JP4223136B2 - Vehicle motion control device - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、障害物の回避を回避前から回避後までを考慮して適切に行わせる車両運動制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、車両の走行性能を向上させるために様々な車両挙動の制御装置が開発・実用化されている。コーナリング等の際に車両にはたらく力の関係からコーナリング中に制動力を適切な車輪に加えて走行安定性を向上させる制動力制御装置、車両の走行状態に応じて後輪の操舵を制御する後輪操舵制御装置、車両の走行状態を基に左右輪間の駆動力配分を制御する左右駆動力配分制御装置、車両の走行状態を基に前後輪間のセンターディファレンシャル装置の差動制限力を制御して前後輪間で所定にトルク配分を行う動力配分制御装置がその例である。
【0003】
最近では、車両前方の障害物(先行車も含む)を認識して安全に停止、或いは、回避できるようにする様々な技術が提案されている。例えば、特開平7−21500号公報では、運転者のハンドル操作が検知され、且つ、自車両と障害物とが接近状態にあり、更に、ブレーキ圧の制御による車両の制動だけでは自車両と障害物との接触が回避できないと判断された場合にのみ、運転者のハンドル操作方向への車両の回頭性が高まるように各車輪毎にブレーキ圧を制御する自動ブレーキ制御装置が開示されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記先行技術では、障害物を回避するまでは適切に制御できるものの、回避走行に入ってからの細かな制御は行うことができないという問題がある。
【0005】
また、上記先行技術では、自動ブレーキによる回頭性向上をめざすものであるが、前述した様々な車両挙動の制御装置を用いて効率よく行えることが望ましい。しかし、車両の障害物の回避走行においては、障害物を回避する際と障害物の回避後に元の車両姿勢に戻る操作が短時間に行われ、このような複雑な操作に伴って各車両挙動の制御装置を的確に、安定して自然に作動させるようにする必要がある。
【0006】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、車両に対する障害物を事前に判断し、様々な走行情報を加味して回避走行全般に亘り、各車両挙動の制御装置が適切に動作して、障害物の回避走行を適切に行うことができる車両運動制御装置を提供することを目的としている。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため請求項1記載の本発明による車両運動制御装置は、走行路前方の障害物を認識して障害物情報を検出する障害物認識手段と、自車両の走行状態を検出する自車両情報検出手段と、上記自車両の回頭性能を可変して車両挙動を制御する車両挙動制御手段と、上記障害物情報と上記自車両情報とに基づき上記自車両の制動操作で上記障害物を回避可能か否か判定する制動回避判定手段と、上記自車両が制動操作で上記障害物を回避できないと判定された場合に、上記車両挙動制御手段を制御する回避制御手段とを備え、上記回避制御手段は、上記自車両が制動操作で上記障害物を回避できないと判定され、かつハンドル角が所定値より大きく、かつ車両挙動がアンダーステア傾向にあると判断した場合に上記車両挙動制御手段を車両回頭性を向上させる方向に制御し、上記自車両が制動操作で上記障害物を回避できないと判定され、かつ上記ハンドル角が上記所定値より大きく、かつ上記車両挙動がオーバーステア傾向にあると判断した場合に上記車両挙動制御手段を車両安定性を向上させる方向に制御し、上記自車両が制動操作で上記障害物を回避できないと判定され、かつ上記ハンドル角が上記所定値以下の場合は上記車両挙動に関わらず、上記車両挙動制御手段を車両回頭性を向上させる方向に制御することを特徴とする。
【0008】
上記請求項1記載の車両運動制御装置は、障害物認識手段で走行路前方の障害物を認識して障害物情報を検出し、自車両情報検出手段で自車両の走行状態を検出する。そして、制動回避判定手段で障害物情報と自車両情報とに基づき自車両の制動操作で障害物を回避可能か否か判定して、自車両が制動操作で障害物を回避できないと判定された場合、回避制御手段は、車両挙動を制御する車両挙動制御手段を以下のように制御する。自車両が制動操作で障害物を回避できないと判定され、かつハンドル角が所定値より大きく、かつ車両挙動がアンダーステア傾向にあると判断した場合に車両挙動制御手段を車両回頭性を向上させる方向に制御する。また、自車両が制動操作で障害物を回避できないと判定され、かつハンドル角が所定値より大きく、かつ車両挙動がオーバーステア傾向にあると判断した場合に車両挙動制御手段を車両安定性を向上させる方向に制御する。更に、回避制御手段は、自車両が制動操作で障害物を回避できないと判定され、かつハンドル角が所定値以下の場合は車両挙動に関わらず、車両挙動制御手段を車両回頭性を向上させる方向に制御する。
【0010】
さらに、請求項2記載の本発明による車両運動制御装置は、請求項1記載の車両運動制御装置において、上記回避制御手段は、上記車両挙動制御手段が車両回頭性を向上する方向に制御している間にハンドル操舵方向が反転した際は、上記車両挙動制御手段を車両安定性を向上させる方向に制御を切り換えることを特徴とする。すなわち、一般に、回避走行では、回避当初では回頭性が要求されるが、障害物回避後は元の車両姿勢に戻るために安定性が要求される。このため、ハンドル操舵方向の反転を回避走行中の、障害物回避の分岐点として定め、回頭性重視の制御から安定性重視の制御に変更させる。
【0011】
また、請求項3記載の本発明による車両運動制御装置は、請求項又は請求項2記載の車両運動制御装置において、上記回避制御手段は、ハンドル操舵が小さい状態が所定時間以上継続した場合と、目標とするヨーレートと実際のヨーレートの偏差が予め定めた設定値以内である状態が所定時間以上継続した場合、上記車両回頭性を向上させる制御および上記車両安定性を向上させる制御を解除することを特徴とする。すなわち、ハンドル操舵が小さい状態が所定時間以上継続する場合や、目標とするヨーレートと実際のヨーレートの偏差が予め定めた設定範囲内である状態が所定時間以上継続する場合は、回避走行が終了したとみなして車両回頭性を向上させる制御および車両安定性を向上させる制御を解除する。
【0012】
さらに、請求項4記載の本発明による車両運動制御装置は、請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車両運動制御装置において、上記車両挙動制御手段は、車両の走行状態を基に制動力を所定の選択した車輪に加えて制御する制動力制御部と、車両の走行状態に応じて後輪を所定に操舵制御する後輪操舵制御部と、車両の走行状態に応じて前後輪間の駆動力配分を可変制御する前後駆動力配分制御部と、車両の走行状態に応じて左右輪間の駆動力配分を可変制御する左右駆動力配分制御部の少なくとも一つであることを特徴とする。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。
図1〜図5は本発明の実施の一形態を示し、図1は車両における車両運動制御装置全体の概略説明図、図2は回避走行制御部を説明する機能ブロック図、図3は回避走行制御プログラムのフローチャート、図4は図3の続きのフローチャート、図5は図3の続きのフローチャートである。
【0014】
図1において、符号1は自車両を示し、符号2はエンジンで、車両前部に配置されている。このエンジン2からの駆動力は、エンジン2後方の自動変速装置(トルクコンバータ等も含んで図示)3からトランスミッション出力軸3aを介して、センターディファレンシャル装置4に伝達され、このセンターディファレンシャル装置4にて、後輪側と前輪側とへ所定のトルク配分比にて分配される。
【0015】
センターディファレンシャル装置4から後輪側へ分配された駆動力は、リヤドライブ軸5、プロペラシャフト6、ドライブピニオン7を介してリヤファイナルドライブ装置8に入力される。
【0016】
一方、センターディファレンシャル装置4から前輪側へ分配された駆動力は、トランスファドライブギヤ9、トランスファドリブンギヤ10、フロントドライブ軸11を介してフロントディファレンシャル装置12に入力されるように構成されている。ここで、上記自動変速機3、センターディファレンシャル装置4、及びフロントディファレンシャル装置12等は、一体的にケース13内に設けられている。
【0017】
リヤファイナルドライブ装置8に入力された駆動力は、後輪左ドライブ軸14rlを介して左後輪15rlに、後輪右ドライブ軸14rrを介して右後輪15rrに伝達される一方、フロントディファレンシャル装置12に入力された駆動力は、前輪左ドライブ軸14flを介して左前輪15flに、前輪右ドライブ軸14frを介して右前輪15frに伝達される。
【0018】
上記センターディファレンシャル装置4は、ケース13内後方に設けられており、回転自在に収納したキャリヤ16の前方からトランスミッション出力軸3aが回転自在に挿入される一方、後方からはリヤドライブ軸5が回転自在に挿入されている。
【0019】
入力側のトランスミッション出力軸3aの後端部には、大径の第1のサンギヤ17が軸着され、後輪への出力を行うリヤドライブ軸5の前端部には、小径の第2のサンギヤ18が軸着されており、キャリヤ16内に第1のサンギヤ17と第2のサンギヤ18が格納されている。
【0020】
そして、第1のサンギヤ17が小径の第1のピニオン19と噛合して第1の歯車列が形成され、第2のサンギヤ18が大径の第2のピニオン20と噛合して第2の歯車列が形成されている。第1のピニオン19と第2のピニオン20は一体に形成されており、複数対(例えば3対)のピニオンが、キャリヤ16に回転自在に軸支されている。また、キャリヤ16は、前端にトランスファドライブギヤ9が連結されて、このキャリヤ16から前輪への出力が行われる。
【0021】
すなわち、センターディファレンシャル装置4は、トランスミッション出力軸3aからの駆動力が第1のサンギヤ17に伝達され、第2のサンギヤ18からリヤドライブ軸5へ出力すると共に、キャリヤ16からトランスファドライブギヤ9,トランスファドリブンギヤ10を経てフロントドライブ軸11へ出力するリングギヤのない複合プラネタリギヤ式に構成されている。
【0022】
そしてかかる複合プラネタリギヤ式のセンターディファレンシャル装置4は、第1,第2のサンギヤ17,18、及びこれらサンギヤ17,18の周囲に複数個配置される第1,第2のピニオン19,20の歯数を適切に設定することで差動機能を有する。
【0023】
また、第1,第2のサンギヤ17,18と第1,第2のピニオン19,20との噛み合いピッチ円半径を適宜設定することで、基準トルク配分が前後50:50の等トルク配分、或いは、前後どちらかに偏重した不等トルク配分が可能となっており、本実施の形態においては、前後、36:64の基準トルク配分に設定されている。
【0024】
更に、第1,第2のサンギヤ17,18と第1,第2のピニオン19,20とを、例えば、斜歯歯車にし、第1の歯車列と第2の歯車列の捩れ角を異にして、スラスト荷重を相殺させることなくスラスト荷重を残留させてピニオン端面間に摩擦トルクを生じさせ、又、第1,第2のピニオン19,20とこれら第1,第2のピニオン19,20を軸支するキャリヤ16の軸部の表面に、噛合いによる分離,接線荷重の合成力が作用して摩擦トルクが生じるように設定し、入力トルクに比例した差動制限トルクを得ることでセンターディファレンシャル装置4自身で差動制限機能を有したものとなる。
