JP4209816B2 - Component mounting method and apparatus - Google Patents
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Description
本発明は、所定の部品を被装着物に装着する部品装着方法及びその装置に関する。 The present invention relates to a component mounting method and apparatus for mounting a predetermined component on an object to be mounted.
例えば、自動車の製造ラインにおいて、ドア(被装着物)にバックミラー(装着用部品)を装着するときには工業用ロボットが採用されることが知られている。この種のロボットは、ロボットアームの先端にバックミラーを把持するための把持手段を備えている。該把持手段は、開閉自在に設けられた複数のフィンガーと、各フィンガーを開閉させる開閉機構とを備えている。そして、把持手段の各フィンガーがバックミラーを把持した状態で、ロボットアームがドアに設けられたバックミラーの装着位置にバックミラーを移送して装着作業を行う。 For example, in an automobile production line, it is known that an industrial robot is employed when a rearview mirror (mounting part) is mounted on a door (mounted object). This type of robot has a gripping means for gripping the rearview mirror at the tip of the robot arm. The gripping means includes a plurality of fingers that can be freely opened and closed, and an opening and closing mechanism that opens and closes each finger. Then, with each finger of the gripping means gripping the rearview mirror, the robot arm moves the rearview mirror to the rearview mirror mounting position provided on the door to perform the mounting operation.
しかし、バックミラーは比較的複雑な形状を有しているために、各フィンガーによる把持状態が安定せず、装着位置まで移送する途中でバックミラーの姿勢がずれたり、バックミラーが滑落するおそれがある。 However, since the rearview mirror has a relatively complicated shape, the gripping state by each finger is not stable, and the rearview mirror may be misaligned during the transfer to the mounting position, or the rearview mirror may slide down. is there.
一方、従来のこの種の把持手段において、各フィンガーに変形自在の当接パッドを設けたものが知られている(例えば、特許文献1参照)。これによれば、バックミラーの当接部分に対応して当接パッドが変形し、バックミラーの滑落を防止して確実に装着位置に移送することができる。 On the other hand, in this type of conventional gripping means, a finger having a deformable contact pad is known (see, for example, Patent Document 1). According to this, the contact pad is deformed corresponding to the contact portion of the rearview mirror, and the rearview mirror can be prevented from slipping and reliably transferred to the mounting position.
しかし、各フィンガーによりバックミラーを把持したとき、バックミラーに当接状態の当接パッドが変形し易いために、バックミラーの姿勢を移送中に固定することができず、バックミラーとドアの装着位置とに位置ずれが生じる不都合がある。特に、バックミラーの装着作業では、バックミラーの取り付けネジをドアに形成されたネジ孔に差し込むといった高精度な作業が要求されるため、バックミラーとドアの装着位置とに位置ずれが生じると円滑な装着作業が行えない不都合がある。 However, when the rearview mirror is gripped by each finger, the rearview mirror cannot be fixed during transfer because the contact pad that is in contact with the rearview mirror is easily deformed. There is an inconvenience that the position shifts to the position. In particular, the installation work for the rearview mirror requires high-precision work such as inserting the rearview mirror mounting screw into the screw hole formed in the door. There is a disadvantage that it is not possible to perform proper mounting work.
そこで、各フィンガーの当接パッドがバックミラーに当接して変形したとき、バックミラーに当接した当接パッドの変形状態を維持固定することが考えられる。そのために、当接パッドを、気密性を有する袋状の膜部材と、膜部材の内部に収容された複数の小片とで構成し、膜部材内部を真空引きして膜部材内の各小片を密着固定させるようにしたものが採用できる(例えば、特許文献2参照)。 In view of this, it is conceivable to maintain and fix the deformed state of the abutting pad in contact with the rearview mirror when the abutting pad of each finger abuts on the rearview mirror and deforms. For this purpose, the contact pad is composed of a bag-like membrane member having airtightness and a plurality of small pieces accommodated inside the membrane member, and the inside of the membrane member is evacuated so that each small piece in the membrane member is What was made to fix firmly can be employ | adopted (for example, refer patent document 2).
