JP4189559B2

JP4189559B2 - Dolly traveling control device

Info

Publication number: JP4189559B2
Application number: JP02958299A
Authority: JP
Inventors: 賢一松永
Original assignee: Nakanishi Metal Works Co Ltd
Current assignee: Nakanishi Metal Works Co Ltd
Priority date: 1999-02-08
Filing date: 1999-02-08
Publication date: 2008-12-03
Anticipated expiration: 2019-02-08
Also published as: JP2000228802A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、２つのステーション間で台車を往復動させる台車走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の台車走行制御装置としては、つぎのようなシステムが知られている。台車側に制御用マイコンおよび位置情報受信機が搭載され、地上側には位置情報送受信機およびその制御装置が設置されている。台車側は、地上の位置情報送受信機が設置された場所に到着したときに位置情報を得て、発進・停止や、モータの回転方向を切り替えるように制御される。一方、地上側では、位置情報を台車へ発信するとともに、台車の到着・発信を確認するようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記のような装置は、マイコン等の高級な機器を採用すれば容易に実現できるが、装置の構造および制御が複雑でコスト高であるという問題点がある。
【０００４】
この発明の目的は、安価な機器を用いて、装置の構造および制御が簡単であり、安価な台車走行制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明による台車走行制御装置は、２つのステーションＳ1 ，Ｓ2 にまたがって張り渡されている給電線 11 と、給電線 11 にそって往復動しうるように配置されている複数の台車 12 と、給電線11から電流を供給されうるように台車12に装備されかつ正相電流供給時に台車12を往動させ、逆相電流供給時に台車12を復動させるモータ72と、台車12の往動側端部および復動側端部にそれぞれ装備されかつ往動時および復動時のそれぞれに先行する台車12に接近したときに検出信号を出力する往動側停止センサ55および復動側停止センサ56と、モータ72に供給される電流の相を検出し、検出した電流の相が正相であるときに復動側停止センサ56の作動を停止させ、検出した電流の相が逆相であるときに往動側停止センサ55の作動を停止させる相検出センサ71と、往動側停止センサ55および復動側停止センサ56の検出信号に基づいてモータ72の作動を停止させるモータ作動停止スイッチとを備えており、給電線 11 が、２つのステーションＳ 1 ，Ｓ 2 の一方に設けられている供給ライン 21 と、その他方に設けられている排出ライン 22 と、供給ライン 21 および排出ライン 22 に交互に接続される並列状復路ライン 23 および往路ライン 24 とよりなり、供給ライン 21 および排出ライン 22 に正相および逆相の電流が交互に供給されるとともに、復路ライン 23 に逆相の電流が、往路ライン 24 に正相の電流がそれぞれＯＮ・ＯＦＦ供給されるようになされているものである。
【０００６】
この発明による台車走行制御装置では、地上側から供給する電流の相を切替えると、台車側のモータの回転方向も切替えられる。これと同時に、相検出センサがモータに供給される電流の相を検出し、検出した相と対応する側の停止センサのみが動作可能状態となる。この結果、台車が先行台車に接近したときに同停止センサが検出信号を出力し、検出信号に基づいてモータが停止して台車も停止する。したがって、主要機器として、停止センサおよび相検出センサのように簡単な機器を用いるだけで、台車を２つのステーション間で往復動させることができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
この発明の実施の形態を、図面を参照してつぎに説明する。
【０００８】
以下の説明において、前後とは、図１を基準として、図１の左側を後、右側を前といい、左右とは、前方より見て、その左右の側を左右というものとする。
【０００９】
