマーク一致度検出部１４を駆動して検索を実行する。近傍ランドマーク一致度検出部１４は各検索対象の点（Ｂ♯ｉ等）と検索の中心点の近傍円内のランドマークの一致個数を検索対象記憶部２１及び検索中心記憶部２２を用いて検出して，検出した結果を評価結果記憶部２３に記憶する。評価結果記憶部２３に記憶された評価結果を検索結果として上位のｍ個を出力部４に出力する。
【００１９】
これにより，検索時の距離計算量は，ランドマークの個数回で固定されるのでで，検索対象点の増大により増加しない。ランドマークの配置を格子状にする等，規則的にすることで距離計算を行わないでも近さの評価ができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
本発明は原理構成（図１）において処理機能を備える各部（検索対象登録部１１，検索中心検索部１３及び近傍ランドマーク一致度検出部１４）は情報処理装置（ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ）を用いてプログラムの制御により実現することができ，以下に各部の処理フローを説明する。なお，ランドマーク設定部１０は入力部３のキーボードによる入力または，記録媒体からの読み取り入力や，通信手段からの入力等の種々の形態により入力されたランドマークをそれぞれの位置を，それぞれの名称と共に記憶部のランドマーク情報記憶部（図１の２０）に登録される。
【００２１】
上記図１のランドマーク設定部１０は，入力部３から入力された各ランドマークの点をマップ上の位置に名称（識別子）を設定し，マップ上の位置座標と名称（識別子）とを対にした型式でランドマーク情報記憶部２０に設定する。この場合の各ランドマークは，位置検索の具体的な用途により座標上の格子点，建物の名称，移動通信用の基地局の名前，等を表す。これらのランドマークの位置は，できるだけ一様（ランダム）に分布するように配置される。上記図２はマップ上に配置されたランドマークの各点の例を示す。
【００２２】
次に図４〜図６を用いて検索対象の登録機能を説明する。図４は検索対象登録部（図１の１１）のフローチャート，図５は検索対象の点Ｂ♯ｉとランドマークの点の関係，図６は検索対象Ｂ♯ｉの位置登録シーケンスである。
【００２３】
図４では検索対象である点Ｂ♯ｉの登録について示し，最初に登録（検索）対象Ｂ♯ｉの近傍円内（半径Ｒの円内とする）のランドマークを，ランドマーク情報記憶部（図１の２０）の各ランドマーク位置座標を用いて，近傍ランドマーク算出機能により算出し，近傍ランドマーク集合とする（図４のＳ１）。図５を参照すると，点Ｂ♯ｉを中心として半径Ｒの円内に含まれるランドマークはｐ９，ｐ１２，ｐ１３，ｐ１６の４つであることが分かる。続いて，近傍ランドマーク集合にＢ♯ｉの識別情報を付加して，検索対象のデータベース（図１の検索対象記憶部２１に対応し，ＳＬＢで表示）へ追加する（図４のＳ２）。
【００２４】
図６は位置登録シーケンスであり，検索対象登録部（図１の１１）により起動される近傍ランドマーク算出部（図１の１２）の機能により検索対象Ｂ♯ｉの位置登録情報（座標）を取り出して，登録されたランドマークの位置情報の中からＢ♯ｉを中心として半径Ｒ内のランドマークを検索対象登録部（図１の１１）から起動される近傍ランドマーク算出部（図１の１２）の機能により検索して，検索されたランドマーク集合をデータベースＳＬＢに格納する。点Ｂ♯ｉの他にＢ♯１，Ｂ♯２の各登録対象の点（上記図３参照）についても同様に近傍円内のランドマークを検索して登録をすると，検索対象のランドマーク集合を記憶するデータベースＳＬＢには，各検索対象Ｂの近傍円内に含まれる各ランドマーク（ＬＢで表示）が順に追加される。
【００２５】
図７，図８を用いて検索時の動作を説明する。図７は検索時のフローチャート，図８は検索のシーケンスを示す。
【００２６】
