JP4179852B2 - Electric bed, control method and control apparatus therefor - Google Patents

Electric bed, control method and control apparatus therefor Download PDF

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、介護用ベッド等において、ベッドの背の部分を電動で起こすことができる電動ベッドに関し、特に、患者等の被介護者が横たわった状態で、被介護者がずれたり、圧迫感を感じたりすることなく、背の部分を起こすことができる電動ベッド、その制御方法及び制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
高齢化社会において、寝たきりの患者が増加しているが、医療上又は食事をとるために、又はテレビ鑑賞若しくは読書等のために、患者の上半身をベッド上で起こす必要がある。そこで、ベッドの背ボトム及び膝ボトムを電動で起こしたり、下げたりすることができる電動ベッドが開発されている。しかし、電動ベッドを背上げ、背下げをすることによって、患者の身体にずれが生じたり、力がかかる。その結果、筋肉と皮膚との間にずれを生じ、筋肉から皮膚に向かう細い血管が引き延ばされて血管の閉塞又は血行障害を起こしやすくなり、皮膚に障害が発生する。また、背上げ及び背下げにより、位置がずれた寝たきりの患者の身体を、介護者がもとの位置に戻すことは、患者が自力で動くことができないため、介護者にとって極めて大きな負担となる。
【０００３】
また、寝たきりではないにしても、ベッドから車椅子に移る際に、ベッド上の患者の上半身を起こすことにより、ベッド上で座位の姿勢をとることが容易になり、そのまま車椅子に移りやすくなる。この場合も、患者の上半身を起こす際に、身体にずれが生じたり、力がかからないことが好ましい。
【０００４】
そこで、背上げ及び膝上げが可能な電動ベッドにおいて、電動による背上げ動作と膝上げ動作のタイミングを変えたり、背ボトムと膝ボトムとの間の角度が必要以上に狭くならないようにして、より使い勝手がよいベッドとした背膝連動制御方法が開示されている（特許文献１：特開２００１−３７８２０号公報）。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００１−３７８２０号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この公報に記載の従来技術は、背上げ及び膝上げの動作を独立に制御することができるものであるが、基本的には、背上げと、膝上げとの操作を個別に行うものである。即ち、操作者（介護者）により、背上げの開始及び停止の操作と、膝上げの開始及び停止の操作がなされる。このため、背上げにより患者がずれてしまわないように、膝ボトムを２０〜３０°上げた後、背ボトムを上げる操作をするが、この従来技術は、初期の目的は達成できたものの、このような操作を介護者がしても、それが介護者の主観的な操作である以上、必ずしも十分に背上げ時のずれを防止できるものではなかった。また、背上げ操作及び背下げ操作において、患者が圧迫感を感じることを確実に防止できるものではなかった。
【０００７】
本発明はかかる問題点に鑑みてなされたものであって、背ボトムを起き上げるとき（背上げ操作）、及び背ボトムを寝かせる（背下げ操作）ときに、操作者である介護者の主観によらず、確実に、被介護者がベッド上でずれてしまうことを防止し、また、この操作に際し、被介護者に腹部及び胸部の圧迫感を与えることを防止することができ、被介護者及び介護者の負担を軽減することができる電動ベッド、その制御方法及び制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る電動ベッドは、背ボトムと、膝ボトムと、前記背ボトムを上下揺動させる第１駆動部と、前記膝ボトムを上下揺動させる第２駆動部と、前記背ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である背角度α及び前記膝ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である膝角度βにより（α、β）座標平面を想定した場合に、（α、β）座標平面において各ボトムが水平状態である座標点（０、０）と背ボトムが起き上がった座標点（α０、β０）との間をそれらの間に設けた複数の座標点を経由する線分で結ぶパターンとしてベッド上に横臥する人のずれ及び圧迫感が少なくなるように予め定めた基準パターンを設定し、前記基準パターンは、背角度αが増大する過程で、膝角度βが一旦増大した後、減少するものであり、前記基準パターンに沿ってα及びβが変化するように前記第１駆動部及び第２駆動部を制御する制御部とを有し、この制御部は、前記（α、β）座標平面を複数のエリアに分割し、各エリア毎に、前記背角度α及び膝角度βの座標（α、β）がそのエリアにおける前記基準パターン上でない位置に位置しているときに座標（α、β）を前記基準パターン上に一致させるために前記背ボトム及び前記膝ボトムを動作させる動作態様を記憶する記憶部と、前記座標（α、β）が前記基準パターン上に位置していないときは、前記座標（α、β）がいずれのエリアにあるかを判断してそのエリアの前記動作態様に基づいて前記第１駆動部及び第２駆動部を制御する演算部とを有することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明に係る電動ベッドの制御方法は、背ボトムと、膝ボトムと、前記背ボトムを上下揺動させる第１駆動部と、前記膝ボトムを上下揺動させる第２駆動部とを有する電動ベッドの制御方法において、前記背ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である背角度α及び前記膝ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である膝角度βにより（α、β）座標平面を想定した場合に、（α、β）座標平面において各ボトムが水平状態である座標点（０、０）と背ボトムが起き上がった座標点（α０、β０）との間をそれらの間に設けた複数の座標点を経由する線分で結ぶパターンとしてベッド上に横臥する人のずれ及び圧迫感が少なくなるように予め定めた基準パターンを設定し、前記基準パターンは、背角度αが増大する過程で、膝角度βが一旦増大した後、減少するものであり、前記（α、β）座標平面を複数のエリアに分割し、各エリア毎に、前記背角度α及び膝角度βの座標（α、β）がそのエリアにおける前記基準パターン上でない位置に位置しているときに座標（α、β）を前記基準パターン上に一致させるために前記背ボトム及び前記膝ボトムを動作させる動作態様を記憶しておき、前記座標（α、β）が前記基準パターン上に位置していないときは、前記座標（α、β）がいずれのエリアにあるかを判断してそのエリアの前記動作態様に従って前記座標（α、β）を前記基準パターン上に位置させるように、前記第１駆動部及び第２駆動部を制御することを特徴とする。
【００１０】
更に、本発明に係る電動ベッドの制御装置は、背ボトムと、膝ボトムと、前記背ボトムを上下揺動させる第１駆動部と、前記膝ボトムを上下揺動させる第２駆動部と、を有する電動ベッドを制御する制御装置において、前記背ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である背角度α及び前記膝ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である膝角度βにより（α、β）座標平面を想定した場合に、（α、β）座標平面において各ボトムが水平状態である座標点（０、０）と背ボトムが起き上がった座標点（α０、β０）との間をそれらの間に設けた複数の座標点を経由する線分で結ぶパターンとしてベッド上に横臥する人のずれ及び圧迫感が少なくなるように予め定めた基準パターンを設定し、前記基準パターンは、背角度αが増大する過程で、膝角度βが一旦増大した後、減少するものであり、前記基準パターンと、前記（α、β）座標平面を複数のエリアに分割し、各エリア毎に、前記背角度α及び膝角度βの座標（α、β）がそのエリアにおける前記基準パターン上でない位置に位置しているときに座標（α、β）を前記基準パターン上に一致させるために前記背ボトム及び前記膝ボトムを動作させる動作態様とを記憶する記憶部と、前記座標（α、β）が前記基準パターン上に位置していないときは、前記座標（α、β）がいずれのエリアにあるかを判断してそのエリアの前記動作態様に基づいて前記第１駆動部及び第２駆動部を制御する演算部とを有することを特徴とする。
【００１１】
前記電動ベッドにおいては、前記パターンとして、前記背ボトムを水平状態から起こすときの上げパターンと、前記背ボトムを起き上がった状態から水平状態に下げるときの下げパターンとが個別に設けられていることが好ましい。
【００１２】
