JP4245372B2

JP4245372B2 - Elevator door control device

Info

Publication number: JP4245372B2
Application number: JP2003046410A
Authority: JP
Inventors: 尚央渡辺
Original assignee: Toshiba Elevator Co Ltd
Current assignee: Toshiba Elevator and Building Systems Corp
Priority date: 2003-02-24
Filing date: 2003-02-24
Publication date: 2009-03-25
Anticipated expiration: 2023-02-24
Also published as: JP2004256193A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、超高層ビルに設置されるエレベータのかご室ドアを制御するためのドア制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
超高層ビルに設置されるエレベータは、かご室の昇降速度が毎分数百メートルに及ぶため、かご室の周囲に発生する風切り音が大きく、かご室内の騒音やかご室内の気圧変化が著しく、かご室内の乗客が耳に感じる違和感が大きくなったりする。このような問題を解消するため、ドアパネルを支持するハンガーレールに傾斜部を設けておき、ドアパネルが戸閉位置に達する直前にドアパネルを敷居側に降下させることで、ドアパネルと敷居を密着させる技術が知られている（例えば、特許文献１〜３参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平８−１２７４８５号公報
【０００４】
【特許文献２】
特開平４−２８６９０号公報
【０００５】
【特許文献３】
特開平３−２１７８１号公報
上記特許文献１〜３には、ハンガーレールに傾斜部を設けて、戸閉時のドアパネルを戸閉位置に達する直前に落とし込むことで、かご室の気密性を確保することが開示されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
一般に、エレベータのかご室に用いられるドア装置では、戸閉時におけるドアパネルの移動速度が速度制御系によって制御されており、所定速度以上の戸閉動作を抑制している。
【０００７】
しかしながら、上述したように超高層ビルに設置されるエレベータでは、ドアパネルを支持するハンガーレールに傾斜部を設けて、ドアパネルを戸閉位置直前に落とし込むことで密閉性を高める構造としている。このため、通常のエレベータに用いられているようなドア装置の速度制御系では、ハンガーレールの傾斜部の傾きが大きい場合や、ドアパネルの重量が大きい場合などに適応できない。このため、傾斜部でのドアパネルの加速を抑制できず、戸閉位置でドアパネル同士が衝突するなどして大きな音を発生したり、乗客が手などを挟まれるなどの危険性がある。
【０００８】
本発明は上記のような点に鑑みなされたもので、ドアパネルを支持する支持部材に傾斜部が設けられている場合でも安定した戸閉動作を可能とするエレベータのドア制御装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明のエレベータのドア制御装置は、かご室に設置されたドアパネルと、このドアパネルを戸開位置と戸閉位置との間を移動可能に支持し、戸閉位置付近に戸閉方向へ下がる傾斜部を有する支持部材と、この支持部材を介して上記ドアパネルを移動させるためのモータと、このモータの回転速度を上記ドアパネルの移動速度として検出する速度検出手段と、この速度検出手段によって検出された速度と予め定められた目標速度とに基づいて上記モータのトルクを制御するための制御信号を出力する速度制御手段と、この速度制御手段から出力される制御信号に上記支持部材の傾斜部に対応したトルク補償値を加えることにより上記モータのトルク補償を行うトルク補償手段と、上記速度制御手段から出力された制御信号のピーク値を検出するピーク値検出手段とを具備し、上記トルク補償手段は、上記ピーク値検出手段によって検出された上記制御信号のピーク値に基づいて当該制御信号に加えるトルク補償値を決定することを特徴とする。
【００１０】
このような構成によれば、ドアパネルの移動速度と予め定められた目標速度とに基づいてトルク制御用の制御信号を出力する速度制御系において、ドアパネルを支持している支持部材の戸閉位置付近に戸閉方向へ下がる傾斜部が設けられている場合に、その傾斜部に対応したトルク補償値が上記制御信号のピーク値に基づいて決定されて当該制御信号に加えられる。これにより、戸閉時にドアパネルが傾斜部で加速することを抑制して、ドアパネルの安定した戸閉動作を実現できる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
【００１２】
まず、図８乃至図１０を参照して本発明のドア制御装置が適用されるエレベータのかご室ドアの構成について説明する。図８はハンガーレールに傾斜部を持つかご室ドアの構成図、図９はそのかご室ドアの垂直方向の断面図、図１０はそのかご室ドアの水平方向の断面図である。
【００１３】
図８に示すように、かご枠２１に支持されたかご室２２の乗降口は、左右一対のドアパネル２３Ｌ、２３Ｒによって開閉される。ドアパネル２３Ｌ、２３Ｒの上部にはハンガー２４Ｌ、２４Ｒが設けられており、そのハンガー２４Ｌ、２４Ｒにはハンガーレール２９ａを移動する前側ハンガーローラー２５ａの軸とハンガーレール２９ｂを移動する後側ハンガーローラー２５ｂの軸が固定され、ドアパネル２３Ｌ、２３Ｒを吊り下げている。
【００１４】
かご室２２の上部に設けられた左右一対の支軸２６Ｌ、２６Ｒには、左右一対のドアリンク２７Ｌ、２７Ｒが支持される。ドア開閉リンク２７Ｌ、２７Ｒはその下端がドアパネル２３Ｌ、２３Ｒに接続され、上端が連結ロッド２８Ｌ、２８Ｒにそれぞれ接続される。連結ロッド２８Ｌ、２８ＲはプーリーＡ３４に接続され、プーリーＡ３４はベルトＡ３５を介してプーリーＢ３６と連結され、プーリーＢ３６は駆動ベルトＢ３７を介してドア駆動モータ３の回転軸３８と連結される。これにより、ドア駆動モータ３の正転、逆転に応じてドアパネル２３Ｌ、２３Ｒが開閉する。
【００１５】
ここで、かご室２を密閉させる構造について説明する。
【００１６】
ハンガーレール２９ａおよび２９ｂには、図８に示すように、戸閉位置付近に戸閉方向へ下がる傾斜部２９ｃ、２９ｄが設けられている。これにより、ドアパネル２３Ｌ、２３Ｒは戸開時にはかご室２２の床面から上側に移動した位置となる。一方、戸閉時には、わずかに降下してかご室２２の床面に接近した位置となり、このとき、かご室２２の出入口周囲に取り付けられた上部シール部材３１、下部シール部材３３および側面シール部材３２によりかご室２２の出入口が閉鎖される。