【0025】
また、センターディファレンシャル装置4のキャリヤ16とリヤドライブ軸5との間には、前後輪間の駆動力配分を可変する、油圧式多板クラッチを採用したトランスファクラッチ21が設けられており、このトランスファクラッチ21の締結力を制御することで、前後輪のトルク配分が、50:50の直結による4WDから、センターディファレンシャル装置4によるトルク配分比の範囲で可変制御することが可能となっている。
【0026】
トランスファクラッチ21は、複数のソレノイドバルブを擁した油圧回路で構成するトランスファクラッチ駆動部61と接続されており、このトランスファクラッチ駆動部61で発生される油圧で解放、連結が行われる。そして、トランスファクラッチ駆動部61を駆動させる制御信号(各ソレノイドバルブに対する出力信号)は、後述の前後駆動力配分制御部60から出力されるようになっている。
【0027】
一方、リヤファイナルドライブ装置8は、左右輪間の差動機能と動力配分機能を有するもので、ベベルギヤ式の差動機構部22と、3列歯車からなる歯車機構部23と、後輪における左右輪間の駆動力配分を可変する2組のクラッチ機構部24とから主要に構成され、ディファレンシャルキャリア25内に一体的に収容されている。
【0028】
そして、ドライブピニオン7は、差動機構部22のディファレンシャルケース26の外周に設けられたファイナルギヤ27と噛合され、センターディファレンシャル装置4から後輪側に配分された駆動力を伝達する。
【0029】
差動機構部22は、ディファレンシャルケース26に固定したピニオンシャフト28に回転自在に軸支されたディファレンシャルピニオン(ベベルギヤ)29と、これに噛み合う左右のサイドギヤ(ベベルギヤ)30L,30Rをディファレンシャルケース26内に収容して構成され、これらサイドギヤ30L,30Rには後輪左右ドライブ軸14rl,14rrの端部が、ディファレンシャルケース26内でそれぞれ軸着されている。
【0030】
すなわち、差動機構部22は、ドライブピニオン7の回転によりディファレンシャルケース26がサイドギヤ30L,30Rと同一軸芯上で回転されて、ディファレンシャルケース26内部に形成した歯車機構により左右輪間の差動を行う構成となっている。
【0031】
歯車機構部23は、差動機構部22を挟み、その左右に分割構成されており、後輪左ドライブ軸14rlに第1の歯車23z1が固着され、後輪右ドライブ軸14rrには第2の歯車23z2と第3の歯車23z3とが軸着されて、これら第1,第2,第3の歯車23z1,23z2,23z3は、同一回転軸芯上に配設されている。
【0032】
これら第1,第2,第3の歯車23z1,23z2,23z3は、同一回転軸芯上に配設された第4,第5,第6の歯車23z4,23z5,23z6と噛合され、これら第4,第5,第6の歯車23z4,23z5,23z6の回転軸芯に配設されたトルクバイパス軸31の左輪側端部に、第4の歯車23z4が軸着されている。
【0033】
また、トルクバイパス軸31の右輪側端部には、左右輪間の動力配分を実行するクラッチ機構部24の第1のデフコントロールクラッチ24aが形成されており、トルクバイパス軸31は、この第1のデフコントロールクラッチ24aを介して(トルクバイパス軸31をクラッチハブ側、第6の歯車23z6の軸部側をクラッチドラム側として)、第1のデフコントロールクラッチ24aの左側に配置された第6の歯車23z6の軸部と連結自在になっている。
【0034】
さらに、トルクバイパス軸31の、差動機構部22と第5の歯車23z5の間の位置には、クラッチ機構部24の第2のデフコントロールクラッチ24bが形成されており、トルクバイパス軸31は、この第2のデフコントロールクラッチ24bを介して(トルクバイパス軸31をクラッチハブ側、第5の歯車23z5の軸部側をクラッチドラム側として)、第2のデフコントロールクラッチ24bの右側に配置された第5の歯車23z5の軸部と連結自在になっている。
【0035】
そして、第1,第2,第3,第4,第5,第6の歯車23z1,23z2,23z3,23z4,23z5,23z6のそれぞれの歯数z1,z2,z3,z4,z5,z6は、例えば、82,78,86,46,50,42に設定されており、第1,第4の歯車23z1,23z4の歯車列((z4/z1)=0.56)を基準として、第2,第5の歯車23z2,23z5の歯車列((z5/z2)=0.64)が増速、第3,第6の歯車23z3,23z6の歯車列((z6/z3)=0.49)が減速の歯車列となっている。
【0036】
このため、第1,第2のデフコントロールクラッチ24a,24bの両方を連結作動させない場合、ドライブピニオン6からの駆動力は、そのまま差動機構部22を経て後輪左右ドライブ軸14rl,14rrに等配分されるが、第1のデフコントロールクラッチ24aを連結作動させた場合は、後輪右ドライブ軸14rrに配分された駆動力の一部が、第3の歯車23z3、第6の歯車23z6、第1のデフコントロールクラッチ24a、トルクバイパス軸31、第4の歯車23z4、第1の歯車23z1と順に経てディファレンシャルケース26に戻され、結果として左後輪15rlのトルク配分が大きくなり、通常の路面μであれば車両の右旋回性が向上される。
【0037】
逆に、第2のデフコントロールクラッチ24bを連結作動させた場合は、ドライブピニオン6からディファレンシャルケース26に伝達された駆動力の一部が、第1の歯車23z1、第4の歯車23z4、トルクバイパス軸31、第2のデフコントロールクラッチ24b、第5の歯車23z5、第2の歯車23z2と順に経て後輪右ドライブ軸14rrにバイパスされて、右後輪15rrのトルク配分が大きくなり、通常の路面μであれば車両の左旋回性が向上される。
【0038】
第1,第2のデフコントロールクラッチ24a,24bは、複数のソレノイドバルブを擁した油圧回路で構成するデフコントロールクラッチ駆動部66と接続されており、このデフコントロールクラッチ駆動部66で発生される油圧で解放、連結が行われる。そして、デフコントロールクラッチ駆動部66を駆動させる制御信号(各ソレノイドバルブに対する出力信号)は、後述の左右駆動力配分制御部65から出力されるようになっている。
【0039】
一方、符号32は、車両1の後輪操舵部を示し、この後輪操舵部32には、後述する後輪操舵制御部70により制御される後輪操舵駆動部71で駆動される後輪操舵モータ33が設けられており、この後輪操舵モータ33による動力が、ウォーム・ウォームホィール、リンク機構を介して伝達され、上記左後輪15rl,右後輪15rrを転舵するようになっている。
【0040】
また、符号76は車両のブレーキ駆動部を示し、このブレーキ駆動部76には、ドライバにより操作されるブレーキペダルと接続されたマスターシリンダ(図示せず)が接続されており、ドライバがブレーキペダルを操作するとマスターシリンダにより、ブレーキ駆動部76を通じて、4輪15fl,15fr,15rl,15rrの各ホイールシリンダ(左前輪ホイールシリンダ34fl,右前輪ホイールシリンダ34fr,左後輪ホイールシリンダ34rl,右後輪ホイールシリンダ34rr)にブレーキ圧が導入され、これにより4輪にブレーキがかかって制動されるように構成されている。
【0041】
ブレーキ駆動部76は、加圧源、減圧弁、増圧弁等を備えたハイドロリックユニットで、上述のドライバによるブレーキ操作以外にも、後述する制動力制御部75からの入力信号に応じて、各ホイールシリンダ34fl,34fr,34rl,34rrに対して、それぞれ独立にブレーキ圧を導入自在に形成されている。
【0042】
上記前後駆動力配分制御部60、左右駆動力配分制御部65、後輪操舵制御部70および制動力制御部75は、それぞれ車両挙動制御手段として設けられているものであり、自車両1には、これら各制御部60,65,70,75に対して、信号出力する回避走行制御部80が搭載されている。
【0043】
そして、自車両1には、自車両の走行状態を検出する自車両情報検出手段として各センサ、スイッチ類が設けられている。すなわち、各車輪15fl,15fr,15rl,15rrの車輪速度が車輪速度センサ41fl,41fr,41rl,41rrにより検出されて、所定に演算され車速Vとして、前後駆動力配分制御部60、左右駆動力配分制御部65、後輪操舵制御部70、制動力制御部75および回避走行制御部80に入力される。また、ハンドル角θHがハンドル角センサ42により検出され、ヨーレートγがヨーレートセンサ43により検出されて、前後駆動力配分制御部60、左右駆動力配分制御部65、後輪操舵制御部70、制動力制御部75および回避走行制御部80に入力される。さらに、横加速度Gyが横加速度センサ44により検出され、前後駆動力配分制御部60および左右駆動力配分制御部65に入力される。また、スロットル開度θthがスロットル開度センサ45により検出され、ギヤ位置がインヒビタスイッチ46により検出され、エンジン回転数Neがエンジン回転数センサ47により検出されて、前後駆動力配分制御部60に入力される。また、後輪舵角δrが後輪舵角センサ48により検出されて後輪操舵制御部70に入力され、前後加速度Gxが前後加速度センサ49により検出されて回避走行制御部80に入力されように構成されている。さらに、車両1には、回避走行制御部80により回避走行の際に点灯される警報ランプ55がインストルメントパネルに設けられている。
【0044】
また、自車両1にはステレオ光学系が配設されており、このステレオ光学系は、例えば電荷結合素子(CCD)等の固体撮像素子を用いた1組のCCDカメラ(左側カメラ51L,右側カメラ51R)からなり、これら左右のCCDカメラ51L,51Rが、それぞれ車室内の天井前方に一定の間隔をもって取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像するようになっている。
【0045】
CCDカメラ51L,51Rは、同一物体に対する視差から三角測量の原理によって画像全体に渡る3次元の距離分布を算出し、この距離分布データを処理して道路形状や複数の立体物を認識して走行路前方の障害物(先行車も含む)を検出する障害物認識部52に接続されている。
【0046】
すなわち、本発明の実施の形態では、上記CCDカメラ51L,51Rおよび障害物認識部52により走行路前方の障害物を認識して障害物情報を検出する障害物認識手段が構成されている。
【0047】
障害物認識部52は、CCDカメラ51L,51Rで撮像した2枚のステレオ画像に対して微小領域毎に同一の物体が写っている部分を探索し、対応する位置のずれ量を求めて物体までの距離を算出して、画像のような形態をした距離分布データ(距離画像)を記憶し、この距離分布データを処理して道路形状や複数の立体物を認識することにより前方障害物を検出するように構成されている。
【0048】
障害物認識部52における道路検出処理では、記憶された距離画像による3次元的な位置情報を利用して実際の道路上の白線だけを分離して抽出し、内蔵した道路モデルのパラメータを実際の道路形状と合致するよう修正・変更することで、道路形状、自車の走行レーンを認識する。
【0049】
