JP4242702B2 - Electrode position correcting apparatus and electrode position correcting method for air pressure welding gun - Google Patents

Electrode position correcting apparatus and electrode position correcting method for air pressure welding gun Download PDF

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【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば自動車の車体組立工程で使用されるエア加圧式溶接ガンの電極位置補正装置および電極位置補正方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば車体の組立工程においてインナーパネルやアウターパネル等のワークをスポット溶接する溶接ガンは一般的にＣ型やＸ型等に成型されており、Ｃ型溶接ガンについては、固定アームと、固定アームと対向する可動アームとを備えている。
【０００３】
固定アームには先端部に固定電極が設けられており、この固定電極は、先端部が基準位置に予め固定されている。一方、可動アームは、先端部に移動電極が設けられており、この移動電極は先端部が固定電極の先端部に対向して配置されており、移動電極が固定電極に対して進退するように可動アームが可動可能に構成されている。
【０００４】
そして溶接する際には、ワークの位置を決めるロケートピン、ワークを支持、固定するポスト、クランプなどで構成された治具により、合わせられた一対のワークの片方に基準位置の固定電極を当てる。そして、可動アームを可動させて移動電極を固定電極へ向かって前進させて両ワークを両電極間に挟んで加圧した後、両電極間に溶接電流を流すことによって両ワークを溶接している。
【０００５】
このような溶接ガンの種類としては、可動アームをエアシリンダーで構成し、エアシリンダーに注入した空気圧を利用してワークを加圧するエア加圧式溶接ガンや、可動アームをボールネジで構成し、サーボモータを取り付け、サーボモータの駆動力を利用してワークを加圧するサーボ加圧式溶接ガン（サーボガン）が知られている。
【０００６】
このような溶接ガンは、溶接回数が多くなると溶接時の加圧及び溶接熱により電極の先端部が摩耗する。このため、固定電極の先端部が基準位置から外れてしまうことから溶接ガンには固定電極の先端部の位置を補正する補正機能が備えられている。
【０００７】
例えば、エア加圧式溶接ガンにおいては、ロボットの手首にエアシリンダーを有する溶接ガンを取り付ける構成の場合、溶接ガンとロボットの手首に付いている支持材との間に、溶接ガンがエアシリンダーの可動方向と同じ方向に可動可能にするためバネを介して連結するイコライズ機能が一般的に知られている。このバネは、片方のワークを移動電極に当てた際に縮んで溶接ガン全体をエアシリンダー側へ移動させて固定電極をもう片方のワークに当たるようにバネ力が設定されている。
【０００８】
一方、サーボ加圧式溶接ガンにおいては、サーボモータの回転数から電極の摩耗量をエンコーダで検出して固定電極の位置を補正する方法が一般的に知られている（特許文献１参照）。
【０００９】
すなわち、両電極が摩耗した溶接ガンを空打ちし、両電極が新品の状態の場合と比較して両電極の合計摩耗量を検出する。その後、両電極間に当て板を配置して移動電極のみをワークに当て、移動電極が新品の状態の場合と比較して移動電極の摩耗量を検出する。
【００１０】
そして両電極の合計摩耗量と移動電極の摩耗量の差から固定電極の摩耗量を求め、その摩耗量分だけサーボガン全体をロボットで移動させることにより固定電極の先端部が基準位置に位置するように補正している。
【００１１】
【特許文献１】
特開平７−２８４９５７号公報
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、電極位置補正装置としてバネを使用した場合には、ロボットに取り付けた溶接ガンが回転した際にバネが溶接ガンの上側に位置した場合には、溶接ガンの自重によりバネが大きく伸ばされるため、摩耗した固定電極の位置が補正されない状態で溶接されてワークが変形してしまう。したがって、溶接ガンの向きによっては溶接時にワークが変形してしまうため、溶接した後ではワークの品質が低下していた。
【００１３】
また、溶接ガンはバネを介してロボットに取り付けられているため固定電極はワークを十分に支持することができず、治具においてワークを支持、固定するポスト、クランプを溶接後のワークが変形しない程度の必要本数を設置する必要がある。したがって、治具の簡素化を図ることが困難であった。
【００１４】
一方、サーボ加圧式溶接ガンを使用した電極位置補正方法では、両電極が摩耗しても固定電極の先端部が基準位置に合わせられて固定されるため、補正後に再び溶接をする際には固定電極によるワークへの不用意な入力が発生しなくなりワークの変形を防ぐことができる。したがって、エア加圧式溶接ガンの場合のように溶接した後にワークの品質が低下するという課題は解決される。
【００１５】
また、固定電極は位置が補正された状態で固定されることにより両ワークの溶接箇所が両電極により安定して支持されるため、サーボ加圧式溶接ガンを治具として使用することができる。したがって、エア加圧式溶接ガンに比べて治具の簡素化を容易に図ることが可能となっている。
【００１６】
しかしながら、ロボットに取り付けたエア加圧式溶接ガンをサーボ加圧式溶接ガンに変更する場合にはサーボモータを制御する制御装置（ロボット制御装置）が新たに必要となる。このため、エア加圧式溶接ガンで使用していた制御装置（ロボット制御装置）が遊休状態となってしまうので、サーボ加圧式溶接ガンに変更することはできなかった。
【００１７】
本発明は、かかる従来の課題に鑑みてなされたものであり、溶接ガンの電極が摩耗しても溶接後のワークの品質低下を抑えるとともに治具の簡素化を図ることができるエア加圧式溶接ガンの電極補正装置および電極位置補正方法を提供することを目的とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明の請求項１記載のエア加圧式溶接ガンの電極位置補正装置では、固定電極と、この固定電極に対して進退する移動電極とを備え、前記固定電極は先端部が予め基準位置に合わせられて固定されている一方、前記移動電極は前記固定電極の前記先端部に先端部が対向して配置され、前記基準位置に片方のワークを合わせて両電極間に配置された前記一対のワークを、空気圧を利用して前記移動電極を前進させて前記固定電極とで挟んで加圧し、両電極間に溶接電流を流して前記一対のワークを溶接するエア加圧式溶接ガンの前記固定電極の前記先端部の位置を補正する電極位置補正装置において、前記基準位置に合わせて配置される当て板と、この当て板が前記基準位置に配置可能な状態で、前記固定電極を前記基準位置から離す固定電極離し手段と、前記固定電極が前記基準位置から離れた状態で、前記基準位置に前記当て板を合わせて配置する当て板配置手段と、前記基準位置から離れた前記固定電極の前記先端部を、前記基準位置に合わせて配置された前記当て板に当てる固定電極当て手段と、前記当て板に当てた前記固定電極の位置を固定する固定電極位置固定手段と、前記当て板に当てた前記固定電極の位置が固定された状態で、前記当て板を前記基準位置から離す当て板離し手段と、を備えたものとしている。
【００１９】
かかる構成においては、溶接ガンの電極が摩耗した際には各手段を用いることで固定電極の先端部が基準位置に合わせられて固定されるため、溶接を再開しても固定電極によるワークへの不用意な入力が発生せず、ワークの変形を防ぐことができる。
【００２０】
さらに、固定電極の位置が固定されることから両電極で溶接箇所が安定して支持されるため、エア加圧式溶接ガンを治具として使用することができる。
【００２１】
また請求項１記載のエア加圧式溶接ガンの電極位置補正装置においては、前記固定電極離し手段と前記固定電極当て手段と前記固定電極位置固定手段とを、空気圧を利用して前記固定電極を移動または固定させるブレーキ付エアシリンダーから構成したものとしている。
【００２２】
かかる構成においては電極位置補正装置の構成を簡単にすることができる。
【００２３】
また請求項１記載のエア加圧式溶接ガンの電極位置補正装置においては、少なくとも前記ブレーキ付エアシリンダーを、前記エア加圧式溶接ガンを固定するガンスタンドに取り付けたものとしている。
【００２４】
かかる構成においては、一般的に高価なサーボ加圧式溶接ガンを用いた電極位置の補正設備及び、自動化設備と同等の設備を構築することが可能になる。
【００２７】
また、請求項２記載のエア加圧式溶接ガンの電極位置補正方法では、固定電極と、この固定電極に対して進退する移動電極とを備え、前記固定電極は先端部が予め基準位置に合わせられて固定されている一方、前記移動電極は前記固定電極の前記先端部に先端部が対向して配置され、前記基準位置に片方のワークを合わせて両電極間に配置された前記一対のワークを、空気圧を利用して前記移動電極を前進させて前記固定電極とで挟んで加圧し、両電極間に溶接電流を流して前記一対のワークを溶接するエア加圧式溶接ガンの前記固定電極の前記先端部の位置を補正する電極位置補正方法において、前記基準位置に合わせて当て板が配置可能な状態で、前記固定電極を前記基準位置から離す固定電極離し工程と、前記固定電極が前記基準位置から離れた状態で、前記基準位置に前記当て板を合わせて配置する当て板配置工程と、前記基準位置から離れた前記固定電極の前記先端部を、前記基
準位置に合わせて配置された前記当て板に当てる固定電極当て工程と、前記当て板に当てた前記固定電極の位置を固定する固定電極位置固定工程と、前記当て板に当てた前記固定電極の位置が固定された状態で、前記当て板を前記基準位置から離す当て板離し工程とを備え、前記固定電極離し工程と前記固定電極当て工程と前記固定電極位置固定工程とは、ブレーキ付エアシリンダーにより空気圧を利用して前記固定電極を移動または固定させており、少なくとも前記ブレーキ付エアシリンダーを、溶接場所に固定されたガンスタンドに取り付けたものとしている。
【００２８】
かかる構成においては、溶接ガンの電極が摩耗した際には各工程により固定電極の先端部が基準位置に合わせられて固定されるため、溶接を再開しても固定電極によるワークへの不用意な入力が発生せず、ワークの変形を防ぐことができる。
【００２９】
さらに、固定電極の位置が固定されることから両電極で溶接箇所が安定して支持されるため、エア加圧式溶接ガンを治具として使用することができる。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図にしたがって説明する。
【００３１】
図１は本発明の第１の実施の形態を示すエア加圧式溶接装置１の概略構成図である。このエア加圧式溶接装置１は、溶接場所に設けられた溶接装置本体２と、溶接装置本体２と対向して溶接場所に設けられたロボット１０と、溶接装置本体２とロボット１０に接続した図外の制御装置と、溶接するワークを位置決め支持する図示しない治具とを備えている。
【００３２】
さらに溶接装置本体２は、溶接場所に固定されたガンスタンド３と、ガンスタンド３に取り付けられた可動部４と、可動部４に取り付けられたエア加圧式溶接ガン５とから構成されている。
【００３３】
ガンスタンド３は逆Ｌ字形に形成されており、溶接場所から起立した柱状のガンスタンド本体３１と、ガンスタンド本体３１の上部からロボット１０へ向かって側方へ延出した側方延出部３２とから構成されている。
【００３４】
可動部４は、ガンスタンド３の側方延出部３２の上面３２ａに取り付けられたブレーキ付エアシリンダー６と、一端側がブレーキ付エアシリンダー６の先端部に連結して他端側が側方延出部３２の底面３２ｂにスライド自在に支持されたガイド部７とから構成されており、ブレーキ付エアシリンダー６は、本発明の電極位置補正装置における固定電極離し手段と固定電極当て手段と固定電極位置固定手段を構成している。
【００３５】
また、ブレーキ付エアシリンダー６は、ガンスタンド３の側方延出部３２の上面３２ａに取り付けられたシリンダーチューブ６１と、シリンダーチューブ６１内でスライド自在に納められたピストン（図示せず）と、このピストンに一端が連結されて他端側がシリンダーチューブ６１から側方延出部３２の前方へ抜出されたロッド６２とを備えている。
【００３６】
シリンダーチューブ６１は、図２にも示すようにガンスタンド３の側方延出部３２の上面３２ａに沿って延在して形成されており、前部（先端部）６３および後部６５（基端部）でブラケット３２ｃ、３２ｃを介して上面３２ａに取り付けられている。
【００３７】
またシリンダーチューブ６１の前部６３、中間部６４、後部６５には図１に示すように接続口６６、６７、６８がぞれぞれ設けられている。また前部６３内にはロッド６２をロックするブレーキ（図示せず）が設けられている。
【００３８】
このブレーキは、シリンダーチューブ６１の前部６３内に設けられてロッド６２を挿通させるブレーキピストンと、ブレーキピストンの内側に設けられてロッド６２を把持するブレーキシューとから成り、前部６３の接続口６６から注入された空気圧でブレーキピストンが移動してブレーキシューがロッド６２を離すことによりロッド６２のロック状態が解除されるように構成されている。
【００３９】
また、このシリンダーチューブ６１にはシリンダー６の動作を制御する電磁方向切替弁Ａ、Ｂが接続されている。電磁方向切替弁Ａは、図１に示すように切替弁本体Ａ０に３つのポート、すなわち切替弁本体Ａ０の入力側に設けられた入力側接続口Ａ１、入力側排出口Ａ２と、切替弁本体Ａ０の出力側に設けられた出力側接続口Ａ３とを有している。
【００４０】
入力側接続口Ａ１は、入力側接続管２１を介して、空気をブレーキ付エアシリンダー６に供給する空気供給源５０に接続されており、出力側接続口Ａ３は出力側接続管２２を介してシリンダーチューブ６１の前部６３の接続口６６に接続されている。
【００４１】
また切替弁本体Ａ０内には収容空間（図示せず）と収容空間を通って前記入出力側のポートを繋ぐ複数の通路が形成されている。すなわち、切替弁Ａ本体内の左側には、入力側排出口Ａ２と出力側接続口Ａ３とを繋ぐ第一通路Ａ４が形成されており、切替弁本体Ａ０内の右側には入出力側の接続口Ａ１、Ａ３を繋ぐ第二通路Ａ５が形成されている。
【００４２】
そして、切替弁本体Ａ０の収容空間内には左右方向Ｘにスライド自在に移動するスプールＡ６が設けられている。スプールＡ６の右側にはロッド（図示せず）の一端側が取り付けられている。ロッドの他端側は切替弁本体Ａ０の右側を挿通して外部へ抜出されており、他端にはプランジャーＡ７が取り付けられている。
【００４３】
一方、スプールＡ６の左側にはリターンスプリングＡ８の一端が取り付けられており、リターンスプリングＡ８の他端は切替弁本体Ａ０内の左側に取り付けられている。
【００４４】
そして、前記プランジャーＡ７にはソレノイドＣが巻かれており、このソレノイドＣは図外の通電装置に接続されている。そして、通電装置からソレノイドＣへ通電がＯＮされるとプランジャーＡ７は左方へ移動し、この状態からソレノイドＣへ通電がＯＦＦされるとプランジャーＡ７は右方へ移動するように構成されている。
【００４５】
そして、このプランジャーＡ７の移動によりロッドを介してスプールＡ６が移動することによって切替弁本体Ａ０内の通路が切り替わるように構成されており、ソレノイドＣへの通電がＯＦＦの時には、図１に示すように第一通路Ａ４が形成されている。
【００４６】
一方、前記電磁方向切替弁Ｂは、図１に示すように切替弁本体Ｂ０に５つのポート、すなわち切替弁本体Ｂ０の入力側に設けられた入力側接続口Ｂ１、入力側第一排出口Ｂ２、入力側第二排出口Ｂ３と、切替弁本体Ｂ０の出力側に設けられた出力側第一接続口Ｂ４、出力側第二接続口Ｂ５を有している。
【００４７】
入力側接続口Ｂ１は入力側接続管２３を介して空気供給源５０に接続されている。また出力側第一接続口Ｂ４は出力側第一接続管２４を介してシリンダーチューブ６１の後部６５の接続口６８に接続されており、出力側第二接続口Ｂ５は出力側第二接続管２５を介してシリンダチューブ６１の中間部６４の接続口６７に接続されている。
【００４８】
また切替弁本体Ｂ０内には、収容空間（図示せず）と収容空間を通って入出力側のポートを繋ぐ複数の通路が形成されている。すなわち切替弁本体Ｂ０の中間部内には、入力側接続口Ｂ１と出力側両接続口Ｂ４、Ｂ５とを繋ぐ第一通路Ｂ６が形成されている。
【００４９】
そして切替弁本体Ｂ０の左側部内には、左側に入力側接続口Ｂ１と出力側第一の接続口Ｂ４とを繋ぐ第二通路Ｂ７が形成されており、右側には入力側第一の排出口Ｂ２と出力側第二接続口Ｂ５とを繋ぐ第三通路Ｂ８とが形成されている。
【００５０】
さらに切替弁本体Ｂ０の右側部内には、右側に入力側接続口Ｂ１と出力側第二接続口Ｂ５とを繋ぐ第四通路Ｂ９が形成されており、左側には入力側排出口Ｂ３と出力側第一接続口Ｂ４とを繋ぐ第五通路Ｂ１０とが形成されている。
【００５１】
そして切替弁本体Ｂ０の収容空間内には左右方向Ｘにスライド自在に移動するスプールＢ１１が設けられている。スプールＢ１１の左右側にはそれぞれロッド（図示せず）の一端が取り付けられている。両ロッドの他端側は切替弁本体Ｂ０の左右側を挿通して外部へ抜出されており、他端にはそれぞれプランジャーＢ１２、Ｂ１３が取り付けられている。
【００５２】
さらにスプールＢ１１の左右側には、リターンスプリングＢ１４、Ｂ１５の一端が取り付けられており、リターンスプリングＢ１４、Ｂ１５の他端は切替弁本体Ｂ０内の左右側に取り付けられている。
【００５３】
また両プランジャーＢ１２、Ｂ１３にはそれぞれソレノイドＤ、Ｅが巻かれており、両ソレノイドＤ、Ｅは前記通電装置に接続されている。そしてこの通電装置から左側のソレノイドＤへ通電がＯＮされると左側のプランジャーＢ１２が右方へ移動し、右側のソレノイドＥへ通電がＯＮされると右側のプランジャーＢ１３が左方へ移動するように構成されている。
【００５４】
そして、両プランジャーＢ１２、Ｂ１３の移動によりロッドを介してスプールＢ１１が左右方向Ｘに移動することによって切替弁本体Ｂ０内の通路が切り替わるように構成されており、両ソレノイドＤ、Ｅへの通電がＯＦＦの時には、図１に示すようにスプールＢ１１が中間に位置して第一通路Ｂ６が形成されている。
【００５５】
一方、前記ガイド部７は、ガンスタンド３の側方延出部３２の底面３２ｂに設けられたガイド部本体（ＬＭガイド）７１と、ガイド部本体（ＬＭガイド）７１を支持する支持部７２と、支持部７２と前記ブレーキ付エアシリンダー６を連結する連結部７３とから構成されている。