【００１７】
この様子を図９および図９に示す。図９はかご室２のドアパネル２３Ｌを垂直方向に切断した断面図であり、図９（ａ）が戸開時の状態、図９（ｂ）が戸閉時の状態を示している。また、図１０はかご室２のドアパネル２３Ｌを水平方向に切断した断面図であり、図１０（ａ）が戸開時の状態、図１０（ｂ）は戸閉時の状態を示している。上部シール部材３１および下部シール部材３３は、図９（ａ）に示すように戸開時にはそれぞれ当て板４０ａおよび敷居３０と離れており、図９（ｂ）に示すように戸閉時には当て板４０ａおよび敷居３０と密着する。同様にして、側面シール部材３２は、図１０（ｂ）に示すように、戸閉時にのみ当て板４０ｂと密着する。
【００１８】
このように、ドアパネル２３Ｌ、２３Ｒを支持しているハンガーレール２９ａ、２９ｂに傾斜部２９ｃ、２９ｄを設けておくことで、戸閉直前にドアパネル２３Ｌ、２３Ｒを敷居側に降下させて密閉させることができる。このようなドア構造は、密閉性が求められる超高速エレベータに適している。
【００１９】
以下に、このようなドア構造を前提とする本発明のドア制御装置について説明する。
【００２０】
（第１の実施形態）
図１は本発明の第１の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図であり、かご室ドアを開閉するときの速度制御系の構成が示されている。図中の１は電源、２は電力変換器、３はドア駆動モータ、４はパルスジェネレータ、５はエレベータシーケンス制御器である。
【００２１】
ドア制御装置１００は、シーケンス制御器６、速度指令発生器７、速度制御器８、電流制御器９、電流検出器１０、モータ速度演算器１１、ドア位置演算器１２を備える。第１の実施形態では、このドア制御装置１００にトルク補償手段１３が設けられている。このトルク補償手段１３は、速度制御器８から出力されるトルク指令（トルク制御信号）Ｔｐｉに対し、上述したドアパネル２３Ｌ、２３Ｒの支持部材であるハンガーレール２９ａ、２９ｂの傾斜部２９ｃ、２９ｄに対応したトルク補償値Ｔｃｍｐを加えるものである。
【００２２】
図１に示す構成において、ドア駆動モータ３は、電力変換器２を介して電源１から所要の電力を受けて回転する。このドア駆動モータ３の回転に伴い、ドアパネル２３Ｌ、２３Ｒがハンガーレール２９ａ、２９ｂに支持されて戸開方向または戸閉方向へ移動する。このときのドアパネル２３Ｌ、２３Ｒの移動力はドア駆動モータ３の回転速度によって決定される。また、電力変換器２への制御指令は、マイナーループとして電流制御系を持つ速度制御系により決定される。
【００２３】
すなわち、ドア駆動モータ３には、パルスジェネレータ４が連結されており、そのパルスジェネレータ４から出力されるパルス信号がモータ速度演算器１１とドア位置演算器１２に与えられる。モータ速度演算器１１は、パルスジェネレータ４から出力されるパルス信号に基づいてモータ実速度Ｖｍを算出する。ドア位置演算器１２はパルスジェネレータ４から出力されるパルス信号に基づいてドア位置Ｘｄを算出する。
【００２４】
エレベータシーケンス制御器５は、エレベータの運転状況に応じて、ドアシーケンス制御器６に対してドア制御指令を出力する。ドアシーケンス制御器６は、このドア制御指令によって起動され、速度指令発生器７に対して戸開、戸閉、リオープンといったドア開閉指令Ｄｃｏｍを出力する。
【００２５】
速度指令発生器７は、このドア開閉指令Ｄｃｏｍとドア位置演算器１２からのドア位置Ｘｄに基づいて速度指令（目標速度）Ｖｒｅｆを決定する。速度制御器８は、速度指令発生器７からの速度指令（目標速度）Ｖｒｅｆとモータ速度演算器１１からのモータ実速度Ｖｍとの速度偏差信号Ｖｅに基づいて、ドア駆動モータ３のトルクを制御するためのトルク指令（トルク制御信号）Ｔｐｉを出力する。
【００２６】
本実施形態では、この速度制御器８から出力されたトルク指令（トルク制御信号）Ｔｐｉに対し、所定のタイミングでトルク補償手段１３から出力されるトルク補償値Ｔｃｍｐが加えられ、その加算値（Ｔｐｉ＋Ｔｃｍｐ）が電流制御器９に対するトルク指令値Ｔｒｅｆすなわち電流指令値Ｉｒｅｆとしてモータ駆動系に出力される。電流制御器９は、電力変換器２の出力端に接続された電流検出器１０によって検出されたモータ電流Ｉｍと電流指令値Ｉｒｅｆとの電流偏差信号Ｉｅに基づき、電力変換器２に対する電力制御信号を出力する。電力変換器２は、この電力制御信号に基づいてドア駆動モータ３に対して所要の電力を供給する。
【００２７】
ここで、図３および図４を参照してトルク補償値Ｔｃｍｐについて説明する。
【００２８】
図３および図４は戸開時における各部動作波形であり、図３はトルク補償値Ｔｃｍｐが零の場合（トルク補償なしの場合）、図４はトルク補償値Ｔｃｍｐを加えた場合（トルク補償ありの場合）である。
【００２９】
図３および図４において、（ａ）はハンガーレール２９ａ、２９ｂに設けられた傾斜部２９ｃ、２９ｄの位置、（ｂ）は速度指令発生器７から出力される速度指令（目標速度）Ｖｒｅｆ、（ｃ）はモータ速度演算器１１から出力されるモータ実速度Ｖｍ、（ｄ）は速度制御器８から出力されるトルク指令（トルク制御信号）Ｔｐｉを示している。また、図４において、（ｅ）はトルク補償手段１３から出力されるトルク補償値Ｔｃｍｐ、（ｆ）は補償後のトルク指令（トルク制御信号）Ｔｒｅｆを示している。
【００３０】
今、図８に示す左右一対のドアパネル２３Ｌ、２３Ｒが戸開している状態から戸閉方向に移動する場合を想定する。既に説明したように、このドアパネル２３Ｌ、２３Ｒを支持しているハンガーレール２９ａ、２９ｂの戸閉位置付近には、戸閉方向へ下がる傾斜部２９ｃ、２９ｄが設けられており、戸閉位置直前でドアパネル２３Ｌ、２３Ｒを敷居側に降下させて密閉させる構造になっている。
【００３１】
ここで、図３（ｃ）に示すように、トルク補償値Ｔｃｍｐが零であれば、ドアパネル２３Ｌ、２３Ｒが傾斜部２９ｃ、２９ｄを通過する際に、下り方向への力が加わるため、モータ実速度Ｖｍが増加する。この場合、速度制御系が働いているので、図３（ｄ）のように、速度制御器８はモータ実速度Ｖｍを速度指令（目標速度）Ｖｒｅｆに合わせて減少させるべく、トルク指令（トルク制御信号）Ｔｐｉを負側に増加させる。ところが、例えばドア重量が大きい場合、戸閉速度が速い場合には、速度制御系がモータつまりドアの速度に追従できず、図３（ｃ）に示すように、ドアが戸閉方向に加速し、速度がゼロになる前に戸閉位置へ到達して、左右のドア同士が大きく激突してしまうことになる。
【００３２】
これに対し、図４（ｅ）に示すようにトルク補償手段１３から所定のタイミングでトルク補償値Ｔｃｍｐを出力することで、図４（ｃ）に示すように傾斜部２９ｃ、２９ｄにおけるモータ速度Ｖｍの戸閉方向への加速を抑制することができる。
【００３３】