図１を参照すると、供給ステーションＳ1 および排出ステーションＳ2 が前後方向に間隔をおいて設けられている。供給ステーションＳ1 および排出ステーションＳ2 は、走行経路によって接続されているが、ここでは、走行経路に代わり、走行経路にそって張り巡らされた給電線11が示されている。走行経路は、両ステーションＳ1 ，Ｓ2 間で複数の台車12を走行させるためのレール13によって構成されている（図２および３参照）。
【００１０】
給電線11の詳細は以下の通りである。供給ステーションＳ1 には供給ライン21が、排出ステーションＳ2 には排出ライン22がそれぞれ設けられている。供給ライン21および排出ライン22は、一直線上に位置させられている。供給ライン21および排出ライン22の間には、これらと一直線上に並んで復路ライン23が設けられるとともに、これを迂回するように往路ライン24が設けられている。
【００１１】
供給ライン21と、復路ライン23および往路ライン24後端部の間には後分岐装置25が設けられている。後分岐装置25は、復路ライン23と直交する方向に移動自在である可動体26を有している。可動体26には、これととも移動させられる流入ライン27および流出ライン28が設けられている。可動体26の移動にともない、流入ライン27によって、供給ライン21と復路ライン23が、流出ライン28によって供給ライン21と往路ライン24が交互に接続されるようになっている。
【００１２】
排出ライン22と、復路ライン23および往路ライン24前端の間には前分岐装置31が設けられている。前分岐装置31は、後分岐装置25と同様に、復路ライン23と直交する方向に移動自在である可動体32を有している。可動体32には、これととも移動させられる流入ライン33および流出ライン34が設けられている。可動体32の移動にともない、流入ライン33によって、排出ライン22と往路ライン24が、流出ライン34によって排出ライン22と復路ライン23が交互に接続されるようになっている。
【００１３】
復路ライン23における供給ライン21近くには後一時停止ライン35が設けられている。復路ライン23に対し後一時停止ライン35は電気的に絶縁されている。往路ライン24における排出ライン22近くには前一時停止ライン36が設けられている。往路ライン24に対し前一時停止ライン36は電気的に絶縁されている。
【００１４】
台車は、図２および図３に詳細に示すように、前後方向に長い直方体箱型状台車本体41と、レール13の上にのせられている車輪42とを備えている。台車本体41底面中央部には給電線11に摺接させられた集電子43が設けられている。また、台車本体41内には３相モータ（図示略）が搭載されており、給電線11に供給される電流を正相・逆相に切り替えることにより、モータが正転・逆転し、台車12が前進または後退するようになっている。
【００１５】
台車本体41の前端面上端部左側に一対の水平板状前センサ取付部材51が上下に間隔をおいて設けられるととも、その右側に水平板状前可動センサ作動部材52が設けられている。これとは左右を逆にするように、台車本体41の後端面上端部右側に一対の水平板状後可動センサ取付部材53が上下に間隔をおいて設けられるととも、その左側に水平板状後センサ作動部材54が設けられている。前後のセンサ取付部材51，53と可動センサ作動部材52，54は、側方より見て、上下方向に一定間隔をおいて並んでおり、両センサ取付部材51，53の高さの中間に可動センサ作動部材52，54が位置させられている。
【００１６】
前センサ取付部材51には前停止センサ55が、後センサ取付部材53には後停止センサ56がそれぞれ取付けられている。前停止センサ55および後停止センサ56は、いずれも、光センサよりなる。上側のセンサ取付部材51，53には光センサの投光器55a ，56a が下向きに、下側のセンサ取付部材51，53には光センサの受光器55b ，56b が上向きにそれぞれ取付けられている。
【００１７】
２つの台車12が接近した際、後側の台車12の前センサ取付部材51の間に、前側の台車12の後可動センサ作動部材54が入り込むとともに、後側の台車12の前可動センサ作動部材52が、前側の台車12の後センサ取付部材53の間に入り込み、これにより、前後の停止センサ55，56の光が遮断されるようになっている。
【００１８】
再び図１を参照すると、供給ステーションＳ1 には後固定センサ作動部材57が、排出ステーションＳ2 には前固定センサ作動部材58が配置されている。後固定センサ作動部材57は、後可動センサ作動部材54と同一の機能を果たし、供給ステーションＳ1 に到達した台車12の後停止センサ56の光を遮断するためのもので、後可動センサ作動部材54と対応する位置に関係づけられている（図２参照）。前固定センサ作動部材58は、排出ステーションＳ2 に到達した台車12の前停止センサ55の光を遮断するためのもので、前可動センサ作動部材52と対応させられている。
【００１９】