また、障害物認識部52における前方障害となる物体検出処理では、距離画像を格子状に所定の間隔で区分し、各領域毎に、走行の障害となる可能性のある立体物のデータのみを選別して、その検出距離を算出する。そして、隣接する領域において物体までの検出距離の差異が設定値以下の場合は同一の物体と見なし、一方、設定値以上の場合は別々の物体と見なし、検出した物体(障害物)の輪郭像を抽出する。
【0050】
尚、以上の距離画像の生成、距離画像から道路形状や物体を検出する処理については、本出願人によって先に提出された特開平5−265547号公報や特開平6−177236号公報等に詳述されている。
【0051】
そして上記障害物認識部52で検出された前方障害物に関するデータ(障害物(先行車)との距離Ls、障害物(先行車)の速度Vs、障害物(先行車)の減速度αs等)は、回避走行制御部80に入力されるようになっている。
【0052】
次に、自車両1の車両挙動を制御する各制御部について説明する。
前後駆動力配分制御部60では、例えば、本出願人が特開平8−2274号公報で開示した方法、すなわち、車速V、ハンドル角θH、実ヨーレートγを用いて車両の横運動の運動方程式に基づき、前後輪のコーナリングパワを非線形域に拡張して推定し、高μ路での前後輪の等価コーナリングパワに対する推定した前後輪のコーナリングパワの比を基に路面状況に応じて路面摩擦係数μを推定する。そして、この路面摩擦係数μに感応して予め設定しておいたマップを参照し、ベースとなるクラッチトルクVTDout0を求め、このベースクラッチトルクVTDout0に対して、センターディファレンシャル装置3に入力される入力トルクTi(エンジン回転数Neとギヤ比iから演算)、スロットル開度θthおよび実ヨーレートγ、ハンドル角θHと車速Vとから演算した目標ヨーレートγtと実ヨーレートγとの偏差(ヨーレート偏差Δγ=γ−γt)、横加速度Gyを基に補正を加え、前後輪間動力配分の基本クラッチ締結力FOtbの基となる制御出力トルクVTDout を演算する。さらに、この制御出力トルクVTDout を、ハンドル角θで補正して、ハンドル角感応クラッチトルクとしてトランスファクラッチ21における基本クラッチ締結力FOtbとして定め、これに対応する所定の信号を油圧回路40に対して出力し、このクラッチ油圧でトランスファクラッチ21を作動させ、センターディファレンシャル装置3に対する差動制限力となるように付与して前後輪間の動力配分制御を行う。
【0053】
ここで、ヨーレート偏差Δγによる補正は、ベースクラッチトルクVTDout0に対し、車両のオーバーステア傾向、或いはアンダーステア傾向を防止するため、旋回時に発生が予想される目標ヨーレートγtと実ヨーレートγの偏差に応じて、クラッチトルクを追加、或いは減少補正するものである。
【0054】
例えば、旋回時に、目標ヨーレートγt(絶対値)が大きく実ヨーレートγ(絶対値)が小さいことが予想され、車両がアンダーステア傾向になることが予想される場合には、クラッチトルクを減少補正して前後の駆動力配分を後輪偏重にして回頭性を向上するように補正する。
【0055】
これとは逆に、旋回時、目標ヨーレートγt(絶対値)が小さく実ヨーレートγ(絶対値)が大きいことが予想され、車両がオーバーステア傾向になることが予想される場合には、クラッチトルクを増加補正して前後の駆動力配分を前後等配分にして安定性を向上するように補正する。
【0056】
また、前後駆動力配分制御部60には、回避走行制御部80から、回頭性向上、或いは安定性向上の制御信号が入力されるようになっている。そして、前後駆動力配分制御部60に回頭性向上の制御信号が入力されると、演算した目標ヨーレートγt(絶対値)に1より大きい係数が乗じられて目標ヨーレートγt(絶対値)が通常よりも大きく補正され、クラッチトルクが減少補正されて前後の駆動力配分が後輪偏重になり、回頭性が向上するように補正される。逆に、前後駆動力配分制御部60に安定性向上の制御信号が入力されると、演算した目標ヨーレートγt(絶対値)に1より小さい係数が乗じられて目標ヨーレートγt(絶対値)が通常よりも小さく補正され、クラッチトルクが増加補正されて前後の駆動力配分が等配分方向になり、安定性が向上するように補正される。
【0057】
また、左右駆動力配分制御部65は、例えば、車速V、ハンドル角θH、横加速度Gyを基に車両左右間の接地荷重に応じたクラッチトルクを演算し、このクラッチトルクをハンドル角θHと車速Vとから演算した目標ヨーレートγtと実ヨーレートγとの偏差で補正して、この最終的なクラッチトルクを発生させるため、第1のデフコントロールクラッチ24a或いは第2のデフコントロールクラッチ24bを作動させて左右輪間の動力配分制御を実行する。
【0058】
左右駆動力配分制御部65におけるヨーレート偏差Δγによる補正も、車両のオーバーステア傾向、或いはアンダーステア傾向を防止するため、旋回時に発生が予想される目標ヨーレートγtと実ヨーレートγの偏差に応じて、クラッチトルクを追加、或いは減少補正するものである。
【0059】
例えば、旋回時に、目標ヨーレートγt(絶対値)が大きく実ヨーレートγ(絶対値)が小さいことが予想され、車両がアンダーステア傾向になることが予想される場合には、旋回外側車輪の駆動力配分が大きくなるように補正して旋回性を向上させる。
【0060】
これとは逆に、旋回時、目標ヨーレートγt(絶対値)が小さく実ヨーレートγ(絶対値)が大きいことが予想され、車両がオーバーステア傾向になることが予想される場合には、旋回外側車輪に対する駆動力配分の増加を抑制し、安定性を向上するように補正する。
【0061】
また、左右駆動力配分制御部65は、回避走行制御部80から、回頭性向上、或いは安定性向上の制御信号が入力されるようになっている。そして、左右駆動力配分制御部65に回頭性向上の制御信号が入力されると、演算した目標ヨーレートγt(絶対値)に1より大きい係数が乗じられて目標ヨーレートγt(絶対値)が通常よりも大きく補正され、旋回外側車輪の駆動力配分が大きくなるように補正されて回頭性が向上される。逆に、左右駆動力配分制御部65に安定性向上の制御信号が入力されると、演算した目標ヨーレートγt(絶対値)に1より小さい係数が乗じられて目標ヨーレートγt(絶対値)が通常よりも小さく補正され、旋回外側車輪に対する駆動力配分の増加が抑制されて安定性が向上される。
【0062】
後輪操舵制御部70は、例えば、車速V、ハンドル角θf、ヨーレートγを用い予め所定の制御則に基づいて目標とする後輪舵角δr'を算出し、現在の後輪舵角δrと比較して必要な後輪操舵量を設定し、この後輪操舵量に対応する信号を後輪操舵駆動部71に出力し、後輪操舵モータ33を駆動させるようになっている。そして、回避走行制御部80からの制御信号に応じ、所定に、前輪舵角とヨーレートに対する後輪舵角の同相操舵量を大きく設定する補正が行われるようになっている。
【0063】
後輪操舵制御部70で行われる制御をさらに詳述すると、この後輪操舵制御部70に設定されている制御則は、例えば本発明の実施の形態では周知の「ハンドル角逆相+ヨーレート同相制御則」を基本制御則とするもので、以下の(1)式で与えられる。
δr'=−kδ0・f1・(θH/N)+kγ0・f2・γ …(1)
ここで、kδ0はハンドル角感応ゲイン、kγ0はヨーレート感応ゲイン、Nはステアリングギヤ比である。
【0064】
ヨーレート感応ゲインkγ0は、ヨーレートγを減少させるように後輪の操舵量を定める係数になっている。また、ハンドル角感応ゲインkδ0は、操舵回頭性を与えるように後輪の操舵量を定める係数になっている。
【0065】
すなわち、ヨーレート感応ゲインkγ0はヨーレートγに対して同相に後輪を操舵するよう与えられており、ヨーレート感応ゲインkγ0が大きいほど車両は旋回せずに斜めに進む傾向が強くなり、ヨーレートγの発生を防ぐことができる。換言すれば回頭性が減少し、安定性が向上した車両特性になる。このようにヨーレート感応ゲインkγ0は、発生したヨーレートγに対してどのくらい後輪に対して操舵量を与えてやれば、ヨーレートγの発生を防ぐことができるかの係数とみなすことができる。
【0066】
しかしながら、ヨーレート感応ゲインkγ0だけでは、旋回することのできない車両となってしまう。これを防止するためハンドル角感応ゲインkδ0が設定される。すなわちハンドル角θHに対して後輪を逆相に操舵させることで車両の回頭性を向上させるのである。ハンドル角θHに対してハンドル角感応ゲインkδ0の項の方が大きくなるよう設定することで車両は旋回する。但し、ステアリングをニュートラルの状態に戻すことで、制御則はヨーレート感応ゲインkγ0の項だけとなるため、旋回終了後はヨーレートγを無くす方向(車両のふらつきを無くす方向)に後輪が操舵される。
【0067】
また、ハンドル角感応ゲインkδ0は、前輪と後輪のコーナリングパワに基づき算出されるため、車速が一定値以上ではハンドル角感応ゲインkδ0の値は変化しない。但し、車速が0に近い状態では、後輪の据え切りを防止するため、ハンドル角感応ゲインkδ0は小さい値に設定されている。
【0068】
上述のように設定されているハンドル角感応ゲインkδ0とヨーレート感応ゲインkγ0に対し、本発明の実施の形態では、回避走行制御部80からの制御信号の入力により、ハンドル角感応ゲインkδ0については後輪舵角補正値f1を乗じることで補正することが可能なように、ヨーレート感応ゲインkγ0については後輪舵角補正値f2を乗じることで補正することが可能なようになっている。
【0069】
すなわち、ハンドル角感応ゲインkδ0については、回頭性を向上するには、1より大きな後輪舵角補正値f1を乗じることで、その絶対値が大きくなるように補正され、ハンドル角θHに対して通常より後輪が逆相に操舵されるようにしている。
【0070】
これとは逆に、ハンドル角感応ゲインkδ0について安定性を向上するには、1より小さな後輪舵角補正値f1を乗じることで、その絶対値が小さくなるように補正され、ハンドル角θHに対して通常より後輪が逆相に操舵されることを減少させて車両の回頭性が向上されることを抑制するように補正するようになっている。
【0071】
また、ヨーレート感応ゲインkγ0については、回頭性を向上するには、1より小さな後輪舵角補正値f2を乗じることで、通常より小さくなるように補正され、ヨーレートγに対して後輪は同相に小さく補正される。
【0072】
これとは逆に、ヨーレート感応ゲインkγ0について安定性を向上するには、1より大きな後輪舵角補正値f2を乗じることで、通常より大きくなるように補正され、ヨーレートγに対して後輪は同相に大きくされて車両の回頭性が向上されることを抑制するように補正する。
【0073】
尚、車両によってはハンドル角感応ゲインkδ0の補正とヨーレート感応ゲインkγ0の補正の一方のみを行うようにしても効果が得られることはいうまでもない。
【0074】
制動力制御部75は、例えば、車速V、ハンドル角θHから求めた目標ヨーレートγtと実際のヨーレートγとから、制動させる車輪を決定して演算した制動力を加え、車両に最適なヨーモーメントを発生させることを基本とする。具体的には、目標ヨーレートγt(絶対値)が大きく実ヨーレートγ(絶対値)が小さく、車両がアンダーステア傾向の場合は、旋回方向内側後輪の制動を実行させて車両の回頭性を向上させる。これとは逆に、目標ヨーレートγt(絶対値)が小さく、実ヨーレートγ(絶対値)が大きく、車両がオーバーステア傾向の場合は、旋回方向外側前輪の制動を実行させて車両の安定性を向上させる。