このように、ドア制御装置１００にトルク補償手段１３を備えて、速度制御器８から出力されるトルク指令（トルク制御信号）Ｔｐｉに対し、ハンガーレール２９ａ、２９ｂの傾斜部２９ｃ、２９ｄに対応したトルク補償値Ｔｃｍｐを加えることで、傾斜部２９ｃ、２９ｄで生じる加速を抑制して、ドアパネル２３Ｌ、２３Ｒの滑らかな戸閉動作を実現できる。これにより、戸閉時における戸当たり音の発生や乗客がドアに手を挟まれるなどの問題を解消することができる。
【００３４】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態に係るエレベータのドア制御装置について説明する。第２の実施形態では、上述したトルク補償値Ｔｃｍｐに関し、その大きさと補償を加えるタイミングを自動設定可能とするものである。
【００３５】
図２は本発明の第２の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図であり、かご室ドアを開閉するときの速度制御系の構成が示されている。なお、図１と同じ部分には同一符号を付して、その説明は省略するものとする。
【００３６】
第２の実施形態において、上記第１の実施形態（図１）の構成と異なる点は、トルク補償手段１３がトルク補償発生器１４、ピーク値検出器１５、傾斜位置検出器１６から構成されると共に、トルク補償の異常を検出するための２種類のトルク補償異常検出器１７、１８が備えられていることである。
【００３７】
ピーク値検出器１５は、速度制御器８から出力されるトルク指令（トルク制御信号）Ｔｐｉのピーク値をトルク補償値の大きさ｜Ｔｍｃｐ｜として検出する。傾斜位置検出器１６は、ハンガーレール２９ａ、２９ｂの傾斜部２９ｃ、２９ｄの開始位置Ｘｃｍｐ1および終了位置Ｘｃｍｐ２をトルク補償のタイミングとして検出する。トルク補償発生器１４は、ピーク値検出器１５から出力されるトルク補償値の大きさ｜Ｔｍｃｐ｜と、傾斜位置検出器１６から出力される傾斜開始位置Ｘｃｍｐ1および傾斜終了位置Ｘｃｍｐ２に基づいてトルク補償値Ｔｃｍｐを発生する。
【００３８】
第１のトルク補償異常検出器１７は、速度制御器８の出力変化を監視することで、トルク補償が適正に行われているか否かを検出する。これに対し、第２のトルク補償異常検出器１８は、モータ速度演算器１１の出力変化（モータ実速度Ｖｍの変化）を監視することで、トルク補償が適正に行われているか否かを検出する。第１のトルク補償異常検出器１７または第２のトルク補償異常検出器１８にてトルク補償異常状態が検出された場合には、シーケンス制御器６に対してその旨が通知される。シーケンス制御器６では、トルク補償異常状態の通知を受けると、ドアパネル２３Ｌ、２３Ｒを一定の低速度で戸閉させるイニシャル動作を実行して、｜Ｔｍｃｐ｜、Ｘｃｍｐ1、Ｘｃｍｐ２の修正を行う。
【００３９】
次に、第２の実施形態におけるドア制御装置１００の動作として、（ａ）トルク補償決定処理、（ｂ）トルク補償異常検出処理に分けて説明する。
【００４０】
（ａ）トルク補償決定処理
まず、図５を参照してトルク補償値Ｔｃｍｐの大きさと、これを加えるタイミングを決定するためのトルク補償決定処理について説明する。
【００４１】
図５は戸開時における各部動作波形であり、（ａ）はハンガーレール２９ａ、２９ｂに設けられた傾斜部２９ｃ、２９ｄの位置、（ｂ）は速度指令発生器７から出力される速度指令（目標速度）Ｖｒｅｆ、（ｃ）はモータ速度演算器１１から出力されるモータ実速度Ｖｍ、（ｄ）は速度制御器８から出力されるトルク指令（トルク制御信号）Ｔｐｉ、（ｅ）はドア位置演算器１２から出力されるドア位置Ｘｄを示している。
【００４２】
トルク補償決定処理は、ドア制御装置１００への電源投入時に、ドアパネル２３Ｌ、２３Ｒを一定の低速度で戸閉させるイニシャル動作の際に、トルク補償発生器１４の出力Ｔｃｍｐを零として実施される。
【００４３】
図５（ｂ）に示すように、速度指令発生器７の速度指令（目標速度）Ｖｒｅｆを一定かつ低速に設定した場合、トルク補償発生器１４の出力Ｔｃｍｐを零に設定しておいても、図５（ｃ）に示すように、速度制御器８は速度指令（目標速度）Ｖｒｅｆとモータ実速度Ｖｍとを一致させるトルク指令（トルク制御信号）Ｔｐｉを出力することができる。このとき、ピーク値検出器１５は速度制御器８の出力信号であるＴｐｉを入力し、そのＴｐｉにおける戸閉直前のピーク値を検出する。Ｔｐｉのピーク値がハンガーレール２９ａ、２９ｂの傾斜部２９ｃ、２９ｄに対応しており、｜Ｔｃｍｐ｜としてピーク値検出器１５からトルク補償発生器１４に対して出力される。
【００４４】
一方、傾斜位置検出器１６は速度制御器８から出力されたトルク指令（トルク制御信号）Ｔｐｉを入力し、そのＴｐｉの値と所定値Ｔｓｒｅｆとの比較を行い、ハンガーレール２９ａ、２９ｂの傾斜部２９ｃ、２９ｄの開始位置Ｘｃｍｐ1および終了位置Ｘｃｍｐ２を検出する。既に説明したように、ドアパネル２３Ｌ、２３Ｒが傾斜部２９ｃ、２９ｄを通過する際に、下り方向への力が加わるため、モータ実速度Ｖｍが増加する。その際、速度制御器８はモータ実速度Ｖｍを減少させるべく、トルク指令（トルク制御信号）Ｔｐｉを負側に増加させる。したがって、このときのトルク指令（トルク制御信号）Ｔｐｉの出力変化を監視すれば、ドアパネル２３Ｌ、２３Ｒがいつ傾斜部２９ｃ、２９ｄを通過するのかが判る。
【００４５】
そこで、斜位置検出器１６は、図５（ｄ）および（ｅ）に示すように、トルク指令（トルク制御信号）Ｔｐｉの値が所定値Ｔｓｒｅｆを超える期間において、Ｔｐｉ＜Ｔｓｒｅｆとなるときのドア位置Ｘｄを傾斜開始位置Ｘｃｍｐ１、次にＴｐｉ＞Ｔｓｒｅｆとなるときのドア位置Ｘｄを傾斜終了位置Ｘｃｍｐ２として検出し、このＸｃｍｐ１とＸｃｍｐ２をトルク補償発生器１４に対して出力する。
【００４６】
なお、上記Ｔｓｒｅｆの値は、ハンガーレール２９ａ、２９ｂの傾斜部２９ｃ、２９ｄ以外の水平部分における戸閉時の減速トルクのピーク値（図中のｐ１部分）に合わせて設定される。また、誤検知を防止するため、その水平部分で生じる微少な変動成分（図中のｐ２部分）よりも大きく設定される。
【００４７】
トルク補償発生器１４は、このようにして得られたトルク補償値の大きさ｜Ｔｍｃｐ｜と、傾斜開始位置Ｘｃｍｐ1および傾斜終了位置Ｘｃｍｐ２を格納し、ドア位置ＸｄがＸｃｍｐ１＜Ｘｄ＜Ｘｃｍｐ２の期間に大きさ｜Ｔｃｍｐ｜のトルク補償値Ｔｃｍｐを出力する。なお、Ｔｃｍｐの波形は台形または１次フィルタ波形またはＣＯＳ波形等であっても良い。
【００４８】
このようにして、トルク補償値Ｔｃｍｐの大きさとタイミングが決定される。したがって、例えば実験等を繰り返して最適なトルク補償値Ｔｃｍｐの大きさとタイミングを探しながら手動設定するなどの面倒な作業は不要であり、常にハンガーレール２９ａ、２９ｂの傾斜部２９ｃ、２９ｄを考慮した最適なトルク補償を実現することができる。
【００４９】
（ｂ）トルク補償異常検出処理
次に、図６および図７を参照してトルク補償異常検出処理について説明する。
【００５０】
