JP4250819B2

JP4250819B2 - Navigation device

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Publication number: JP4250819B2
Application number: JP23094999A
Authority: JP
Inventors: 昭二横山; 誠一鈴木; 裕記石川
Original assignee: Equos Research Co Ltd
Current assignee: Equos Research Co Ltd
Priority date: 1999-07-02
Filing date: 1999-08-17
Publication date: 2009-04-08
Anticipated expiration: 2019-08-17
Also published as: JP2001074480A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はナビゲーション装置に係り、示装置を使用して目的地までの走行経路を案内するナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
目的地までの走行経路を案内する車両用のナビゲーション装置が広く普及している。このナビゲーション装置では、経路探索に使用される幹線や主要道路等の探索対象道路と、経路探索に使用されない細街路（主として生活道路（３．３ｍ〜５．０ｍ）やそれよりも細い道路）の地図データを備えており、探索対象道路を使用して走行経路の探索を行っている。このため、目的地が経路探索の対象となっている主要道路等ではなく生活道路（細街路）に面している場合には、目的地よりも手前の探索対象道路上で経路案内を終了するようにしている。
このため経路案内が終了した後に目的地までの走行を補助するための提案として特開平９−５３９５０号公報では、経路案内が終了した後に現在地と目的地を含む地図を表示し、かつ細街路（生活道路）も表示するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来のナビゲーション装置では、探索対象道路による経路案内を終了した後でないと細街路が表示されないため、経路案内が終了した後に継続して走行することができず、一度停車して目的地に向かうための細街路を確認する必要があった。助手席等に同乗者がいたとしても、経路案内が終了するまでは、細街路による目的地までの経路を画面上で確認することができないため、やはり一度停車するか、又は、同乗者によって進行すべき細街路の確認ができるまでの間とりあえず未確認の道路の走行を継続する必要があった。
また、目的地に到達する前であっても、走行途中で小さな公園やお店などの細街路に面した場所に立ち寄りたい場合があるが、従来のナビゲーション装置では走行途中において細街路を表示することができなかった。
【０００４】
ところで、このようなナビゲーション装置で使用する表示装置は、地図を表示する必要から大きな画面４インチ以上の画面で、１６万画素以上の大画素数で詳細に画像表示を行う詳細表示装置が一般に使用されている。特に地図の視認性を向上するために３次元で表示したりするために、６インチや７インチ以上の表示装置が使用される場合もある。
このように従来のナビゲーション装置では、大画面で画素数も多い詳細表示装置が使用されるため、経路案内が終了した時点で表示されている詳細地図の画面には現在位置の他に目的地も通常表示される。目的地がかなり離れた場所に存在する場合等の特殊な場合にまれに存在するだけとなっている。
また、表示装置の大型化や３次元表示に伴い、表示装置が高価になると共に表示処理の負担が増大するという問題がある。
更に、表示装置の表示画素数を増やしたり画面サイズを大きくして地図を見やすくしている一方で、現在位置の認識精度の向上と共に、音声案内による経路案内の充実により、地図を詳細に表示している割に表示された地図を頼りに走行する必要性が低下しており、表示装置自体の利用率が低下していた。
【０００５】
そこで、本発明者は少ない画素数で簡易的に画像表示を行う簡易表示装置を使用してわかりやすく経路案内を行うナビゲーション装置を開発している。すなわち、音声案内と併用する簡易表示装置には、進路変更の距離と方向を直感することが可能な矢印を使用して経路案内の表示を行うようにしている。
そして、この程度の簡易表示を行うために必要な装置としては、具体的には画面サイズが３インチ程度（表示画素数縦６４ドット×横１２８ドット）と１ＤＩＮ内に収納可能な小型の簡易表示装置を採用している。
このような簡易表示装置を使用した場合であっても経路案内が終了した後目的地まで到達するためには、細街路を表示した地図を表示する必要がある。しかし、１ＤＩＮ内に収容可能な簡易表示装置の場合上下の幅が４ｃｍ程度であり、このため、１００ｍの縮尺（１／１万）で地図を表示すると、現在位置を画面中心に表示すると上下約２００ｍ程度の範囲しか表示できなくなり、経路案内が終了した時点で目的地が画面に表示できないという場合が頻繁に発生する可能性がある。このため、経路案内が終了した後に目的地までの走行経路を運転者や助手席のユーザに分かり易く表示することが重要になる。
そして画面サイズが小さい簡易表示装置に現在位置と目的地の両地点を表示する場合、縮尺の小さな地図（広域側の地図）を細街路と共に表示する必要があるため、経路案内が終了してから両地点が表示される縮尺の地図を表示したのでは不便である。
特に、経路案内をしている間、簡易表示装置に地図を表示せずに進路変更すべき矢印によって経路案内をしている場合、案内終了地点に到達してから地図が突然表示されてもユーザは地図の認識になれていないためとまどう可能性がある。
【０００６】
また、表示装置の表示サイズが比較的小さい場合には特に顕著であるが、表示装置の表示サイズに関わらず、探索対象道路と細街路の両者を道路地図に表示すると、地図画面に大量の情報が表示されるため画面が見にくくなり、目的地に到達するための細街路を確認しづらくなる可能性がある。
【０００７】
そこで本発明は、走行経路の案内を行うナビゲーション装置において、経路案内終了した後も目的地まで容易に到達することが可能なナビゲーション装置を提供することを第１の目的とする。
また、本発明は、細街路が表示された道路地図の視認性が高いナビゲーション装置を提供することを第２の目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明では、車両現在位置から目的地への経路探索された走行経路を案内するナビゲーション装置であって、画像表示を行う表示装置と、経路探索の対象となる探索対象道路と対象とならない細街路を含む地図データを記憶する地図情報記憶手段と、車両現在位置を認識する現在位置認識手段と、この現在位置認識手段で認識した車両現在位置を含む所定地域の道路に、前記探索対象道路と前記走行経路と前記車両現在位置と前記目的地とを描画して前記表示装置に表示する道路地図表示手段と、前記所定地域の細街路を道路地図に表示する細街路表示手段と、を備え、前記細街路表示手段は、前記走行中の探索対象道路に対して、前記目的地が存在する側の細街路を表示し、目的地が存在しない側の細街路を間引いて表示しない、ことを特徴とするナビゲーション装置により前記目的を達成する。
請求項２記載の発明では、車両現在位置から目的地への経路探索された走行経路を案内するナビゲーション装置であって、画像表示を行う表示装置と、経路探索の対象となる探索対象道路と対象とならない細街路を含む地図データを記憶する地図情報記憶手段と、車両現在位置を認識する現在位置認識手段と、この現在位置認識手段で認識した車両現在位置を含む所定地域の道路に、前記探索対象道路と前記走行経路と前記車両現在位置と前記目的地とを描画して前記表示装置に表示する道路地図表示手段と、前記所定地域の細街路を道路地図に表示する細街路表示手段と、を備え、前記細街路表示手段は、細街路のうち、目的地が面している細街路と、この細街路と走行中の探索対象道路に接続する細街路を表示し、他の細街路を間引いて表示しない、ことを特徴とするナビゲーション装置により前記目的を達成する。
請求項３記載の発明では、車両現在位置から目的地への経路探索された走行経路を案内するナビゲーション装置であって、画像表示を行う表示装置と、経路探索の対象となる探索対象道路と対象とならない細街路を含む地図データを記憶する地図情報記憶手段と、車両現在位置を認識する現在位置認識手段と、この現在位置認識手段で認識した車両現在位置を含む所定地域の道路に、前記探索対象道路と前記走行経路と前記車両現在位置と前記目的地とを描画して前記表示装置に表示する道路地図表示手段と、前記所定地域の細街路を道路地図に表示する細街路表示手段と、を備え、前記細街路表示手段は、目的地が面している細街路を表示し、他の細街路を間引いて表示しない、ことを特徴とするナビゲーション装置により前記目的を達成する。
請求項４記載の発明では、車両現在位置から目的地への経路探索された走行経路を案内するナビゲーション装置であって、画像表示を行う表示装置と、経路探索の対象となる探索対象道路と対象とならない細街路を含む地図データを記憶する地図情報記憶手段と、車両現在位置を認識する現在位置認識手段と、この現在位置認識手段で認識した車両現在位置を含む所定地域の道路に、前記探索対象道路と前記走行経路と前記車両現在位置と前記目的地とを描画して前記表示装置に表示する道路地図表示手段と、前記所定地域の細街路を道路地図に表示する細街路表示手段と、を備え、前記経路探索された走行経路の案内終了地点から前記目的地までの接続道路を、細街路のデータを使用して簡易検索する簡易検索手段と、を備え、前記細街路表示手段は、前記簡易検索した接続道路を表示し、それ以外の細街路を間引いて表示しない、ことを特徴とするナビゲーション装置により前記目的を達成する。
請求項５記載の発明では、車両現在位置から目的地への経路探索された走行経路を案内するナビゲーション装置であって、画像表示を行う表示装置と、経路探索の対象となる探索対象道路と対象とならない細街路を含む地図データを記憶する地図情報記憶手段と、車両現在位置を認識する現在位置認識手段と、この現在位置認識手段で認識した車両現在位置を含む所定地域の道路に、前記探索対象道路と前記走行経路と前記車両現在位置と前記目的地とを描画して前記表示装置に表示する道路地図表示手段と、前記所定地域の細街路を道路地図に表示する細街路表示手段と、を備え、前記経路探索された走行経路の案内終了地点から前記目的地までの接続道路を、細街路のデータを使用して簡易検索する簡易検索手段と、を備え、前記細街路表示手段は、前記簡易検索した接続道路と、この接続道路に交差する細街路を表示し、それ以外の細街路を間引いて表示しない、ことを特徴とするナビゲーション装置により前記目的を達成する。
請求項６記載の発明では、前記細街路表示手段は、前記接続道路に交差する細街路を、前記接続道路から一定の距離だけ表示し、他の部分を間引いて表示しない、ことを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置により前記目的を達成する。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明のナビゲーション装置における好適な実施の形態について、図１から図１２を参照して詳細に説明する。
（１）実施形態の概要
本実施形態では、画像表示で走行経路を案内する場合、詳細な地図を表示するよりも、次の２点が重要であるとの知見に基づいている。すなわち、進路をどのように選択、変更するのかが認識し易いこと、走行経路に基づいて進路変更すべき地点（以下、進路変更地点という）の道路の状態（交差点か、５叉路か、Ｔ字路か等）と進路変更方向が認識可能であることの２点である。
この知見にもとづいて、本実施形態では音声による経路案内と共に画像表示による経路案内として、走行経路取得手段により取得した走行経路と車両現在位置から、次に進路変更すべき進路変更地点までの距離と進路変更方向を取得し（進路情報取得手段）、この進路変更方向向きで進路変更地点までの距離に応じた大きさの矢頭と、この矢頭に続く直線部を有する矢印を表示装置（ディスプレイ１０）に表示する（矢印表示手段）。
具体的には、第１に、交差点等の進路変更地点近辺（３００ｍ以内）に到達する前は、直線部と矢頭からなる矢印を単独で（地図を表示せずに）大きく表示する。その際、交差点等までの距離に応じて矢頭の大きさと、直線部の長さを変更することで、交差点等までの概略の距離と進路変更方向を直感的に認識することが可能になる。第２に、進路変更地点までの距離を矢印と共に大きく表示する。第３に進路変更地点近辺（３００ｍ以内）に到達したら交差点等の拡大図と矢印による進路変更方向を表示する。
【００１４】
画像表示をこのように単純化した図形で表示するので、本実施形態では、１ＤＩＮ（縦約５ｃｍ×横約１８ｃｍ）内に収容可能な小サイズ画面（縦約４ｃｍ，６４ドット×横約７．５ｃｍ，１２８ドット）の簡易表示装置を使用する。
そして、経路案内が終了した後に目的地までの走行をアシストするために、走行経路中の特定位置（案内終了地点に到着する少し前の時点、案内終了地点よりも所定距離手前、又は音声案内される最後の進路変更地点を通過した後の地点）で、現在位置を含む地域の地図、具体的には現在位置と目的地の両地点を表示可能な縮尺の細街路を含む地図（以下、両地点表示細街路地図という）を表示装置に表示する。
そして、両地点表示細街路地図を簡易表示装置に表示した後、車両が目的地に近づくにしたがって、大きな縮尺の両地点表示細街路地図に切り替えて表示する。例えば、最初の両地点表示細街路地図の縮尺が１６００ｍ（１／１６万）である場合、目的地に近づくにしたがって８００ｍ縮尺、４００ｍ縮尺、２００ｍ縮尺、１００ｍ縮尺というように、両地点が表示可能な縮尺の地図に切り替える。段階的に縮尺を切り替えるだけでなく、８００ｍ縮尺と４００ｍ縮尺の間では適宜８００ｍ縮尺の地図を拡大又は４００ｍ縮尺の地図を縮小することでその中間縮尺（例えば、７００ｍ縮尺、６００ｍ縮尺、５００ｍ縮尺）の地図を表示するようにしてもよい。
【００１５】
（２）実施形態の詳細
図１は、本実施形態におけるナビゲーション装置の構成を示すブロック図で、図２は、ナビゲーション装置の外観を表した図である。
この図１に示されるようにナビゲーション装置は、演算部３０を備えており、この演算部３０には、ディスプレイ（表示装置）１０、操作キー１２、１４、１６、ジョイスティック２０、タッチパネル２１、音声出力回路３６、ＧＰＳセンサ４０、距離センサ４２，方位センサ４４、及びデータ記憶部４８が接続されている。なおジョイスティック２０は、赤外線通信により無線接続されている。
これらの各部のうち、ジョイスティック２０と、現在位置認識部の一部として機能するＧＰＳセンサ４０、距離センサ４２、方位センサ４４とを除いた他の部分が、図２に示されるように、１ＤＩＮ一体サイズに形成されたナビゲーション装置本体１内に収容されている。
【００１６】
演算部３０に接続されたディスプレイ１０は、簡易表示装置として機能する。このディスプレイとしてはナビゲーション装置全体が１ＤＩＮに収容できるようにするため、縦約４ｃｍ×横約７．５ｃｍ小型のディスプレイが使用され、表示画素数も画像表示の高速化と処理軽減のために、約４万画素以下、好ましくは１万画素以下のディスプレイが使用される。本実施形態のディスプレイ１０では、縦６４画素×横１２８画素＝８１９２画素のディスプレイが使用されている。
ディスプレイ１０は、白、黒、中間２色の４階調表示が可能になっている。
【００１７】
操作キー（メニューキー１２、現在地キー１４、戻るキー１６）とジョイスティック２０は、ナビゲーション装置本体１の前面でディスプレイ１０の近傍に配置されている。またタッチパネル２１は、ディスプレイ１０の表面に配置されている。
