JP4181711B2

JP4181711B2 - Massage machine

Info

Publication number: JP4181711B2
Application number: JP30406999A
Authority: JP
Inventors: 二千武稲田; 浩二後藤
Original assignee: Family Inada Co Ltd
Current assignee: Family Inada Co Ltd
Priority date: 1999-10-26
Filing date: 1999-10-26
Publication date: 2008-11-19
Anticipated expiration: 2019-10-26
Also published as: JP2001120619A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はマッサージ機に係り、特に、使用者の肩等の位置を検出することができるマッサージ機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、椅子の背もたれ部に対してマッサージ機構を上下移動自在に備えることにより、このマッサージ機構に備えた施療子によって使用者の首、肩、背中、腰に対して揉みや叩き等のマッサージを行うようにした椅子型マッサージ機が知られている。
また、施療子の移動や動作形態を予めプログラムとして保有することにより、このプログラムに基づく一連のマッサージ動作（揉み、叩き等の連続動作など）を自動実行する自動施療機構を備えたり、この自動施療を行うに先立ち、施療子がマッサージ動作する高さを、使用者の座高に応じて自動的に変更できる機能を有したものも知られている。
【０００３】
例えば、特許第２５１１４５１号公報に記載の椅子型マッサージ機は、自動施療を行うに先立ち、一旦施療子を上限位置まで移動させた後、下降することによって使用者の肩に当接させ、このとき、施療子に内蔵した圧力センサからの検出信号によって肩位置を認識し、この肩の位置をマッサージ動作の原点として設定するとともに、この原点を基準として上方又は下方へ向けてプログラムされた一連のマッサージ動作を順次実行するものとなっている。
したがって、このマッサージ機では、施療子の位置を手動で自分の身体に合わせたり、自分の身長や座高データを入力するといった煩わしい作業を伴うことなく、自動的に使用者の肩位置を検出して体格に応じたマッサージ動作を行うことができるものであった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記のような椅子型マッサージ機を使用する場合、椅子に対して着座した直後に、肘掛け等に備えた操作スイッチを操作することでマッサージを開始するのが普通であるが、この着座した直後は、座り方が浅かったり背中が背もたれ部から浮き上がるような不安定な姿勢であることが多く、また、操作スイッチを操作する動作によって背中が曲がるなど、姿勢を崩すことが多くなる。
他方、上記従来の椅子型マッサージ機では、不使用時に施療子を上限位置（使用者の頭部よりも上側）に退避した「収納」状態とすることができるため、実際には、この「収納」状態からマッサージを開始することが多く、この場合、操作スイッチを操作してマッサージを開始すると、施療子は上昇過程を経ることなく下降して肩位置の検出を行うものとなる。
【０００５】
したがって、使用者が着座した直後に、施療子を下降することによって肩位置を検出したとすれば、着座状態が不安定であることから正確な検出値を得ることができず、誤った肩位置を原点としてマッサージ動作が進行するために効果的なマッサージを行えなくなってしまうという不都合が生じていた。
本発明は、上記のような実情に鑑みてなされたものであり、身体の特定部位の位置を検出する位置検出手段によって正確に検出された検出値を、制御上の特定部位の位置として認識することで、使用者の体格に応じた効果的なマッサージを行い得るマッサージ機を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記目的を達成するために以下の技術的手段を講じている。
すなわち、本発明は、使用者の身体をマッサージする施療子が、身体に沿って高さ方向に移動自在に備えられているマッサージ機であって、
身体の特定部位の位置を検出するための位置検出手段が備えられ、
前記施療子が前記特定部位の下方側から上方移動する過程で前記位置検出手段によって検出した検出値を、前記特定部位の位置として認識するようにしたことを特徴とするものである。
【０００７】
この場合、例えば、施療子を腰側から肩に向けて身体に沿って上方移動すると、施療子による「さすり」作用によって背筋が伸ばされるようになり、特に、腰部分を「さすり」動作することによって背中が背もたれ部等に密着するように姿勢が矯正されるようになる。また、「さすり」作用によって使用者の身体がマッサージ機に馴染むことから、身体を自然にマッサージ機に委ねるようになって姿勢も安定する。
そして、このような施療子の上方移動の過程で位置検出手段により検出した検出値は、姿勢が矯正された状態又は安定した状態で得られた正確な特定部位の位置を示すものであると考えられるため、この検出値を制御上の特定部位の位置として認識することによって、使用者の体格を正確に判断できるものとなっている。
【０００８】
したがって、使用者の姿勢の崩れ等に起因した誤った検出値を特定部位の位置として認識するようなことを可及的に防止でき、正確な検出値に基づいて体格に応じたマッサージを効果的に行い得るものとなる。
本発明は、前記施療子が前記特定部位よりも下方側へ下方移動したあと、上下反転して上方移動する過程で前記位置検出手段によって検出した検出値を、前記特定部位の位置として認識するようにしたことを特徴とするものである。
これによれば、施療子の上下往復移動による「さすり」動作で使用者の姿勢がより確実に矯正され、また、姿勢がより安定したものとなるため、その上方移動の過程で得られる検出値もより正確なものとなる。
【０００９】
そして、本発明は、前記施療子が前記特定部位の上方側から下方移動する過程で前記位置検出手段によって検出した第１の検出値と、特定部位の下方側から上方移動する過程で前記位置検出手段によって検出した第２の検出値とを比較し、両者が略一致したときに、前記第２の検出値を前記特定部位の位置として認識するようにしたことを特徴とするものである。
これによれば、施療子が上方移動する過程で検出した検出値（第２検出値）を特定部位の位置として認識するにあたって、施療子が下方移動する過程で検出した検出値（第１検出値）との比較を行い、両検出値が略一致した場合に、第２検出値を特定部位の位置として認識するものとなっている。
【００１０】
すなわち、第２検出値に対して所定の条件を課すことによって、信頼性の高い正確な位置の認識が行えるものとなり、単に上方移動の過程で得られた第２検出値を特定部位の位置として認識する場合に比べて、より正確に使用者の体格を判断できるものとなる。
本発明は、前記施療子の上方移動を複数回行うとともに、各上方移動の過程で前記位置検出手段によって特定部位の位置を検出し、この各検出値が略一致したときに、最後に検出された検出値を前記特定部位の位置として認識するようにしたことを特徴とするものである。
【００１１】
これによれば、複数回の施療子の上方移動の過程で得られた複数の検出値を比較することによって、より信頼性の高い正確な位置の認識が行えるようになり、各検出値が略一致した場合には、複数回の上方移動による「さすり」作用によって、より確実に姿勢が矯正され、また安定した状態で得られた最後の検出値を特定部位の位置として認識することで、より正確に使用者の体格を判断できるものとなる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図４は、本発明にかかるマッサージ機１を示しており、このマッサージ機１は、使用者が着座する座面部２と、使用者の背中を支持する背もたれ部３とを有する椅子本体（施療台）４を具備した椅子型マッサージ機とされている。
前記椅子本体４の背もたれ部３には、その内部で移動駆動部５により高さ方向へ移動可能に設けられた移動機枠６が備えられ、この移動機枠６に対してマッサージ機構７が設けられている。また、このマッサージ機構７の前面側は、布製、革製等の可撓性を有するカバー部材１５によって覆われている。
【００１３】
前記椅子本体４は、背もたれ部３、座面部２の他に、フットレスト８を有しているとともに、座面部２の左右両側に肘置き部９を一体に備えた脚体１０が設けられている。そして、背もたれ部３及びフットレスト８は、リクライニングのための適宜電動駆動機構、流体圧駆動機構又は手動構造等により、座面部２に対する角度変更が可能となっている。
移動駆動部５は、背もたれ部３の高さ方向に沿った軸心回りに回転自在に設けられた縦送りネジ軸１１と、この縦送りネジ軸１１を正逆回転可能に駆動する減速機付き電動機等よりなる原動部１２とを有しており、縦送りネジ軸１１は、マッサージ機構７又は移動機枠６の適所へ上下貫通状に螺合されている。また、移動機枠６は、図２及び図３に示すように、左右枠体６Ａ、６Ａの上下両端が上下枠体６Ｂ、６Ｂによって連結されてなる方形状を呈し、左右枠体６Ａ，６Ａの外側部には、上下一対の走行ローラ１３が設けられ、この走行ローラ１３は、背もたれ部３内に高さ方向に設けられた２本の案内レール１４に転動自在に取り付けられている。而して、マッサージ機構７は、移動駆動部５の作動により、座面部２に着座した使用者の上体背面に沿って首側又は腰側へ高さ方向に移動させられる。
【００１４】
また、前記マッサージ機構７は、使用者の頭部よりも上方に退避した位置に上方側への移動限界が設定され、腰より下方位置に下方側への移動限界が設定されており、それぞれ上限位置Ａ１及び下限位置Ａ２には、図１に示すように、上限リミットスイッチＳ１及び下限リミットスイッチＳ２が設けられている。
したがって、マッサージ機構７が上下移動することによって上限位置Ａ１又は下限位置Ａ２に達すると、上限又は下限リミットスイッチＳ１，Ｓ２からの信号が図示略の制御部に入力され、該制御部によって、マッサージ機構７の上下移動を停止又は反転する等の制御を行うものとなっている。
【００１５】
また、マッサージ機構７の上下方向の移動位置（移動量）は、図示略の上下位置検出部によって検出されるようになっており、本実施形態における上下位置検出部は、縦送りネジ軸１１又は原動部１２の回転数や回転角度をロータリエンコーダ等によってパルス化するとともに、このパルス数をカウントすることによって移動量を検出するように構成されたものとなっている。
なお、移動駆動部５としては、巻掛駆動機構やラックとピニオンの噛合構造、または流体圧シリンダ等を用いた昇降駆動構造等に置換可能であり、位置検出部としては、マッサージ機構７の高さ方向の位置を光電センサ等によって光学的に検出する構成など、適宜手段に置換できるものである。
【００１６】
前記マッサージ機構７は、左右両側へ揉み動作軸２１及び叩き動作軸２２を突出させた駆動ユニット２０と、該駆動ユニット２０に連結された電動モータよりなる原動部２３と、上記の各動作軸２１，２２によって保持された左右方向（使用者の身体の幅方向）一対の駆動アーム２４と、各駆動アーム２４の先端部に連結された支持アーム２５と、該支持アーム２５の上下両端部に、左右方向の支持軸３０を介して回転自在に取り付けられたローラー状の施療子２６とを有している。
【００１７】
前記揉み動作軸２１及び叩き動作軸２２は、上下方向の間隔をおいて互いに左右方向に平行となるように配置されている。また、原動部２３からの出力は、ベルト伝動機構等を介して駆動ユニット２０内の伝動軸に入力され、同ユニット２０内のギヤ、クラッチ等を介して揉み動作軸２１又は叩き動作軸２２を選択的に回転駆動可能としている。