【0075】
また、制動力制御部75には、回避走行制御部80から、回頭性向上、或いは安定性向上の制御信号が入力されるようになっている。そして、制動力制御部75に回頭性向上の制御信号が入力されると、演算した目標ヨーレートγt(絶対値)に1より大きい係数が乗じられて目標ヨーレートγt(絶対値)が通常よりも大きく補正される。逆に、制動力制御部75に安定性向上の制御信号が入力されると、演算した目標ヨーレートγt(絶対値)に1より小さい係数が乗じられて目標ヨーレートγt(絶対値)が通常よりも小さく補正される。
【0076】
次に、回避走行制御部80について説明する。回避走行制御部80には、車速V、ハンドル角θH、ヨーレートγ、前後加速度Gxの自車両1の各走行情報が入力されると共に、障害物認識部52から障害物(先行車)情報(障害物(先行車)との距離Ls、障害物(先行車)の速度Vs、障害物(先行車)の減速度αs等)される。これら障害物情報と自車両情報と演算により推定される路面情報とに基づき自車両1の制動操作のみで自車両1が障害物を回避可能か否か判定し、制動操作のみで障害物を回避できない場合、ハンドル操作と車両挙動に応じて回避走行モードに移行して、各車両挙動の制御部60,65,70,75に制御特性を回頭性向上、或いは安定性向上に制御特性を変更させる信号を出力させるようになっている。また、回避走行モード中では、ハンドル操作と車両挙動に応じて回避走行モードでの制御特性変更の信号を可変制御するようになっている。
【0077】
回避走行制御部80は、図2に示すように、路面摩擦係数推定部81、路面勾配推定部82、必要減速距離演算部83、必要減速距離補正部84、目標ヨーレート演算部85、ヨーレート偏差演算部86、制御変更設定部87及び警報駆動部88とから主要に構成されている。
【0078】
路面摩擦係数推定部81では、車速V、ハンドル角θH、実ヨーレートγが入力され、前述の如く、車両の横運動の運動方程式に基づき、前後輪のコーナリングパワを非線形域に拡張して推定し、高μ路での前後輪の等価コーナリングパワに対する推定した前後輪のコーナリングパワの比を基に路面状況に応じて路面摩擦係数μを推定する。
【0079】
上記路面勾配推定部82は、車速Vと前後加速度Gxとが入力され、車速Vの設定時間毎の変化率(m/s2)を演算し、この車速変化率(m/s2)と前後加速度Gxを用いて次の(2)式により路面勾配SL(%)を演算するようになっている。重力加速度をg(m/s2)とし、路面勾配の登り方向を(+)として、
路面勾配SL=(前後加速度Gx−車速変化率/g)・100 …(2)
【0080】
尚、以下の(3)式に示すように、エンジン出力トルク(N−m),トルクコンバータのトルク比(オートマチックトランスミッション車の場合),トランスミッションギヤ比,ファイナルギヤ比,タイヤ半径(m),走行抵抗(N),車両質量(kg),車速変化率(m/s2),重力加速度をg(m/s2)により路面勾配SLを演算しても良い。
路面勾配SL=tan(sin-1 ((((エンジン出力トルク・トルクコンバータの トルク比・トランスミッションギヤ比・ファイナルギヤ比/タイ ヤ半径)−走行抵抗)/車両質量−車速変化率)/g))・10 0)
≒((((エンジン出力トルク・トルクコンバータのトルク比 ・トランスミッションギヤ比・ファイナルギヤ比/タイヤ半径)−走行抵抗)/車両質量−車速変化率)/g))・100 …(3)
【0081】
このように、回避走行制御部80では、路面摩擦係数推定部81で路面摩擦係数μが、路面勾配推定部82で路面勾配SLが推定されるようになっており、路面摩擦係数推定部81と路面勾配推定部82は走行する路面情報を推定する路面情報推定手段として設けられている。
【0082】
上記必要減速距離演算部83は、車速V、障害物(先行車)速度Vs、障害物(先行車)減速度αs(m/s2)が入力されると共に、路面摩擦係数推定部81から路面摩擦係数μが、路面勾配推定部82から路面勾配SLが入力されて、自車両1と障害物(先行車)の相対的な運動を考慮して、自車両1の制動のみで、障害物(先行車)を回避することのできる最小の距離(必要減速距離)LGBを演算するものである。必要減速距離LGBは、以下の(4)式で演算される。
必要減速距離LGB=(1/2)・(V−Vs)2
/((μ−(SL/100))・g−αs)…(4)
【0083】
上記必要減速距離補正部84は、車速V、障害物(先行車)速度Vs、障害物(先行車)減速度αsが入力され、さらに、車速Vから自車両の減速度α(m/s2)を演算して、以下の(5)式に示すように、ドライバによる制動操作の遅れを考慮して必要減速距離LGBの補正を行うようになっている。予め設定しておいたドライバの操作遅れ時間をTtd(s)として、
必要減速距離LGB=LGB+(V−Vs)・Ttd
+(1/2)・(αs−α)・Ttd2 …(5)
こうして必要減速距離補正部84にて補正された必要減速距離LGBは、上記制御変更設定部87に出力される。
【0084】
上記目標ヨーレート演算部85は、車速V、ハンドル角θHが入力されて、目標ヨーレートγtの演算を実行する。目標ヨーレートγtの演算は、他の車両挙動制御部(例えば、前後駆動力配分制御部60、左右駆動力配分制御部65、制動力制御部75)で実行されるものと略同様で以下の(6)式により演算される。
目標ヨーレートγt=1/(1+T・S)・γt0 …(6)
ここで、Sはラプラス演算子、Tは一次遅れ時定数、γt0は目標ヨーレート定常値であり、一次遅れ時定数Tは、以下の(7)式で与えられる。
一次遅れ時定数T=(m・Lf ・V)/(2・L・Kr) …(7)
ここで、mは車両質量、Lはホイールベース、Lf は前軸と重心間の距離、Krはリア等価コーナリングパワである。
【0085】
また、目標ヨーレート定常値γt0は、以下の(8)式で与えられる。
目標ヨーレート定常値γt0=Gγδ・(θH/n) …(8)
nはステアリングギヤ比、Gγδはヨーレートゲインである。
ここで、ヨーレートゲインGγδは、以下の(9)式で求められる。
ヨーレートゲインGγδ=1/(1+A・V2 )・(V/L) …(9)
Aは車両の諸元で決まるスタビリティファクタであり、以下の(10)式で演算される。
スタビリティファクタA=−(m/(2・L2 ))
・(Lf ・Kf−Lr ・Kr)/(Kf・Kr) …(10)
(10)式中、Lr は後軸と重心間の距離、Kfはフロント等価コーナリングパワである。
【0086】
上記ヨーレート偏差演算部86は、ヨーレートセンサ43から実際のヨーレートγと、目標ヨーレート演算部85から目標ヨーレートγtとが入力され、ヨーレート偏差Δγを(11)式により演算して制御変更設定部87に出力するようになっている。
ヨーレート偏差Δγ=γ−γt …(11)
【0087】
上記制御変更設定部87は、ハンドル角θH、実ヨーレートγ、障害物(先行車)との距離Lsが入力されると共に、必要減速距離補正部84から必要減速距離LGB、目標ヨーレート演算部85から目標ヨーレートγt、ヨーレート偏差演算部86からヨーレート偏差Δγが入力され、回避走行モードに移行するか否かの判定と、回避走行モードに移行した際の各車両挙動制御部60,65,70,75に出力する信号(回頭性を向上する信号、安定性を向上する信号、或いは回避走行モード解除の信号)を設定して出力するようになっている。また、回避走行モードに移行した際には、警報駆動部88に対して信号が出力され、回避走行モードが解除されるまで、警報ランプ55の点灯が行われる。
【0088】
すなわち、必要減速距離演算部83、必要減速距離補正部84と制御変更設定部87で制動回避判定手段が形成されており、制御変更設定部87は回避制御手段としての機能も有している。
【0089】
次に、自車両1の回避走行制御部80での回避走行での制御を、図3〜図5の回避走行制御プログラムのフローチャートで説明する。この回避走行制御プログラムは所定時間毎に実行され、まず、ステップ(以下「S」と略称)101で自車両情報を読み込み、S102に進んで前記(6)式により目標ヨーレートγtを演算する。
【0090】
そして、S103に進むと、既に回避走行モードか否かの判定が行われ、回避走行モードではない場合はS104に進み、既に回避走行モードの場合にはS117へと進む。
【0091】
ここでは先に、回避走行モードではなくS104へと進む場合について説明する。S104に進むと障害物情報が読み込まれ、S105に進むと障害物(先行車も含む)が存在するか否か判定される。
【0092】
S105で障害物が存在しないと判定されるとそのままプログラムを抜ける。一方、障害物が存在する場合は、S105からS106に進み路面摩擦係数μを推定し、S107に進んで前記(2)式により路面勾配SLを推定する。
【0093】
その後、S108に進んで前記(4)式により必要減速距離LGBを演算し、S109に進んで前記(5)式により必要減速距離LGBを補正する。
【0094】
こうしてS110に進むと、最終的に補正を加えて演算された必要減速距離LGBと障害物までの距離Lsとの比較が行われ、この比較の結果、障害物までの距離Lsが必要減速距離LGBよりも大きく(Ls>LGB)、障害物との衝突を自車両1の制動のみで回避可能と判定できる場合は、そのままプログラムを抜ける。
【0095】
一方、S110の判定で、障害物までの距離Lsが必要減速距離LGB以下(Ls≦LGB)であり、障害物との衝突を自車両1の制動のみでは回避不可能と判定した場合は、S111へと進み、その運転状態における前輪操舵方向をメモりした後、S112に進む。
【0096】
そして、S112でハンドル角θHの絶対値が所定値より大きいか否か、すなわち、既にハンドル操作が行われているか否かの判定が行われ、ハンドル角θHの絶対値が所定値より大きく、ハンドル操作が行われてる場合には、S113に進む。
【0097】
S113では、目標ヨーレートγtの絶対値と実ヨーレートγの絶対値の比較が行われて車両挙動の状態が判定され、目標ヨーレートγtの絶対値が実ヨーレートγの絶対値より大きく(|γt|>|γ|)、車両の挙動がアンダーステア傾向にあるとみなせるときはS114に進んで、各車両挙動制御部60,65,70,75に対して制御特性を回頭性が向上する方向に変更するよう信号を出力する。
【0098】
具体的には、前後駆動力配分制御部60に対しては、前後駆動力配分制御部60で用いる演算した目標ヨーレートγt(絶対値)に1より大きい係数が乗じられて目標ヨーレートγt(絶対値)が通常よりも大きく補正され、クラッチトルクが減少補正されて前後の駆動力配分が後輪偏重になり、回頭性が向上するように補正される。
【0099】
また、左右駆動力配分制御部65に対しては、左右駆動力配分制御部65で用いる演算した目標ヨーレートγt(絶対値)に1より大きい係数が乗じられて目標ヨーレートγt(絶対値)が通常よりも大きく補正され、旋回外側車輪の駆動力配分が大きくなるように補正されて回頭性が向上される。
【0100】
さらに、後輪操舵制御部70に対しては、ハンドル角感応ゲインkδ0について、1より大きな後輪舵角補正値f1を乗じることで、その絶対値が大きくなるように補正して、ハンドル角θHに対して通常より後輪が逆相に操舵されるようにして回頭性を向上させる。また、ヨーレート感応ゲインkγ0については、1より小さな後輪舵角補正値f2を乗じることで、通常より小さくなるように補正して、ヨーレートγに対して後輪を同相に小さく補正して回頭性を向上する。
【0101】
また、制動力制御部75に対しては、制動力制御部75で用いる演算した目標ヨーレートγt(絶対値)に1より大きい係数が乗じられて目標ヨーレートγt(絶対値)が通常よりも大きく補正されて回頭性が向上される。
【0102】
一方、上記S113での目標ヨーレートγtの絶対値と実ヨーレートγの絶対値の比較の結果、目標ヨーレートγtの絶対値が実ヨーレートγの絶対値以下(|γt|≦|γ|)で、車両の挙動がオーバーステア傾向にあるとみなせるときはS115に進んで、各車両挙動制御部60,65,70,75に対して制特性を安定性が向上する方向に変更するよう信号を出力する。
【0103】
具体的には、前後駆動力配分制御部60に対しては、前後駆動力配分制御部60で用いる演算した目標ヨーレートγt(絶対値)に1より小さい係数が乗じられて目標ヨーレートγt(絶対値)が通常よりも小さく補正され、クラッチトルクが増加補正されて前後の駆動力配分が等配分方向になり、安定性が向上するように補正される。
【0104】
また、左右駆動力配分制御部65に対しては、左右駆動力配分制御部65で用いる演算した目標ヨーレートγt(絶対値)に1より小さい係数が乗じられて目標ヨーレートγt(絶対値)が通常よりも小さく補正され、旋回外側車輪に対する駆動力配分の増加が抑制されて安定性が向上される。
【0105】
さらに、後輪操舵制御部70に対しては、ハンドル角感応ゲインkδ0について、1より小さな後輪舵角補正値f1を乗じることで、その絶対値が小さくなるように補正して、ハンドル角θHに対して通常より後輪が逆相に操舵されることを抑制して安定性を向上する。また、ヨーレート感応ゲインkγ0については、1より大きな後輪舵角補正値f2を乗じることで、通常より大きくなるように補正して、ヨーレートγに対して後輪を同相方向に大きくなるように補正して安定性を向上する。
【0106】
また、制動力制御部75に対しては、制動力制御部75で用いる演算した目標ヨーレートγt(絶対値)に1より小さい係数が乗じられて目標ヨーレートγt(絶対値)が通常よりも小さく補正されて安定性が向上される。
【0107】
また、上記S112で、ハンドル角θHの絶対値が所定値以下の場合は、今後障害物回避のためにハンドル操作が行われ、旋回されることが予想されるため上記S114に進んで各車両挙動制御部60,65,70,75に対して制御特性を回頭性が向上する方向に変更するよう信号を出力する。
【0108】
こうして、S114或いはS115の処理の後はS116へと進み、回避走行モードであることをドライバに報知するため、警報駆動部88に信号出力して警報ランプ55を点灯させてプログラムを抜ける。
【0109】
次に、上記S103で回避走行モード中と判定されてS117に進んだ場合について説明する。S103からS117へと進むと、現在の回避走行モードが各車両挙動制御部60,65,70,75に対して制御特性を回頭性が向上する方向に変更させるものか否か判定する。
【0110】
S117で回頭性向上方向に変更中と判定した場合、S118に進み前輪の操舵方向が反転、すなわち、前記S111でメモリした前輪操舵方向に対して今回の前輪操舵方向が反転しているかの判定が行われ、反転していなければそのままプログラムを抜け、反転していればS119に進んで、回頭性向上方向に変更中の各車両挙動制御部60,65,70,75に対する制御特性の変更出力を、安定性が向上する方向に変更するように信号を出力する。
【0111】
一方、S117で安定性向上方向に変更中と判定した場合は、S120へと進む。S120ではハンドル角θHの絶対値が所定値以下の状態が所定時間以上継続したか否か判定し、継続していない場合はS121に進みヨーレート偏差Δγを前記(11)式により演算して、S122に進んでヨーレート偏差Δγの絶対値が所定値以下の状態が所定時間以上継続したか否か判定し、継続していない場合はそのままプログラムを抜ける。
【0112】
S120、或いはS122のどちらか一方でも条件を満たす場合、すなわち、ハンドル角θHの絶対値が所定値以下の状態が所定時間以上継続、或いはヨーレート偏差Δγの絶対値が所定値以下の状態が所定時間以上継続した場合はS123へと進み、各車両挙動制御部60,65,70,75に対して制御特性を変更する指示を解除(回避走行モードの解除)して、S124に進み警報駆動部88への信号出力を解除してプログラムを抜ける。
【0113】
このように本発明の実施の形態では、自車両1に対する障害物を事前に判断し、路面摩擦係数、路面勾配の路面情報、自車両1と障害物の相対的な運動を考慮して自車両1が制動操作のみで障害物を回避できるか否か正確に判定するようになっている。そして、自車両1が自車両1の制動操作のみで障害物を回避できない場合に、そのときのハンドル操作とアンダーステア、或いはオーバーステア状態の車両挙動に応じて各車両挙動制御部60,65,70,75を回避走行モードに移行して作動させるため、ドライバは安全かつ容易に障害物の回避運転を実行することができる。また、一般に回避走行では、前半は回頭性が重視され、障害物を通過してハンドルを反転してからの後半は安定性が重視されるが、回避走行モード中では、ハンドル操作と車両挙動の変化からこのことを正確に判定し必要な制御を各車両挙動制御部60,65,70,75に実行させるようになっている。さらに、回避走行モードの解除も、ドライバのハンドル操作による回避走行終了を検出し、或いは、障害物回避後の車両挙動の安定を検出して正確なタイミングで実行されるようになっている。
【0114】
尚、本発明の実施の形態では、前方障害物の検出に、一対のCCDカメラ51R,51Lによって捉えた画像を処理して行う例を示したが、これに限定することなく、例えば超音波レーダ、レーザ等の装置を用いて障害物を検出するようにしても良い。
【0115】
また、本発明の実施の形態では、自車両1は、車両挙動の制御部として前後駆動力配分制御部60、左右駆動力配分制御部65、後輪操舵制御部70及び制動力制御部75の4つを備え、回避走行制御部80からこれら4つに信号出力するようになっているが、これらの車両挙動制御部60,65,70,75のうち少なくとも1つを回避走行制御部80で制御するものであれば本発明が適用できることはいうまでもない。
【0116】
さらに、本発明の実施の形態では、車両挙動制御部60,65,70,75でのパラメータ(目標ヨーレート、或いはハンドル角感応ゲイン、ヨーレート感応ゲイン)の絶対値の増加補正には、1より大きい定数を乗じることで行い、減少補正には1より小さい定数を乗じることで行うようになっているが、補正できればこれに限るものではない。
【0117】
また、本発明の実施の形態では、前後駆動力配分制御部60は、制御中に目標ヨーレートを補正パラメータとして用いるものであるが、この制御方法に限るものではない。この場合、回頭性を向上するには後輪偏重の駆動力配分となるように、安定性を向上するには前後等配分の駆動力配分になるようにトランスファクラッチ21の締結トルクを設定できれば良い。
【0118】
さらに、本発明の実施の形態では、左右駆動力配分制御部65でも制御中に目標ヨーレートを補正パラメータとして用いるものであるが、この制御方法に限るものではない。この場合、回頭性を向上するにあたり、車両が基準となるステア特性よりも更に強いアンダーステア傾向と判断される時、目標とする左右駆動力配分比を外輪がより強く駆動する方向、或いは内輪がより強く制動する方向に補正する。また、安定性を向上させる場合には、車両が基準となるステア特性よりも更に弱いアンダーステア傾向或いはオーバーステア傾向と判断される時、目標とする左右駆動力配分比を内輪がより強く駆動する方向、或いは、外輪がより強く制動する方向に補正する。
【0119】
また、本発明の実施の形態では、後輪操舵制御部70での制御則は「ハンドル角逆相+ヨーレート同相制御則」を基本制御則とするものを例に説明したが、これに限るものではなく、例えば周知の「ヨーレートフィードバック方式の制御則」や「前輪舵角比例方式の制御則」等であっても良い。そして、他の制御則であっても、回頭性を向上する場合は、前輪に対する後輪の転舵角を同相方向への操舵量を減らすことも含め、逆相方向に補正する。また、安定性を向上させる場合には、前輪に対する後輪の転舵角を逆相操舵量を減らすことも含め、同相方向に補正する。
【0120】
さらに、制動力制御部75での制動力制御は、本発明の実施の形態のものに限るものではない。そして、回頭性を向上するには、車両が基準となるステア特性よりも更に強いアンダーステア傾向と判断される時、目標ヨーモーメントを大きくして付加する制動力を増加補正する。また、安定性を向上させる場合には、車両が基準となるステア特性よりも更に弱いアンダーステア傾向或いはオーバーステア傾向と判断される時、目標ヨーモーメントを大きくして付加する制動力を増加補正するようにしても良い。
【0121】
【発明の効果】
以上、説明したように本発明によれば、障害物情報と自車両情報とに基づき自車両の制動操作のみで自車両が障害物を回避可能か否か判定して、自車両が制動操作のみで障害物を回避できないと判定された場合、車両挙動制御手段を、ハンドル操作が検出され、かつ車両挙動がアンダーステア傾向にあると判断した場合に車両回頭性を向上させる方向に制御するので、車両に対する障害物を事前に判断し、様々な走行情報を加味して回避走行全般に亘り、車両挙動制御手段が適切に動作して、障害物の回避走行を適切に行うことが可能になる。
【0123】
さらに、車両挙動制御手段が車両回頭性を向上する方向に制御している間にハンドル操舵方向が反転した際は、車両挙動制御手段を車両安定性を向上させる方向に制御を切り換えるようにしたので、車両挙動制御手段の制御の変更が適切なタイミングで行われ、ドライバの障害物回避走行が確実に且つ容易に行えるようになる。
【0124】
また、車両回頭性を向上させる制御および車両安定性を向上させる制御は、ハンドル操舵が小さい状態が所定時間以上継続した場合と、目標とするヨーレートと実際のヨーレートの偏差が予め定めた設定値以内である状態が所定時間以上継続した場合に解除するようにしたので、回避走行が終了したとみなされる時にはじめて車両回頭性を向上させる制御および車両安定性を向上させる制御が解除され、正確な回避走行が行える。
【図面の簡単な説明】
【図1】車両における車両運動制御装置全体の概略説明図
【図2】回避走行制御部を説明する機能ブロック図
【図3】回避走行制御プログラムのフローチャート
【図4】図3の続きのフローチャート
【図5】図3の続きのフローチャート
【符号の説明】
1 自車両
42 ハンドル角センサ(自車両情報検出手段)
43 ヨーレートセンサ(自車両情報検出手段)
49 前後加速度センサ(自車両情報検出手段)
51R,51L CCDカメラ(障害物認識手段)
52 障害物認識部(障害物認識手段)
60 前後駆動力配分制御部(車両挙動制御手段)
65 左右駆動力配分制御部(車両挙動制御手段)
70 後輪操舵制御部(車両挙動制御手段)
75 制動力制御部(車両挙動制御手段)
80 回避走行制御部(路面情報推定手段、制動回避判定手段、回避制御手段)[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle motion control device that appropriately performs obstacle avoidance before and after avoidance.
[0002]
[Prior art]
In recent years, various vehicle behavior control devices have been developed and put into practical use in order to improve vehicle running performance. After controlling the steering of the rear wheels according to the running state of the vehicle, the braking force control device that improves the running stability by applying braking force to the appropriate wheels during cornering from the relationship of the force acting on the vehicle during cornering etc. Wheel steering control device, right / left driving force distribution control device that controls the distribution of driving force between left and right wheels based on the running state of the vehicle, and control of the differential limiting force of the center differential device between the front and rear wheels based on the running state of the vehicle An example is a power distribution control device that performs predetermined torque distribution between the front and rear wheels.
[0003]
Recently, various techniques for recognizing obstacles in front of a vehicle (including preceding vehicles) and enabling safe stop or avoidance have been proposed. For example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-21500, the driver's steering operation is detected, the own vehicle and the obstacle are in an approaching state, and the vehicle and the obstacle are detected only by braking the vehicle by controlling the brake pressure. Only when it is determined that contact with an object cannot be avoided, an automatic brake control device is disclosed that controls the brake pressure for each wheel so that the turning ability of the vehicle in the driver's steering direction increases.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, the above prior art has a problem that although it can be appropriately controlled until an obstacle is avoided, fine control cannot be performed after entering avoidance traveling.
[0005]
Moreover, although the above prior art aims at improving the turning ability by automatic braking, it is desirable that the above-described prior art can be performed efficiently using the above-described various vehicle behavior control devices. However, in the avoidance traveling of the obstacles of the vehicle, the operation of returning to the original vehicle posture is performed in a short time when avoiding the obstacles and after avoiding the obstacles. It is necessary to ensure that the control device is operated stably and naturally.
[0006]
The present invention has been made in view of the above circumstances, the obstacles for the vehicle are determined in advance, and various vehicle information is taken into consideration and the avoidance traveling in general, the control device for each vehicle behavior operates appropriately, An object of the present invention is to provide a vehicle motion control device capable of appropriately performing obstacle avoidance traveling.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a vehicle motion control device according to the present invention as set forth in claim 1 detects an obstacle recognition means for detecting an obstacle information by recognizing an obstacle ahead of the running road, and detects a running state of the host vehicle. The own vehicle information detecting means, the vehicle behavior control means for controlling the vehicle behavior by changing the turning performance of the own vehicle, and the obstacle by the braking operation of the own vehicle based on the obstacle information and the own vehicle information. Braking avoidance determination means for determining whether or not the vehicle can be avoided, and when the host vehicle determines that the obstacle cannot be avoided by a braking operationIn addition,Vehicle behavior control meansControlAn avoidance control means for controlling the avoidance control means,When the host vehicle determines that the obstacle cannot be avoided by the braking operation, the steering angle is larger than a predetermined value, and the vehicle behavior is understeered, the vehicle behavior control means improves the vehicle turning ability. The vehicle is determined to be unable to avoid the obstacle by a braking operation, the steering wheel angle is larger than the predetermined value, and the vehicle behavior is determined to be oversteered. Control the vehicle behavior control means in a direction to improve vehicle stability,It is determined that the vehicle cannot avoid the obstacle by braking operation.And aboveHandle angle isthe aboveWhen the value is equal to or less than a predetermined value, the vehicle behavior control means is controlled to improve the vehicle turning ability regardless of the vehicle behavior.
[0008]
The vehicle motion control apparatus according to the first aspect of the present invention detects obstacle information by recognizing an obstacle ahead of the running path by the obstacle recognition means, and detects the running state of the own vehicle by the own vehicle information detection means. Then, the braking avoidance determining means determines whether the obstacle can be avoided by the braking operation of the own vehicle based on the obstacle information and the own vehicle information, and it is determined that the own vehicle cannot avoid the obstacle by the braking operation. The avoidance control means,carVehicle behavior control means to control both behaviorsControl as follows. It is determined that the vehicle cannot avoid an obstacle by braking operation, and the steering wheel angle is larger than a predetermined value,And when it is determined that the vehicle behavior is understeeredVehicle behavior control meansControl in a direction to improve vehicle turnability.In addition, the vehicle behavior control means improves the vehicle stability when it is determined that the host vehicle cannot avoid an obstacle by braking operation, the steering wheel angle is larger than a predetermined value, and the vehicle behavior is oversteered. Control in the direction you want. MoreThe avoidance control means determines that the host vehicle cannot avoid the obstacle by the braking operation.,AndWhen the steering wheel angle is equal to or smaller than the predetermined value, the vehicle behavior control means is controlled in a direction to improve the vehicle turning ability regardless of the vehicle behavior.
[0010]
And claims2The vehicle motion control device according to the present invention is described in the claims.1When the steering direction of the steering wheel is reversed while the vehicle behavior control means is controlling in the direction in which the vehicle turnability is improved, the avoidance control means is configured to move the vehicle behavior control means to the vehicle. The control is switched in the direction of improving the stability. That is, generally, in avoidance traveling, turning ability is required at the beginning of avoidance, but stability is required to return to the original vehicle posture after obstacle avoidance. For this reason, reversal of the steering direction of the steering wheel is determined as a branching point for avoiding obstacles while avoiding traveling, and the control focusing on turning ability is changed to control focusing on stability.
[0011]
Claims3The vehicle motion control device according to the present invention is described in the claims.Or claim 2In the vehicle motion control apparatus described above, the avoidance control unit is configured to determine whether the steering wheel steering is small for a predetermined time or more and a deviation between a target yaw rate and an actual yaw rate is within a predetermined set value. The control for improving the vehicle turning ability and the control for improving the vehicle stability are canceled when the vehicle continues for more than a time. In other words, when the steering wheel is kept in a small state for a predetermined time or more, or when the deviation between the target yaw rate and the actual yaw rate is within a predetermined setting range for a predetermined time or more, the avoidance traveling is finished. The control for improving the vehicle turning performance and the control for improving the vehicle stability are canceled.
[0012]
And claims4The vehicle motion control device according to the present invention is described in claims 1 to 5.3In the vehicle motion control device according to any one of the above, the vehicle behavior control means includes: a braking force control unit that controls the braking force in addition to a predetermined selected wheel based on a traveling state of the vehicle; A rear wheel steering control unit that controls steering of the rear wheels according to the state, a front / rear driving force distribution control unit that variably controls the driving force distribution between the front and rear wheels according to the traveling state of the vehicle, and a traveling state of the vehicle Accordingly, it is at least one of the left and right driving force distribution control units that variably control the driving force distribution between the left and right wheels.
[0013]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
1 to 5 show an embodiment of the present invention, FIG. 1 is a schematic explanatory diagram of the entire vehicle motion control device in a vehicle, FIG. 2 is a functional block diagram illustrating an avoidance travel control unit, and FIG. 3 is an avoidance travel FIG. 4 is a flowchart continuing from FIG. 3, and FIG. 5 is a flowchart continuing from FIG.
[0014]
In FIG. 1, the code | symbol 1 shows the own vehicle, the code | symbol 2 is an engine, and is arrange | positioned in the vehicle front part. The driving force from the engine 2 is transmitted to the center differential device 4 from an automatic transmission 3 (including a torque converter and the like) 3 behind the engine 2 via the transmission output shaft 3a, and the center differential device 4 And distributed to the rear wheel side and the front wheel side at a predetermined torque distribution ratio.
[0015]
The driving force distributed from the center differential device 4 to the rear wheel side is input to the rear final drive device 8 via the rear drive shaft 5, the
[0016]
On the other hand, the driving force distributed from the center differential device 4 to the front wheel side is configured to be input to the front
[0017]
The driving force input to the rear final drive device 8 is transmitted to the left rear wheel 15rl via the rear wheel left drive shaft 14rl and to the right rear wheel 15rr via the rear wheel right drive shaft 14rr, while the front differential device. The driving force input to 12 is transmitted to the left front wheel 15fl via the front wheel left drive shaft 14fl and to the right front wheel 15fr via the front wheel right drive shaft 14fr.
[0018]
The center differential device 4 is provided in the rear of the
[0019]
A large-diameter
[0020]
Then, the
[0021]
That is, in the center differential device 4, the driving force from the transmission output shaft 3a is transmitted to the
[0022]
The composite planetary gear type center differential device 4 includes the first and second sun gears 17 and 18 and the number of teeth of the first and
[0023]
Further, by appropriately setting the meshing pitch circle radius between the first and second sun gears 17 and 18 and the first and
[0024]
Furthermore, the first and second sun gears 17 and 18 and the first and
[0025]
In addition, a transfer clutch 21 employing a hydraulic multi-plate clutch is provided between the
[0026]
The
[0027]
On the other hand, the rear final drive device 8 has a differential function between the left and right wheels and a power distribution function. The rear final drive device 8 has a bevel gear type differential mechanism 22, a
[0028]
The
[0029]
The differential mechanism section 22 includes a differential pinion (bevel gear) 29 rotatably supported on a
[0030]
That is, the differential mechanism unit 22 is configured such that the
[0031]
The
[0032]
These first, second, and third gears 23z1, 23z2, and 23z3 are meshed with fourth, fifth, and sixth gears 23z4, 23z5, and 23z6 disposed on the same rotational axis, and these fourth gears. A fourth gear 23z4 is mounted on the left wheel side end of the
[0033]
Further, a first differential control clutch 24a of the
[0034]
Further, a second differential control clutch 24b of the
[0035]
The number of teeth z1, z2, z3, z4, z5 and z6 of the first, second, third, fourth, fifth and sixth gears 23z1, 23z2, 23z3, 23z4, 23z5 and 23z6 are For example, 82, 78, 86, 46, 50, and 42 are set, and the second and second gears 23z1, 23z4 ((z4 / z1) = 0.56) are used as the reference. The gear train of the fifth gears 23z2 and 23z5 ((z5 / z2) = 0.64) is accelerated, and the gear train of the third and sixth gears 23z3 and 23z6 ((z6 / z3) = 0.49). It is a gear train for reduction.
[0036]
Therefore, when both the first and second
[0037]
Conversely, when the second differential control clutch 24b is connected and operated, part of the driving force transmitted from the
[0038]
The first and second
[0039]
On the other hand,
[0040]
[0041]
The
[0042]
The front / rear driving force
[0043]
The host vehicle 1 is provided with sensors and switches as host vehicle information detection means for detecting the running state of the host vehicle. That is, the wheel speeds of the wheels 15fl, 15fr, 15rl, and 15rr are detected by the wheel speed sensors 41fl, 41fr, 41rl, and 41rr, and are calculated to be a predetermined vehicle speed V. Input to the
[0044]
Further, the own vehicle 1 is provided with a stereo optical system, and this stereo optical system is a set of CCD cameras (left camera 51L, right camera) using a solid-state image sensor such as a charge coupled device (CCD), for example. 51R), these left and
[0045]
The
[0046]
That is, in the embodiment of the present invention, the
[0047]
The
[0048]
In the road detection process in the
[0049]
Further, in the object detection process that becomes a forward obstacle in the
[0050]
The generation of the distance image and the processing for detecting the road shape and the object from the distance image are described in detail in JP-A-5-265547 and JP-A-6-177236 previously filed by the present applicant. It is stated.
[0051]
And data related to the front obstacle detected by the obstacle recognition unit 52 (distance Ls with the obstacle (preceding vehicle), speed Vs of the obstacle (preceding vehicle), deceleration αs of the obstacle (preceding vehicle), etc.) Is input to the avoidance
[0052]
Next, each control unit that controls the vehicle behavior of the host vehicle 1 will be described.
In the front-rear driving force
[0053]
Here, the correction by the yaw rate deviation Δγ is performed in accordance with the deviation between the target yaw rate γt and the actual yaw rate γ that are expected to occur during a turn to prevent the vehicle from being oversteered or understeered with respect to the base clutch torque VTDout0. The clutch torque is added or corrected to decrease.
[0054]
For example, if it is expected that the target yaw rate γt (absolute value) is large and the actual yaw rate γ (absolute value) is small during turning, and the vehicle is expected to have an understeer tendency, the clutch torque is decreased and corrected. The front / rear driving force distribution is corrected to make the rear wheel biased to improve the turning ability.
[0055]
On the contrary, when turning, if the target yaw rate γt (absolute value) is expected to be small and the actual yaw rate γ (absolute value) is large, and the vehicle is expected to be oversteered, the clutch torque Is corrected so as to improve the stability by making the front / rear driving force distribution equal to the front / rear distribution.
[0056]
In addition, the front / rear driving force
[0057]
The left / right driving force
[0058]
The correction by the yaw rate deviation Δγ in the left / right driving force
[0059]
For example, when it is predicted that the target yaw rate γt (absolute value) is large and the actual yaw rate γ (absolute value) is small during turning, and the vehicle is expected to have an understeer tendency, the driving force distribution of the turning outer wheel is distributed. To improve the turning performance.
[0060]
On the other hand, when the target yaw rate γt (absolute value) is small and the actual yaw rate γ (absolute value) is expected to be large at the time of turning, and the vehicle is expected to have an oversteer tendency, Correction is performed so as to suppress an increase in the distribution of driving force to the wheels and improve stability.
[0061]
Further, the left / right driving force
[0062]
The rear wheel
[0063]
The control performed by the rear wheel
δr ′ = − kδ0 · f1 · (θH / N) + kγ0 · f2 · γ (1)
Here, kδ0 is a steering wheel angle sensitive gain, kγ0 is a yaw rate sensitive gain, and N is a steering gear ratio.
[0064]
The yaw rate sensitive gain kγ0 is a coefficient that determines the steering amount of the rear wheels so as to decrease the yaw rate γ. Further, the steering wheel angle sensitive gain kδ0 is a coefficient that determines the steering amount of the rear wheels so as to give the steering turning ability.
[0065]
That is, the yaw rate sensitive gain kγ0 is given to steer the rear wheel in phase with the yaw rate γ, and the greater the yaw rate sensitive gain kγ0, the stronger the vehicle tends to move diagonally without turning, and the generation of the yaw rate γ. Can be prevented. In other words, the turning characteristics are reduced and the vehicle characteristics are improved in stability. In this way, the yaw rate sensitive gain kγ0 can be regarded as a coefficient of how much the steering amount is given to the rear wheel with respect to the generated yaw rate γ and the generation of the yaw rate γ can be prevented.
[0066]
However, the vehicle cannot turn only with the yaw rate sensitive gain kγ0. In order to prevent this, the steering wheel angle sensitive gain kδ0 is set. That is, the turning ability of the vehicle is improved by steering the rear wheels in the opposite phase with respect to the steering wheel angle θH. The vehicle turns by setting the steering wheel angle sensitive gain kδ0 to be larger than the steering wheel angle θH. However, by returning the steering to the neutral state, the control law becomes only the term of the yaw rate sensitive gain kγ0, so the rear wheel is steered in the direction in which the yaw rate γ is eliminated (the direction in which the vehicle wobble is eliminated) after the turn is completed. .
[0067]
Further, since the steering wheel angle sensitive gain kδ0 is calculated based on the cornering power of the front wheels and the rear wheels, the value of the steering wheel angle sensitive gain kδ0 does not change when the vehicle speed is a certain value or higher. However, when the vehicle speed is close to 0, the steering wheel angle sensitive gain kδ0 is set to a small value in order to prevent the rear wheel from being stationary.
[0068]
In contrast to the steering wheel angle sensitive gain kδ0 and the yaw rate sensitive gain kγ0 set as described above, in the embodiment of the present invention, the steering wheel angle sensitive gain kδ0 is determined by the input of the control signal from the avoidance
[0069]
That is, the steering angle sensitivity gain kδ0 is corrected so as to increase its absolute value by multiplying the rear wheel steering angle correction value f1 larger than 1 to improve the turning ability, and the steering angle θH The rear wheels are steered in reverse phase than usual.
[0070]
On the contrary, in order to improve the stability of the steering wheel angle sensitive gain kδ0, by multiplying the rear wheel steering angle correction value f1 smaller than 1, the absolute value thereof is corrected to be small, and the steering wheel angle θH is corrected. On the other hand, correction is made so as to suppress the improvement of the turning performance of the vehicle by reducing the steering of the rear wheels in the opposite phase than usual.
[0071]
Further, the yaw rate sensitivity gain kγ0 is corrected to be smaller than normal by multiplying the rear wheel steering angle correction value f2 smaller than 1 in order to improve the turning ability, and the rear wheels are in phase with the yaw rate γ. Is corrected to a small value.
[0072]
On the contrary, in order to improve the stability of the yaw rate sensitive gain kγ0, the rear wheel steering angle correction value f2 larger than 1 is multiplied to be corrected to be larger than usual, and the rear wheel is corrected with respect to the yaw rate γ. Is corrected so as to prevent the turning ability of the vehicle from being improved in the same phase.
[0073]
It goes without saying that, depending on the vehicle, it is possible to obtain an effect by performing only one of the correction of the steering wheel angle sensitive gain kδ0 and the correction of the yaw rate sensitive gain kγ0.
[0074]
For example, the braking
[0075]
In addition, the braking
[0076]
Next, the avoidance
[0077]
As shown in FIG. 2, the avoidance
[0078]
The road surface
[0079]
The road surface
Road surface gradient SL = (longitudinal acceleration Gx−vehicle speed change rate / g) · 100 (2)
[0080]
As shown in the following equation (3), engine output torque (Nm), torque converter torque ratio (for automatic transmission vehicles), transmission gear ratio, final gear ratio, tire radius (m), travel Resistance (N), vehicle mass (kg), vehicle speed change rate (m / s2), Gravitational acceleration in g (m / s2) To calculate the road surface gradient SL.
Road slope SL = tan (sin-1 ((((Engine output torque / torque ratio of torque converter / transmission gear ratio / final gear ratio / tire radius) −running resistance) / vehicle mass−vehicle speed change rate / g)) 100)
≒ ((((engine output torque / torque converter torque ratio / transmission gear ratio / final gear ratio / tire radius) -running resistance) / vehicle mass-vehicle speed change rate) / g)) 100 (3)
[0081]
Thus, in the avoidance
[0082]
The required deceleration
Necessary deceleration distance LGB = (1/2) ・ (V−Vs)2
/(([Mu]-(SL/100)).g-[alpha]s) (4)
[0083]
The necessary deceleration
Required deceleration distance LGB = LGB + (V-Vs) ・ Ttd
+ (1/2) ・ (αs−α) ・ Ttd2 ... (5)
The required deceleration distance LGB corrected by the required deceleration
[0084]
The target yaw
Target yaw rate γt = 1 / (1 + T · S) · γt0 (6)
Here, S is a Laplace operator, T is a first-order lag time constant, γt0 is a target yaw rate steady value, and the first-order lag time constant T is given by the following equation (7).
First-order lag time constant T = (m · Lf · V) / (2 · L · Kr) (7)
Here, m is the vehicle mass, L is the wheel base, Lf is the distance between the front shaft and the center of gravity, and Kr is the rear equivalent cornering power.
[0085]
The target yaw rate steady value γt0 is given by the following equation (8).
Target yaw rate steady value γt0 = Gγδ · (θH / n) (8)
n is a steering gear ratio, and Gγδ is a yaw rate gain.
Here, the yaw rate gain Gγδ is obtained by the following equation (9).
Yaw rate gain Gγδ = 1 / (1 + A · V2) ・ (V / L) (9)
A is a stability factor determined by vehicle specifications, and is calculated by the following equation (10).