また、例えば、前記背ボトムを水平状態から起こす背上げ操作と前記背ボトムを水平状態に下げる背下げ操作とのいずれかを選択して前記制御部の動作を開始させる開始信号を入力する操作ボックスを有し、前記操作ボックスは、前記背上げ操作の開始を指令する第１スイッチと、前記背下げ操作の開始を指令する第２スイッチと、を有し、前記演算部は、前記第１スイッチがオンになった場合に背上げ操作の開始を指示されたと判断し、前記第１スイッチがオフで前記第２スイッチがオンになった場合に背下げ操作の開始を指示されたと判断し、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの双方がオフの場合に停止要求を出力することが好ましい。
【００１３】
本発明の電動ベッドにおいては、前記背ボトムと前記膝ボトムとの間を湾曲可能に連結する背湾曲部を有し、前記α０は７５°、β０は０°であり、前記上げパターンを構成する座標点は、（０，０）、（０、２５±３）、（４０±３、２５±３）、（４７±３、１５±３）、（６０±３、１５±３）、（７５±３、０）であり、前記下げパターンを構成する座標点は、（７５±３、０）、（６４±３、１０±３）、（５０±３、１０±３）、（４０±３、２５±３）、（１９±３、２５±３）、（０，１０±３）、（０，０）であることが好ましい。
【００１４】
また、前記背湾曲部と、前記膝ボトムとの間に、固定された腰ボトムが連結されており、前記膝ボトムにおける背ボトムの反対側には、湾曲可能の膝湾曲部を介して足ボトムが連結されており、この足ボトムは前記膝ボトムにリンク機構により連結されていて前記足ボトムと連動して移動するように構成することができる。
【００１５】
また、電動ベッドの制御方法は、前記パターンとして、前記背ボトムを水平状態から起こすときの上げパターンと、前記背ボトムを起き上がった状態から水平状態に下げるときの下げパターンとが個別に設けられていることが好ましい。
【００１６】
本発明の電動ベッドの制御方法において、前記背ボトムと前記膝ボトムとの間が背湾曲部により湾曲可能に連結されており、前記α０は７５°、β０は０°であり、前記上げパターンを構成する座標点は、（０，０）、（０、２５±３）、（４０±３、２５±３）、（４７±３、１５±３）、（６０±３、１５±３）、（７５±３、０）であり、前記下げパターンを構成する座標点は、（７５±３、０）、（６４±３、１０±３）、（５０±３、１０±３）、（４０±３、２５±３）、（１９±３、２５±３）、（０，１０±３）、（０，０）であることが好ましい。
【００１７】
更に、前記背湾曲部と、前記膝ボトムとの間に、固定された腰ボトムが連結されており、前記膝ボトムにおける背ボトムの反対側には、湾曲可能の膝湾曲部を介して足ボトムが連結されており、この足ボトムは前記膝ボトムにリンク機構により連結されていて前記足ボトムと連動して移動することが好ましい。
【００１８】
本発明の電動ベッドの制御装置においては、前記パターンとして、前記背ボトムを水平状態から起こすときの上げパターンと、前記背ボトムを起き上がった状態から水平状態に下げるときの下げパターンとが個別に設けられていることが好ましい。
【００１９】
また、前記背ボトムを水平状態から起こす背上げ操作と前記背ボトムを水平状態に下げる背下げ操作とのいずれかを選択して前記制御部の動作を開始させる開始信号を入力する操作ボックスを有し、前記操作ボックスは、前記背上げ操作の開始を指令する第１スイッチと、前記背下げ操作の開始を指令する第２スイッチと、を有し、前記演算部は、前記第１スイッチがオンになった場合に背上げ操作の開始を指示されたと判断し、前記第１スイッチがオフで前記第２スイッチがオンになった場合に背下げ操作の開始を指示されたと判断し、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの双方がオフの場合に停止要求を出力することが好ましい。
【００２０】
本発明の電動ベッドの制御装置において、前記背ボトムと前記膝ボトムとの間が背湾曲部により湾曲可能に連結されており、前記α０は７５°、β０は０°であり、前記上げパターンを構成する座標点は、（０，０）、（０、２５±３）、（４０±３、２５±３）、（４７±３、１５±３）、（６０±３、１５±３）、（７５±３、０）であり、前記下げパターンを構成する座標点は、（７５±３、０）、（６４±３、１０±３）、（５０±３、１０±３）、（４０±３、２５±３）、（１９±３、２５±３）、（０，１０±３）、（０，０）であることが好ましい。
【００２１】
また、前記背湾曲部と、前記膝ボトムとの間に、固定された腰ボトムが連結されており、前記膝ボトムにおける背ボトムの反対側には、湾曲可能の膝湾曲部を介して足ボトムが連結されており、この足ボトムは前記膝ボトムにリンク機構により連結されていて前記足ボトムと連動して移動することが好ましい。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、添付の図面を参照して本発明の実施形態について、具体的に説明する。図１は、本発明の実施形態に係る電動ベッドを示す斜視図、図２はこの電動ベッドの背ボトム、膝ボトム及び足ボトムと、それらの間の湾曲部とを示す平面図、図３は同じくその正面図、図４は背ボトムが水平の場合の背上げ装置を示す正面図、図５は背ボトムを上げた場合の背上げ装置を示す正面図、図６は膝ボトムが水平の場合の膝上げ装置を示す正面図、図７は膝ボトムを上げた場合の膝上げ装置を示す正面図、図８乃至図１８は電動ベッドの動作を示す斜視図である。
【００２３】
図１乃至図３に示すように、本実施形態の電動ベッド１は、背ボトム２、背湾曲部３、腰ボトム４、膝ボトム５、膝湾曲部６及び足ボトム７がこの順に連結されている。背ボトム２と腰ボトム４とは、湾曲可能の背湾曲部３により連結されており、膝ボトム５と足ボトム７とは、同様に湾曲可能の膝湾曲部６により連結されている。腰ボトム４は固定されている。背ボトム２はその頭部側先端が持ち上がるように回動すると共に、水平に戻るように逆回動し、この背湾曲部３側を中心として揺動する。膝ボトム５はその膝湾曲部６側先端が持ち上がるように回動すると共に、水平に戻るように逆回動し、この腰ボトム４側を中心として揺動する。背湾曲部３及び膝湾曲部６は、多数の棒材を相互に平行にすだれ状に配置し、各棒材間の間隔を変動可能に各棒材を相互に連結したものであり、背湾曲部３及び膝湾曲部６の全体で棒材の連結方向に延び縮みすると共に、各棒材の連結方向に連続的に且つ滑らかに湾曲する。また、操作ボックス１１には、背上げ操作又は背下げ操作を指示するためのスイッチの押しボタンが装着されている。更に、足ボトム７の下方には、電動ベッド１の動作を制御する制御装置を格納した制御ボックス１２が設置されており、操作ボックス１１からの指令信号が入力される。
【００２４】
なお、電動ベッド１は、上述の背ボトム２等を支持するフレームが、アクチュエータ（いずれも図示せず）により上下動するようになっており、これにより、ベッドの高さを調節することができるようになっている。
【００２５】
図２及び図３に示すように、これらの背ボトム２、背湾曲部３、腰ボトム４、膝ボトム５、膝湾曲部６及び足ボトム７の下方には、背ボトム２を上げるための背上げ装置２０と、膝ボトム５を上げるための膝上げ装置４０が設置されている。
【００２６】
図４及び図５に示すように、背上げ装置２０においては、ベッドの長手方向に延びる１対の平行な支持棒２１が背ボトム２の下面に固定されて、この背ボトム２を支持している。また、同様にベッドの長手方向に延びる１対の平行な第１リンク２３が固定支点Ｆ１を中心として回転可能に設けられている。そして、この第１リンク２３の先端と、支持棒２１の腰ボトム４側の部分とが、移動支点Ｍ１により連結されている。また、第２リンク２４が固定支点Ｆ２を中心として回転可能に設けられており、この第２リンク２４の先端は、支持棒２１における移動支点Ｍ１より更に腰ボトム４側の部分に移動支点Ｍ３を介して連結されている。支持棒２１にはその腰ボトム４側の位置に、下方に突出する突部２２が設けられており、この突部２２の先端には、移動支点Ｍ２を介して第３リンク２５が連結されている。この第３リンク２５は背上げ用のアクチュエータ２８のピストンロッド２７に移動支点Ｍ４を介して連結されており、更に、腰ボトム４には第４リンク２６が固定支点Ｆ３を介して回転可能に支持されていて、第４リンク２６の先端は、第３リンク２５とピストンロッド２７との連結点である移動支点Ｍ４に連結されている。なお、アクチュエータ２８はその後端が固定支点Ｆ６に回転可能に支持されており、ピストンロッド２７の進出待避方向が若干水平からずれることを許容するようになっている。
【００２７】
図６及び図７に示すように、膝上げ装置４０においては、膝ボトム５の下面に支持部４１が固定されており、足ボトム７の下面に支持部４２が固定されている。膝ボトム５と腰ボトム４との間は固定支点Ｆ４により相互に回転可能に連結されている。腰ボトム４は固定されているので、膝ボトム５は固定支点Ｆ５を介して揺動する。支持部４１は足ボトム７側に延出し、支持部４２は膝ボトム５側に延出している。そして、支持部４１と支持部４２との相互に近接する部分は、膝湾曲部６の下方の移動支点Ｍ５により相互に連結されている。膝ボトム５及び足ボトム７が水平の状態で、図６に示すように、支持部４１及び支持部４２は膝湾曲部６から離れ、膝ボトム５が立ち上がった状態で、図７に示すように、支持部４１及び支持部４２がその上縁が弧を描くように湾曲し、同様に湾曲した膝湾曲部６を下方から支持するようになっている。固定支点Ｆ５には、第５リンク４３が回転可能に軸支されており、この第５リンク４３の先端には、足ボトム７の先端側の部分が、移動支点Ｍ７を介して連結されている。支持部４１における支持部４２の反対側の部分４４は、腰ボトム４側に延出し、この部分４４の先端は、膝上げ用アクチュエータ４５のピストンロッド４６に移動支点Ｍ６を介して連結されている。なお、アクチュエータ４５はその後端が固定支点Ｆ７に回転可能に支持されており、ピストンロッド４６の進出待避方向が若干水平からずれることを許容するようになっている。