【００５６】
ガイド部本体（ＬＭガイド）７１は、図２に示すようにガンスタンド３の側方延出部３２の底面３２ｂの前部に設けられたガイドブロック７４と、ガイドブロック７４をスライド自在に支持するガイドレール７５とから構成されている。
【００５７】
ガイドブロック７４は、ガンスタンド３の前後方向Ｙに沿って下方に開口した断面コ字状に形成されている。一方、ガイドレール７５は前記前後方向Ｙに延在してガイドブロック７４を挿通させる断面Ｉ字状に形成されている。
【００５８】
また支持部７２は、ガンスタンド３の前後方向Ｙに沿って延在してガイド部本体７１よりも大きい板状に形成されている。そして支持部７２の上面７２ａの後部側には前記ガイドレール７５が固定されており、前部側には連結部７３が取り付けられる取付部７６が設けられている。
【００５９】
そして連結部７３は、支持部７２の取付部７６に下端部７７ａが取り付けられて上方へ延出した延出部７７と、延出部７７の上端部７７ｂとブレーキ付エアシリンダー６のロッド６２の先端部６２ａとを連結する連結部材（クレビス）７８とから構成されている。
【００６０】
一方、前記溶接ガン５は、支持部７２に沿って下方へ向いたＣ型に形成されており、支持部７２の底面７２ｂに固定された第一のアーム８と、第一のアーム８の下側に設けられた第二のアーム９とから構成されている。
【００６１】
第一のアーム８は支持部７２に沿って逆Ｌ字型に形成されており、支持部７２の底面７２ｂに沿って延在して底面７２ｂに固定されたベース部８１と、ベース部８１の前端部から下方へ延出したシャンク８２とから構成されている。
【００６２】
このシャンク８２は先端部がベース部８１に沿って内側に屈曲されており、この先端部には固定電極８３が取り付けられている。この固定電極８３は、図３（ａ）に示すように、先端部８３ａが予め基準位置Ｔに合わせられて固定されている。
【００６３】
一方、第二のアーム９は、第一のアーム８のベース部８１の下側に固定されたエアシリンダー９１を中心にして構成されている。このエアシリンダー９１は、第一のアームのベース部８１に固定されたシリンダーチューブ９２と、シリンダーチューブ９２内でスライド自在に納められたピストン（図示せず）と、このピストンの中心に中間部が取り付けられて両端側がシリンダチューブ９２から外部へ抜出されたロッド９３とを備えている。
【００６４】
シリンダチューブには接続口（図示せず）が設けられており、この接続口には接続管（図示せず）を介してシリンダチューブ９２内に空気を注入またはシリンダチューブ９２内の空気を排出させる図外の空気注入排出装置が接続されている。
【００６５】
またロッド９３の先端部には、ガンスタンド３の前後方向Ｙで第一のアーム８のシャンク８２と対向するシャンク９４が設けられており、このシャンク９４の先端部には前記固定電極８３に対向する移動電極９５が取り付けられている。
【００６６】
この移動電極９５は先端部９５ａが固定電極８３の先端部８３ａと対向して配置されており、ロッド９３を進退させることにより固定電極８３に対し進退するように構成されている。また、図示しないが、この溶接ガンには移動電極９５の位置を検出するセンサが設けられている。
【００６７】
一方、前記ロボット１０は、本発明の電極位置補正装置の当て板配置手段と逃がし手段を構成しており、前記ブレーキ付エアシリンダー６とで本実施の形態の電極位置補正装置を構成している。
【００６８】
このロボット１０は、図１に示すように、ロボット本体１１と、ロボット本体１１に多方向へ可動可能に取り付けられたロボットアーム１２と、ロボットアーム１２の先端部に取り付けられたロボットハンド１３とを備えている。
【００６９】
このロボットハンド１３は溶接する一対のワークを把持する（図示せず）ように形成されている一方、図１に示すように当て板２０が取り付けられている。そしてこの当て板２０はロボット１０のアーム１２を可動させて基準位置Ｔに合わせて配置されるように形成されている。また、図示しないが、このロボット１０にはロボットハンド１３で把持されたワークや当て板２０の位置を検出するセンサが設けられている。
【００７０】
また、前記制御装置は、それぞれケーブルを介して通電装置、溶接ガン５およびロボット１０に設けられたセンサ、空気供給源５０、各ソレノイドＣ、Ｄ、Ｅ、空気注入排出装置、ロボット本体１１に接続されている。
【００７１】
そしてこの制御装置には制御装置を起動させるスイッチが設けられているとともに、ＣＰＵ、及び処理手順が記憶されたＲＯＭと処理中のデータを記憶するＲＡＭと、制御装置に接続された前記各機器をそれぞれ駆動する駆動回路が内蔵されており、前記ＲＯＭには、前記ロボットハンド１３で把持した一対のワークをロボット１０により決められた溶接部位に対して順々に移動させ溶接をする溶接プログラムと電極位置の補正プログラムが記憶されている。
【００７２】
そして、前記各位置センサの入力信号と、前記制御プログラムやＲＡＭに記憶されたデータに基づきＣＰＵが各種の演算処理を実行して前記各駆動回路に制御信号を送り、各駆動回路はＣＰＵからの制御信号に応じて各機器の動作を制御するように構成されている。
【００７３】
かかる構成においてこの溶接装置１でワークを溶接する際には、制御装置を起動させるスイッチをＯＮする。これにより溶接プログラムが起動し、ロボットハンド１３が取り付けられているロボット１０は、ロボットアーム１２を可動させて溶接する一対のワークを把持する。次にロボットハンド１３で把持した一対のワークをロボットアーム１２を可動させて溶接ガン５の方へ持っていき、図３（ａ）に示すように片方のワークＷａを基準位置Ｔに合わせて固定電極８３の先端部８３ａに当てて両電極８３、９５間に一対のワークＷａ、Ｗｂを配置する。
【００７４】
次に、空気注入排出装置が起動し、溶接ガン５のエアシリンダー９１の接続口（図示せず）からシリンダー９１内へ空気が注入される。この注入される空気の圧力によってエアシリンダー９１のピストンが前方へ押されて移動し、これに伴ってロッド９３が前方へ移動する。
【００７５】
このロッド９３の移動に伴って移動電極９５が前進して固定電極８３とで両ワークＷａ、Ｗｂを挟んで加圧し、両電極８３、９５間に溶接電流が流されて両ワークＷａ、Ｗｂが溶接される。
【００７６】
そして溶接後は、空気注入排出装置が排出側に切り替わり、エアシリンダー９１内の空気が接続口（図示せず）から接続管を介して空気注入排出装置の外部へ排出されて移動電極９５が後退する。
【００７７】
以上の動作を繰り返し、ロボットハンド１３で把持した一対のワークの全溶接部位を溶接する。
【００７８】
そして、全溶接部位の溶接が終ったらロボットアーム１２を可動させてロボットハンド１３で把持した一対のワークを溶接ガン５から離し、溶接した両ワークＷａ、Ｗｂを次の工程へ送る。次の一対のワークを溶接する際は、再度、制御装置を起動させるスイッチをＯＮすると、前述したような方法で溶接が行われる。
【００７９】
そして溶接を繰り返していくと、図３（ｂ）に示すように両電極８３、９５の先端部８３ａ、９５ａが摩耗して固定電極８３の先端部８３ａが基準位置Ｔから外れる。このため、所定の溶接回数を終了した時には溶接プログラム終了後、電極位置の補正プログラムが起動する。この補正プログラムに基づく電極位置の補正処理を図４のフローチャートに従って説明する。
【００８０】
まず、当て板２０が基準位置Ｔに合わせて配置可能な状態で、溶接ガン５の固定電極８３を基準位置Ｔから離す固定電極離し工程を行う。
【００８１】
この工程は、まず電極位置の補正プログラムが起動すると空気供給源５０が起動するとともに、通電装置から電磁方向切替弁ＡのソレノイドＣへ通電がＯＮされる（ステップＳ１）。
【００８２】
これによりプランジャーＡ７が左方に移動するのに伴ってスプールＡ６が左方へ移動することにより、切替弁本体Ａ０内の通路は第一通路Ａ４から第二通路Ａ５へ切り替わる。
【００８３】
これにより、入力側接続管２１と第二通路Ａ５と出力側接続管２２が繋がるため、空気供給源５０から吐き出された空気は切替弁本体Ａ０内を通ってブレーキ付エアシリンダー６のシリンダチューブ６１の前部６３に注入される。
【００８４】
このシリンダチューブ６１の前部６３に注入された空気の圧力によって前部６３内のブレーキピストン（図示せず）がブレーキシュー（図示せず）を介してロッド６２を離すことにより、ロッド６２のロック状態を解除する（ステップＳ２）。これによりロッド６２は前後方向Ｙに自由に移動可能な状態になる。
【００８５】
またこのとき、電磁方向切替弁Ｂの本体Ｂ０内には第一通路Ｂ６が形成されていることから、入力側接続管２３と第一通路Ｂ６と両出力側接続管２４、２５が繋がっている。したがって、空気供給源５０から吐き出された空気は切替弁本体Ｂ０内を通ってブレーキ付エアシリンダー６のシリンダチューブ６１の中間部６４と後部６５に注入されており、シリンダチューブ６１内のピストンは前後から空気圧で押されて静止している。
【００８６】
続いて通電装置から電磁方向切替弁Ｂの左側のソレノイドＤへ通電がＯＮされる（ステップＳ３）。これにより左側のプランジャーＢ１２が右方に移動するのに伴ってスプールＢ１１が右方へ移動し、切替弁本体Ｂ０内の通路は第一通路Ｂ６から第二通路Ｂ７と第三通路Ｂ８へ切り替わる。この結果、入力側接続管２３と第二通路Ｂ７と出力側第一接続管２４が繋がるとともに、第三通路Ｂ８と出力側第二接続管２５とが繋がった状態となる。
【００８７】
このため、空気供給源５０から吐き出された空気は、切替弁本体Ｂ０内を通ってブレーキ付エアシリンダー６のシリンダチューブ６１の後部６５に注入される。注入される空気の圧力によってシリンダーチューブ６１内のピストンは前方へ押されて移動し、これに伴ってロッド６２も前方へ移動する。
【００８８】
このロッド６２の移動に伴ってガイド部７は、連結部７２を介して支持部７２が、ガイドブロック７４にガイドレール７５をスライドさせていくことでガイド部本体７１に案内されながら、ガンスタンド３に沿って前方へ移動する。
【００８９】
この支持部７２の移動により、図３（ｃ）に示すように移動電極９５が当て板２０の配置位置に入らないように溶接ガン５全体が前方へ移動する。これにより固定電極８３は、当て板２０が基準位置Ｔに配置可能な状態で、基準位置Ｔから離れる（ステップＳ４）。
【００９０】
また、シリンダーチューブ６１内でピストン前方にある空気は、ピストンが前方へ移動することによってシリンダーチューブ６１の中間部６４から第二出力側接続管２５を介して電磁方向切替弁の本体Ｂ０内に入り、入力側第一排出口Ｂ２から外部へ排出される。
【００９１】
次に、溶接ガン５の固定電極８３が基準位置Ｔから離れた状態で、基準位置Ｔに当て板２０を合わせて配置する当て板配置工程を行う（ステップＳ５）。
【００９２】
この工程は、ロボットハンド１３に取り付けられている当て板２０を、ロボットアーム１２を可動させて両電極８３、９５間に振り込んで基準位置Ｔに一方の面２０ａを合わせて配置する。
【００９３】
次に、基準位置Ｔから離れた溶接ガン５の固定電極８３の先端部８３ａを、基準位置に合わせて配置された当て板２０に当てる固定電極当て工程を行う。
【００９４】
この工程は、基準位置Ｔに当て板２０が配置されたら、通電装置から電磁方向切替弁Ｂの右側のソレノイドＥに通電がＯＮされる（ステップＳ６）。これにより右側のプランジャーＢ１３が左方へ移動するのに伴いスプールＢ１１が左方へ移動し、切替弁本体Ｂ０内の通路は第二通路Ｂ７と第三通路Ｂ８から第四通路Ｂ９と第五通路Ｂ１０へ切り替わる。この結果、入力側接続管２３と第四通路Ｂ９と出力側第二接続管２５が繋がるとともに、第五通路Ｂ１０と出力側第一接続管２４とが繋がった状態となる。
【００９５】
したがって、空気供給源５０から吐き出された空気は、切替弁本体Ｂ０内を通ってブレーキ付エアシリンダー６のシリンダチューブ６１の中間部６４に注入される。注入された空気の圧力によってシリンダーチューブ６１内のピストンは後方へ押されて移動し、これに伴ってロッド６２も後方へ移動する。
【００９６】
このロッド６２の移動によってガイド部７は、連結部７２を介して支持部７２が、ガイドブロック７４にガイドレール７５をスライドさせていくことでガイド部本体７１に案内されながら、ガンスタンド３に沿って後方へ移動する。
【００９７】
この支持部７２の移動によって図３（ｄ）に示すように、溶接ガン５全体が後方へ移動して固定電極８３の先端部８３ａが当て板２０の一方の面２０ａに当たる（ステップＳ７）。
【００９８】
また、シリンダーチューブ６１内でピストン後方にある空気は、ピストンが後方へ移動することにより、シリンダーチューブ６１の後部６５から第一出力側接続管２４を介して切替弁本体Ｂ０内に入り、入力側第二排出口Ｂ３から外部へ排出される。
【００９９】
次に、当て板２０に当てた溶接ガン５の固定電極８３の位置を固定する固定電極位置固定工程を行う。この工程は、まず固定電極８３が当て板２０に当たった数秒後に、通電装置から電磁方向切替弁ＡのソレノイドＣへの通電がＯＦＦされる（ステップＳ８）。
【０１００】
これによりプランジャーＡ７が右方へ元の位置まで移動するの伴い、スプールＡ６はバネＡ８が元の状態に戻るまで右方へ移動し、切替弁本体Ａ０内の通路が第二通路Ａ５から第一通路Ａ４へ切り替わる。この結果、第一通路Ａ４と出力側接続管２２が繋がった状態となる。
【０１０１】
このため空気供給源５０から吐き出された空気は、ブレーキ付エアシリンダー６のシリンダチューブ６１の前部６３には注入されず、前部６３内にある空気は出力側接続管２２を介して切替弁本体Ａ０内に入り、入力側排出口Ａ２から外部へ排出される。
【０１０２】
したがって、シリンダチューブ６１の前部６３内にあるブレーキには空気が供給されなくなるため、ブレーキが作動してロッド６２をロックする（ステップＳ９）。
【０１０３】
したがって、溶接ガン５の固定電極８３の先端部８３ａが当て板２０の一方の面２０ａに当たった状態で固定される（ステップＳ１０）。
【０１０４】
続いて電磁方向切替弁Ｂの両ソレノイドＤ、Ｅへの通電がＯＦＦされる（ステップＳ１１）。これにより、左右のプランジャーＢ１２、Ｂ１３が元の位置に戻るとともに、左右のバネＢ１４、Ｂ１５が元の状態に復帰してスプールＢ１１が切替弁本体Ｂ０内の中間に位置し、切替弁本体Ｂ０内の通路が第四通路Ｂ９と第五通路Ｂ１０から第一通路Ｂ４へ切り替わる。この結果、入力側接続管２３と第一通路Ｂ６と出力側の両接続管２４、２５が繋がった状態となる。
【０１０５】
したがって、空気供給源５０から吐き出された空気は、切替弁本体Ｂ０内を通ってブレーキ付エアシリンダー６のシリンダチューブ６１の中間部６４と後部６５に注入される。
【０１０６】
最後に、当て板２０に当てた溶接ガン５の固定電極８３の位置が固定された状態で、当て板２０を基準位置Ｔから離す当て板離し工程を行う（ステップＳ１２）。
【０１０７】
この工程では、ロボットアーム１２を可動させてロボットハンド１３に取り付けられた当て板２０を両アーム８、９の外側へ移動させることにより、当て板２０が基準位置Ｔから離れる。これで電極位置の補正処理が終了する。
【０１０８】
この補正処理の結果、溶接ガン５の電極８３、９５が摩耗しても固定電極８３の先端部８３ａが基準位置Ｔに合わせられて固定されるため、溶接を再開しても固定電極８３によるワークへの不用意な入力が発生せず、ワークの変形を防ぐことができる。よって、本実施の形態の電極位置補正装置および電極位置補正方法においては、溶接後のワークの品質低下を抑えることができる。
【０１０９】
さらに、固定電極８３の位置が固定されることにより、ワークの溶接箇所は両電極により安定して支持されるため、この溶接ガン５を治具として使用することができる。よって、本実施の形態の電極位置補正装置および電極位置補正方法においては、治具の簡素化を図ることができる。
【０１１０】
また、本実施の形態の電極位置補正装置は、固定電極離し手段と固定電極当て手段と固定電極位置固定手段を、固定電極８３を空気圧を利用して移動または固定させるブレーキ付エアシリンダー６から構成したことにより電極位置補正装置の構成を簡単にすることができる。よって、電極位置補正装置の製造コストの低減化を図ることができる。
【０１１１】
また、ブレーキ付エアシリンダー６の制御を電磁方向切替弁Ａ、Ｂで行うため、電極位置補正装置の構成をさらに簡単にすることができる。よって、電極位置補正装置の製造コストをさらに低減させることができる。
【０１１２】
また、当て板配置手段と当て板離し手段とをロボット１０から構成したことから電極位置補正装置の構成をさらに簡単にすることができる。よって、電極位置補正装置の製造コストをさらに低減させることができる。
【０１１３】
また、ブレーキ付エアシリンダー６を溶接ガン５を固定するガンスタンド３に取り付けたことから、一般的に高価なサーボ加圧式溶接ガンを用いた電極位置の補正設備及び、自動化設備と同等の設備を構築することが可能になる。よって、サーボ加圧式溶接ガンを用いた場合に比べて電極位置の補正設備の構築にかかるコストを抑えることができ、また自動化工程構築にかかるコストも抑えることができる。
【０１１４】
また、溶接ガン５は、ガイド部７を介してブレーキ付エアシリンダー６のロッド６２に連結されていることにより、ロッド６２の移動に伴ってガイド部７で案内されながら移動するため、移動の際にふらつくことがなくなる。したがって、固定電極８３を当て板２０にしっかりと当てることが可能となり、先端部８３ａを基準位置Ｔに確実に合わせて配置することができる。よって、電極位置補正装置の性能を高めることができる。
【０１１５】
図５は、本発明の第２の実施の形態を示すエア加圧式溶接装置１００の要部正面図である。以下、第１の実施の形態と同一の部分には同一の符号を付し、異なる部分を中心に説明する。
【０１１６】
このエア加圧式溶接装置１００は、溶接場所に設けられた溶接装置本体１０１と、溶接装置本体１０１と対向して溶接場所に設けられたロボット１０（図１参照）と、溶接装置本体１０１とロボット１０に接続した図外の制御装置と、溶接するワークを位置決め支持する図示しない治具とを備えている。
【０１１７】
溶接装置本体１０１は、溶接場所に設けられたガンスタンド１０２と、ガンスタンド１０２の上部に設けられて左右に延在したエア加圧式溶接ガン１０３と、この溶接ガン１０３の基端側（左側）とガンスタンド１０２の下部とを連結するブレーキ付エアシリンダー１０４と、ブレーキ付エアシリンダー１０４に対向して溶接ガン１０３の先端側（右側）でガンスタンド１０２の下部に取り付けられた振込装置１０５とから構成されている。
【０１１８】
また本実施の形態の電極位置補正装置は、ブレーキ付エアシリンダー１０４と振込装置１０５とから構成されており、ブレーキ付エアシリンダー１０４は固定電極離し手段と固定電極当て手段と固定電極位置固定手段を構成し、振込装置１０５は当て板配置手段と当て板離し手段とを構成している。
【０１１９】