しかし、各フィンガーによりバックミラーを把持して当接パッドが変形した後にこの変形状態が維持固定されるので、バックミラーを把持する段階で把持位置がずれることがある。このため、バックミラーの装着作業を連続して行うときには、バックミラーを把持する度に把持位置が異なり、バックミラーとドアの装着位置との位置ずれが生じて円滑な装着作業が行えない不都合がある。
かかる不都合を解消して、本発明は、装着用部品を高精度に把持して被装着物への装着作業を円滑に行うことができる部品装着方法及びその装置を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a component mounting method and an apparatus thereof that can eliminate such inconveniences and can smoothly mount a mounting component on a mounted object by gripping the mounting component with high accuracy.
かかる目的を達成するために、本発明は、所定の装着用部品を部品載置部に載置して部品供給手段により供給する部品供給工程と、該部品載置部に載置された装着用部品を、ロボットアームに備える把持手段により把持する部品把持工程と、該把持手段に把持した部品を前記ロボットアームにより被装着物の部品装着位置に移送する部品移送工程と、被装着物の部品装着位置に移送された装着用部品を当該装着位置に装着する部品装着工程とを備える部品装着方法において、前記把持手段は、前記装着用部品を把持すべく開閉自在に設けられた複数のフィンガーと、各フィンガーの開閉を駆動する開閉駆動手段と、各フィンガーに設けられた変形自在の当接パッドと、該当接パッドの変形状態を維持する形状維持手段とを備え、前記部品供給手段により供給される装着用部品と同一形状のマスターピースを、前記部品供給手段の外部に設けられたマスターピース保持部に保持させ、少なくとも初回の前記部品把持工程に先立って、前記把持手段により前記マスターピース保持部に保持されたマスターピースを把持するマスターピース把持工程と、該マスターピースを把持した際にマスターピースの当接部分に対応して変形した前記当接パッドの変形状態を形状維持手段によって維持させる形状維持工程とを設け、該形状維持手段によって当接パッドの形状を維持固定した状態で、前記部品把持工程を行うことを特徴とする。 In order to achieve such an object, the present invention provides a component supply process in which a predetermined mounting component is mounted on a component mounting portion and supplied by a component supply means, and a mounting component mounted on the component mounting portion . A component gripping step of gripping a component by gripping means provided in the robot arm, a component transfer step of transporting the component gripped by the gripping means to a component mounting position of the mounting object by the robot arm, and component mounting of the mounting object In a component mounting method comprising a component mounting step of mounting the mounting component transferred to a position at the mounting position, the gripping means includes a plurality of fingers provided to be openable and closable to grip the mounting component; comprising a closing drive means for driving the opening and closing of each finger, a contact pad of deformable provided in each finger, the shape maintaining means for maintaining the deformed state of abutting pads, the component supply The masterpiece mounting parts having the same shape provided by stage, the is held by the master piece holding portion provided outside of the component supply means, prior to the at least first of said parts gripping step, the master piece held by the gripping means A master piece gripping step of gripping the master piece held by the part, and a shape maintaining step of maintaining the deformed state of the contact pad deformed corresponding to the contact portion of the master piece when the master piece is gripped by the shape maintaining means, The component gripping step is performed in a state where the shape of the contact pad is maintained and fixed by the shape maintaining means.
本発明によれば、先ず、前記部品供給工程で、部品載置部に載置した装着用部品を部品供給手段により供給する。このとき、初回の装着作業であるときには、前記マスターピース把持工程及び形状維持工程を行う。該マスターピース把持工程において把持手段により把持するマスターピースは、前記部品供給工程により供給される装着用部品と同一形状のものが用いられる。これにより、前記把持手段の各フィンガーに設けられた当接パッドは、マスターピースへの当接形状に対応して変形し、続いて行われる形状維持工程では形状維持手段によってその形状が維持される。 According to the present invention, first, in the component supply step, the mounting component placed on the component placement portion is supplied by the component supply means . At this time, when it is the first mounting operation, the master piece gripping step and the shape maintaining step are performed. The master piece gripped by the gripping means in the master piece gripping step has the same shape as the mounting component supplied in the component feeding step. As a result, the contact pads provided on the fingers of the gripping means are deformed corresponding to the shape of contact with the master piece, and the shape maintaining means maintains the shape in the subsequent shape maintaining process.