【００２８】
なお、本明細書において、固定支点とは、支点の位置が移動せず固定されていることを意味し、この固定支点に軸支されたリンク自体は固定支点に対して回転可能である。なお、固定支点は前述の背ボトム２等を支持するフレームに対して固定されており、フレーム全体が昇降してベッドの高さが変化する場合には、それと共に、昇降する。また、移動支点は、支点自体がリンクの回動により移動するものである。
【００２９】
アクチュエータ２８，４５は、モータを内蔵し、このモータの正逆回転により、ピストンロッド２７、４６を進出させ、又は待避移動させる。このアクチュエータ２８，４５は、制御ボックス１２内の制御装置（図２に図示せず）により制御されている。操作ボックス１１のスイッチの押下により出力された信号は、シリアル通信方式で、この制御ボックス１２内の制御装置に入力される。
【００３０】
図１９は、この制御装置６０の構成を示すブロック図である。操作ボックス１１から入力されたスイッチのオン・オフ信号は、制御装置６０の入力部６１に入力された後、制御部６２に入力される。また、電源電流は整流部６３に入力され、２４Ｖと５Ｖの直流電流に変換されて、チョッパ回路６４及び制御部６２に供給される。制御部６２はチョッパ回路６４に各アクチュエータの駆動のための制御信号を出力する。
【００３１】
チョッパ回路６４には、パルス幅変調（ＰＷＭ：Pulse Width Modulation）された信号が制御部６２から入力され、モータ電流を制御する。チョッパ回路６４は、前述のベッドの高さを調節するアクチュエータ（図示せず）に内蔵されたモータ６８と、背上げ装置２０のアクチュエータ２８の内蔵モータ６９と、膝上げ装置４０のアクチュエータ４５の内蔵モータ７０とに対し、この制御されたモータ電流を、夫々リレー６５，リレー６６及びリレー６７を介して出力する。このチョッパ回路６４の出力は制御部６２にも入力され、電流信号が制御部６２にフィードバックされる。また、制御部６２からの制御信号は各リレー６５，６６，６７に入力され、リレー６５，６６，６７のオン・オフを制御する。ベッドの昇降用アクチュエータのピストンロッドの位置（進出待避位置）を検出するセンサ７１、背上げ装置２０のアクチュエータ２８のピストンロッド２７の位置（進出待避位置）を検出するセンサ７２、膝上げ装置４０のアクチュエータ４５のピストンロッド４６の位置（進出待避位置）を検出するセンサ７３の検出信号は制御部６２に入力されている。センサ７１乃至７３は、ピストンロッドの位置を検出するものである。このようにピストンロッドの位置を検出する方法としては、例えば、ピストンロッドの進出退入に伴い変化する抵抗を測定するポテンショメータと、モータ回転量を検出し、又はモータの回転速度を所定値に制御しこのモータ回転速度に動作時間を積算してモータ回転量を求め、これによりピストンロッドの位置を検出するものとがある。モータ回転量を検出するセンサとしては、モータ回転軸等の運動機構にスリット円板を取付け、発光ダイオードからの光がスリット円板で遮られたり通過することで、回転角度又は回転数を計測するもの、ホール素子を利用して磁気的に回転数を検出するもの、モータの回転に伴い変化する抵抗を測定するポテンショメータがある。更に、モータの回転速度を制御するセンサとしては、モータの回転に伴う逆起電圧を検出して電力制御することによりモータを一定速度で回転させ、この回転速度で回転した動作時間を積算してモータ回転量を求めるもの、モータにタコジェネレータ（発電機）を連結し、発生電圧を検出してモータを一定速度で回転するように電力制御し、この回転速度で回転した動作時間を積算してモータ回転量を求めるものがある。
【００３２】
制御部６２は、記憶部８１及び演算部８２を含み、記憶部８１には、背上げ及び背下げの基準パターン及び動作態様が記憶されている。このパターンデータは、予めＲＯＭ（Read Only Memory）に格納しておいても良いし、ＲＡＭ(Random Access Memory)に記憶させ、そのデータを外部から更新できるようにしておいてもよい。
【００３３】
図２０及び図２１はこの記憶部８１に記憶された夫々背上げ及び背下げの基準パターンを示す。背角度αは、背ボトム２が水平方向に対してなす角度であり、膝角度βは、膝ボトム５が水平方向に対してなす角度である。この背角度αはアクチュエータ２８のピストンロッド２７の位置から幾何学的に算出され、膝角度βはアクチュエータ４５のピストンロッド４６の位置から幾何学的に算出される。そこで、これらのアクチュエータ２８，４５のピストンロッド２７，４６の位置と夫々背角度α及び膝角度βとの間の関係を予め幾何学計算により求め、これらの関係を対応表にしておき、この対応表のデータを、記憶部８１に記憶しておく。そして、演算部８２はセンサ７２，７３から入力された各アクチュエータ２８，４５のピストンロッドの位置検出結果から、夫々背角度α及び膝角度βを記憶部８１に記憶された対応表から読み出し、背角度α及び膝角度βを把握する。そして、演算部８２は、この背角度α及び膝角度βと、図２０又は図２１に示すパターンとを比較し、背角度α及び膝角度βの測定結果が前記パターンと一致するように、リレー６５〜６７に対して制御信号を出力する。
【００３４】
基準パターンは、背角度αと膝角度βとにより構成される座標系（α、β）により表現される。即ち、背ボトム２を上げる上げパターンについては、図２０に示すように、背ボトム２及び膝ボトム５が水平の状態が座標点（０，０）で表され、最終的に到達すべき背ボトムの背角度αが７５°の場合は、この最終到達点が座標点（７５、０）で表され、一例として、この（０，０）と（７５，０）との間に、４個の座標点（０，２５）、（４０，２５）、（４７，１５）及び（６０，１５）が設定され、これらの座標点を直線で結ぶ線分としてパターンが特定される。一方、背ボトムを下げる下げパターンにおいては、図２１に示すように、背ボトム２が７５°で起き上がった状態（膝ボトム５は０°）から、水平状態の（０，０）まで、一例として、５個の座標点（６４，１０）、（５０，１０）、（４０，２５）、（１９，２５）、（０，１０）が設定され、これらの座標点を直線で結ぶ線分としてパターンが特定される。これらの背上げパターン及び背下げパターンは、患者のずれ及び圧迫感が最小になるように予め求められたもので、背上げ操作及び背下げ操作の最適パターンである。
【００３５】
而して、背ボトム及び膝ボトムが（０，０）の水平位置又は（７５，０）の背上げ位置から、図２０又は図２１に示すパターンに従って背ボトムを上げたり、又は下げたりする場合ではなく、背ボトム又は膝ボトムが既に起きあがった状態から、背ボトムを上げたり、又は下げたりする場合がある。図２２及び図２３は夫々背上げ操作及び背下げ操作のときに、背ボトム及び膝ボトムが図２０及び図２１に示すパターンから外れた位置にあるときに、前記パターンに沿って背上げ又は背下げする動作態様を示す図である。
【００３６】
図２２に示す背上げ操作時の態様においては、（α、β）座標系を、図２２に示すエリア１乃至エリア４の４個のエリアに分割し、各エリア毎に、背ボトム及び膝ボトムの移動態様が決められている。この移動態様は、背上げ操作しようとするときに、背ボトム（背角度α）及び膝ボトム（膝角度β）が存在するエリアによって、背ボトム及び膝ボトムを移動させる態様を決めたものである。即ち、各エリアの範囲及び移動態様は以下のとおりである。
【００３７】
（１）エリア１
範囲：０≦α≦４０、０≦β≦２５
態様：背角度αは一定のままで、膝角度βのみを上昇させる。
（２）エリア２
範囲：４０≦α≦６０、０≦β≦１５
態様：膝角度βは一定のままで、背角度αを上昇させる。
（３）エリア３
範囲：６０≦α≦７５、０≦β≦１５及び４０≦α≦７５、１５≦β≦２５
態様：背角度αを上昇させ、膝角度βを低下させる。
（４）エリア４
範囲：２５≦β
態様：背角度αは一定のままで、膝角度βを低下させる。
【００３８】
なお、背角度αが７５°以上の場合は本実施形態で動作することはない。
【００３９】
図２３に示す背下げ操作時の態様においては、（α、β）座標系を、図２３に示すエリア５乃至エリア９の５個のエリアに分割し、各エリア毎に、背ボトム及び膝ボトムの移動態様が決められている。この移動態様は、背下げ操作しようとするときに、背ボトム（背角度α）及び膝ボトム（膝角度β）が存在するエリアによって、背ボトム及び膝ボトムを移動させる態様を決めたものである。即ち、各エリアの範囲及び移動態様は以下のとおりである。
【００４０】
（５）エリア５
範囲：５０≦α≦７５、０≦β≦２５及び２０≦α≦５０、１０≦β≦２５
態様：背角度αを低下させるとともに、膝角度βを上昇させる。
（６）エリア６
範囲：２０≦α≦５０、０≦β≦１０
態様：背角度αは一定のままで、膝角度βを上昇させる。
（７）エリア７
範囲：０≦α≦２０、０≦β≦１０