図７において，最初に検索の中心点Ａの近傍円内のランドマークを近傍ランドマーク算出部（図１の１２）の機能により算出し，検索中心のランドマーク集合のデータベース（ＳＬＡで表示）に格納する（図７のＳ１）。上記図３に示す例では，中心点Ａの近傍円内に含まれるランドマークはｐ５，ｐ６，ｐ９である。図８に示す検索のシーケンスにおいて，検索中心のランドマーク集合のデータベース（図１の検索中心記憶部２２に対応し，ＳＬＡで表示）が得られる。検索中心のランドマーク集合が得られた後，ＳＬＡと上記図４に示す処理フローにより登録された検索対象ランドマーク集合のデータベースＳＬＢとの一致度を算出することで検索をし，結果をテーブル（Ｑ２で表す）に格納する（図７のＳ２）。
【００２７】
図８の検索シーケンスを参照すると，入力部（図１の３）からの検索要求で検索中心Ａの座標を指定すると，検索中心検索部（図１の１３）により駆動される近傍ランドマーク算出部１２の機能（位置検索機能）により，検索中心Ａの近傍円内のランドマークを算出して，データベースＳＬＡが得られる。この検索中心Ａの近傍円内のデータベースＳＬＡと検索対象のデータベースＳＬＢとの一致度の演算により検索をすると，結果のテーブルＱ２に示すような結果が得られる。すなわち，データベースＳＬＡのランドマークがデータベースＳＬＢの各検索対象Ｂ♯ｉ，Ｂ♯１，Ｂ♯２のランドマークと一致する個数を算出すると，ＳＬＢのＢ♯１のランドマークｐ５，ｐ６の２つがＳＬＡのランドマークと一致する。また，ＳＬＢのＢ♯ｉについてはランドマークｐ９の１個がＳＬＡのランドマークと一致する。こうして，検索結果のテーブルＱ２には，Ｂ♯１については一致したランドマークのカウント値として値「２」が得られ，Ｂ♯ｉについては一致したランドマークのカウント値が「１」が得られる。
【００２８】
図９はリレーショナルデータベースで実施する場合の抽出方法の例である。検索対象のランドマーク集合ＳＬＢに対し，検索中心のランドマーク集合ＳＬＡに対してＳＬＢとＳＬＡを合成して，一致するランドマークを抽出して，テーブルＱ１に出力せよという処理を行う（図９のＳ１）。次にテーブルＱ１について，各検索対象Ｂ別のランドマークの数をカウントし，テーブルＱ２に格納することで，各検索対象別の検索中心との一致度がカウント値として得られる。このように各検索対象点の近傍と検索中心点Ａの近傍でのランドマークの一致個数の一覧が得られる。
【００２９】
上記の説明では各ランドマークの点はランダムで一様な位置に配置されており，具体的には地図上に位置付けられた著名な建物の位置や，ＰＨＳ等の移動通信の基地局側のアンテナ位置等を表すことができる。
【００３０】
図１０はランドマークの点を格子点とした例を示す。
【００３１】
上記に説明したランドマークの点（図２，図３等の点ｐ１，ｐ２，ｐ３，…）は座標上ではランダムな位置に配置されていたが，図１０では座標格子点をランドマークの点とした場合のランドマークが配置されている。座標格子点をランドマークの点とすることで，例えば，地図上の経度，緯度の格子点をランドマークとすることで，検索中心により求められたランドマークにより地図上の位置を識別する場合等の応用ができる。
【００３２】
図１１はランドマークの点をセルの中心とした例を示す。
【００３３】
上記の図２，図３，図５等に説明したランドマークは，それぞれの点の位置を表し，検索中心Ａや検索対象Ｂ♯ｉを近傍円の中のランドマーク集合として表している。この図１１では，６角形セルの中心をランドマークの点として配置（定義）した例である。このように，空間を６角形セルに分割し，各セルの中心をランドマークの点とする。このようなランドマークの点を用いることで，図１０のランドマークの点を格子点とした例に比して，検索対象の検索中心に対する位置方向による検索結果への影響を少なくできる。
【００３４】
上記の図１０，図１１のようにランドマークを規則的に設定した場合，近傍ランドマークの算出は，与えられた位置座標に対してと，演繹的に近傍のランドマーク座標を算出でき，座標とランドマークの識別子を決定するルール（対角線に順序付けをする等）により，距離計算をすることなく近傍のランドマーク集合を求めることができる。