次いで、前記部品把持工程により部品載置部の装着用部品を把持する。該部品把持工程において装着用部品を把持する把持手段の各当接パッドは、前記マスターピース把持工程及び形状維持工程を経ることによって装着用部品の把持位置に対応する形状に変形されている。これによって、各当接パッドが装着用部品の所定の把持位置に係合するので、各フィンガーから装着用部品が位置ずれすることなく確実に把持することができ、続く前記部品移送工程においても、装着用部品の滑落等が防止されて把持手段による装着用部品の把持状態を確実に維持することができる。 Next, the component for mounting on the component placement unit is gripped by the component gripping step. Each contact pad of the gripping means for gripping the mounting component in the component gripping step is transformed into a shape corresponding to the gripping position of the mounting component through the master piece gripping step and the shape maintaining step. As a result, each contact pad engages with a predetermined gripping position of the mounting component, so that the mounting component can be reliably gripped without being displaced from each finger, and in the subsequent component transfer step, It is possible to prevent the mounting component from sliding down and to reliably maintain the gripping state of the mounting component by the gripping means.
そして、前述したように、各フィンガーの当接パッドを介して位置ずれなく装着用部品を把持して、前記部品装着工程を行うので、極めて高い精度で被装着物への装着作業を行うことができる。しかも、各当接パッドは装着用部品の把持位置の形状に変形した状態が維持されているので、物品把持工程が繰り返して行われても、装着用部品に対する把持位置は各当接パッドによって確実に位置決めされ、装着用部品を把持するたびに把持位置がずれるといったこともなく精度の高い把持状態で装着作業を行うことができる。 As described above, since the mounting component is gripped through the contact pads of the fingers without displacement and the component mounting process is performed, it is possible to perform the mounting operation on the mounted object with extremely high accuracy. it can. In addition, since each contact pad is maintained in the deformed shape of the gripping position of the mounting component, the gripping position with respect to the mounting component is surely secured by each contact pad even if the article gripping process is repeated. Therefore, the mounting operation can be performed in a highly accurate gripping state without shifting the gripping position each time the mounting component is gripped.
また、本発明の方法は、前記部品供給工程において供給される装着用部品の形状が変更されたとき、装着用部品の形状変更後の少なくとも初回の前記部品把持工程に先立って、形状変更後の装着用部品と同一形状のマスターピースに交換した後に、前記マスターピース把持工程及び前記形状維持工程を行うことを特徴とする。 Further, the method of the present invention may be configured such that when the shape of the mounting component supplied in the component supplying step is changed, the shape is changed after at least the first component gripping step after changing the shape of the mounting component. The master piece holding step and the shape maintaining step are performed after replacing the master piece with the same shape as the mounting part.
本発明の方法においては、前記マスターピース把持工程及び前記形状維持工程を行うことにより、装着用部品の形状変更が極めて容易となる。即ち、形状が変更された装着用部品が前記部品供給工程において供給されるときには、変更後の装着用部品と同一形状のマスターピースに交換し、前記部品把持工程に先立ってマスターピース把持工程及び前記形状維持工程を行う。これにより、前記各フィンガーの当接パッドの変形形状を変更後の装着用部品に容易に対応させることができ、装着用部品の変更に伴う製造効率の低下を防止することができる。 In the method of the present invention, it is very easy to change the shape of the mounting part by performing the masterpiece gripping step and the shape maintaining step. That is, when a mounting component whose shape has been changed is supplied in the component supply step, the master piece is replaced with a master piece having the same shape as the mounting component after the change, and the master piece gripping step and the shape maintenance are performed prior to the component gripping step. Perform the process. Thereby, the deformation | transformation shape of the contact pad of each said finger can be easily made to respond | correspond to the mounting component after a change, and the fall of the manufacturing efficiency accompanying the change of a mounting component can be prevented.