これら操作キー１２〜１６、ジョイスティック２０、及びタッチパネル２１の操作内容は、演算部３０が備える入力管理部３４で認識され、全体管理部６０におよび画面管理部３２によって、操作内容に対応するメニュー画面や目的地設定画面等の各種画面がディスプレイ１０に表示されるようになっている。
ディスプレイ１０に表示される画面は、階層構造になっており、最上位層にメニュー画面があり、メニューキー１２の操作で表示される。そして、ナビゲーション用のメニュー画面には、例えば、目的地設定や、地名検索等を指定する指定キーが表示され、目的地設定キーが指定されると、更にその下位層の画面としてスキー場、ゴルフ場等を指定する指定キーが表示されるようになっており、各指定キーの指定（タッチパネル２１の該当個所の押下、又はジョイスティックによる操作）によって最下層の画面まで順次表示されるようになっている。
ディスプレイ１０に表示される他の画像としては、本実施形態による、経路案内中の画像である、進路変更地点までの概略の距離と進路変更方向を直感的に認識可能な大型の矢印や、進路変更地点近辺の道路状態（形状）や目標物がデフォルメ表示された進路変更地点拡大図や、両地点表示細街路地図や、経路案内途中に表示可能な細街路を含まない地図と現在位置と案内経路とを表示する走行経路地図画像、経路案内がなされていない場合に表示可能な地図（細街路の表示はユーザの指定による）と現在位置とを表示するロケーション画像等が表示されるようになっている。なお、走行経路地図画像とロケーション画像については、通常表示されず、走行途中においてユーザの操作によって表示されるようになっている。
なお、図示しない他の入力操作装置として、音声を入力するマイクと、音声認識装置を配置し入力管理部３４に接続するようにしてもよい。
【００１８】
演算部３０は現在位置認識部４６を備えており、これに接続されるＧＰＳセンサ４０、距離センサ４２、方位センサ４４その他の図示しないセンサと共に、車両の現在位置を認識する現在位置認識手段として機能するようになっている。
ＧＰＳGlobal Position System)センサ４０は、ＧＰＳ用の人工衛星を利用して車両の位置を測定するセンサである。距離センサ４２は、例えば、車輪の回転数を検出して計数し、または加速度を検出して２回積分するもの等の各種の方法が使用される。方位センサ４４は、例えば、地磁気を検出して車両の方位を求める地磁気センサ、車両の回転角速度を検出しその角速度を積分して車両の方位を求めるガスレートジャイロや光ファイバジャイロ等のジャイロ、左右の車輪に配置しその出力パルス差（移動距離の差）により車両の旋回を検出することで方位の変位量を算出するようにした車輪センサ、等が使用される。その他のセンサとしては、路上に配置されたビーコンからの位置情報を受信するビーコン受信装置等が使用される。
現在位置認識部４６は、これら各センサからの情報を用いて緯度と経度による座標データを認識することで、車両が現在走行または停止している現在位置を認識する。
【００１９】
本実施形態におけるデータ記憶部４８は、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＩＣカード、小型ハードディスク等で構成された大容量の記憶装置が使用される。このデータ記憶部４８は、主要道路データと細街路データ（道路描画用データ）、進路変更の案内を矢印で行う場合の矢印データ、主要道路における進路変更地点の拡大図、音声による経路案内用の音声データ、その他のデータが格納されている。
【００２０】
ここで、主要道路データとしては、目的地までの経路探索に必要な、高速道路、幹線道路、等の幅の広い主要道（５．０ｍよりも幅広の道路）、道幅５．０ｍ以下の細道であってゴルフ場入や神社等の特定施設についての駐車場や入り口に到達するための道路についての道路データや、探索した経路をディスプレイ１０に表示するための地図データ等の、経路探索および経路案内の対象とされ、そのために必要な各種データが格納されている。
道路データは、各交差点に付された交差点番号、交差点名、交差点の東経と北緯、その交差点が始点となっている道路のうち一番番号の小さい道路番号、その交差点が終点となっている道路のうち一番番号の小さい道路番号、信号の有無等の交差点に関するデータを有している。また、道路データは、各道路に付された道路番号、道路の始点となる交差点番号、終点の交差点番号、同じ始点を持つ道路のうち番号が次のもの、同じ終点を持つ道路のうち番号が次のもの、道路の太さ、禁止情報、案内不要情報、ノード数、ノード列データの先頭アドレス、道路の長さ等の道路に関するデータ、その他各種の詳細なデータを有している。
【００２１】
一方、細街路データとしては、道幅３．３ｍ〜５．０ｍの生活道路および、必要に応じてそれよりも細い道路であって、経路探索の対象とされない道路からなる細街路をディスプレイ１０に表示するためのデータが格納されている。
細街路データは、後述する実施形態で細街路の間引き表示を行う場合には、細街路を間引くため細街路の交差点番号と、各交差点の東経、北緯のデータと、各交差点間の距離のデータが格納されている。交差点間の距離については、各交差点間の実距離が格納されるが、交差点間の直線距離でもよい。
【００２２】
矢印データとしては、左方向案内用の３パターンと直進用の１パターンと、右方向案内用の３パターンの計７種類の矢印データが格納されている。左右両方向用の３パターンは、矢印の向きが左右反転している以外が同一形状である。
【００２３】
図３は矢印データによってディスプレイ１０に表示される矢印の形状を表したものである。
この図３に示されるように矢印７１は、ディスプレイ１０の一部をしめる矢印画面７０に表示されるようになっている。矢印７１の種類としては、図３（ａ）に示すように直進を案内するための直進案内用矢印７１と、（ｂ）に示すように進路変更を案内するための進路変更案内用矢印７１とがある。
図３（ａ）、（ｂ）に示されるように、両矢印７１は、進行方向を示し、進行方向をユーザに直感させるための矢頭（鏃）７１ａと、進路変更地点までの距離の程度を直感させるための直線部（矢柄部）７１ｂとから構成されている。
直線部７１ｂは、距離感（遠近感）を表現するために、矢印の根本部７１ｅ側（下側）よりも矢頭７１ａと繋がる上側（矢頭側）のほうが幅狭の台形形状になっている。
【００２４】
矢印７１は、進行方向を向いた先端部７１ｃと、この先端部７１ｃから直線部７１ｂとの交点側に向かって広がる側刃部７１ｄから構成されている。
図３（ａ）に示す直進案内用の矢印７１は、矢頭７１ａの両側に側刃部７１ｄ、７１ｄを有する両刃矢印が使用される。
一方、図３（ｂ）に示す進路変更案内用の矢印７１は、矢頭７１ａの一方の側にのみ側刃部７１ｄを有する片刃矢印が使用される。この片刃矢印は、図３（ｂ）に示されるように、矢頭７１ｂの直線部７１ｂ側とは反対側に側刃部７１ｄが配置される。また矢頭７１ｂの直線部７１ｂ側には、直線部７１ｂとほぼ直角（直線部７１ｂが台形形状をしているためにわずかに直角よりも鋭角になっている）方向を向いた測線部７１ｆが配置される。
このように進路変更案内用の矢印７１の直線部７１ｂ側に側刃部を配置せずに測線部７１ｆを配置することで、全体の形状が単純化されると共に、進路変更方向の認識を容易に行うことができる。また、直線部７１ｂ側に側刃部を配置しないことにより、直線部７１ｂの長さの変化が認識し易くなるため進路変更地点までの距離の程度を直感しやすくなる。
なお、進路変更案内用矢印として、矢頭７１ａの両側に側刃部７１ｄ、７１ｄを有する両刃矢印を使用することも可能である。
【００２５】
矢頭７１ａに配置した測線部７１ｆと、直線部７１ｂの根本部７１ｅは、図３（ａ）（ｂ）に示されるように縦方向（直線部７１ｂの軸方向）に一定の幅を有することで、矢印７１が厚みを持った立体の形状になるようにしている。
ただし、根本部７１ｅは全矢印７１において一定幅を有するが、測線部７１ｆは後述する中サイズ矢印と最大サイズ矢印が幅を有し（図３（ｂ）、図５（ｂ）、（ｃ）参照）、最小サイズ矢印が幅を有しない（図５（ａ）参照）。
本実施形態にける矢印７１は、矢印画面７０による矢印の背景が中間色の灰色に対して、測線部７１ｆと根本部７１ｅが白、それ以外の部分が黒で表示されるが、カラー表示可能なディスプレイ１０の場合には各々異なる色で表示することができる。
【００２６】
図３（ｂ）に示す進路変更案内用の矢印７１は、左方向に進路変更を案内する（左折用の）矢印で、矢頭７１ａの先端部７１ｃが左側を向いている。これに対して右方向に進路案内をする矢印７１は、矢頭７１ａの先端部７１ｃが右側を向いており、図３（ｂ）の矢印７１を横方向に鏡面反転させた状態の矢印が使用される。
本実施形態における進路変更案内用の矢印７１は、最小サイズ矢印、中サイズ矢印、最大サイズ矢印が左右用に各３種類存在し、図３（ｂ）の矢印７１は、中間サイズ矢印を表したものである。
【００２７】
各サイズの矢印７１は、車両の現在位置から進路変更地点までの残距離Ｌに応じて選択されるようになっている。
すなわち、距離を表す第１閾値Ｌ１〜第４閾値Ｌ４（Ｌ１＜Ｌ２＜Ｌ３＜Ｌ４）に対して、Ｌ４≧Ｌ＞Ｌ３の範囲では最小サイズ矢印が選択され、Ｌ３≧Ｌ＞Ｌ２の範囲では中サイズ矢印が選択され、Ｌ２≧Ｌ＞Ｌ１の範囲では最大サイズ矢印が選択される。本実施形態において、第１閾値として３００ｍが使用され、第２閾値として７００ｍが使用され、第３閾値として２ｋｍが使用され、第４閾値として５ｋｍが使用される。
なお、Ｌ＞Ｌ４の範囲では図３（ａ）に示す直進案内用矢印が使用選択され、Ｌ１≧Ｌ≧０ｍの範囲ではその進路変更地点の拡大図が表示される。
【００２８】
最小サイズ矢印の形状は、進路変更地点までの距離がかなりあることを直感させるために、矢頭７１ａが最も小さく、直線部７１ｂが最も長く形成される。ただし、最小サイズ矢印の直線部７１ｂの長さは、図３（ａ）に示す直進案内用の矢印７１の直線部７１ｂよりも短く、最小サイズ矢印の矢頭７１ｂは直進案内矢印７１の矢頭７１ａの１／２よりも大きい形状とする。
中サイズ矢印の形状は、図３（ｂ）に示す用に、矢頭７１ａが中位の大きさで、直線部７１ｂが中位の長さの形状とする。
最大サイズ矢印の形状は、まもなく進路変更地点であること（進路変更地点が近いこと）を直感させるために、最も大きな矢頭７１ａで、最も短い直線部７１ｂの形状とする。
なお、本実施形態では進路変更地点までの距離Ｌが小さくなるほど直線部７１ｂの距離が短くなるように表示されるが、これに変えて、又はこれに加えて、距離Ｌに応じて直線部７１ｂの太さを変化させるようにしてもよい。すなわち、距離Ｌが大きいほど直線部７１ｂの太さを細く表示し、距離Ｌが小さくなるほど直線部７１ｂの太さを太く表示する。
【００２９】
直進案内用の矢印７１と進路変更案内用の各矢印７１は、その矢印形状の同一箇所が矢印画面７１の同一箇所（同一表示位置）にくるように表示されてる。本実施形態では図３（ａ）、（ｂ）に示されるように、直線部７１ｂの根本部７１ｅが矢印画面７０における同一位置に表示されるようになっている。なお、矢頭７１ａと直線部７１ｂとの交点位置を矢印画面７０の同一位置に表示するようにし、または、進路変更案内用矢印７１における矢頭７１ａの先端部７１ｃを同一位置に表示するようにしてもよい。
このように、矢印形状の同一箇所が矢印画面７０の同一位置に表示されることで、直線部７１ｂの長さの変化が認識し易くなり、車両が進路変更地点に近づく様子を直感することができるようになる。
【００３０】
音声出力回路３６は、音声を電気信号として出力する音声出力用ＩＣと、この音声出力用ＩＣの出力をディジタル−アナログ変換するＤ／Ａコンバータと、変換されたアナログ信号を増幅するアンプとを備えている。アンプの出力端にはスピーカ１８が接続されている。
このスピーカ１８も、その音声出力面が図２に示されるようにナビゲーション装置本体１の前面に配置されている。ただし、スピーカ１８は、車載されているオーディオ用のスピーカに追加接続し、またはオーディオ用スピーカで代用するようにしてもよい。
【００３１】
演算部３０は、ＣＰＵ（中央処理装置）、ＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）、ＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）等を備え、ＣＰＵがＲＡＭをワーキングエリアとしてＲＯＭに格納された各種プログラムを実行することによって、上記の各構成を実現するようになっている。
すなわち、演算部３０は、地図データ読み込み部５０、地図描画部５４、地図管理部５２、画面管理部３２、入力管理部３４、音声出力管理部３８、経路演算部５６、経路案内部５８およびこれらの各部を管理する全体管理部６０を備えている。
そして、演算部３０は、これら各部を管理することで、現在地から目的地までの走行経路を探索し、探索した経路に従い目的地までの音声案内と、矢印画像による進路変更地点案内を行う。また、演算部３０は、目的地近辺までの経路案内が終了する少し前の時点から、生活道路等の細街路を含む地図と現在地と目的地を表示する両地点表示細街路地図の表示等の各種処理を行うようになっている。
【００３２】
地図データ読み込み部５０には、データ記憶部４８が接続されている。地図描画部５４は、地図、道路、建物、案内記号、進路変更地点案内における矢印画像、進路変更地点の拡大図等の各種画像データを描画するようになっている。地図管理部５２は、地図データ読み込み部５０および地図描画部５４を管理するようになっている。
画面管理部３２には、ディスプレイ１０が接続されており、地図描画部５４を管理して、描画した画像データをディスプレイ１０に出力するようになっている。
入力管理部３４は、操作キー１２〜１６、ジョイスティック２０、タッチパネル２１が接続されており、入力データの認識と管理をするようになっている。
音声出力管理部３８は、音声出力回路３６の音声出力用ＩＣに接続されており、経路演算部５６で演算、探索された目的地までの走行経路を走行するあいだ、経路案内の音声を出力するようになっている。
【００３３】
なお、演算部３０には、自動車電話や携帯電話等による無線電話通信の他、ファクシミリ通信やパソコン通信等のマルチメディヤ通信、道路交通情報を得るためのＡＴＩＳによる通信、電子手帳等の携帯用電子機器との赤外線を利用した通信、その他各種の通信により、外部機器の間で、現在地から目的地までの探索経路の送受信、目的地データの送受信、地図、道路（生活道路等の細街路を含む）、案内情報等による画像データの送受信、そのデータの送受信を可能とするために、通信管理部を配置するようにしてもよい。
【００３４】
次に、このように構成されたナビゲーション装置における経路案内動作について説明する。
なお、走行経路案内の対象となる走行経路データについては、目的地設定処理及び経路演算部５６による経路演算処理により、細街路を除く主要道路からなる走行経路が予め取得されているものとする。なお、所定のセンタ装置に現在位置と目的地を送信し、センタ装置において探索された走行経路を無線通信手段により取得して使用してもよい。
走行経路データとしては、探索された走行経路を構成する交差点列データ（交差点名、交差点番号、曲がり角、距離等）、ノード列データ（そのノードの位置を表す東経、北緯など）等が取得され、全体管理部６０のＲＡＭに格納されている。
【００３５】
図４は、ナビゲーション装置による走行経路案内処理の動作を表したフローチャートである。
演算部３０は、車両の走行が開始されると、全体管理部６０のＲＡＭに格納されている走行経路データから、次の進路変更地点のデータを取得する（ステップ１０）。取得するデータとしては進路変更地点の座標（東経、北緯）、及び進路変更地点までのノードデータ等である。
次に演算部３０は、現在位置認識部４６により車両の現在位置を認識し（ステップ１１）、現在位置から進路変更地点までの距離Ｌ、進路変更すべき方向を算出する（ステップ１２）。