図６はトルク補償値Ｔｃｍｐの大きさ｜Ｔｃｍｐ｜が不足している場合の各部動作波形、図７は傾斜開始位置Ｘｃｍｐ１、傾斜終了位置Ｘｃｍｐ２のずれによりトルク補償を出力するタイミングが傾斜部からずれた場合の各部動作波形である。
【００５１】
図６および図７において、（ａ）はハンガーレール２９ａ、２９ｂに設けられた傾斜部２９ｃ、２９ｄの位置、（ｂ）は速度指令発生器７から出力される速度指令（目標速度）Ｖｒｅｆ、（ｃ）はモータ速度演算器１１から出力されるモータ実速度Ｖｍ、（ｄ）は速度制御器８から出力されるトルク指令（トルク制御信号）Ｔｐｉ、（ｅ）はトルク補償手段１３から出力されるトルク補償値Ｔｃｍｐ、（ｆ）は補償後のトルク指令（トルク制御信号）Ｔｒｅｆを示している。
【００５２】
例えば図６（ｅ）に示すように、｜Ｔｃｍｐ｜が不足していた場合、図６（ｆ）に示すように、傾斜部２９ｃ、２９ｄにおけるトルク指令（トルク制御信号）Ｔｒｅｆが不足することになる。つまり、ブレーキ力が十分に働かず、図６（ｃ）に示すように、傾斜部２９ｃ、２９ｄにてモータつまりドアが加速してしまう。
【００５３】
一方、図７（ｄ）に示すように、実際の傾斜部２９ｃ、２９ｄの位置に対してＸｃｍｐ１とＸｃｍｐ２の検出位置がずれていると、適切な場所でトルク補償が行われないことになる。このため、図６（ｃ）に示すように、傾斜部２９ｃ、２９ｄにてモータつまりドアが加速してしまう。
【００５４】
このように、トルク補償値Ｔｃｍｐの不足やタイミングずれがある場合には、第１のトルク補償異常検出器１７または第２のトルク補償異常検出器１８により、その状態をトルク補償の異常として検出することができる。
【００５５】
すなわち、第１のトルク補償異常検出器１７は、速度制御器８から出力されるトルク指令（トルク制御信号）Ｔｐｉを入力し、このＴｐｉの値と所定値Ｔｓｌｉｍとの比較を行う。この場合、トルク補償値Ｔｃｍｐが不足しているか、あるいは、トルク補償値Ｔｃｍｐのタイミングがずれていれば、図６（ｄ）および図７（ｄ）に示すように、Ｔｐｉの値が所定値Ｔｓｌｉｍを超えることになる。この状態を検出することにより、第１のトルク補償異常検出器１７はトルク補償手段１３によるトルク補償が適切に行われていないものと判断する。なお、上記Ｔｓｌｉｍの値は、トルク補償が正常に働いている場合でのＴｐｉのピーク値に合わせて設定される。
【００５６】
このようにして、速度制御器８の出力変化に基づいてトルク補償の異常を検出すると、第１のトルク補償異常検出器１７はその旨をドアシーケンス制御器６に対して通知する。
【００５７】
一方、第２のトルク補償異常検出器１８は、モータ速度演算器１１から出力さるモータ速度Ｖｍを入力し、そのモータ速度Ｖｍの値と所定値Ｖｓｌｉｍとの比較を行う。この場合、トルク補償値Ｔｃｍｐが不足しているか、あるいは、トルク補償値Ｔｃｍｐのタイミングがずれていれば、図６（ｃ）および図７（ｃ）に示すように、Ｖｍの値が所定値Ｖｓｌｉｍを超えることになる。この状態を検出することにより、第２のトルク補償異常検出器１８はトルク補償手段１３によるトルク補償が適切に行われていないものと判断する。なお、上記Ｖｓｌｉｍの値は、トルク補償が正常に働いている場合でのＶｍのピーク値に合わせて設定される。
【００５８】
このようにして、モータ速度演算器１１の出力変化に基づいてトルク補償の異常を検出すると、第２のトルク補償異常検出器１８はその旨をドアシーケンス制御器６に対して通知する。
【００５９】
しかして、第１のトルク補償異常検出器１７または第２のトルク補償異常検出器１８から異常通知を受けたドアシーケンス制御器６はドア制御を停止する。次に、ドアシーケンス制御器６はドア制御の復帰に伴い、トルク補償発生器１４の出力Ｔｃｍｐを零とし、ドアを一定の低速度で戸閉させるイニシャル動作を行う。これにより、ピーク値検出器１５および傾斜部位置検出器１６は、再度、｜Ｔｃｍｐ｜およびＸｃｍｐ１、Ｘｃｍｐ２の検出処理することにより、前回の検出値を修正する。
【００６０】
以上により、トルク補償が適切でない場合には、｜Ｔｃｍｐ｜、Ｘｃｍｐ１、Ｘｃｍｐ２が修正されて、以後、その修正後の｜Ｔｃｍｐ｜、Ｘｃｍｐ１、Ｘｃｍｐ２に基づいて適切なトルク補償を行うことができるようになる。
【００６１】
なお、上記各実施形態では、図８に示すように２枚のドアパネルが互いに別の方向に動くセンターオープン式のドア装置を想定して説明したが、例えば２枚のドアパネルがタイミングをずらして同一方向に動くサイドオープン式のドア装置であっても良く、要はドアパネルを支持するレールに戸閉方向へ下る段差が設けられたドア装置であれば、そのすべてに本発明を適用することでき、上記同様の効果が得られるものである。
【００６２】
【発明の効果】
以上詳記したように本発明によれば、ドアの支持部材に傾斜部が設けられている場合に、その傾斜部においてトルク補償を行うことで、傾斜部でのドアの加速を抑制してドアパネルの安定した戸閉動作を実現できる。これにより、戸閉時における戸当たり音の発生や乗客がドアに手を挟まれるなどの問題を解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図。
【図２】本発明の第２の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図。
【図３】上記第１の実施形態におけるトルク補償を行わない場合の各部動作波形を示す図。
【図４】上記第１の実施形態におけるトルク補償を行った場合の各部動作波形を示す図。
【図５】上記第２の実施形態におけるトルク補償値の大きさとタイミングを検出するための各部動作波形を示す図。
【図６】上記第２の実施形態におけるトルク補償値が不足している場合の各部動作波形を示す図。
【図７】上記第２の実施形態におけるトルク補償を加えるタイミングがずれた場合の各部動作波形を示す図
【図８】ハンガーレールに傾斜部を持つかご室ドアの構成図。
【図９】上記かご室ドアの垂直方向の断面図。
【図１０】上記かご室ドアの水平方向の断面図。
【符号の説明】
１…電源、２…電力変換器、３…ドア駆動モータ、４…パルスジェネレータ、５…エレベータシーケンス制御器、６…ドアシーケンス制御器、７…速度指令発生器、８…速度制御器、９…電流制御器、１０…電流検出器、１１…モータ速度演算器、１２…ドア位置演算器、１３…トルク補償手段、１４…トルク補償発生器、１５…ピーク値検出器、１６…傾斜位置検出器、１７…第１のトルク補償異常検出器、１８…第２のトルク補償異常検出器、１００…ドア制御装置、２１…かご枠、２２…かご室、２３Ｌおよび２３Ｒ…ドアパネル、２９ａおよび２９ｂ…ハンガーレール、２９ｃおよび２９ｄ…傾斜部。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a door control device for controlling an elevator cab door installed in a skyscraper.