また、本発明の方法においては、同一形状の装着用部品の装着作業を複数回繰り返す毎に、前記マスターピース把持工程を行うことが好ましい。 In the method of the present invention, it is preferable to perform the masterpiece gripping step every time the mounting operation of mounting components having the same shape is repeated a plurality of times .
また、本発明は、所定の装着用部品を載置する部品載置部と、該部品載置部に載置された前記装着用部品を供給する部品供給手段と、前記部品載置部に載置された装着用部品を把持する把持手段と、該把持手段を備えて該把持手段に把持した部品を被装着物の部品装着位置に移送して装着動作を行うロボットアームとを備える部品装着装置において、前記把持手段は、前記装着用部品を把持すべく開閉自在に設けられた複数のフィンガーと、各フィンガーの開閉を駆動する開閉駆動手段と、各フィンガーに設けられた変形自在の当接パッドと、該当接パッドの変形状態を維持する形状維持手段とを備え、前記部品供給手段の外部であって前記把持手段による把持可能な位置に、前記部品載置部に載置される装着用部品と同一形状のマスターピースを着脱自在に保持するマスターピース保持部を設け、少なくとも初回に前記把持手段が前記部品載置部に載置される装着用部品を把持するとき、該把持手段は装着用部品の把持に先立って前記マスターピース保持部のマスターピースを把持して、該マスターピースの当接部分に対応して変形した前記当接パッドの変形状態を形状維持手段によって維持させることを特徴とする。 Further, the present invention provides a component placement unit for placing a predetermined placement component, a component supply means for supplying the placement component placed on the component placement portion, and a placement on the component placement unit. A component mounting apparatus comprising: gripping means for gripping the mounted mounting component; and a robot arm that includes the gripping means and moves the component gripped by the gripping means to a component mounting position of an object to be mounted and performs a mounting operation The gripping means includes a plurality of fingers provided to be openable and closable so as to grip the mounting component, an opening / closing drive means for driving opening and closing of each finger, and a deformable contact pad provided on each finger. And a shape maintaining means for maintaining the deformed state of the corresponding contact pad, and the mounting component placed on the component placement portion at a position outside the component supply means and grippable by the gripping means Master pin of the same shape as A master piece holding part for holding the attachment detachably, and at least for the first time, when the gripping means grips the mounting part placed on the part mounting part, the gripping means is prior to gripping the mounting part. The master piece holding part holds the master piece, and the deformed state of the contact pad deformed corresponding to the contact part of the master piece is maintained by the shape maintaining means.
本発明によれば、先ず、前記部品供給手段が、前記部品載置部に載置した前記装着用部品を供給する。一方、前記マスターピース保持部には、前記部品載置部に載置される装着用部品と同一形状のマスターピースを保持させておく。なお、マスターピース保持部のマスターピースは、前記部品供給手段によって供給される装着用部品の形状が変更されるたびに交換される。 According to the present invention, first, the component supply means supplies the mounting component mounted on the component mounting portion. On the other hand, the master piece holding portion holds a master piece having the same shape as the mounting component placed on the component placing portion. The master piece of the master piece holding part is replaced whenever the shape of the mounting component supplied by the component supply means is changed.