態様：膝角度βは一定のままで、背角度αを上昇させる。
（８）エリア８
範囲：０≦α≦２０、１０≦β≦２５
態様：背角度αを低下させるとともに、膝角度βも低下させる。
（９）エリア９
範囲：２５≦β
態様：背角度αは一定のままで、膝角度βを低下させる。
【００４１】
なお、背角度αが７５°以上の場合は本実施形態で動作することはなく、背ボトムのみを個別の操作で下げることになる。
【００４２】
次に、このように構成された電動ベッドの動作について説明する。先ず、背上げ装置２０及び膝上げ装置４０の動作について説明する。図４の水平状態から、図５に示すように、アクチュエータ２８を動作させて、ピストンロッド２７を進出させると、固定支点Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３は移動しないので、第４リンク２６が時計方向に回動し、第３リンク２５が背ボトム２の支持部２１の突部２２を時計方向に回転させようとする。支持部２１には、固定支点Ｆ１，Ｆ２に軸支された第１リンク２３及び第２リンク２４が夫々移動支点Ｍ１及び移動支点Ｍ３で連結されているので、長寸の第１リンク２３と短寸の第２リンク２４との共同作用により、背ボトム２は２点Ｍ１，Ｍ３を回動中心として起き上がるように回動することができる。従って、アクチュエータ２８の作動により、ピストンロッド２７が前進（進出）移動すると、第３リンク２５が支持部２１の突部２２を押し、これにより、支持部２１及び背ボトム２が２点を回転中心として時計方向に回動する。背ボトム２は図５に示すように立ち上がり、背ボトム２と固定された腰ボトム４との間は背湾曲部３（図５に図示せず）により滑らかに湾曲する。
【００４３】
一方、アクチュエータ２８のピストンロッド２７を待避移動させると、第３リンク２５が突部２２を引張り、支持部２１及び背ボトム２が水平状態に戻る。これにより、図４に示すように、背ボトム２と、背湾曲部３及び腰ボトム４が水平状態に戻る。
【００４４】
膝上げ装置４０においては、図６に示すように、アクチュエータ４５のピストンロッド４６が進出した状態で、膝ボトム５、膝湾曲部６及び足ボトム７が水平状態にある。そして、図７に示すように、アクチュエータ４５のピストンロッド４６を退入させることにより、固定支点Ｆ４を中心として、膝ボトム５及び支持部４１が反時計方向に回動する。これにより、膝ボトム５が立ち上がる。この場合に、膝ボトム５は支持部４１及び支持部４２を介して足ボトム７に連結されており、足ボトム７は固定支点Ｆ５に連結された第５リンク４３に連結されている。よって、膝ボトム５が立ち上がると、支持部４２が持ち上がり、後方部分を第５リンク４３に連結された足ボトム７が移動支点Ｍ５、Ｍ７で回転可能に支持されながら、上方に移動する。このとき、膝ボトム５と足ボトム７との間は、膝湾曲部６により連結されており、この膝湾曲部６の下部は支持部４１，４２により支持されていて、膝湾曲部６は支持部４１及び支持部４２の上縁の包絡線に沿って、滑らかに湾曲している。
【００４５】
このような背上げ動作及び背下げ動作は、相互に連動して同時に進行し、図８乃至図１８に示すような態様で背ボトム２及び膝ボトム５（足ボトム７も膝ボトム５に追従して）が動く。
【００４６】
上述の背上げ装置２０及び膝上げ装置４０は、以下のようにして、背角度α及び膝角度βが図２０及び図２１に示すパターンに沿って変化するように、図２２及び図２３に示す態様に従って、相互に連動して動作する。図２４は図１９の制御部６２における動作を示すフローチャート図である。
【００４７】
操作ボックス１１から、背上げ操作の開始を指示する信号が制御部６２に入力された場合、図２４のステップＳ１が「Ｙｅｓ」であるので、制御部６２の演算部８２は、記憶部８１から図２０に示す背上げパターンと図２２に示す動作態様を選択する。そして、制御部６２に入力されているセンサ７２，７３の検出信号から、演算部８２は背ボトム２の背角度α及び膝ボトム５の膝角度βを、記憶部８１に記憶された対応表を使用して読み出し、把握する。
【００４８】
そして、現在の背角度α及び膝角度βと、図２２の動作態様とを比較し、アクチュエータ２８，４７の動作要求を決定する（ステップＳ３）。この動作要求は、背ボトム２又は膝ボトム５の「停止要求」、「上げ動作要求」、又は「下げ動作要求」である。
【００４９】
背上げ操作を指示する信号が操作ボックス１１から入力された時点で、背ボトム２及び膝ボトム５の位置、即ち、背角度α及び膝角度βが図２２に示すエリア１にある場合、例えば、ベッドが水平の場合、又は、操作者が個別の操作で、背ボトム２のみを途中（例えば、α＝２０）まで上げている場合、膝ボトム５のみを途中（例えば、β＝１５）まで上げている場合、又は背ボトム２及び膝ボトム５を途中（例えば、α＝２０、β＝１５）まで上げている場合においては、背角度αは一定のままで、膝角度βのみを上昇させる。これにより、背角度α及び膝角度βがエリア１とエリア４との境界まで達し、以後、背角度α及び膝角度βは図中線分にて示す基準パターンに従って、変化する。即ち、演算部８２は、背角度α又は膝角度βを一定にする場合には、背ボトム２又は膝ボトム５について、「停止要求」を出力し、背角度α又は膝角度βを上昇させる場合には、背ボトム２又は膝ボトム５について、「上げ動作要求」を出力し、背角度α又は膝角度βを下げる場合には、背ボトム２又は膝ボトム５について、「下げ動作要求」を出力する。
【００５０】
また、背上げ操作の開始信号が操作ボックス１１から入力された時点で、背角度α及び膝角度βが図２２に示す他のエリア２乃至４にある場合も同様である。背角度α及び膝角度βがエリア２にある場合は、膝角度βは一定のままで背角度αのみを上昇させる。そして、エリア２からエリア３に移った後は、後述するように、背角度αを上昇させ、膝角度βを低下させる。これにより、膝角度βが０になるまで、背角度αを上昇し続ける。また、背角度α及び膝角度βがエリア３にある場合は、背角度αを上昇させ、膝角度βを低下させる。これにより、背角度α及び膝角度βがエリア２とエリア３との境界に達した場合には、図２２の線分にて示す基準パターンに従って、背角度α及び膝角度βが移動する。エリア３から動作が開始され、背角度αを上昇させ、膝角度βを低下させていった場合に、エリア２との境界に達しなかったときは、背角度αが７５に上昇するまで、膝角度βを下げ続ける。なお、エリア３において、背角度αの上昇割合と膝角度βの下降割合との比率は、基準パターンにおいて、（α、β）が（４０，２５）から（４７，１５）まで変化するときの比率又は（６０，１５）から（７５，０）まで変化するときの比率と同一である。背上げ操作開始信号を入力した時点で、背角度α及び膝角度βがエリア４にあった場合は、背角度αは一定で、膝角度βのみを低下させる。そして、エリア１との境界に達した時点で、基準パターンに従って移動し、又はエリア３との境界に達した時点で、エリア３内から動作を開始した場合と同様に移動する。
【００５１】
一方、操作ボックス１１から伝送された開始信号が、背下げ操作の開始を指示する信号であった場合は、図２４のステップＳ１が「Ｎｏ」であるので、ステップＳ２に移る。そして、このステップＳ２で、開始信号が背下げ操作を指示する信号であるので、「Ｙｅｓ」となり、演算部８２は記憶部８１から図２１の背下げパターン及び図２３の動作態様を選択する。また、同様にして、背角度α及び膝角度βを把握し、この背角度α及び膝角度βと図２３の動作態様とを比較し、アクチュエータ２８，４７の動作要求を決定する（ステップＳ４）。この動作要求は、背ボトム２又は膝ボトム５の「停止要求」、「上げ動作要求」、又は「下げ動作要求」である。
【００５２】
背下げ操作を指示する信号が操作ボックス１１から入力された時点で、背ボトム２及び膝ボトム５の位置、即ち、背角度α及び膝角度βが図２３に示すエリア５にある場合、例えば、ベッドが（α、β）＝（７５，０）の所望の背上げ位置にある場合、又は、操作者が個別の操作で、背ボトム２のみを途中（例えば、α＝６０）まで下げている場合、膝ボトム５のみを途中（例えば、β＝５）まで上げている場合、又は背ボトム２及び膝ボトム５を途中（例えば、α＝６０、β＝５）まで移動させている場合においては、背角度αを下げつつ、膝角度βを上昇させる。これにより、背角度α及び膝角度βがエリア５とエリア６との境界まで達したときは、以後、背角度αは一定のままで、膝角度βを上昇させる。また、エリア５から出発して、エリア５とエリア９との境界に達したときは、膝角度βが２５のままで、背角度αを下げ、その後、背角度α及び膝角度βは、図２３に示す基準パターンに従って移動する。背角度α及び膝角度βがエリア８にある場合は、背角度α及び膝角度βを共に低下させ、エリア７にある場合は、膝角度βは一定のままで、背角度αを低下させる。そして、背角度αが０に達した後、膝角度βを０まで低下させる。背下げ操作開始信号が入力された時点で、背角度α及び膝角度βがエリア９にある場合は、膝角度βを低下させ、エリア５又はエリア８に移行させた後、前述のようにして、背角度α及び膝角度βを移動させる。即ち、演算部８２は、背角度α又は膝角度βを一定にする場合には、背ボトム２又は膝ボトム５について、「停止要求」を出力し、背角度α又は膝角度βを上昇させる場合には、背ボトム２又は膝ボトム５について、「上げ動作要求」を出力し、背角度α又は膝角度βを下げる場合には、背ボトム２又は膝ボトム５について、「下げ動作要求」を出力する。