【００３５】
図１２は地域性によりランドマークの密度と近傍とする半径を変化させる例を示す。図中，Ｒ♯１はプレート♯１，Ｒ♯２はプレート♯２を表す。
【００３６】
この例では，地域をプレート♯１とプレート♯２に分け，プレート♯１のランドマークの密度を高く，プレート♯２のランドマークの密度を低くした場合で，プレート♯１での近傍円Ｒ♯１の大きさとプレート♯２での近傍円Ｒ♯２の大きさが異なる（Ｒ♯２＜Ｒ♯１）。このように，地域によりランドマークの密度と近傍円の半径を変化するように設定した場合，近傍ランドマークの算出は，与えられた位置座標に対して，近傍円半径Ｒを決定し，近傍のランドマークをランドマーク情報記憶部より抽出する。この図１２の場合，与えられた座標がプレート♯１内の場合はＲ♯１を，プレート♯２内の場合はＲ♯２を近傍円の半径として決定する。
【００３７】
図１３は検索対象物が空間的広がりをもつ場合の例を示す。この例は，検索対象物Ｂ♯ｉの実態（斜線の部分）が図に示すように空間的な広がりを持つため，Ｂ♯ｉの占める空間に対し，Ｂ♯ｉの近傍（実線で囲んだ部分）は実態に対して更に広い空間で形成される。Ｂ♯ｉの近傍のランドマークは，ｐ９，ｐ１０，ｐ１２，ｐ１３，ｐ１６，ｐ１７である。
【００３８】
図１４は時間的要素を考慮したランドマークと検索対象の近傍の関係を示す図である。図１４は縦軸は空間位置ｘ，横軸は時間ｔを表し，検索対象の点Ｂ♯ｉが時間とともに空間位置を太い実線の軌跡で示すように空間位置を変化させた，Ｂ♯ｉの時空上の軌跡の近傍は点線で囲んだ部分で表す。図中のｐj-k は，ｐｊの時間を加味したランドマーク位置を表している。
【００３９】
図１３，図１４のように検索対象Ｂ♯ｉが，空間的または時間的な広がりをもつ場合は，検索対象物内の複数の点〔Ｂ♯ｉ−ｊ〕を適宜選択し，選択した各点に対して，その近傍のランドマーク集合ｆ（Ｂ♯i-j ）を算出し，その和集合ｆ（Ｂ♯i,1)∪ｆ（Ｂ♯i,2)∪……∪ｆ（Ｂ♯i,m)を検索対象Ｂ♯ｉの近傍のランドマークの集合として検索対象のデータベース（ＳＬＢ）に登録する。近傍ランドマークの一致度の算出は，空間的に広がりをもつ検索対象物に対しても，各検索対象と検索の中心点の近傍円内ランドマークの一致個数を算出することにより実現される。
【００４０】
本発明は次のような場合に適用することができる。
【００４１】
▲１▼自己位置を算出して，ＷＷＷ（World wide web) 情報を表示できる携帯電話機（端末）を所有している利用者が，訪問先で位置検索を行うことで，携帯電話機の位置の近傍の顧客名一覧を表示するようにして，訪問記録への顧客名等の入力を支援することができる。
【００４２】
▲２▼自己位置を算出して，ＷＷＷ情報を表示できる携帯電話機を持っている旅行者が，ランダムに登録されるイベント情報の検索を行う場合に，携帯電話機に近傍のイベント名一覧を表示することで，所望のイベント情報（開催場所，開催時間）を得ることを支援することができる。
【００４３】
（付記１）マップ上にランダムに配置された複数のランドマークのそれぞれの位置情報を識別子と共にランドマーク情報として記憶し，マップ上の複数の検索対象の点の位置情報に応じて，各検索対象の点の位置を中心として予め決められた距離内に位置するランドマークの情報を前記記憶したランドマーク情報から読み出して，読み出された各ランドマーク情報を検索対象のランドマーク集合として，各検索対象の点の位置情報別に記憶し，
マップ上の検索中心の点の位置情報を含む検索指示に応じて，前記検索中心の点の位置を中心として予め決められた距離内に位置する検索中心のランドマーク集合を前記記憶したランドマーク情報から算出し，前記算出した検索中心のランドマーク集合と前記記憶した検索対象のランドマーク集合の各ランドマークについて位置が一致するランドマークを検索して各検索対象毎に一致したランドマークの個数を算出して記憶し，前記算出して記憶した各検索対象毎の一致個数が多いものを上位とし，上位から所定個数の検索対象を出力することを特徴とするランドマーク集合による位置検索方法。