【００３６】
そして、進路変更地点までの距離が３００ｍ（第１閾値）以下であるか判断し（ステップ１３）、３００ｍよりもある場合には、データ記憶部４８に格納されている矢印データの中から距離Ｌと進路変更すべき方向に応じた矢印画像を選択し、補助画面とともに簡易表示装置として機能するディスプレイ１０に表示する（ステップ１４）。
【００３７】
図５は、ディスプレイ１０に表示される矢印案内画面に表示される画像の遷移状態を表したものである。
この図５（ａ）から（ｃ）に示されるように、地図を表示することなく矢印で経路案内を行う（矢印表示モード）ための矢印案内画面は、矢印画面７０と補助画面７５で構成されている。
矢印画面７０には、次に進路変更すべき方向と概略の距離を直感させる矢印画像７１と、現在位置から進路変更地点までの距離表示７２が表示されている。
補助画面７５には、現在時刻が表示される時計７６、目的地方向矢印７７、残り実距離７８、及び到達予想時間７９が表示されている。
【００３８】
矢印画像７１は、図５（ａ）〜（ｃ）に示す左方向案内用の３パターンの他に、直進用の１パターンと、右方向案内用の３パターンの計７種類の矢印データの中から、進路変更の方向と進路変更地点までの距離Ｌに応じて選択される。
これらの矢印のうち進路変更地点までの距離Ｌが５ｋｍ（第４閾値）を越える場合には、小さな矢頭７１ａが上方（進行方向を表す方向）を向いた直進用矢印画像が表示される。
一方、５ｋｍ≧Ｌ＞２ｋｍ（第３閾値）の範囲では図５（ａ）に示すように、矢頭７１ａが小さく直線部７１ｂが長い最小サイズ矢印の矢印画像７１が選択され、表示される。２ｋｍ≧Ｌ＞７００ｍ（第２閾値）の範囲では図５（ｂ）に示すように、矢頭７１ａが中位で直線部７１ｂも中間の長さの中サイズ矢印の矢印画像７１が選択され、表示される。７００ｍ≧Ｌ＞３００ｍの範囲では図５（ｃ）に示すように、矢頭７１ａが大きく直線部７１ｂが短い最大サイズ矢印の矢印画像７１が選択され、表示される。
【００３９】
これらの各矢印画像７１は、指定された距離Ｌの範囲内では同一の画像が表示され続け、５ｋｍ、２ｋｍ、７００ｍになった時点で切り替わるようになっている。
一方、現在位置から進路変更地点までの距離表示７２は、矢印画像７１の下側に大きく表示され、車両の移動に伴って１００ｍ単位で変更されるようになっている。
【００４０】
図（ａ）〜（ｃ）に示されるように、矢印案内画面では、こみ入った地図画像等が表示されず、進路変更案内に最低限必要な、距離と方向のみが表示されているため認識が容易である。また距離Ｌに応じて（進路変更地点に近づくにつれて）矢頭７１ａが大きくなると共に、直線部７１ｂが短くなることで、進路変更地点までの概略の距離を直感することができる。さらに、進路変更地点に近づくに従って矢頭７１ａが大きくなるため、進路変更方向を正確、容易に認識することができる。
【００４１】
一方、補助画面７５に表示される時計７６には現在時刻が表示される。
目的地方向矢印７７には、現在位置からみた目的地の方向が矢印で表示される。この目的地方向矢印７７は、現在位置と目的地の両位置座標から方向が算出され、２２．５度毎の１６の方向で表示される。この方向も車両の移動に伴って変更するようになっている。
残り実距離７８は、現在位置から目的地（実際には経路案内終了点）までの残りの実距離が表示される。
到達予想時間７９は、目的地（実際には経路案内終了点）までの到達予想時間が表示される。この到達予想時間の算出は、これまでの平均走行速度を算出し、この平均走行速度で残り実距離７８を除算することで求める。なお、平均走行速度の他に、法定走行速度や、他の基準車速を使用して到達予想時間７９を算出するようにしてもよい。
【００４２】
演算部３０は、以上の矢印案内画面の表示（ステップ１４）の後、矢印画像の変更があったか否かを判断し、変更があった場合（ステップ１５；Ｙ）には音声案内を行う（ステップ１６）。
すなわち、進路変更地点までの距離Ｌが５ｋｍになったら「およそ５ｋｍさきを左（右）方向です」と音声出力し、Ｌが２ｋｍになったら「およそ２ｋｍさきを左（右）方向です」と音声出力し、Ｌが７００ｍになったら「およそ７００ｍさきを左（右）方向です」と音声出力する。
また、図５（ｄ）に示した進路変更地点拡大図から変更された場合、進路変更地点までの距離ＬがＬ＞５ｋｍである場合には「みちなりにＬｍ直進です」と音声出力し、Ｌ≦５ｋｍである場合には「およそＬｋｍ（又はＬｍ）さきを左（右）方向です」と音声出力する。
【００４３】
矢印画像の変更がない場合（ステップ１５；Ｎ）、及び音声案内（ステップ１６）の後、演算部３０は、車両が案内終了点に到達したか否かを判断し、到達していなければ（ステップ１７；Ｎ）、ステップ１１に戻って処理を継続し、案内終了点に到達していれば（ステップ１７；Ｙ）処理を終了する。
【００４４】
ステップ１３において、現在位置から進路変更地点までの距離Ｌが３００ｍ以下である場合（ステップ１３；Ｙ）、演算部３０はディスプレイ１０に現在表示されているのが矢印案内画面か否かを判断し（ステップ１８）、矢印案内画面である場合（；Ｙ）、進路変更画面に切り替わるため「およそ３００ｍさきを左（右）方向です」等の音声案を行う（ステップ１９）。一方、矢印案内画面でない場合（ステップ１８；Ｎ）、画面の変更がないので音声案内は行われない。
【００４５】
次に演算部３０は、図５（ｄ）に例示されるように、該当する進路変更地点の拡大図をデータ記憶部４８から読み出してディスプレイ１０に表示する（ステップ２０）。この進路変更地点の拡大図８０において、演算部３０は、車両の現在位置を示す自車位置マーク８１と、進路変更方向を示す矢印８２、進路変更地点の名称（交差点名）８３、及び進路変更地点までの残距離をバーグラフ表示する残距離表示８４を表示する。
そして演算部３０は、自車位置マーク８１の表示位置と、残距離表示８４のグラフの長さとを車両の移動に伴って変化させる。
【００４６】
次に演算部３０は、進路変更地点を車両が通過したか否かを判断し（ステップ２１）、通過していなければ（；Ｎ）、ステップ１７に移行して、案内終了でなければ（ステップ１７；Ｎ）再度ステップ２０に戻り、進路変更地点拡大画面の自車位置マーク８１の位置を残距離表示８４のグラフ長を変更する。
一方、進路変更地点を車両が通過した場合（ステップ２１；Ｙ）、演算部３０は、ステップ１０に戻り、次の進路変更地点に対して同様の処理を継続する。
【００４７】
以上説明したように、矢印画像７１により経路変更地点を中心に走行経路案内を行う場合において、進路変更地点までの距離が長い場合（Ｌ４≧Ｌ＞Ｌ３の範囲）には、矢頭７１ａを小さく表示し直線部７１ｂを長い最小サイズ矢印を表示することで、矢頭７１ａの印象よりも直線部７１ｂの印象が強く残るため、車線変更等の進路変更準備はまで不要であることを運転者に認識させることができる。
また、進路変更地点まである程度近づくに従って中間サイズ矢印（Ｌ３≧Ｌ＞Ｌ２の範囲）に変化し、さらに最大サイズ矢印（Ｌ２≧Ｌ＞Ｌ１の範囲）に変化するため、そろそろ進路変更の準備が必要であることを運転者に認識させることができる。従って、曲がるべき交差点で曲がるための準備を運転者がゆとりを持って行うことができ、運転者に束縛感を感じさせない走行案内を行うことができる。
【００４８】
なお、以上の矢印案内画面による走行経路案内の途中において、ユーザのモード変更操作によって、地図による案内のモードが選択された場合、演算部３０は、ディスプレイの表示を図５（ａ）〜（ｃ）の矢印案内画面から図５（ｅ）の地図案内画面（地図表示モード）に変更する（切替手段）。この地図案内画面には細街路を除く走行経路が表示されると共に、自車位置マーク８１と矢印案内画面と同一内容の補助画面７５が表示され、さらに走行経路は区別可能とするために黒の太線で表示されている。
この地図案内モードにおいても、車両の現在位置から進路変更地点までの距離Ｌが３００以内になった時点で「およそ３００ｍさきを左（右）方向です」等の案内音声を出力した後に、図５（ｄ）に示す進路変更地点拡大図が表示され、進路変更地点を通過した後には再度（ｅ）の地図案内画面が表示される。
【００４９】
また、本実施形態のナビゲーション装置では、ロケーション機能（ロケーションモード）を備えている。このロケーション機能はユーザの操作によって開始され、図５（ｆ）に示すように、目的地までの走行経路が存在しない場合（経路探索を行っていない場合等）に、ディスプレイに１０現在位置周辺の細街路を含まない地図を表示すると共に、自車位置マーク８１のみを表示する。
【００５０】
更に、図５（ｅ）、（ｆ）に示した、地図案内モード及びロケーションモードでは、車両現在位置を含む所定地域の道路地図に、探索対象道路と走行経路（ロケーションモードでは表示されない）と車両現在位置とが表示される。そして、この両モードにおいて、更に所定の操作（細街路表示操作）を行うことによって、細街路表示モードに移行し、図５（ｅ）、（ｆ）の道路地図に、同一範囲に含まれる細街路を表示することができる。
この細街路表示モードについては、後述する方法により所定の細街路を選択して（所定以外の細街路を間引いて）表示するようにしてもよい。
また、矢印案内モードにおいて細街路表示操作が行われた場合には、直接細街路表示モードに行こうするようにしてもよい。
この細街路表示モードにより、走行途中において探索対象道路に面していない小さな公園や、商店などに立ち寄ることが可能になる。
【００５１】
次に本実施形態による、案内終了地点手前から目的地までの走行をアシストするアシスト処理の詳細について説明する。
図６は、アシスト処理の動作を表したフローチャートである。
演算部３０は、全体管理部６０のＲＡＭに格納された走行経路データから、最後の進路変更地点を通過したか否かを判断し、通過していない場合には（ステップ３０；Ｎ）処理を終了し、図４、５で説明した走行経路案内による画像表示を優先させることで最後の進路変更地点まで正確に認識させる。
一方、最後の進路変更地点を通過した場合（ステップ３０；Ｙ）、それ以後は経路案内に基づく進路変更はないので、アシスト処理を継続させる。
すなわち、演算部３０は、現在位置認識部４６により車両の現在位置を認識し（ステップ３１）、案内終了地点から所定距離以内であるか否かを判断する（ステップ３２）。ここで本実施形態において所定の距離としては２００ｍが設定されているが、他に１００ｍ、３００ｍ等の他の距離でもよく、またユーザが自由に設定できるようにしてもよい。
案内終了地点から所定距離になっていなければ（ステップ３２；Ｎ）、演算部３０はステップ３１に戻って監視を継続する。
【００５２】
案内終了地点から２００ｍ以内である場合（ステップ３２；Ｙ）、演算部３０は、現在位置から目的地までの距離Ｌ２と方向を両地点の座標データから算出する（ステップ３３）。
次に、演算部３０は、算出した距離Ｌ２と方向とから、ディスプレイ１０全体で表示可能な両地点表示細街路地図の最大縮尺を決定し、その縮尺よりも小さくて最も近い縮尺の地図を選択する（ステップ３４）。
【００５３】
演算部３０は選択した縮尺の細街路を含む地図（検索対象道路と走行経路と車両現在位置と細街路が描画された、車両現在位置（及び目的地）を含む所定地域の道路地図）をディスプレイ１０に表示すると共に、現在位置と目的地の両者を表示する。
図７は、両地点表示細街路地図がディスプレイ１０に表示された状態を表したものである。
この図７（ａ）は、案内終了地点から所定距離以内になった後に最初にディスプレイ１０に表示されるスケール１の画面を表したものである。図７（ａ）に示されるように、両地点表示細街路地図には、細街路９０が表示されると共に、車両の現在位置を表す自車位置マーク８１と、目的地を表す目的地マーク９１が表示されている。
【００５４】
この図７（ａ）は案内終了地点の手前で表示されるため、自車位置マーク８１よりも２００ｍ進行した地点が案内終了地点である。そして、自車位置マーク８１の地点まで走行した経路が黒の太線で表示されることで、走行してきた道路と進行方向が容易に認識できるようになっている。この走行道路と進行方向の認識にとって走行経路の表示は、両地点表示細街路地図が表示される以前においユーザは図５（ａ）〜（ｃ）の矢印案内画面による画面表示を見慣れているため、特に有効である。
なお、図５（ｅ）、（ｆ）においても同じであるが、自車位置マーク８１は、ディスプレイ１０または地図表示領域の中心ではなく、画面下側に表示している。これは画面の上下サイズが約４ｃｍと狭いため、車両の進行方向の領域をできるだけ広く表示させるためである。
【００５５】
両地点表示細街路地図をディスプレイ１０に表示した後、演算部３０は、目的地に到達したか否かを判断し、到達した場合には（ステップ３６；Ｙ）処理を終了する。
一方、目的地に到達していない場合（ステップ３６；Ｎ）、演算部３０は再度現在位置４６により車両の現在位置を認識し（ステップ３７）、ステップ３３に戻り、目的地に到達するまでステップ３３〜３７の処理を繰り返す。
これにより、車両が目的地に近づくに従って、最初図７（ａ）に示すスケール１の表示であった両地点表示細街路地図から、図７（ｂ）に示すより縮尺の大きなスケール２の地図に切り替わり、更に近づくと図７（ｃ）に示すより縮尺の大きなスケール３の地図に順次切り替わる。
縮尺の小さい画面では車両の移動による自車位置マーク８１の移動両はわずかであり、画面上認識しづらいが、図７（ａ）〜（ｃ）に示すように両地点表示細街路地図の縮尺を変更することで画面全体が変化するため、車両が目的地に近づいていることを視覚的に実感できる。
【００５６】
なお、図７（ａ）〜（ｃ）に示すように車両が目的地に近づくに従って、現在位置と目的地の両地点が表示可能な最大サイズの地図を選択してディスプレイ１０に表示するようにしたが、所定の縮尺、例えば１００ｍ縮尺（１／１万）になったら、それ以後は縮尺を固定し目的地まで自車位置マーク８１を移動するようにしてもよい。
【００５７】
次に第２の実施形態について説明する。なお、この第２実施形態及び他の実施形態において、ナビゲーション装置の構成は第１実施形態で説明した図１と同様であるので、異なる点のみを適宜説明することとし、同一部分については説明を省略する。
第１実施形態では案内終了後の目的地までの走行をアシストするために最大サイズの両地点表示細街路地図をディスプレイ１０に表示するようにしたが、この第２の実施形態では、現在地と目的地とを結ぶ線を画面に表示することでアシストするようにしたものである。
【００５８】
図８は、第２実施形態によりディスプレイ１０に表示される画面を表したものである。
この図８に示されるように、細街路を含む地図の縮尺を小さくせずに、例えば、１００ｍ縮尺の地図をディスプレイ１０の画面全体に表示する。この場合、縮尺が大きいため目的地を画面に表示することができないが、現在位置を表す自車位置マーク８１から、目的地方向にのびる方向線９３を表示することで、ユーザは、細街路地図を確認しながら目的地の方向に近づくことが可能になる。
本実施形態において方向線９３には、目的地方向を示す矢印がつけられており、方向線９３の存在を明確にするために、方向線が点滅するようにしてもよい。また方向線９３上の矢印が目的地方向に移動するように表示してもよい。
そして、１００ｍ縮尺の地図において車両が目的地に十分近づき、目的地を表示可能になった時点で、表示中の地図に目的地マーク９１を表示すると共に方向線９１の表示を終了する。この状態ではほぼ図７（ｃ）と同様な表示になる。
【００５９】
なお、第１実施形態では、目的地が四隅にある場合と上部中心にある場合とで現在位置からの距離が変わってしまうため、地図のヘディングアップ表示を行うと、車両が約４５度進路変更する毎に縮尺が大きくなったり小さくなったりして不自然になることから、ヘディングアップ機能は使用されないようになっている。
これに対して、第２実施形態では、目的地が表示されていないためヘディングアップ表示をするようにしてもよい。