揉み動作軸２１の両端には、その回転軸心に対して偏心・偏角するように傾斜された傾斜軸部２１ａが設けられ、この傾斜軸部２１ａに対して、駆動アーム２４の後端がベアリングを介して取り付けられるようになっている。
【００１８】
前記支持アーム２５は、使用者側に向けて前斜め上方に突出する第１支持部位２５ａと、この第１支持部位２５ａに対して鈍角をもって前斜め下方に突出する第２支持部位２５ｂとを有する側面視く字状の板材により構成されており、その上下中途部が駆動アーム２４の先端に左右方向の支軸２４ａを介して軸心回りに回動自在に枢結されている。また、支軸２４ａの下側では、支持アーム２５と駆動アーム２４とに亘って引っ張りコイルバネ２７が架設されており、支持アーム２５の上部側が前方突出する方向への弾性が付与されている。
【００１９】
第１，第２支持部位２５ａ，２５ｂの上下間には、使用者側に開放する空間Ｘ（図１の点線で囲んだ三角形範囲）が形成されており、この空間Ｘによって、施療子２６がマッサージ動作を行っているときに、支持アーム２５が使用者の背中、肩等に接触しないように配慮されている。
前記叩き動作軸２２の左右両端には、その回転軸心に対して互いに逆方向に偏心された偏心軸部２２ａが設けられており、この偏心軸部２２ａに、ベアリングを介して連結ロッド２８の下端が揺動自在に連結され、連結ロッド２８の上端が駆動アーム２４の下面部に玉継手等を介して揺動自在に連結されている。
【００２０】
上記構成により、原動部２３が揉み動作軸２１を回転駆動すると、揉み動作軸２１両端の傾斜軸部２１ａによって、左右に対応する施療子２６が相互近接・相互離反するような左右移動を含む円周運動をし、これによって揉み動作を行う。
叩き動作軸２２を回転駆動すると、その両端の偏心軸部２２ａによって、連結アーム２８を介して駆動アーム２４を上下に往復揺動し、この駆動アーム２４に枢結された支持アーム２５を介して施療子２６が叩き動作を行う。
また、揉み動作軸２１および叩き動作軸２２の回転を停止した状態で、移動駆動部５によりマッサージ機構７を上下方向に移動すると、施療子２６が使用者の上体背面を押圧しながら「さすり」マッサージ（ローリングマッサージ）を行うようになっている。
【００２１】
なお、前記揉み動作軸２１及び叩き動作軸２２には、原動部２３からの動力が駆動ユニット２０内のクラッチを介して選択的に伝達されるようになっているが、各動作軸２１，２２に対して個別、専用の原動部を備えるようにしてもよい。
本発明にかかるマッサージ機１は、使用者の身体の特定部位の位置を検出する位置検出手段３８を備えており、また、位置検出手段３８によって正確に検出された検出値を、マッサージ動作の基準となる制御上の特定部位の位置として認識する機能を制御部に有したものとなっている。
【００２２】
つまり、マッサージ動作を開始するに先立ち、位置検出手段３８により特定部位の位置を検出するとともに、その検出値が適正であるか否かを判定し、適正であると判定された場合には、その検出値を特定部位の位置として認識するとともに、該位置を基準としてマッサージを行うことによって使用者の体格に応じた効果的なマッサージが行えるようにしている。
具体的に、本実施形態の位置検出手段３８は、身体の特定部位として使用者の肩Ｓの位置を検出するものとして構成されており、施療子２６（マッサージ機構７）の上下方向の移動位置を検出する前記上下位置検出部と、肩Ｓを検出する検出器４０とを有している。
【００２３】
前記検出器４０としては、使用者の肩Ｓに対して直接的に接触することによってオン・オフするマイクロスイッチが採用されており、このマイクロスイッチ４０は、支持アーム２５における第１支持部位２５ａの側面下側部分に取付、固定され、第１、第２支持部位２５ａ，２５ｂ間の空間Ｘ内に接触子４０ａを突出させている。
そして、接触子４０ａに対して肩Ｓが当接することによって、マイクロスイッチ４０がオンすると、このときの施療子２６の移動位置が肩Ｓの位置に対応することとなるため、位置検出手段３８は、この施療子２６の移動位置を検出値として検出するものとなっている。
【００２４】
図５〜図７に示すフローチャートは、位置検出手段３８による特定部位の位置検出、並びに検出値の判定の手順を示すものであり、以下、このフローチャートについて、図１及び図２も参照して説明する。
まず、マッサージ機１は、初期状態として、マッサージ機構７を上限位置Ａ１に退避した状態としており、このとき、上下位置検出部では、パルスカウントが０にリセットされるようになっている。また、施療子２６には、使用者側からの負荷がかかっていないことから、引張りコイルバネ２７によって上側の施療子２６が前方突出し、これに対して下側の施療子２６が後退した状態となる。
【００２５】
この状態から、マッサージ機１の操作スイッチをオンすると（ステップ１）、マッサージ機構７は移動駆動部５の作動によって下方移動を開始し（ステップ２）、また、上下位置検出部では、マッサージ機構７の移動位置のカウントを開始する（ステップ３）。
マッサージ機構７の下方移動によって、上下施療子２６のうち上側のものが使用者の肩Ｓの上部に接近又は当接すると、使用者の肩Ｓが第１支持部位２５ａ下側の空間Ｘ内に入り込み、マイクロスイッチ４０の接触子４０ａに直接的に（実質的にはカバー部材１５を介して直接的に）接触し、マイクロスイッチ４０がオフからオンに切り替わる（図１のＭ２状態及び図２の状態。ステップ４）。
【００２６】
そして、位置検出手段３８は、マイクロスイッチ４０がオンしたときのマッサージ機構７の移動位置を検出値（第１の検出値）α１として検出し、この検出値α１が、制御部内のメモリーに記憶されるようになっている（ステップ５）。
ここで検出された第１の検出値α１は、マッサージ動作の基準とされる制御上の肩位置として認識されるものではなく、後述の第２検出値β１との比較に利用するための参考値として検出されるものとなっている。
第１検出値α１を検出したのち、そのまま下限位置Ａ２に至るまでマッサージ機構７を下方移動し、この下方移動によって使用者の上体（背中）が「さすり」マッサージされるようになる。また、この際、上側の施療子２６が背中に接触することによって、支持アーム２５が上方揺動して肩Ｓが空間Ｘから抜け出し、マイクロスイッチ４０がオンからオフに切り替わるようになっている（図１のＭ３状態）。
【００２７】
マッサージ機構７が下限位置Ａ２に達すると、下限リミットスイッチＳ１からの信号によって移動駆動部５が逆転動作し、マッサージ機構７の移動を上下反転する。また、マッサージ機構７が上方移動を開始するに伴って、上下位置検出部においては移動位置のカウントダウンが開始される（ステップ６〜ステップ８）。
このマッサージ機構７の上方移動によって、再び施療子２６が背中を「さすり」マッサージし、更に、上側の施療子２６が背中から外れる位置にまで上昇すると、下側の施療子２６が背中から受ける押圧力により、また、引張りコイルバネ２７の付勢により支持アーム２５が下方に揺動し、上側の施療子２６が肩Ｓの上部に当接又は接近する。
【００２８】
この際、肩Ｓが空間Ｘに再び入り込むことによってマイクロスイッチ４０の接触子４０ａに接触し、マイクロスイッチ４０がオフからオンに切り替わるようになっており（ステップ９）、位置検出手段３８は、マイクロスイッチ４０がオンに切り替わったときのマッサージ機構７の移動位置を検出値（第２の検出値）β１として検出する。そして、この第２検出値β１は、制御部内のメモリーに記憶されるようになっている（ステップ１０）。
ところで、上記のように施療子２６が上下に往復移動することによって使用者の背中を「さすり」マッサージすると、使用者の背筋が伸ばされるようになり、特に、施療子２６が、肩Ｓよりも下方の腰側から身体に沿って上方移動することによって、マイクロスイッチ４０が肩Ｓを検出するまでに、背中が背もたれ部３に密着するように姿勢が矯正されるようになる。
【００２９】
また、「さすり」マッサージを行うことによって、使用者の身体が椅子本体４に馴染むことから、背もたれ部３に対して自然に背中を凭れかけるようになり、これによって姿勢が安定する。
したがって、第２検出値β１は、姿勢が矯正された状態、又は安定した状態で検出されるものとなることから、先に検出した第１検出値α１よりも正確な肩位置を示していると考えられる。
ここで、この第２検出値β１を、マッサージ動作の基準となる制御上の肩位置として認識することにより、従来よりも正確に使用者の体格を判断することができるものとなるが、本発明では、より信頼性を高めるために、２つの検出値α１，β１を比較する判定を行い、両者α１，β１が略一致したときに、より正確であると考えられる第２検出値β１を肩位置として認識する制御を行うようにしている（判定１、ステップ１１）。
【００３０】
これによって、より正確な肩位置を得ることができるものとなり、この位置を基準としてマッサージ動作を行うことによって、使用者の体格に応じたより効果的なマッサージを行いうるものとなる。
なお、第１，第２検出値α１，β１が略一致する、とは、両者α１，β１が完全に一致する状態は勿論のこと、第１検出値α１を含む所定の範囲内に第２検出値β１がある状態（近似状態）をいうものである。
具体的に本実施形態では、第２検出値β１の値が、第１検出値α１の±５Ｐ（Ｐ＝パルス数）の範囲にある場合に、第１，第２検出値α１，β１が略一致するものとして判定を行うようにしている。
【００３１】
但し、この比較範囲は、上記に限定されることはなく適宜変更できるものであり、また、第１検出値α１が、第２検出値β１を含む所定範囲内にあるか否かを判定するようにしてもよい。
第１，第２検出値α１，β１が略一致した場合は、第２検出値β１をマッサージ動作の基準となる制御上の肩位置として認識し、この肩位置β１に基づいたマッサージ動作を開始するとともに、肩位置の検出、判定行程を終了する（ステップ１２）。
【００３２】
第１，第２検出値α１，β１が略一致しない場合、すなわち、判定１によって肩Ｓの位置が判別できなかった場合は、本実施形態では、上述の動作を繰り返して行うことによって、再び肩位置の検出及び判定を行うようにしている。
すなわち、第２検出値β１を検出したあと、マッサージ機構７を上限位置Ａ１まで上昇することによって、上下位置検出部におけるパルスカウントを再び０にリセットし（ステップ１３，１４）、移動駆動部５の逆転動作によってマッサージ機構７の下方移動を開始するとともに、上下位置検出部において移動位置のカウントを開始する（ステップ１５，１６）。
【００３３】
そして、上記と同様の動作によって、第１検出値α２を検出してメモリーに記憶するとともに（ステップ１７，１８）、施療子２６によって使用者の背中を上から下へと「さすり」マッサージする。
マッサージ機構７が下限位置Ａ２に達すると、下限リミットスイッチＳ１からの信号で移動駆動部５を逆転動作し、マッサージ機構７を上下反転して上方移動を開始する。また、上下位置検出部において移動位置のカウントダウンを開始する（ステップ１９〜ステップ２１）。
【００３４】
そして、施療子２６が腰、背中を下から上へと「さすり」マッサージする過程で、位置検出手段３８によって第２検出値β２を検出し、この第２検出値β２をメモリーに記憶する（ステップ２２，２３）。
次に、第１，第２検出値α２，β２が略一致するか否か、すなわち、第２検出値β２が、第１検出値α２を含む所定範囲内にあるか否かを判定し（判定２）、略一致する場合は、第２検出値β２を肩位置として認識して、該位置を基準としたマッサージ動作を開始する（ステップ２４，２５）。
【００３５】
なお、この判定２は、上記判定１と同様に、第２検出値β２の値が、第１検出値α１の±５Ｐ（Ｐ＝パルス数）の範囲にある場合に、第１，第２検出値α１，β１が略一致するものとしているが、この条件に限定されるものではない。。