[0002]
[Prior art]
Elevators installed in skyscrapers have a car room ascending and descending speed of several hundred meters per minute, so there is a lot of wind noise around the car room, and the noise in the car room and the pressure change in the car room are significant. The uncomfortable feeling that passengers in the car can hear may increase. In order to solve such problems, there is a technology to attach the door panel to the sill by providing an inclined part on the hanger rail that supports the door panel and lowering the door panel to the sill side just before the door panel reaches the door closing position. It is known (for example, see Patent Documents 1 to 3).
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-8-127485
[0004]
[Patent Document 2]
JP-A-4-28690
[0005]
[Patent Document 3]
JP-A-3-21781
Patent Documents 1 to 3 disclose that the hanger rail is provided with an inclined portion and the door panel when the door is closed is dropped immediately before reaching the door closing position, thereby ensuring the airtightness of the cab.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
Generally, in a door device used in an elevator cab, the moving speed of a door panel when the door is closed is controlled by a speed control system, and a door closing operation at a predetermined speed or higher is suppressed.
[0007]
However, as described above, an elevator installed in a high-rise building has a structure in which a hanger rail that supports the door panel is provided with an inclined portion, and the door panel is dropped immediately before the door closing position to improve the sealing performance. For this reason, the speed control system of the door device used in a normal elevator cannot be applied when the inclination of the inclined portion of the hanger rail is large or when the weight of the door panel is large. For this reason, the acceleration of the door panel at the inclined portion cannot be suppressed, and there is a risk that the door panels collide with each other at the door-closed position to generate a loud sound or the passenger gets their hands caught.
[0008]
The present invention has been made in view of the above points, and provides an elevator door control device that enables a stable door closing operation even when an inclined portion is provided on a support member that supports a door panel. Objective.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
The elevator door control device according to the present invention includes a door panel installed in a cab, and supports the door panel so as to be movable between a door opening position and a door closing position, and is inclined in the door closing direction near the door closing position. A support member having a portion, a motor for moving the door panel via the support member, a speed detection means for detecting the rotation speed of the motor as a movement speed of the door panel, and detected by the speed detection means Speed control means for outputting a control signal for controlling the torque of the motor based on the speed and a predetermined target speed, and the control signal output from the speed control means corresponds to the inclined portion of the support member Torque compensation means for performing torque compensation of the motor by adding the torque compensation value,Peak value detecting means for detecting a peak value of the control signal output from the speed control means, and the torque compensating means is configured to detect the peak value based on the peak value of the control signal detected by the peak value detecting means. A torque compensation value to be added to the control signal is determined.
[0010]
According to such a configuration, in the speed control system that outputs a control signal for torque control based on the moving speed of the door panel and a predetermined target speed, in the vicinity of the door closing position of the support member supporting the door panel If there is an inclined part that goes down in the door closing direction, the torque compensation value corresponding to the inclined part isDetermined based on the peak value of the control signalAdded to the control signal. Thereby, the door panel can be prevented from accelerating at the inclined portion when the door is closed, and a stable door closing operation of the door panel can be realized.
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0012]
First, the configuration of an elevator cab door to which the door control device of the present invention is applied will be described with reference to FIGS. FIG. 8 is a structural view of a cab door having an inclined portion on a hanger rail, FIG. 9 is a vertical sectional view of the cab door, and FIG. 10 is a horizontal sectional view of the cab door.
[0013]
As shown in FIG. 8, the entrance of the car room 22 supported by the car frame 21 is opened and closed by a pair of left and right door panels 23L and 23R. Hangers 24L and 24R are provided on the upper portions of the door panels 23L and 23R. The hangers 24L and 24R have a front hanger roller 25a shaft that moves the hanger rail 29a and a rear hanger roller 25b that moves the hanger rail 29b. The shaft is fixed and the door panels 23L and 23R are suspended.
[0014]
A pair of left and right door links 27L and 27R are supported on a pair of left and right support shafts 26L and 26R provided in the upper portion of the car room 22. The door opening / closing links 27L and 27R have lower ends connected to the door panels 23L and 23R and upper ends connected to the connecting rods 28L and 28R, respectively. The connecting rods 28L and 28R are connected to a pulley A34, the pulley A34 is connected to a pulley B36 via a belt A35, and the pulley B36 is connected to a rotating shaft 38 of the door drive motor 3 via a drive belt B37. As a result, the door panels 23L and 23R are opened and closed in accordance with the normal rotation and reverse rotation of the door drive motor 3.
[0015]
Here, a structure for sealing the cab 2 will be described.
[0016]
As shown in FIG. 8, the hanger rails 29 a and 29 b are provided with inclined portions 29 c and 29 d that descend in the door closing direction in the vicinity of the door closing position. Thereby, door panel 23L, 23R will be in the position which moved to the upper side from the floor surface of the cab 22 at the time of door opening. On the other hand, when the door is closed, it is slightly lowered to approach the floor surface of the car room 22, and at this time, the upper seal member 31, the lower seal member 33 and the side surface seal member 32 attached around the entrance / exit of the car room 22. As a result, the doorway of the cab 22 is closed.
[0017]
This is shown in FIG. 9 and FIG. 9A and 9B are cross-sectional views in which the door panel 23L of the cab 2 is cut in the vertical direction. FIG. 9A shows a state when the door is opened, and FIG. 9B shows a state when the door is closed. Moreover, FIG. 10 is sectional drawing which cut | disconnected the door panel 23L of the cab 2 in the horizontal direction, FIG.10 (a) shows the state at the time of door opening, FIG.10 (b) has shown the state at the time of door closing. As shown in FIG. 9A, the upper seal member 31 and the lower seal member 33 are separated from the contact plate 40a and the sill 30 when the door is opened, and as shown in FIG. 9B, the contact plate 40a is opened when the door is closed. And it is in close contact with the threshold 30. Similarly, as shown in FIG. 10B, the side seal member 32 is in close contact with the contact plate 40b only when the door is closed.