ガンスタンド１０２は、溶接場所から起立した柱状のガンスタンド本体１２１を中心にして構成されている。このガンスタンド本体１２１には、溶接ガン１０３の基端側の側面１２２の下部にブレーキ付エアシリンダー１０４の基端側を取り付ける取付部１２３が設けられている。この取付部１２３は前記側面１２２から溶接ガン１０３に沿って後方へ延出して形成されている。
【０１２０】
また、ガンスタンド本体１２１には、溶接ガン１０３の先端側の下に位置する側面１２４の下部に振込装置１０５の取付部１２５が設けられている。
【０１２１】
この取付部１２５は、ガンスタンド本体１２１の側面１２４に設けられたベース部１２５ａと、ベース部１２５ａの上端部１２５ｂから溶接ガン１０３に沿って前方へ延出した上側延出部１２５ｃと、ベース部１２５ａの下端部１２５ｄから上側延出部１２５ｃに沿って前方へ延出した下側延出部１２５ｅとから構成されている。
【０１２２】
上側延出部１２５ｃは先端が溶接ガン１０３の先端の下方に位置するように長さ寸法が設定されて形成されている一方、下側延出部１２５ｅは上側延出部１２５ｂよりも長さ寸法が短く設定されて形成されている。
【０１２３】
また、ガンスタンド本体１２１の上面１２１ａには支持部１２６が設けられている。この支持部１２６は、ガンスタンド本体１２１の上面１２１ａに設けられたベース部１２７と、ベース部１２７の上面１２７ａに設けられた挿通部１２８と、挿通部１２８の前後璧部１２８ａ、１２８ａ（前璧部１２８ａのみ図示）の上部を連結した支持軸１２９とから構成されており、前記挿通部１２８は前後方向Ｙに挿通可能な上方へ開口したコ字状に形成されている。
【０１２４】
また前記溶接ガン１０３は、ガンスタンド１０２の支持部１２６の支持軸１２９を中心にして上下に揺動自在に支持されており、支持軸１２９に下端部１３１ａが支持されたブラケット１３１と、ブラケット１３１の上端部１３１ｂに取り付けられた溶接ガン本体１３２とから構成されている。
【０１２５】
この溶接ガン本体１３２はＸ型に形成されており、支持部１２６の挿通部１２８内を挿通した第一のアーム１３４と、第一のアーム１３４の上方で対向してブラケット１３１の上端部１３１ｂに取り付けられた第二のアーム１３５と、両アーム１３４、１３５の基端側を連結したエアシリンダー１３６とから構成されている。
【０１２６】
第一のアーム１３４はほぼ直線状に形成されており、支持部１２６の挿通部１２８内を挿通したアーム本体１３４ａと、アーム本体１３４ａの先端部から上方へ延出したシャンク１３４ｂとから構成されている。
【０１２７】
アーム本体１３４ａには、基端側の底面１３４ｃに、前記ブレーキ付エアシリンダー１０４の先端側が取り付けられる取付部（クレビス）１３４ｄが設けられている。またシャンク１３４ｂの先端部には固定電極８３が取り付けられており、固定電極８３は、先端部８３ａが予め基準位置Ｔに合わせられて固定されている。
【０１２８】
一方、第二のアーム１３５は第一のアーム１３４と上下対称にほぼ直線状に形成されており、ブラケット１３１の上端部１３１ｂに取り付けられたアーム本体１３５ａと、アーム本体１３５ａの先端部から第一のアーム１３４のシャンク１３４ｂに対向して下方へ延出したシャンク１３５ｂとから構成されている。
【０１２９】
このシャンク１３５ｂの先端部には移動電極９５が設けられている。この移動電極９５は先端部９５ａが固定電極８３の先端部８３ａと対向するように配置されており、アーム本体１３５ａが支持部１２６の支持軸１２９を中心に揺動することで固定電極８３に対して進退するように構成されている。また図示しないが、溶接ガン１０３には移動電極９５の位置を検出するセンサが設けられている。
【０１３０】
一方、前記エアシリンダー１３６は、基端部１３７ａが溶接ガン１０３の第一のアーム１３４の基端側に取り付けられて上下に位置したシリンダーチューブ１３７と、シリンダーチューブ１３７内にスライド自在に納められたピストン（図示せず）と、ピストンに一端が取り付けられ、他端側がシリンダーチューブ１３７の先端（上端）から外部へ抜出されたロッド１３８とを備えている。
【０１３１】
シリンダチューブ１３７の下部（基端部）には接続口（図示せず）が設けられており、この接続口には接続管（図示せず）を介して第１の実施の形態で説明した図外の空気注入排出装置が接続されている。
【０１３２】
また、ロッド１３８は、他端部（上端部）１３８ａが第二のアーム１３５の基端側に取り付けれており、これによって両アーム１３４、１３５がエアシリンダー１３６で連結されている。
【０１３３】
一方、前記ブレーキ付エアシリンダー１０４は、基端側を下にして上下に位置したシリンダーチューブ６１と、シリンダーチューブ６１の基端部６５に設けられた取付部１０４ａと、シリンダーチューブ６１内でスライド自在に納められたピストン（図示せず）と、このピストンに一端が取り付けられて他端側がシリンダチューブ６１の先端（上端）から抜出されたロッド６２とを備えている。
【０１３４】
取付部１０４ａは、ガンスタンド本体１２１の前記取付部１２３に取り付けられているとともに、ロッド６２の先端部６２ａは、溶接ガン１０３の第一のアーム１３４の取付部材（クレビス）１３４ｄに取り付けられており、これによってブレーキ付エアシリンダー１０４は溶接ガン１０３の基端側とガンスタンド１０２の下部とを連結している。
【０１３５】
またブレーキ付エアシリンダー１０４のシリンダーチューブ６１には、第一の実施の形態と同様に、先端部６３と中間部６４と基端部６５に、図１に示すようにそれぞれ出力側接続管２２、２４、２５を介して電磁方向切替弁Ａ、Ｂの出力側が接続されている。さらに、電磁方向切替弁Ａ、Ｂの入力側には入力側接続管２１、２３を介して空気供給源５０が接続されており、電磁方向切替弁Ａ、ＢのソレノイドＣ、Ｄ、Ｅには通電装置が接続されている。
【０１３６】
一方、前記振込装置１０５は、ガンスタンド１０２の前記取付部１２５の下側延出部１２５ｅに基端側が取り付けられたエアシリンダー１５０と、基端側がエアシリンダー１５０の先端側に取り付けられるとともに取付部１２５の上側延出部１２５ｃに上下に回動自在に支持されたアーム１５１と、アーム１５１の先端に取り付けられた当て板２０とから構成されている。
【０１３７】
エアシリンダー１５０は、取付部１２５の下側延出部１２５ｅの先端部１２５ｆに基端部１５１ａが取り付けられて上下に位置したシリンダーチューブ１５２と、シリンダチューブ１５２内にスライド自在に納められたピストン（図示せず）と、一端がピストンに取り付けられて他端側がシリンダーチューブ１５２の先端（上端）から抜出したロッド１５３とから構成されている。
【０１３８】
そしてシリンダーチューブ１５２の先端側（上部）には接続口（図示せず）が設けられており、この接続口には接続管（図示せず）を介して前記空気注入排出装置に接続されている。
【０１３９】
またアーム１５１は、基端部１５１ａにおいて内側にロッド１５３の先端部１５３ａが取り付けられており、外側に回動軸１５１ｂを介して取付部１２５の上側延出部１２５ｃの先端部１２５ｇが取り付けられている。
【０１４０】
これによりアーム１５１は、回動軸１５１ｂを中心として溶接ガン１０３の先端よりも外側で上下に回動するように構成されており、上方へ回動して溶接ガン１０３の先端に接近したときには先端１５１ｃが基準位置Ｔと同じ高さに位置するように長さ寸法が設定されて形成されている。
【０１４１】
そして当て板２０は、アーム１５１の先端１５１ｃに取り付けられており、アーム１５１の先端１５１ｃが基準位置Ｔと同じ高さに位置したときに、基準位置Ｔに合わせて配置されるように形成されている。
【０１４２】
また前記制御装置は、入力側にケーブルを介して溶接ガン１０３に設けられた前記位置センサが接続されており、出力側にはそれぞれケーブルを介して空気供給源５０、通電装置、空気注入排出装置、ロボット１０が接続されている。
【０１４３】
そしてこの制御装置には制御装置を起動させるスイッチが設けられているとともに、ＣＰＵ、及び処理手順が記憶されたＲＯＭと処理中のデータを記憶するＲＡＭと、前記各機器を駆動するそれぞれの駆動回路が内蔵されており、前記ＲＯＭには、予め設定された溶接プログラムと電極位置の補正プログラムが記憶されている。
【０１４４】
そして、センサの入力信号と、前記制御プログラムやＲＡＭに記憶されたデータに基づいてＣＰＵが各種の演算処理を実行して前記各駆動回路に制御信号を送り、各駆動回路はＣＰＵからの制御信号に応じて各機器の動作を制御するように構成されている。
【０１４５】
かかる構成においてこの溶接装置１００でワークを溶接する際には、制御装置を起動させるスイッチをＯＮする。これにより溶接プログラムが起動し、ロボット１０はロボットアーム１２を可動させてロボットハンド１３で一対のワークを把持して、溶接ガン１０３へ持っていき、片方のワークを基準位置Ｔに合わせて固定電極８３の先端部８３ａに当てて両電極８３、９５間に一対のワークを配置する。
【０１４６】
次に、空気注入排出装置が起動して溶接ガン１０３のエアシリンダー１３６の接続口からエアシリンダー１３６内に空気が注入される。注入される空気の圧力によりエアシリンダー１３６内のピストンが押されて上方へ移動し、これに伴ってロッド１３８も上方へ移動する。
【０１４７】
このロッド１３８の移動に伴い溶接ガン１０３の第二のアーム１３５は、基端側がロッド１３８で下から押されて上げられるのに伴い先端側が下げられる。これにより移動電極９５は固定電極８３へ向かって前進して固定電極８３とで両ワークを挟んで加圧し、両電極８３、９５間に溶接電流を流して両ワークを溶接する。
【０１４８】
そして溶接後、空気注入排出装置が排出側に切り替わり、エアシリンダー１３６の接続口から接続管を介して空気注入排出装置の外部へ空気が排出される。これによりシリンダー１３６内のピストンは、下方へ移動して、これに伴ってロッド１３８も下方へ移動する。
【０１４９】
このロッド１３８の移動に伴い溶接ガン１０３の第二のアーム１３５は、基端側がロッド１３８で引っ張られて下げられ、これに伴って先端側は上げられる。これにより移動電極９５は固定電極８３から後退し、その後、ロボットアーム１２を可動させて、ロボットハンド１３で把持した一対のワークを溶接ガン１０３から離して溶接した両ワークを次の工程に送る。次に溶接する一対のワークを溶接する際は、再度、制御装置を起動させるスイッチをＯＮすると、前述した方法で溶接が行われる。
【０１５０】
そして溶接を繰り返していくと、両電極８３、９５の先端部８３ａ、９５ａが摩耗して固定電極８３の先端部８３ａが基準位置Ｔから外れる。このため、所定の溶接回数を終了した時には溶接プログラム終了後、電極位置の補正プログラムが起動する。この補正プログラムに基づく電極位置の補正手順は第一の実施の形態と同様である（図４参照）。
【０１５１】
まず、当て板２０が基準位置Ｔに合わせて配置可能な状態で、溶接ガン１０３の固定電極８３を基準位置Ｔから離す固定電極離し工程を行う。
【０１５２】
この工程は、電極位置補正プログラムが起動すると、空気供給源５０が起動するとともに、通電装置から電磁方向切替弁ＡのソレノイドＣへ通電がＯＮされ（ステップＳ１）、空気供給源５０から吐き出された空気は電磁方向切替弁Ａ内を通ってブレーキ付エアシリンダー１０４のシリンダチューブ６１の先端部６３に注入される。そして注入される空気の圧力により、ロッド６２のロック状態を解除する（ステップＳ２）。
【０１５３】
続いて通電装置から電磁方向切替弁Ｂの左側のソレノイドＤへ通電がＯＮされ（ステップＳ３）、空気供給源５０から吐き出された空気は切替弁本体Ｂ０内を通ってブレーキ付エアシリンダー１０４のシリンダチューブ６１の基端部６５に注入される。そして注入される空気の圧力によってシリンダーチューブ６１内のピストンは押されて上方へ移動し、これに伴ってロッド６２も上方へ移動する。
【０１５４】
このロッド６２の移動に伴って溶接ガン１０３は、第一のアーム１３４が基端側が下から押されることにより基端側全体が上げられ、これに伴って溶接ガン１０３の先端側全体は、移動電極９５が当て板２０の配置位置に入らないように、下げられる。これにより固定電極８３は、当て板２０が基準位置Ｔに配置可能な状態で、基準位置Ｔから離れる（ステップＳ４）。
【０１５５】
次に、溶接ガン１０３の固定電極８３が基準位置Ｔから離れた状態で、基準位置Ｔに当て板２０を配置する当て板配置工程を行う（ステップＳ５）。
【０１５６】
この工程は、まず固定電極８３が基準位置Ｔから離れると空気注入排出装置が起動し、接続管を介して振込装置１０５のエアシリンダー１５０の接続口からエアシリンダー１５０内へ空気が注入される。そして注入される空気の圧力によってエアシリンダー１５０内のピストンが押されて下方へ移動し、これに伴ってロッド１５３が下方へ移動する。
【０１５７】
これによりアーム１５１は、基端部１５１ａがロッド１５３で下方へ引っ張られることにより回動軸１５１ｂを中心にして先端側が上方へ回動し、当て板２０が基準位置Ｔへ振り込まれ、下面２０ａを基準位置Ｔに合わせて配置される。
【０１５８】
次に、基準位置Ｔから離れた溶接ガン１０３の固定電極８３を、基準位置Ｔに合わせて配置された当て板２０に当てる固定電極当て工程を行う。
【０１５９】
この工程では、基準位置Ｔに当て板２０が配置されたら、まず通電装置から電磁方向切替弁Ｂの左側のソレノイドＥに通電がＯＮされ（ステップＳ６）、空気供給源５０から吐き出された空気は、電磁方向切替弁Ｂ内を通ってブレーキ付エアシリンダー１０４のシリンダーチューブ６１の中間部６４に注入される。そして注入される空気の圧力によってシリンダーチューブ６１内のピストンは押されて下方へ移動し、これに伴ってロッド６２も下方へ移動する。
【０１６０】
このロッド６２の移動によって溶接ガン１０３は、第一のアーム１３４の基端側が下方へ引っ張られて溶接ガン１０３の基端側全体が下げられるとともに、溶接ガン１０３の先端側全体が上げられる。これにより固定電極８３が上方へ移動して先端部８３ａが当て板２０の下面２０ａに当たる（ステップＳ７）。
【０１６１】
また、シリンダーチューブ６１内でピストン下方にある空気は、ピストンが下方へ移動することにより、シリンダーチューブ６１の後部６５から電磁方向切替弁Ｂの外部へ排出される。
【０１６２】
次に、当て板２０に当てた溶接ガン１０３の固定電極８３の位置を固定する固定電極位置固定工程を行う。この工程では、固定電極８３の先端部８３ａが当て板２０に当たった数秒後に通電装置から電磁方向切替弁ＡのソレノイドＣへの通電がＯＦＦされる（ステップＳ８）。
【０１６３】
これにより、空気供給源５０から吐き出された空気はブレーキ付エアシリンダー１０４のシリンダーチューブ６１の先端部６３には注入されず、先端部６３内にある空気は電磁方向切替弁Ａから外部に排出される。
【０１６４】
したがって、シリンダーチューブ６１の先端部６３内に空気が供給されなくなるため、ブレーキが作動してロッド６２がロックされる（ステップＳ９）。
【０１６５】
このため、取付部１３４ｄを介して溶接ガン１０３の第一のアーム１３４の位置が固定されることにより、固定電極８３の位置が当て板２０に当たった状態で固定される（ステップＳ１０）。
【０１６６】
続いて通電装置から電磁方向切替弁Ｂの両ソレノイドＤ、Ｅへの通電がＯＦＦされる（ステップＳ１１）。これにより、空気供給源５０からブレーキ付きエアシリンダー１０４のシリンダーチューブ６１の中間部６４と基端部６５に空気が注入される。
【０１６７】
最後に、当て板２０に当てた固定電極８３の位置が固定された状態で、当て板２０を基準位置Ｔから離す当て板離し工程を行う（ステップＳ１２）。
【０１６８】
この工程は、当て板２０に当てた固定電極８３の位置が固定されると、空気注入排出装置が排出側に切り替わり、振込装置１０５のエアシリンダー１５０内の空気が接続口から接続管を介して空気注入排出装置内へ排出される。
【０１６９】
これにより、エアシリンダー１５０内のピストンが上方へ移動し、これに伴ってロッド１５３が上方へ移動する。このロッド１５３の移動によってアーム１５１は基端部１５１ａがロッド１５３で上方へ押されて上げられるとアーム１５１は回動軸１５１ｂを中心に先端側が下方へ回動し、当て板２０が基準位置Ｔから離れる。これで電極位置の補正処理が終了する。
【０１７０】
この補正処理の結果、溶接ガン１０３の電極８３、９５が摩耗しても固定電極８３の先端部８３ａが基準位置Ｔに合わせられて固定されるため、溶接を再開しても固定電極８３によるワークへの不用意な入力が発生せず、ワークの変形を防ぐことができる。よって、本実施の形態の電極位置補正装置および電極位置補正方法においては、溶接後のワークの品質低下を抑えることができる。
【０１７１】
さらに、固定電極８３の位置が固定されることにより、ワークの溶接箇所は両電極により安定して支持されるため、この溶接ガン１０３を治具として使用することができる。よって、本実施の形態の電極位置補正装置および電極位置補正方法においては、治具の簡素化を図ることができる。
【０１７２】
また、本実施の形態の電極位置補正装置は、固定電極離し手段と固定電極当て手段と固定電極位置固定手段を、固定電極８３を空気圧を利用して移動または固定させるブレーキ付エアシリンダー１０４から構成したことにより電極位置補正装置の構成を簡単にすることができる。よって、電極位置補正装置の製造コストの低減化を図ることができる。
【０１７３】
また、ブレーキ付エアシリンダー１０４の制御を電磁方向切替弁Ａ、Ｂで行うため、電極位置補正装置の構成をさらに簡単にすることができる。よって、電極位置補正装置の製造コストをさらに低減させることができる。
【０１７４】
また、本実施の形態では、当て板配置手段と当て板離し手段とを振込装置１０５から構成したことから電極位置補正装置の構成をさらに簡単にすることができる。よって、電極位置補正装置の製造コストをさらに低減させることができる。
【０１７５】
また、ブレーキ付エアシリンダー１０４を溶接ガン１０３を固定するガンスタンド１０２に取り付けたことから、一般的に高価なサーボ加圧式溶接ガンを用いた電極位置の補正設備及び、自動化設備と同等の設備を構築することが可能になる。よって、サーボ加圧式溶接ガンを用いた場合に比べて電極位置の補正設備の構築にかかるコストを抑えることができ、自動化工程構築にかかるコストも抑えることができる。
【０１７６】
図６は本発明の第３の実施の形態を示すエア加圧式溶接装置２００の要部正面図である。以下、第一の実施の形態と同一の部分には同一の符号を付し、異なる部分を中心に説明する。
【０１７７】
このエア加圧式溶接装置２００は、溶接場所に設けられたロボット２０１と、ロボット２０１に取り付けられた溶接装置本体２０２と、ロボット２０１と対向して溶接場所に設けられたスタンド２０３と、ロボット２０１と溶接装置本体２０２に接続した図外の制御装置と、溶接場所に設けられて溶接するワークを支持する図外の治具とから構成されている。