【００４４】
（付記２）付記１において，前記検索対象の点を中心とした予め決められた距離内及び前記検索中心の点を中心として予め決められた距離内は, それぞれの点を中心として予め決められた半径をもつ円内とすることを特徴とするランドマーク集合による位置検索方法。
【００４５】
（付記３）付記１において，前記マップ上に配置された複数のランドマークの点を座標の各格子点として各位置の情報を記憶したことを特徴とするランドマーク集合による位置検索方法。
【００４６】
（付記４）付記１において，検索対象点の地域性による密度の違いに対してランドマークの密度と，近傍を規定する半径を変化させることで，前記検索対象の点の近傍のランドマークの集合を作成して記憶することを特徴とするランドマーク集合による位置検索方法。
【００４７】
（付記５）ランドマーク集合による位置検索装置において，
マップ上にランダムに配置された複数のランドマークのそれぞれの位置情報を識別子と共に記憶するランドマーク情報記憶部と，複数の検索対象の点の位置情報に応じて，各検索対象の点の位置を中心として予め決められた距離内に位置するランドマークの情報を前記ランドマーク情報記憶部から読み出して，読み出された各ランドマーク情報を検索対象のランドマーク集合として，各検索対象の点の位置情報別に検索対象記憶部に格納する検索対象登録部と，マップ上の検索中心の点を中心として予め決められた距離内に位置するランドマークの情報を前記ランドマーク情報記憶部から読み出し，読み出された各ランドマーク情報を検索中心のランドマーク集合として検索中心記憶部に格納する検索中心検索部と，前記検索中心記憶部に格納された検索中心のランドマーク集合の各ランドマーク情報と前記検索対象登録部に格納された各検索対象のランドマーク集合の各ランドマーク情報との一致を検出し，各検索対象毎に一致するランドマークの個数を算出してそれぞれの結果を評価結果記憶部に記憶する一致検出部と，前記評価結果記憶部に記憶した各検索対象毎の一致個数が多いものを上位とし，上位から所定個数の検索対象を出力する出力部と，を備えることを特徴とするランドマーク集合による位置検索装置。
【００４８】
（付記６）付記５において，前記検索対象登録部及び前記検索中心検索部は，それぞれ検索対象の点の位置を中心として予め決められた距離内に位置するランドマーク集合と検索中心の点の位置を中心として予め決められた距離内に位置するランドマーク集合を，前記ランドマーク情報記憶部に記憶されたランドマーク情報の中から抽出する近傍ランドマーク算出部を備えることを特徴とするランドマーク集合による位置検索装置。
【００４９】
【発明の効果】
本発明によれば検索時の距離計算量は，ランドマークの個数回と固定であり，検索対象点の増大により増加しない。また，ランドマークの配置を格子状にする等，規則的にすることで，距離計算を全く行わないで近さを評価することができる。
【００５０】
また，近傍円の半径をＲとし，ランドマーク間の最短距離をＤとするとき，検索中心点Ａから２Ｒ−Ｄの距離の検索対象点Ｂの近さを評価できる。このため，直接距離計算により算出する場合に比べて，
２次元空間では，距離計算量は１／〔４｛１−（Ｄ−２Ｒ）｝²〕と，約１／４となり，３次元空間では１／〔８｛１−（Ｄ−２Ｒ）｝³〕と，約１／８となり，ｎ次元空間では１／〔２ⁿ｛１−（Ｄ−２Ｒ）｝³〕と，約１／２ⁿとなり，距離計算量を削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の原理構成を示す図である。
【図２】マップ上に配置されたランドマークの各点の例を示す図である。
【図３】本発明の説明図である。
【図４】検索対象登録部のフローチャートを示す図である。
【図５】検索対象の点Ｂ♯ｉとランドマークの点の関係を示す図である。
【図６】検索対象Ｂ♯ｉの位置登録のシーケンスを示す図である。
【図７】検索時のフローチャートを示す図である。
【図８】検索のシーケンスを示す図である。