次いで、前記把持手段によってマスターピース保持部のマスターピースを把持する。このとき、前記当接パッドがマスターピースの所定位置に当接して変形する。そしてこのときの当接パッドの変形状態が形状維持手段によって維持される。その後、当接パッドの変形を維持したままマスターピースの把持を解除した把持手段は、前記部品載置部の装着用部品を把持する。これによって、各当接パッドは装着用部品の所定の把持位置に係合し、各フィンガーから装着用部品が位置ずれすることなく確実に把持することができる。このように確実に把持手段に把持された状態で前記ロボットアームが被装着物の部品装着位置に装着用部品を移送して装着動作を行う。このときにも、各当接パッドは装着用部品の所定の把持位置に係合した状態で、極めて精度良く把持状態を維持しているので、位置ずれや滑落を防止して円滑に高精度な装着作業を行うことができる。 Next, the master piece of the master piece holding part is gripped by the gripping means. At this time, the contact pad contacts and deforms at a predetermined position of the master piece. The deformed state of the contact pad at this time is maintained by the shape maintaining means. Thereafter, the gripping means that has released the grip of the master piece while maintaining the deformation of the contact pad grips the mounting component of the component mounting portion. Thereby, each contact pad engages with a predetermined gripping position of the mounting component, and the mounting component can be reliably gripped without being displaced from each finger. In such a state that the robot arm is securely gripped by the gripping means, the mounting part moves to the part mounting position of the mounted object to perform the mounting operation. Also at this time, each contact pad is engaged with a predetermined gripping position of the mounting component and maintains the gripping state with extremely high accuracy. Installation work can be performed.
また、本発明の装置において、前記当接パッドは、気密性を有する袋状の膜部材と、該膜部材の内部に収容された複数の小片とを備え、前記形状維持手段は、膜部材内部を真空引きすることにより膜部材内の各小片を密着固定させて当接パッドの変形状態を維持させることが挙げられる。これによれば、当接パッドが装着用部品に当接して膜部材の内部で各小片が装着用部品の形状に倣って移動した後に、形状維持手段が膜部材内部を真空引きするだけで、当接パッドの変形形状を確実に維持することができ、当接パッドを構造簡単に且つコンパクトに構成することができる。 In the apparatus of the present invention, the contact pad includes an airtight bag-shaped membrane member and a plurality of small pieces accommodated in the membrane member, and the shape maintaining means is provided inside the membrane member. It is possible to maintain the deformation state of the contact pad by vacuum-tightening the small pieces in the membrane member in close contact and fixing. According to this, after the contact pad abuts on the mounting component and each small piece moves inside the membrane member following the shape of the mounting component, the shape maintaining means simply evacuates the inside of the membrane member, The deformed shape of the contact pad can be reliably maintained, and the contact pad can be configured simply and compactly.
本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図1はバックミラー装着ステーションを示す説明的平面図、図2は把持手段を示す説明図、図3は把持手段の一部の断面説明図、図4はマスターピース保持部におけるフィンガー先端部を示す説明図、図5は当接パッドの作動を示す説明図、図6はバックミラーの装着工程における把持手段を示す説明図である。 An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is an explanatory plan view showing a rearview mirror mounting station, FIG. 2 is an explanatory view showing a gripping means, FIG. 3 is a cross-sectional explanatory view of a part of the gripping means, and FIG. 5 is an explanatory view showing the operation of the contact pad, and FIG. 6 is an explanatory view showing the gripping means in the rearview mirror mounting process.
本実施形態の部品装着装置1は、図1に示すように、自動車の製造ラインにおいて被装着物であるドア2に装着用部品であるバックミラー3を装着するバックミラー装着ステーション4に設けられている。部品装着装置1は、ドア搬送路5に沿って設けられたロボットアーム6と、該ロボットアーム6の先端に設けられた把持手段7とを備えている。
As shown in FIG. 1, the component mounting apparatus 1 according to the present embodiment is provided in a rearview mirror mounting station 4 that mounts a
ドア2は、ドア搬送路5によって起立状態で移動され、バックミラー装着ステーション4においてバックミラー3の装着作業が行われる間停止される。また、ドア搬送路5に沿って、ドア2に取り付けられるバックミラー3をパレット8上に載置して供給するバックミラー供給路9が設けられており、ドア2がバックミラー装着ステーション4において停止されたとき、ドア2とロボットアーム6との間の位置にパレット8上に載置した状態でバックミラー3が停止される。本実施形態においては、本発明の部品供給手段としてバックミラー供給路9が設けられ、部品載置部としてパレット8が設けられている。
The
更に、ロボットアーム6側には、マスターピース10を着脱自在に保持するマスターピース保持部11が設けられている。マスターピース保持部11には、図4に示すように、複数の位置決め部材12が設けられている。マスターピース保持部11のマスターピース10は、ドア2へ装着するバックミラー3と同一形状のものであり、バックミラー3の形状が変更されると変更後のバックミラーと同一形状のマスターピースに交換される。
Further, a master
把持手段7は、図2に示すように、開閉自在に設けられた複数の(本実施形態においては3つの)フィンガー13と、各フィンガー13を開閉駆動する開閉駆動手段であるアクチュエータ14とを備えている。フィンガー13は、図3に示すように、支持ベース15に枢軸16を介して揺動自在に支持されている。支持ベースの中央部には、前記アクチュエータ14によって進退される鍔部材17が設けられている。フィンガー13の後端部には、枢軸16に枢支されている部分から延びて鍔部材17に当接するレバー部18が設けられており、鍔部材17が進退することによりレバー部18を介して各フィンガー13が揺動開閉する。
As shown in FIG. 2, the gripping
図2に示すように、各フィンガー13の先端には、変形自在の当接パッド19が設けられている。該当接パッド19は、詳しくは後述するが、図5(a)に示すように、気密性を有する袋状の膜部材20と、膜部材20の内部に収容された複数の小片21(例えば、ビーズ等)とを備えている。また、フィンガー13の内部に形成されたエア流路22の一端が膜部材20の内部に開口しており、図示しないが、エア流路22の他端には、膜部材20の内部を真空引きする形状維持手段であるエア吸引手段が接続されている。
As shown in FIG. 2, a
次に、本実施形態の部品装着装置1によるドア2へのバックミラー3の装着を説明する。先ず、ドア2がパレット8に支持されてドア搬送路5に沿って搬送され、バックミラー装着ステーション4で停止される。このとき、バックミラー3がバックミラー供給路9に沿ってパレット8に載置された状態でバックミラー装着ステーション4に供給される(部品供給工程)。次いで、供給されたバックミラー3と同一形状のマスターピース10をマスターピース保持部11に保持させる。
Next, mounting of the
続いて、図4に示すように、把持手段7によりマスターピース保持部11のマスターピース10を把持する動作が行われる(マスターピース把持工程)。これにより、図5(b)に示すように、把持手段7のフィンガー13の先端に設けられた当接パッド19がマスターピース10の形状に対応して変形する。当接パッド19は、膜部材20の内部の小片21がマスターピース10の当接部分に沿って移動し、マスターピース10に対応する形状となる。そして、この状態で図示しないエア吸引手段により膜部材20の内部が真空引きされる(形状維持工程)。これにより、膜部材20が各小片21に圧接して各小片21同士が密着固定され、図5(c)に示すように、マスターピース10から離反しても、当接パッド19の形状は、マスターピース10に対応する形状のまま維持される。
Then, as shown in FIG. 4, the operation | movement which hold | grips the
その後、膜部材20の内部の真空引きを継続し行うことにより、図5(c)に示す当接パッド19の変形状態を維持しつつ、パレット8に載置されたバックミラー3が把持手段7により把持される(部品把持工程)。このとき、各当接パッド19がバックミラー3と同一形状のマスターピース10の各把持位置に対応する形状に変形されているので、各当接パッド19バックミラー3の所定の把持位置に確実に係合し、各フィンガー13からバックミラー3が位置ずれすることなく把持することができる。