また、走行経路の黒太線による識別表示や、自車位置マーク８１の画面領域中心よりも下側への表示については、第１実施形態と同様に行うことができる。
【００６０】
次に第３実施形態について説明する。
この第３実施形態では、細街路を地図に表示する場合に、車両現在位置を含む所定地域内の細街路から一定の基準に合致する細街路を選択してディスプレイ１０に表示する。なお、所定地域内の細街路から一定の基準に合致する細街路の選択は、当該一定の基準に合致しない（間引くための基準に合致する）細街路を間引いて表示することである。従って、以下は細街路を間引く場合について説明するが、間引く基準に合致しない細街路を選択する場合と同一である。
このように、一定の基準に合致しない細街路を間引いて表示することにより、ディスプレイ１０の表示をわかりやすくしたものである。
すなわち、ディスプレイ１０の小さな表示領域の中に細街路をすべて表示すると、表示画面が乱雑になり見にくくなる可能性があり、現在位置マーク８１や目的地マーク９１を見つけにくくなる。
そこで、自車位置マーク８１から目的地まで（画面に表示されている第１実施形態の場合だけでなく、表示されていない第２実施形態においても適用可能である）にたどり着くために明らかに不要と考えられる細街路の表示を省略することで、画面全体の表示をすっきりさせる。
【００６１】
図９は、第３実施形態により細街路を間引いて表示する前後の地図を表したものである。
図９（ａ）は細街路を間引く前の全細街路が表示された状態の図であり、図９（ｂ）は間引いた後の図である。図９（ｂ）に示されるように、自車位置と目的地とを結ぶ線分から所定距離の範囲に含まれる細街路のみ表示し、含まれない左側の領域９５ａと右下側の領域９５ｂでは細街路を省略して主要道路のみを表示するようにしている。
この図９（ｂ）に示されるように、目的地に到達するために走行しないと考えられる細街路の表示を省略することで、小画面であっても確認すべき領域（現在位置から目的地までの領域）を直ちに認識することができる。
なお、説明した実施形態では、細街路を間引く方法として、自車位置と目的地とを結ぶ線分から所定距離の範囲に含まれるか否かにより判断していたが、他に、現在位置と目的地とを両焦点とする楕円（長軸上に両焦点が位置する楕円）の範囲にある場合に表示し、範囲外の場合に省略するようにしてもよい。なお、楕円の長軸と短軸の値は適宜選択可能である。
【００６２】
また、細街路を間引く方法として、図１０、図１１に示す方法によることも可能である。
図１０（ａ）は、経路案内が終了する前に走行している検索対象道路９６と自車位置マーク８１と目的地マーク９１が表示去れ細街路を表示する前の状態を表したもので、この状態から以下のように細街路を間引いて表示する。
図１０（ｂ）は、走行中の検索対象道路９６の道路に対して、目的地（目的地マーク９１）が存在する側の細街路のみを表示し、目的地が存在しない側の細街路を間引いて表示しない場合を例示したものである。図１０（ｂ）の例示画面では、走行中の検索道路９６によりも進行方向右側に目的地が存在するため、左側の細街路を間引いて表示したものである。
図１０（ｃ）は、細街路のうち、目的地（目的地マーク９１）が面している細街路９７と、この細街路９７と走行中の検索対象道路９６に接続する一部の細街路９７ｂを表示し、他の細街路を間引いて表示しない場合を例示したものである。なお、目的地がめんしている細街路９７のみ表示し、細街路９７ｂについても間引くようにしてもよい。
【００６３】
図１１（ａ）は、細街路のデータを使用して案内終了地点から目的地までの接続道路９８ａを簡易検索し、この接続道路９８ａ以外の細街路を間引いて表示したものである。この変形例による接続道路９８ａは、細街路のデータの交差点座標と交差点間の道路距離を使用して経路案内終了点から目的地までの最短距離を数理的に検索したもので、一方通行等の情報は考慮されていない。従って、この接続道路９８ａを表示する場合には、一方通行の道路を逆進する可能性があるため、進入禁止等の交通規則についての十分な注意を促すコメントを画像表示し、又は／及び、音声による注意を出力するようにすることが望ましい。
図１１（ｂ）は、案内終了地点から目的地までの接続道路９８ａと、この接続道路９８ａに交差（接続）する細街路９８ｂを表示し、それ以外の細街路を間引いたものである。各細街路９８ｂは、その細街路の接続道路９８ａの反対側の交差点までが表示される。
図１１（ｃ）は、図１１（ｂ）に例示した細街路９８ｂのうち、接続道路９８ａから一定の距離、例えば、１００ｍ（又は２００ｍ、その他任意に設定される距離）のみ表示し、他の部分は間引いて表示したものである。
【００６４】
なお、第３実施形態の変形例として、道路描画用データの一部を使用して描画した道路を車両現在位置と共に表示することで、図９（ｂ）、図１０（ｂ）、（ｃ）、図１１（ａ）〜（ｃ）の表示を行うようにしてもよい。
ここで道路描画用データとは、例えば、特定縮尺の細街路描画用のデータであり、道路描画用データの一部とは、例えば、特定縮尺の細街路描画用のデータのうち、車両現在位置から一定距離内の道路（例えば、車両現在位置を中心とする半径１Ｋｍ内の道路）を描画するための細街路描画用データをいう。特定位置とは、例えば、車両現在位置から１００ｍの位置をいう。
次に、道路描画用データの一部を使用して描画した道路を車両現在位置と共に表示する動作例について説明する。
車両が現在位置から１００ｍ移動すると、その移動後の現在位置を中心とする半径１Ｋｍ内の道路を描画するための細街路描画用データが記憶装置から読み出される（道路描画用データの一部読み出し）。そして、読み出された細街路描画用データを使用して描画した道路を車両現在位置と共に表示する。
このように、記憶装置に記憶された道路描画用データの一部を使用して描画した道路を車両現在位置と共に表示しているので、道路描画用データの全部を使用して描画した道路を表示する場合に比べ、画面が煩雑とならない。また、細街路全てが表示されなくても、車両現在位置周辺の細街路は表示されているので、ユーザは画面を参照して、迂回路を判断できる。
【００６５】
次に第４の実施形態について説明する。
この実施形態では、第１の実施形態において車両現在位置と目的地とを、ディスプレイ１０に表示される地図画面の対角線上の隅にオフセットして表示するようにしたものである。
図１２はこの第４実施形態によりディスプレイ１０に表示される両地点表示細街路地図を表したものである。
このように現在位置と目的地とを対角線上の隅にオフセット表示することで、より大きな最大縮尺の両地点表示細街路地図を選択することが可能になる。この場合もヘディングアップ機能の使用は中止されているが、ヘディングアップ表示に近づけるために、現在位置（自車位置マーク８１）を左下隅、目的地（目的地マーク９１）を右上隅に表示し（図１２）、又は現在位置を右下隅、目的地を左上隅に表示する。
なお、現在位置（自車位置マーク８１）と目的地（目的地マーク９１）は、対角線上の角ではなく、多少中心よりに表示することで必要な細街路の表示が切れてしまうことが防止される。
なお、車両現在位置と目的地の表示位置をオフセットして表示する場合、両地点の中間地点がディスプレイ１０に表示される地図画面の中央となるようにオフセットして表示するようにしてもよい。
【００６６】
以上本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した発明の範囲において各種変形することが可能である。
例えば、説明した実施形態では、車両の現在位置から進路変更地点までの距離Ｌに応じて矢頭７１ａの大きさと直線部７１ｂの長さを変化させる場合について説明したが、本発明では、直線部７１ｂの長さは一定のまま、矢頭７１ａの大きさを距離Ｌに応じて変化させるようにしてもよい。
また、説明した実施形態では、進路変更案内用の矢印７１の画像として、最小サイズ矢印、中サイズ矢印、及び最大サイズ矢印を左方向用と右方向用に合計６種類を予め準備しておき、距離Ｌと進路変更方向に応じて画像を選択するようにしたが、より多くのサイズの矢印画像を準備しておき、矢頭７１ａの大きさと直線部７１ｂの長さがより細かく変化するように表示してもよい。
また、距離Ｌに応じて矢頭７１ａの大きさ、又は／及び、直線部７１ｂの長さを変更する画像をリアルタイムに生成して表示するようにしてもよい。この場合、左方向用と右方向用の矢頭７１ａの基本画像と、左右共通の直線部７１ｂの基本画像（直線部７１ｂの長さが距離Ｌに応じて変化する場合に使用）を予め準備しておき、距離Ｌに応じて矢頭７１ａと直線部７１ｂの各基本画像を拡大、縮小して合成表示するようにしてもよい。
【００６７】
また進路変更案内用の矢印７１の画像としては、左方向を示す矢印画像と右方向を示す矢印画像の２種類を使用する場合について説明したが、本発明では、進路変更案内用の矢印７１が指し示す方向として、より多くの方向を示す矢印画像を使用して進路変更案内を行うようにしてもよい。
例えば、直進方向を０度とした場合、右周り方向４５度方向を向いた斜め右矢印、９０度方向を向いた右方向矢印（実施形態で説明した右方向矢印と同様）、１３５度方向を向いた右手前矢印、２２５度方向を向いた左手前矢印、２７０度方向を向いた左方向矢印（図３（ｂ）と同様）、３１５度方向を向いた斜め左矢印、の６方向の矢印画像により進路変更の方向を案内するようにする。そして、各方向に対して、最小サイズ矢印、中サイズ矢印、最大サイズ矢印の画像の合計６×３＝１８種類の進路変更案内用の矢印画像７１が予め準備され、距離Ｌと方向に応じて適切な方向とサイズの矢印７１が選択され、表示される。
なお、進路変更すべき道路と進行中の道路（又は進行方向）との角度をθとした場合、２２度＜θ≦６８度の範囲にある場合に斜め右矢印が選択される。同様に、６８度＜θ≦１１２度の範囲にある場合に右方向矢印が選択され、１１２度＜θ≦１５８度の範囲にある場合に手前矢印が選択され、２０２度＜θ≦２４８度の範囲にある場合に左手前矢印が選択され、２４８度＜θ≦２９２度の範囲にある場合に左方向矢印が選択され、２９２度＜θ≦３３８度の範囲にある場合に斜め左矢印がそれぞれ選択される。
なお、この変形例においても、上述した変形例と同様に、６方向を示す各矢印の基本画像（矢頭部６種類と、直線部１種類）を予め準備し、進路変更すべき方向に応じて選択した矢印の基本画像を、距離Ｌに応じて拡大、縮小して表示するようにしてもよい。
また、進路変更案内用の矢印に、１５８度＜θ≦１８０度の範囲で表示される右Ｕターン矢印と、１８０度＜θ≦２０２度の範囲で表示される左Ｕターン矢印を使用し、距離Ｌに応じたサイズの矢印を表示するようにしてもよい。
【００６８】
また、距離Ｌに応じて、矢頭７１ａの大きさを変化させる場合について説明したが、本発明では、距離に応じた矢頭７１ａの大きさの比較基準として矢頭７１ａの表示面積を使用するようにしてもよい。
さらに、距離Ｌに応じて、矢頭７１ａの先鋭度を変化させるようにしてもよい。すなわち、距離Ｌが長い場合には、矢頭７１ａの先端部７１ｃを通る中心線に対する（図３（ｂ）の場合には、測線部７１ｆに対する）側刃部７１ｄの角度αを小さくすることで鋭角な矢頭７１ａとし、距離Ｌが短くなるにしたがって角度αを大きくすることで鈍角な矢頭７１ｂとする。
【００６９】
【発明の効果】
本発明によれば、細街路を含む地図と、車両現在位置と目的地の両地点を表示装置に表示するので、目的地までの細街路による経路を確認することができ、経路案内終了した後も目的地まで容易に到達することができる。
また本発明によれば、目的地にたどり着くために不要と考えられる細街路を間引くので、細街路が表示された道路地図の視認性を高くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態におけるナビゲーション装置の構成を表すブロック図である。
【図２】同上、ナビゲーション装置本体の外観を表した図である。
【図３】同上、ナビゲーション装置のディスプレイに表示される矢印の形状を表した説明図である。
【図４】同上、ナビゲーション装置による走行経路案内処理の動作を表したフローチャートである。
【図５】同上、ナビゲーション装置のディスプレイに表示される矢印案内画面に表示される画像の遷移状態を表した説明図である。
【図６】同上、ナビゲーション装置におけるアシスト処理の動作を表したフローチャートである。
【図７】同上、ナビゲーション装置において、両地点表示細街路地図がディスプレイに表示された状態を表した説明図である。
【図８】同上、ナビゲーション装置の第２実施形態によりディスプレイに表示される画面を表した説明図である。
【図９】同上、ナビゲーション装置の３実施形態により細街路を間引いて表示する前後の地図を表した説明図である。
【図１０】同上、ナビゲーション装置の第３実施形態により細街路を間引いて表示した他の画面を表した説明図である。
【図１１】同上、ナビゲーション装置の第３実施形態により細街路を間引いて表示した更に他の画面を表した説明図である。
【図１２】同上、ナビゲーション装置の第４実施形態によりディスプレイに表示される両地点表示細街路地図を表した説明図である。
【符号の説明】
１ナビゲーション装置本体
１０ディスプレイ
１２〜１６操作キー
１８スピーカ
２０ジョイスティック
２１タッチパネル
３０演算部
３２画面管理部
３４入力管理部
３８音声出力管理部
４０ＧＰＳセンサ
４２距離センサ
４４方位センサ
４６現在位置認識部
４８データ記憶部
５０地図データ読み込み部
５２地図管理部
５４地図描画部
５６経路演算部
５８経路案内部
６０全体管理部
７０矢印画面
７１矢印画像
７１ａ矢頭
７１ｂ直線部
７１ｃ先端部
７１ｄ側刃部
７１ｅ根本部
７１ｆ側線部
７２距離表示
７５補助画面
７６時計
７７目的地方向矢印
７８残り実距離
７９到達予想時間
８０進路変更地点の拡大図
８１自車位置マーク
８２進路変更方向を示す矢印
８３進路変更地点の名称（交差点名）
８４残距離表示
９０細街路
９１目的マーク
９５ａ、９５ｂ細街路を省略した領域[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a navigation device, and more particularly to a navigation device that uses a display device to guide a travel route to a destination.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Vehicle navigation devices that guide a travel route to a destination are widely used. In this navigation device, there are a search target road such as a main line and a main road used for route search, and a narrow street (mainly a life road (3.3 m to 5.0 m) or a narrower road) that is not used for route search. Map data is provided, and a travel route is searched using a road to be searched. For this reason, when the destination faces a life road (narrow street) instead of the main road that is the target of the route search, the route guidance is ended on the search target road before the destination. I am doing so.