[0018]
Thus, by providing the inclined portions 29c and 29d on the hanger rails 29a and 29b supporting the door panels 23L and 23R, the door panels 23L and 23R can be lowered to the sill side and sealed immediately before the door is closed. it can. Such a door structure is suitable for an ultra-high speed elevator that requires airtightness.
[0019]
The door control device of the present invention based on such a door structure will be described below.
[0020]
(First embodiment)
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an elevator door control device according to a first embodiment of the present invention, and shows a configuration of a speed control system for opening and closing a cab door. In the figure, 1 is a power source, 2 is a power converter, 3 is a door drive motor, 4 is a pulse generator, and 5 is an elevator sequence controller.
[0021]
The door control device 100 includes a sequence controller 6, a speed command generator 7, a speed controller 8, a current controller 9, a current detector 10, a motor speed calculator 11, and a door position calculator 12. In the first embodiment, the door control device 100 is provided with torque compensation means 13. The torque compensation means 13 corresponds to the inclined portions 29c and 29d of the hanger rails 29a and 29b, which are the support members of the door panels 23L and 23R described above, in response to the torque command (torque control signal) Tpi output from the speed controller 8. The torque compensation value Tcmp is added.
[0022]
In the configuration shown in FIG. 1, the door drive motor 3 rotates by receiving required power from the power source 1 via the power converter 2. As the door drive motor 3 rotates, the door panels 23L and 23R are supported by the hanger rails 29a and 29b and move in the door opening direction or the door closing direction. The moving force of the door panels 23L and 23R at this time is determined by the rotational speed of the door drive motor 3. The control command to the power converter 2 is determined by a speed control system having a current control system as a minor loop.
[0023]
That is, a pulse generator 4 is connected to the door drive motor 3, and a pulse signal output from the pulse generator 4 is given to the motor speed calculator 11 and the door position calculator 12. The motor speed calculator 11 calculates the motor actual speed Vm based on the pulse signal output from the pulse generator 4. The door position calculator 12 calculates the door position Xd based on the pulse signal output from the pulse generator 4.
[0024]
The elevator sequence controller 5 outputs a door control command to the door sequence controller 6 according to the operation state of the elevator. The door sequence controller 6 is activated by this door control command, and outputs a door opening / closing command Dcom such as door opening, door closing, and reopening to the speed command generator 7.
[0025]
The speed command generator 7 determines a speed command (target speed) Vref based on the door opening / closing command Dcom and the door position Xd from the door position calculator 12. The speed controller 8 controls the torque of the door drive motor 3 based on the speed deviation signal Ve between the speed command (target speed) Vref from the speed command generator 7 and the actual motor speed Vm from the motor speed calculator 11. Torque command (torque control signal) Tpi is output.
[0026]
In the present embodiment, the torque compensation value Tcmp output from the torque compensation means 13 is added to the torque command (torque control signal) Tpi output from the speed controller 8 at a predetermined timing, and the added value (Tpi + Tcmp). ) Is output to the motor drive system as a torque command value Tref for the current controller 9, that is, a current command value Iref. The current controller 9 is a power control signal for the power converter 2 based on the current deviation signal Ie between the motor current Im detected by the current detector 10 connected to the output terminal of the power converter 2 and the current command value Iref. Is output. The power converter 2 supplies required power to the door drive motor 3 based on the power control signal.
[0027]
Here, the torque compensation value Tcmp will be described with reference to FIGS.
[0028]
3 and 4 are operation waveforms of each part when the door is opened. FIG. 3 shows a case where the torque compensation value Tcmp is zero (without torque compensation), and FIG. 4 shows a case where the torque compensation value Tcmp is added (with torque compensation). In the case of
[0029]
3 and 4, (a) is the position of the inclined portions 29c and 29d provided on the hanger rails 29a and 29b, (b) is the speed command (target speed) Vref output from the speed command generator 7, ( c) shows the actual motor speed Vm output from the motor speed calculator 11, and (d) shows the torque command (torque control signal) Tpi output from the speed controller 8. 4, (e) shows the torque compensation value Tcmp output from the torque compensation means 13, and (f) shows the torque command (torque control signal) Tref after compensation.
[0030]
Now, a case is assumed where the pair of left and right door panels 23L and 23R shown in FIG. 8 moves in the door closing direction from the door open state. As already described, inclined portions 29c and 29d that descend in the door closing direction are provided near the door closing position of the hanger rails 29a and 29b that support the door panels 23L and 23R. The door panels 23L and 23R are lowered to the sill side and sealed.
[0031]
Here, as shown in FIG. 3C, if the torque compensation value Tcmp is zero, a downward force is applied when the door panels 23L and 23R pass through the inclined portions 29c and 29d. The speed Vm increases. In this case, since the speed control system is working, as shown in FIG. 3 (d), the speed controller 8 causes the torque command (torque control) to decrease the motor actual speed Vm in accordance with the speed command (target speed) Vref. Signal) Tpi is increased to the negative side. However, for example, when the door weight is large and the door closing speed is high, the speed control system cannot follow the speed of the motor, that is, the door, and the door accelerates in the door closing direction as shown in FIG. When the speed reaches zero before reaching the door closing position, the left and right doors collide greatly.
[0032]
On the other hand, by outputting the torque compensation value Tcmp from the torque compensation means 13 at a predetermined timing as shown in FIG. 4 (e), the motor speed Vm in the inclined portions 29c and 29d as shown in FIG. 4 (c). Acceleration in the door closing direction can be suppressed.
[0033]
Thus, the door control device 100 includes the torque compensation means 13 and corresponds to the inclined portions 29c and 29d of the hanger rails 29a and 29b with respect to the torque command (torque control signal) Tpi output from the speed controller 8. By adding the torque compensation value Tcmp, it is possible to suppress the acceleration generated by the inclined portions 29c and 29d and to realize a smooth door closing operation of the door panels 23L and 23R. As a result, it is possible to solve problems such as generation of a door-to-door sound when the door is closed and passengers being caught in the door.
[0034]
(Second Embodiment)
Next, an elevator door control apparatus according to a second embodiment of the present invention will be described. In the second embodiment, regarding the above-described torque compensation value Tcmp, the magnitude and timing for applying the compensation can be automatically set.
[0035]
FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the elevator door control device according to the second embodiment of the present invention, and shows the configuration of the speed control system when the cab door is opened and closed. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the same part as FIG. 1, and the description shall be abbreviate | omitted.
[0036]
The second embodiment is different from the configuration of the first embodiment (FIG. 1) in that the torque compensation means 13 is composed of a torque compensation generator 14, a peak value detector 15, and a tilt position detector 16. At the same time, two types of torque compensation abnormality detectors 17 and 18 for detecting an abnormality in torque compensation are provided.