After that, by continuously evacuating the inside of the
そして、図6に示すように、把持手段7に把持されたバックミラー3はロボットアーム6によりドア2に向かって移送され(部品移送工程)、次いで、バックミラー3の取り付けボルト24をドア2に形成されたバックミラー装着部23のボルト孔25に挿入することによりドア2にバックミラー3が装着される(部品装着工程)。このときの作業を更に詳しく説明すれば、図7に示すように、バックミラー3の複数(本実施形態では3つ)の取り付けボルト24には、ナット26が仮締めされている。一方、バックミラー装着部23には、図8に示すように、バックミラー3の各取り付けボルト24の挿入位置に対応する複数(本実施形態では3つ)のボルト孔25が形成されている。各ボルト孔25は、前記取り付けボルト24に仮締めされたナット26が挿通可能な大径開口部27と、該大径開口部27の一方向に連続して前記取り付けボルト24が挿着可能な小径開口部28とを備えている。そして、ロボットアーム6を作動させ、把持手段7のフィンガー13に把持されたバックミラー3の各取り付けボルト24を、バックミラー装着部23のボルト孔25に挿入する。このとき、先ず、取り付けボルト24に仮締めされたナット26をボルト孔25の大径開口部27に挿通させる。このときには、バックミラー3の複数の取り付けボルト24の各ナット26を夫々のボルト孔25の大径開口部27に差し込むといった高精度な作業が要求されるが、変形状態の当接パッド19によってバックミラー3は確実に精度良く把持されているので、バックミラー3の取り付けボルト24の各ナット26とドア2のボルト孔25の大径開口部27とを高精度に位置合わせして挿入することができる。その後、把持手段7のフィンガー13に把持されたバックミラー3を一方向に回転させることで、取り付けボルト24を小径開口部28に収容させる。これにより、バックミラー3は、その取り付けボルト24の各ナット26が各ボルト孔25の小径開口部28に掛止された状態となり、バックミラー3がドア2から落下することなくドア2に取り付けられる。この状態で把持手段7によるバックミラー3の把持を解除することで、ドア2へのバックミラー3の装着が終了する。
Then, as shown in FIG. 6, the
ドア2へのバックミラー3の装着が終了すると、バックミラー3が装着されたドア2はドア搬送路5に沿って他の作業ステーションに搬送され、後続のドア2とバックミラー3がバックミラー装着ステーション4に搬送される。その後、前述したようにドア2へのバックミラー3の装着作業が行われるが、前回と同一形状のバックミラー3をドア2に装着する場合には、マスターピース把持工程を行うことなく当接パッド19の変形状態を維持して装着作業が繰り返される。また、バックミラー3の形状が変更されたときには、マスターピース保持部11のマスターピース10が変更後のバックミラー3と同一形状のマスターピース10に交換され、その初回のみ、マスターピース把持工程が行われる。なお、マスターピース把持工程は、バックミラー3の形状が変更されない場合であっても、装着作業を複数回繰り返す毎に行ってもよい。
When the attachment of the
1…部品装着装置、2…ドア(被装着物)、3…バックミラー(装着用部品)、6…ロボットアーム、7…把持手段、8…パレット(部品載置部)、9…バックミラー供給路(部品供給手段)、10…マスターピース、11…マスターピース保持部、13…フィンガー、14…アクチュエータ(開閉駆動手段)、19…当接パッド、20…膜部材、21…小片、23…バックミラー装着部(部品装着位置)。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Component mounting apparatus, 2 ... Door (mounting object), 3 ... Rearview mirror (part for mounting), 6 ... Robot arm, 7 ... Holding means, 8 ... Pallet (component mounting part), 9 ... Rearview mirror supply Path (component supply means), 10 ... master piece, 11 ... master piece holding part, 13 ... finger, 14 ... actuator (opening / closing drive means), 19 ... contact pad, 20 ... membrane member, 21 ... small piece, 23 ... back mirror mounted Part (part mounting position).