また、後固定センサ作動部材57には後在席センサ61が、前固定センサ作動部材58には前在席センサ62がそれぞれ備えられている。後在席センサおよび前在席センサは、いずれも、リミットスイッチよりなる（図２参照）。後在席センサ61は、後固定センサ作動部材57が後停止センサ56の光を遮断している間は、検出信号を出力する。前在席センサ62は、前固定センサ作動部材58が前停止センサ55の光を遮断している間は、検出信号を出力する。
【００２０】
さらに、供給ステーションＳ1 からその前方にかけて、後安全センサ63が、排出ステーションＳ2 からその後方にかけて、前安全センサ64がそれぞれ配置されている。後安全センサ63および前安全センサ64は、いずれも、光センサである（図２参照）。後安全センサ63の投光器63a および受光器63b が後分岐装置25を挟んで相対するようにその投光器63a が後固定センサ作動部材57の近辺に、その受光器 63b が復路ライン23および往路ライン24の後端部間に配置されている。前安全センサ64の投光器64a および受光器64b が前分岐装置31を挟んで相対するようにその投光器64a が前固定センサ作動部材58の近辺に、その受光器64b が復路ライン23および往路ライン24の前端部間に配置されている。
【００２１】
図４に、台車の電気的構成が示されている。
【００２２】
給電線11に対し前停止センサ55および後停止センサ56は並列に接続されている。給電線11と両停止センサ55，56の間には相検出器71が設けられている。相検出器71は、相検出リレーＲ2 を有している。リレーＲ2 のＲ2-a 接点およびＲ2-b接点を介して前停止センサ55および後停止センサ56がモータ 72に接続されている。Ｒ2-a 接点およびＲ2-b 接点と給電線11の間にはモータ作動リレーＲ1 が設けられている。リレーＲ1 のＲ1-a 接点を介してモータ72が給電線11に接続されている。
【００２３】
給電線11に正相の電流を供給すると、相検出リレーＲ2 が励磁されて、Ｒ2-a接点が閉じられるとともに、Ｒ2-b 接点が開かれ、前停止センサ55が有効となり、後停止センサ56は無効となる。前停止センサ55の発光器55a と受光器55b の間が遮断されないと、モータ作動リレーR1が励磁され、Ｒ1-a 接点が閉じられて、モータ72に正相の電流が供給され、モータ72が正回転させられて、台車12が前進させられる。
【００２４】
前停止センサ55の発光器55a と受光器55b の間が遮断されると、モータ作動リレーＲ1 が消磁され、Ｒ1-a 接点が開かれて、モータ72への電流供給が停止し、台車12の前進が停止させられる。
【００２５】
給電線11に逆相の電流を供給すると、相検出リレーＲ2 が消磁されて、今度はＲ2-a 接点が開かれるとともに、Ｒ2-b 接点が閉じられ、前停止センサ55が無効となり、後停止センサ56は有効となる。後停止センサ56の発光器56a と受光器56b の間が遮断されないと、モータ作動リレーＲ1 が励磁され、Ｒ1-a 接点が閉じられて、モータ72に逆相の電流が供給され、モータ72が逆回転させられて、台車12が後退させられる。
【００２６】
後停止センサ56の場合も、発光器56a と受光器56b の間が遮断されると、モータ72への電流供給は停止され、台車12の後退が停止させられる。
【００２７】
つぎに、図５を参照して、供給ステーションＳ1 と排出ステーションＳ2 の間で台車12を往復動させる動作を具体的に説明する。
【００２８】
供給ライン21および排出ライン22には正相または逆相の電流がＯＮ・ＯＦＦ供給される。後分岐装置25の流出ライン28、往路ライン24および前分岐装置31の流入ライン33には、常時、正相電流が供給される。前一時停止ライン36には正相の電流のみがＯＮ・ＯＦＦ供給される。後分岐装置25の流入ライン27、復路ライン23および前分岐装置31の流出ライン34には、常時、逆相電流が供給される。後一時停止ライン35には逆相の電流のみがＯＮ・ＯＦＦ供給される。
【００２９】
以下、電流の供給状態が、図５において、矢印で示されている。前向きの矢印が正相電流、後向きの矢印が逆相電流を示し、通電がＯＮの場合だけ矢印を示し、ＯＦＦの場合は示さない。
【００３０】
図５(a) では、供給ステーション21および後一時停止ライン35には台車12がそれぞれ停止しており、後一時停止ライン35の台車12には後続の台車12が接近停止されられている。後在席センサ61および後安全センサ63は、ともに、ＯＮである。供給ライン21および後一時停止ライン35の通電はＯＦＦである。後分岐装置25の流出ライン28は、供給ライン21と往路ライン24を接続している。
【００３１】
図５(a) に示す状態で、供給ライン21に正相電流を供給すると、供給ステーションＳ1 を台車12は発進する。図５(b) に示すように、台車12が後分岐装置25に差し掛かる頃には、後在席センサ61はＯＦＦとなるが、後安全センサ63はＯＮのままである。そのまま台車12は前進し、図５(c) で示す位置に至ると、後在席センサ63もＯＦＦとなる。