第１，第２検出値α２、β２が略一致しなかった場合、すなわち、肩位置が判別できなかった場合には、マッサージ機構７が上方移動する過程で検出した最初の第２検出値β１と、２回目（最後）の第２検出値β２との比較を行い（判定３）、両者が略一致した場合に、最後の第２検出値β２を肩位置として認識するようにしている（ステップ２６）。
【００３６】
ここで、マッサージ機構７の上方移動の過程で検出した第２検出値β１，β２は、前述したように、姿勢が矯正された状態又は安定した状態で検出されたものであって、正確な肩位置を示している可能性が高いものと考えられるため、これら検出値β１，β２を比較することによって両者が一致した場合は、両検出値β１，β２がほぼ正確の肩Ｓの位置を示していると判断できるものとなる。そして、複数回の施療子２５の上下移動によって、より確実に使用者の姿勢が矯正され又は安定した状態で検出された２回目の第２検出値β２を肩Ｓの位置として認識することによって、使用者の体格がより正確に判断できるのである。
【００３７】
本実施形態では、判定３は、最後の第２検出値β２が、最初の第２検出値β１を含む所定の範囲内にあるか否かを判定するものであり、具体的には、最後の第２検出値β２が、最初の第２検出値β１の±５Ｐ（Ｐ＝パルス数）の範囲にあるか否かを判定するものとなっている。但し、この条件についても特に限定されるものではなく適宜変更可能である。
以上のように、本発明では、施療子２６の下方移動の過程で得た第１検出値α１，α２ではなく、上方移動の過程で得た正確な第２検出値β１，β２を、制御上の肩Ｓの位置として認識することにより、使用者の体格を正確に判断して効果的なマッサージが行えるものとなっている。
【００３８】
判定３において、最初の第２検出値β１と最後の第２検出値β２とが略一致しなかった場合、すなわち、肩位置が認識できなかった場合には、本実施形態では、全ての検出値α１，β１，α２，β２を所定の演算式に当てはめることによって肩位置データγ１を算出するものとしている（ステップ２７）。
この肩位置データγ１を算出する手法としては、例えば、各検出値α１，β１，α２，β２の平均値をとる手法（式１）や、各検出値α１，β１，α２，β２に対して、正確であると考えられる順（β２−β１−α２−α１、又はβ２−α２−β１−α１の順）に大きい「重み」（δ１〜δ４）を乗じ、その和を「重み」の和で除算する手法（式２）等を採用することができ、また、その他の統計的手法を適宜採用してもよい。
【００３９】
肩位置データγ１を算出した後は、この肩位置データγ１に基づいてマッサージ動作を開始する（ステップ２８）とともに、肩位置の検出行程を終了する。
図８〜図１５には、位置検出手段３８にかかる他の実施形態を示している。
特に、図８〜図１０に示すものは、位置検出手段３８の検出器４０として、上記実施形態と同様に、マイクロスイッチ等の接触型のセンサを利用しているものであるが、その取付部位又は構成が異なるものとなっている。また、図１１〜図１５に示す検出器４０は、施療子２６が使用者の身体から受ける負荷を検出するものとされ、図１６に示す検出器４０（４０Ａ〜４０Ｄ）は、無接触型のセンサーを用いたものとなっている。
【００４０】
以下、各形態について詳細に説明する。
図８に示す実施形態では、マイクロスイッチ４０が支持アーム２５の上側の施療子２６に対応して設けられたものとなっており、この支持アーム２５の上部には、上下方向に長い長孔４５が形成されており、この長孔４５に左右方向の軸心を有する支持軸３０の基端部が取付部材４６を介して取り付けられている。この取付部材４６は、長孔４５に対して上下移動自在に挿入される筒部４６ａと、該筒部４６ａの両端部に形成された鍔部４６ｂとを有し、該鍔部４６ｂによって長孔４５からの抜け止めがなされている。
【００４１】
そして、支持アーム２５の上端には、接触子４０ａを下側に向けたマイクロスイッチ４０が取り付けられ、鍔部４６ｂの上端には、接触子４０ａに当接可能な当接片４６ｃが設けられたものとなっている。
なお、施療子２６の中央には、支持軸３０に回動自在に套嵌される筒部３１ａと、該筒部３１ａの左右両側で施療子２６を挟み込む鍔部３１ｂとを有したボス体３１が設けられ、また、支持軸３０の先端には、施療子２６の抜止をなす取付ナット３２がワッシャ等を介して螺合されている。
【００４２】
上記構成において、施療子２６を使用者の頭部側から下方移動した場合、施療子２６が肩Ｓの上面にしたときに、長孔４５に沿って上方に移動し、当接片４６ｃが接触子４０ａに当接してマイクロスイッチ４０をオンする。したがって、マイクロスイッチ４０がオンしたときの施療子２６の移動位置が肩位置を示すものとなり、位置検出手段３８は、この位置を第１検出値α１，α２として検出する。
また、施療子２６を腰側から上方移動する場合、施療子２６は、背中から受ける抵抗や自重によって長孔４５の下側に移動した状態となり、マイクロスイッチ４０がオフとなるが、施療子２６の下側に肩Ｓが入り込んだときに該施療子２６が持ち上げられ、接触子４０ａに当接片４６ｃが当接してマイクロスイッチ４０をオンする。したがって、このマイクロスイッチ４０がオンしたときの施療子２６の移動位置が肩Ｓの位置を示すものとなり、この位置を第２検出値β１，β２として検出するようになっている。
【００４３】
図９に示す実施形態では、支持アーム２５における第１支持部位２５ａと第２支持部位２５ｂとを支軸２４ａの上側において分割し、両者を連結軸５０によって左右軸心回りに回動可能に連結したものとなっている。また、各支持部位２５ａ，２５ｂの前側には引張りコイルバネ４９が架設されていて、互いに前側に回動する方向へ付勢され、ストッパ部材４７によって所定位置で回動が規制されるようになっている。
そして、第２支持部位２５ｂの上端後側には、接触子４０ａを上側に向けたマイクロスイッチ４０が取り付けられ、第１支持部位２５ａの下端後側には、接触子４０ａに当接可能な当接片４８が一体に形成されている。
【００４４】
このような構成により、上下両方の施療子２６が、上方移動又は下方移動する過程において使用者の身体から負荷を受けると、第１，第２支持部位２５ａ，２５ｂが引張りコイルバネに抗して互いに後側に回動し、接触子４０ａに当接片が当接してマイクロスイッチ４０をオンする。逆に、一方の施療子２６が身体から外れる（上側の施療子２６が肩から外れる）と、引張りコイルバネ４９の付勢によって第１支持部位２５ａが前側に回動され、マイクロスイッチ４０がオフするようになっている。
【００４５】
したがって、施療子２６の下方移動の過程では、マイクロスイッチ４０がオフからオンに切り替わったとき、上方移動の過程では、オンからオフに切り替わったときの施療子２６の移動位置が肩Ｓの位置を示すものとなり、位置検出手段３８は、この位置を第１、第２検出値α１，α２，β１，β２として検出するようになっている。
図１０に示すものは、上側の施療子２６とその支軸３０との間に接触型センサ４０を内蔵したものとなっており、この施療子２６の内周には、円筒状のスリップカラー６３が嵌合され、このスリップカラー６３は、ボス体６４に外嵌されるようになっている。このボス体６４は、合成樹脂材等によって形成されており、内部に支軸３０が挿入される内筒体６４ａと、該内筒体６４ａの外周部から放射状に突出する複数枚の弾性板６４ｂと、該弾性板６４ｂの外端部に連結された外筒体６４ｃとを有し、該外筒体６４ｃの外周面には、軸心方向２条の突条６４ｄが形成されるとともに、該突条６４ｄの外周部に前記スリップカラー６３が軸心回り回動自在に外嵌されるようになっている。
【００４６】
前記弾性板６４は、側面視円弧状の羽根形状を呈しており、施療子２６に対して軸心方向に直交するような負荷をかけることで、弾性板６４ｂの弾性変形によって、内筒体６４ａと外筒体６４ｃとの間隔を近接離反可能とし、負荷が無い状態では弾性復帰によって内外筒体６４ａ，６４ｃを同一軸心状に保持できるように構成している。
センサ４０は、内筒体６４ａの外周部に嵌合される内側電極４０ａと、外筒体６４ｃの内周部に嵌合される外側電極４０ｂとを有し、各電極４０ａ，４０ｂは、それぞれ各弾性板６４ｂの間に挿入可能となるように櫛形に形成され、内側又は外側電極４０ａ，４０ｂの先端部には、対向方向に突出する接点４０ｃを有している。
【００４７】
なお、前記支軸３０は、６角形等の角軸状に形成されるとともに、内筒体６４ａの内部は支軸３０の角形状に対応した角孔に形成されており、これによって支軸３０回りのボス体６４及びセンサ４０の回動を防止している。また、支軸３０の先端部には、施療子２６、ボス体６４等の抜止めをなす抑え板６５が取付ナット３２にて固定されるようになっている。
本実施形態では、上側の施療子２６が上方移動又は下方移動する過程において使用者の身体から負荷を受けると、内筒体６４ａ及び外筒体６４ｃの間隔が部分的に狭くなり、内側又は外側の電極４０ａに形成した接点４０ｃが他方の電極４０ｂに接触し、センサ４０がオンされる。逆に、上側の施療子２６が身体から外れると、弾性板６４ｂの弾性復帰によってセンサ４０がオフされるようになっている。
【００４８】
したがって、施療子２６の下方移動の過程では、センサ４０がオフからオンに切り替わったとき、上方移動の過程では、オンからオフに切り替わったときの施療子２６の移動位置が肩Ｓの位置を示すものとなり、位置検出手段３８は、この位置を第１、第２検出値α１，α２，β１，β２として検出するようになっている。
図１１乃至図１３に示す実施形態は、支持アーム２５と、該支持アーム２５の上側に設けられた施療子２６との左右間に、該施療子２６に対して付与される左右方向の負荷を検出する検出器（圧力センサー）４０を設けたものとなっている。
【００４９】
この施療子２６の取付構造を示す図１２及び図１３において、支持アーム２５に備えた支持軸３０には、施療子２６のボス体３１が回動自在に套嵌され、前記施療子２６の外周面は、左右内方側に向けて径方向内方に移行するような円弧状の傾斜面２６ａに形成されている。
前記検出器４０としては、例えば、図１３（ｂ）に示すように、絶縁体としてのゴム等の弾性材料に対し導電性粒子を配合した感圧導電性エラストマー４０ａを一対の電極４０ｂ間に貼り付けてなる圧力（感圧）センサーが用いられており、この圧力センサー４０は、支持アーム２５と施療子２６のボス体３１との間で支持軸３０に套嵌するようにドーナツ円盤型に形成され、その左右外側面が支持アーム２５の左右内側面に接触するようになっている。
【００５０】
また、圧力センサー４０の左右内側面は、ドーナツ円盤型の覆板３６によって覆われるとともに、この覆板３６の左右内側面がボス体３１に接触している。覆板３６の外側面には複数の回り止め突部４２が突出され、支持アーム２５に形成した挿通孔４３に支持軸３０の軸心方向に移動自在に挿通されている。
これによって、覆板３６は支持軸３０回りの回動が規制された状態で圧力センサー４０を左右外側へと押圧できるようになっている。
なお、前記覆板３６は、圧力センサー４０を押圧する押圧部材としての機能だけでなく、回転する施療子２６と圧力センサー４０との直接的な接触を防止して圧力センサー４０の摩耗等を防止する保護部材としての機能を有している。
【００５１】
前記ボス体３１とワッシャ３２ａとの間には、両者の間隔を保持するためのスペーサ部材３５，４１が支持軸３０に套嵌して備えられている。
このスペーサ部材３５，４１は、ポリエチレン等の合成樹脂材によりドーナツ円盤型に形成された第１部材３５と、ポリエチレンゴム、スポンジゴム等の弾性材料にて形成された第２部材４１とを有し、第１部材３５の左右内側面がボス体３１に接触するようになっている。
第２部材４１は、支持軸３０に対して取付ナット３２を締め付けることによって軸心方向に圧縮されるとともに、その弾性復元力によって第１部材３５、ボス体３１及び覆板３６を介して圧力センサー４０を押圧するようになっており、従って、圧力センサー４０には、施療子２６が左右方向の外力を受けていない状態でも予め圧力が付与されるようになっている。
【００５２】