Claims (5)
前記把持手段は、前記装着用部品を把持すべく開閉自在に設けられた複数のフィンガーと、各フィンガーの開閉を駆動する開閉駆動手段と、各フィンガーに設けられた変形自在の当接パッドと、該当接パッドの変形状態を維持する形状維持手段とを備え、
前記部品供給手段により供給される装着用部品と同一形状のマスターピースを、前記部品供給手段の外部に設けられたマスターピース保持部に保持させ、
少なくとも初回の前記部品把持工程に先立って、前記把持手段により前記マスターピース保持部に保持されたマスターピースを把持するマスターピース把持工程と、該マスターピースを把持した際にマスターピースの当接部分に対応して変形した前記当接パッドの変形状態を形状維持手段によって維持させる形状維持工程とを設け、
該形状維持手段によって当接パッドの形状を維持固定した状態で、前記部品把持工程を行うことを特徴とする部品装着方法。 A component supplying step of placing a predetermined mounting component on the component mounting unit and supplying the component mounting unit by the component supplying unit, and gripping the mounting component mounted on the component mounting unit by the gripping unit provided in the robot arm A component gripping step, a component transfer step of transferring a component gripped by the gripping means to a component mounting position of the mounted object by the robot arm, and a mounting component transferred to the component mounting position of the mounted object In a component mounting method comprising a component mounting step to be mounted on
The gripping means includes a plurality of fingers provided to be openable and closable to grip the mounting component, an opening / closing drive means for driving opening and closing of each finger, a deformable contact pad provided on each finger, Shape maintaining means for maintaining the deformed state of the contact pad,
A master piece having the same shape as the mounting component supplied by the component supply unit is held in a master piece holding unit provided outside the component supply unit,
Prior to at least the first component gripping step, the masterpiece gripping step of gripping the masterpiece held by the masterpiece holding portion by the gripping means, and when the masterpiece is gripped, the masterpiece is deformed corresponding to the contact portion. A shape maintaining step of maintaining the deformed state of the contact pad by a shape maintaining means,
A component mounting method, wherein the component gripping step is performed in a state where the shape of the contact pad is maintained and fixed by the shape maintaining means.
前記把持手段は、前記装着用部品を把持すべく開閉自在に設けられた複数のフィンガーと、各フィンガーの開閉を駆動する開閉駆動手段と、各フィンガーに設けられた変形自在の当接パッドと、該当接パッドの変形状態を維持する形状維持手段とを備え、
前記部品供給手段の外部であって前記把持手段による把持可能な位置に、前記部品載置部に載置される装着用部品と同一形状のマスターピースを着脱自在に保持するマスターピース保持部を設け、
少なくとも初回に前記把持手段が前記部品載置部に載置される装着用部品を把持するとき、該把持手段は装着用部品の把持に先立って前記マスターピース保持部のマスターピースを把持して、該マスターピースの当接部分に対応して変形した前記当接パッドの変形状態を形状維持手段によって維持させることを特徴とする部品装着装置。 A component mounting unit for mounting a predetermined mounting component, a component supply means for supplying the mounting component mounted on the component mounting unit, and a mounting component mounted on the component mounting unit A component mounting apparatus comprising: a gripping unit that grips the component; and a robot arm that includes the gripping unit and moves a component gripped by the gripping unit to a component mounting position of an object to be mounted and performs a mounting operation.
The gripping means includes a plurality of fingers provided to be openable and closable to grip the mounting component, an opening / closing drive means for driving opening and closing of each finger, a deformable contact pad provided on each finger, Shape maintaining means for maintaining the deformed state of the contact pad,
A master piece holding unit that detachably holds a master piece having the same shape as the mounting component mounted on the component mounting unit at a position that is external to the component supply unit and can be gripped by the gripping unit,
At least for the first time, when the gripping means grips a mounting part placed on the part mounting part, the gripping means grips the master piece of the master piece holding part prior to gripping the mounting part, and the master piece A component mounting apparatus, wherein the deformed state of the contact pad deformed corresponding to the contact portion is maintained by the shape maintaining means.
前記形状維持手段は、膜部材内部を真空引きすることにより膜部材内の各小片を密着固定させて当接パッドの変形状態を維持させることを特徴とする請求項4記載の部品装着装置。 The contact pad includes a bag-like membrane member having airtightness, and a plurality of small pieces accommodated in the membrane member,
5. The component mounting apparatus according to claim 4, wherein the shape maintaining means maintains the deformed state of the contact pad by tightly fixing each small piece in the membrane member by evacuating the inside of the membrane member.
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