[0037]
The peak value detector 15 detects the peak value of the torque command (torque control signal) Tpi output from the speed controller 8 as the magnitude | Tmcp | of the torque compensation value. The tilt position detector 16 detects the start position Xcmp1 and the end position Xcmp2 of the tilted portions 29c, 29d of the hanger rails 29a, 29b as torque compensation timing. The torque compensation generator 14 performs torque compensation based on the magnitude | Tmcp | of the torque compensation value output from the peak value detector 15 and the tilt start position Xcmp1 and tilt end position Xcmp2 output from the tilt position detector 16. The value Tcmp is generated.
[0038]
The first torque compensation abnormality detector 17 monitors whether or not the torque compensation is properly performed by monitoring the output change of the speed controller 8. On the other hand, the second torque compensation abnormality detector 18 detects whether or not the torque compensation is properly performed by monitoring the output change of the motor speed calculator 11 (change of the motor actual speed Vm). To do. When the first torque compensation abnormality detector 17 or the second torque compensation abnormality detector 18 detects a torque compensation abnormality state, the sequence controller 6 is notified of that fact. When the sequence controller 6 receives the notification of the torque compensation abnormality state, the sequence controller 6 executes an initial operation for closing the door panels 23L and 23R at a constant low speed, and corrects | Tmcp |, Xcmp1, and Xcmp2.
[0039]
Next, operations of the door control device 100 according to the second embodiment will be described by dividing into (a) torque compensation determination processing and (b) torque compensation abnormality detection processing.
[0040]
(A) Torque compensation determination process
First, the torque compensation determination process for determining the magnitude of the torque compensation value Tcmp and the timing for adding it will be described with reference to FIG.
[0041]
FIG. 5 is an operation waveform of each part when the door is opened, (a) is the position of the inclined parts 29c, 29d provided on the hanger rails 29a, 29b, and (b) is a speed command (from the speed command generator 7). (Target speed) Vref, (c) is the actual motor speed Vm output from the motor speed calculator 11, (d) is the torque command (torque control signal) Tpi output from the speed controller 8, and (e) is the door position. The door position Xd output from the calculator 12 is shown.
[0042]
The torque compensation determination process is performed with the output Tcmp of the torque compensation generator 14 set to zero during the initial operation of closing the door panels 23L and 23R at a constant low speed when the power to the door control device 100 is turned on.
[0043]
As shown in FIG. 5B, when the speed command (target speed) Vref of the speed command generator 7 is set to be constant and low, the output Tcmp of the torque compensation generator 14 is set to zero. As shown in FIG. 5C, the speed controller 8 can output a torque command (torque control signal) Tpi that matches the speed command (target speed) Vref and the actual motor speed Vm. At this time, the peak value detector 15 receives Tpi, which is an output signal of the speed controller 8, and detects the peak value immediately before the door is closed at the Tpi. The peak value of Tpi corresponds to the inclined portions 29c and 29d of the hanger rails 29a and 29b, and is output from the peak value detector 15 to the torque compensation generator 14 as | Tcmp |.
[0044]
On the other hand, the tilt position detector 16 receives the torque command (torque control signal) Tpi output from the speed controller 8, compares the value of Tpi with a predetermined value Tsref, and tilts the hanger rails 29a and 29b. The start position Xcmp1 and the end position Xcmp2 of 29c and 29d are detected. As already described, when the door panels 23L and 23R pass through the inclined portions 29c and 29d, a downward force is applied, so the actual motor speed Vm increases. At that time, the speed controller 8 increases the torque command (torque control signal) Tpi to the negative side in order to decrease the actual motor speed Vm. Therefore, when the output change of the torque command (torque control signal) Tpi at this time is monitored, it is possible to know when the door panels 23L and 23R pass through the inclined portions 29c and 29d.
[0045]
Therefore, as shown in FIGS. 5D and 5E, the oblique position detector 16 is a door when Tpi <Tsref when the value of the torque command (torque control signal) Tpi exceeds the predetermined value Tsref. The position Xd is detected as the inclination start position Xcmp1, and then the door position Xd when Tpi> Tsref is satisfied is detected as the inclination end position Xcmp2, and these Xcmp1 and Xcmp2 are output to the torque compensation generator 14.
[0046]
The value of Tsref is set in accordance with the peak value of the deceleration torque at the time of door closing in the horizontal portion other than the inclined portions 29c and 29d of the hanger rails 29a and 29b (p1 portion in the figure). Further, in order to prevent erroneous detection, it is set larger than a minute fluctuation component (p2 portion in the figure) generated in the horizontal portion.
[0047]
The torque compensation generator 14 stores the magnitude | Tmcp | of the torque compensation value obtained in this way, the inclination start position Xcmp1 and the inclination end position Xcmp2, and the door position Xd is in a period of Xcmp1 <Xd <Xcmp2. A torque compensation value Tcmp of magnitude | Tcmp | is output. The Tcmp waveform may be a trapezoidal shape, a primary filter waveform, a COS waveform, or the like.
[0048]
In this way, the magnitude and timing of the torque compensation value Tcmp are determined. Therefore, for example, it is not necessary to perform troublesome operations such as manual setting while searching for the optimum magnitude and timing of the torque compensation value Tcmp by repeating experiments and the like. Torque compensation can be realized.
[0049]
(B) Torque compensation abnormality detection processing
Next, torque compensation abnormality detection processing will be described with reference to FIGS.
[0050]
FIG. 6 shows the operation waveform of each part when the magnitude | Tcmp | of the torque compensation value Tcmp is insufficient. FIG. 7 shows the timing at which torque compensation is output due to the deviation of the inclination start position Xcmp1 and the inclination end position Xcmp2. It is an operation waveform of each part when
[0051]
6 and 7, (a) is the position of the inclined portions 29c, 29d provided on the hanger rails 29a, 29b, (b) is the speed command (target speed) Vref output from the speed command generator 7, ( c) is an actual motor speed Vm output from the motor speed calculator 11, (d) is a torque command (torque control signal) Tpi output from the speed controller 8, and (e) is output from the torque compensator 13. Torque compensation values Tcmp, (f) indicate a torque command (torque control signal) Tref after compensation.
[0052]
For example, when | Tcmp | is insufficient as shown in FIG. 6 (e), the torque command (torque control signal) Tref in the inclined portions 29c and 29d is insufficient as shown in FIG. 6 (f). Become. That is, the braking force does not work sufficiently, and the motor, that is, the door is accelerated at the inclined portions 29c and 29d as shown in FIG.
[0053]
On the other hand, as shown in FIG. 7D, if the detection positions of Xcmp1 and Xcmp2 are deviated from the actual positions of the inclined portions 29c and 29d, torque compensation is not performed at an appropriate place. For this reason, as shown in FIG.6 (c), a motor, ie, a door, will accelerate in the inclination parts 29c and 29d.
[0054]
Thus, when the torque compensation value Tcmp is insufficient or there is a timing shift, the first torque compensation abnormality detector 17 or the second torque compensation abnormality detector 18 detects the state as an abnormality in torque compensation. be able to.