なお、前記第１部材３５及び覆板３６は、摩擦抵抗の小さい材質によって形成するか、少なくともボス体３１への接触面に低摩擦処理を施した構成とするのが好ましく、これによって、施療子２６の支持軸３０回りの回転を円滑に行えるようになる。
上記構成により、施療子２６を頭部側から下方移動した場合、施療子２６が肩Ｓの上面に当接すると、肩Ｓに作用する押圧力の反力として施療子２６に対して負荷Ｆが付与される。
【００５３】
この負荷Ｆは主に上下方向成分を有するものとなるが、施療子２６はその左右外側で片持ち状に支持されていることから、矢示Ｍで示すようなモーメントが発生し、更にこのモーメントＭによって、支持軸３０とボス体３１との隙間等を介して施療子２６の上部側を左右外側に傾けるような力が起生される。
また、前記負荷Ｆは、施療子２６外周の傾斜面２６ａや支持軸３０に付与される若干の傾斜、施療子２６自体の弾性変形等の要因によって、実質的には２点鎖線で示すように施療子２６を左右外側に押圧するような左右方向成分を含むものとなる。
【００５４】
そして、施療子２６を傾ける力や左右外側へ押圧する力は、覆板３６を介して圧力センサー４０にて検出され、その検出したときのマッサージ機構７（施療子２６）の移動位置が使用者の肩位置を示すものとなることから、位置検出手段３８は、この位置を第１検出値α１，α２として検出するようになる。
また、施療子２６を腰側から上方移動した場合、施療子２６が背中等から受ける負荷が圧力センサー４０によって検出され、施療子２６が肩Ｓから上方に外れると該施療子２６に対する負荷が圧力センサー４０によって検出されなくなる。
【００５５】
したがって、負荷を検出しなくなったときの施療子２６の移動位置が肩位置を示すものとなり、位置検出手段３８は、この位置を第２検出値β１，β２として検出するようになっている。
なお、上記のように、圧力センサー４０に対して予め圧力を付与することによって、支持アーム２５と、施療子２６との左右間のガタ等に起因して施療子２６が受ける左右方向の負荷の検出精度を損なわないようにしており、これによって正確な圧力検出、肩位置検出が行えるようになっている。
【００５６】
また、本実施形態では、圧力センサー４０をドーナツ型として、支持軸３０回り全周に配置したものとしているが、支持軸３０の下側又は上側等に、部分的に圧力センサー４０を設けるようにしても良い。
図１４に示す実施形態は、支持アーム２５上側の施療子２６を支持する支持軸３０の上面部に軸心方向の溝５１を形成し、該溝５１に検出器４０としての歪みセンサーを設けたものとなっており、施療子２６が受ける負荷によって生じる支持軸３０の歪みを歪みセンサー４０により検出するようにしたものとなっている。
【００５７】
したがって、施療子２６が肩Ｓや背中に当接して負荷を受けている間は、その負荷が歪みセンサー４０によって検出され、施療子２６が肩Ｓから上方に外れたときに負荷が検出されなくなるため、その負荷の有無が切り替わるときの施療子２６の位置が肩Ｓの位置を示すものとなり、位置検出手段３８は、この位置を検出値α１，α２，β１，β２として検出するようになっている。
なお、上記のような歪みセンサー４０は、２点鎖線で示すように支持アーム２５の側面に設けるようにしても良い。
【００５８】
図１５に示すものは、施療子２６を中空の弾性材料により形成し、支持軸３０の内部に、軸心方向に貫通する通路５２を形成し、該通路５２の先端部に、施療子２６と一体に形成した連通管５３をシールした状態で接続したものとなっており、施療子２６内の中空部５４と通路５２とが連通管５３を介して連通するようになっている。
また、通路５２の基端側にはホース５５の一端が接続され、該ホース５５の他端は、中空部５４内の空気圧を検出する検出器４０としての圧力センサーに接続されている。
【００５９】
このような構成により、施療子２６が肩Ｓや背中に当接して負荷を受けると、中空部５４の空気圧が増加し、施療子２６が肩Ｓから外れると中空部５４内の空気圧が減少するため、この圧力の増減が切り替わったときの施療子２６の上下位置が肩位置を示すものとなり、位置検出手段３８は、この位置を検出値α１，α２，β１，β２として検出するようになっている。
なお、図１１〜図１５に示す位置検出手段３８については、施療子２６が背中や腰等から受ける負荷を検出器４０で検出するとともに、その上下方向における圧力分布を求め、この圧力分布を分析することによって、肩Ｓの位置だけでなく腰等の位置を検出するように構成することもできる。
【００６０】
図１６には、検出器４０として無接触センサーを用いた場合の複数の例を示している。
４０Ａで示す検出器は、使用者からの熱により発せられる赤外線を検知する焦電型赤外線センサーや、身体に向けて放射された超音波の反射波を受信する反射型超音波センサーによって構成されたものであり、使用者の肩部後側を上下に通過するように移動機枠６の左右一方側に偏心して取り付けられている。
これによれば、マッサージ機構７を上方又は下方移動することによって、検出器４０Ａが身体の背面側に位置するときには、身体からの熱又は反射波を検知し、検出器４０Ａが肩よりも上方位置にあるときは、熱又は反射波を検知しないものとなる。
【００６１】
したがって、熱又は反射波の検出の有無が切り替わったときのマッサージ機構７の上下位置が、肩Ｓの位置に対応するものとなり、位置検出手段３８は、この位置を検出値α１，α２，β１，β２として検出するようになっている。
４０Ｂで示す検出器は、受光型の光センサーであり、使用者の肩部後側を上下に通過するように、移動機枠６の上部に左右一方側に偏心して取り付けられたものとなっている。
また、背もたれ部３に備えたカバー部材１５には、外部からの光を背もたれ部３内に取り入れることができるように、上下方向に多数のスリット５８が形成されている。
【００６２】
これによれば、マッサージ機構７を上方又は下方移動することによって、検出器４０Ｂが身体の背面側に位置するときには、身体によって外部からの光が遮られ、検出器４０Ｂが肩よりも上方位置にあるときは、スリット５８を介して背もたれ部３内に侵入した光が検出器４０Ｂによって検出されるようになっている。
したがって、外部光の検出の有無が切り替わったときのマッサージ機構７の移動位置が、肩Ｓの位置を示すものとなり、位置検出手段３８は、この位置を検出値α１，α２，β１，β２として検出することができるようになっている。
【００６３】
４０Ｃで示す検出器は、身体の特定部位に貼付したマーカー６０を検出する近接センサーとされたものであり、該近接センサー４０Ｃは、使用者の身体に可及的に近づくように、支持アーム２５の上端側面に取り付けられている。
この近接センサー４０Ｃとしては、磁石等によって構成されたマーカー６０の磁気を検出する磁気センサーや、誘電コイルシートによって構成されたマーカー６０を検出する高周波コイルアンテナ式センサー等が用いられる。
これによれば、検出器４０Ｃがマーカー６０を検出したときのマッサージ機構７の上下方向の位置が、特定部位の位置を示すものとなることから、位置検出手段３８は、この位置を検出値α１，α２，β１，β２として検出するようになっている。
【００６４】
なお、本実施形態では、マーカー６０を貼り付ける部位を変更することによって、特定部位を自由に変更できるものとなり、肩Ｓだけでなく、背中、腰等の位置を検出できるものとなる。
４０Ｄで示す検出器は、発光器Ｄ１と受光器Ｄ２とからなる透過型の光電センサーであり、発光器Ｄ１及び受光器Ｄ１は、使用者の身体を左右から挟むように、互い左右方向に対向した状態で移動機枠６に設けられている。
この構成によれば、光電センサー４０Ｄが使用者の首の側方に位置するときには、首の後面部の凹みによって光が通過してオン状態となり、肩より下方部分の側方に光電センサー４０Ｄが位置するときには身体によって光が遮られてオフ状態となる。従って、この光電センサー４０Ｄのオンオフが切り替わったときのマッサージ機構７の位置が肩Ｓの位置に対応するものとなり、位置検出手段３８は、この位置を検出値α１，α２，β１，β２として検出するようになっている。
【００６５】
本発明は、上記実施形態に限ることなく適宜設計変更可能である。
例えば、図５〜図７に示すフローチャートにおいては、第１，第２検出値を検出し且つ両者を比較、判定する行程を２回繰り返して行っているが、３回以上繰り返しても良く、この場合、判定３は、３以上の第２検出値が略一致するか否かを判定すればよい。
また、第１検出値を検出せずに、第２検出値のみを複数検出することによって、判定１，２を省略し、判定３により特定部位の位置を判別するようにしてもよい。
【００６６】
検出器は、上記各実施形態に示したものに限られるものではなく適宜変更できるものであり、施療子の駆動機構は、例えば、空気の給排気によって伸縮するエアセルによって支持アーム及び施療子を駆動するもの等に置換できる。
マッサージ機としては、椅子型に限らず他の形態に変更可能である。
【００６７】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明によれば、位置検出手段によって正確に検出された検出値を特定部位の制御上の位置として認識することにより、使用者の体格に応じた効果的なマッサージを行い得るようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態にかかる肩の位置を検出するための原理図である。
【図２】マッサージ機構の側面図である。
【図３】マッサージ機構の斜視図である。
【図４】マッサージ機の全体斜視図である。
【図５】肩位置の検出、判定の手順を示すフローチャートである。
【図６】肩位置の検出、判定の手順を示すフローチャートである。
【図７】肩位置の検出、判定の手順を示すフローチャートである。
【図８】位置検出手段の他の実施形態を示す正面断面図である。
【図９】位置検出手段の他の実施形態を示す側面図である。
【図１０】（ａ）は、位置検出手段（検出器）の他の実施形態を示す正面断面図、（ｂ）は分解斜視図である。
【図１１】位置検出手段（検出器）の他の実施形態を示す側面図である。
【図１２】図１１に示す位置検出手段（検出器）の正面断面図である。
【図１３】（ａ）は図１１に示す位置検出手段の分解斜視図、（ｂ）は検出器の分解斜視図である。
【図１４】位置検出手段（検出器）の他の実施形態を示す正面断面図である。
【図１５】位置検出手段（検出器）の他の実施形態を示す正面断面図である。
【図１６】位置検出手段（検出器）の他の実施形態を示す正面図である。
【符号の説明】
１マッサージ機
２６施療子
３８位置検出手段
４０検出器
α１検出値（第１検出値）
α２検出値（第１検出値）
β１検出値（第２検出値）
β２検出値（第２検出値）[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a massage machine, and more particularly to a massage machine that can detect the position of a user's shoulder or the like.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, by providing a massage mechanism that can move up and down with respect to the back of the chair, massagers such as itching and hitting the neck, shoulders, back, and waist of the user with the treatment element provided in this massage mechanism. There is known a chair type massage machine which is made to perform.