【００３２】
後在席センサ63のＯＦＦを確認すると、後分岐装置25を切り替え、流入ライン27によって供給ライン21と復路ライン23を接続し、後一時停止ライン35に逆相の電流を供給し、供給ライン21の通電はＯＦＦとする。
【００３３】
後一時停止ライン35に通電すると、後一時停止ライン35を台車12は発進し、供給ステーションＳ1 に向かうが、その途中、図５(d) で示す位置に台車12が至ると、後安全センサ63がＯＮとなる。そうすると、後一時停止ライン35の通電をＯＦＦにし、供給ライン21には逆相の電流を供給する。そのまま進む台車12は供給ステーションＳ1 に流入し、その台車12の後停止センサ56の光を後固定センサ作動部材57が遮断すると、台車12は停止させられ、同時に、後在席センサ61がＯＮとなって、供給ライン21の通電がＯＦＦとなる。
【００３４】
後一時停止ライン35の通電がＯＦＦとなると、ここに、後続の台車12が流入するが、その台車はそこで停止させられる。後一時停止ライン35の台車にさらに後続の台車12が接近し、前者の台車12の前可動センサ作動部材52によって後者の台車12の後停止センサ56がＯＦＦとなると、後者の台車 12は停止させられる。これにより、図５(a) に示す状態に戻る。
【００３５】
以上は、供給ステーションＳ1 に台車12が流出・流入する場合を説明したが、排出ステーションＳ2 については、前後左右を逆に読み代えることにより、供給ステーションＳ1 に準じて流入・流出動作を行えばよいから、その説明は省略する。
【００３６】
【発明の効果】
この発明によれば、安価な機器を用いて、装置の構造および制御が簡単であり、安価な台車走行制御装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明による台車走行制御装置の平面図である。
【図２】同装置の台車の側面図である。
【図３】同台車の正面図である。
【図４】同台車の電気的構成を示すブロック図である。
【図５】同台車の搬送動作を順をおって示す説明図である。
【符号の説明】
11 給電線
12 台車
55 停止センサ
56 停止センサ
71 相検出器
72 モータ
Ｓ1 ステーション
Ｓ2 ステーション[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a cart traveling control device that reciprocates a cart between two stations.
[0002]
[Prior art]
The following systems are known as this type of cart traveling control device. A control microcomputer and a position information receiver are mounted on the cart side, and a position information transmitter / receiver and its control device are installed on the ground side. The carriage side is controlled to obtain position information when it arrives at a place where a position information transmitter / receiver on the ground is installed, and to start / stop and switch the rotation direction of the motor. On the other hand, on the ground side, position information is transmitted to the carriage, and the arrival and transmission of the carriage are confirmed.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
The apparatus as described above can be easily realized by using high-grade equipment such as a microcomputer, but has a problem that the structure and control of the apparatus are complicated and expensive.