For this reason, as a proposal for assisting travel to the destination after the route guidance is completed, Japanese Patent Laid-Open No. 9-53950 discloses a map including the current location and the destination after the route guidance is completed, and a narrow street ( (Living road) is also displayed.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional navigation device, since the narrow street is not displayed unless the route guidance on the search target road is finished, it is not possible to continue running after the route guidance is finished, and the vehicle stops once and stops at the destination. It was necessary to confirm the narrow street to go to. Even if there is a passenger in the passenger seat etc., the route to the destination on the narrow street cannot be confirmed on the screen until the route guidance is completed, so either stop once or proceed by the passenger It was necessary to continue driving on unidentified roads for the time being until the narrow streets to be confirmed could be confirmed.
Also, even before you reach your destination, you may want to stop at a place facing a narrow street, such as a small park or shop, while traveling, but conventional navigation devices display narrow streets while traveling. I couldn't.
[0004]
By the way, a display device used in such a navigation device is generally a detailed display device that displays a detailed image with a large pixel number of 160,000 pixels or more on a large screen of 4 inches or more because it is necessary to display a map. Has been. In particular, in order to display three-dimensionally in order to improve the visibility of the map, a display device of 6 inches or 7 inches or more may be used.
As described above, in the conventional navigation device, a detailed display device having a large screen and a large number of pixels is used. Therefore, in addition to the current position, the destination is displayed on the detailed map screen displayed when the route guidance is finished. Usually displayed. Rarely exists in special cases, such as when the destination is located far away.
Further, with the increase in the size of the display device and the three-dimensional display, there is a problem that the display device becomes expensive and the burden of display processing increases.
Furthermore, while increasing the number of display pixels of the display device and increasing the screen size to make the map easier to see, the map is displayed in detail by improving the current position recognition accuracy and enhancing the route guidance by voice guidance. However, the necessity of traveling on the map displayed on the other hand has decreased, and the utilization factor of the display device itself has decreased.
[0005]
Accordingly, the present inventor has developed a navigation device that provides easy-to-understand route guidance using a simple display device that simply displays an image with a small number of pixels. That is, in the simple display device used in combination with the voice guidance, the route guidance is displayed by using the arrows that can intuitively understand the distance and direction of the course change.
As a device necessary for performing such a simple display, specifically, the screen size is about 3 inches (the number of display pixels is 64 dots vertically × 128 dots horizontally), and a small simple display that can be stored in 1 DIN. The device is adopted.
Even when such a simple display device is used, it is necessary to display a map showing a narrow street in order to reach the destination after the route guidance is completed. However, in the case of a simple display device that can be accommodated in 1 DIN, the vertical width is about 4 cm. For this reason, if the map is displayed at a scale of 100 m (1 / 10,000), the current position is displayed at the center of the screen. Only a range of about 200 m can be displayed, and there is a possibility that the destination may not be displayed on the screen when the route guidance is completed. For this reason, it is important to display the travel route to the destination after the route guidance is finished in an easy-to-understand manner for the driver and the passenger at the passenger seat.
When displaying both the current position and the destination on a simple display device with a small screen size, it is necessary to display a small-scale map (map on the wide area side) along with narrow streets. It is inconvenient to display a scale map that displays both points.
In particular, during route guidance, when the route guidance is performed by an arrow that should be changed without displaying a map on the simple display device, even if the map is suddenly displayed after reaching the guidance end point, the user May be confused because the map is not recognized.
[0006]
In addition, this is particularly noticeable when the display size of the display device is relatively small. Regardless of the display size of the display device, when both the search target road and the narrow street are displayed on the road map, a large amount of information is displayed on the map screen. Is displayed, which makes it difficult to see the screen and makes it difficult to check the narrow streets to reach the destination.
[0007]
  Therefore, a first object of the present invention is to provide a navigation device that guides a travel route and that can easily reach a destination even after the route guidance is completed.
MaIn addition, the present invention provides a navigation device with high visibility of a road map on which narrow streets are displayed.Second purposeAnd
[0008]
[Means for Solving the Problems]
  According to the first aspect of the present invention, there is provided a navigation device that guides a travel route searched for a route from the current vehicle position to the destination, a display device that displays an image, and a search target road that is a target of the route search. Map information storage means for storing map data including narrow streets that are not targeted, current position recognition means for recognizing the current vehicle position, and roads in a predetermined area including the current vehicle position recognized by the current position recognition means, The search target road, the travel route, and the current vehicle positionWith the destinationRoad map display means for drawing and displaying on the display device;in frontA narrow street display means for displaying a narrow street in a predetermined area on a road map;The narrow street display means displays the narrow street on the side where the destination exists with respect to the traveling road to be searched, and does not display the narrow street on the side where the destination does not exist.The object is achieved by a navigation device characterized by the above.
  In the invention according to claim 2, there is provided a navigation device for guiding a travel route searched for a route from the current position of the vehicle to the destination, a display device for displaying an image, a search target road and a target for route search. The search for map information storage means for storing map data including narrow streets that do not become, current position recognition means for recognizing the current position of the vehicle, and roads in a predetermined area including the current position of the vehicle recognized by the current position recognition means The target road, the travel route, and the current vehicle positionWith the destinationRoad map display means for drawing and displaying on the display device;in frontA narrow street display means for displaying a narrow street in a predetermined area on a road map;The narrow street display means displays the narrow street that the destination faces among narrow streets, the narrow street that connects to this narrow street and the road to be searched for, and thins out other narrow streets. Do not show,The object is achieved by a navigation device characterized by the above.
  According to a third aspect of the present invention, there is provided a navigation device for guiding a travel route searched for a route from a current vehicle position to a destination, a display device for displaying an image, a search target road and a target for route search. The search for map information storage means for storing map data including narrow streets that do not become, current position recognition means for recognizing the current position of the vehicle, and roads in a predetermined area including the current position of the vehicle recognized by the current position recognition means The target road, the travel route, and the current vehicle positionWith the destinationRoad map display means for drawing and displaying on the display device;in frontA narrow street display means for displaying a narrow street in a predetermined area on a road map;The narrow street display means displays the narrow street that the destination faces, and does not display other narrow streets by thinning out.The object is achieved by a navigation device characterized by the above.
  According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a navigation device that guides a travel route searched for a route from a current vehicle position to a destination, a display device that displays an image, a search target road and a target for route search The search for map information storage means for storing map data including narrow streets that do not become, current position recognition means for recognizing the current position of the vehicle, and roads in a predetermined area including the current position of the vehicle recognized by the current position recognition means The target road, the travel route, and the current vehicle positionWith the destinationRoad map display means for drawing and displaying on the display device;in frontA narrow street display means for displaying a narrow street in a predetermined area on a road map;Simple search means for easily searching for a connection road from the guidance end point of the travel route searched for to the destination to the destination using narrow street data, and the narrow street display means is the simple street display means. Display the connected roads you searched for, do not display other narrow streets,The object is achieved by a navigation device characterized by the above.
  In the invention according to claim 5, there is provided a navigation device for guiding a travel route searched for a route from the current vehicle position to the destination, a display device for displaying an image, a search target road and a target for route search. The search for map information storage means for storing map data including narrow streets that do not become, current position recognition means for recognizing the current position of the vehicle, and roads in a predetermined area including the current position of the vehicle recognized by the current position recognition means The target road, the travel route, and the current vehicle positionWith the destinationRoad map display means for drawing and displaying on the display device;in frontA narrow street display means for displaying a narrow street in a predetermined area on a road map;A simple search that uses a narrow street data to easily search for a connecting road from the guidance end point of the route searched for the route to the destination. And the narrow street display means displays the connection road that has been simply searched and the narrow street that intersects with the connection road, and does not display other narrow streets by thinning out,The object is achieved by a navigation device characterized by the above.
  In invention of Claim 6,The narrow street display means displays a narrow street that intersects the connecting road at a certain distance from the connecting road, and does not display other portions by thinning out,The object is achieved by the navigation device according to claim 5.
[0013]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, a preferred embodiment of the navigation device of the present invention will be described in detail with reference to FIGS.
(1) Outline of the embodiment
In this embodiment, when guiding a travel route by image display, it is based on the knowledge that the following two points are more important than displaying a detailed map. That is, it is easy to recognize how the route is selected and changed, and the state of the road (intersection or five-way) at which the route should be changed based on the travel route (hereinafter referred to as a route change point) 2) that the direction of change of course is recognizable.
Based on this knowledge, in this embodiment, as the route guidance by image display as well as the voice route guidance, the distance from the travel route acquired by the travel route acquisition means and the current vehicle position to the next route change point to be changed A course change direction is acquired (course information acquisition means), and an arrowhead having a size corresponding to the distance to the course change point in the course change direction and an arrow having a straight line portion following the arrowhead is displayed (display 10). (Arrow display means).
Specifically, first, before reaching the vicinity of a course change point such as an intersection (within 300 m), an arrow composed of a straight line portion and an arrowhead is displayed independently (without displaying a map). At that time, it is possible to intuitively recognize the approximate distance to the intersection and the course change direction by changing the size of the arrowhead and the length of the straight line portion according to the distance to the intersection. Second, the distance to the route change point is displayed with an arrow. Thirdly, when reaching the vicinity of the route change point (within 300 m), an enlarged view of an intersection or the like and the route change direction by an arrow are displayed.
[0014]
Since the image display is displayed in such a simplified graphic form, in this embodiment, a small size screen (about 4 cm long, 64 dots × about 7 mm wide) that can be accommodated in 1 DIN (about 5 cm long × about 18 cm wide). A simple display device of 5 cm, 128 dots) is used.
Then, in order to assist the travel to the destination after the route guidance is completed, a specific position in the travel route (a point just before arrival at the guidance end point, a predetermined distance before the guidance end point, or voice guidance is provided) Map of the area including the current location, specifically a map containing a narrow street that can display both the current location and the destination (hereinafter both Point display narrow street map) is displayed on the display device.
Then, after the two-point display narrow street map is displayed on the simple display device, the two-point display narrow street map is switched to the large-scale two-point display narrow street map and displayed as the vehicle approaches the destination. For example, if the scale of the first narrow-point display narrow street map is 1600m (1 / 160,000), both points can be displayed, such as 800m scale, 400m scale, 200m scale, and 100m scale as it approaches the destination. Switch to a smaller scale map. In addition to switching the scale in stages, between 800m scale and 400m scale, the map at 800m scale is enlarged as appropriate, or the map at 400m scale is reduced to an intermediate scale (for example, 700m scale, 600m scale, 500m scale) You may make it display the map of.
[0015]
(2) Details of the embodiment
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the navigation device according to the present embodiment, and FIG. 2 is a diagram showing the appearance of the navigation device.
As shown in FIG. 1, the navigation apparatus includes a calculation unit 30. The calculation unit 30 includes a display (display device) 10, operation keys 12, 14, 16, a joystick 20, a touch panel 21, and an audio output. A circuit 36, a GPS sensor 40, a distance sensor 42, an orientation sensor 44, and a data storage unit 48 are connected. The joystick 20 is wirelessly connected by infrared communication.
Among these parts, the other parts except the joystick 20 and the GPS sensor 40, the distance sensor 42, and the direction sensor 44 functioning as a part of the current position recognition unit are integrated with one DIN as shown in FIG. It is accommodated in a navigation device body 1 that is sized.
[0016]
The display 10 connected to the calculation unit 30 functions as a simple display device. In order to accommodate the entire navigation device in 1 DIN, this display uses a small display of about 4 cm in length and about 7.5 cm in width, and the number of display pixels is about approx. A display with 40,000 pixels or less, preferably 10,000 pixels or less is used. In the display 10 according to the present embodiment, a display having 64 pixels vertically × 128 pixels horizontally = 8192 pixels is used.
The display 10 can display four gradations of white, black, and intermediate two colors.
[0017]
The operation keys (menu key 12, current location key 14, return key 16) and joystick 20 are arranged in the vicinity of the display 10 on the front surface of the navigation device body 1. The touch panel 21 is disposed on the surface of the display 10.
The operation contents of the operation keys 12 to 16, the joystick 20, and the touch panel 21 are recognized by the input management unit 34 included in the calculation unit 30, and the menu screen corresponding to the operation content is displayed in the overall management unit 60 and the screen management unit 32. And various screens such as a destination setting screen are displayed on the display 10.
The screen displayed on the display 10 has a hierarchical structure, with the menu screen on the top layer and displayed by operating the menu key 12. On the navigation menu screen, for example, a designation key for designating destination setting, place name search, etc. is displayed. When the destination setting key is designated, a ski area, golf course, etc. are further displayed as lower layer screens. Designation keys for designating a place and the like are displayed, and the screens are sequentially displayed up to the lowest layer screen by designating each designation key (pressing a corresponding part of the touch panel 21 or operating with a joystick). Yes.