Stability factor A =-(m / (2 · L2 ))
(Lf.Kf-Lr.Kr) / (Kf.Kr) (10)
In the equation (10), Lr is the distance between the rear shaft and the center of gravity, and Kf is the front equivalent cornering power.
[0086]
The yaw rate
Yaw rate deviation Δγ = γ−γt (11)
[0087]
The control
[0088]
That is, the required deceleration
[0089]
Next, control in avoidance traveling by the avoidance traveling
[0090]
Then, when the process proceeds to S103, it is determined whether or not the vehicle is in the avoidance travel mode. If it is not the avoidance travel mode, the process proceeds to S104, and if it is already in the avoidance travel mode, the process proceeds to S117.
[0091]
Here, the case where the process proceeds to S104 instead of the avoidance travel mode will be described first. When the process proceeds to S104, the obstacle information is read. When the process proceeds to S105, it is determined whether an obstacle (including a preceding vehicle) exists.
[0092]
If it is determined in S105 that there is no obstacle, the program exits as it is. On the other hand, if there is an obstacle, the process proceeds from S105 to S106, the road surface friction coefficient μ is estimated, and the process proceeds to S107, where the road surface gradient SL is estimated by the equation (2).
[0093]
Thereafter, the process proceeds to S108, where the required deceleration distance LGB is calculated according to the equation (4), and the process proceeds to S109, where the required deceleration distance LGB is corrected according to the equation (5).
[0094]
When the process proceeds to S110, the required deceleration distance LGB finally calculated with correction is compared with the distance Ls to the obstacle. As a result of this comparison, the distance Ls to the obstacle is calculated as the required deceleration distance LGB. If it is determined that the collision with the obstacle can be avoided only by braking the host vehicle 1, the program is directly exited.
[0095]
On the other hand, if it is determined in S110 that the distance Ls to the obstacle is equal to or less than the required deceleration distance LGB (Ls ≦ LGB) and it is determined that the collision with the obstacle cannot be avoided only by braking the host vehicle 1, S111 And after noting the steering direction of the front wheels in the driving state, the process proceeds to S112.
[0096]
In S112, it is determined whether or not the absolute value of the handle angle θH is greater than a predetermined value, that is, whether or not the handle operation has already been performed. If an operation has been performed, the process proceeds to S113.
[0097]
In S113, the absolute value of the target yaw rate γt and the absolute value of the actual yaw rate γ are compared to determine the state of the vehicle behavior, and the absolute value of the target yaw rate γt is larger than the absolute value of the actual yaw rate γ (| γt |> | Γ |), when it can be considered that the behavior of the vehicle is in an understeer tendency, the process proceeds to S114, and the control characteristics are changed to the direction in which the turnability is improved for each of the vehicle
[0098]
Specifically, for the front and rear driving force
[0099]
For the left and right driving force
[0100]
Further, for the rear wheel
[0101]
For the braking
[0102]
On the other hand, as a result of comparison between the absolute value of the target yaw rate γt and the absolute value of the actual yaw rate γ in S113, the absolute value of the target yaw rate γt is less than or equal to the absolute value of the actual yaw rate γ (| γt | ≦ | γ |). When it can be considered that the behavior of the vehicle is oversteered, the process proceeds to S115, and a signal is output to each of the vehicle
[0103]
Specifically, for the front and rear driving force
[0104]
Also, for the left and right driving force
[0105]
Further, for the rear wheel
[0106]
For the braking
[0107]
If the absolute value of the steering wheel angle θH is equal to or smaller than the predetermined value in S112, it is predicted that the steering wheel will be operated and the vehicle will turn in order to avoid obstacles. A signal is output to the
[0108]
Thus, after the process of S114 or S115, the process proceeds to S116, and in order to notify the driver that the vehicle is in the avoidance travel mode, a signal is output to the
[0109]
Next, a case will be described in which it is determined that the avoidance travel mode is in S103 and the process proceeds to S117. When the process proceeds from S103 to S117, it is determined whether or not the current avoidance travel mode is to change the control characteristics in a direction in which the turning performance is improved with respect to the vehicle
[0110]
If it is determined in S117 that the turning direction is being changed, the process proceeds to S118, in which the front wheel steering direction is reversed, that is, whether the current front wheel steering direction is reversed with respect to the front wheel steering direction stored in S111. If it is not reversed, the program is exited as it is, and if it is reversed, the process proceeds to S119, and a change output of the control characteristics for each vehicle
[0111]
On the other hand, if it is determined in S117 that the change is in the direction of improving stability, the process proceeds to S120. In S120, it is determined whether or not the state where the absolute value of the steering wheel angle θH is equal to or smaller than the predetermined value has continued for a predetermined time or longer. If not, the process proceeds to S121, and the yaw rate deviation Δγ is calculated by the above equation (11). It is determined whether or not the state where the absolute value of the yaw rate deviation Δγ is equal to or less than a predetermined value has continued for a predetermined time or more.
[0112]
If either S120 or S122 satisfies the condition, that is, the state where the absolute value of the steering wheel angle θH is not more than a predetermined value continues for a predetermined time or the state where the absolute value of the yaw rate deviation Δγ is not more than a predetermined value is a predetermined time. If the operation has been continued, the process proceeds to S123, where the instruction to change the control characteristics is released to each of the vehicle
[0113]
As described above, in the embodiment of the present invention, an obstacle to the own vehicle 1 is determined in advance, and the own vehicle 1 is considered in consideration of the road surface friction coefficient, road surface information of the road surface gradient, and the relative movement of the own vehicle 1 and the obstacle. Whether or not 1 can avoid an obstacle only by a braking operation is determined accurately. When the own vehicle 1 cannot avoid an obstacle only by the braking operation of the own vehicle 1, the vehicle
[0114]
In the embodiment of the present invention, an example in which an image captured by a pair of
[0115]
In the embodiment of the present invention, the host vehicle 1 includes a front / rear driving force
[0116]
Further, in the embodiment of the present invention, the increase in the absolute value of the parameter (target yaw rate, steering wheel angle sensitive gain, yaw rate sensitive gain) in the vehicle
[0117]
In the embodiment of the present invention, the front / rear driving force
[0118]
Furthermore, in the embodiment of the present invention, the target yaw rate is used as the correction parameter during the control in the left / right driving force
[0119]
Further, in the embodiment of the present invention, the control law in the rear wheel
[0120]
Furthermore, the braking force control by the braking
[0121]
【The invention's effect】
As explained aboveBookAccording to the invention, the obstacle information and the vehicle informationNews andBased on the above, it is determined whether or not the vehicle can avoid the obstacle only by the braking operation of the vehicle, and the vehicle cannot avoid the obstacle only by the braking operationDeterminedIf the vehicle behavior control means, handle operationIs detected and the vehicle behavior is judged to be understeered, control is performed to improve vehicle turning performanceTherefore, it is possible to determine obstacles for the vehicle in advance, and to appropriately avoid the obstacles by appropriately operating the vehicle behavior control means over the avoidance traveling in consideration of various traveling information. Become.
[0123]
further,While the vehicle behavior control means is controlling in the direction to improve the vehicle turning abilityWhen the steering direction is reversed, the vehicle behavior control meansControl in the direction to improve vehicle stabilityBecause I switched,carThe change of the control of both behavior control means is performed at an appropriate timing, so that the driver can perform obstacle avoidance traveling reliably and easily.
[0124]
Also,Control for improving vehicle turnability and control for improving vehicle stabilityThe case where the steering wheel is kept in a small state for a predetermined time or more, and the state where the deviation between the target yaw rate and the actual yaw rate is within a predetermined set value continues for a predetermined time or more.InSince it was canceled, it is only when it is considered that the avoidance run has endedControl for improving vehicle turnability and control for improving vehicle stabilityIs released and accurate avoidance driving can be performed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic explanatory diagram of an entire vehicle motion control device in a vehicle.
FIG. 2 is a functional block diagram illustrating an avoidance travel control unit
FIG. 3 is a flowchart of an avoidance travel control program.
FIG. 4 is a flowchart continued from FIG. 3;
FIG. 5 is a flowchart continued from FIG. 3;
[Explanation of symbols]
1 Own vehicle
42 Handle angle sensor (own vehicle information detection means)
43 Yaw rate sensor (own vehicle information detection means)
49 Longitudinal acceleration sensor (own vehicle information detection means)
51R, 51L CCD camera (obstacle recognition means)
52 Obstacle recognition unit (obstacle recognition means)
60 Front / rear driving force distribution control unit (vehicle behavior control means)
65 Left / right driving force distribution control unit (vehicle behavior control means)
70 Rear wheel steering control unit (vehicle behavior control means)
75 Braking force control unit (vehicle behavior control means)
80 Avoidance travel control unit (road surface information estimation means, braking avoidance determination means, avoidance control means)
Claims (4)
上記回避制御手段は、上記自車両が制動操作で上記障害物を回避できないと判定され、かつハンドル角が所定値より大きく、かつ車両挙動がアンダーステア傾向にあると判断した場合に上記車両挙動制御手段を車両回頭性を向上させる方向に制御し、
上記自車両が制動操作で上記障害物を回避できないと判定され、かつ上記ハンドル角が上記所定値より大きく、かつ上記車両挙動がオーバーステア傾向にあると判断した場合に上記車両挙動制御手段を車両安定性を向上させる方向に制御し、
上記自車両が制動操作で上記障害物を回避できないと判定され、かつ上記ハンドル角が上記所定値以下の場合は上記車両挙動に関わらず、上記車両挙動制御手段を車両回頭性を向上させる方向に制御することを特徴とすることを特徴とする車両運動制御装置。Obstacle recognition means for recognizing an obstacle ahead of the road and detecting obstacle information, own vehicle information detection means for detecting the running state of the own vehicle, and changing the turning performance of the own vehicle to change the vehicle behavior. Vehicle behavior control means for controlling, braking avoidance judging means for judging whether or not the obstacle can be avoided by a braking operation of the host vehicle based on the obstacle information and the host vehicle information, and the host vehicle performing a braking operation and it is judged as unavoidable the obstacle, and a avoidance control means that control the vehicle behavior control means,
The avoidance control means is the vehicle behavior control means when it is determined that the host vehicle cannot avoid the obstacle by a braking operation, the handle angle is larger than a predetermined value, and the vehicle behavior is in an understeer tendency. Is controlled in the direction to improve vehicle turning ability,
When the host vehicle determines that the obstacle cannot be avoided by a braking operation, the handle angle is greater than the predetermined value, and the vehicle behavior is in an oversteer tendency, the vehicle behavior control means is Control in the direction of improving stability,
The vehicle is determined not to be avoided the obstacle braking operation, and if the steering wheel angle is below the predetermined value regardless of the vehicle behavior, the vehicle behavior control means in a direction to increase the vehicle once the head of A vehicle motion control device characterized by controlling.
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