[0004]
An object of the present invention is to provide an inexpensive cart traveling control apparatus using an inexpensive device, having a simple structure and control of the apparatus.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
The present invention bogie running control apparatus according to a two stations S1, S2 feed line 11 which is stretched across a plurality of carriages 12 which are arranged to be reciprocated along the feed line 11, A motor 72 that is mounted on the carriage 12 so that current can be supplied from the power supply line 11 and moves the carriage 12 forward when supplying a positive phase current, and moves the carriage 12 backward when supplying a negative phase current, and the forward side of the carriage 12 A forward stop sensor 55 and a backward stop sensor 56 that are provided at the end portion and the backward end portion, respectively, and that output a detection signal when approaching the carriage 12 that precedes each of the forward and backward moves. When the phase of the current supplied to the motor 72 is detected, the operation of the return side stop sensor 56 is stopped when the detected current phase is the normal phase, and the detected current phase is the reverse phase A phase detection sensor 71 for stopping the operation of the forward movement stop sensor 55, Based on the detection signal of the moving-side stop sensor 55 and the backward-side stop sensor 56 and a motor operation stop switch for stopping the operation of the motor 72, the feed line 11, one of the two stations S 1, S 2 Supply line 21 , a discharge line 22 provided on the other side, a parallel return line 23 and a forward line 24 connected alternately to the supply line 21 and the discharge line 22 , and the supply line 21 and with the positive-phase and negative phase of the current to the discharge line 22 is alternately supplied to opposite phase current to the return line 23, adapted to the forward line 24 the positive phase of the current is oN · OFF supplied It is what.
[0006]
In the cart traveling control apparatus according to the present invention, when the phase of the current supplied from the ground side is switched, the rotational direction of the motor on the cart side is also switched. At the same time, the phase detection sensor detects the phase of the current supplied to the motor, and only the stop sensor on the side corresponding to the detected phase becomes operable. As a result, when the carriage approaches the preceding carriage, the stop sensor outputs a detection signal, the motor stops based on the detection signal, and the carriage also stops. Therefore, the carriage can be reciprocated between the two stations only by using simple devices such as a stop sensor and a phase detection sensor as the main devices.
[0007]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[0008]
In the following description, front and rear refer to FIG. 1 as a reference, the left side of FIG. 1 is referred to as rear and the right side is referred to as front, and right and left refers to left and right sides when viewed from the front.
[0009]
Referring to FIG. 1, a supply station S1 and a discharge station S2 are spaced apart in the front-rear direction. The supply station S1 and the discharge station S2 are connected by a travel route. Here, instead of the travel route, a power supply line 11 stretched along the travel route is shown. The travel route is composed of rails 13 for traveling a plurality of carriages 12 between the stations S1 and S2 (see FIGS. 2 and 3).
[0010]
Details of the feeder 11 are as follows. A supply line 21 is provided in the supply station S1, and a discharge line 22 is provided in the discharge station S2. The supply line 21 and the discharge line 22 are positioned on a straight line. A return line 23 is provided between the supply line 21 and the discharge line 22 so as to be aligned with the supply line 21 and the discharge line 22, and an outward line 24 is provided so as to bypass the return line 23.
[0011]
A rear branch device 25 is provided between the supply line 21 and the rear ends of the return line 23 and the forward line 24. The rear branch device 25 includes a movable body 26 that is movable in a direction orthogonal to the return path line 23. The movable body 26 is provided with an inflow line 27 and an outflow line 28 that are moved together therewith. As the movable body 26 moves, the supply line 21 and the return line 23 are alternately connected by the inflow line 27, and the supply line 21 and the forward line 24 are alternately connected by the outflow line 28.
[0012]
A front branch device 31 is provided between the discharge line 22 and the front ends of the return line 23 and the forward line 24. Like the rear branch device 25, the front branch device 31 includes a movable body 32 that is movable in a direction orthogonal to the return line 23. The movable body 32 is provided with an inflow line 33 and an outflow line 34 that are moved together therewith. As the movable body 32 moves, the discharge line 22 and the forward line 24 are alternately connected by the inflow line 33, and the discharge line 22 and the return line 23 are alternately connected by the outflow line 34.
[0013]
A rear temporary stop line 35 is provided near the supply line 21 in the return line 23. The rear suspension line 35 is electrically insulated from the return line 23. Pause line 36 before the close discharge line 22 in the forward line 24 is provided. The front temporary stop line 36 is electrically insulated from the forward line 24.
[0014]
As shown in detail in FIGS. 2 and 3, the carriage includes a rectangular parallelepiped box-shaped carriage body 41 that is long in the front-rear direction and wheels 42 that are placed on the rails 13. A current collector 43 slidably brought into contact with the feeder 11 is provided at the bottom center of the carriage main body 41. In addition, a three-phase motor (not shown) is mounted in the cart body 41. By switching the current supplied to the power supply line 11 between the normal phase and the reverse phase, the motor rotates forward and reverse, and the cart 12 Is designed to move forward or backward.
[0015]
A pair of horizontal plate-shaped front sensor mounting members 51 are provided on the left side of the upper end portion of the front end surface of the carriage body 41 with a vertical interval therebetween, and a horizontal plate-shaped front movable sensor operating member 52 is provided on the right side thereof. A pair of horizontal plate-like rear movable sensor mounting members 53 are provided on the right side of the upper end portion of the rear end surface of the carriage body 41 so as to be reversed to the left and right, and a horizontal plate shape is provided on the left side thereof. A rear sensor operating member 54 is provided. The front and rear sensor mounting members 51 and 53 and the movable sensor operating members 52 and 54 are arranged at regular intervals in the vertical direction when viewed from the side, and are movable between the heights of the two sensor mounting members 51 and 53. Sensor actuating members 52 and 54 are positioned.
[0016]
A front stop sensor 55 is attached to the front sensor attachment member 51, and a rear stop sensor 56 is attached to the rear sensor attachment member 53. Both the front stop sensor 55 and the rear stop sensor 56 are optical sensors. Light sensor projectors 55a and 56a are mounted on the upper sensor mounting members 51 and 53, and light sensor receivers 55b and 56b are mounted on the lower sensor mounting members 51 and 53, respectively.
[0017]
When the two carriages 12 approach each other, the rear movable sensor operation member 54 of the front carriage 12 enters between the front sensor mounting members 51 of the rear carriage 12 and the front movable sensor operation member of the rear carriage 12. 52 enters between the rear sensor mounting members 53 of the front carriage 12 so that the lights of the front and rear stop sensors 55 and 56 are blocked.
[0018]
Referring again to FIG. 1, a rear fixed sensor operating member 57 is disposed at the supply station S1, and a front fixed sensor operating member 58 is disposed at the discharge station S2. The rear fixed sensor actuating member 57 performs the same function as the rear movable sensor actuating member 54, and is used to block the light of the rear stop sensor 56 of the carriage 12 that has reached the supply station S1. And corresponding positions (see FIG. 2). The front fixed sensor operating member 58 is for blocking the light of the front stop sensor 55 of the carriage 12 that has reached the discharge station S2, and corresponds to the front movable sensor operating member 52.
[0019]
The rear fixed sensor operating member 57 includes a rear seat sensor 61, and the front fixed sensor operating member 58 includes a front seat sensor 62. Each of the rear seat sensor and the front seat sensor includes a limit switch (see FIG. 2). The rear seat sensor 61 outputs a detection signal while the rear fixed sensor actuating member 57 blocks the light of the rear stop sensor 56. The front seat sensor 62 outputs a detection signal while the front fixed sensor actuating member 58 blocks the light of the front stop sensor 55.
[0020]
Further, a rear safety sensor 63 is arranged from the supply station S1 to the front thereof, and a front safety sensor 64 is arranged from the discharge station S2 to the rear thereof. The rear safety sensor 63 and the front safety sensor 64 are both optical sensors (see FIG. 2). In the vicinity of the rear safety sensor 63 of the light projector 63a and a light receiver 63b is a rear branch device 25 interposed therebetween postfixed its emitter 63a so as to face the sensor actuating member 57, the light receiver 63b is backward line 23 and forward line 24 It is arranged between the rear ends. The projector 64a of the front safety sensor 64 is positioned near the front fixed sensor operating member 58 so that the projector 64a and the receiver 64b of the front safety sensor 64 are opposed to each other with the front branching device 31 therebetween. It is arranged between the front ends.
[0021]
FIG. 4 shows the electrical configuration of the carriage.
[0022]
The front stop sensor 55 and the rear stop sensor 56 are connected to the power supply line 11 in parallel. A phase detector 71 is provided between the feed line 11 and both stop sensors 55 and 56. The phase detector 71 has a phase detection relay R2. A front stop sensor 55 and a rear stop sensor 56 are connected to the motor 72 via the R2-a contact and the R2-b contact of the relay R2. A motor operating relay R1 is provided between the R2-a contact and the R2-b contact and the feed line 11. A motor 72 is connected to the feed line 11 via the R1-a contact of the relay R1.
[0023]
When a positive phase current is supplied to the feeder 11, the phase detection relay R2 is excited, the R2-a contact is closed, the R2-b contact is opened, the front stop sensor 55 is enabled, and the rear stop sensor 56 Is invalid. If the front stop sensor 55 is not interrupted between the light emitter 55a and the light receiver 55b, the motor operating relay R1 is energized, the R1-a contact is closed, and a positive phase current is supplied to the motor 72. The cart 12 is moved forward by being rotated forward.
[0024]
When the light emitting device 55a and the light receiving device 55b of the front stop sensor 55 are cut off, the motor operating relay R1 is demagnetized, the R1-a contact is opened, the current supply to the motor 72 is stopped, and the carriage 12 Advance is stopped.
[0025]
When reverse-phase current is supplied to the feeder 11, the phase detection relay R2 is demagnetized, this time the R2-a contact is opened, the R2-b contact is closed, the front stop sensor 55 is disabled, and the rear stop The sensor 56 becomes effective. If the light emitting device 56a and the light receiving device 56b of the rear stop sensor 56 are not cut off, the motor operating relay R1 is energized, the R1-a contact is closed, and a reverse phase current is supplied to the motor 72. The carriage 12 is reversely rotated to move backward.
[0026]
Also in the case of the rear stop sensor 56, when the light emitter 56a and the light receiver 56b are interrupted, the current supply to the motor 72 is stopped and the carriage 12 is stopped from moving backward.
[0027]
Next, the operation of reciprocating the carriage 12 between the supply station S1 and the discharge station S2 will be specifically described with reference to FIG.
[0028]
The supply line 21 and the discharge line 22 are supplied with a normal phase or reverse phase current ON / OFF. A positive phase current is always supplied to the outflow line 28 of the rear branch device 25, the forward line 24, and the inflow line 33 of the front branch device 31. Only the positive phase current is supplied ON / OFF to the pre- pause line 36. A reverse phase current is always supplied to the inflow line 27, the return line 23 of the rear branch device 25, and the outflow line 34 of the front branch device 31. Only reverse-phase current is supplied to the rear temporary stop line 35 ON / OFF.
[0029]
Hereinafter, the current supply state is indicated by arrows in FIG. A forward arrow indicates a positive phase current, a backward arrow indicates a reverse phase current, an arrow is shown only when energization is ON, and no indication is shown when OFF.
[0030]
In FIG. 5 (a), the carriage 12 is stopped at the supply station 21 and the rear temporary stop line 35, respectively, and the subsequent carriage 12 is approached and stopped at the carriage 12 of the rear temporary stop line 35. Both the rear seat sensor 61 and the rear safety sensor 63 are ON. Energization of the supply line 21 and the rear temporary stop line 35 is OFF. The outflow line 28 of the rear branch device 25 connects the supply line 21 and the forward path line 24.