[0055]
That is, the first torque compensation abnormality detector 17 receives the torque command (torque control signal) Tpi output from the speed controller 8, and compares the value of Tpi with a predetermined value Tslim. In this case, if the torque compensation value Tcmp is insufficient or the timing of the torque compensation value Tcmp is shifted, the value of Tpi is set to a predetermined value Tslim as shown in FIGS. 6 (d) and 7 (d). Will be exceeded. By detecting this state, the first torque compensation abnormality detector 17 determines that the torque compensation by the torque compensation means 13 is not properly performed. The value of Tslim is set according to the peak value of Tpi when torque compensation is working normally.
[0056]
In this way, when a torque compensation abnormality is detected based on the output change of the speed controller 8, the first torque compensation abnormality detector 17 notifies the door sequence controller 6 accordingly.
[0057]
On the other hand, the second torque compensation abnormality detector 18 receives the motor speed Vm output from the motor speed calculator 11 and compares the value of the motor speed Vm with a predetermined value Vslim. In this case, if the torque compensation value Tcmp is insufficient or the timing of the torque compensation value Tcmp is shifted, the value of Vm is set to the predetermined value Vslim as shown in FIGS. 6 (c) and 7 (c). Will be exceeded. By detecting this state, the second torque compensation abnormality detector 18 determines that the torque compensation by the torque compensation means 13 is not properly performed. The value of Vslim is set in accordance with the peak value of Vm when torque compensation is working normally.
[0058]
In this way, when a torque compensation abnormality is detected based on the output change of the motor speed calculator 11, the second torque compensation abnormality detector 18 notifies the door sequence controller 6 to that effect.
[0059]
Accordingly, the door sequence controller 6 that has received the abnormality notification from the first torque compensation abnormality detector 17 or the second torque compensation abnormality detector 18 stops the door control. Next, the door sequence controller 6 performs an initial operation of closing the door at a constant low speed by setting the output Tcmp of the torque compensation generator 14 to zero with the return of the door control. Thereby, the peak value detector 15 and the inclined portion position detector 16 correct the previous detection value by performing detection processing of | Tcmp | and Xcmp1 and Xcmp2 again.
[0060]
As described above, when torque compensation is not appropriate, | Tcmp |, Xcmp1, and Xcmp2 are corrected, and thereafter, appropriate torque compensation can be performed based on | Tcmp |, Xcmp1, and Xcmp2 after the correction. become.
[0061]
In each of the above embodiments, the center open type door device in which the two door panels move in different directions as illustrated in FIG. 8 has been described. However, for example, the two door panels are the same at different timings. The door device may be a side-open type door device that moves in the direction. The same effect as described above can be obtained.
[0062]
【The invention's effect】
As described above in detail, according to the present invention, when the door support member is provided with an inclined portion, torque compensation is performed at the inclined portion, thereby suppressing the acceleration of the door at the inclined portion and the door panel. Stable door closing operation can be realized. As a result, it is possible to solve problems such as generation of a door-to-door sound when the door is closed and passengers being caught in the door.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an elevator door control device according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of an elevator door control apparatus according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram showing operation waveforms of respective parts when torque compensation is not performed in the first embodiment.
FIG. 4 is a diagram showing operation waveforms of respective parts when torque compensation is performed in the first embodiment.
FIG. 5 is a diagram showing operation waveforms of respective parts for detecting the magnitude and timing of a torque compensation value in the second embodiment.
FIG. 6 is a diagram showing operation waveforms of respective parts when a torque compensation value is insufficient in the second embodiment.
FIG. 7 is a diagram showing operation waveforms of respective parts when the timing of applying torque compensation is shifted in the second embodiment.
FIG. 8 is a configuration diagram of a cab door having an inclined portion on a hanger rail.
FIG. 9 is a vertical sectional view of the cab door.
FIG. 10 is a horizontal sectional view of the cab door.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Power supply, 2 ... Power converter, 3 ... Door drive motor, 4 ... Pulse generator, 5 ... Elevator sequence controller, 6 ... Door sequence controller, 7 ... Speed command generator, 8 ... Speed controller, 9 ... Current controller, 10 ... current detector, 11 ... motor speed calculator, 12 ... door position calculator, 13 ... torque compensation means, 14 ... torque compensation generator, 15 ... peak value detector, 16 ... tilt position detector , 17 ... First torque compensation abnormality detector, 18 ... Second torque compensation abnormality detector, 100 ... Door control device, 21 ... Car frame, 22 ... Car room, 23L and 23R ... Door panel, 29a and 29b ... Hanger Rail, 29c and 29d ... inclined portion.

Claims

A door panel installed in the cab,
A support member that supports the door panel so as to be movable between the door open position and the door close position, and has an inclined portion that descends in the door close direction near the door close position;
A motor for moving the door panel through the support member;
Speed detecting means for detecting the rotational speed of the motor as the moving speed of the door panel;
Speed control means for outputting a control signal for controlling the torque of the motor based on the speed detected by the speed detection means and a predetermined target speed;
Torque compensation means for performing torque compensation of the motor by adding a torque compensation value corresponding to the inclined portion of the support member to the control signal output from the speed control means;
Comprising a peak value detecting means for detecting a peak value of a control signal output from the speed control means,
The elevator door control device characterized in that the torque compensation means determines a torque compensation value to be added to the control signal based on the peak value of the control signal detected by the peak value detection means .

A door panel installed in the cab,
A support member that supports the door panel so as to be movable between the door open position and the door close position, and has an inclined portion that descends in the door close direction near the door close position;
A motor for moving the door panel through the support member;
Speed detecting means for detecting the rotational speed of the motor as the moving speed of the door panel;
Speed control means for outputting a control signal for controlling the torque of the motor based on the speed detected by the speed detection means and a predetermined target speed;
Torque compensation means for performing torque compensation of the motor by adding a torque compensation value corresponding to the inclined portion of the support member to the control signal output from the speed control means;
Inclination position detecting means for detecting the position of the inclined portion of the support member based on the output change of the control signal output from the speed control means,
The elevator door control device, wherein the torque compensation means applies a torque compensation value to the control signal at the position of the inclined portion of the support member detected by the inclination position detecting means.

A door panel installed in the cab,
A support member that supports the door panel so as to be movable between the door open position and the door close position, and has an inclined portion that descends in the door close direction near the door close position;
A motor for moving the door panel through the support member;
Speed detecting means for detecting the rotational speed of the motor as the moving speed of the door panel;
Speed control means for outputting a control signal for controlling the torque of the motor based on the speed detected by the speed detection means and a predetermined target speed;
Torque compensation means for performing torque compensation of the motor by adding a torque compensation value corresponding to the inclined portion of the support member to the control signal output from the speed control means;
A torque compensation abnormality detecting means for detecting whether or not the torque compensating operation of the torque compensating means is properly performed by monitoring an output change of at least one of the speed control means and the speed detecting means;
Control means for executing the initial operation and correcting the current torque compensation value and its application timing when the torque compensation abnormality detecting means detects that the torque compensating operation of the torque compensating means is not properly performed. When
An elevator door control device characterized by comprising: