KR20220144112A

KR20220144112A - Vibration canceling system

Info

Publication number: KR20220144112A
Application number: KR1020210050364A
Authority: KR
Inventors: 이정환
Original assignee: 현대엘리베이터주식회사
Priority date: 2021-04-19
Filing date: 2021-04-19
Publication date: 2022-10-26
Also published as: KR102530061B1

Abstract

The present invention relates to a vibration canceling system. According to an embodiment of the present invention, the vibration canceling system comprises: a vibration compensator installed along with a driver and generating a compensation vibration and offsetting the driving vibration generated by the driving of the driver. The vibration compensator includes: a rotation shaft connected to the motor; and a mass body connected to the rotation shaft by being apart from the rotation shaft to make a rotation with the rotation shaft as the rotation axis when the rotation shaft rotates. The vibration compensator is able to generate a compensation vibration through the rotation of the mass body, control the distance between the rotation shaft and the mass body, and control the size of compensation vibration thereby. Accordingly, the present invention is able to minimize the anxiety of passengers due to vibration generated while an elevator car is moving, improve the ride quality of the elevator car, actively deal with the generated driving vibration in accordance with the size of the driving vibration, and reduce the vibration in a high-frequency area as well.

Description

Vibration canceling system

본 발명은 진동 상쇄 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 구동기의 구동으로 인해 발생하는 구동 진동과 반대 위상의 보상 진동을 발생시켜 구동 진동을 상쇄시키고, 또한, 보상 진동의 크기를 조절 가능하여 발생하는 구동 진동의 크기에 따라 능동적으로 대처할 수 있어 고주파수 영역에서의 진동 저감에도 큰 효과를 나타내는 진동 상쇄 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a vibration canceling system, and more particularly, by generating a compensation vibration of the opposite phase to the driving vibration generated by driving of a driver to cancel the driving vibration, and also to adjust the magnitude of the compensation vibration. It relates to a vibration cancellation system that can actively cope with the magnitude of driving vibration, and thus exhibits a great effect in reducing vibration in a high-frequency region.

일반적으로, 주거용이나 업무용 등으로 건축된 다양한 종류의 고층 건물에는 엘리베이터 장치가 설치되어 승객의 수직방향으로의 이동을 돕게 되는데, 이를 위해 해당 건물의 각 층에는 엘리베이터 승강장이 구비됨과 아울러 건물 내부에는 수직방향으로 승강로가 형성되어, 엘리베이터 카가 승강로를 따라 상하방향으로 이동하면서 각 승강장으로부터 탑승하는 승객을 버튼입력에 따른 목적층으로 이동시키게 된다.In general, elevator devices are installed in various types of high-rise buildings built for residential or business purposes to help passengers move in the vertical direction. A hoistway is formed in the direction, and the elevator car moves up and down along the hoistway to move passengers boarding from each platform to the destination floor according to a button input.

이러한 엘리베이터 장치는 건물 내부에 수직방향으로 형성된 승강로를 따라 상하 방향으로 이동하면서 탑승객을 목적층까지 이동시키는 엘리베이터 카와, 엘리베이터 카를 연결하는 구동 로프, 그리고 구동 로프를 통해 엘리베이터 카에 대한 견인력을 생성하여 엘리베이터 카를 상하 방향으로 이동시키는 구동기 등을 포함한다.Such an elevator device generates a traction force for the elevator car through an elevator car that moves passengers to a destination floor while moving up and down along a hoistway formed in a vertical direction inside a building, a driving rope connecting the elevator car, and the driving rope. and a actuator for moving the car in the vertical direction.

그런데 엘리베이터 카를 이동시키시 위해 구동기를 구동시키면, 회전체의 불균형 등의 원인으로 구동기에서 진동이 발생하게되고 이러한 진동은 엘리베이터 카에 전달되어 엘리베이터 카에 진동을 발생시킨다. 그리고 엘리베이터 카의 진동은 탑승객에게 불편함을 주고 심리적 불안감을 일으킨다. 특히, 엘리베이터 카는 좁고 밀폐된 공간이기 때문에, 엘리베이터 카의 탑승객은 작은 진동에도 심한 불안감을 느끼게 된다.However, when the actuator is driven to move the elevator car, vibration is generated in the actuator due to an imbalance of the rotating body, etc., and this vibration is transmitted to the elevator car to generate vibration in the elevator car. And the vibration of the elevator car causes inconvenience to passengers and causes psychological anxiety. In particular, since the elevator car is a narrow and closed space, the occupants of the elevator car feel severe anxiety even with small vibrations.

이에 따라, 엘리베이터 장치에는 운행 시에 엘리베이터 카 측에 전달되는 진동을 저감시키기 위한 다양한 진동 저감장치가 적용되고 있는데, 종래의 진동 저감장치는 방진고무가 적용된 가이드 롤러와 같이 수동적인 진동 저감장치로, 이러한 수동적인 진동 저감장치는 고주파수 영역에서의 진동은 저감 효과가 있으나 저주파수 영역에서의 진동은 큰 효과를 나타내지 못한다는 한계가 존재한다.Accordingly, various vibration reduction devices for reducing vibration transmitted to the elevator car side during operation are applied to the elevator device. Such a passive vibration reducing device has a limit in that the vibration in the high frequency region is effective in reducing vibration, but the vibration in the low frequency region does not have a significant effect.

대한민국 등록실용신안 제20-0447631호Republic of Korea Registered Utility Model No. 20-0447631

본 발명은 위에서 언급한 종래 기술이 가지는 문제점을 해결하기 위한 것으로 본 발명이 이루고자 하는 목적은, 구동기의 구동으로 인해 발생하는 구동 진동과 반대 위상의 보상 진동을 발생시켜 구동 진동을 상쇄시키는 진동 상쇄 시스템을 제공하는 것이다.The present invention is to solve the problems of the above-mentioned prior art, and an object of the present invention is to generate a compensation vibration of the opposite phase to the driving vibration generated due to the driving of the actuator to cancel the driving vibration. is to provide

본 발명이 이루고자 하는 다른 목적은, 회전축으로부터 이격된 상태로 회전 운동하는 질량체를 통해 보상 진동을 발생시키고 화전축과 질량체 간의 이격 거리를 조절하여 보상 진동의 크기를 조절 가능한 진동 상쇄 시스템을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a vibration cancellation system capable of generating compensation vibration through a mass body rotating in a state of being spaced apart from a rotation axis and adjusting the magnitude of the compensation vibration by adjusting the separation distance between the swivel shaft and the mass body. .

본 발명이 이루고자 하는 또 다른 목적은, 구동 진동과 보상 진동이 함께 발생시 실제 전달되는 진동을 감지하고 감지한 진동의 크기를 통해 구동 진동의 상쇄가 잘 이루어지고 있는지를 실시간으로 판단하여, 보상 진동의 위상이 잘못 결정되어 구동 진동을 상쇄시키지 못할 경우 즉시 보상 진동의 위상을 변경시켜 구동 진동을 상쇄시키는 진동 상쇄 시스템을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to detect the actually transmitted vibration when the driving vibration and the compensating vibration occur together, and to determine in real time whether the driving vibration is being canceled well through the magnitude of the detected vibration, An object of the present invention is to provide a vibration cancellation system that cancels the driving vibration by immediately changing the phase of the compensating vibration when the driving vibration cannot be canceled because the phase is incorrectly determined.

본 발명의 일 실시예에 따른 진동 상쇄 시스템은, 구동기와 함께 설치되고 보상 진동을 발생시켜 구동기의 구동으로 인해 발생하는 구동 진동을 상쇄시키는 진동 보상기를 포함하고, 진동 보상기는 모터와 연결되는 회전 샤프트, 그리고 회전 샤프트가 회전하면 회전 샤프트를 회전축으로 하여 회전 운동하도록 회전 샤프트와 이격된 상태로 연결되는 질량체를 포함하며, 진동 보상기는 질량체의 회전 운동을 통해 보상 진동을 발생시키고, 회전 샤프트와 질량체 간의 이격 거리 조절을 통해 보상 진동의 크기를 조절 가능하다.A vibration cancellation system according to an embodiment of the present invention includes a vibration compensator installed together with a driver and generating compensation vibration to cancel driving vibration generated due to driving of the driver, and the vibration compensator is a rotating shaft connected to a motor and a mass that is spaced apart from the rotating shaft so as to rotate about the rotating shaft as a rotating shaft when the rotating shaft rotates, and the vibration compensator generates compensation vibration through the rotational motion of the mass, It is possible to adjust the magnitude of the compensation vibration by adjusting the separation distance.

이때, 진동 보상기는 회전 샤프트와 질량체를 연결하는 연결부를 포함하며, 연결부는 회전 샤프트에 결합하는 두 개의 링크 지지부, 그리고 각각의 링크 지지부를 질량체에 연결하는 링크 바를 포함하고, 두 개의 링크 지지부 간의 이격 거리 조절을 통해 회전 샤프트과 질량체 간의 이격 거리를 조절할 수 있다.In this case, the vibration compensator includes a connection part connecting the rotation shaft and the mass, and the connection part includes two link support parts coupled to the rotation shaft, and a link bar connecting each link support part to the mass body, and a space between the two link support parts is provided. The separation distance between the rotating shaft and the mass may be adjusted by adjusting the distance.

또한, 두 개의 링크 지지부 중, 적어도 하나의 링크 지지부는 회전 샤프트의 길이 방향을 따라 이동 가능하게 결합하는 이동형 링크 지지부이며, 이동형 링크 지지부의 이동에 의해 두 개의 링크 지지부 간의 이격 거리가 조절될 수 있다.In addition, among the two link support parts, at least one link support part is a movable link support part that is movably coupled along the longitudinal direction of the rotation shaft, and the separation distance between the two link support parts can be adjusted by the movement of the movable link support part. .

또한, 회전 샤프트는 랙(rack)을 형성하는 랙 구간을 포함하고, 이동형 링크 지지부는 랙 구간에 결합하고, 랙 구간을 따라 이동 가능하도록 피니언 기어(pinion gear)를 구비할 수 있다.In addition, the rotating shaft may include a rack section forming a rack, and the movable link support unit is coupled to the rack section and includes a pinion gear to be movable along the rack section.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 진동 상쇄 시스템은 구동기가 구동하면 진동 보상기를 구동시키는 보상기 제어부를 더 포함하고, 보상기 제어부는 구동 진동의 크기에 따라 두 개의 링크 지지부 간에 이격 거리가 조절되도록 이동형 링크 지지부를 구동 제어하는 보상 크기 제어부를 포함할 수 있다.In addition, the vibration cancellation system according to an embodiment of the present invention further includes a compensator control unit for driving the vibration compensator when the actuator is driven, and the compensator control unit is movable so that the separation distance between the two link support units is adjusted according to the magnitude of the driving vibration. It may include a compensation size control unit for driving control of the link support.

또한, 진동 상쇄 시스템은 구동기와 진동 보상기가 함께 설치되는 기계대에 설치되어 기계대 진동을 감지하는 진동 감지 센서를 포함하고, 보상기 제어부는 기계대 진동의 크기에 따라 보상 진동의 위상 변경의 필요 여부를 판단하는 위상 변경 판단부를 더 포함할 수 있다.In addition, the vibration canceling system includes a vibration detection sensor that is installed on a machine table on which the actuator and the vibration compensator are installed together to detect machine table vibration, and the compensator control unit determines whether a phase change of the compensation vibration is required according to the magnitude of the vibration of the machine table. It may further include a phase change determination unit to determine the.

또한, 보상기 제어부는 위상 변경 판단부에서 위상 변경이 필요한 것으로 판단하면 질량체의 회전 운동 속도가 일시적으로 가속 또는 감속하도록 모터를 구동 제어하는 모터 제어부를 더 포함할 수 있다.Also, the compensator controller may further include a motor controller configured to drive and control the motor to temporarily accelerate or decelerate the rotational movement speed of the mass when the phase change determining unit determines that a phase change is necessary.

또한, 보상 크기 제어부는 위상 변경 판단부에서 위상 변경이 필요한 것으로 판단하면 두 개의 링크 지지부 간에 이격 거리가 일시적으로 가까워지거나 또는 멀어지도록 이동형 링크 지지부를 구동 제어할 수 있다.In addition, when the phase change determining unit determines that a phase change is necessary, the compensation magnitude control unit may drive and control the movable link support to temporarily increase or decrease the separation distance between the two link supporters.

본 발명에 의하면, 구동기의 구동으로 인해 발생하는 구동 진동과 반대 위상의 보상 진동을 발생시켜 구동 진동을 상쇄시킴으로써, 엘리베이터 카의 운행 중 발생하는 진동으로 인한 탑승객의 불안감을 최소화하며 엘리베이터 카의 승차감을 향상시킬 수 있다.According to the present invention, by generating a compensating vibration of the opposite phase to the driving vibration generated by the driving of the actuator to offset the driving vibration, the passenger's anxiety due to the vibration generated during the operation of the elevator car is minimized and the ride quality of the elevator car is minimized. can be improved

또한, 본 발명은 회전축으로부터 이격된 상태로 회전 운동하는 질량체를 통해 보상 진동을 발생시키고 화전축과 질량체 간의 이격 거리를 조절하여 보상 진동의 크기를 조절 가능하므로, 발생하는 구동 진동의 크기에 따라 능동적으로 대처할 수 있어 고주파수 영역에서의 진동 저감에도 큰 효과를 나타낼 수 있다.In addition, according to the present invention, it is possible to adjust the magnitude of the compensation vibration by generating a compensation vibration through a mass that rotates while being spaced apart from the rotation shaft and adjusting the separation distance between the swivel shaft and the mass. can be dealt with, which can have a great effect on vibration reduction in the high-frequency region.

또한, 본 발명은 구동 진동과 보상 진동이 함께 발생시 실제 전달되는 진동을 감지하고 감지한 진동의 크기를 통해 구동 진동의 상쇄가 잘 이루어지고 있는지를 실시간으로 판단하여, 보상 진동의 위상이 잘못 결정되어 구동 진동을 상쇄시키지 못할 경우 즉시 보상 진동의 위상을 변경시켜 구동 진동을 상쇄시킬 수 있다.In addition, the present invention detects the vibration that is actually transmitted when the driving vibration and the compensation vibration occur together, and determines in real time whether the offset of the driving vibration is well performed through the magnitude of the detected vibration, so that the phase of the compensation vibration is determined incorrectly. If the driving vibration cannot be canceled, the driving vibration can be canceled by immediately changing the phase of the compensating vibration.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 진동 상쇄 시스템의 기능 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 진동 보상기가 구동 진동을 상쇄하는 원리를 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 진동 보상기의 내부 모습을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 4의 (a)와 (b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 진동 보상기의 보장 진동 크기를 조절하는 모습을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 링크 지지부의 랙 구간 이동 모습을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 두 개의 이동형 링크 지지부가 적용된 모습을 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 바의 결합 모습을 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 보상기 제어부의 기능 블록도이다.1 is a functional block diagram of a vibration cancellation system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating a principle of a vibration compensator offsetting driving vibration according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram schematically illustrating an internal view of a vibration compensator according to an embodiment of the present invention.
4 (a) and (b) is a view showing a state of adjusting the guaranteed vibration magnitude of the vibration compensator according to an embodiment of the present invention.
5 is a view showing the movement of the rack section of the movable link support according to an embodiment of the present invention.
6 is a view illustrating a state in which two movable link support units are applied according to an embodiment of the present invention.
7 is a view illustrating a coupling state of a link bar according to an embodiment of the present invention.
8 is a functional block diagram of a compensator control unit according to an embodiment of the present invention.

본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 본 발명에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다.It should be noted that the technical terms used in the present invention are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. In addition, the technical terms used in the present invention should be interpreted as meanings generally understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs, unless otherwise defined in the present invention, and excessively comprehensive It should not be construed as a human meaning or in an excessively reduced meaning. In addition, when the technical term used in the present invention is an incorrect technical term that does not accurately express the spirit of the present invention, it should be understood by being replaced with a technical term that can be correctly understood by those skilled in the art.

또한, 본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 발명에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.Also, the singular expression used in the present invention includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present invention, terms such as "consisting of" or "comprising" should not be construed as necessarily including all of the various elements or several steps described in the invention, and some of the elements or some steps are included. It should be construed that it may not, or may further include additional components or steps.

또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.In addition, it should be noted that the accompanying drawings are only for easy understanding of the spirit of the present invention, and should not be construed as limiting the spirit of the present invention by the accompanying drawings.

이하 첨부한 도면을 참고로 본 발명에 따른 진동 상쇄 시스템에 대해 보다 구체적으로 살펴본다.Hereinafter, the vibration cancellation system according to the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 진동 상쇄 시스템의 기능 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 진동 보상기가 구동 진동을 상쇄하는 원리를 설명하기 위해 도시한 도면이다.1 is a functional block diagram of a vibration canceling system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram illustrating a principle of canceling driving vibration by a vibration compensator according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 진동 상쇄 시스템은 엘리베이터 장치에서 엘리베이터 카를 이동시키는 구동기의 구동으로 인해 발생하는 구동 진동을 상쇄시키기 위한 것이다.Vibration cancellation system according to an embodiment of the present invention is to offset the driving vibration generated due to the driving of the actuator for moving the elevator car in the elevator device.

이를 위해 본 실시예에 따른 진동 상쇄 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이, 구동 진동을 상쇄시키기 위한 보상 진동을 발생시키는 진동 보상기(10)와, 진동 보상기(10)를 작동 제어하는 보상기 제어부(30), 그리고 엘리베이터 장치 내에서 발생하는 진동을 감지하는 진동 감지 센서(50)를 포함하여 구성될 수 있다.To this end, the vibration canceling system according to the present embodiment includes a vibration compensator 10 that generates compensation vibration for canceling driving vibration, and a compensator controller 30 that operates and controls the vibration compensator 10 as shown in FIG. 1 . ), and may be configured to include a vibration detection sensor 50 for detecting vibrations occurring in the elevator device.

진동 보상기(10)는 구동기가 설치되는 기계대에서 구동기와 함께 설치되고, 구동기의 구동에 따라 발생하는 구동 진동을 상쇄시키기 위해 보상 진동을 발생시킬 수 있다. 진동 보상기(10)는 다양한 방식으로 보상 진동을 발생시킬 수 있는데, 본 실시예에서의 진동 보상기(10)는 소정의 질량을 갖는 질량체를 회전 운동시켜 보상 진동을 발생시킬 수 있다. 이러한 진동 보상기(10)의 보상 진동 발생에 대한 설명은 도 3을 참조하여 더욱 상세하게 설명하기로 한다.The vibration compensator 10 may be installed together with the actuator on the machine table on which the actuator is installed, and may generate compensation vibration in order to offset the driving vibration generated according to the driving of the actuator. The vibration compensator 10 may generate the compensating vibration in various ways. In the present embodiment, the vibration compensator 10 may generate the compensating vibration by rotating a mass having a predetermined mass. The generation of the compensation vibration of the vibration compensator 10 will be described in more detail with reference to FIG. 3 .

보상기 제어부(30)는 엘리베이터 장치에 구비되는 엔코더로부터 구동기의 회전 구동 속도 정보 또는 엘리베이터 카의 이동 속도 정보를 수신할 수 있으며, 수신한 구동기의 회전 구동 속도 정보 또는 엘리베이터 카의 이동 속도 정보에 기초하여 구동기의 작동 여부를 판단할 수 있다. 보상기 제어부(30)는 구동기가 작동하는 것으로 판단하면 구동 진동을 상쇄시킬 보상 진동을 발생시키도록 진동 보상기(10)를 작동 제어할 수 있다.The compensator control unit 30 may receive rotational driving speed information or moving speed information of the elevator car from an encoder provided in the elevator device, and based on the received rotational driving speed information of the actuator or moving speed information of the elevator car It can be determined whether the actuator is operating or not. When it is determined that the actuator is operating, the compensator control unit 30 may operate and control the vibration compensator 10 to generate compensation vibration to cancel the driving vibration.

이때, 진동 보상기(10)에서 발생하는 보상 진동은 도 2에 도시된 바와 같이 구동 진동의 위상과 반대 위상으로 발생하여야 구동 진동을 상쇄시킬 수 있다. 보상기 제어부(30)는 구동 진동과 반대 위상의 보상 진동을 발생시키도록 진동 보상기(10)를 작동 제어할 수 있다. 바람직하게, 보상기 제어부(30)는 구동 진동과 반대 위상의 보상 진동을 발생시키기 위해 구동기가 작동한 시점으로부터 설정된 지연 시간 이후 진동 보상기(10)가 작동하도록 진동 보상기(10)를 작동 제어할 수 있다. 이러한 지연 시간 설정은 보상기 제어부(30)에 의해 자동으로 이루어지거나 또는 관리자에 의해 수동으로 이루어질 수도 있다. 또한, 지연 시간 설정은 진동 상쇄 시스템의 최초 설치시 또는 정기적으로 이루어질 수 있다.At this time, the compensating vibration generated in the vibration compensator 10 must be generated in a phase opposite to that of the driving vibration as shown in FIG. 2 to cancel the driving vibration. The compensator control unit 30 may operate and control the vibration compensator 10 to generate a compensation vibration having a phase opposite to that of the driving vibration. Preferably, the compensator control unit 30 may operate and control the vibration compensator 10 so that the vibration compensator 10 operates after a set delay time from the time the driver operates in order to generate compensation vibration of a phase opposite to the driving vibration. . This delay time setting may be automatically made by the compensator control unit 30 or may be made manually by an administrator. In addition, the delay time setting may be made at the time of initial installation of the vibration cancellation system or periodically.

지연 시간 설정은 진동 감지 센서(50)를 통해 감지되는 감지 정보를 이용하여 이루어질 수 있다. 진동 감지 센서(50)는 크기, 주기 및 위상 정보를 포함하는 진동을 감지하며, 구동기의 구동시 발생하는 구동 진동을 감지하거나, 진동 보상기(10) 구동시 발생하는 보상 진동을 감지하거나, 또는 보상기와 진동 보상기(10)가 함께 구동될 때 발생하는 최종 진동을 감지하도록 배치될 수 있다. 바람직하게, 진동 감지 센서(50)는 구동기와 진동 보상기(10)가 함께 설치되는 기계대에 배치되어 기계대를 통해 전달되는 진동을 감지할 수 있다.The delay time setting may be made using sensing information detected through the vibration detection sensor 50 . The vibration detection sensor 50 detects vibration including size, period, and phase information, detects driving vibration generated when the driver is driven, detects a compensation vibration that occurs when the vibration compensator 10 is driven, or a compensator and the vibration compensator 10 may be arranged to sense the final vibration that occurs when they are driven together. Preferably, the vibration detection sensor 50 may be disposed on a machine stand on which the actuator and the vibration compensator 10 are installed together to detect the vibration transmitted through the machine stand.

관리자 또는 보상기 제어부(30)는 구동기가 단독으로 구동될 때 진동 감지 센서(50)에서 감지되는 구동 진동의 크기, 주기 및 위상 정보와, 진동 보상기(10)가 단독으로 구동될 때 진동 감지 센서(50)에서 감지되는 보상 진동의 크기, 주기 및 위상 정보를 비교 분석하여, 보상 진동이 구동 진동과 반대 위상을 갖기 위한 지연 시간을 산출하여 설정할 수 있다. 또한, 관리자 또는 보상기 제어부(30)는 구동기 구동 후 진동 보상기(10)가 구동되는 지연 시간을 다르게 하며 진동 감지 센서(50)에서 감지되는 최종 진동의 크기를 비교하여, 최종 진동의 크기가 최소인 지연 시간을 설정값으로 결정할 수 있다. 즉, 관리자 또는 보상기 제어부(30)는 반복되는 실험을 통해 최종 진동의 크기가 최소인 지연 시간을 설정값으로 결정할 수 있다.The manager or compensator control unit 30 includes the magnitude, period and phase information of the driving vibration detected by the vibration detection sensor 50 when the driver is driven alone, and the vibration detection sensor ( 50), by comparing and analyzing the magnitude, period, and phase information of the compensation vibration sensed, a delay time for the compensation vibration to have an opposite phase to the driving vibration may be calculated and set. In addition, the manager or compensator control unit 30 varies the delay time at which the vibration compensator 10 is driven after driving the actuator and compares the magnitude of the final vibration detected by the vibration detection sensor 50, so that the magnitude of the final vibration is the minimum. The delay time can be determined as a set value. That is, the manager or the compensator controller 30 may determine the delay time at which the magnitude of the final vibration is the minimum as a set value through repeated experiments.

이와 같이, 본 발명은 구동기의 구동으로 인해 발생하는 구동 진동과 반대 위상의 보상 진동을 발생시켜 구동 진동을 상쇄시킴으로써, 엘리베이터 카의 운행 중 발생하는 진동으로 인한 탑승객의 불안감을 최소화하며 엘리베이터 카의 승차감을 향상시킬 수 있다.As described above, the present invention generates a compensation vibration of the opposite phase to the driving vibration generated by the driving of the actuator to cancel the driving vibration, thereby minimizing the anxiety of passengers due to the vibration occurring during the operation of the elevator car and improving the ride quality of the elevator car. can improve

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 진동 보상기의 내부 모습을 개략적으로 도시한 도면이다.3 is a diagram schematically illustrating an internal view of a vibration compensator according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하여 본 실시예에 따른 진동 상쇄 시스템의 진동 보상기(10)를 보다 구체적으로 살펴보면, 진동 보상기(10)는 하우징(11)과, 구동력을 발생시키는 모터(13)와, 모터(13)와 연결되는 회전 샤프트(15)와, 회전 샤프트(15)와 이격된 상태로 연결되는 질량체(17), 그리고 회전 샤프트(15)와 질량체(17)를 연결하는 연결부(19)를 포함하여 구성될 수 있다.Looking at the vibration compensator 10 of the vibration cancellation system according to the present embodiment in more detail with reference to FIG. 3 , the vibration compensator 10 includes a housing 11 , a motor 13 generating a driving force, and a motor 13 . ), a rotating shaft 15 connected to, a mass 17 connected to the rotating shaft 15 in a spaced apart state, and a connecting part 19 connecting the rotating shaft 15 and the mass 17. can be

하우징(11)은 소정의 내부 공간을 구비하며 기계대에 설치될 수 있다. 하우징(11)의 내부 공간에는 모터(13), 회전 샤프트(15), 질량체(17), 연결부(19) 등이 배치될 수 있다.The housing 11 has a predetermined internal space and may be installed on a machine stand. A motor 13 , a rotation shaft 15 , a mass 17 , a connection part 19 , and the like may be disposed in the inner space of the housing 11 .

모터(13)는 보상기 제어부(30)에 의해 작동 제어될 수 있고, 회전 샤프트(15)는 모터(13)와 연결되어 모터(13)의 구동력에 의해 회전할 수 있다. 질량체(17)는 소정의 질량을 가지며 연결부(19)에 의해 회전 샤프트(15)와 이격된 상태로 연결된다. 구체적으로 연결부(19)는 회전 샤프트(15)에 결합하여 회전 샤프트(15)와 함께 회전하는 두 개의 링크 지지부(191)와, 각각의 링크 지지부(191)를 질량체(17)에 연결하는 두 개의 링크 바(193)를 포함할 수 있다. 이때, 두 개의 링크 바 중 어느 하나의 링크 바는 어느 하나의 링크 지지부(191)와 질량체(17) 일단을 연결하고, 나머지 다른 하나의 링크 바는 다른 하나의 링크 지지부(191)와 질량체(17) 타단을 연결할 수 있다.The motor 13 may be operated and controlled by the compensator controller 30 , and the rotating shaft 15 may be connected to the motor 13 to rotate by the driving force of the motor 13 . The mass body 17 has a predetermined mass and is connected to the rotation shaft 15 by a connecting part 19 in a spaced apart state. Specifically, the connection unit 19 includes two link support units 191 coupled to the rotating shaft 15 and rotating together with the rotating shaft 15 , and two link supporting units 191 connecting each link supporting unit 191 to the mass body 17 . A link bar 193 may be included. At this time, one link bar of the two link bars connects one link support part 191 and one end of the mass body 17 , and the other link bar connects the other link support part 191 and the mass body 17 . ) can be connected to the other end.

그리고 회전 샤프트(15)가 모터(13)의 구동력에 의해 회전하면 질량체(17)는 회전 샤프트(15)를 회전축으로 하는 회전 운동을 하여 보상 진동을 발생시킬 수 있다. 이때, 발생하는 보상 진동의 크기는 질량체(17)의 질량, 회전 샤프트(15)와 질량체(17) 간의 이격 거리에 비례할 수 있다.In addition, when the rotating shaft 15 is rotated by the driving force of the motor 13 , the mass body 17 may perform a rotational motion using the rotating shaft 15 as a rotation axis to generate compensation vibration. In this case, the magnitude of the generated compensating vibration may be proportional to the mass of the mass body 17 and the separation distance between the rotation shaft 15 and the mass body 17 .

도 4의 (a)와 (b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 진동 보상기의 보장 진동 크기를 조절하는 모습을 도시한 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 링크 지지부의 랙 구간 이동 모습을 도시한 도면이다. 그리고 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 두 개의 이동형 링크 지지부가 적용된 모습을 도시한 도면이다.4 (a) and (b) is a view showing a state of adjusting the guaranteed vibration magnitude of the vibration compensator according to an embodiment of the present invention, Figure 5 is a movable link support portion according to an embodiment of the present invention It is a diagram showing the movement of the rack section. And Figure 6 is a view showing a state in which two movable link support according to an embodiment of the present invention is applied.

엘리베이터 카는 이동시 가속, 정속, 감속의 과정을 거쳐 이동하게 되며, 이에 따라 구동기에서 발생하는 구동 진동 크기 역시 일정하지 않고 변화한다. 본 실시예에 따른 진동 보상기(10)는 이러한 구동 진동의 크기 변화에 대응하기 위해 보상 진동의 크기를 조절 가능할 수 있다.When the elevator car moves, it moves through the processes of acceleration, constant speed, and deceleration. Accordingly, the magnitude of the driving vibration generated by the actuator is also not constant and changes. The vibration compensator 10 according to the present embodiment may be able to adjust the magnitude of the compensation vibration in order to respond to the change in the magnitude of the driving vibration.

본 실시예에 따른 진동 보상기(10)는 회전 샤프트(15)와 질량체(17) 간의 이격 거리를 조절함으로써, 보상 진동의 크기를 조절할 수 있다. 구체적으로, 본 실시예에 따른 진동 보상기(10)는 두 개의 링크 지지부(191) 간의 이격 거리를 조절하여, 회전 샤프트(15)와 질량체(17) 간의 이격 거리 조절할 수 있다.The vibration compensator 10 according to the present embodiment may adjust the magnitude of the compensation vibration by adjusting the separation distance between the rotating shaft 15 and the mass body 17 . Specifically, the vibration compensator 10 according to the present embodiment may adjust the separation distance between the two link support units 191 , thereby adjusting the separation distance between the rotation shaft 15 and the mass body 17 .

이를 위해, 연결부의 두 개의 링크 지지부(191) 중, 적어도 하나의 링크 지지부는 회전 샤프트의 길이 방향을 따라 이동 가능하게 결합하는 이동형 링크 지지부(191a)일 수 있다. To this end, at least one link support part among the two link support parts 191 of the connection part may be a movable link support part 191a that is movably coupled along the longitudinal direction of the rotation shaft.

두 개의 링크 지지부가 모두 이동 가능한 이동형 링크 지지부(191a)인 경우, 두 개의 이동형 링크 지지부(191a)가 서로 가까워지거나 또는 멀어지도록 이동하여 두 개의 링크 지지부(191) 간의 이격 거리가 조절될 수 있으며, 이 경우 두 개의 이동형 링크 지지부(191a)가 함께 이동하므로 이격 거리 변화 속도가 상대적으로 빠르다. 따라서 두 개의 이동형 링크 지지부(191a)가 구비되는 경우 보상 진동의 크기 변화에 소요되는 시간이 단축될 수 있다. When the two link support parts are both movable link support parts 191a, the distance between the two link support parts 191 can be adjusted by moving the two movable link support parts 191a closer to or away from each other. In this case, since the two movable link support parts 191a move together, the change speed of the separation distance is relatively fast. Therefore, when the two movable link support parts 191a are provided, the time required for the change in the magnitude of the compensating vibration can be reduced.

반면에, 한 개의 링크 지지부만 이동 가능한 이동형 링크 지지부(191a)이고, 다른 한 개의 링크 지지부(191)는 이동 불가능한 고정형 링크 지지부(191b)일 수 있다. 이 경우, 이동형 링크 지지부(191a)가 고정형 링크 지지부(191b)를 향해 이동하여 서로 간의 이격 거리가 가까워지거나, 또는 이동형 링크 지지부(191a)가 고정형 링크 지지부(191b)로부터 멀어지게 이동하여 서로 간의 이격 거리가 멀어질 수 있다. 이와 같이, 한 개의 링크 지지부만 이동 가능한 이동형 링크 지지부(191a)인 경우, 두 개의 링크 지지부가 모두 이동형 링크 지지부(191a)인 것에 비하여 보상 진동의 크기 변화에 소요되는 시간이 연장되나, 링크 지지부(191)를 이동형으로 제작하기 위한 비용을 줄일 수 있다는 장점이 존재한다. On the other hand, only one link support may be a movable movable link support 191a, and the other link support 191 may be a non-movable fixed link support 191b. In this case, the movable link support part 191a moves toward the fixed link support part 191b and the separation distance between each other becomes close, or the movable link support part 191a moves away from the fixed link support part 191b and is spaced from each other distance can be As such, in the case of the movable link support 191a in which only one link support part is movable, the time required for the change in the magnitude of the compensating vibration is extended compared to that of the two link support parts both the movable link support part 191a, but the link support part ( 191) has the advantage of being able to reduce the cost for manufacturing it as a mobile type.

도 4의 (a)와 (b)를 예로 하여 두 개의 링크 지지부(191) 간의 이격 거리에 따른 회전 샤프트(15)와 질량체 간의 이격 거리 변화를 살펴보면, 도 4의 (a)에 도시된 바와 같이 이동형 링크 지지부(191a)의 이동으로 인해 두 개의 링크 지지부 간의 이격 거리(L1-1)가 가까워지면, 상대적으로 회전 샤프트와 질량체 간의 이격 거리(L2-1)는 멀어지고, 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이 이동형 링크 지지부(191a)의 이동으로 인해 두 개의 링크 지지부 간의 이격 거리(L1-2)가 멀어지면, 상대적으로 회전 샤프트와 질량체 간의 이격 거리(L2-2)는 가까워지는 것을 알 수 있다.Taking Fig. 4 (a) and (b) as an example, looking at the change in the separation distance between the rotating shaft 15 and the mass body according to the separation distance between the two link support parts 191, as shown in Fig. 4 (a), When the separation distance L1-1 between the two link supports becomes close due to the movement of the movable link support 191a, the separation distance L2-1 between the rotating shaft and the mass becomes relatively farther, and in FIG. 4(b) As shown in Fig., if the separation distance L1-2 between the two link supports increases due to the movement of the movable link support 191a, it can be seen that the separation distance L2-2 between the rotating shaft and the mass becomes relatively close. can

이러한, 이동형 링크 지지부(191a)의 이동은 다양한 방식에 의해 구현될 수 있다. 그 일례로 이동형 링크 지지부(191a)와 회전 샤프트(15)에는 도 5에 도시된 바와 같이 랙 앤 피니언(Rack and pinion) 구조가 적용될 수 있다.The movement of the movable link support 191a may be implemented by various methods. As an example, a rack and pinion structure may be applied to the movable link support 191a and the rotation shaft 15 as shown in FIG. 5 .

이를 위해, 회전 샤프트(15)의 적어도 일부 구간은 랙(rack)을 구비하는 랙 구간(r)으로 형성되고, 이동형 링크 지지부(191a)는 랙 구간(r)에 결합하고, 랙 구간(r)을 따라 이동 가능하도록 피니언 기어(p)를 구비할 수 있다. 피니언 기어(p)는 별도의 모터에 의해 회전 구동력을 제공받을 수 있으며 별도의 모터는 보상기 제어부(30)에 의해 작동 제어될 수 있다.To this end, at least a portion of the rotating shaft 15 is formed as a rack section (r) having a rack (rack), the movable link support 191a is coupled to the rack section (r), the rack section (r) It may be provided with a pinion gear (p) to be movable along the. The pinion gear p may receive rotational driving force by a separate motor, and the separate motor may be operated and controlled by the compensator controller 30 .

여기서, 두 개의 링크 지지부(191)가 모두 이동형 링크 지지부(191a)인 경우 이에 따라 랙 구간(r)은 두 구 구비되거나 또는 회전 샤프트(15)의 전반적인 구간이 모두 랙 구간(r)으로 형성될 수 있다.Here, when the two link support parts 191 are both movable link support parts 191a, the rack section r is provided with two pieces or the entire section of the rotating shaft 15 is all formed as a rack section (r). can

도 6에 도시된 바와 같이 두 개의 이동형 링크 지지부(191a)가 구비되는 경우 두 개의 이동형 링크 지지부(191a) 사이에는 각 이동형 링크 지지부(191a)까지의 거리를 감지하는 두 개의 거리 감지 센서(s1, s2)가 구비될 수 있다. As shown in FIG. 6, when two movable link support parts 191a are provided, two distance detection sensors s1 for detecting the distance to each movable link support part 191a between the two movable link support parts 191a; s2) may be provided.

두 개의 거리 감지 센서(s1, s2)는 회전 샤프트(15)에 배치될 수 있으며, 각각의 이동형 링크 지지부(191a)의 초기 위치로부터 각각의 거리 감지 센서(s1, s2)의 배치 위치는 동일할 수 있다. 두 개의 거리 감지 센서(s1, s2)는 각각의 거리 감지 정보를 보상기 제어부(30)에 전송하며, 보상기 제어부(30)는 수신한 두 개의 거리 감지 정보를 비교하여 두 개의 거리가 소정 이상의 차이를 보이면, 두 개의 거리가 동일해지도록 두 개의 이동형 링크 지지부(191a) 중 어느 하나의 이동형 링크 지지부(191a)를 일측 방향으로 이동 제어할 수 있다. 이를 통해, 본 발명은 이동형 링크 지지부(191a)에 슬립이 발생하여 이동형 링크 지지부(191a)가 회전 샤프트(15)의 길이 방향 일측으로 치우치게 되는 것을 방지할 수 있다.The two distance sensing sensors s1 and s2 may be disposed on the rotating shaft 15, and the arrangement position of each of the distance sensing sensors s1 and s2 from the initial position of each movable link support 191a may be the same. can The two distance sensing sensors s1 and s2 transmit respective distance sensing information to the compensator control unit 30, and the compensator control unit 30 compares the received two distance sensing information to determine if the two distances are more than a predetermined difference. As shown, it is possible to control movement of any one of the two movable link support parts 191a in one direction so that the two distances are equal to each other. Through this, according to the present invention, slip occurs in the movable link support portion 191a to prevent the movable link support portion 191a from being biased toward one side in the longitudinal direction of the rotation shaft 15 .

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 바의 결합 모습을 도시한 도면이다.7 is a view illustrating a coupling state of a link bar according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 링크 바(193)는 링크 지지부의 하우징(11) 일측과 질량체(17)의 일단을 연결하도록 결합할 수 있다. 이때, 링크 바(193)는 하우징(11) 또는 질량체(17)의 몸체에 직접 결합하지 않고, 하우징(11) 또는 질량체(17)에 부착 배치되는 연결 고리(c1, c2)와의 결합을 통해 하우징(11)과 질량체(17)에 결합할 수 있다. Referring to FIG. 7 , the link bar 193 may be coupled to connect one side of the housing 11 of the link support and one end of the mass 17 . In this case, the link bar 193 is not directly coupled to the housing 11 or the body of the mass body 17 , but is coupled to the housing 11 or the mass body 17 through coupling with the connection rings c1 and c2 attached to the housing. (11) and the mass body (17).

그리고 링크 바(193)는 두 개의 링크 지지부(191) 간의 이격 거리가 변화함에 따라, 하우징(11)에 대한 배치 각도 또는 질량체(17)에 대한 배치 각도가 변할 수 있도록 연결 고리(c1, c2)와 결합시 소정 각도 회전 가능하게 결합할 수 있다. 구체적으로, 링크 바(193)의 양단부와 연결 고리(c1, c2)에는 소정의 관통홀이 구비되고, 링크 바(193)의 양단부는 연결 고리(c1, c2)와 결합시 서로의 관통홀이 겹쳐진 상태에서 별도의 회전축이 관통홀을 관통한 상태로 결합하여 회전 가능하게 결합될 수 있다. In addition, as the separation distance between the two link support parts 191 changes, the link bar 193 has a connection ring c1 and c2 so that an angle of arrangement with respect to the housing 11 or an angle of arrangement with respect to the mass 17 can be changed. It can be coupled to be rotatable at a predetermined angle when coupled with. Specifically, both ends of the link bar 193 and the connecting rings c1 and c2 are provided with predetermined through holes, and both ends of the link bar 193 have through holes formed at both ends of the link bar 193 when combined with the connecting rings c1 and c2. In the overlapping state, a separate rotation shaft may be rotatably coupled by being coupled in a state penetrating the through hole.

이로 인해, 링크 바(193)는 두 개의 링크 지지부(191) 간의 이격 거리가 변화함에 따라, 하우징(11)에 대한 배치 각도 또는 질량체(17)에 대한 배치 각도가 자연스럽게 변할 수 있어, 두 개의 링크 지지부(191) 간의 이격 거리 변화에 의해 파손되지 않고 링크 지지부(191)와 질량체 간의 연결을 유지할 수 있다.Due to this, the arrangement angle of the link bar 193 with respect to the housing 11 or the arrangement angle with respect to the mass body 17 may naturally change as the separation distance between the two link support members 191 changes, so that the two links The connection between the link support part 191 and the mass body may be maintained without being damaged by a change in the separation distance between the support parts 191 .

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 보상기 제어부의 기능 블록도이다.8 is a functional block diagram of a compensator control unit according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하여 보상기 제어부(30)를 보다 구체적으로 살펴보면, 보상기 제어부(30)는 진동 보상기의 모터(13)를 구동 제어하는 모터 제어부(31)와, 구동 진동을 충분히 상쇄시키기 위해 필요한 보상 진동의 크기를 판단하는 보상 크기 판단부(33)와, 이동형 링크 지지부(191a)를 구동 제어하여 보상 진동의 크기를 조절하는 보상 크기 제어부(35)를 포함하여 구성될 수 있다.Looking at the compensator control unit 30 in more detail with reference to FIG. 8 , the compensator control unit 30 includes a motor control unit 31 that drives and controls the motor 13 of the vibration compensator, and a compensation vibration necessary to sufficiently offset the driving vibration. It may be configured to include a compensation size determination unit 33 for determining the size of , and a compensation size control unit 35 for controlling the size of the compensation vibration by driving and controlling the movable link support unit 191a.

모터 제어부(31)는 엘리베이터 장치에 구비되는 엔코더로부터 구동기의 회전 구동 속도 정보 또는 엘리베이터 카의 이동 속도 정보를 수신할 수 있으며, 수신한 구동기의 회전 구동 속도 정보 또는 엘리베이터 카의 이동 속도 정보에 기초하여 구동기의 작동 여부를 판단할 수 있다. 모터 제어부(31)는 구동기가 작동하면 보상 진동을 발생시키도록 진동 보상기의 모터(13)를 작동 제어할 수 있다. 이때, 모터 제어부(31)는 구동기가 작동한 시점으로부터 설정된 지연 시간 이후 진동 보상기의 모터(13)가 작동하도록 진동 보상기의 모터(13)를 작동 제어할 수 있다.The motor control unit 31 may receive rotational driving speed information or moving speed information of the elevator car from an encoder provided in the elevator device, and based on the received rotational driving speed information of the actuator or moving speed information of the elevator car It can be determined whether the actuator is operating or not. The motor control unit 31 may operate and control the motor 13 of the vibration compensator to generate compensation vibration when the actuator operates. In this case, the motor control unit 31 may operate and control the motor 13 of the vibration compensator so that the motor 13 of the vibration compensator operates after a set delay time from the time when the driver operates.

보상 크기 판단부(33)는 별도로 구비되는 엔코더로부터 구동기의 회전 구동 속도 정보 또는 엘리베이터 카의 이동 속도 정보를 수신할 수 있다. 보상 크기 판단부(33)는 수신한 회전 구동 속도 정보 또는 엘리베이터 카의 이동 속도 정보에 기초하여 구동 진동을 충분히 상쇄시키기 위한 보상 크기를 판단할 수 있다. 구체적으로, 보상 크기 판단부(33)는 수신한 회전 구동 속도 정보 또는 엘리베이터 카의 이동 속도 정보에 비례하도록 필요 보상 크기를 판단할 수 있다.The compensation size determination unit 33 may receive rotational driving speed information of the actuator or moving speed information of the elevator car from an encoder provided separately. The compensation size determination unit 33 may determine the compensation size for sufficiently canceling the driving vibration based on the received rotational driving speed information or the moving speed information of the elevator car. Specifically, the compensation size determining unit 33 may determine the necessary compensation size to be proportional to the received rotational driving speed information or the moving speed information of the elevator car.

보상 크기 제어부(35)는 보상 크기 판단부(33)에서 판단한 필요 보상 크기에 기초하여 이동형 링크 지지부(191a)를 구동 제어할 수 있다. 구체적으로, 보상 크기 제어부(35)는 보상 크기 판단부(33)에서 판단한 필요 보상 크기가 클수록 두 개의 링크 지지부(191) 간의 이격 거리가 가까워지도록 이동형 링크 지지부(191a)를 구동 제어하며, 보상 크기 판단부(33)에서 판단한 필요 보상 크기가 작을수록 두 개의 링크 지지부(191) 간의 이격 거리가 멀어지도록 이동형 링크 지지부(191a)를 구동 제어할 수 있다.The compensation size control unit 35 may drive and control the movable link support unit 191a based on the necessary compensation size determined by the compensation size determination unit 33 . Specifically, the compensation size control unit 35 drives and controls the movable link support unit 191a so that the separation distance between the two link support units 191 becomes closer as the necessary compensation size determined by the compensation size determination unit 33 increases, and the compensation size As the size of the necessary compensation determined by the determination unit 33 is smaller, the movable link support unit 191a may be controlled so that the separation distance between the two link support units 191 increases.

한편, 상술한 바와 같이 보상 진동에 의해 구동 진동이 상쇄되기 위해서는 보상 진동의 위상과 구동 진동의 위상이 서로 반대되어야 한다. 따라서, 사전에 설정된 지연 시간이 잘못되었거나 또는 그 밖의 다양한 이유에 의해 진동 보상기(10)에서 구동 진동과 반대 위상의 보상 진동을 발생시키지 못하였다면 구동 진동을 상쇄하지 못하고, 최악의 경우에는 구동 진동과 함께 더욱 큰 진동을 발생시킬 수 있다. 이와 같은 문제점을 해결하고자 본 발명은, 구동 진동과 보상 진동이 함께 발생시 실제 전달되는 진동을 감지하고 감지한 진동의 크기를 통해 구동 진동의 상쇄가 잘 이루어지고 있는지를 실시간으로 판단하여, 보상 진동의 위상이 잘못 결정되어 구동 진동을 상쇄시키지 못할 경우 즉시 보상 진동의 위상을 변경시켜 구동 진동을 상쇄시킬 수 있다.Meanwhile, as described above, in order to cancel the driving vibration by the compensation vibration, the phase of the compensation vibration and the phase of the driving vibration should be opposite to each other. Therefore, if the preset delay time is incorrect or if the vibration compensator 10 fails to generate the compensation vibration of the opposite phase to the driving vibration due to various other reasons, the driving vibration cannot be canceled, and in the worst case, the driving vibration and Together, they can generate even greater vibrations. In order to solve this problem, the present invention detects the actually transmitted vibration when the driving vibration and the compensating vibration occur together, and determines in real time whether the driving vibration is canceled well through the magnitude of the sensed vibration, If the phase is incorrectly determined and the driving vibration cannot be canceled, the driving vibration can be canceled by immediately changing the phase of the compensating vibration.

이를 위해, 보상기 제어부(30)는 보상 진동의 위상 변경의 필요 여부를 판단하는 위상 변경 판단부(37)를 더 포함하여 구성될 수 있다.To this end, the compensator control unit 30 may further include a phase change determination unit 37 that determines whether a phase change of the compensating vibration is necessary.

구체적으로, 위상 변경 판단부(37)는 모터 제어부(31)가 진동 보상기의 모터(13)를 작동하도록 생성하는 모터 제어 신호를 제공받고, 모터 제어 신호를 제공받으면 진동 감지 센서(50)로부터 수신한 진동의 크기에 기초하여 보상 진동의 위상 변경의 필요 여부를 판단할 수 있다. 이때, 모터 제어부(31)는 구동기가 구동되는 것으로 판단되는 경우 모터 제어 신호를 생성하므로, 모터 제어부(31)가 모터 제어 신호를 생성한 시점 이후 진동 감지 센서(50)가 감지한 진동의 크기는 구동 진동과 보상 진동이 함께 발생시 기계대에 전달되는 진동일 수 있다.Specifically, the phase change determination unit 37 receives a motor control signal generated by the motor control unit 31 to operate the motor 13 of the vibration compensator, and receives the motor control signal from the vibration detection sensor 50 when provided. Based on the magnitude of one vibration, it may be determined whether a phase change of the compensation vibration is necessary. At this time, since the motor control unit 31 generates a motor control signal when it is determined that the driver is driven, the magnitude of the vibration detected by the vibration detection sensor 50 after the time when the motor control unit 31 generates the motor control signal is When the driving vibration and the compensating vibration are generated together, the vibration may be transmitted to the machine table.

위상 변경 판단부(37)는 구동기와 진동 보상기(10)의 초기 작동시 불안정한 진동을 제외한 후 보상 진동의 위상 변경 필요성을 판단하기 위해 모터 제어 신호를 제공받고 소정 시간 이후부터 진동 감지 센서(50)로부터 수신한 진동 크기가 소정 크기 이상이면 보상 진동의 위상 변경이 필요한 것으로 판단할 수 있다.The phase change determination unit 37 receives a motor control signal to determine the need to change the phase of the compensation vibration after excluding unstable vibration during the initial operation of the driver and the vibration compensator 10, and after a predetermined time, the vibration detection sensor 50 If the magnitude of the vibration received from the is greater than or equal to a predetermined magnitude, it may be determined that the phase change of the compensation vibration is necessary.

위상 변경 판단부(37)가 보상 진동의 위상 변경이 필요한 것으로 판단하면, 모터 제어부(31)는 질량체(17)의 회전 운동 속도가 일시적으로 가속 또는 감속하도록 모터(13)를 구동 제어함으로써 보상 진동의 위상이 변경되도록 할 수 있다.If the phase change determination unit 37 determines that the phase change of the compensation vibration is necessary, the motor control unit 31 drives and controls the motor 13 to temporarily accelerate or decelerate the rotational movement speed of the mass body 17, thereby compensating vibration. may change the phase of

또한, 보상 크기 제어부(35)는 위상 변경 판단부(37)에서 위상 변경이 필요한 것으로 판단하면 두 개의 링크 지지부(191) 간에 이격 거리가 일시적으로 가까워지거나 또는 멀어지도록 이동형 링크 지지부(191a)를 구동 제어할 수 있다.In addition, if the phase change determining unit 37 determines that the phase change is necessary, the compensation size control unit 35 drives the movable link support unit 191a so that the separation distance between the two link support units 191 is temporarily closer or farther away. can be controlled

이로 인해, 본 발명은 보상 진동의 위상이 잘못 결정되어 구동 진동을 상쇄시키지 못할 경우 즉시 보상 진동의 위상을 변경시켜 구동 진동을 상쇄시킬 수 있다.For this reason, in the present invention, when the phase of the compensation vibration is incorrectly determined and thus the driving vibration cannot be canceled, the phase of the compensation vibration may be changed immediately to cancel the driving vibration.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains will be able to make various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.

10: 진동 보상기
11: 하우징
13: 모터
15: 회전 샤프트
17: 질량체
19: 연결부
191: 링크 지지부
191a: 이동형 링크 지지부
191b: 고정형 링크 지지부
193: 링크 바
30: 보상기 제어부
31: 모터 제어부
33: 보상 크기 판단부
35: 보상 크기 제어부
37: 위상 변경 판단부
50: 진동 감지 센서
c1, c2: 연결 고리
p: 피니언 기어
r: 랙 구간
s1, s2: 초음파 센서10: vibration compensator
11: housing
13: motor
15: rotating shaft
17: mass
19: connection
191: link support
191a: movable link support
191b: fixed link support
193: link bar
30: compensator control unit
31: motor control unit
33: compensation size determination unit
35: compensation size control
37: phase change determination unit
50: vibration detection sensor
c1, c2: link
p: pinion gear
r: rack section
s1, s2: ultrasonic sensor

Claims

A vibration compensator installed together with the actuator and generating compensation vibration to cancel the driving vibration caused by the driving of the actuator,
The vibration compensator
a rotating shaft connected to the motor; and
When the rotating shaft rotates, it includes a mass connected to the rotating shaft in a spaced apart state so as to rotate about the rotating shaft as a rotating shaft,
The vibration compensator generates the compensation vibration through a rotational motion of the mass body, and the magnitude of the compensation vibration is adjustable by adjusting a separation distance between the rotation shaft and the mass body.

The method of claim 1,
The vibration compensator includes a connection part connecting the rotation shaft and the mass,
the connection part
two link supports coupled to the rotating shaft; and
and a link bar connecting each of the link support parts to the mass body,
The vibration cancellation system according to claim 1, wherein the separation distance between the rotating shaft and the mass is adjusted by adjusting the separation distance between the two link support parts.

3. The method of claim 2,
Of the two link support parts, at least one link support part is a movable link support part movably coupled along the longitudinal direction of the rotation shaft,
Vibration cancellation system, characterized in that the separation distance between the two link support parts is adjusted by the movement of the movable link support part.

4. The method of claim 3,
The rotating shaft includes a rack section forming a rack,
The movable link support unit is coupled to the rack section, and vibration cancellation system, characterized in that it comprises a pinion gear (pinion gear) to be movable along the rack section.

4. The method of claim 3, wherein the vibration cancellation system is
Further comprising a compensator control unit for driving the vibration compensator when the actuator is driven,
The compensator control unit comprises a compensation size control unit for controlling the driving of the movable link support unit so that the separation distance between the two link support units is adjusted according to the magnitude of the driving vibration.

6. The method of claim 5, wherein the vibration cancellation system is
and a vibration detection sensor installed on a machine stand where the actuator and the vibration compensator are installed together to detect machine stand vibration,
The compensator control unit Vibration cancellation system, characterized in that it further comprises a phase change determination unit for determining whether the need to change the phase of the compensation vibration according to the magnitude of the vibration of the machine table.

7. The method of claim 6,
The compensator control unit further comprises a motor control unit for driving and controlling the motor to temporarily accelerate or decelerate the rotational movement speed of the mass body when the phase change determination unit determines that the phase change is necessary. .

7. The method of claim 6,
When the phase change determination unit determines that the phase change is necessary, the compensation size control unit drives and controls the movable link support unit so that the separation distance between the two link support units temporarily approaches or moves away. .