【０１７８】
ロボット２０１は、ロボット本体１１と、ロボット本体１１に取り付けられた多方向に可動可能なロボットアーム１２とを備えており、このロボットアーム１２の先端に溶接装置本体２０２が取り付けられている。
【０１７９】
この溶接装置本体２０２は、ロボットアーム１２の先端に取り付けられたベース部２０４と、ベース部２０４に取り付けられた可動部４と、可動部４に取り付けられた溶接ガン５とから構成されている。
【０１８０】
ベース部２０４は、ロボットアーム１２先端に取り付けられた取付部２４０と、取付部２４０の先端面２４０ａの一方側から前方へ延出した直線状の延出部２４１と、ロボットアーム１２の先端の他方側と延出部２４１とを連結する三角形状の連結プレート２４２から構成されている。
【０１８１】
また可動部４は、延出部２４１の一方側の面２４１ａに取り付けられたブレーキ付エアシリンダー６と、一端側がブレーキ付エアシリンダー６の先端部に連結して他端側が延出部２４１の一方側の面２４１ａと対向する他方側の面２４１ｂにスライド自在に支持されたガイド部７とから構成されている。
【０１８２】
また、スタンド２０３は、本実施の形態における電極位置補正装置の当て板配置手段と当て板離し手段とを構成している。
【０１８３】
ブレーキ付エアシリンダー６は、本実施の形態における固定電極離し手段と固定電極当て手段と固定電極位置固定手段を構成しており、前記ロボット２０１とで電極位置補正装置を構成している。
【０１８４】
このブレーキ付エアシリンダー６には、図１に示すように、出力側接続管２２、２４、２５を介して電磁方向切替弁Ａ、Ｂの出力側が接続されている。電磁方向切替弁Ａ、Ｂの入力側には入力側接続管２１、２３を介して空気供給源５０が接続されており、電磁方向切替弁Ａ、ＢのソレノイドＣ、Ｄ、Ｅには通電装置が接続されている。
【０１８５】
またガイド部７は、延出部２４１の他方側の面２４１ｂに設けられたガイド部本体７１と、ガイド部本体７１を支持する支持部７２と、支持部７２と前記ブレーキ付エアシリンダー６を連結する連結部７３とから構成されている。
【０１８６】
一方、溶接ガン５は支持部７２に沿って下方へ向いたＣ型に形成されており、支持部７２の一方の面７２ｂに固定された第一のアーム８と、第一のアーム８で支持部７２と反対側に設けられた移動可能な第二のアーム９とから構成されている。
【０１８７】
第一のアーム８には、シャンク８２の先端部に固定電極８３が取り付けられており、この固定電極８３は、先端部８３ａが予め基準位置Ｔに合わせられて固定されている。
【０１８８】
また第二のアーム９には、エアシリンダー９１のシリンダチューブ９２の基端部に接続口（図示せず）が設けられており、接続口には接続管（図示せず）を介して図外の空気注入排出装置が接続されている。またエアシリンダー９１のロッド９３の先端部にはシャンク９４が設けられており、シャンク９４の先端部には移動電極９５が取り付けられている。
【０１８９】
この移動電極９５は先端９５ａが固定電極８３の先端部８３ａと対向して配置されており、ロッド９３を進退させることにより固定電極８３に対し進退するように構成されている。また、図示しないが、この溶接ガンには移動電極９５の位置を検出するセンサが設けられている。
【０１９０】
一方、前記スタンド２０３は、溶接場所に起立したスタンド本体２３１と、スタンド本体２３１でロボット２０１と対向する側面２３２に設けられた支持台２３３とから構成されている。この支持台２３３はロボット２０１に向かって逆Ｌ字状に形成されており、支持台２３３の上面２３４には当て板２０が取り付けられている。
【０１９１】
また前記制御装置は、入力側にケーブルを介して溶接ガン５に設けられた前記センサが接続されており、出力側にそれぞれケーブルを介して空気供給源５０、通電装置、空気注入排出装置、ロボット本体１１が接続されている。
【０１９２】
そしてこの制御装置には制御装置を起動させるスイッチが設けられているとともに、ＣＰＵ、及び処理手順が記憶されたＲＯＭと処理中のデータを記憶するＲＡＭと、前記各機器を駆動するそれぞれの駆動回路が内蔵されており、前記ＲＯＭには、予め設定された溶接プログラムと電極位置補正プログラム等の制御プログラムが記憶されている。
【０１９３】
そして、センサの入力信号と、前記制御プログラムやＲＡＭに記憶されたデータに基づいてＣＰＵが各種の演算処理を実行して前記各駆動回路に制御信号を送り、各駆動回路はＣＰＵからの制御信号に応じて各機器の動作を制御するように構成されている。
【０１９４】
かかる構成において、この溶接装置２００でワークを溶接する際には制御装置を起動させるスイッチをＯＮする。これにより溶接プログラムが起動し、ロボット１０はロボットアーム１２を可動させて溶接ガン５をあらかじめ治具に支持された一対のワークの方へ移動させ、溶接ガン５の固定電極８３を片方のワークに当てて両電極８３、９５間に一対のワークを配置する。
【０１９５】
次に、空気注入排出装置が起動し、溶接ガン５のエアシリンダー９のシリンダーチューブ９１の接続口（図示せず）からシリンダーチューブ９１内に空気が注入される。注入される空気の圧力によってシリンダーチューブ９１内のピストンが前方に押されて前進し、これに伴ってロッド９３が前進する。
【０１９６】
これにより移動電極９５が固定電極８３に向かって前進して固定電極８３とで両ワークを挟んで加圧し、両電極８３、９５間に溶接電流を流して両ワークを溶接する。
【０１９７】
そして、両ワークの溶接後、空気注入排出装置が排出側に切り替わり、シリンダーチューブ９１の接続口９１ａから接続管を介してエア注入排出装置内へ空気が排出され、移動電極９５が固定電極８３から後退する。その後、ロボットアーム１２を可動させて溶接ガン５を治具に支持された一対のワークの別の溶接部位へ移動させ、前述した方法で溶接する。
【０１９８】
そして溶接回数が多くなると、溶接ガン５の両電極８３、９５の先端部８３ａ、９５ａが摩耗して固定電極８３の先端部８３ａが基準位置Ｔから外れる。このため、所定の溶接回数を終了した時には溶接プログラム終了後、電極位置の補正プログラムが起動する。この補正プログラムに基づく電極位置の補正手順は第１の実施の形態や第２の実施の形態と同様である（図４参照）。
【０１９９】
まず、当て板２０が基準位置Ｔに合わせて配置可能な状態で、溶接ガン５の固定電極８３を基準位置Ｔから離す固定電極離し工程を行う。
【０２００】
この工程は、電極位置の補正プログラムが起動すると空気供給源５０が起動するとともに、通電装置から電磁方向切替弁ＡのソレノイドＣへ通電がＯＮされ（ステップＳ１）、空気供給源５０から吐き出された空気は切替弁本体Ａ０内を通ってブレーキ付エアシリンダー６のシリンダチューブ６１の前部６３に注入される。そして、注入される空気の圧力によりロッド６２のロック状態を解除する（ステップＳ２）。これによりロッド６２は前後方向Ｙに自由に移動可能な状態になる。
【０２０１】
続いて通電装置から電磁方向切替弁Ｂの左側のソレノイドＤへ通電がＯＮされ（ステップＳ３）、空気供給源５０から吐き出された空気は、切替弁本体Ｂ０内を通ってブレーキ付エアシリンダー６のシリンダチューブ６１の後部６５に注入される。そして、注入される空気の圧力によってシリンダーチューブ６１内のピストンは前方（下方）へ押されて移動し、これに伴ってロッド６２も前方（下方）へ移動する。
【０２０２】
このロッド６２の移動に伴ってガイド部７は、ガイド部本体７１に案内されながら支持部７２が、ベース部２０４の延出部２４１に沿って前方（下方）へ移動する。この支持部７２の移動により、移動電極９５が当て板２０の配置位置に入らないように溶接ガン５全体が前方（下方）へ移動し、この結果、固定電極８３は当て板２０が基準位置Ｔに配置可能な状態で基準位置Ｔから離れる（ステップＳ４）。
【０２０３】
次に、溶接ガン５の固定電極８３が基準位置Ｔから離れた状態で、基準位置Ｔに当て板２０を合わせて配置する当て板配置工程を行う（ステップＳ５）。
【０２０４】
本実施の形態では、当て板２０は固定物のためロボットアーム１２を可動させて溶接ガン５をスタンド２０３の支持台２３３の方へ移動させ、溶接ガン５の両電極８３、９５間に当て板２０を入れて当て板２０の下面２０ａ基準位置Ｔに合わせて配置する。
【０２０５】
次に、基準位置Ｔから離れた溶接ガン５の固定電極８３の先端８３ａを、基準位置に合わせて配置された当て板２０に当てる固定電極当て工程を行う。
【０２０６】
この工程は、基準位置Ｔに当て板２０が配置されたら、通電装置から電磁方向切替弁Ｂの右側のソレノイドＥに通電がＯＮされ（ステップＳ６）、空気供給源５０から吐き出された空気は、切替弁本体Ｂ０内を通ってブレーキ付エアシリンダー６のシリンダチューブ６１の中間部６４に注入される。そして注入された空気の圧力によりシリンダーチューブ６１内のピストンは後方（上方）へ押されて移動し、これに伴ってロッド６２も後方（上方）へ移動する。
【０２０７】
このロッド６２の移動によってガイド部７は、支持部７２がガイド部本体７１に案内されながらベース部２０４の延出部２４１に沿って後方（上方）へ移動する。支持部７２の移動によって溶接ガン５全体が後方（上方）へ移動し、この結果、固定電極８３の先端部８３ａが当て板２０の下面２０ａに当たる（ステップＳ７）。
【０２０８】
次に、当て板２０に当てた溶接ガン５の固定電極８３の位置を固定する固定電極位置固定工程を行う。この工程は、固定電極８３が当て板２０に当たった数秒後に、通電装置から電磁方向切替弁ＡのソレノイドＣへの通電がＯＦＦされる（ステップＳ８）。
【０２０９】
これにより空気供給源５０から吐き出された空気は、ブレーキ付エアシリンダー６のシリンダチューブ６１の前部６３には注入されず、前部６３内にある空気は出力側接続管２２を介して切替弁本体Ａ０内に入って外部へ排出される。
【０２１０】
したがって、シリンダチューブ６１の前部６３内にあるブレーキには空気が供給されなくなるため、ブレーキが作動してロッド６２をロックする（ステップＳ９）。
【０２１１】
この結果、溶接ガン５の固定電極８３の先端が当て板２０の一方の面２０ａに当てた状態で固定される（ステップＳ１０）。
【０２１２】
続いて電磁方向切替弁Ｂの両ソレノイドＤ、Ｅへの通電がＯＦＦされ（ステップＳ１１）、空気供給源５０から吐き出された空気は、切替弁本体Ｂ０内を通ってブレーキ付エアシリンダー６のシリンダチューブ６１の中間部６４と後部６５に注入される。
【０２１３】
最後に、当て板２０に当てた溶接ガン５の固定電極８３の位置が固定された状態で、当て板２０を基準位置Ｔから離す当て板離し工程を行う（ステップＳ１２）。
【０２１４】
本実施の形態では、ロボットアーム１２を可動させて溶接ガン５をスタンド２０３から離すことにより溶接ガン５の固定電極８３は当て板２０の基準位置Ｔから離れる。これで電極位置の補正処理が終了する。
【０２１５】
この補正処理の結果、溶接ガン５の電極８３、９５が摩耗しても、固定電極８３の先端部８３ａが基準位置Ｔに合わせられて固定されるため、溶接を再開しても固定電極８３によるワークへの不用意な入力が発生せず、ワークの変形を防ぐことができる。よって、本実施の形態の電極位置補正装置および電極位置補正方法においては、溶接後のワークの品質低下を抑えることができる。
【０２１６】
さらに、固定電極８３の位置が固定されることにより、ワークの溶接箇所は両電極により安定して支持されるため、この溶接ガン５を治具として使用することができる。よって、本実施の形態の電極位置補正装置および電極位置補正方法においては、治具の簡素化を図ることができる。
【０２１７】
また、本実施の形態の電極位置補正装置では、固定電極離し手段と固定電極当て手段と固定電極位置固定手段を、固定電極８３を空気圧を利用して移動または固定させるブレーキ付エアシリンダー６から構成したことにより電極位置補正装置の構成を簡単にすることができる。よって、電極位置補正装置の製造コストの低減化を図ることができる。
【０２１８】
また、ブレーキ付エアシリンダー６の制御を電磁方向切替弁Ａ、Ｂで行うため、電極位置補正装置の構成をさらに簡単にすることができる。よって、電極位置補正装置の製造コストをさらに低減させることができる。
【０２１９】
また、当て板配置手段と当て板離し手段とをロボット１０から構成したことから電極位置補正装置の構成をさらに簡単にすることができる。よって、電極位置補正装置の製造コストをさらに低減させることができる。
【０２２０】
また、ブレーキ付エアシリンダー６を溶接ガン５を移動させるロボット２０１に取り付けたことから、一般的に高価なサーボ加圧式溶接ガンを用いた電極位置の補正設備及び、自動化設備と同等の設備を構築することが可能になる。よって、サーボ加圧式溶接ガンを用いた場合に比べて電極位置の補正設備の構築にかかるコストを抑えることができ、また自動化工程構築にかかるコストも抑えることができる。
【０２２１】
また、溶接ガン５はブレーキ付エアシリンダー６のロッド６２の移動に伴ってガイド部７で案内されながら移動することから、溶接ガン５は移動の際にふらつくことがなくなる。したがって、固定電極８３を当て板２０にしっかりと当てることが可能となり、先端部８３ａを基準位置Ｔに確実に合わせて配置することができる。よって、電極位置補正装置の性能を高めることができる。
【０２２２】
なお、各実施の形態では、固定電極離し手段と固定電極当て手段と固定電極位置固定手段をブレーキ付エアシリンダー６、１０４から構成したが、このブレーキ付エアシリンダーに限定されることはなく、他のアクチュエータを使用しても良い。
【０２２３】
【発明の効果】
以上説明したように本発明の請求項１記載のエア加圧式溶接ガンの電極位置補正装置においては、溶接ガンの電極が摩耗した際には各手段を用いることで固定電極の先端部が基準位置に合わせられて固定されるため、溶接を再開しても固定電極によるワークへの不用意な入力が発生せず、ワークの変形を防ぐことができる。よって、溶接後のワークの品質低下を抑えることができる。
【０２２４】
さらに、固定電極の位置が固定されることからワークの溶接箇所が両電極で安定して支持されるため、エア加圧式溶接ガンを治具として使用することができる。よって、治具の簡素化を図ることができる。
【０２２５】
また、請求項２記載のエア加圧式溶接ガンの電極位置補正装置においては、電極位置補正装置の構成を簡単にすることができる。よって、電極位置補正装置の製造コストの低減化を図ることができる。
【０２２６】
また、請求項３記載のエア加圧式溶接ガンの電極位置補正装置においては、一般的に高価なサーボ加圧式溶接ガンを用いた電極位置の補正設備及び、自動化設備と同等の設備を構築することが可能になる。よって、サーボ加圧式溶接ガンを用いた場合に比べて電極位置の補正設備の構築にかかるコストを抑えることができる。また、自動化工程構築にかかるコストも抑えることができる。
【０２２７】
また、請求項４記載のエア加圧式溶接ガンの電極位置補正装置においては、一般的に高価なサーボ加圧式溶接ガンを用いた電極位置の補正設備及び、自動化設備と同等の設備を構築することが可能になる。よって、サーボ加圧式溶接ガンを用いた場合に比べて電極位置の補正設備の構築にかかるコストを抑えることができる。また、自動化工程構築にかかるコストも抑えることができる。
【０２２８】
また、請求項５記載のエア加圧式溶接ガンの電極位置補正方法においては、溶接ガンの電極が摩耗した際には各工程により固定電極の先端部が基準位置に合わせられて固定されるため、溶接を再開しても固定電極によるワークへの不用意な入力が発生せず、ワークの変形を防ぐことができる。よって、溶接後のワークの品質低下を抑えることができる。
【０２２９】
さらに、固定電極の位置が固定されることから両電極で溶接箇所が安定して支持されるため、エア加圧式溶接ガンを治具として使用することができる。よって、治具の簡素化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態を示すエア加圧式溶接装置の概略構成図である。
【図２】図１の要部斜視図である。
【図３】電極位置の補正処理に伴う電極の位置変化を示す図である。
【図４】電極位置の補正手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２の実施の形態を示すエア加圧式溶接装置の要部構成図である。
【図６】本発明の第３の実施の形態を示すエア加圧式溶接装置の要部構成図である。
【符号の説明】
３ ガンスタンド
５ エア加圧式溶接ガン（Ｃ型）
６ ブレーキ付エアシリンダー
１０ ロボット
２０ 当て板
８３ 固定電極
９５ 移動電極
１０３ エア加圧式溶接ガン（Ｘ型）
１０４ ブレーキ付エアシリンダー
１０５ 振込装置
２０１ ロボット
Ｔ 基準位置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an electrode position correcting device and an electrode position correcting method for an air pressure welding gun used in, for example, an automobile body assembly process.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, for example, a welding gun for spot welding a workpiece such as an inner panel or an outer panel in an assembly process of a vehicle body is generally formed into a C-type, an X-type or the like. A movable arm facing the arm;
[0003]
The fixed arm is provided with a fixed electrode at the tip, and the tip of the fixed electrode is fixed in advance at a reference position. On the other hand, the movable arm is provided with a moving electrode at the tip, and the moving electrode is arranged so that the tip faces the tip of the fixed electrode so that the moving electrode advances and retreats with respect to the fixed electrode. The movable arm is configured to be movable.