【００５３】
更に、操作ボックス１１から入力部６１を介して制御部６２に入力された信号が背上げ操作の開始及び背下げ操作の開始のいずれをも指定するものではない場合には、背ボトム及び膝ボトムの双方の動作要求を「停止要求」に決定する（ステップＳ５）。
【００５４】
そして、図２４のステップＳ６において、背ボトムの動作要求が、「停止要求」である場合は、演算部８２は背ボトム用のアクチュエータのリレー６６に制御信号を出力して、モータ６９を停止させる（ステップＳ８）。背ボトムの動作要求が、「停止要求」ではない場合には、ステップＳ７で、背ボトムの動作要求が上げ動作要求か否かを判断し、上げ動作要求の場合（Ｙｅｓ）は、演算部８２は、リレー６６に制御信号を出力して、モータ６９を背ボトム２の背角度αが大きくなる方向に回転させる（ステップＳ９）。下げ動作要求の場合（Ｎｏ）は、演算部８２は、リレー６６に制御信号を出力して、モータ６９を背ボトム２の背角度αが小さくなる方向に回転させる（ステップＳ１０）。
【００５５】
一方、図２４のステップＳ１１において、膝ボトムの動作要求が、「停止要求」である場合は、演算部８２は膝ボトム用のアクチュエータのリレー６７に制御信号を出力して、モータ７０を停止させる（ステップＳ１３）。背ボトムの動作要求が、「停止要求」ではない場合には、ステップＳ１２で、背ボトムの動作要求が上げ動作要求か否かを判断し、上げ動作要求の場合（Ｙｅｓ）は、演算部８２は、リレー６７に制御信号を出力して、モータ７０を膝ボトム５の膝角度βが大きくなる方向に回転させる（ステップＳ１４）。下げ動作要求の場合（Ｎｏ）は、演算部８２は、リレー６７に制御信号を出力して、モータ７０を膝ボトム５の膝角度βが小さくなる方向に回転させる（ステップＳ１５）。
【００５６】
そして、再度ステップＳ１に戻り、このフローを適当な間隔で繰り替えすことにより、図２０又は図２１に示すパターンに沿って、背ボトム２及び膝ボトム５が上げ動作又は下げ動作する。なお、ステップＳ１５の次に、ステップＳ１、Ｓ２に戻り、背上げスイッチがオンかオフかを判断し、更に、背下げスイッチがオンかオフかを判断するので、背上げスイッチが常にオンである場合に限り、背上げ動作が進行し、又は背下げスイッチが常にオンである場合に限り、背下げ動作が進行する。途中で、背上げスイッチ又は背下げスイッチがオフになった場合には、ステップＳ５で常に動作要求が「停止」になり、全ての動作が停止する。従って、背上げ動作を連続的に進行させるためには、操作者は、常に背上げスイッチをオンにしておく必要があり、押しボタンの場合には、常に押し続ける必要がある。また、背下げ動作の場合も同様である。なお、背上げスイッチと背下げスイッチが同時にオンになった場合は、図２４のフローチャートに示されていないが、常に動作を停止する。以上のように、スイッチの動作を設定することにより、安全性が向上する。
【００５７】
なお、操作ボックス１１から背上げ動作（背上げ操作）の開始を指示する信号又は背下げ動作（背下げ操作）を指示する信号が制御装置６０の制御部６２に入力されるが、これは、操作ボックス１１に、背上げ動作開始のスイッチ（第１スイッチ）及び背下げ動作開始のスイッチ（第２スイッチ）を押しボタン形式で夫々専用に設けても良いし、又は左右いずれかに倒れることにより、中央のニュートラル位置と、背上げ動作と、背下げ動作とを選択するスイッチでもよい。
【００５８】
なお、上記実施形態においては、背ボトム２が水平方向に対してなす背角度αと、膝ボトム５が水平方向に対してなす膝角度βを、夫々アクチュエータ２８のピストンロッド２７の位置とアクチュエータ４５のピストンロッド４６の位置から幾何学的に算出し、ピストンロッド２７，４６の位置と夫々背角度α及び膝角度βとの間の関係を予め対応表にしておき、この対応表のデータを、記憶部８１に記憶しておき、演算部８２はセンサ７２，７３から入力された各アクチュエータ２８，４５のピストンロッドの位置検出結果から、夫々背角度α及び膝角度βを記憶部８１に記憶された対応表から読み出し、背角度α及び膝角度βを把握し、演算部８２が、この背角度α及び膝角度βと、図２０又は図２１に示すパターン（記憶部８１に格納されている）とを比較し、背角度α及び膝角度βの測定結果が前記パターンと一致するように背ボトム２及び膝ボトム５の駆動を制御するものである。
【００５９】
しかし、この背ボトム２及び膝ボトム５の駆動制御は、このような方法によらず、ピストンロッドの位置の検出結果から直接アクチュエータを制御して、背ボトム２及び膝ボトム５を駆動制御してもよい。つまり、背角度αが例えば図２０の０°、４０°、４７°、６０°、７５°となるときの背ボトムの駆動用アクチュエータ２８のピストンロッド２７の位置（ａとする）を幾何学的計算により予め求め、また、膝角度βが図２０の０°、２５°、１５°、０°となるときの膝ボトムの駆動用アクチュエータ４５のピストンロッド４６の位置（ｂとする）を幾何学的計算により予め求め、この（ａ、ｂ）座標による最適パターンを記憶部に記憶しておき、センサ７２、７３によりピストンロッド２７，４６の位置を検出したときに、その位置検出結果と、（ａ、ｂ）座標による最適パターンとを直接比較することにより、各ピストンロッドの位置が（ａ、ｂ）座標で指定された位置になるように、アクチュエータを駆動しても良い。この場合は、図２０及び図２１の背角度α及び膝角度βによる（α、β）のパターンの代わりに、記憶部８１には、ピストンロッドの位置による（ａ、ｂ）座標のパターンが記憶される。
【００６０】
また、背ボトム２が回動するときの先端側の位置の高さ及び膝ボトム５が回動するときの先端側の位置（膝湾曲部６側の端部）の高さを、光センサ又は超音波センサ等により検出し、この高さを基に、図２０及び図２１に示すパターンに沿って背ボトム２及び膝ボトム５を駆動制御しても良い。この場合も、高さ位置を背角度α及び膝角度βに換算して、この背角度α及び膝角度βが図２０及び図２１に示すパターンに沿って変化するように駆動制御しても良いし、又は背ボトム２及び膝ボトム５の高さ位置を座標点とする最適パターンを作成し、この高さ位置を座標点とする最適パターンと、高さ位置の検出結果とを直接対比して、背ボトム及び膝ボトムを駆動制御するようにしても良い。
【００６１】
次に、図２０及び図２１に示す基準パターンに沿って背ボトム２及び膝ボトム５が上げ動作又は下げ動作する態様について説明する。図８乃至図１３は、背上げ動作の場合のベッドの変化を示す。なお、この図８乃至図１３は、背ボトム２、腰ボトム４、膝ボトム５及び足ボトム７のみを図示し、その他の湾曲部等は図示を省略している。図２０の座標（０，０）において、ベッドは図８に示すように水平状態にある。次に、この座標（０，０）から、座標（０，２５）に移動する。そうすると、図９に示すように、背ボトム２はそのままで、膝ボトム５が持ち上がる。次に、座標（０，２５）から座標（４０，２５）に移動する。そうすると、図１０に示すように、膝角度βは一定（２５°）のままで、背角度αが４０°まで立ち上がる。
【００６２】
その後、座標（４０，２５）から座標（４７，１５）に移動する。つまり、背角度αは上昇する一方、膝角度βは小さくなる。そうすると、図１１に示すように、背ボトム２及び膝ボトム５はいずれも中間の状態になる。
【００６３】
次に、座標（４７，１５）から座標（６０，１５）に移動する。つまり、膝角度βは一定のままに、背角度αを更に立ち上げる。これにより、図１２に示す状態になる。
【００６４】
その後、座標（６０，１５）から座標（７５，０）に移動する。つまり、膝角度βを下げると共に、背角度αを更に立ち上げ、図１３に示すように、最終目標の座標（７５，０）に至る。
【００６５】
このようなパターンで、図８に示す水平の状態から、図１３に示すように背ボトム２が７５°に立ち上がった状態まで変化する。
【００６６】
また、背ボトム２の下げ動作においては、ベッドは図１３乃至図１８に示す態様でその形態が変化する。つまり、図２１に示す座標（７５，０）から、座標（６４，１０）に移動する。そうすると、図１４に示すように、膝ボトム５が上がると共に、背ボトム２が下がる。
【００６７】
次に、座標（６４，１０）から座標（５０，１０）に移動する。そうすると、図１５に示すように、膝ボトム５の位置は変化せず、背ボトム２のみが下がる。
【００６８】
次に、座標（５０，１０）から座標（４０，２５）に移動する。そうすると、図１６に示すように、背ボトム２が更に下がると共に、膝ボトム５が上昇する。
【００６９】
次に、座標（４０，２５）から座標（１９，２５）に移動する。そうすると、図１７に示すように、膝ボトム５の位置は変化せず、背ボトム２のみが更に下がる。
【００７０】
次に、座標（１９，２５）から座標（０，１０）に移動する。そうすると、図１８に示すように、膝ボトム５がβ＝１０°まで下がり、背ボトム２は水平に戻る。
【００７１】
次に、座標（０，１０）から座標（０，０）に移動する。これにより、ベッドは図８に示す水平状態に戻る。
【００７２】
本実施形態においては、背上げ動作の開始スイッチ又は背下げ動作の開始スイッチを１回押す（押し続ける）だけで、背ボトム２の動きと膝ボトム５の動きとを相互に関連づけてずれ及び圧迫感がないように予め求めた最適のパターンに従って、背ボトム２及び膝ボトム５が移動していくので、その動作には、介護者（操作者）の主観が入ることがない。従って、介護者の主観によらず、また介護者が変わった場合でも、ベッドは常に予め求められた最適のパターンで移動するので、ベッド上に横たわる患者は、背上げ操作又は背下げ操作において、ベッド上でのずれが生じることが確実に回避される。また、この上半身を起こす作業及び寝かせる作業のいずれにおいても、患者に圧迫感を与えることがない。そして、患者には、筋肉と皮膚との間にずれを生じることがなく、筋肉から皮膚に向かう細い血管が引き延ばされて血管の閉塞又は血行障害を起こして皮膚に障害が発生するというようなことが防止される。なお、本実施形態においては、固定された腰ボトム４が設けられているので、背上げ操作及び背下げ操作に際し、患者の腰が安定する。
【００７３】
図２０及び図２１に示すパターンは、背上げ動作及び背下げ動作において、横たわる患者のズレがなく、また、患者に圧迫感を与えないパターンとして、推奨されるパターンである。
【００７４】
図２０に示す背上げパターンにおいて、（α、β）が、先ず、（０，０）から（０，２５）に移行するのは、背上げ当初（背角度が０°から１０°）において、身体のずれが大きいため、背を上げる前に、膝を上げておくことにより、このずれを抑制するためである。また、（０，２５）から（４０，２５）に移行する期間は、ずれを抑制したまま、背を上げている状態であり、背ボトムと膝ボトムとの間の角度がある程度開いているため、圧迫感は生じない。次に、（４０，２５）から（４７，１５）に移行する期間は、背角度αが４０°になると、背ボトム２がかなり立ち上がってくるので、圧迫感を感じ始める角度であり、このため、背角度αを更に大きくするときに、膝を下げて、圧迫感を感じないようにしている。この場合に、背ボトムと膝ボトムとのなす角度は大きく変化しないので、ずれは生じない。
【００７５】
更に、（４７，１５）から（６０，１５）の期間は、膝角度βが一定で背角度αのみが高くなっていく期間である。このため、若干圧迫感が増す。一方、次の（６０，１５）から（７５，０）までの期間は、膝を下げつつ背を上げて最終到達点に至る期間であり、膝を下げているため、前の期間での圧迫感を逃がすことができる。本実施形態では、背角度αと膝角度βを同時に最終到達点（７５，０）に到達させることが重要であり、少なくとも背角度αが上昇している間は、膝角度βが０にならないようにすることが必要である。このように、背上げと膝下げとを同時に終了することにより、又は少なくとも背上げが終了した後膝下げが終了するようにすることにより、圧迫感が残留せず、終了後の快適性を向上させることができる。従って、（４０，２５）から（４７，１５）に移行する期間で圧迫感を抑制するために膝を下げる必要があり、（６０，１５）から（７５，０）までの期間で背と膝とが同時に最終到達点に移行する必要があるために、（４７，１５）から（６０，１５）の期間で、背のみを上げることが必要となる。
【００７６】
なお、最終到達点を（７５，０）としているが、これは患者がベッドの端に座り（端座位）、車椅子に移る際には、膝角度βは０°であることが好ましい。このように、患者が車椅子に移りやすくして、室内又は室外を移動する機会を増やすことにより、患者のＱＯＬ（Quality of Life）を向上させることができる。一方、患者の上半身をベッド上で起こして、体圧が患者の背中及び臀部にかかるのを緩和する操作のためには、膝角度βが１０°の近傍まで下がった状態で背上げ動作を停止することが好ましい。このような角度において、安楽な姿勢をとることができる。なお、この場合も、患者の重心をしっかり臀部から下半身に移すためには、（７５，０）まで背を上げた方がよい。
【００７７】
また、図２１に示す背下げパターンにおいて、（７５，０）から（６４，１０）まで移行する期間は、背を下げるときに、同時に膝を上げている。背下げ当初（αが７５°から６０°）の期間においては、体重が臀部から下半身に集中しているため、背を下げても身体が足側に止まろうとするので、身体のずれが大きくなる。このため、背を下げるときに、同時に膝を上げることにより、体重を上半身に移し、これにより、ずれを抑制している。また、（６４，１０）から（５０，１０）に移行する期間は、膝上げを継続すると、体重が過剰に上半身に移るため、腰部に圧迫感が生じる。このため、背ボトムと膝ボトムとの間の角度を開かせるために、膝上げを停止する。
【００７８】
更に、（５０，１０）から（４０，２５）に移る期間は、圧迫感を感じさせない角度まで開いた後、更に膝を上げて、体重を完全に背ボトム２に移すものである。その後、（４０，２５）から（１９，２５）までは、膝角度βを一定にして背を下げてくる。この期間は、膝角度が最大値まで達しているので、身体のずれが生じることなく、背を下げることができる。但し、この期間において、膝も下げてしまうと、体重が再度下半身に移り、ずれを生じてしまうため、膝角度βは一定にする必要がある。
【００７９】
その後、（１９，２５）から（０，１０）までの期間は、背角度αが２５°まで下がっているので、膝を下げても引きずられないため、背を下げると共に、膝を下げ始める。最後に、（０，１０）から（０，０）の期間は、身体が完全に落ち着いた状態で、膝を水平に戻す期間である。
【００８０】
なお、上記実施形態においては、前記α０は７５°、β０は０°である。最適パターンの目的によっては、β０は必ずしも０°ではなく、例えば、１０°程度とし、多少持ち上がった状態としてもよい。また、上記実施形態においては、前記上げパターンを構成する座標点は、（０，０）、（０、２５）、（４０、２５）、（４７、１５）、（６０、１５）、（７５、０）であり、前記下げパターンを構成する座標点は、（７５、０）、（６４、１０）、（５０、１０）、（４０、２５）、（１９、２５）、（０，１０）、（０，０）であったが、この最適パターンを構成する角度は若干相違していても、同様の効果を得ることができる。即ち、上記座標点の各角度が、±３°以内の差であれば、最適な状態で背上げ操作及び背下げ操作を行うことができる。従って、前記上げパターンを構成する座標点は、（０，０）、（０、２５±３）、（４０±３、２５±３）、（４７±３、１５±３）、（６０±３、１５±３）、（７５±３、０）であり、前記下げパターンを構成する座標点は、（７５±３、０）、（６４±３、１０±３）、（５０±３、１０±３）、（４０±３、２５±３）、（１９±３、２５±３）、（０，１０±３）、（０，０）となる。
【００８１】
上述の如くして、背上げ動作及び背下げ動作について最適のパターンを求め、これを制御部６１の記憶部８１に格納しておき、このパターンに基づいて背ボトム２及び膝ボトム５が動作するようにすることにより、開始スイッチを１回押す（押し続ける）だけで、操作者に拘わらず、常に最適のパターンで、背ボトム２及び膝ボトム５を動かすことができる。この最適パターンは、前述の如く、ＲＯＭに記憶させて記憶部８１に設定しても良いし、ＲＡＭに記憶させても良い。
【００８２】
上述の最適パターンは、特定の条件を設定して求めたものであるが、この最適パターンはベッド構造の相違、条件の変更又は目的の修正に応じて、適時更新されるべきものである。例えば、図２０，図２１に示すパターンは、図１乃至図１８に示すベッド構造の場合に好ましいパターンである。つまり、背ボトム２，背湾曲部３，腰ボトム４、膝ボトム５，膝湾曲部６及び足ボトム７を有する電動ベッドの場合に、図２０，図２１のパターンがずれ及び圧迫感を防止するために、好ましいパターンである。しかし、本発明は、背湾曲部及び膝湾曲部を有しないような電動ベッド、腰ボトム又は足ボトムを有しないような電動ベッド、又は背ボトムと腰ボトム又は膝ボトムとの間に、第２の背ボトムがあり、背ボトムが立ち上がるとそれにつれて第２の背ボトムも同一の方向に回動するような電動ベッド等、種々の電動ベッドに適用することができる。これらの場合に、ずれ及び圧迫感を防止するために最適のパターンは、図２０及び図２１に示すものとは異なる場合が多く、夫々のベッド構造に応じて、この最適パターンを求めればよい。
【００８３】
この場合に、ＲＯＭを使用する場合は、このＲＯＭを取り替えることにより、新しいパターンを記憶部８１に設定することができ、ＲＡＭを使用する場合は、ＲＡＭのデータを外部から書き換えることにより、新しいパターンを記憶部８１に設定することができる。
【００８４】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、背ボトムを起き上げるとき、及び背ボトムを寝かせるときに、操作者である介護者の主観に拘わらず、また、操作開始時に背ボトム又は膝ボトムが任意の位置にあっても、常に最適のパターンで背ボトム及び膝ボトムを動作させることができ、これにより、確実に、被介護者がベッド上でずれてしまうことを防止し、被介護者に腹部及び胸部の圧迫感を与えることを防止することができ、被介護者及び介護者の負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る電動ベッドを示す斜視図である。
【図２】この電動ベッドの背ボトム、膝ボトム及び足ボトムと、それらの間の湾曲部とを示す平面図である。
【図３】同じくその正面図である。
【図４】背ボトムが水平の場合の背上げ装置を示す正面図である。
【図５】背ボトムを上げた場合の背上げ装置を示す正面図である。
【図６】膝ボトムが水平の場合の膝上げ装置を示す正面図である。
【図７】膝ボトムを上げた場合の膝上げ装置を示す正面図である。
【図８】電動ベッドの動作を示し、座標（α、β）が（０，０）の場合の斜視図である。
【図９】電動ベッドの動作を示し、座標（α、β）が（０，２５）の場合の斜視図である。
【図１０】電動ベッドの動作を示し、座標（α、β）が（４０，２５）の場合の斜視図である。
【図１１】電動ベッドの動作を示し、座標（α、β）が（４７，１５）の場合の斜視図である。
【図１２】電動ベッドの動作を示し、座標（α、β）が（６０，１５）の場合の斜視図である。
【図１３】電動ベッドの動作を示し、座標（α、β）が（７５，０）の場合の斜視図である。
【図１４】電動ベッドの動作を示し、座標（α、β）が（６４，１０）の場合の斜視図である。
【図１５】電動ベッドの動作を示し、座標（α、β）が（５０，１０）の場合の斜視図である。
【図１６】電動ベッドの動作を示し、座標（α、β）が（４０，２５）の場合の斜視図である。
【図１７】電動ベッドの動作を示し、座標（α、β）が（１９，２５）の場合の斜視図である。
【図１８】電動ベッドの動作を示し、座標（α、β）が（０，１０）の場合の斜視図である。
【図１９】本発明の実施形態の制御装置を示すブロック図である。
【図２０】背上げパターンを示すグラフ図である。
【図２１】背下げパターンを示すグラフ図である。
【図２２】背上げ操作時の動作態様を示すグラフ図である。
【図２３】背下げ操作時の動作態様を示すグラフ図である。
【図２４】制御部のフローチャート図である。
【符号の説明】
１：電動ベッド
２：背ボトム
３：背湾曲部
４：腰ボトム
５：膝ボトム
６：膝湾曲部
７：足ボトム
１１：操作ボックス
２０：背上げ装置
２１：支持棒
２３〜２６、４３：リンク
２８、４５：アクチュエータ
４０：膝上げ装置
４１，４２：支持部
６２：制御部
６８〜７０：モータ
７１〜７３：センサ
８１：記憶部
８２：演算部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an electric bed capable of electrically raising the back portion of a bed in a care bed or the like, and in particular, in a state where a care receiver such as a patient lies down, the care receiver is displaced or has a feeling of pressure. The present invention relates to an electric bed that can raise a back portion without feeling, a control method thereof, and a control device.
[0002]
[Prior art]
In an aging society, the number of bedridden patients is increasing, but it is necessary to wake up the upper body of the patient on a bed for medical purposes, eating meals, watching TV or reading. Therefore, an electric bed has been developed that can raise and lower the back bottom and knee bottom of the bed electrically. However, when the electric bed is raised and lowered, the patient's body is displaced or force is applied. As a result, a shift occurs between the muscle and the skin, and a thin blood vessel extending from the muscle to the skin is stretched to easily cause occlusion of the blood vessel or blood circulation disorder, and the skin is damaged. In addition, returning the body of a bedridden patient whose position has been shifted by raising and lowering the back to the original position by the caregiver is extremely burdensome for the caregiver because the patient cannot move by himself / herself. .
[0003]
Moreover, even if it is not bedridden, when it moves from a bed to a wheelchair, by raising the upper body of the patient on the bed, it becomes easy to take a sitting posture on the bed, and it becomes easy to move to the wheelchair as it is. Also in this case, it is preferable that the body does not slip or force is applied when the patient's upper body is raised.
[0004]
Therefore, in the electric bed that can raise the back and knees, change the timing of the electric back-lifting operation and knee-lifting operation, and make sure that the angle between the back bottom and the knee bottom is not narrowed more than necessary. A back knee interlocking control method using an easy-to-use bed is disclosed (Patent Document 1: Japanese Patent Laid-Open No. 2001-37820).
[0005]
[Patent Document 1]
JP 2001-37820 A
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
However, the conventional technology described in this publication can control the back-lifting and knee-lifting operations independently, but basically, the operations of back-lifting and knee-lifting are performed separately. It is. That is, the operator (caregiver) performs the operation of starting and stopping the back raising and the operation of starting and stopping the knee raising. For this reason, the knee bottom is raised by 20-30 ° after the knee bottom is raised so that the patient is not displaced by raising the back, but the operation of raising the back bottom is performed. Even if the caregiver performs such an operation, it is not always possible to sufficiently prevent the shift when raising the back as long as it is a subjective operation of the caregiver. Further, it has not been possible to reliably prevent the patient from feeling pressure in the back raising operation and the back lowering operation.