Other images displayed on the display 10 include a large arrow that can intuitively recognize the approximate distance to the route change point and the route change direction, which is an image during route guidance according to the present embodiment, The route change point enlarged view where the road condition (shape) near the change point and the target are displayed deformed, the double-point display narrow street map, the map that does not include the narrow streets that can be displayed during route guidance, and the current position and guidance A travel route map image that displays a route, a map that can be displayed when route guidance is not provided (display of a narrow street is specified by the user), a location image that displays a current position, and the like are displayed. ing. Note that the travel route map image and the location image are not normally displayed and are displayed by a user operation during the travel.
As another input operation device (not shown), a microphone for inputting voice and a voice recognition device may be arranged and connected to the input management unit 34.
[0018]
The computing unit 30 includes a current position recognizing unit 46, and functions as current position recognizing means for recognizing the current position of the vehicle together with a GPS sensor 40, a distance sensor 42, a direction sensor 44, and other sensors (not shown) connected thereto. It is supposed to be.
The GPS Global Position System) sensor 40 is a sensor that measures the position of the vehicle using a GPS artificial satellite. For the distance sensor 42, for example, various methods are used such as detecting and counting the number of rotations of the wheel, or detecting acceleration and integrating twice. The azimuth sensor 44 is, for example, a geomagnetic sensor that detects the azimuth of the vehicle by detecting geomagnetism, a gyroscope such as a gas rate gyroscope or an optical fiber gyroscope that detects the rotational angular velocity of the vehicle and integrates the angular velocity to determine the azimuth of the vehicle, A wheel sensor, etc., which is arranged on the wheel of the vehicle and detects the turning of the vehicle by the output pulse difference (movement distance difference), etc. is used. As other sensors, a beacon receiving device that receives position information from beacons arranged on the road is used.
The current position recognition unit 46 recognizes the current position where the vehicle is currently running or stopped by recognizing coordinate data based on latitude and longitude using information from each of these sensors.
[0019]
The data storage unit 48 in the present embodiment uses a large-capacity storage device composed of a flash memory, EPROM, EEPROM, IC card, small hard disk, and the like. This data storage unit 48 is used for main road data and narrow street data (road drawing data), arrow data when a route change guide is provided by an arrow, an enlarged view of a route change point on the main road, and a route guidance by voice. Audio data and other data are stored.
[0020]
Here, as main road data, wide main roads (roads wider than 5.0 m) such as expressways and main roads necessary for route search to the destination, narrow roads with a road width of 5.0 m or less Route search and route such as road data for a road to reach a parking lot or entrance for a specific facility such as a golf course entrance or a shrine, or map data for displaying the searched route on the display 10 Various data necessary for guidance are stored.
The road data includes the intersection number assigned to each intersection, the intersection name, the east longitude and north latitude of the intersection, the road number with the smallest number among the roads starting from the intersection, and the road whose end point is the intersection. Data on the intersection such as the road number with the smallest number and the presence or absence of a signal. The road data includes the road number assigned to each road, the intersection number that is the start point of the road, the intersection number that is the end point, the next of the roads that have the same start point, and the number of roads that have the same end point. The following items are included: road thickness, prohibition information, guidance unnecessary information, number of nodes, start address of node sequence data, road-related data such as road length, and various other detailed data.
[0021]
On the other hand, as narrow street data, a narrow street composed of a living road having a road width of 3.3 m to 5.0 m and a narrower road if necessary, which is not targeted for route search, is displayed on the display 10. Data to store is stored.
The narrow street data is thinned street thinning display in the embodiment to be described later, the narrow street intersection number, the east longitude and north latitude data of each intersection, and the distance data between each intersection Is stored. Regarding the distance between the intersections, the actual distance between the intersections is stored, but it may be a linear distance between the intersections.
[0022]
As the arrow data, seven types of arrow data are stored in total: three patterns for left direction guidance, one pattern for straight travel, and three patterns for right direction guidance. The three patterns for both the left and right directions have the same shape except that the directions of the arrows are reversed left and right.
[0023]
FIG. 3 shows the shape of the arrow displayed on the display 10 by the arrow data.
As shown in FIG. 3, the arrow 71 is displayed on an arrow screen 70 that shows a part of the display 10. As types of the arrows 71, as shown in FIG. 3A, a straight travel guidance arrow 71 for guiding straight travel, and as shown in FIG. 3B, a course change guidance arrow 71 for guiding a course change, There is.
As shown in FIGS. 3 (a) and 3 (b), the double arrow 71 indicates the direction of travel, and the arrow head (鏃) 71a for making the travel direction intuitive to the user and the degree of distance to the course change point. It consists of a straight line part (arrowhead part) 71b for intuition.
In order to express a sense of distance (perspective), the straight portion 71b has a trapezoidal shape in which the upper side (arrowhead side) connected to the arrowhead 71a is narrower than the base portion 71e side (lower side) of the arrow.
[0024]
The arrow 71 is composed of a front end portion 71c facing in the traveling direction and a side blade portion 71d spreading from the front end portion 71c toward the intersection of the straight line portion 71b.
As the straight guide arrow 71 shown in FIG. 3A, a double-edged arrow having side blades 71d and 71d on both sides of the arrow head 71a is used.
On the other hand, the arrow 71 for course change guidance shown in FIG.3 (b) uses the single-edged arrow which has the side blade part 71d only in the one side of the arrow head 71a. As shown in FIG. 3B, the single-blade arrow has a side blade portion 71d arranged on the side opposite to the straight portion 71b side of the arrowhead 71b. Further, on the linear portion 71b side of the arrowhead 71b, a survey line portion 71f facing a direction substantially perpendicular to the linear portion 71b (slightly acute than the right angle because the linear portion 71b is trapezoidal) is disposed. Is done.
In this way, by arranging the survey line portion 71f without arranging the side blade portion on the straight line portion 71b side of the arrow 71 for route change guidance, the overall shape is simplified and the recognition of the route change direction is easy. Can be done. Further, by not arranging the side blade portion on the straight portion 71b side, it becomes easy to recognize the change in the length of the straight portion 71b, so that the degree of the distance to the course change point can be easily understood.
It is also possible to use double-edged arrows having side blades 71d and 71d on both sides of the arrow head 71a as the route change guide arrows.
[0025]
As shown in FIGS. 3A and 3B, the survey line portion 71f arranged at the arrow head 71a and the root portion 71e of the straight portion 71b have a certain width in the vertical direction (the axial direction of the straight portion 71b). The arrow 71 has a three-dimensional shape with a thickness.
However, although the root portion 71e has a constant width in all arrows 71, the survey line portion 71f has widths in a medium size arrow and a maximum size arrow, which will be described later (FIGS. 3B, 5B, and 5C). See), the minimum size arrow has no width (see FIG. 5 (a)).
The arrow 71 in the present embodiment is displayed in white while the survey line portion 71f and the root portion 71e are white and the other portions are black while the background of the arrow on the arrow screen 70 is an intermediate gray color. In the case of the display 10, each can be displayed in a different color.
[0026]
An arrow 71 for guiding a route change shown in FIG. 3B is an arrow that guides the route change in the left direction (for turning left), and the tip 71c of the arrow head 71a faces the left side. On the other hand, the arrow 71 that guides the route in the right direction is such that the tip 71c of the arrow head 71a faces the right side and the arrow 71 in FIG. 3B is mirror-reversed in the horizontal direction. The
In the present embodiment, there are three kinds of arrows 71 for the route change guidance, the minimum size arrow, the medium size arrow, and the maximum size arrow for left and right, respectively, and the arrow 71 in FIG. 3B represents an intermediate size arrow. Is.
[0027]
The arrow 71 of each size is selected according to the remaining distance L from the current position of the vehicle to the route change point.
That is, for the first threshold value L1 to the fourth threshold value L4 (L1 <L2 <L3 <L4) representing the distance, the minimum size arrow is selected in the range of L4 ≧ L> L3, and in the range of L3 ≧ L> L2. The medium size arrow is selected, and the maximum size arrow is selected in the range of L2 ≧ L> L1. In the present embodiment, 300 m is used as the first threshold, 700 m is used as the second threshold, 2 km is used as the third threshold, and 5 km is used as the fourth threshold.
In addition, in the range of L> L4, the straight guidance arrow shown in FIG. 3A is used and selected, and in the range of L1 ≧ L ≧ 0 m, an enlarged view of the route change point is displayed.
[0028]
In the shape of the minimum size arrow, the arrowhead 71a is the smallest and the straight line portion 71b is the longest to make it intuitive that the distance to the course change point is considerable. However, the length of the straight line portion 71b of the minimum size arrow is shorter than the straight line portion 71b of the straight travel guide arrow 71 shown in FIG. 3A, and the arrow head 71b of the minimum size arrow is the length of the arrow head 71a of the straight travel guide arrow 71. The shape is larger than 1/2.
As shown in FIG. 3B, the middle size arrow has a middle size of the arrow head 71a and a middle length of the straight portion 71b.
The shape of the maximum size arrow is the largest arrowhead 71a and the shortest straight line portion 71b in order to make it intuitive that it is a course change point (a course change point is near).
In the present embodiment, the distance L of the straight line portion 71b is displayed as the distance L to the route change point decreases, but instead of this, or in addition to this, the straight line portion 71b according to the distance L. You may make it change the thickness of. That is, the greater the distance L, the thinner the straight line portion 71b, and the smaller the distance L, the thicker the straight line portion 71b.
[0029]
The straight guidance arrow 71 and each route change guidance arrow 71 are displayed such that the same location of the arrow shape is at the same location (same display position) of the arrow screen 71. In the present embodiment, as shown in FIGS. 3A and 3B, the root portion 71 e of the straight line portion 71 b is displayed at the same position on the arrow screen 70. The intersection position of the arrow head 71a and the straight line portion 71b is displayed at the same position on the arrow screen 70, or the tip 71c of the arrow head 71a in the course change guide arrow 71 is displayed at the same position. Good.
In this way, by displaying the same arrow-shaped portion at the same position on the arrow screen 70, it becomes easy to recognize the change in the length of the straight line portion 71b, and it is intuitive to see how the vehicle approaches the course change point. become able to.
[0030]
The audio output circuit 36 includes an audio output IC that outputs audio as an electrical signal, a D / A converter that converts the output of the audio output IC from digital to analog, and an amplifier that amplifies the converted analog signal. ing. A speaker 18 is connected to the output end of the amplifier.
The sound output surface of the speaker 18 is also arranged on the front surface of the navigation apparatus body 1 as shown in FIG. However, the speaker 18 may be additionally connected to an on-vehicle audio speaker, or may be substituted with an audio speaker.
[0031]
The arithmetic unit 30 includes a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), etc., and the CPU executes various programs stored in the ROM using the RAM as a working area. Thus, each of the above-described configurations is realized.
That is, the calculation unit 30 includes a map data reading unit 50, a map drawing unit 54, a map management unit 52, a screen management unit 32, an input management unit 34, an audio output management unit 38, a route calculation unit 56, a route guide unit 58, and these. Is provided with an overall management unit 60 for managing the respective units.
And the calculating part 30 manages these each part, searches the driving | running route from the present location to the destination, performs voice guidance to the destination according to the searched route | route, and the route change point guidance by an arrow image. Further, the calculation unit 30 displays a map including a narrow street such as a life road and a double-point display narrow street map that displays the current location and the destination from a point just before the route guidance to the vicinity of the destination ends. Various processes are performed.
[0032]
A data storage unit 48 is connected to the map data reading unit 50. The map drawing unit 54 draws various image data such as a map, a road, a building, a guide symbol, an arrow image in the route change point guide, and an enlarged view of the route change point. The map management unit 52 manages the map data reading unit 50 and the map drawing unit 54.
The screen management unit 32 is connected to the display 10, manages the map drawing unit 54, and outputs the drawn image data to the display 10.
The input management unit 34 is connected to the operation keys 12 to 16, the joystick 20, and the touch panel 21, and recognizes and manages input data.
The voice output management unit 38 is connected to the voice output IC of the voice output circuit 36, and outputs a route guidance voice while driving on the travel route to the destination calculated and searched by the route calculation unit 56. It is like that.
[0033]
Note that the computing unit 30 includes portable telephones such as wireless telephone communications using car phones and mobile phones, multimedia communications such as facsimile communications and personal computer communications, communications using ATIS for obtaining road traffic information, and electronic notebooks. Send / receive search route from current location to destination, send / receive destination data, map, road (including narrow streets such as living streets) between external devices through infrared communication with devices and other various communications ), Transmission / reception of image data based on guidance information or the like, and transmission / reception of the data may be performed.
[0034]
Next, a route guidance operation in the navigation device configured as described above will be described.
In addition, as for the travel route data that is the target of the travel route guidance, it is assumed that the travel route including the main roads excluding the narrow streets is acquired in advance by the destination setting process and the route calculation process by the route calculation unit 56. The current position and the destination may be transmitted to a predetermined center device, and the travel route searched for in the center device may be acquired and used by wireless communication means.
As the travel route data, intersection sequence data (intersection name, intersection number, turn angle, distance, etc.) constituting the searched travel route, node sequence data (east longitude, north latitude, etc. indicating the position of the node), etc. are acquired, It is stored in the RAM of the overall management unit 60.
[0035]
FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the travel route guidance process by the navigation device.
When the vehicle starts to travel, the calculation unit 30 acquires data of the next route change point from the travel route data stored in the RAM of the overall management unit 60 (step 10). The data to be acquired includes the coordinates of the course change point (east longitude, north latitude), node data up to the course change point, and the like.
Next, the calculation unit 30 recognizes the current position of the vehicle by the current position recognition unit 46 (step 11), and calculates the distance L from the current position to the course change point and the direction in which the course should be changed (step 12).
[0036]
Then, it is determined whether the distance to the route change point is 300 m (first threshold) or less (step 13). If the distance is more than 300 m, the distance L is selected from the arrow data stored in the data storage unit 48. An arrow image corresponding to the direction to be changed is selected and displayed on the display 10 functioning as a simple display device together with the auxiliary screen (step 14).
[0037]
FIG. 5 shows a transition state of an image displayed on the arrow guidance screen displayed on the display 10.
As shown in FIGS. 5A to 5C, an arrow guidance screen for performing route guidance with an arrow without displaying a map (arrow display mode) includes an arrow screen 70 and an auxiliary screen 75. ing.
On the arrow screen 70, an arrow image 71 for intuitively understanding the direction to be changed next and the approximate distance, and a distance display 72 from the current position to the route change point are displayed.
The auxiliary screen 75 displays a clock 76 that displays the current time, a destination direction arrow 77, a remaining actual distance 78, and an estimated arrival time 79.
[0038]
In addition to the three patterns for left direction guidance shown in FIGS. 5A to 5C, the arrow image 71 includes seven types of arrow data including one pattern for straight traveling and three patterns for right direction guidance. To the route change direction and the distance L to the route change point.