[0004]
When welding, a fixed electrode at the reference position is applied to one of the paired workpieces by a jig composed of a locating pin for determining the position of the workpiece, a post for supporting and fixing the workpiece, a clamp, and the like. Then, after moving the movable arm and moving the moving electrode toward the fixed electrode and pressing both workpieces between the two electrodes, both workpieces are welded by flowing a welding current between the two electrodes. .
[0005]
As such welding gun types, the movable arm is composed of an air cylinder, the air pressure welding gun that pressurizes the workpiece using the air pressure injected into the air cylinder, the movable arm is composed of a ball screw, and the servo motor A servo pressurizing welding gun (servo gun) that pressurizes a workpiece using the driving force of a servomotor is known.
[0006]
In such a welding gun, when the number of times of welding increases, the tip of the electrode is worn by the pressure and welding heat during welding. For this reason, since the distal end portion of the fixed electrode is displaced from the reference position, the welding gun is provided with a correction function for correcting the position of the distal end portion of the fixed electrode.
[0007]
For example, in an air pressure welding gun, when the welding gun having an air cylinder is attached to the wrist of the robot, the welding gun is movable between the welding gun and the support material attached to the wrist of the robot. In general, an equalizing function of connecting via a spring in order to be movable in the same direction as the direction is known. This spring is set to have a spring force so that when one of the workpieces is applied to the moving electrode, the spring is contracted to move the entire welding gun toward the air cylinder and the fixed electrode is brought into contact with the other workpiece.
[0008]
On the other hand, in the servo pressurization welding gun, a method of correcting the position of the fixed electrode by detecting the amount of wear of the electrode with an encoder from the rotation speed of the servo motor is generally known (see Patent Document 1).
[0009]
That is, the welding gun with both electrodes worn out is blanked out, and the total wear amount of both electrodes is detected as compared with the case where both electrodes are new. Thereafter, a contact plate is disposed between the two electrodes so that only the moving electrode is applied to the workpiece, and the amount of wear of the moving electrode is detected as compared with the case where the moving electrode is new.
[0010]
The fixed electrode wear amount is obtained from the difference between the total wear amount of both electrodes and the wear amount of the moving electrode, and the entire servo gun is moved by the robot by the wear amount so that the tip of the fixed electrode is positioned at the reference position. It is corrected to.
[0011]
[Patent Document 1]
JP-A-7-284957
[0012]
[Problems to be solved by the invention]
However, when a spring is used as the electrode position correction device, when the welding gun attached to the robot is rotated and the spring is positioned above the welding gun, the spring is greatly extended by the weight of the welding gun. Then, the workpiece is deformed by being welded in a state where the position of the worn fixed electrode is not corrected. Therefore, depending on the orientation of the welding gun, the workpiece is deformed during welding, so that the quality of the workpiece is degraded after welding.
[0013]
Also, because the welding gun is attached to the robot via a spring, the fixed electrode cannot sufficiently support the workpiece, and the workpiece after welding the post and clamp that support and fix the workpiece in the jig does not deform. It is necessary to install as many as necessary. Therefore, it has been difficult to simplify the jig.
[0014]
On the other hand, in the electrode position correction method using a servo pressurizing welding gun, the tip of the fixed electrode is fixed to the reference position and fixed even if both electrodes are worn. Inadvertent input to the workpiece by the electrode does not occur, and deformation of the workpiece can be prevented. Therefore, the problem that the quality of the workpiece is lowered after welding as in the case of the air pressure welding gun is solved.
[0015]
In addition, since the fixed electrode is fixed in a state where the position is corrected, the welded portion of both workpieces is stably supported by both electrodes, and therefore a servo pressure welding gun can be used as a jig. Therefore, the jig can be easily simplified as compared with the air pressurizing welding gun.
[0016]
However, when the air pressure welding gun attached to the robot is changed to a servo pressure welding gun, a control device (robot control device) for controlling the servo motor is newly required. For this reason, since the control apparatus (robot control apparatus) used with the air pressurization type welding gun will be in an idle state, it could not be changed to a servo pressurization type welding gun.
[0017]
The present invention has been made in view of such a conventional problem, and is an air pressurization type welding capable of suppressing the deterioration of the quality of a workpiece after welding and simplifying the jig even when the electrode of the welding gun is worn. An object of the present invention is to provide a gun electrode correction device and an electrode position correction method.
[0018]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problem, an electrode position correction device for an air pressurization type welding gun according to claim 1 of the present invention comprises a fixed electrode and a moving electrode that advances and retreats with respect to the fixed electrode. The movable electrode is fixed in advance to a reference position, while the moving electrode is disposed so that the tip of the fixed electrode is opposed to the tip of the fixed electrode, and one workpiece is aligned with the reference position between the two electrodes. Air pressure type that pressurizes the pair of works arranged by using the air pressure to advance the moving electrode and sandwiching it between the fixed electrodes, and welding the pair of works by passing a welding current between the electrodes. In the electrode position correction device for correcting the position of the tip portion of the fixed electrode of the welding gun, the fixing plate is arranged in accordance with the reference position, and the fixing plate is disposed in the reference position. Electrode in front Fixed electrode separating means for separating from a reference position, pad plate arranging means for arranging the pad plate in alignment with the reference position in a state where the fixed electrode is separated from the reference position, and the fixed electrode separated from the reference position A fixed electrode abutting means for abutting the tip of the abutting plate against the abutting plate arranged in accordance with the reference position, a fixed electrode position fixing means for affixing a position of the fixed electrode abutted against the abutting plate, and the abutting plate In the state where the position of the fixed electrode applied to the base plate is fixed, there is provided a base plate separating means for separating the base plate from the reference position.
[0019]
In such a configuration, when the electrode of the welding gun is worn, the tip of the fixed electrode is fixed to the reference position and fixed by using each means. Unintentional input does not occur, and deformation of the workpiece can be prevented.
[0020]
Further, since the position of the fixed electrode is fixed, the welding location is stably supported by both electrodes, and therefore an air pressure welding gun can be used as a jig.
[0021]
And claims 1 In the air pressure welding gun electrode position correcting apparatus described above, the fixed electrode separating means, the fixed electrode abutting means, and the fixed electrode position fixing means are brakes for moving or fixing the fixed electrode using air pressure. It is assumed that it is composed of an attached air cylinder.
[0022]
In such a configuration, the configuration of the electrode position correction apparatus can be simplified.
[0023]
And claims 1 In the air pressure welding gun electrode position correction apparatus described above, at least the above-mentioned Air cylinder with brake Is attached to a gun stand for fixing the air pressurizing welding gun.
[0024]
In such a configuration, it is possible to construct an electrode position correction facility that uses a generally expensive servo pressure welding gun and a facility equivalent to an automated facility.
[0027]
Claims 2 In the air pressure welding gun electrode position correcting method described above, a fixed electrode and a moving electrode that moves forward and backward with respect to the fixed electrode are provided, and the fixed electrode is fixed with its tip portion adjusted in advance to a reference position. On the other hand, the moving electrode is arranged such that a tip portion thereof is opposed to the tip portion of the fixed electrode, and the pair of workpieces arranged between both electrodes with one workpiece aligned with the reference position using air pressure. The position of the tip of the fixed electrode of the air pressurization type welding gun that welds the pair of workpieces by advancing the moving electrode and pressing between the fixed electrodes and applying a welding current between the electrodes is determined. In the electrode position correction method to be corrected, a fixed electrode separating step for separating the fixed electrode from the reference position in a state where a contact plate can be arranged in accordance with the reference position, and a state in which the fixed electrode is separated from the reference position The a backing plate arranging step of placing together the backing plate to the reference position, the distal end portion of the fixed electrode spaced from the reference position, the group
A fixed electrode application step for applying to the contact plate disposed in accordance with a quasi-position; a fixed electrode position fixing step for fixing the position of the fixed electrode applied to the contact plate; and the fixed electrode applied to the contact plate. The contact plate releasing step of separating the contact plate from the reference position with the position fixed. The fixed electrode separation step, the fixed electrode contact step, and the fixed electrode position fixing step move or fix the fixed electrode using air pressure by an air cylinder with a brake, and at least with the brake The air cylinder was attached to the gun stand fixed at the welding location It is supposed to be.
[0028]
In such a configuration, when the electrode of the welding gun is worn out, the tip of the fixed electrode is fixed to the reference position and fixed by each process. No input is generated and deformation of the workpiece can be prevented.
[0029]
Further, since the position of the fixed electrode is fixed, the welding location is stably supported by both electrodes, and therefore an air pressure welding gun can be used as a jig.
[0030]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0031]
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an air pressurizing welding apparatus 1 showing a first embodiment of the present invention. The air pressurizing welding apparatus 1 includes a welding apparatus main body 2 provided at a welding place, a robot 10 provided at the welding place so as to face the welding apparatus main body 2, and a view connected to the welding apparatus main body 2 and the robot 10. An external control device and a jig (not shown) for positioning and supporting a workpiece to be welded are provided.
[0032]
Further, the welding apparatus main body 2 includes a gun stand 3 fixed at a welding location, a movable part 4 attached to the gun stand 3, and an air pressurizing welding gun 5 attached to the movable part 4.
[0033]
The gun stand 3 is formed in an inverted L shape, and includes a columnar gun stand main body 31 that stands up from a welding location, and a side extending portion 32 that extends sideways from the upper portion of the gun stand main body 31 toward the robot 10. It consists of and.
[0034]
The movable part 4 includes an air cylinder 6 with a brake attached to the upper surface 32a of the laterally extending part 32 of the gun stand 3, and one end connected to the tip of the air cylinder 6 with a brake, and the other end extends laterally. The air cylinder 6 with brake is composed of a fixed electrode separating means, a fixed electrode abutting means, and a fixed electrode position in the electrode position correcting device of the present invention. It constitutes a fixing means.
[0035]
The air cylinder 6 with brake includes a cylinder tube 61 attached to the upper surface 32a of the side extension 32 of the gun stand 3, a piston (not shown) slidably accommodated in the cylinder tube 61, One end is connected to the piston, and the other end side is provided with a rod 62 that is extracted from the cylinder tube 61 to the front side of the side extending portion 32.
[0036]
As shown in FIG. 2, the cylinder tube 61 is formed to extend along the upper surface 32a of the laterally extending portion 32 of the gun stand 3, and includes a front portion (tip portion) 63 and a rear portion 65 (base end). Are attached to the upper surface 32a via brackets 32c and 32c.
[0037]
Further, as shown in FIG. 1, connection ports 66, 67, and 68 are provided in the front portion 63, the intermediate portion 64, and the rear portion 65 of the cylinder tube 61, respectively. A brake (not shown) that locks the rod 62 is provided in the front portion 63.
[0038]
The brake includes a brake piston provided in the front portion 63 of the cylinder tube 61 and through which the rod 62 is inserted, and a brake shoe provided inside the brake piston and gripping the rod 62. The brake piston moves by the air pressure injected from 66 and the brake shoe releases the rod 62 so that the locked state of the rod 62 is released.
[0039]
The cylinder tube 61 is connected to electromagnetic direction switching valves A and B for controlling the operation of the cylinder 6. As shown in FIG. 1, the electromagnetic direction switching valve A includes three ports in the switching valve body A0, that is, an input side connection port A1, an input side discharge port A2 provided on the input side of the switching valve body A0, and a switching valve body. And an output side connection port A3 provided on the output side of A0.
[0040]
The input side connection port A1 is connected to an air supply source 50 that supplies air to the brake-equipped air cylinder 6 via the input side connection tube 21, and the output side connection port A3 is connected to the output side connection tube 22. The cylinder tube 61 is connected to the connection port 66 of the front portion 63.
[0041]
In addition, a plurality of passages are formed in the switching valve main body A0 to connect the input / output side ports through the storage space (not shown) and the storage space. That is, a first passage A4 that connects the input side discharge port A2 and the output side connection port A3 is formed on the left side in the switching valve body A, and the input / output side connection is formed on the right side in the switching valve body A0. A second passage A5 that connects the mouths A1 and A3 is formed.
[0042]
A spool A6 that is slidable in the left-right direction X is provided in the accommodation space of the switching valve main body A0. One end of a rod (not shown) is attached to the right side of the spool A6. The other end of the rod passes through the right side of the switching valve main body A0 and is extracted to the outside, and a plunger A7 is attached to the other end.
[0043]
On the other hand, one end of a return spring A8 is attached to the left side of the spool A6, and the other end of the return spring A8 is attached to the left side in the switching valve main body A0.
[0044]
A solenoid C is wound around the plunger A7, and the solenoid C is connected to an energization device (not shown). When the energization from the energization device to the solenoid C is turned on, the plunger A7 moves to the left. When the energization to the solenoid C is turned off from this state, the plunger A7 moves to the right. Yes.
[0045]
The passage in the switching valve main body A0 is switched by the movement of the plunger A7 through the rod by the movement of the plunger A7, and when the energization to the solenoid C is OFF, it is shown in FIG. Thus, the first passage A4 is formed.
[0046]
On the other hand, as shown in FIG. 1, the electromagnetic direction switching valve B has five ports in the switching valve body B0, that is, an input side connection port B1 and an input side first discharge port B2 provided on the input side of the switching valve body B0. The input side second discharge port B3, the output side first connection port B4 provided on the output side of the switching valve body B0, and the output side second connection port B5.
[0047]
The input side connection port B <b> 1 is connected to the air supply source 50 through the input side connection pipe 23. The output side first connection port B4 is connected to the connection port 68 of the rear portion 65 of the cylinder tube 61 via the output side first connection tube 24, and the output side second connection port B5 is connected to the output side second connection tube 25. Is connected to the connection port 67 of the intermediate portion 64 of the cylinder tube 61.
[0048]
Further, a plurality of passages are formed in the switching valve body B0 to connect the input / output side ports through the storage space (not shown) and the storage space. That is, a first passage B6 that connects the input side connection port B1 and the output side connection ports B4 and B5 is formed in the intermediate portion of the switching valve body B0.
[0049]
A second passage B7 that connects the input side connection port B1 and the output side first connection port B4 is formed on the left side in the left side portion of the switching valve body B0, and the input side first discharge port is formed on the right side. A third passage B8 that connects B2 and the output-side second connection port B5 is formed.
[0050]
Further, a fourth passage B9 connecting the input side connection port B1 and the output side second connection port B5 is formed on the right side in the right side portion of the switching valve body B0, and the input side discharge port B3 and the output side are formed on the left side. A fifth passage B10 that connects the first connection port B4 is formed.
[0051]
A spool B11 that is slidable in the left-right direction X is provided in the accommodation space of the switching valve body B0. One end of a rod (not shown) is attached to each of the left and right sides of the spool B11. The other end sides of both rods pass through the left and right sides of the switching valve body B0 and are extracted to the outside. Plungers B12 and B13 are attached to the other ends, respectively.
[0052]
Furthermore, one ends of return springs B14 and B15 are attached to the left and right sides of the spool B11, and the other ends of the return springs B14 and B15 are attached to the left and right sides in the switching valve body B0.
[0053]
Further, solenoids D and E are wound around the plungers B12 and B13, respectively, and both the solenoids D and E are connected to the energization device. When the energization of the left solenoid D from this energization device is turned on, the left plunger B12 moves to the right, and when the energization to the right solenoid E is turned on, the right plunger B13 moves to the left. It is configured as follows.
[0054]
The passage in the switching valve body B0 is switched by the movement of both plungers B12 and B13 through the rod and the spool B11 moving in the left-right direction X, and energizing both solenoids D and E. When is OFF, as shown in FIG. 1, the spool B11 is located in the middle and the first passage B6 is formed.
[0055]
On the other hand, the guide part 7 includes a guide part main body (LM guide) 71 provided on the bottom surface 32 b of the side extending part 32 of the gun stand 3, and a support part 72 that supports the guide part main body (LM guide) 71. The connecting portion 73 connects the support portion 72 and the brake-equipped air cylinder 6.
[0056]
As shown in FIG. 2, the guide main body (LM guide) 71 slidably supports the guide block 74 provided at the front portion of the bottom surface 32 b of the side extending portion 32 of the gun stand 3 and the guide block 74. It comprises a guide rail 75.
[0057]
The guide block 74 is formed in a U-shaped cross section that opens downward along the front-rear direction Y of the gun stand 3. On the other hand, the guide rail 75 is formed in an I-shaped cross section that extends in the front-rear direction Y and through which the guide block 74 is inserted.
[0058]
The support portion 72 extends along the front-rear direction Y of the gun stand 3 and is formed in a plate shape larger than the guide portion main body 71. And the guide rail 75 is being fixed to the rear side of the upper surface 72a of the support part 72, and the attaching part 76 to which the connection part 73 is attached is provided in the front part side.
[0059]
The connecting portion 73 includes an extension portion 77 that extends upward with the lower end portion 77 a attached to the attachment portion 76 of the support portion 72, an upper end portion 77 b of the extension portion 77, and the rod 62 of the air cylinder 6 with brake. It is comprised from the connection member (clevis) 78 which connects the front-end | tip part 62a.
[0060]
On the other hand, the welding gun 5 is formed in a C-shape facing downward along the support portion 72, and includes a first arm 8 fixed to the bottom surface 72 b of the support portion 72, and a lower portion of the first arm 8. It is comprised from the 2nd arm 9 provided in the side.
[0061]
The first arm 8 is formed in an inverted L shape along the support portion 72, extends along the bottom surface 72 b of the support portion 72 and is fixed to the bottom surface 72 b, and the base portion 81. It is comprised from the shank 82 extended below from the front-end part.
[0062]
The shank 82 has a distal end bent inward along the base portion 81, and a fixed electrode 83 is attached to the distal end. As shown in FIG. 3A, the fixed electrode 83 is fixed with its tip 83a aligned with the reference position T in advance.