[0031]
When a positive phase current is supplied to the supply line 21 in the state shown in FIG. 5 (a), the carriage 12 starts the supply station S1. As shown in FIG. 5B, when the carriage 12 reaches the rear branching device 25, the rear seat sensor 61 is turned off, but the rear safety sensor 63 remains on. When the carriage 12 moves forward as it is and reaches the position shown in FIG. 5 (c), the rear seat sensor 63 is also turned OFF.
[0032]
When it is confirmed that the rear seat sensor 63 is OFF, the rear branch device 25 is switched, the supply line 21 and the return line 23 are connected by the inflow line 27, a reverse-phase current is supplied to the rear temporary stop line 35, and the supply line 21 Is turned off.
[0033]
When the rear temporary stop line 35 is energized, the carriage 12 starts moving on the rear temporary stop line 35 and heads toward the supply station S1, but when the carriage 12 reaches the position shown in FIG. Is turned on. Then, the energization of the rear temporary stop line 35 is turned off, and a reverse-phase current is supplied to the supply line 21. The carriage 12 moving as it is flows into the supply station S1, and when the rear fixed sensor operating member 57 blocks the light of the rear stop sensor 56 of the carriage 12, the carriage 12 is stopped, and at the same time, the rear seat sensor 61 is turned on. Thus, the energization of the supply line 21 is turned off.
[0034]
When the energization of the rear temporary stop line 35 is turned off, the subsequent carriage 12 flows here, but the carriage is stopped there. When the subsequent carriage 12 further approaches the carriage on the rear temporary stop line 35 and the rear movable sensor operating member 52 of the former carriage 12 turns off the rear stop sensor 56 of the latter carriage 12 , the latter carriage 12 is stopped. It is done. As a result, the state shown in FIG.
[0035]
The above has described the case where the carriage 12 flows out and flows into the supply station S1, but the discharge station S2 may be operated in accordance with the supply station S1 by reversing the front, back, left and right. Therefore, the description thereof is omitted.
[0036]
【The invention's effect】
According to the present invention, an inexpensive cart traveling control apparatus is provided that uses an inexpensive device, is simple in structure and control of the apparatus.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view of a cart traveling control apparatus according to the present invention.
FIG. 2 is a side view of a cart of the apparatus.
FIG. 3 is a front view of the cart.
FIG. 4 is a block diagram showing an electrical configuration of the cart.
FIG. 5 is an explanatory view showing the transport operation of the cart in order.
[Explanation of symbols]
11 Feed line
12 carts
55 Stop sensor
56 Stop sensor
71 phase detector
72 Motor S1 station S2 station

Claims

Two stations S1, power supply line 11 which is stretched across S2, a plurality of carriages 12 which are arranged so as to be able to reciprocate along the feed line 11 can be supplied with current from the feed line 11 The motor 72 is mounted on the carriage 12 and moves the carriage 12 forward when the positive phase current is supplied and moves the carriage 12 backward when the negative phase current is supplied, and the forward end and the backward end of the carriage 12 Current supplied to motor 72 and forward stop sensor 55 and reverse stop sensor 56, which are equipped and output detection signals when approaching the carriage 12 preceding the forward and backward movements, respectively. When the detected current phase is the positive phase, the operation of the return side stop sensor 56 is stopped, and when the detected current phase is the reverse phase, the operation of the forward side stop sensor 55 is operated. The phase detection sensor 71 for stopping the operation, the forward stop sensor 55 and the return stop sensor And a motor operation stop switch for stopping the operation of the motor 72 based on the detection signal of the capacitors 56, the feed line 11, the two stations S 1, S supply line 21 which is provided on one of the two, a discharge line 22 provided on the other of, become more parallel-like return line 23 and the outward line 24 connected alternately to the supply line 21 and discharge line 22, normal phase and reverse the supply line 21 and discharge line 22 A bogie running control device in which phase currents are alternately supplied, and reverse phase currents are supplied to the return path line 23 and positive phase currents are supplied to the forward path line 24 respectively .