When the distance L to the course change point among these arrows exceeds 5 km (fourth threshold value), a straight arrow image is displayed with the small arrowhead 71a facing upward (direction indicating the traveling direction).
On the other hand, in the range of 5 km ≧ L> 2 km (third threshold value), as shown in FIG. 5A, the arrow image 71 of the minimum size arrow with the small arrowhead 71a and the long straight line portion 71b is selected and displayed. In the range of 2 km ≧ L> 700 m (second threshold value), as shown in FIG. 5B, an arrow image 71 having a medium-sized arrow having an intermediate length of the arrow head 71a and an intermediate length of the straight line portion 71b is selected and displayed. Is done. In the range of 700 m ≧ L> 300 m, as shown in FIG. 5C, the arrow image 71 of the maximum size arrow with a large arrow head 71a and a short straight line portion 71b is selected and displayed.
[0039]
Each of these arrow images 71 continues to be displayed within the range of the designated distance L, and is switched when it becomes 5 km, 2 km, and 700 m.
On the other hand, the distance display 72 from the current position to the course change point is displayed largely below the arrow image 71 and is changed in units of 100 m as the vehicle moves.
[0040]
As shown in Figs. (A) to (c), the arrow guidance screen does not display a map image or the like, but recognizes only the distance and direction necessary for the route change guidance. Is easy. Further, according to the distance L (as approaching the course change point), the arrow head 71a becomes larger and the straight line portion 71b becomes shorter, so that the approximate distance to the course change point can be intuitively understood. Furthermore, since the arrowhead 71a increases as it approaches the route change point, the route change direction can be recognized accurately and easily.
[0041]
On the other hand, the current time is displayed on the clock 76 displayed on the auxiliary screen 75.
In the destination direction arrow 77, the direction of the destination viewed from the current position is indicated by an arrow. The direction of the destination direction arrow 77 is calculated from the coordinates of both the current position and the destination, and is displayed in 16 directions every 22.5 degrees. This direction is also changed as the vehicle moves.
The remaining actual distance 78 displays the remaining actual distance from the current position to the destination (actually the route guidance end point).
The estimated arrival time 79 displays the estimated arrival time to the destination (actually the route guidance end point). The predicted arrival time is calculated by calculating the average traveling speed so far and dividing the remaining actual distance 78 by this average traveling speed. In addition to the average traveling speed, the predicted arrival time 79 may be calculated using a legal traveling speed or another reference vehicle speed.
[0042]
After displaying the above arrow guidance screen (step 14), the calculation unit 30 determines whether or not the arrow image has been changed, and if there is a change (step 15; Y), provides voice guidance (step). 16).
That is, when the distance L to the route change point becomes 5 km, the voice output is “about 5 km ahead is left (right)”, and when L is 2 km, “about 2 km is left (right)” Voice is output, and when L reaches 700 m, the voice is output as "About 700 m is left (right) direction".
In addition, when the route change point enlarged view shown in FIG. 5 (d) is changed, if the distance L to the route change point is L> 5km, the voice is output as “Lm straight ahead”. When L ≦ 5 km, the voice is output as “approximately Lkm (or Lm) is in the left (right) direction”.
[0043]
When there is no change in the arrow image (step 15; N) and after the voice guidance (step 16), the calculation unit 30 determines whether or not the vehicle has reached the guidance end point. Step 17; N) Return to Step 11 to continue the process. If the guidance end point has been reached (Step 17; Y), the process ends.
[0044]
In step 13, when the distance L from the current position to the course change point is 300 m or less (step 13; Y), the calculation unit 30 determines whether or not the current display on the display 10 is an arrow guidance screen. (Step 18), if it is an arrow guidance screen (; Y), a voice plan such as “approx. 300m is in the left (right) direction” is performed to switch to the course change screen (Step 19). On the other hand, if the screen is not an arrow guidance screen (step 18; N), no voice guidance is performed because there is no screen change.
[0045]
Next, as illustrated in FIG. 5D, the calculation unit 30 reads an enlarged view of the corresponding course change point from the data storage unit 48 and displays it on the display 10 (step 20). In the enlarged map 80 of the route change point, the calculation unit 30 includes a host vehicle position mark 81 indicating the current position of the vehicle, an arrow 82 indicating the route change direction, a route change point name (intersection name) 83, and a route change. A remaining distance display 84 for displaying the remaining distance to the point as a bar graph is displayed.
And the calculating part 30 changes the display position of the own vehicle position mark 81, and the length of the graph of the remaining distance display 84 with a movement of a vehicle.
[0046]
Next, the calculation unit 30 determines whether or not the vehicle has passed the route change point (Step 21). If not, the operation unit 30 proceeds to Step 17 and does not end the guidance (Step S21). 17; N) Return to step 20 again and change the graph length of the remaining distance display 84 for the position of the vehicle position mark 81 on the route change point enlargement screen.
On the other hand, when the vehicle passes through the route change point (step 21; Y), the calculation unit 30 returns to step 10 and continues the same processing for the next route change point.
[0047]
As described above, when the travel route guidance is performed using the arrow image 71 around the route change point, when the distance to the route change point is long (in the range of L4 ≧ L> L3), the arrow head 71a is displayed in a small size. By displaying a long minimum size arrow on the straight line portion 71b, the impression of the straight line portion 71b remains stronger than the impression of the arrow head 71a, so that the driver recognizes that preparation for a course change such as a lane change is unnecessary. be able to.
Also, as it gets closer to the route change point to some extent, it changes to an intermediate size arrow (range L3 ≧ L> L2) and further changes to a maximum size arrow (range L2 ≧ L> L1), so it is almost time to prepare for the route change. It is possible to make the driver recognize that it is. Therefore, the driver can make a preparation for turning at the intersection to be bent with ease, and driving guidance that does not make the driver feel a sense of restraint can be performed.
[0048]
When the map guidance mode is selected by the user's mode change operation during the travel route guidance on the arrow guidance screen described above, the calculation unit 30 displays the display on the display shown in FIGS. ) Arrow guidance screen is changed to the map guidance screen (map display mode) in FIG. 5E (switching means). On this map guidance screen, a driving route excluding narrow streets is displayed, and an auxiliary screen 75 having the same contents as the own vehicle position mark 81 and the arrow guidance screen is displayed. It is displayed with a bold line.
Also in this map guidance mode, when the distance L from the current position of the vehicle to the route change point is within 300, after outputting a guidance voice such as “approx. The route change point enlarged view shown in (d) is displayed, and after passing the route change point, the map guidance screen of (e) is displayed again.
[0049]
Further, the navigation device of the present embodiment has a location function (location mode). This location function is started by the user's operation. As shown in FIG. 5 (f), when there is no travel route to the destination (such as when the route search is not performed), the display displays 10 locations around the current position. A map not including the narrow street is displayed, and only the own vehicle position mark 81 is displayed.
[0050]
Further, in the map guidance mode and the location mode shown in FIGS. 5E and 5F, the road to be searched, the travel route (not displayed in the location mode) and the vehicle are displayed on the road map of a predetermined area including the current position of the vehicle. The current position is displayed. In both modes, by further performing a predetermined operation (narrow street display operation), the mode is changed to the narrow street display mode, and the road maps shown in FIGS. 5 (e) and 5 (f) are included in the same range. Streets can be displayed.
About this narrow street display mode, you may make it display by selecting a predetermined narrow street by the method mentioned later (thinning out narrow streets other than predetermined).
In addition, when a narrow street display operation is performed in the arrow guidance mode, the user may directly go to the narrow street display mode.
With this narrow street display mode, it is possible to stop at a small park or a store that does not face the road to be searched while traveling.
[0051]
Next, details of the assist process for assisting the travel from the guidance end point to the destination according to the present embodiment will be described.
FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the assist process.
The calculation unit 30 determines from the travel route data stored in the RAM of the overall management unit 60 whether or not the last route change point has been passed, and if not, the processing is performed (step 30; N). After finishing, priority is given to the image display by the travel route guidance described with reference to FIGS.
On the other hand, when the last route change point is passed (step 30; Y), since there is no route change based on route guidance, the assist process is continued.
That is, the calculation unit 30 recognizes the current position of the vehicle by the current position recognition unit 46 (step 31), and determines whether or not it is within a predetermined distance from the guidance end point (step 32). Here, although 200 m is set as the predetermined distance in the present embodiment, other distances such as 100 m and 300 m may be used, and the user may freely set the distance.
If the predetermined distance from the guidance end point is not reached (step 32; N), the calculation unit 30 returns to step 31 and continues monitoring.
[0052]
When it is within 200 m from the guidance end point (step 32; Y), the calculation unit 30 calculates the distance L2 and direction from the current position to the destination from the coordinate data of both points (step 33).
Next, the calculation unit 30 determines the maximum scale of the two-point display narrow street map that can be displayed on the entire display 10 from the calculated distance L2 and the direction, and selects a map having a scale smaller than the closest scale. (Step 34).
[0053]
The calculation unit 30 displays a map including a narrow street of a selected scale (a road map of a predetermined area including a vehicle current position (and a destination) in which a search target road, a travel route, a current vehicle position, and a narrow street are drawn). 10 as well as both the current position and the destination.
FIG. 7 shows a state where the two-point display narrow street map is displayed on the display 10.
FIG. 7A shows a scale 1 screen that is first displayed on the display 10 after being within a predetermined distance from the guidance end point. As shown in FIG. 7A, a narrow street 90 is displayed on the two-point display narrow street map, and a vehicle position mark 81 representing the current position of the vehicle, and a destination mark 91 representing the destination. Is displayed.
[0054]
Since FIG. 7A is displayed before the guidance end point, a point that has traveled 200 m beyond the vehicle position mark 81 is the guidance end point. The route traveled up to the point of the vehicle position mark 81 is displayed with a thick black line, so that the traveling road and the traveling direction can be easily recognized. For the recognition of the traveling road and the traveling direction, the traveling route is displayed because the user is accustomed to the screen display by the arrow guidance screens of FIGS. 5A to 5C before the two-point display narrow street map is displayed. Is particularly effective.
In addition, although it is the same also in FIG.5 (e), (f), the own vehicle position mark 81 is displayed on the screen lower side instead of the center of the display 10 or a map display area. This is because the vertical size of the screen is as narrow as about 4 cm, so that the area in the traveling direction of the vehicle is displayed as wide as possible.
[0055]
After displaying the both-points display narrow street map on the display 10, the calculation unit 30 determines whether or not the destination is reached (step 36; Y), and ends the processing.
On the other hand, when the destination has not been reached (step 36; N), the calculation unit 30 recognizes the current position of the vehicle again from the current position 46 (step 37), returns to step 33, and continues until the destination is reached. The processes 33 to 37 are repeated.
As a result, as the vehicle approaches the destination, the map displayed on the scale 2 shown in FIG. 7 (b) is changed from the two-point display narrow street map that was initially displayed on the scale 1 shown in FIG. 7 (a). When the map is further changed, the map is sequentially switched to a scale 3 map having a larger scale as shown in FIG.
On the small scale screen, the movement of the vehicle position mark 81 due to the movement of the vehicle is slight, and it is difficult to recognize on the screen. However, as shown in FIGS. Since the entire screen is changed by changing, it is possible to visually realize that the vehicle is approaching the destination.
[0056]
As shown in FIGS. 7A to 7C, as the vehicle approaches the destination, a map of the maximum size that can display both the current position and the destination is selected and displayed on the display 10. However, when the scale becomes a predetermined scale, for example, 100 m (1 / 10,000), the scale may be fixed thereafter and the vehicle position mark 81 may be moved to the destination.
[0057]
Next, a second embodiment will be described. In the second embodiment and other embodiments, the configuration of the navigation apparatus is the same as that of FIG. 1 described in the first embodiment, so only the different points will be described as appropriate, and the same parts will be described. Omitted.
In the first embodiment, the maximum size double-point display narrow street map is displayed on the display 10 in order to assist the travel to the destination after the guidance ends. In the second embodiment, the current location and the destination are displayed. The line connecting the ground is displayed on the screen for assisting.
[0058]
FIG. 8 shows a screen displayed on the display 10 according to the second embodiment.
As shown in FIG. 8, for example, a map of 100 m scale is displayed on the entire screen of the display 10 without reducing the scale of the map including the narrow streets. In this case, because the scale is large, the destination cannot be displayed on the screen, but the user can display the direction line 93 extending from the own vehicle position mark 81 indicating the current position to the destination, thereby allowing the user to display the narrow street map. It becomes possible to approach the direction of the destination while confirming.
In the present embodiment, the direction line 93 is provided with an arrow indicating the destination direction, and the direction line may blink in order to clarify the presence of the direction line 93. Moreover, you may display so that the arrow on the direction line 93 may move to the destination direction.
When the vehicle sufficiently approaches the destination on the 100 m scale map and the destination can be displayed, the destination mark 91 is displayed on the displayed map and the display of the direction line 91 is ended. In this state, the display is similar to that shown in FIG.
[0059]
In the first embodiment, since the distance from the current position changes depending on whether the destination is at the four corners or the center of the upper part, when the heading-up display of the map is performed, the vehicle changes its course by about 45 degrees. The heading-up function is not used because the scale becomes larger or smaller each time it becomes unnatural.
On the other hand, in the second embodiment, since the destination is not displayed, heading-up display may be performed.
Further, the identification display by the thick black line of the travel route and the display below the center of the screen area of the vehicle position mark 81 can be performed in the same manner as in the first embodiment.
[0060]
Next, a third embodiment will be described.
In the third embodiment, when a narrow street is displayed on a map, a narrow street that matches a certain standard is selected from the narrow streets within a predetermined area including the current vehicle position and displayed on the display 10. Note that selection of narrow streets that match a certain standard from narrow streets within a predetermined area is to thin out and display narrow streets that do not meet the certain standard (match the criteria for thinning out). Therefore, the following describes the case of thinning out narrow streets, but it is the same as selecting a narrow street that does not meet the thinning criteria.
In this way, thin streets that do not meet certain criteria are thinned out and displayed, thereby making the display 10 easier to understand.
That is, if all narrow streets are displayed in the small display area of the display 10, the display screen may become messy and difficult to see, making it difficult to find the current position mark 81 and the destination mark 91.
Therefore, it is clearly unnecessary to reach from the vehicle position mark 81 to the destination (applicable not only in the case of the first embodiment displayed on the screen but also in the second embodiment not displayed). By omitting the display of narrow streets that can be considered, the entire screen can be clearly displayed.
[0061]
FIG. 9 shows a map before and after thinned streets are displayed according to the third embodiment.
FIG. 9A is a diagram showing a state in which all narrow streets before thinning out the narrow streets are displayed, and FIG. 9B is a diagram after thinning out. As shown in FIG. 9B, only narrow streets included within a predetermined distance from the line segment connecting the vehicle position and the destination are displayed, and the left area 95a and the lower right area 95b are not included. Narrow streets are omitted and only main roads are displayed.