[0063]
On the other hand, the second arm 9 is configured around an air cylinder 91 fixed to the lower side of the base portion 81 of the first arm 8. The air cylinder 91 has a cylinder tube 92 fixed to the base portion 81 of the first arm, a piston (not shown) slidably received in the cylinder tube 92, and an intermediate portion at the center of the piston. A rod 93 attached to both ends is extracted from the cylinder tube 92 to the outside.
[0064]
The cylinder tube is provided with a connection port (not shown), and air is injected into the cylinder tube 92 or discharged from the cylinder tube 92 through the connection tube (not shown). An air injection / discharge device (not shown) is connected.
[0065]
The rod 93 is provided with a shank 94 that opposes the shank 82 of the first arm 8 in the front-rear direction Y of the gun stand 3, and the shank 94 opposes the fixed electrode 83. A moving electrode 95 is attached.
[0066]
The moving electrode 95 is arranged such that the tip end portion 95 a faces the tip end portion 83 a of the fixed electrode 83, and is configured to advance and retract with respect to the fixed electrode 83 by moving the rod 93 forward and backward. Although not shown, the welding gun is provided with a sensor for detecting the position of the moving electrode 95.
[0067]
On the other hand, the robot 10 constitutes the contact plate arrangement means and the escape means of the electrode position correction device of the present invention, and the air cylinder 6 with brake constitutes the electrode position correction device of the present embodiment. .
[0068]
As shown in FIG. 1, the robot 10 includes a robot body 11, a robot arm 12 attached to the robot body 11 so as to be movable in multiple directions, and a robot hand 13 attached to the tip of the robot arm 12. I have.
[0069]
The robot hand 13 is formed so as to hold a pair of workpieces to be welded (not shown), and a backing plate 20 is attached as shown in FIG. The abutting plate 20 is formed so as to be arranged at the reference position T by moving the arm 12 of the robot 10. Although not shown, the robot 10 is provided with a sensor for detecting the position of the work gripped by the robot hand 13 and the contact plate 20.
[0070]
Further, the control device is connected to the energization device, the welding gun 5 and the sensor provided on the robot 10, the air supply source 50, the solenoids C, D, E, the air injection / discharge device, and the robot body 11 through cables. Has been.
[0071]
The control device is provided with a switch for starting the control device, and includes a CPU, a ROM storing processing procedures, a RAM storing processing data, and the devices connected to the control device. Each ROM has a built-in drive circuit, and the ROM has a welding program and electrodes for welding by sequentially moving a pair of workpieces gripped by the robot hand 13 with respect to a welding site determined by the robot 10. A position correction program is stored.
[0072]
Then, based on the input signal of each position sensor and the data stored in the control program and RAM, the CPU executes various arithmetic processes and sends a control signal to each drive circuit. It is configured to control the operation of each device according to the control signal.
[0073]
In this configuration, when the workpiece is welded by the welding apparatus 1, a switch for starting the control apparatus is turned on. As a result, the welding program is started, and the robot 10 to which the robot hand 13 is attached grips a pair of workpieces to be welded by moving the robot arm 12. Next, the pair of workpieces gripped by the robot hand 13 are moved toward the welding gun 5 by moving the robot arm 12, and one workpiece Wa is fixed to the reference position T as shown in FIG. A pair of workpieces Wa and Wb are disposed between the electrodes 83 and 95 so as to contact the tip 83a of the electrode 83.
[0074]
Next, the air injection / discharge device is activated, and air is injected into the cylinder 91 from the connection port (not shown) of the air cylinder 91 of the welding gun 5. Due to the pressure of the injected air, the piston of the air cylinder 91 is pushed forward and moves, and the rod 93 moves forward accordingly.
[0075]
Along with the movement of the rod 93, the moving electrode 95 moves forward and pressurizes the workpieces Wa and Wb with the fixed electrode 83, and a welding current is passed between the electrodes 83 and 95 so that the workpieces Wa and Wb are moved. Welded.
[0076]
After welding, the air injection / discharge device is switched to the discharge side, the air in the air cylinder 91 is discharged from the connection port (not shown) to the outside of the air injection / discharge device through the connection pipe, and the moving electrode 95 moves backward. To do.
[0077]
The above operation is repeated to weld all the welded portions of the pair of workpieces gripped by the robot hand 13.
[0078]
When the welding of all the welded parts is completed, the robot arm 12 is moved to separate the pair of workpieces gripped by the robot hand 13 from the welding gun 5, and the welded workpieces Wa and Wb are sent to the next step. When welding the next pair of workpieces, if the switch for starting the control device is turned on again, welding is performed by the method described above.
[0079]
When the welding is repeated, the tip portions 83a and 95a of both the electrodes 83 and 95 are worn and the tip portion 83a of the fixed electrode 83 deviates from the reference position T as shown in FIG. For this reason, when the predetermined number of times of welding is finished, the electrode position correction program is started after the welding program is finished. The electrode position correction process based on this correction program will be described with reference to the flowchart of FIG.
[0080]
First, a fixed electrode separation step is performed in which the fixed electrode 83 of the welding gun 5 is separated from the reference position T in a state where the contact plate 20 can be arranged in accordance with the reference position T.
[0081]
In this step, first, when the electrode position correction program is activated, the air supply source 50 is activated, and energization is turned on from the energization device to the solenoid C of the electromagnetic direction switching valve A (step S1).
[0082]
Thus, as the plunger A7 moves to the left, the spool A6 moves to the left, so that the passage in the switching valve main body A0 is switched from the first passage A4 to the second passage A5.
[0083]
Thereby, since the input side connecting pipe 21, the second passage A5, and the output side connecting pipe 22 are connected, the air discharged from the air supply source 50 passes through the switching valve main body A0 and the cylinder tube 61 of the air cylinder 6 with brake. It is injected into the front part 63 of.
[0084]
The brake piston (not shown) in the front part 63 releases the rod 62 through the brake shoe (not shown) by the pressure of the air injected into the front part 63 of the cylinder tube 61, thereby locking the rod 62. The state is released (step S2). As a result, the rod 62 can move freely in the front-rear direction Y.
[0085]
At this time, since the first passage B6 is formed in the main body B0 of the electromagnetic direction switching valve B, the input side connecting pipe 23, the first passage B6, and both the output side connecting pipes 24, 25 are connected. . Therefore, the air discharged from the air supply source 50 passes through the switching valve main body B0 and is injected into the intermediate portion 64 and the rear portion 65 of the cylinder tube 61 of the brake-equipped air cylinder 6, and the piston in the cylinder tube 61 moves back and forth. It is pressed by air pressure and is stationary.
[0086]
Subsequently, energization from the energization device to the solenoid D on the left side of the electromagnetic direction switching valve B is turned on (step S3). Thus, as the left plunger B12 moves to the right, the spool B11 moves to the right, and the passage in the switching valve body B0 is switched from the first passage B6 to the second passage B7 and the third passage B8. . As a result, the input side connecting pipe 23, the second passage B7, and the output side first connecting pipe 24 are connected, and the third passage B8 and the output side second connecting pipe 25 are connected.
[0087]
For this reason, the air discharged from the air supply source 50 is injected into the rear portion 65 of the cylinder tube 61 of the brake-equipped air cylinder 6 through the switching valve body B0. The piston in the cylinder tube 61 is pushed forward and moved by the pressure of the injected air, and the rod 62 is also moved forward.
[0088]
Along with the movement of the rod 62, the guide portion 7 is guided to the guide portion main body 71 by the support portion 72 sliding the guide rail 75 on the guide block 74 via the connecting portion 72, while the gun stand 3. Move forward along.
[0089]
By this movement of the support portion 72, the entire welding gun 5 moves forward so that the moving electrode 95 does not enter the position where the contact plate 20 is disposed as shown in FIG. Accordingly, the fixed electrode 83 is separated from the reference position T in a state where the contact plate 20 can be disposed at the reference position T (step S4).
[0090]
In addition, the air in front of the piston in the cylinder tube 61 enters the body B0 of the electromagnetic direction switching valve from the intermediate portion 64 of the cylinder tube 61 through the second output side connecting pipe 25 as the piston moves forward. And is discharged to the outside from the input side first discharge port B2.
[0091]
Next, in a state where the fixed electrode 83 of the welding gun 5 is separated from the reference position T, a contact plate placement process is performed in which the contact plate 20 is placed at the reference position T (step S5).
[0092]
In this step, the contact plate 20 attached to the robot hand 13 is moved between the electrodes 83 and 95 by moving the robot arm 12 and arranged with the one surface 20a aligned with the reference position T.
[0093]
Next, a fixed electrode application process is performed in which the tip 83a of the fixed electrode 83 of the welding gun 5 away from the reference position T is applied to the contact plate 20 arranged in accordance with the reference position.
[0094]
In this process, when the contact plate 20 is disposed at the reference position T, energization is turned on from the energization device to the solenoid E on the right side of the electromagnetic direction switching valve B (step S6). Thus, as the right plunger B13 moves to the left, the spool B11 moves to the left, and the passage in the switching valve main body B0 passes from the second passage B7 and the third passage B8 to the fourth passage B9 and the fifth passage. Switch to passage B10. As a result, the input side connecting pipe 23, the fourth passage B9, and the output side second connecting pipe 25 are connected, and the fifth passage B10 and the output side first connecting pipe 24 are connected.
[0095]
Accordingly, the air discharged from the air supply source 50 passes through the switching valve main body B0 and is injected into the intermediate portion 64 of the cylinder tube 61 of the brake-equipped air cylinder 6. Due to the pressure of the injected air, the piston in the cylinder tube 61 is pushed rearward to move, and the rod 62 also moves rearward accordingly.
[0096]
By the movement of the rod 62, the guide portion 7 moves along the gun stand 3 while the support portion 72 is guided to the guide portion main body 71 by sliding the guide rail 75 to the guide block 74 via the connecting portion 72. Move backward.
[0097]
As shown in FIG. 3D, the entire movement of the welding gun 5 is moved backward by the movement of the support portion 72, and the tip portion 83a of the fixed electrode 83 hits one surface 20a of the contact plate 20 (step S7).
[0098]
In addition, the air behind the piston in the cylinder tube 61 enters the switching valve body B0 from the rear portion 65 of the cylinder tube 61 through the first output side connecting pipe 24 as the piston moves rearward. It is discharged to the outside from the second discharge port B3.
[0099]
Next, a fixed electrode position fixing step of fixing the position of the fixed electrode 83 of the welding gun 5 applied to the contact plate 20 is performed. In this step, first, several seconds after the fixed electrode 83 hits the contact plate 20, the energization from the energization device to the solenoid C of the electromagnetic direction switching valve A is turned off (step S8).
[0100]
As a result, the plunger A7 moves rightward to the original position, and the spool A6 moves rightward until the spring A8 returns to its original state, and the passage in the switching valve body A0 is moved from the second passage A5 to the second passage A5. Switch to one passage A4. As a result, the first passage A4 and the output side connecting pipe 22 are connected.
[0101]
For this reason, the air discharged from the air supply source 50 is not injected into the front part 63 of the cylinder tube 61 of the brake-equipped air cylinder 6, and the air in the front part 63 is switched via the output side connecting pipe 22. It enters the main body A0 and is discharged to the outside from the input side discharge port A2.
[0102]
Therefore, since air is no longer supplied to the brake in the front portion 63 of the cylinder tube 61, the brake is activated to lock the rod 62 (step S9).
[0103]
Accordingly, the tip 83a of the fixed electrode 83 of the welding gun 5 is fixed in a state where it contacts the one surface 20a of the contact plate 20 (step S10).
[0104]
Subsequently, energization to both solenoids D, E of the electromagnetic direction switching valve B is turned off (step S11). As a result, the left and right plungers B12 and B13 return to their original positions, and the left and right springs B14 and B15 return to their original states, and the spool B11 is positioned in the middle of the switching valve body B0, and the switching valve body B0. The inner passage is switched from the fourth passage B9 and the fifth passage B10 to the first passage B4. As a result, the input side connecting pipe 23, the first passage B6, and the output side connecting pipes 24 and 25 are connected.
[0105]
Therefore, the air discharged from the air supply source 50 is injected into the intermediate portion 64 and the rear portion 65 of the cylinder tube 61 of the brake-equipped air cylinder 6 through the switching valve body B0.
[0106]
Finally, in the state in which the position of the fixed electrode 83 of the welding gun 5 applied to the contact plate 20 is fixed, a contact plate releasing process for separating the contact plate 20 from the reference position T is performed (step S12).
[0107]
In this step, the contact plate 20 is moved away from the reference position T by moving the robot arm 12 and moving the contact plate 20 attached to the robot hand 13 to the outside of the arms 8 and 9. This completes the electrode position correction process.
[0108]
As a result of this correction processing, even if the electrodes 83, 95 of the welding gun 5 are worn, the tip 83a of the fixed electrode 83 is fixed in accordance with the reference position T, so that the workpiece by the fixed electrode 83 is maintained even when welding is resumed. No inadvertent input occurs, and deformation of the workpiece can be prevented. Therefore, in the electrode position correction apparatus and the electrode position correction method of the present embodiment, it is possible to suppress the deterioration of the quality of the workpiece after welding.
[0109]
Furthermore, since the position of the fixed electrode 83 is fixed, the welded portion of the workpiece is stably supported by both electrodes, so that the welding gun 5 can be used as a jig. Therefore, in the electrode position correction apparatus and the electrode position correction method of the present embodiment, the jig can be simplified.
[0110]
Further, the electrode position correcting device of the present embodiment includes a fixed electrode separating means, a fixed electrode abutting means, and a fixed electrode position fixing means, which includes an air cylinder 6 with a brake for moving or fixing the fixed electrode 83 using air pressure. As a result, the configuration of the electrode position correction apparatus can be simplified. Therefore, the manufacturing cost of the electrode position correction device can be reduced.
[0111]
Further, since the air cylinder 6 with brake is controlled by the electromagnetic direction switching valves A and B, the configuration of the electrode position correcting device can be further simplified. Therefore, the manufacturing cost of the electrode position correcting device can be further reduced.
[0112]
In addition, since the contact plate arranging means and the contact plate separating means are configured from the robot 10, the configuration of the electrode position correcting device can be further simplified. Therefore, the manufacturing cost of the electrode position correcting device can be further reduced.
[0113]
In addition, since the brake-equipped air cylinder 6 is attached to the gun stand 3 for fixing the welding gun 5, electrode position correction equipment using generally expensive servo pressure welding guns and equipment equivalent to automation equipment are provided. It becomes possible to build. Therefore, compared with the case where a servo pressurization type welding gun is used, the cost for constructing the electrode position correction equipment can be suppressed, and the cost for constructing the automated process can be suppressed.
[0114]
Further, since the welding gun 5 is connected to the rod 62 of the air cylinder 6 with brake via the guide portion 7 and moves while being guided by the guide portion 7 as the rod 62 moves, You won't wander. Therefore, the fixed electrode 83 can be firmly applied to the contact plate 20, and the tip 83a can be reliably aligned with the reference position T. Therefore, the performance of the electrode position correction device can be improved.
[0115]
FIG. 5 is a front view of an essential part of an air pressurizing welding apparatus 100 showing a second embodiment of the present invention. Hereinafter, the same parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and different parts will be mainly described.
[0116]
The air pressurizing welding apparatus 100 includes a welding apparatus main body 101 provided at a welding place, a robot 10 (see FIG. 1) provided at the welding place so as to face the welding apparatus main body 101, and the welding apparatus main body 101 and the robot. 10 and a control device (not shown) connected to 10 and a jig (not shown) for positioning and supporting a workpiece to be welded.
[0117]
The welding apparatus main body 101 includes a gun stand 102 provided at a welding place, an air pressurizing welding gun 103 provided on an upper portion of the gun stand 102 and extending left and right, and a base end side (left side) of the welding gun 103. And an air cylinder 104 with a brake that connects the lower part of the gun stand 102, and a transfer device 105 that is attached to the lower part of the gun stand 102 on the tip side (right side) of the welding gun 103 so as to face the air cylinder 104 with a brake. It is configured.
[0118]
The electrode position correcting device of the present embodiment includes an air cylinder with brake 104 and a transfer device 105. The air cylinder with brake 104 includes fixed electrode separating means, fixed electrode abutting means, and fixed electrode position fixing means. The transfer device 105 constitutes a contact plate arranging means and a contact plate separating means.
[0119]
The gun stand 102 is configured around a columnar gun stand main body 121 that stands up from a welding location. The gun stand main body 121 is provided with a mounting portion 123 for attaching the base end side of the air cylinder 104 with brake to a lower portion of the side surface 122 on the base end side of the welding gun 103. The attachment portion 123 is formed to extend rearward from the side surface 122 along the welding gun 103.
[0120]
In addition, the gun stand main body 121 is provided with a mounting portion 125 of the transfer device 105 below the side surface 124 positioned below the distal end side of the welding gun 103.
[0121]
The attachment portion 125 includes a base portion 125a provided on the side surface 124 of the gun stand main body 121, an upper extension portion 125c extending forward along the welding gun 103 from the upper end portion 125b of the base portion 125a, and a base portion. It is comprised from the lower extension part 125e extended to the front along the upper side extension part 125c from the lower end part 125d of 125a.
[0122]
The upper extension 125 c is formed with a length dimension so that the tip is positioned below the tip of the welding gun 103, while the lower extension 125 e is longer than the upper extension 125 b. Is set to be short.
[0123]
A support 126 is provided on the upper surface 121 a of the gun stand body 121. The support portion 126 includes a base portion 127 provided on the upper surface 121a of the gun stand body 121, an insertion portion 128 provided on the upper surface 127a of the base portion 127, and front and rear wall portions 128a and 128a (front wall) of the insertion portion 128. The insertion portion 128 is formed in a U-shape that is open upward so that it can be inserted in the front-rear direction Y.
[0124]
The welding gun 103 is supported so as to be swingable up and down around a support shaft 129 of a support portion 126 of the gun stand 102, and a bracket 131 having a lower end portion 131a supported by the support shaft 129, and a bracket 131. And a welding gun main body 132 attached to the upper end portion 131b.
[0125]
The welding gun main body 132 is formed in an X shape, and is opposed to the first arm 134 inserted through the insertion portion 128 of the support portion 126 and the upper end portion 131b of the bracket 131 so as to face the upper side of the first arm 134. The second arm 135 is attached, and an air cylinder 136 connecting the base ends of the arms 134 and 135 is formed.
[0126]
The first arm 134 is formed in a substantially linear shape, and is composed of an arm main body 134a inserted through the insertion portion 128 of the support portion 126 and a shank 134b extending upward from the distal end portion of the arm main body 134a. Yes.