In addition, by holding the treatment element movement and operation form as a program in advance, it is equipped with an automatic treatment mechanism that automatically executes a series of massage operations (successful movements such as itching and tapping) based on this program. Prior to performing the treatment, there is also known one having a function of automatically changing the height at which the massager performs a massage operation according to the sitting height of the user.
[0003]
For example, in the chair type massage machine described in Japanese Patent No. 2511451, prior to performing automatic treatment, the treatment element is once moved to the upper limit position and then lowered to be brought into contact with the user's shoulder. The shoulder position is recognized by the detection signal from the pressure sensor built in the treatment element, this shoulder position is set as the origin of the massage operation, and a series of massages programmed upward or downward based on this origin The operations are executed sequentially.
Therefore, this massage machine automatically detects the position of the user's shoulder without the troublesome task of manually adjusting the position of the treatment element to his / her body or inputting his / her height or sitting height data. The massage operation according to the physique was possible.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, when using the chair type massage machine as described above, it is normal to start a massage immediately after sitting on the chair by operating an operation switch provided for an armrest or the like. Immediately afterward, the posture is often unstable such that the sitting is shallow or the back is lifted from the backrest, and the back is bent due to the operation of the operation switch.
On the other hand, in the above conventional chair type massage machine, when not in use, the treatment element can be in the “storage” state in which it is retracted to the upper limit position (above the user's head). In this case, when massage is started by operating the operation switch, the treatment element descends without going through the ascending process and detects the shoulder position.
[0005]
Therefore, if the shoulder position is detected by lowering the treatment element immediately after the user is seated, an accurate detection value cannot be obtained because the seating state is unstable, and an incorrect shoulder position is obtained. Since the massage operation proceeds from the point of origin, there has been a disadvantage that effective massage cannot be performed.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and recognizes the detection value accurately detected by the position detection means for detecting the position of the specific part of the body as the position of the specific part on the control. Thus, an object is to provide a massage machine capable of performing an effective massage according to the physique of the user.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The present invention takes the following technical means to achieve the above object.
That is, the present invention is a massage machine in which a treatment element for massaging a user's body is provided movably in a height direction along the body,
A position detection means for detecting the position of a specific part of the body,
The detection value detected by the position detection means in the process in which the treatment element moves upward from the lower side of the specific part is recognized as the position of the specific part.
[0007]
In this case, for example, when the treatment element is moved upward along the body from the waist side to the shoulder, the back muscles are stretched by the “slipping” action by the treatment element, and in particular, the “slip” operation is performed on the waist part. As a result, the posture is corrected so that the back is in close contact with the backrest or the like. In addition, since the user's body becomes familiar with the massage machine due to the “rusting” action, the body is naturally entrusted to the massage machine, and the posture is stabilized.
The detection value detected by the position detecting means during the upward movement of the treatment element is considered to indicate the exact position of the specific part obtained in a corrected or stable posture. Therefore, the user's physique can be accurately determined by recognizing the detected value as the position of the specific part for control.
[0008]
Therefore, it is possible to prevent as much as possible the recognition of an erroneous detection value due to a collapse of the user's posture as the position of a specific part, and effective massage according to the physique based on the accurate detection value Can be done.
The present invention recognizes the detection value detected by the position detection means as the position of the specific part in the process of moving upside down and moving upside down after the treatment element moves downward from the specific part. It is characterized by that.
According to this, since the user's posture is corrected more reliably and the posture is more stable by the "salting" operation by the reciprocating movement of the treatment element up and down, the detected value obtained in the process of the upward movement Will be more accurate.
[0009]
The present invention provides the first detection value detected by the position detection means in the process of moving the treatment element downward from the upper side of the specific part and the position detection in the process of moving upward from the lower side of the specific part. The second detection value detected by the means is compared, and when the two values substantially coincide with each other, the second detection value is recognized as the position of the specific part.
According to this, in recognizing the detection value (second detection value) detected in the process of moving the treatment element upward as the position of the specific part, the detection value (first detection value) detected in the process of moving the treatment element downward ) And the second detection value is recognized as the position of the specific part when the two detection values substantially match.
[0010]
That is, by imposing a predetermined condition on the second detection value, it becomes possible to recognize the position with high reliability and simply use the second detection value obtained in the process of upward movement as the position of the specific part. Compared to the case of recognition, the user's physique can be determined more accurately.
The present invention performs the upward movement of the treatment element a plurality of times, detects the position of the specific part by the position detection means in the process of each upward movement, and finally detects when the detected values substantially coincide with each other. The detected value is recognized as the position of the specific part.
[0011]
According to this, by comparing a plurality of detection values obtained in the process of moving the treatment element a plurality of times, it becomes possible to recognize a more reliable and accurate position. In the case of coincidence, the posture is corrected more reliably by the `` surprise '' action by multiple times of upward movement, and the last detected value obtained in a stable state is recognized as the position of the specific part, The user's physique can be accurately determined.
[0012]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 4 shows a massage machine 1 according to the present invention. The massage machine 1 has a chair body (treatment table) having a seat surface part 2 on which a user is seated and a backrest part 3 that supports the user's back. ) 4 chair type massage machine.
The backrest part 3 of the chair body 4 is provided with a mobile machine frame 6 provided therein so as to be movable in the height direction by the movement drive part 5, and a massage mechanism 7 is provided for the mobile machine frame 6. It has been. Further, the front side of the massage mechanism 7 is covered with a flexible cover member 15 made of cloth, leather or the like.
[0013]
The chair body 4 has a footrest 8 in addition to the backrest portion 3 and the seat surface portion 2, and leg bodies 10 integrally provided with elbow rest portions 9 on both the left and right sides of the seat surface portion 2. . And the backrest part 3 and the footrest 8 can change the angle with respect to the seat surface part 2 by an electric drive mechanism, a fluid pressure drive mechanism, a manual structure, or the like as appropriate for reclining.
The movement drive unit 5 includes a longitudinal feed screw shaft 11 that is rotatably provided around an axis along the height direction of the backrest portion 3, and a speed reducer that drives the longitudinal feed screw shaft 11 so as to be rotatable forward and backward. The longitudinal feed screw shaft 11 is screwed into an appropriate position of the massage mechanism 7 or the moving machine frame 6 in a vertically penetrating manner. As shown in FIGS. 2 and 3, the mobile device frame 6 has a rectangular shape in which the upper and lower ends of the left and right frame members 6A and 6A are connected by the upper and lower frame members 6B and 6B, and the left and right frame members 6A and 6A. A pair of upper and lower traveling rollers 13 are provided on the outer side of the upper and lower rollers, and the traveling rollers 13 are attached to two guide rails 14 provided in the height direction in the backrest portion 3 so as to be able to roll. Thus, the massage mechanism 7 is moved in the height direction toward the neck side or the waist side along the back of the upper body of the user seated on the seat surface portion 2 by the operation of the movement drive unit 5.
[0014]
Further, the massage mechanism 7 has an upper movement limit set at a position retracted above the user's head, and a lower movement limit set at a position below the waist. As shown in FIG. 1, an upper limit switch S1 and a lower limit switch S2 are provided at the position A1 and the lower limit position A2.
Therefore, when the massage mechanism 7 moves up and down to reach the upper limit position A1 or the lower limit position A2, signals from the upper limit or lower limit switch S1 and S2 are input to a control unit (not shown), and the control unit Control such as stopping or reversing the vertical movement of 7 is performed.
[0015]
Further, the vertical movement position (movement amount) of the massage mechanism 7 is detected by a vertical position detection unit (not shown), and the vertical position detection unit in the present embodiment is the vertical feed screw shaft 11 or The rotational speed and rotational angle of the prime mover 12 are pulsed by a rotary encoder or the like, and the movement amount is detected by counting the number of pulses.
The movement drive unit 5 can be replaced with a winding drive mechanism, a rack / pinion meshing structure, or a lifting / lowering drive structure using a fluid pressure cylinder or the like. It can be appropriately replaced by means such as a configuration in which the position in the vertical direction is optically detected by a photoelectric sensor or the like.
[0016]
The massage mechanism 7 includes a drive unit 20 in which the kneading operation shaft 21 and the tapping operation shaft 22 are protruded to the left and right sides, a driving unit 23 composed of an electric motor connected to the drive unit 20, and each operation shaft 21 described above. , 22, a pair of drive arms 24 held in the left-right direction (width direction of the user's body), a support arm 25 connected to the tip of each drive arm 24, and both upper and lower ends of the support arm 25, It has a roller-shaped treatment element 26 that is rotatably mounted via a support shaft 30 in the left-right direction.
[0017]
The kneading operation shaft 21 and the tapping operation shaft 22 are arranged so as to be parallel to each other in the left-right direction with an interval in the vertical direction. The output from the driving unit 23 is input to the transmission shaft in the drive unit 20 through a belt transmission mechanism or the like, and the squeezing operation shaft 21 or the tapping operation shaft 22 is transmitted through gears, clutches, etc. in the unit 20. It can be selectively rotated.
At both ends of the stagnation operation shaft 21, there are provided inclined shaft portions 21a that are inclined so as to be decentered and declinated with respect to the rotational axis thereof. It can be attached via a bearing.
[0018]
The support arm 25 includes a first support portion 25a that protrudes obliquely upward and forward toward the user side, and a second support portion 25b that protrudes obliquely downward and forward with an obtuse angle with respect to the first support portion 25a. The upper and lower halfway parts are pivotally connected to the tip of the drive arm 24 via a support shaft 24a in the left-right direction so as to be rotatable around the axis. A tension coil spring 27 is installed under the support shaft 24a across the support arm 25 and the drive arm 24, and elasticity is provided in a direction in which the upper side of the support arm 25 protrudes forward.
[0019]
Between the upper and lower sides of the first and second support portions 25a and 25b, a space X (a triangular range surrounded by a dotted line in FIG. 1) that is open to the user side is formed. It is considered that the support arm 25 does not come into contact with the user's back, shoulder, etc. during the massage operation.
At the left and right ends of the hitting operation shaft 22, there are provided eccentric shaft portions 22a that are eccentric in opposite directions with respect to the rotation axis thereof. The eccentric shaft portion 22a is connected to the connecting rod 28 via a bearing. The lower end is connected to be swingable, and the upper end of the connecting rod 28 is swingably connected to the lower surface of the drive arm 24 via a ball joint or the like.
[0020]
With the above configuration, when the driving unit 23 rotationally drives the stagnation operation shaft 21, the left and right treatment elements 26 are moved to the left and right by the inclined shaft portions 21a at both ends of the stagnation operation shaft 21. It makes a perimeter movement, and thereby itching.
When the hitting operation shaft 22 is driven to rotate, the eccentric arm 22a at both ends swings the drive arm 24 up and down via the connecting arm 28, and via the support arm 25 pivotally connected to the drive arm 24. The treatment element 26 performs a hitting operation.
In addition, when the massage mechanism 7 is moved in the vertical direction by the movement drive unit 5 in a state where the rotation of the kneading operation shaft 21 and the tapping operation shaft 22 is stopped, the treatment element 26 presses the upper back of the user while “ "Massage (rolling massage) is to be performed.
[0021]
The power from the driving unit 23 is selectively transmitted to the kneading operation shaft 21 and the tapping operation shaft 22 via a clutch in the drive unit 20. However, an individual and dedicated driving unit may be provided.
The massage machine 1 according to the present invention includes position detection means 38 for detecting the position of a specific part of the user's body, and the detection value accurately detected by the position detection means 38 is used as a reference for massage operation. The control unit has a function of recognizing it as the position of a specific part for control.
[0022]
That is, prior to starting the massage operation, the position detection unit 38 detects the position of the specific part and determines whether or not the detection value is appropriate. The detected value is recognized as the position of the specific part, and effective massage according to the physique of the user can be performed by performing massage on the basis of the position.
Specifically, the position detection means 38 of the present embodiment is configured to detect the position of the user's shoulder S as a specific part of the body, and the vertical movement position of the treatment element 26 (massaging mechanism 7). And a detector 40 for detecting the shoulder S.
[0023]
As the detector 40, a microswitch that is turned on / off by directly contacting the user's shoulder S is employed. The microswitch 40 is configured to be connected to the first support portion 25 a of the support arm 25. It is attached and fixed to the lower part of the side surface, and the contact 40a protrudes into the space X between the first and second support parts 25a and 25b.
When the shoulder S comes into contact with the contact 40a and the micro switch 40 is turned on, the movement position of the treatment element 26 at this time corresponds to the position of the shoulder S. The moving position of the treatment element 26 is detected as a detection value.
[0024]
The flowcharts shown in FIGS. 5 to 7 show the procedure for detecting the position of the specific part and the determination of the detection value by the position detecting means 38. Hereinafter, this flowchart will be described with reference to FIGS. To do.
First, the massage machine 1 is in a state in which the massage mechanism 7 is retracted to the upper limit position A1 as an initial state. At this time, the pulse count is reset to 0 in the vertical position detection unit. Further, since no load is applied to the treatment element 26 from the user side, the upper treatment element 26 protrudes forward by the tension coil spring 27, and the lower treatment element 26 is retracted. .
[0025]
From this state, when the operation switch of the massage machine 1 is turned on (step 1), the massage mechanism 7 starts to move downward by the operation of the movement drive unit 5 (step 2). The counting of the movement positions of the first is started (step 3).
When the upper one of the upper and lower treatment elements 26 approaches or comes into contact with the upper part of the user's shoulder S due to the downward movement of the massage mechanism 7, the user's shoulder S enters the space X below the first support part 25a. 1 and directly contacts the contact 40a of the micro switch 40 (substantially directly through the cover member 15), and the micro switch 40 is switched from OFF to ON (the state M2 in FIG. 1 and the state in FIG. 2). State, step 4).
[0026]
The position detection means 38 detects the movement position of the massage mechanism 7 when the microswitch 40 is turned on as a detection value (first detection value) α1, and this detection value α1 is stored in the memory in the control unit. (Step 5).
The first detection value α1 detected here is not recognized as a shoulder position on the control, which is a reference for the massage operation, but is a reference value for use in comparison with a second detection value β1 described later. Is detected.
After detecting the first detection value α1, the massage mechanism 7 is moved downward until it reaches the lower limit position A2, and the upper body (back) of the user is massaged by this downward movement. At this time, when the upper treatment element 26 contacts the back, the support arm 25 swings upward, the shoulder S comes out of the space X, and the micro switch 40 is switched from on to off ( (M3 state in FIG. 1).
[0027]
When the massage mechanism 7 reaches the lower limit position A2, the movement drive unit 5 performs a reverse operation by a signal from the lower limit switch S1, and the movement of the massage mechanism 7 is reversed up and down. Further, as the massage mechanism 7 starts to move upward, the vertical position detector starts counting down the moving position (steps 6 to 8).
By the upward movement of the massage mechanism 7, the treatment element 26 massages the back again, and when the upper treatment element 26 rises to a position where it is removed from the back, the lower treatment element 26 receives the pressure received from the back. The support arm 25 swings downward due to the pressure and the biasing of the tension coil spring 27, and the upper treatment element 26 contacts or approaches the upper portion of the shoulder S.
[0028]
At this time, the shoulder S reenters the space X to come into contact with the contact 40a of the micro switch 40, so that the micro switch 40 is switched from OFF to ON (step 9). The movement position of the massage mechanism 7 when the switch 40 is switched on is detected as a detection value (second detection value) β1. The second detection value β1 is stored in a memory in the control unit (step 10).
By the way, when the treatment element 26 is reciprocated up and down as described above to massage the back of the user, the user's back muscles are stretched. In particular, the treatment element 26 is more than the shoulder S. By moving upward along the body from the lower waist side, the posture is corrected so that the back is in close contact with the backrest 3 until the micro switch 40 detects the shoulder S.
[0029]
Moreover, since the user's body becomes familiar with the chair main body 4 by performing the “rustling” massage, the backrest 3 is naturally drowned, thereby stabilizing the posture.
Therefore, since the second detection value β1 is detected in a state where the posture is corrected or in a stable state, the second detection value β1 indicates a more accurate shoulder position than the first detection value α1 detected earlier. Conceivable.
Here, by recognizing the second detection value β1 as a shoulder position on the control serving as a reference for the massage operation, the physique of the user can be determined more accurately than in the past. Then, in order to further improve the reliability, it is determined that the two detection values α1 and β1 are compared, and when both α1 and β1 substantially coincide with each other, the second detection value β1 that is considered to be more accurate is determined as the shoulder position. Is recognized (determination 1, step 11).
[0030]
As a result, a more accurate shoulder position can be obtained, and by performing a massage operation based on this position, a more effective massage according to the physique of the user can be performed.
The first and second detection values α1 and β1 substantially coincide with each other, as well as the state where both α1 and β1 completely coincide with each other, and the second detection value within a predetermined range including the first detection value α1. This means a state (approximate state) with a value β1.
Specifically, in the present embodiment, when the value of the second detection value β1 is in the range of ± 5P (P = number of pulses) of the first detection value α1, the first and second detection values α1, β1 are substantially omitted. Judgment is made as a match.
[0031]
However, this comparison range is not limited to the above and can be changed as appropriate, and it is determined whether or not the first detection value α1 is within a predetermined range including the second detection value β1. It may be.
When the first and second detection values α1 and β1 substantially coincide with each other, the second detection value β1 is recognized as a shoulder position on the control serving as a reference for the massage operation, and the massage operation based on the shoulder position β1 is started. At the same time, the shoulder position detection and determination process is terminated (step 12).
[0032]
If the first and second detection values α1 and β1 do not substantially match, that is, if the position of the shoulder S cannot be determined by the determination 1, in the present embodiment, the above operation is repeated, so that the shoulder again Position detection and determination are performed.
That is, after detecting the second detection value β1, the massage mechanism 7 is raised to the upper limit position A1, thereby resetting the pulse count in the vertical position detection unit to 0 again (steps 13 and 14). The downward movement of the massage mechanism 7 is started by the reverse rotation operation, and counting of the movement position is started in the vertical position detection unit (steps 15 and 16).
[0033]
Then, by the same operation as described above, the first detection value α2 is detected and stored in the memory (steps 17 and 18), and the back of the user is massaged from the top to the bottom by the treatment element 26.
When the massage mechanism 7 reaches the lower limit position A2, the movement drive unit 5 is reversely operated by a signal from the lower limit switch S1, and the massage mechanism 7 is turned upside down to start moving upward. The up / down position detector starts counting down the moving position (steps 19 to 21).
[0034]
Then, in the process of massaging the waist and back from the bottom to the top, the treatment element 26 detects the second detection value β2 by the position detection means 38, and stores the second detection value β2 in the memory (step). 22, 23).
Next, it is determined whether or not the first and second detection values α2 and β2 substantially match, that is, whether or not the second detection value β2 is within a predetermined range including the first detection value α2 (determination) 2) If substantially coincident, the second detection value β2 is recognized as a shoulder position, and a massage operation based on the position is started (steps 24 and 25).
[0035]
Note that this determination 2 is similar to the above determination 1, when the second detection value β2 is in the range of ± 5P (P = number of pulses) of the first detection value α1. It is assumed that the values α1 and β1 substantially coincide with each other, but the present invention is not limited to this condition. .
When the first and second detection values α2 and β2 do not substantially match, that is, when the shoulder position cannot be determined, the first detection value β1 detected in the course of the upward movement of the massage mechanism 7 A comparison is made with the second (final) second detection value β2 (determination 3), and when the two substantially coincide, the last second detection value β2 is recognized as the shoulder position (step 26). ).
[0036]
Here, as described above, the second detection values β1 and β2 detected during the upward movement of the massage mechanism 7 are detected in a state where the posture is corrected or in a stable state, and are accurate shoulders. Since it is considered that there is a high possibility that the position is indicated, when the detected values β1 and β2 are compared with each other, the detected values β1 and β2 indicate the position of the shoulder S almost accurately. It can be judged that there is. Then, by recognizing the second detection value β2 for the second time detected in a more stable or stable state as the position of the shoulder S by moving the treatment element 25 up and down more than once, The user's physique can be judged more accurately.
[0037]
In the present embodiment, the determination 3 is to determine whether or not the last second detection value β2 is within a predetermined range including the first second detection value β1. It is determined whether or not the second detection value β2 is within a range of ± 5P (P = number of pulses) of the first second detection value β1. However, this condition is not particularly limited and can be changed as appropriate.
As described above, in the present invention, the accurate second detection values β1 and β2 obtained in the upward movement process are used for the control, not the first detection values α1 and α2 obtained in the downward movement process of the treatment element 26. By recognizing it as the position of the shoulder S, it is possible to accurately determine the user's physique and perform an effective massage.
[0038]
In the determination 3, if the first second detection value β1 and the last second detection value β2 do not substantially match, that is, if the shoulder position cannot be recognized, in the present embodiment, all detection values are detected. The shoulder position data γ1 is calculated by applying α1, β1, α2, and β2 to a predetermined arithmetic expression (step 27).
As a method for calculating the shoulder position data γ1, for example, a method of taking an average value of the detection values α1, β1, α2, and β2 (equation 1), and for each detection value α1, β1, α2, and β2, Multiply the order considered to be accurate (in order β2-β1-α2-α1 or β2-α2-β1-α1) by the larger “weight” (δ1-δ4) and divide the sum by the sum of “weight” (Equation 2) or the like can be employed, and other statistical methods can be employed as appropriate.
[0039]
After calculating the shoulder position data γ1, a massage operation is started based on the shoulder position data γ1 (step 28), and the shoulder position detection process is ended.
FIGS. 8 to 15 show other embodiments of the position detecting means 38.
In particular, the one shown in FIGS. 8 to 10 uses a contact-type sensor such as a microswitch as the detector 40 of the position detection means 38 as in the above embodiment. Or the configuration is different. Moreover, the detector 40 shown in FIGS. 11-15 shall detect the load which the treatment element 26 receives from a user's body, and the detector 40 (40A-40D) shown in FIG. The sensor is used.
[0040]
Hereinafter, each embodiment will be described in detail.
In the embodiment shown in FIG. 8, the micro switch 40 is provided corresponding to the treatment element 26 on the upper side of the support arm 25, and a long hole 45 that is long in the vertical direction is formed on the upper portion of the support arm 25. The base end portion of the support shaft 30 having a lateral axis is attached to the elongated hole 45 via an attachment member 46. The mounting member 46 includes a cylindrical portion 46a that is inserted into the elongated hole 45 so as to be movable up and down, and flanges 46b formed at both ends of the cylindrical portion 46a. The retaining from 45 is made.
[0041]
A micro switch 40 with the contact 40a facing downward is attached to the upper end of the support arm 25, and a contact piece 46c capable of contacting the contact 40a is provided at the upper end of the flange 46b. It has become a thing.
In the center of the treatment element 26, a boss body 31 having a cylindrical part 31a that is rotatably fitted to the support shaft 30 and a flange part 31b that sandwiches the treatment element 26 on both the left and right sides of the cylindrical part 31a. In addition, a mounting nut 32 for securing the treatment element 26 is screwed to the tip of the support shaft 30 via a washer or the like.
[0042]
In the above configuration, when the treatment element 26 is moved downward from the user's head side, when the treatment element 26 is placed on the upper surface of the shoulder S, the treatment element 26 moves upward along the long hole 45 and the contact piece 46c comes into contact. The micro switch 40 is turned on in contact with the child 40a. Therefore, the movement position of the treatment element 26 when the microswitch 40 is turned on indicates the shoulder position, and the position detection means 38 detects this position as the first detection values α1 and α2.
When the treatment element 26 is moved upward from the waist side, the treatment element 26 is moved to the lower side of the long hole 45 due to the resistance received from the back or its own weight, and the micro switch 40 is turned off. When the shoulder S enters the lower side, the treatment element 26 is lifted, the contact piece 46c comes into contact with the contact 40a, and the micro switch 40 is turned on. Therefore, the movement position of the treatment element 26 when the microswitch 40 is turned on indicates the position of the shoulder S, and this position is detected as the second detection values β1 and β2.
[0043]
In the embodiment shown in FIG. 9, the first support portion 25 a and the second support portion 25 b in the support arm 25 are divided on the upper side of the support shaft 24 a, and both are connected by a connecting shaft 50 so as to be rotatable around the left and right axis. It has become. In addition, a tension coil spring 49 is installed on the front side of each of the support portions 25a and 25b, and is biased in the direction of rotating to the front side. The stopper member 47 restricts the rotation at a predetermined position. Yes.
A micro switch 40 with the contact 40a facing upward is attached to the rear side of the upper end of the second support part 25b, and a contact that can contact the contact 40a is provided to the rear side of the lower end of the first support part 25a. The contact piece 48 is integrally formed.
[0044]
With such a configuration, when both the upper and lower treatment elements 26 receive a load from the user's body in the process of moving upward or downward, the first and second support portions 25a and 25b resist each other against the tension coil spring. Rotating to the rear side, the contact piece comes into contact with the contact 40a and the micro switch 40 is turned on. Conversely, when one of the treatment elements 26 is removed from the body (the upper treatment element 26 is removed from the shoulder), the first support portion 25a is rotated forward by the urging of the tension coil spring 49, and the micro switch 40 is turned off. It is like that.
[0045]
Therefore, in the process of the downward movement of the treatment element 26, when the micro switch 40 is switched from OFF to ON, in the process of the upward movement, the movement position of the treatment element 26 when it is switched from ON to OFF is the position of the shoulder S. The position detection means 38 detects this position as the first and second detection values α1, α2, β1, and β2.
10 shows that a contact type sensor 40 is built in between the upper treatment element 26 and its support shaft 30, and a cylindrical slip collar 63 is provided on the inner periphery of the treatment element 26. The slip collar 63 is externally fitted to the boss body 64. The boss body 64 is formed of a synthetic resin material or the like, and includes an inner cylinder body 64a into which the support shaft 30 is inserted, and a plurality of elastic plates 64b projecting radially from the outer periphery of the inner cylinder body 64a. And an outer cylindrical body 64c connected to the outer end of the elastic plate 64b. On the outer peripheral surface of the outer cylindrical body 64c, two protrusions 64d in the axial direction are formed. The slip collar 63 is fitted on the outer periphery of the protrusion 64d so as to be rotatable about its axis.
[0046]
The elastic plate 64 has an arcuate blade shape when viewed from the side. By applying a load perpendicular to the axial direction on the treatment element 26, the elastic plate 64b is elastically deformed to cause the inner cylindrical body 64a. The outer cylinder body 64c can be moved close to and away from the outer cylinder body 64c, and the inner and outer cylinder bodies 64a and 64c can be held in the same axial center by elastic return when there is no load.
The sensor 40 has an inner electrode 40a fitted to the outer peripheral portion of the inner cylindrical body 64a and an outer electrode 40b fitted to the inner peripheral portion of the outer cylindrical body 64c. Each of the electrodes 40a and 40b is respectively It is formed in a comb shape so that it can be inserted between the elastic plates 64b, and has a contact 40c protruding in the opposite direction at the tip of the inner or outer electrodes 40a, 40b.
[0047]
The support shaft 30 is formed in a square shape such as a hexagon, and the inside of the inner cylindrical body 64a is formed in a square hole corresponding to the square shape of the support shaft 30, thereby the support shaft 30. The rotation of the surrounding boss body 64 and the sensor 40 is prevented. Further, a holding plate 65 for securing the treatment element 26, the boss body 64, and the like is fixed to the distal end portion of the support shaft 30 with a mounting nut 32.
In the present embodiment, when the upper treatment element 26 receives a load from the user's body in the process of moving upward or downward, the interval between the inner cylindrical body 64a and the outer cylindrical body 64c is partially reduced, and the inner side or the outer side The contact 40c formed on the other electrode 40a contacts the other electrode 40b, and the sensor 40 is turned on. Conversely, when the upper treatment element 26 is removed from the body, the sensor 40 is turned off by the elastic return of the elastic plate 64b.
[0048]
Therefore, when the sensor 40 is switched from OFF to ON in the process of the downward movement of the treatment element 26, in the process of upward movement, the movement position of the treatment element 26 when it is switched from ON to OFF indicates the position of the shoulder S. Thus, the position detecting means 38 detects this position as the first and second detection values α1, α2, β1, and β2.
In the embodiment shown in FIGS. 11 to 13, a load in the left-right direction applied to the treatment element 26 is applied between the left and right of the support arm 25 and the treatment element 26 provided on the upper side of the support arm 25. A detector (pressure sensor) 40 for detection is provided.
[0049]
12 and 13 showing the mounting structure of the treatment element 26, a boss body 31 of the treatment element 26 is rotatably fitted on the support shaft 30 provided in the support arm 25, and the outer periphery of the treatment element 26 is provided. The surface is formed into an arcuate inclined surface 26a that shifts radially inward toward the left and right inward sides.
As the detector 40, for example, as shown in FIG. 13B, a pressure-sensitive conductive elastomer 40a in which conductive particles are blended with an elastic material such as rubber as an insulator is bonded between a pair of electrodes 40b. An attached pressure (pressure sensitive) sensor is used, and the pressure sensor 40 is formed in a donut disk shape so as to be fitted onto the support shaft 30 between the support arm 25 and the boss body 31 of the treatment element 26. The left and right outer surfaces are in contact with the left and right inner surfaces of the support arm 25.
[0050]
The left and right inner surfaces of the pressure sensor 40 are covered with a donut disk-shaped cover plate 36, and the left and right inner surfaces of the cover plate 36 are in contact with the boss body 31. A plurality of anti-rotation protrusions 42 protrude from the outer surface of the cover plate 36 and are inserted through insertion holes 43 formed in the support arm 25 so as to be movable in the axial direction of the support shaft 30.
As a result, the cover plate 36 can press the pressure sensor 40 outward in the left and right directions while the rotation around the support shaft 30 is restricted.
The cover plate 36 not only functions as a pressing member that presses the pressure sensor 40 but also prevents direct contact between the rotating treatment element 26 and the pressure sensor 40 to prevent wear of the pressure sensor 40 and the like. It has a function as a protective member.
[0051]
Spacer members 35 and 41 are provided between the boss body 31 and the washer 32a so as to be fitted onto the support shaft 30 in order to maintain a distance therebetween.
The spacer members 35 and 41 include a first member 35 formed in a donut disk shape using a synthetic resin material such as polyethylene, and a second member 41 formed of an elastic material such as polyethylene rubber and sponge rubber. The left and right inner surfaces of the first member 35 come into contact with the boss body 31.
The second member 41 is compressed in the axial direction by tightening the mounting nut 32 with respect to the support shaft 30, and the pressure sensor via the first member 35, the boss body 31 and the cover plate 36 by its elastic restoring force. Therefore, pressure is applied to the pressure sensor 40 in advance even when the treatment element 26 does not receive external force in the left-right direction.
[0052]
The first member 35 and the cover plate 36 are preferably formed of a material having a low frictional resistance, or at least a contact surface to the boss body 31 is subjected to a low friction treatment, whereby a treatment element is provided. 26 can be smoothly rotated around the support shaft 30.
With the above configuration, when the treatment element 26 is moved downward from the head side, when the treatment element 26 comes into contact with the upper surface of the shoulder S, a load F is applied to the treatment element 26 as a reaction force of the pressing force acting on the shoulder S. Is granted.
[0053]
The load F mainly has a vertical component. However, since the treatment element 26 is supported in a cantilevered manner on the left and right outer sides, a moment as indicated by an arrow M is generated. M causes a force that tilts the upper side of the treatment element 26 to the left and right outside via a gap between the support shaft 30 and the boss body 31.