As shown in FIG. 9B, by omitting the display of narrow streets that are considered not to travel to reach the destination, an area to be confirmed even on a small screen (from the current position to the destination) Can be recognized immediately.
In the embodiment described above, as a method of thinning a narrow street, it is determined whether or not it is included within a predetermined distance from a line segment connecting the vehicle position and the destination. It may be displayed when it is within the range of an ellipse having both the focal point as the ground (ellipse where both focal points are located on the long axis) and may be omitted when it is out of the range. Note that the values of the major and minor axes of the ellipse can be selected as appropriate.
[0062]
Further, as a method of thinning out narrow streets, the method shown in FIGS. 10 and 11 can be used.
FIG. 10A shows a state before the search target road 96, the vehicle position mark 81, and the destination mark 91, which are traveling before the route guidance ends, are displayed and a narrow street is displayed. From this state, the narrow streets are thinned out as follows.
FIG. 10B shows only the narrow street on the side where the destination (destination mark 91) is present and the narrow street on the side where the destination does not exist with respect to the road of the search target road 96 that is running. This is an example of thinning out and not displaying. In the example screen of FIG. 10B, since the destination exists on the right side in the traveling direction even on the search road 96 that is running, the narrow street on the left side is thinned out and displayed.
FIG. 10 (c) shows a narrow street 97 that faces the destination (destination mark 91), and some narrow streets that connect to this narrow street 97 and the search target road 96 that is running. 97b is displayed and another narrow street is thinned out and not displayed. It is also possible to display only the narrow street 97 where the destination is enshrined and thin out the narrow street 97b.
[0063]
FIG. 11A shows a simple search for the connecting road 98a from the guidance end point to the destination using the narrow street data, and the thin streets other than the connecting road 98a are thinned out and displayed. The connection road 98a according to this modification is a mathematical search for the shortest distance from the route guidance end point to the destination using the intersection coordinates of the narrow street data and the road distance between the intersections. Information is not considered. Therefore, when displaying this connection road 98a, there is a possibility of going backward on a one-way road, so a comment prompting sufficient attention about traffic rules such as entry prohibition is displayed as an image, and / or It is desirable to output a voice alert.
FIG. 11B shows a connection road 98a from the guidance end point to the destination, and a narrow street 98b that intersects (connects) to the connection road 98a, and other narrow streets are thinned out. Each narrow street 98b is displayed up to the intersection on the opposite side of the connecting road 98a of the narrow street.
FIG. 11C displays only a certain distance from the connecting road 98a among the narrow streets 98b illustrated in FIG. 11B, for example, 100m (or 200m, other arbitrarily set distance), The part is displayed with thinning out.
[0064]
As a modification of the third embodiment, the road drawn using a part of the road drawing data is displayed together with the current vehicle position, so that FIGS. 9B, 10B, and 10C are displayed. 11 (a) to 11 (c) may be displayed.
Here, the road drawing data is, for example, data for drawing a narrow street at a specific scale, and a part of the data for road drawing is, for example, the current vehicle position in the data for drawing a narrow street at a specific scale. Data for drawing a narrow street for drawing a road within a certain distance (for example, a road within a radius of 1 km centered on the current position of the vehicle). The specific position refers to a position 100 m from the current vehicle position, for example.
Next, an operation example of displaying a road drawn using a part of the road drawing data together with the current vehicle position will be described.
When the vehicle moves 100 m from the current position, narrow street drawing data for drawing a road with a radius of 1 km centered on the current position after the movement is read from the storage device (partial reading of road drawing data). . Then, the road drawn using the read narrow street drawing data is displayed together with the current vehicle position.
In this way, the road drawn using a part of the road drawing data stored in the storage device is displayed together with the current position of the vehicle, so the road drawn using all of the road drawing data is displayed. Compared to the case, the screen is not complicated. Even if all narrow streets are not displayed, the narrow streets around the current vehicle position are displayed, so the user can determine a detour by referring to the screen.
[0065]
Next, a fourth embodiment will be described.
In this embodiment, in the first embodiment, the current vehicle position and the destination are displayed offset to the diagonal corners of the map screen displayed on the display 10.
FIG. 12 shows a two-point display narrow street map displayed on the display 10 according to the fourth embodiment.
In this way, by displaying the current position and the destination offset at the corners on the diagonal line, it is possible to select a larger maximum scale double-point display narrow street map. In this case as well, the use of the heading-up function is stopped, but in order to approach the heading-up display, the current position (vehicle position mark 81) is displayed in the lower left corner and the destination (destination mark 91) is displayed in the upper right corner. (FIG. 12), or the current position is displayed in the lower right corner and the destination is displayed in the upper left corner.
It should be noted that the current position (own vehicle position mark 81) and the destination (destination mark 91) are displayed not from the diagonal corners but rather from the center to prevent the necessary narrow streets from being displayed. Is done.
When the vehicle current position and the display position of the destination are displayed with an offset, the vehicle may be displayed with an offset so that the intermediate point between the two points is the center of the map screen displayed on the display 10.
[0066]
Although preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications can be made within the scope of the invention described in each claim.
For example, in the embodiment described above, the case where the size of the arrowhead 71a and the length of the straight line portion 71b are changed according to the distance L from the current position of the vehicle to the route change point has been described. The size of the arrowhead 71a may be changed according to the distance L while the length of is constant.
In the described embodiment, a total of six types of the minimum size arrow, the medium size arrow, and the maximum size arrow are prepared in advance for the left direction and the right direction as an image of the arrow 71 for route change guidance, The image is selected according to the distance L and the course change direction, but an arrow image of a larger size is prepared and displayed so that the size of the arrow head 71a and the length of the straight line portion 71b change more finely. May be.
Moreover, you may make it produce | generate and display the image which changes the magnitude | size of the arrowhead 71a according to the distance L, and / or the length of the linear part 71b in real time. In this case, the basic image of the arrow head 71a for the left direction and the right direction and the basic image of the straight line portion 71b common to the left and right (used when the length of the straight line portion 71b changes according to the distance L) are prepared in advance. In addition, the basic images of the arrowhead 71a and the straight line portion 71b may be enlarged and reduced according to the distance L and may be combined and displayed.
[0067]
Further, as the image of the arrow 71 for the route change guidance, the case where two types of the arrow image indicating the left direction and the arrow image indicating the right direction are used has been described. However, in the present invention, the arrow 71 for the route change guidance is provided. As the pointing direction, the route change guidance may be performed using an arrow image indicating more directions.
For example, when the straight-ahead direction is 0 degree, the rightward direction arrow 45 degrees, the right direction arrow 90 degrees (the same as the right direction arrow described in the embodiment), the 135 degree direction 6 direction arrows: right front arrow facing 225 degrees left front arrow facing 225 degrees, left arrow pointing 270 degrees (similar to FIG. 3B), diagonal left arrow facing 315 degrees The direction of the course change is guided by the image. Then, for each direction, a total of 6 × 3 = 18 kinds of arrow images 71 for route change guidance including a minimum size arrow, a medium size arrow, and a maximum size arrow image are prepared in advance, depending on the distance L and the direction. An appropriate direction and size arrow 71 is selected and displayed.
When the angle between the road to be changed and the road in progress (or the traveling direction) is θ, the diagonal right arrow is selected when the angle is in the range of 22 degrees <θ ≦ 68 degrees. Similarly, the right arrow is selected when the angle is in the range of 68 degrees <θ ≦ 112 degrees, the front arrow is selected when the angle is in the range of 112 degrees <θ ≦ 158 degrees, and 202 degrees <θ ≦ 248 degrees. The left front arrow is selected when it is within the range, the left arrow is selected when it is within the range of 248 degrees <θ ≦ 292 degrees, and the diagonal left arrow is selected when it is within the range of 292 degrees <θ ≦ 338 degrees Selected.
Also in this modified example, as in the modified example described above, basic images (6 types of arrow heads and 1 type of straight portion) indicating six directions are prepared in advance, and according to the direction in which the course should be changed. The basic image of the selected arrow may be displayed enlarged or reduced according to the distance L.
In addition, a right U-turn arrow displayed in the range of 158 degrees <θ ≦ 180 degrees and a left U-turn arrow displayed in the range of 180 degrees <θ ≦ 202 degrees are used for the route change guidance arrows, You may make it display the arrow of the size according to the distance L. FIG.
[0068]
Moreover, although the case where the magnitude | size of the arrowhead 71a was changed according to the distance L was demonstrated, in this invention, it is made to use the display area of the arrowhead 71a as a comparative reference of the magnitude | size of the arrowhead 71a according to distance. Also good.
Further, according to the distance L, the sharpness of the arrow head 71a may be changed. That is, when the distance L is long, an acute angle is obtained by reducing the angle α of the side blade portion 71d with respect to the center line passing through the tip 71c of the arrowhead 71a (in the case of FIG. 3B, with respect to the measuring portion 71f). The arrow head 71b is obtuse and the angle α is increased as the distance L becomes shorter.
[0069]
【The invention's effect】
  According to the present invention, ThinA map that includes streets and both the current vehicle location and destinationThe tableDisplay on the display device,EyeThe route by the narrow street to the target location can be confirmed, and the destination can be easily reached even after the route guidance is completed.
  Also according to the invention,Thin out narrow streets that are considered unnecessary to reach the destinationTherefore, the visibility of the road map on which the narrow streets are displayed can be increased.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a navigation device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing the appearance of the navigation device main body.
FIG. 3 is an explanatory diagram showing the shape of an arrow displayed on the display of the navigation device.
FIG. 4 is a flowchart showing the operation of a travel route guidance process by the navigation device.
FIG. 5 is an explanatory diagram showing a transition state of an image displayed on an arrow guidance screen displayed on the display of the navigation device.
FIG. 6 is a flowchart showing the operation of assist processing in the navigation device.
FIG. 7 is an explanatory diagram showing a state in which the two-point display narrow street map is displayed on the display in the navigation device.
FIG. 8 is an explanatory diagram showing a screen displayed on the display according to the second embodiment of the navigation device.
FIG. 9 is an explanatory diagram showing a map before and after thin streets are displayed by thinning out the navigation device according to the third embodiment.
FIG. 10 is an explanatory view showing another screen displayed by thinning a narrow street according to the third embodiment of the navigation device.
FIG. 11 is an explanatory view showing still another screen displayed by thinning a narrow street according to the third embodiment of the navigation device.
FIG. 12 is an explanatory diagram showing a double-point display narrow street map displayed on the display according to the fourth embodiment of the navigation device.
[Explanation of symbols]
1 Navigation device
10 display
12-16 Operation keys
18 Speaker
20 Joystick
21 Touch panel
30 Calculation unit
32 Screen Manager
34 Input Manager
38 Audio output management unit
40 GPS sensor
42 Distance sensor
44 Direction sensor
46 Current position recognition part
48 Data storage
50 Map data reading section
52 Map Management Department
54 Map drawing part
56 Route calculator
58 Route guide
60 General Management Department
70 arrow screen
71 arrow image
71a Arrowhead
71b Straight section
71c Tip
71d side blade
71e root
71f Side line part
72 Distance display
75 Auxiliary screen
76 Clock
77 Destination direction arrow
78 Remaining actual distance
79 Estimated arrival time
80 Enlarged view of the course change point
81 Vehicle position mark
82 Arrow indicating the direction of course change
83 Name of the course change point (intersection name)
84 Remaining distance display
90 Narrow street
91 Purpose mark
95a, 95b Area where narrow streets are omitted

Claims

A navigation device that guides a travel route searched for a route from a current vehicle position to a destination,
A display device for displaying images;
Map information storage means for storing map data including a road to be searched and a narrow street not to be searched;
Current position recognition means for recognizing the current vehicle position;
A road map display that draws the search target road, the travel route, the vehicle current position, and the destination on a road in a predetermined area including the vehicle current position recognized by the current position recognition means and displays the road map on the display device. Means,
With a narrow street before Symbol a given area and the narrow street display means for displaying the road map, the,
The narrow street display means displays the narrow street on the side where the destination exists for the traveling road to be searched, and does not display the narrow street on the side where the destination does not exist,
A navigation device characterized by that.

A navigation device that guides a travel route searched for a route from a current vehicle position to a destination,
A display device for displaying images;
Map information storage means for storing map data including a road to be searched and a narrow street not to be searched;
Current position recognition means for recognizing the current vehicle position;
A road map display that draws the search target road, the travel route, the vehicle current position, and the destination on a road in a predetermined area including the vehicle current position recognized by the current position recognition means and displays the road map on the display device. Means,
With a narrow street before Symbol a given area and the narrow street display means for displaying the road map, the,
The narrow street display means displays a narrow street that the destination faces among narrow streets, a narrow street that connects to this narrow street and the road to be searched for, and thins out other narrow streets for display. do not do,
A navigation device characterized by that.

A navigation device that guides a travel route searched for a route from a current vehicle position to a destination,
A display device for displaying images;
Map information storage means for storing map data including a road to be searched and a narrow street not to be searched;
Current position recognition means for recognizing the current vehicle position;
A road map display that draws the search target road, the travel route, the vehicle current position, and the destination on a road in a predetermined area including the vehicle current position recognized by the current position recognition means and displays the road map on the display device. Means,
With a narrow street before Symbol a given area and the narrow street display means for displaying the road map, the,
The narrow street display means displays the narrow street that the destination faces, and does not display other narrow streets by thinning out,
A navigation device characterized by that.

A navigation device that guides a travel route searched for a route from a current vehicle position to a destination,
A display device for displaying images;
Map information storage means for storing map data including a road to be searched and a narrow street not to be searched;
Current position recognition means for recognizing the current vehicle position;
A road map display that draws the search target road, the travel route, the vehicle current position, and the destination on a road in a predetermined area including the vehicle current position recognized by the current position recognition means and displays the road map on the display device. Means,
With a narrow street before Symbol a given area and the narrow street display means for displaying the road map, the,
Simple search means for simply searching for a connection road from the guidance end point of the travel route searched for to the destination to the destination using narrow street data,
The narrow street display means displays the connection road that has been simply searched, and does not display the other narrow streets by thinning out,
A navigation device characterized by that.

A navigation device that guides a travel route searched for a route from a current vehicle position to a destination,
A display device for displaying images;
Map information storage means for storing map data including a road to be searched and a narrow street not to be searched;
Current position recognition means for recognizing the current vehicle position;
A road map display that draws the search target road, the travel route, the vehicle current position, and the destination on a road in a predetermined area including the vehicle current position recognized by the current position recognition means and displays the road map on the display device. Means,
With a narrow street before Symbol a given area and the narrow street display means for displaying the road map, the,
Simple search means for simply searching for a connection road from the guidance end point of the travel route searched for to the destination to the destination using narrow street data,
The narrow street display means displays the simple search connection road and the narrow street that intersects with the connection road, and does not display other narrow streets,
A navigation device characterized by that.

The narrow street display means displays a narrow street that intersects the connecting road at a certain distance from the connecting road, and does not display other portions by thinning out,
The navigation device according to claim 5.