[0127]
The arm main body 134a is provided with an attachment portion (clevis) 134d to which the distal end side of the brake-equipped air cylinder 104 is attached to the bottom surface 134c on the proximal end side. A fixed electrode 83 is attached to the tip of the shank 134b, and the tip 83a of the fixed electrode 83 is fixed to the reference position T in advance.
[0128]
On the other hand, the second arm 135 is formed substantially linearly symmetrically with the first arm 134, and the arm main body 135a attached to the upper end 131b of the bracket 131 and the first end from the end of the arm main body 135a. And the shank 135b extending downward facing the shank 134b of the arm 134.
[0129]
A moving electrode 95 is provided at the tip of the shank 135b. The moving electrode 95 is disposed such that the tip end portion 95 a faces the tip end portion 83 a of the fixed electrode 83, and the arm main body 135 a swings around the support shaft 129 of the support portion 126 so as to move relative to the fixed electrode 83. It is configured to move forward and backward. Although not shown, the welding gun 103 is provided with a sensor for detecting the position of the moving electrode 95.
[0130]
On the other hand, the air cylinder 136 has a base end portion 137 a attached to the base end side of the first arm 134 of the welding gun 103 and is vertically slidably accommodated in the cylinder tube 137. A piston (not shown) and a rod 138 having one end attached to the piston and the other end extracted from the tip (upper end) of the cylinder tube 137 are provided.
[0131]
A connection port (not shown) is provided at the lower part (base end) of the cylinder tube 137, and the connection port (not shown) is connected to the connection port (not shown) in the first embodiment. An external air injection / discharge device is connected.
[0132]
The rod 138 has the other end portion (upper end portion) 138 a attached to the proximal end side of the second arm 135, whereby the arms 134 and 135 are connected by the air cylinder 136.
[0133]
On the other hand, the brake-equipped air cylinder 104 is slidable within the cylinder tube 61, a cylinder tube 61 positioned vertically with the base end side down, a mounting portion 104 a provided at the base end portion 65 of the cylinder tube 61, and the cylinder tube 61. And a rod 62 having one end attached to the piston and having the other end extracted from the tip (upper end) of the cylinder tube 61.
[0134]
The attachment portion 104a is attached to the attachment portion 123 of the gun stand main body 121, and the distal end portion 62a of the rod 62 is attached to an attachment member (clevis) 134d of the first arm 134 of the welding gun 103. Thus, the air cylinder 104 with brake connects the base end side of the welding gun 103 and the lower part of the gun stand 102.
[0135]
As in the first embodiment, the cylinder tube 61 of the brake-equipped air cylinder 104 includes a distal end portion 63, an intermediate portion 64, and a proximal end portion 65, respectively, as shown in FIG. The output sides of the electromagnetic direction switching valves A and B are connected via 24 and 25. Further, an air supply source 50 is connected to the input side of the electromagnetic direction switching valves A and B via the input side connecting pipes 21 and 23, and the solenoids C, D and E of the electromagnetic direction switching valves A and B are connected to the input side. An energizing device is connected.
[0136]
On the other hand, the transfer device 105 includes an air cylinder 150 having a proximal end attached to the lower extension 125e of the attachment portion 125 of the gun stand 102, and a proximal end attached to the distal end side of the air cylinder 150 and an attachment portion. The arm 151 is supported by the upper extending portion 125c of the arm 125 so as to be pivotable up and down, and the contact plate 20 attached to the tip of the arm 151.
[0137]
The air cylinder 150 includes a cylinder tube 152 that is positioned up and down with a proximal end portion 151a attached to a distal end portion 125f of a lower extension portion 125e of the attachment portion 125, and a piston (not shown) that is slidably accommodated in the cylinder tube 152. (Not shown) and a rod 153 having one end attached to the piston and the other end extracted from the tip (upper end) of the cylinder tube 152.
[0138]
A connection port (not shown) is provided on the tip side (upper part) of the cylinder tube 152, and this connection port is connected to the air injection / discharge device via a connection tube (not shown). .
[0139]
Further, the arm 151 has a distal end portion 153a of a rod 153 attached to the inner side at the proximal end portion 151a, and an outer end portion 125g of the upper extension portion 125c of the attachment portion 125 attached to the outer side via a rotating shaft 151b. Yes.
[0140]
As a result, the arm 151 is configured to rotate up and down outside the tip of the welding gun 103 around the rotation shaft 151b. When the arm 151 rotates upward and approaches the tip of the welding gun 103, the tip The length dimension is set so that 151c is located at the same height as the reference position T.
[0141]
The contact plate 20 is attached to the tip 151c of the arm 151, and is formed so as to be arranged according to the reference position T when the tip 151c of the arm 151 is located at the same height as the reference position T. Yes.
[0142]
Further, the control device is connected to the position sensor provided to the welding gun 103 via a cable on the input side, and to the output side via the cable, an air supply source 50, a power supply device, and an air injection / discharge device, respectively. The robot 10 is connected.
[0143]
The control device is provided with a switch for starting the control device, a CPU, a ROM storing processing procedures, a RAM storing processing data, and respective drive circuits for driving the devices. Is stored, and a preset welding program and an electrode position correction program are stored in the ROM.
[0144]
Then, based on the sensor input signal and the data stored in the control program or RAM, the CPU executes various arithmetic processes and sends control signals to the respective drive circuits, and each drive circuit receives control signals from the CPU. The operation of each device is controlled in accordance with the above.
[0145]
In such a configuration, when the workpiece is welded by the welding apparatus 100, a switch for starting the control apparatus is turned on. As a result, the welding program is started, and the robot 10 moves the robot arm 12, grips a pair of workpieces with the robot hand 13, brings it to the welding gun 103, aligns one workpiece with the reference position T, and fixes the fixed electrode. A pair of workpieces are arranged between the electrodes 83 and 95 so as to contact the tip 83a of 83.
[0146]
Next, the air injection / discharge device is activated and air is injected into the air cylinder 136 from the connection port of the air cylinder 136 of the welding gun 103. The piston in the air cylinder 136 is pushed and moved upward by the pressure of the injected air, and the rod 138 also moves upward along with this.
[0147]
As the rod 138 moves, the distal end side of the second arm 135 of the welding gun 103 is lowered as the proximal end side is pushed from below by the rod 138 and raised. As a result, the moving electrode 95 advances toward the fixed electrode 83 and pressurizes both the workpieces with the fixed electrode 83, and a welding current is passed between the electrodes 83 and 95 to weld the two workpieces.
[0148]
After welding, the air injection / discharge device is switched to the discharge side, and air is discharged from the connection port of the air cylinder 136 to the outside of the air injection / discharge device via the connection pipe. As a result, the piston in the cylinder 136 moves downward, and the rod 138 also moves downward.
[0149]
As the rod 138 moves, the proximal end side of the second arm 135 of the welding gun 103 is pulled down by the rod 138 and the distal end side is raised accordingly. As a result, the moving electrode 95 moves backward from the fixed electrode 83, and then the robot arm 12 is moved, and the pair of workpieces gripped by the robot hand 13 are separated from the welding gun 103 and welded to the next step. Next, when welding a pair of workpieces to be welded, if the switch for starting the control device is turned on again, welding is performed by the method described above.
[0150]
When the welding is repeated, the tip portions 83a and 95a of both the electrodes 83 and 95 are worn and the tip portion 83a of the fixed electrode 83 is disengaged from the reference position T. For this reason, when the predetermined number of times of welding is finished, the electrode position correction program is started after the welding program is finished. The electrode position correction procedure based on this correction program is the same as in the first embodiment (see FIG. 4).
[0151]
First, a fixed electrode separation process is performed in which the fixed electrode 83 of the welding gun 103 is separated from the reference position T in a state in which the contact plate 20 can be arranged in accordance with the reference position T.
[0152]
In this process, when the electrode position correction program is activated, the air supply source 50 is activated, and energization from the energization device to the solenoid C of the electromagnetic direction switching valve A is turned on (step S1), and the air supply source 50 is discharged. The air passes through the electromagnetic direction switching valve A and is injected into the tip 63 of the cylinder tube 61 of the brake-equipped air cylinder 104. Then, the locked state of the rod 62 is released by the pressure of the injected air (step S2).
[0153]
Subsequently, energization from the energization device to the solenoid D on the left side of the electromagnetic directional switching valve B is turned on (step S3), and the air discharged from the air supply source 50 passes through the switching valve body B0 and the cylinder of the air cylinder 104 with brake. It is injected into the proximal end portion 65 of the tube 61. Then, the piston in the cylinder tube 61 is pushed and moved upward by the pressure of the injected air, and the rod 62 also moves upward along with this.
[0154]
As the rod 62 moves, the entire base end side of the welding gun 103 is raised by pushing the base end side of the first arm 134 from below, and the entire front end side of the welding gun 103 moves accordingly. The electrode 95 is lowered so that it does not enter the placement position of the contact plate 20. Accordingly, the fixed electrode 83 is separated from the reference position T in a state where the contact plate 20 can be disposed at the reference position T (step S4).
[0155]
Next, in the state where the fixed electrode 83 of the welding gun 103 is separated from the reference position T, a contact plate arrangement process for arranging the contact plate 20 at the reference position T is performed (step S5).
[0156]
In this step, first, when the fixed electrode 83 is separated from the reference position T, the air injection / discharge device is activated, and air is injected into the air cylinder 150 from the connection port of the air cylinder 150 of the transfer device 105 via the connection pipe. The piston in the air cylinder 150 is pushed and moved downward by the pressure of the injected air, and the rod 153 moves downward along with this.
[0157]
As a result, when the base end portion 151a is pulled downward by the rod 153, the distal end side of the arm 151 is rotated upward about the rotation shaft 151b, the contact plate 20 is swung to the reference position T, and the lower surface 20a is moved. Arranged according to the reference position T.
[0158]
Next, a fixed electrode contact process is performed in which the fixed electrode 83 of the welding gun 103 away from the reference position T is applied to the contact plate 20 arranged in accordance with the reference position T.
[0159]
In this step, when the contact plate 20 is disposed at the reference position T, first, the energization is performed from the energization device to the solenoid E on the left side of the electromagnetic direction switching valve B (step S6), and the air discharged from the air supply source 50 is Then, it passes through the electromagnetic direction switching valve B and is injected into the intermediate portion 64 of the cylinder tube 61 of the brake-equipped air cylinder 104. The piston in the cylinder tube 61 is pushed and moved downward by the pressure of the injected air, and the rod 62 also moves downward along with this.
[0160]
By the movement of the rod 62, the proximal end side of the first arm 134 of the welding gun 103 is pulled downward to lower the entire proximal end side of the welding gun 103, and the entire distal end side of the welding gun 103 is raised. As a result, the fixed electrode 83 moves upward and the tip 83a hits the lower surface 20a of the backing plate 20 (step S7).
[0161]
Further, the air below the piston in the cylinder tube 61 is discharged from the rear portion 65 of the cylinder tube 61 to the outside of the electromagnetic direction switching valve B as the piston moves downward.
[0162]
Next, a fixed electrode position fixing step of fixing the position of the fixed electrode 83 of the welding gun 103 applied to the contact plate 20 is performed. In this step, the energization from the energization device to the solenoid C of the electromagnetic direction switching valve A is turned off several seconds after the tip 83a of the fixed electrode 83 hits the contact plate 20 (step S8).
[0163]
Thus, the air discharged from the air supply source 50 is not injected into the tip portion 63 of the cylinder tube 61 of the brake-equipped air cylinder 104, and the air in the tip portion 63 is discharged from the electromagnetic direction switching valve A to the outside. The
[0164]
Accordingly, since air is not supplied into the distal end portion 63 of the cylinder tube 61, the brake is activated and the rod 62 is locked (step S9).
[0165]
For this reason, the position of the first arm 134 of the welding gun 103 is fixed via the attachment portion 134d, so that the position of the fixed electrode 83 is fixed in a state where it hits the contact plate 20 (step S10).
[0166]
Subsequently, the energization of the solenoids D and E of the electromagnetic direction switching valve B from the energization device is turned off (step S11). As a result, air is injected from the air supply source 50 into the intermediate portion 64 and the base end portion 65 of the cylinder tube 61 of the air cylinder 104 with brake.
[0167]
Finally, in a state where the position of the fixed electrode 83 applied to the contact plate 20 is fixed, a contact plate releasing step for separating the contact plate 20 from the reference position T is performed (step S12).
[0168]
In this step, when the position of the fixed electrode 83 applied to the contact plate 20 is fixed, the air injection / discharge device is switched to the discharge side, and the air in the air cylinder 150 of the transfer device 105 is transferred from the connection port through the connection pipe. It is discharged into the air injection / discharge device.
[0169]
Thereby, the piston in the air cylinder 150 moves upward, and the rod 153 moves upward accordingly. When the base 151 is pushed upward by the rod 153 by the movement of the rod 153, the arm 151 is pivoted downward about the pivot shaft 151b, and the contact plate 20 is moved to the reference position T. Get away from. This completes the electrode position correction process.
[0170]
As a result of this correction processing, even if the electrodes 83 and 95 of the welding gun 103 are worn, the tip 83a of the fixed electrode 83 is fixed in alignment with the reference position T. No inadvertent input occurs, and deformation of the workpiece can be prevented. Therefore, in the electrode position correction apparatus and the electrode position correction method of the present embodiment, it is possible to suppress the deterioration of the quality of the workpiece after welding.
[0171]
Furthermore, since the position of the fixed electrode 83 is fixed, the welded portion of the workpiece is stably supported by both electrodes, so that the welding gun 103 can be used as a jig. Therefore, in the electrode position correction apparatus and the electrode position correction method of the present embodiment, the jig can be simplified.
[0172]
Further, the electrode position correcting device of the present embodiment includes a fixed electrode separating means, a fixed electrode abutting means, and a fixed electrode position fixing means, which includes an air cylinder 104 with a brake for moving or fixing the fixed electrode 83 using air pressure. As a result, the configuration of the electrode position correction apparatus can be simplified. Therefore, the manufacturing cost of the electrode position correction device can be reduced.
[0173]
In addition, since the air cylinder 104 with brake is controlled by the electromagnetic direction switching valves A and B, the configuration of the electrode position correction device can be further simplified. Therefore, the manufacturing cost of the electrode position correcting device can be further reduced.
[0174]
Further, in the present embodiment, the configuration of the electrode position correction device can be further simplified since the contact plate arranging means and the contact plate separating means are configured from the transfer device 105. Therefore, the manufacturing cost of the electrode position correcting device can be further reduced.
[0175]
In addition, since the brake-equipped air cylinder 104 is attached to the gun stand 102 for fixing the welding gun 103, an electrode position correction facility using a generally expensive servo pressurizing welding gun and a facility equivalent to an automation facility are provided. It becomes possible to build. Therefore, compared with the case where a servo pressurization type welding gun is used, the cost for constructing an electrode position correction facility can be suppressed, and the cost for constructing an automated process can also be suppressed.
[0176]
FIG. 6 is a front view of an essential part of an air pressurizing welding apparatus 200 showing a third embodiment of the present invention. Hereinafter, the same reference numerals are given to the same parts as those of the first embodiment, and different parts will be mainly described.
[0177]
The air pressurizing welding apparatus 200 includes a robot 201 provided at a welding place, a welding apparatus main body 202 attached to the robot 201, a stand 203 provided at the welding place facing the robot 201, and a robot 201 A control device (not shown) connected to the welding apparatus main body 202 and a jig (not shown) for supporting a workpiece to be welded provided at a welding location.
[0178]
The robot 201 includes a robot body 11 and a robot arm 12 that can be moved in multiple directions and is attached to the robot body 11, and a welding apparatus body 202 is attached to the tip of the robot arm 12.
[0179]
The welding apparatus main body 202 includes a base portion 204 attached to the tip of the robot arm 12, a movable portion 4 attached to the base portion 204, and a welding gun 5 attached to the movable portion 4.
[0180]
The base portion 204 includes an attachment portion 240 attached to the distal end of the robot arm 12, a linear extension portion 241 extending forward from one side of the distal end surface 240a of the attachment portion 240, and the other of the distal ends of the robot arm 12. It is comprised from the triangular connection plate 242 which connects the side and the extension part 241.
[0181]
The movable part 4 includes an air cylinder 6 with a brake attached to a surface 241a on one side of the extension part 241, and one end side connected to the tip part of the air cylinder 6 with brake, and the other end side is one of the extension parts 241. The guide portion 7 is slidably supported on the other side surface 241b opposite to the side surface 241a.
[0182]
In addition, the stand 203 constitutes a contact plate disposing means and a contact plate separating means of the electrode position correcting apparatus in the present embodiment.
[0183]
The brake-equipped air cylinder 6 constitutes the fixed electrode separation means, the fixed electrode contact means, and the fixed electrode position fixing means in the present embodiment, and the robot 201 constitutes an electrode position correction device.
[0184]
As shown in FIG. 1, the output side of the electromagnetic direction switching valves A and B is connected to the brake air cylinder 6 via output side connection pipes 22, 24 and 25. An air supply source 50 is connected to the input side of the electromagnetic direction switching valves A and B via input side connecting pipes 21 and 23, and the solenoids C, D and E of the electromagnetic direction switching valves A and B are energized. Is connected.
[0185]
The guide portion 7 connects the guide portion main body 71 provided on the other surface 241b of the extension portion 241, the support portion 72 that supports the guide portion main body 71, the support portion 72, and the brake-equipped air cylinder 6. It is comprised from the connection part 73 to do.
[0186]
On the other hand, the welding gun 5 is formed in a C-shape facing downward along the support portion 72, and is supported by the first arm 8 fixed to one surface 72 b of the support portion 72 and the first arm 8. It is comprised from the part 72 and the movable 2nd arm 9 provided in the opposite side.
[0187]
A fixed electrode 83 is attached to the tip of the shank 82 on the first arm 8, and the tip 83a of the fixed electrode 83 is fixed to the reference position T in advance.
[0188]
The second arm 9 is provided with a connection port (not shown) at the base end portion of the cylinder tube 92 of the air cylinder 91. The connection port is connected to the connection port (not shown) via a connection pipe (not shown). The air injection / discharge device is connected. A shank 94 is provided at the tip of the rod 93 of the air cylinder 91, and a moving electrode 95 is attached to the tip of the shank 94.
[0189]
The moving electrode 95 is arranged so that the tip 95 a faces the tip 83 a of the fixed electrode 83, and is configured to advance and retract with respect to the fixed electrode 83 by moving the rod 93 forward and backward. Although not shown, the welding gun is provided with a sensor for detecting the position of the moving electrode 95.
[0190]
On the other hand, the stand 203 includes a stand main body 231 standing at a welding place and a support base 233 provided on a side surface 232 of the stand main body 231 facing the robot 201. The support base 233 is formed in an inverted L shape toward the robot 201, and the contact plate 20 is attached to the upper surface 234 of the support base 233.