【図９】リレーショナルデータベースで実施する場合の抽出方法の例を示す図である。
【図１０】ランドマークの点を格子点とした例を示す図である。
【図１１】ランドマークの点をセルの中心とした例を示す図である。
【図１２】地域性によりランドマークの密度と近傍とする半径を変化させる例を示す図である。
【図１３】検索対象物が空間的広がりをもつ場合の例を示す図である。
【図１４】時間的要素を考慮したランドマークと検索対象の近傍の関係を示す図である。
【図１５】従来の位置検索方法の説明図である。
【符号の説明】
１位置検索部
１０ランドマーク設定部
１１検索対象登録部
１２近傍ランドマーク算出部
１３検索中心検索部
１４近傍ランドマーク一致度検出部
２記憶部
２０ランドマーク情報記憶部
２１検索対象記憶部
２２検索中心記憶部
２３評価結果記憶部
３入力部
４出力部

Claims

マップ上にランダムに配置された複数のランドマークのそれぞれの位置情報を識別子と共にランドマーク情報として記憶し，
マップ上の複数の検索対象の点の位置情報に応じて，各検索対象の点の位置を中心として予め決められた距離内に位置するランドマークの情報を前記記憶したランドマーク情報から読み出して，読み出された各ランドマーク情報を検索対象のランドマーク集合として，各検索対象の点の位置情報別に記憶し，
マップ上の検索中心の点の位置情報を含む検索指示に応じて，前記検索中心の点の位置を中心として予め決められた距離内に位置する検索中心のランドマーク集合を前記記憶したランドマーク情報から算出し，
前記算出した検索中心のランドマーク集合と前記記憶した検索対象のランドマーク集合の各ランドマークについて位置が一致するランドマークを検索して各検索対象毎に一致したランドマークの個数を算出して記憶し，
前記算出して記憶した各検索対象毎の一致個数が多いものを上位とし，上位から所定個数の検索対象を出力することを特徴とするランドマーク集合による位置検索方法。
請求項１において，
前記検索対象の点を中心とした予め決められた距離内及び前記検索中心の点を中心として予め決められた距離内は, それぞれの点を中心として予め決められた半径をもつ円内とすることを特徴とするランドマーク集合による位置検索方法。
ランドマーク集合による位置検索装置において，
マップ上にランダムに配置された複数のランドマークのそれぞれの位置情報を識別子と共に記憶するランドマーク情報記憶部と，
複数の検索対象の点の位置情報に応じて，各検索対象の点の位置を中心として予め決められた距離内に位置するランドマークの情報を前記ランドマーク情報記憶部から読み出して，読み出された各ランドマーク情報を検索対象のランドマーク集合として，各検索対象の点の位置情報別に検索対象記憶部に格納する検索対象登録部と，
マップ上の検索中心の点を中心として予め決められた距離内に位置するランドマークの情報を前記ランドマーク情報記憶部から読み出し，読み出された各ランドマーク情報を検索中心のランドマーク集合として検索中心記憶部に格納する検索中心検索部と，
前記検索中心記憶部に格納された検索中心のランドマーク集合の各ランドマーク情報と前記検索対象登録部に格納された各検索対象のランドマーク集合の各ランドマーク情報との一致を検出し，各検索対象毎に一致するランドマークの個数を算出してそれぞれの結果を評価結果記憶部に記憶する一致検出部と，
前記評価結果記憶部に記憶した各検索対象毎の一致個数が多いものを上位とし，上位から所定個数の検索対象を出力する出力部と，を備えることを特徴とするランドマーク集合による位置検索装置。
請求項３において，
前記検索対象登録部及び前記検索中心検索部は，それぞれ検索対象の点の位置を中心として予め決められた距離内に位置するランドマーク集合と検索中心の点の位置を中心として予め決められた距離内に位置するランドマーク集合を，前記ランドマーク情報記憶部に記憶されたランドマーク情報の中から抽出する近傍ランドマーク算出部を備えることを特徴とするランドマーク集合による位置検索装置。