The load F is substantially indicated by a two-dot chain line due to factors such as a slight inclination applied to the inclined surface 26a of the outer periphery of the treatment element 26 and the support shaft 30, elastic deformation of the treatment element 26 itself, and the like. It includes a left-right direction component that presses the treatment element 26 left and right.
[0054]
And the force which inclines the treatment element 26 and the force which presses right and left outside are detected by the pressure sensor 40 through the cover board 36, and the movement position of the massage mechanism 7 (treatment element 26) at the time of the detection is a user. Therefore, the position detection means 38 detects this position as the first detection values α1 and α2.
In addition, when the treatment element 26 is moved upward from the waist side, the load received by the treatment element 26 from the back or the like is detected by the pressure sensor 40, and when the treatment element 26 is released upward from the shoulder S, the load on the treatment element 26 becomes pressure. It is no longer detected by the sensor 40.
[0055]
Therefore, the movement position of the treatment element 26 when the load is no longer detected indicates the shoulder position, and the position detection means 38 detects this position as the second detection values β1 and β2.
In addition, as described above, by applying pressure to the pressure sensor 40 in advance, the load in the left-right direction received by the treatment element 26 due to the backlash between the left and right of the support arm 25 and the treatment element 26 is reduced. The detection accuracy is not impaired, and thereby accurate pressure detection and shoulder position detection can be performed.
[0056]
In the present embodiment, the pressure sensor 40 is a donut shape and is arranged around the support shaft 30. However, the pressure sensor 40 is partially provided on the lower side or the upper side of the support shaft 30. May be.
In the embodiment shown in FIG. 14, a groove 51 in the axial direction is formed on the upper surface portion of the support shaft 30 that supports the treatment element 26 on the upper side of the support arm 25, and a strain sensor as a detector 40 is provided in the groove 51. The strain of the support shaft 30 caused by the load received by the treatment element 26 is detected by the strain sensor 40.
[0057]
Therefore, while the treatment element 26 is in contact with the shoulder S or the back and receives a load, the load is detected by the strain sensor 40, and the load is not detected when the treatment element 26 is removed from the shoulder S upward. Therefore, the position of the treatment element 26 when the presence / absence of the load is switched indicates the position of the shoulder S, and the position detection means 38 detects this position as the detection values α1, α2, β1, β2. Yes.
The strain sensor 40 as described above may be provided on the side surface of the support arm 25 as indicated by a two-dot chain line.
[0058]
In FIG. 15, the treatment element 26 is formed of a hollow elastic material, a passage 52 penetrating in the axial direction is formed inside the support shaft 30, and the treatment element 26 is connected to the distal end portion of the passage 52. The integrally formed communication pipe 53 is connected in a sealed state, and the hollow portion 54 and the passage 52 in the treatment element 26 communicate with each other via the communication pipe 53.
One end of the hose 55 is connected to the proximal end side of the passage 52, and the other end of the hose 55 is connected to a pressure sensor as the detector 40 that detects the air pressure in the hollow portion 54.
[0059]
With such a configuration, when the treatment element 26 comes into contact with the shoulder S or the back and receives a load, the air pressure in the hollow portion 54 increases, and when the treatment element 26 comes off the shoulder S, the air pressure in the hollow portion 54 decreases. Therefore, the vertical position of the treatment element 26 when the increase / decrease of the pressure is switched indicates the shoulder position, and the position detection means 38 detects this position as the detection values α1, α2, β1, β2. Yes.
In addition, about the position detection means 38 shown in FIGS. 11-15, while detecting the load which the treatment element 26 receives from a back, a waist, etc. with the detector 40, the pressure distribution in the up-down direction is calculated | required, and this pressure distribution is analyzed. By doing so, not only the position of the shoulder S but also the position of the waist or the like can be detected.
[0060]
In FIG. 16, the some example at the time of using a non-contact sensor as the detector 40 is shown.
The detector shown by 40A is composed of a pyroelectric infrared sensor that detects infrared rays emitted by heat from a user and a reflective ultrasonic sensor that receives reflected waves of ultrasonic waves emitted toward the body. It is eccentrically attached to the left and right sides of the mobile unit frame 6 so as to pass up and down the shoulder rear side of the user.
According to this, when the detector 40A is located on the back side of the body by moving the massage mechanism 7 upward or downward, the heat or reflected wave from the body is detected, and the detector 40A is located above the shoulder. When it is, the heat or reflected wave is not detected.
[0061]
Therefore, the vertical position of the massaging mechanism 7 when the presence or absence of detection of heat or reflected wave is switched corresponds to the position of the shoulder S, and the position detection means 38 uses the detected values α1, α2, β1, It is detected as β2.
The detector shown by 40B is a light-receiving optical sensor and is attached to the upper part of the mobile unit frame 6 eccentrically on the left and right sides so as to pass up and down the rear side of the user's shoulder. Yes.
The cover member 15 provided in the backrest 3 is formed with a number of slits 58 in the vertical direction so that light from outside can be taken into the backrest 3.
[0062]
According to this, when the detector 40B is positioned on the back side of the body by moving the massage mechanism 7 upward or downward, the body blocks light from the outside, and the detector 40B is positioned above the shoulder. In some cases, light that has entered the backrest 3 via the slit 58 is detected by the detector 40B.
Therefore, the movement position of the massage mechanism 7 when the presence / absence of detection of external light is switched indicates the position of the shoulder S, and the position detection means 38 detects this position as the detection values α1, α2, β1, β2. Can be done.
[0063]
The detector indicated by 40C is a proximity sensor that detects the marker 60 affixed to a specific part of the body, and the proximity sensor 40C is as close to the user's body as possible. It is attached to the top side of the.
As the proximity sensor 40C, a magnetic sensor that detects the magnetism of the marker 60 configured by a magnet or the like, a high-frequency coil antenna type sensor that detects the marker 60 configured by a dielectric coil sheet, or the like is used.
According to this, since the position in the vertical direction of the massage mechanism 7 when the detector 40C detects the marker 60 indicates the position of the specific part, the position detection means 38 uses this position as the detection value α1. , Α2, β1, and β2.
[0064]
In the present embodiment, the specific part can be freely changed by changing the part to which the marker 60 is pasted, and not only the shoulder S but also the position of the back, waist, etc. can be detected.
The detector shown by 40D is a transmissive photoelectric sensor composed of a light emitter D1 and a light receiver D2, and the light emitter D1 and the light receiver D1 face each other in the left-right direction so as to sandwich the user's body from the left and right. In this state, the mobile device frame 6 is provided.
According to this configuration, when the photoelectric sensor 40D is located on the side of the user's neck, the light passes through the recess on the rear surface of the neck and is turned on, and the photoelectric sensor 40D is located on the side of the portion below the shoulder. When positioned, the light is blocked by the body and is turned off. Accordingly, the position of the massaging mechanism 7 when the on / off of the photoelectric sensor 40D is switched corresponds to the position of the shoulder S, and the position detecting means 38 detects this position as the detection values α1, α2, β1, β2. It is like that.
[0065]
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be appropriately changed in design.
For example, in the flowcharts shown in FIG. 5 to FIG. 7, the process of detecting the first and second detection values and comparing and determining both is repeated twice, but may be repeated three or more times. In this case, the determination 3 may be performed by determining whether or not three or more second detection values substantially match.
Further, by detecting only the second detection value without detecting the first detection value, the determinations 1 and 2 may be omitted, and the position of the specific part may be determined by the determination 3.
[0066]
The detector is not limited to that shown in each of the above embodiments, and can be changed as appropriate. The treatment element drive mechanism drives the support arm and treatment element by, for example, an air cell that expands and contracts by air supply and exhaust. It can be replaced with what to do.
The massage machine is not limited to the chair type and can be changed to other forms.
[0067]
【The invention's effect】
As described in detail above, according to the present invention, effective detection according to the physique of the user is performed by recognizing the detection value accurately detected by the position detection means as the control position of the specific part. To get.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a principle diagram for detecting the position of a shoulder according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a side view of a massage mechanism.
FIG. 3 is a perspective view of a massage mechanism.
FIG. 4 is an overall perspective view of the massage machine.
FIG. 5 is a flowchart showing a procedure for detecting and determining a shoulder position.
FIG. 6 is a flowchart showing a procedure for detecting and determining a shoulder position.
FIG. 7 is a flowchart showing a procedure for detecting and determining a shoulder position.
FIG. 8 is a front sectional view showing another embodiment of the position detecting means.
FIG. 9 is a side view showing another embodiment of the position detecting means.
FIG. 10A is a front sectional view showing another embodiment of the position detecting means (detector), and FIG. 10B is an exploded perspective view.
FIG. 11 is a side view showing another embodiment of the position detecting means (detector).
12 is a front sectional view of the position detecting means (detector) shown in FIG.
13A is an exploded perspective view of the position detection means shown in FIG. 11, and FIG. 13B is an exploded perspective view of the detector.
FIG. 14 is a front sectional view showing another embodiment of the position detecting means (detector).
FIG. 15 is a front sectional view showing another embodiment of the position detecting means (detector).
FIG. 16 is a front view showing another embodiment of the position detection means (detector).
[Explanation of symbols]
1 Massage machine
26 Therapeutic Child
38 Position detection means
40 detector
α1 detection value (first detection value)
α2 detection value (first detection value)
β1 detection value (second detection value)
β2 detection value (second detection value)

Claims

A treatment device (26) for massaging the user's body is a massage machine provided so as to be movable in the height direction along the body, and position detection for detecting the position of the shoulder (S) of the body Means (38) are provided,
Performs twice upward movement from the lower side of the treatment element (26) is a shoulder (S), to detect the position of the shoulder (S) by said position detecting means in the course of the upward movement (38), the respective detection A massage characterized by comparing the values (β1, β2) and recognizing the last detected value (β2) as the position of the shoulder (S) when they match or are within a predetermined range Machine.

A treatment device (26) for massaging the user's body is a massage machine provided so as to be movable in the height direction along the body, and position detection for detecting the position of the shoulder (S) of the body Means (38) are provided,
In the process in which the treatment element (26) moves downward from the upper side of the shoulder (S), the detected value (α1) detected by the position detecting means (38), and in the process of moving upward from the lower side of the shoulder (S) The detection value (β1) detected by the position detection means (38) is compared,
When both are coincident or within a predetermined range, the detection value (β1) in the process of moving upward from the lower side is recognized as the position of the shoulder (S),
When both do not match and are outside the predetermined range, the treatment element (26) is moved upward from the shoulder (S), and the downward movement and the upward movement are repeated.
In the process in which the treatment element (26) moves downward from the upper side of the shoulder (S), the detection value (α2) detected by the position detecting means (38), and in the process of moving upward from the lower side of the shoulder (S) Compared with the detection value (β2) detected by the position detection means (38),
When both are coincident or within a predetermined range, the detection value (β2) in the process of moving upward from the lower side is recognized as the position of the shoulder (S),
When the two do not match again and are outside the predetermined range, the detected values (β1, β2) detected by the position detecting means (38) in the process of each upward movement are compared, and both match or are within the predetermined range. A massage machine characterized in that the last detected value (β2) is recognized as the position of the shoulder (S).