[0191]
In addition, the control device is connected to the sensor provided to the welding gun 5 via a cable on the input side, and to the output side via the cable, an air supply source 50, a power supply device, an air injection / discharge device, a robot, respectively. A main body 11 is connected.
[0192]
The control device is provided with a switch for starting the control device, a CPU, a ROM storing processing procedures, a RAM storing processing data, and respective drive circuits for driving the devices. Are stored in the ROM, and control programs such as a preset welding program and an electrode position correction program are stored in the ROM.
[0193]
Then, based on the sensor input signal and the data stored in the control program or RAM, the CPU executes various arithmetic processes and sends control signals to the respective drive circuits, and each drive circuit receives control signals from the CPU. The operation of each device is controlled in accordance with the above.
[0194]
In such a configuration, when a workpiece is welded by the welding apparatus 200, a switch for starting the control apparatus is turned on. As a result, the welding program is started, and the robot 10 moves the robot arm 12 to move the welding gun 5 toward a pair of workpieces previously supported by a jig, and the fixed electrode 83 of the welding gun 5 is moved to one workpiece. A pair of workpieces are arranged between the electrodes 83 and 95 by applying them.
[0195]
Next, the air injection / discharge device is activated, and air is injected into the cylinder tube 91 from the connection port (not shown) of the cylinder tube 91 of the air cylinder 9 of the welding gun 5. The piston in the cylinder tube 91 is pushed forward by the pressure of the injected air and moves forward, and the rod 93 moves forward.
[0196]
As a result, the moving electrode 95 advances toward the fixed electrode 83 and pressurizes both the workpieces with the fixed electrode 83, and a welding current is passed between the electrodes 83 and 95 to weld the two workpieces.
[0197]
Then, after welding the two workpieces, the air injection / discharge device is switched to the discharge side, air is discharged from the connection port 91a of the cylinder tube 91 into the air injection / discharge device through the connection pipe, and the moving electrode 95 is moved from the fixed electrode 83. fall back. Thereafter, the robot arm 12 is moved to move the welding gun 5 to another welding part of the pair of workpieces supported by the jig, and welding is performed by the method described above.
[0198]
When the number of times of welding increases, the tip portions 83a and 95a of both electrodes 83 and 95 of the welding gun 5 are worn and the tip portion 83a of the fixed electrode 83 deviates from the reference position T. For this reason, when the predetermined number of times of welding is finished, the electrode position correction program is started after the welding program is finished. The electrode position correction procedure based on this correction program is the same as in the first and second embodiments (see FIG. 4).
[0199]
First, a fixed electrode separation step is performed in which the fixed electrode 83 of the welding gun 5 is separated from the reference position T in a state where the contact plate 20 can be arranged in accordance with the reference position T.
[0200]
In this process, when the electrode position correction program is activated, the air supply source 50 is activated, and energization from the energization device to the solenoid C of the electromagnetic direction switching valve A is turned on (step S1), and the air supply source 50 is discharged. Air is injected into the front part 63 of the cylinder tube 61 of the air cylinder 6 with brake through the switching valve main body A0. Then, the locked state of the rod 62 is released by the pressure of the injected air (step S2). As a result, the rod 62 can move freely in the front-rear direction Y.
[0201]
Subsequently, energization from the energizing device to the solenoid D on the left side of the electromagnetic directional switching valve B is turned on (step S3), and the air discharged from the air supply source 50 passes through the switching valve body B0 and enters the air cylinder 6 with brake. It is injected into the rear part 65 of the cylinder tube 61. Then, the piston in the cylinder tube 61 is moved forward (downward) by the pressure of the injected air, and the rod 62 is also moved forward (downward) along with this.
[0202]
As the rod 62 moves, the support portion 72 moves forward (downward) along the extended portion 241 of the base portion 204 while being guided by the guide portion main body 71. By this movement of the support portion 72, the entire welding gun 5 moves forward (downward) so that the moving electrode 95 does not enter the placement position of the contact plate 20, and as a result, the contact plate 20 of the fixed electrode 83 is at the reference position T. In a state where it can be disposed at a distance from the reference position T (step S4).
[0203]
Next, in a state where the fixed electrode 83 of the welding gun 5 is separated from the reference position T, a contact plate placement process is performed in which the contact plate 20 is placed at the reference position T (step S5).
[0204]
In the present embodiment, since the contact plate 20 is a fixed object, the robot arm 12 is moved to move the welding gun 5 toward the support base 233 of the stand 203, and the contact plate 20 is placed between the electrodes 83 and 95 of the welding gun 5. 20 is placed in accordance with the lower surface 20a reference position T of the backing plate 20.
[0205]
Next, a fixed electrode contact process is performed in which the tip 83a of the fixed electrode 83 of the welding gun 5 away from the reference position T is applied to the contact plate 20 arranged in accordance with the reference position.
[0206]
In this process, when the contact plate 20 is arranged at the reference position T, energization is turned on from the energization device to the solenoid E on the right side of the electromagnetic direction switching valve B (step S6), and the air discharged from the air supply source 50 is It is injected into the intermediate part 64 of the cylinder tube 61 of the air cylinder 6 with brake through the switching valve main body B0. Then, the piston in the cylinder tube 61 is moved rearward (upward) by the pressure of the injected air, and the rod 62 is also moved rearward (upward) along with this.
[0207]
By the movement of the rod 62, the guide portion 7 moves rearward (upward) along the extending portion 241 of the base portion 204 while the support portion 72 is guided by the guide portion main body 71. As a result of the movement of the support portion 72, the entire welding gun 5 moves rearward (upward), and as a result, the distal end portion 83a of the fixed electrode 83 hits the lower surface 20a of the contact plate 20 (step S7).
[0208]
Next, a fixed electrode position fixing step of fixing the position of the fixed electrode 83 of the welding gun 5 applied to the contact plate 20 is performed. In this step, the energization from the energizing device to the solenoid C of the electromagnetic direction switching valve A is turned off several seconds after the fixed electrode 83 hits the contact plate 20 (step S8).
[0209]
Thus, the air discharged from the air supply source 50 is not injected into the front portion 63 of the cylinder tube 61 of the brake-equipped air cylinder 6, and the air in the front portion 63 is switched via the output side connecting pipe 22. It enters the main body A0 and is discharged to the outside.
[0210]
Therefore, since air is no longer supplied to the brake in the front portion 63 of the cylinder tube 61, the brake is activated to lock the rod 62 (step S9).
[0211]
As a result, the tip of the fixed electrode 83 of the welding gun 5 is fixed in a state where it is in contact with the one surface 20a of the contact plate 20 (step S10).
[0212]
Subsequently, the energization of both solenoids D and E of the electromagnetic direction switching valve B is turned off (step S11), and the air discharged from the air supply source 50 passes through the switching valve body B0 and the cylinder of the air cylinder 6 with brake. It is injected into the intermediate part 64 and the rear part 65 of the tube 61.
[0213]
Finally, in the state in which the position of the fixed electrode 83 of the welding gun 5 applied to the contact plate 20 is fixed, a contact plate releasing process for separating the contact plate 20 from the reference position T is performed (step S12).
[0214]
In the present embodiment, the fixed arm 83 of the welding gun 5 is moved away from the reference position T of the contact plate 20 by moving the robot arm 12 and moving the welding gun 5 away from the stand 203. This completes the electrode position correction process.
[0215]
As a result of this correction processing, even if the electrodes 83 and 95 of the welding gun 5 are worn, the tip 83a of the fixed electrode 83 is fixed in accordance with the reference position T. Inadvertent input to the workpiece does not occur, and deformation of the workpiece can be prevented. Therefore, in the electrode position correction apparatus and the electrode position correction method of the present embodiment, it is possible to suppress the deterioration of the quality of the workpiece after welding.
[0216]
Furthermore, since the position of the fixed electrode 83 is fixed, the welded portion of the workpiece is stably supported by both electrodes, so that the welding gun 5 can be used as a jig. Therefore, in the electrode position correction apparatus and the electrode position correction method of the present embodiment, the jig can be simplified.
[0217]
Further, in the electrode position correcting apparatus of the present embodiment, the fixed electrode separating means, the fixed electrode abutting means, and the fixed electrode position fixing means are composed of the brake-equipped air cylinder 6 that moves or fixes the fixed electrode 83 using air pressure. As a result, the configuration of the electrode position correction apparatus can be simplified. Therefore, the manufacturing cost of the electrode position correction device can be reduced.
[0218]
Further, since the air cylinder 6 with brake is controlled by the electromagnetic direction switching valves A and B, the configuration of the electrode position correcting device can be further simplified. Therefore, the manufacturing cost of the electrode position correcting device can be further reduced.
[0219]
In addition, since the contact plate arranging means and the contact plate separating means are configured from the robot 10, the configuration of the electrode position correcting device can be further simplified. Therefore, the manufacturing cost of the electrode position correcting device can be further reduced.
[0220]
In addition, because the brake-equipped air cylinder 6 is attached to the robot 201 that moves the welding gun 5, an electrode position correction facility that uses a generally expensive servo pressure welding gun and a facility equivalent to an automated facility are constructed. It becomes possible to do. Therefore, compared with the case where a servo pressurization type welding gun is used, the cost for constructing the electrode position correction equipment can be suppressed, and the cost for constructing the automated process can be suppressed.
[0221]
Further, since the welding gun 5 moves while being guided by the guide portion 7 as the rod 62 of the air cylinder 6 with brake moves, the welding gun 5 does not fluctuate during the movement. Therefore, the fixed electrode 83 can be firmly applied to the contact plate 20, and the tip 83a can be reliably aligned with the reference position T. Therefore, the performance of the electrode position correction device can be improved.
[0222]
In each embodiment, the fixed electrode separating means, the fixed electrode abutting means, and the fixed electrode position fixing means are constituted by the brake-equipped air cylinders 6 and 104. However, the present invention is not limited to this brake-equipped air cylinder. The actuator may be used.
[0223]
【The invention's effect】
As described above, in the air pressure welding gun electrode position correction apparatus according to claim 1 of the present invention, when the welding gun electrode is worn, each means is used so that the tip of the fixed electrode is positioned at the reference position. Therefore, even if welding is resumed, inadvertent input to the workpiece by the fixed electrode does not occur, and deformation of the workpiece can be prevented. Therefore, it is possible to suppress the quality deterioration of the workpiece after welding.
[0224]
Furthermore, since the position of the fixed electrode is fixed, the welded part of the workpiece is stably supported by both electrodes, so that an air pressure welding gun can be used as a jig. Therefore, simplification of the jig can be achieved.
[0225]
In the electrode position correcting device for an air pressurizing welding gun according to claim 2, the configuration of the electrode position correcting device can be simplified. Therefore, the manufacturing cost of the electrode position correction device can be reduced.
[0226]
Further, in the apparatus for correcting the electrode position of the air pressurization type welding gun according to claim 3, the equipment for correcting the electrode position using the generally expensive servo pressurization type welding gun and the equipment equivalent to the automation equipment are constructed. Is possible. Therefore, the cost for constructing the electrode position correction equipment can be reduced as compared with the case where a servo pressure welding gun is used. Moreover, the cost concerning construction of an automated process can be suppressed.
[0227]
In addition, in the apparatus for correcting the electrode position of an air pressurizing welding gun according to claim 4, an apparatus for correcting the electrode position using a generally expensive servo pressurizing welding gun and an equipment equivalent to an automated facility are constructed. Is possible. Therefore, the cost for constructing the electrode position correction equipment can be reduced as compared with the case where a servo pressure welding gun is used. Moreover, the cost concerning construction of an automated process can be suppressed.
[0228]
Moreover, in the electrode position correction method of the air pressurization type welding gun according to claim 5, when the electrode of the welding gun is worn, the tip of the fixed electrode is adjusted to the reference position and fixed by each step. Even if welding is resumed, careless input to the workpiece by the fixed electrode does not occur, and deformation of the workpiece can be prevented. Therefore, it is possible to suppress the quality deterioration of the workpiece after welding.
[0229]
Further, since the position of the fixed electrode is fixed, the welding location is stably supported by both electrodes, and therefore an air pressure welding gun can be used as a jig. Therefore, simplification of the jig can be achieved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an air pressurizing welding apparatus showing a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view of a main part of FIG.
FIG. 3 is a diagram showing a change in the position of an electrode accompanying an electrode position correction process;
FIG. 4 is a flowchart showing an electrode position correction procedure;
FIG. 5 is a main part configuration diagram of an air pressurizing welding apparatus showing a second embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a main part configuration diagram of an air pressurizing welding apparatus showing a third embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
3 Gun stand
5 Air pressure welding gun (C type)
6 Air cylinder with brake
10 Robot
20 Batting plate
83 Fixed electrode
95 Moving electrode
103 Air pressure welding gun (X type)
104 Air cylinder with brake
105 Transfer device
201 Robot
T Reference position

Claims (2)

固定電極と、この固定電極に対して進退する移動電極とを備え、前記固定電極は先端部が予め基準位置に合わせられて固定されている一方、前記移動電極は前記固定電極の前記先端部に先端部が対向して配置され、前記基準位置に片方のワークを合わせて両電極間に配置された前記一対のワークを、空気圧を利用して前記移動電極を前進させて前記固定電極とで挟んで加圧し、両電極間に溶接電流を流して前記一対のワークを溶接するエア加圧式溶接ガンの前記固定電極の前記先端部の位置を補正する電極位置補正装置において、
前記基準位置に合わせて配置される当て板と、
この当て板が前記基準位置に配置可能な状態で、前記固定電極を前記基準位置から離す固定電極離し手段と、
前記固定電極が前記基準位置から離れた状態で、前記基準位置に前記当て板を合わせて配置する当て板配置手段と、
前記基準位置から離れた前記固定電極の前記先端部を、前記基準位置に合わせて配置された前記当て板に当てる固定電極当て手段と、
前記当て板に当てた前記固定電極の位置を固定する固定電極位置固定手段と、
前記当て板に当てた前記固定電極の位置が固定された状態で、前記当て板を前記基準位置から離す当て板離し手段とを備え、
前記固定電極離し手段と前記固定電極当て手段と前記固定電極位置固定手段とを、空気圧を利用して前記固定電極を移動または固定させるブレーキ付エアシリンダーから構成し、
少なくとも前記ブレーキ付エアシリンダーを、前記エア加圧式溶接ガンを固定するガンスタンドに取り付けたことを特徴とするエア加圧式溶接ガンの電極位置補正装置。A fixed electrode and a moving electrode that advances and retreats with respect to the fixed electrode, and the fixed electrode has a tip portion fixed in advance to a reference position and fixed, while the moving electrode is attached to the tip portion of the fixed electrode The pair of workpieces arranged between both electrodes with one tip aligned with the reference position and sandwiched between the fixed electrodes by advancing the moving electrode using air pressure In an electrode position correction apparatus that corrects the position of the tip of the fixed electrode of an air pressurization welding gun that pressurizes with and flows a welding current between both electrodes to weld the pair of workpieces,
A contact plate arranged in accordance with the reference position;
Fixed electrode separating means for separating the fixed electrode from the reference position in a state where the contact plate can be disposed at the reference position;
In the state where the fixed electrode is away from the reference position, a plate arrangement means for arranging the plate to match the reference position;
Fixed electrode abutting means for abutting the tip portion of the fixed electrode away from the reference position to the abutting plate arranged in accordance with the reference position;
Fixed electrode position fixing means for fixing the position of the fixed electrode applied to the contact plate;
In a state where the position of the fixed electrode applied to the contact plate is fixed, a contact plate separating means for separating the contact plate from the reference position ,
The fixed electrode separating means, the fixed electrode abutting means, and the fixed electrode position fixing means are constituted by an air cylinder with a brake for moving or fixing the fixed electrode using air pressure,
An apparatus for correcting an electrode position of an air pressurization type welding gun , wherein at least the air cylinder with brake is attached to a gun stand for fixing the air pressurization type welding gun. 固定電極と、この固定電極に対して進退する移動電極とを備え、前記固定電極は先端部が予め基準位置に合わせられて固定されている一方、前記移動電極は前記固定電極の前記先端部に先端部が対向して配置され、前記基準位置に片方のワークを合わせて両電極間に配置された前記一対のワークを、空気圧を利用して前記移動電極を前進させて前記固定電極とで挟んで加圧し、両電極間に溶接電流を流して前記一対のワークを溶接するエア加圧式溶接ガンの前記固定電極の前記先端部の位置を補正する電極位置補正方法において、  A fixed electrode and a moving electrode that advances and retreats with respect to the fixed electrode, and the fixed electrode has a tip portion fixed in advance to a reference position, and is fixed to the tip end portion of the fixed electrode. The pair of workpieces arranged between both electrodes with one tip aligned with the reference position and sandwiched between the fixed electrodes by advancing the moving electrode using air pressure In the electrode position correction method for correcting the position of the tip of the fixed electrode of an air pressurization welding gun that pressurizes with and flows a welding current between both electrodes to weld the pair of workpieces,
前記基準位置に合わせて当て板が配置可能な状態で、前記固定電極を前記基準位置から離す固定電極離し工程と、  A fixed electrode separating step of separating the fixed electrode from the reference position in a state in which a contact plate can be arranged according to the reference position;
前記固定電極が前記基準位置から離れた状態で、前記基準位置に前記当て板を合わせて配置する当て板配置工程と、  In a state where the fixed electrode is away from the reference position, a contact plate arranging step of arranging the contact plate in accordance with the reference position;
前記基準位置から離れた前記固定電極の前記先端部を、前記基準位置に合わせて配置された前記当て板に当てる固定電極当て工程と、  A fixed electrode application step of applying the tip of the fixed electrode away from the reference position to the application plate arranged in accordance with the reference position;
前記当て板に当てた前記固定電極の位置を固定する固定電極位置固定工程と、  A fixed electrode position fixing step of fixing the position of the fixed electrode applied to the contact plate;
前記当て板に当てた前記固定電極の位置が固定された状態で、前記当て板を前記基準位置から離す当て板離し工程とを備え、  In a state where the position of the fixed electrode applied to the contact plate is fixed, a contact plate releasing step of separating the contact plate from the reference position,
前記固定電極離し工程と前記固定電極当て工程と前記固定電極位置固定工程とは、ブレーキ付エアシリンダーにより空気圧を利用して前記固定電極を移動または固定させており、  The fixed electrode separation step, the fixed electrode application step, and the fixed electrode position fixing step are moving or fixing the fixed electrode using air pressure by an air cylinder with a brake,
少なくとも前記ブレーキ付エアシリンダーを、前記エア加圧式溶接ガンを固定するガンスタンドに取り付けたことを特徴とするエア加圧式溶接ガンの電極位置補正方法。  An electrode position correcting method for an air pressurizing welding gun, wherein at least the air cylinder with brake is attached to a gun stand for fixing the air pressurizing welding gun.
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