[0007]
The present invention has been made in view of such a problem, and when raising the back bottom (back raising operation) and laying the back bottom (back lowering operation), the caregiver who is the operator has the subjectivity. Regardless of this, it is possible to reliably prevent the cared person from slipping on the bed, and to prevent the cared person from feeling pressure on the abdomen and chest during this operation. It is another object of the present invention to provide an electric bed, a control method thereof, and a control device that can reduce the burden on a caregiver.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
The electric bed according to the present invention includes a back bottom, a knee bottom, a first drive unit that swings the back bottom up and down, a second drive unit that swings the knee bottom up and down, and a horizontal state of the back bottom. When the (α, β) coordinate plane is assumed by the back angle α, which is the lifting angle from the knee, and the knee angle β, which is the lifting angle from the horizontal state of the knee bottom, each bottom in the (α, β) coordinate plane The coordinate point (0, 0) in a horizontal state and the coordinate point (α 0 , Β 0 ) With a line segment that passes through multiple coordinate points between them As Pre-set so that the person lying on the bed is less likely to slip and feel tight. Met Reference pattern The set And The reference pattern is a process in which the knee angle β increases once and then decreases in the process of increasing the back angle α, A control unit that controls the first drive unit and the second drive unit so that α and β change along a reference pattern, and the control unit sets the (α, β) coordinate plane to a plurality of areas. For each area, the coordinates (α, β) when the coordinates (α, β) of the back angle α and knee angle β are located at positions not on the reference pattern in the area are used as the reference. A storage unit that stores an operation mode for operating the back bottom and the knee bottom to match the pattern, and when the coordinates (α, β) are not located on the reference pattern, the coordinates (α , Β), and an arithmetic unit that controls the first drive unit and the second drive unit based on the operation mode of the area.
[0009]
The electric bed control method according to the present invention includes a back bottom, a knee bottom, a first drive unit that swings the back bottom up and down, and a second drive unit that swings the knee bottom up and down. In the control method of the electric bed, when (α, β) coordinate plane is assumed by the back angle α that is the lifting angle from the horizontal state of the back bottom and the knee angle β that is the lifting angle from the horizontal state of the knee bottom Further, in the (α, β) coordinate plane, the coordinate point (0, 0) where each bottom is horizontal and the coordinate point (α 0 , Β 0 ) With a line segment that passes through multiple coordinate points between them As Pre-set so that the person lying on the bed is less likely to slip and feel tight. Met Reference pattern The set And The reference pattern is a process in which the knee angle β increases once and then decreases in the process of increasing the back angle α, The (α, β) coordinate plane is divided into a plurality of areas, and for each area, the coordinates (α, β) of the back angle α and the knee angle β are located at positions not on the reference pattern in the area. In order to match the coordinates (α, β) on the reference pattern, the operation mode of operating the back bottom and the knee bottom is stored, and the coordinates (α, β) are stored on the reference pattern. When not located, so as to determine in which area the coordinates (α, β) are, and position the coordinates (α, β) on the reference pattern according to the operation mode of the area, The first driving unit and the second driving unit are controlled.
[0010]
Furthermore, the control device for the electric bed according to the present invention includes a back bottom, a knee bottom, a first drive unit that swings the back bottom up and down, and a second drive unit that swings the knee bottom up and down. In the control device for controlling the electric bed, the (α, β) coordinate plane is defined by a back angle α which is a lifting angle from the horizontal state of the back bottom and a knee angle β which is a lifting angle from the horizontal state of the knee bottom. Assuming that, on the (α, β) coordinate plane, the coordinate point (0, 0) where each bottom is horizontal and the coordinate point (α) where the back bottom rises 0 , Β 0 ) With a line segment that passes through multiple coordinate points between them As Pre-set so that the person lying on the bed is less likely to slip and feel tight. Met Reference pattern The set And The reference pattern is a process in which the knee angle β increases once and then decreases in the process of increasing the back angle α, The reference pattern and the (α, β) coordinate plane are divided into a plurality of areas, and for each area, the coordinates (α, β) of the back angle α and knee angle β are not on the reference pattern in the area. A storage unit for storing an operation mode of operating the back bottom and the knee bottom to match the coordinates (α, β) on the reference pattern when positioned at the position, and the coordinates (α, β) Is not located on the reference pattern, it is determined in which area the coordinates (α, β) are, and the first drive unit and the second drive unit based on the operation mode of the area And an arithmetic unit for controlling the operation.
[0011]
In the electric bed, as the pattern, a raising pattern for raising the back bottom from a horizontal state and a lowering pattern for lowering the back bottom from a raised state to a horizontal state are individually provided. preferable.
[0012]
Further, for example, an operation box for inputting a start signal for selecting one of a back raising operation for raising the back bottom from a horizontal state and a back lowering operation for lowering the back bottom to a horizontal state to start the operation of the control unit. The operation box includes a first switch for instructing the start of the back raising operation, and a second switch for instructing the start of the back-lowering operation, and the computing unit includes the first switch. Is determined to have been instructed to start a back raising operation, and when the first switch is turned off and the second switch is turned on, it is determined to have been instructed to start a back lowering operation, It is preferable to output a stop request when both the first switch and the second switch are off.
[0013]
In the electric bed of the present invention, the electric bed has a back bending portion that connects the back bottom and the knee bottom so as to be bent, and the α 0 Is 75 °, β 0 Is 0 °, and the coordinate points constituting the raised pattern are (0, 0), (0, 25 ± 3), (40 ± 3, 25 ± 3), (47 ± 3, 15 ± 3), (60 ± 3, 15 ± 3), (75 ± 3, 0), and the coordinate points constituting the lowered pattern are (75 ± 3, 0), (64 ± 3, 10 ± 3), (50 It is preferable that they are ± 3, 10 ± 3), (40 ± 3, 25 ± 3), (19 ± 3, 25 ± 3), (0, 10 ± 3), (0, 0).
[0014]
Further, a fixed waist bottom is connected between the back curved portion and the knee bottom, and the foot bottom is connected to the opposite side of the back bottom of the knee bottom via a bendable knee curved portion. The foot bottom is connected to the knee bottom by a link mechanism and can be configured to move in conjunction with the foot bottom.
[0015]
In addition, the electric bed control method includes a pattern for raising the back bottom from the horizontal state and a pattern for lowering the back bottom from the raised state to the horizontal state as the patterns. Preferably it is.
[0016]
In the electric bed control method of the present invention, the back bottom and the knee bottom are connected to each other so as to be bendable by a back bending portion, and the α 0 Is 75 °, β 0 Is 0 °, and the coordinate points constituting the raised pattern are (0, 0), (0, 25 ± 3), (40 ± 3, 25 ± 3), (47 ± 3, 15 ± 3), (60 ± 3, 15 ± 3), (75 ± 3, 0), and the coordinate points constituting the lowered pattern are (75 ± 3, 0), (64 ± 3, 10 ± 3), (50 It is preferable that they are ± 3, 10 ± 3), (40 ± 3, 25 ± 3), (19 ± 3, 25 ± 3), (0, 10 ± 3), (0, 0).
[0017]
Further, a fixed waist bottom is connected between the back curve portion and the knee bottom, and the foot bottom is connected to the knee bottom on the opposite side of the back bottom via a bendable knee curve portion. The foot bottom is preferably connected to the knee bottom by a link mechanism and moves in conjunction with the foot bottom.
[0018]
In the electric bed control device of the present invention, as the pattern, a raising pattern for raising the back bottom from the horizontal state and a lowering pattern for lowering the back bottom from the raised state to the horizontal state are individually provided. It is preferable that
[0019]
In addition, there is an operation box for inputting a start signal for starting the operation of the control unit by selecting either a back raising operation for raising the back bottom from a horizontal state or a back lowering operation for lowering the back bottom to a horizontal state. The operation box includes a first switch for instructing the start of the back raising operation and a second switch for instructing the start of the back lowering operation, and the arithmetic unit is configured to turn on the first switch. When the first switch is turned on, it is determined that the start of the back raising operation is instructed, and when the first switch is turned off and the second switch is turned on, it is determined that the start of the back lifting operation is instructed. It is preferable to output a stop request when both the switch and the second switch are off.
[0020]
In the control device for the electric bed of the present invention, the back bottom and the knee bottom are connected to each other so as to be bendable by a back bending portion, and the α 0 Is 75 °, β 0 Is 0 °, and the coordinate points constituting the raised pattern are (0, 0), (0, 25 ± 3), (40 ± 3, 25 ± 3), (47 ± 3, 15 ± 3), (60 ± 3, 15 ± 3), (75 ± 3, 0), and the coordinate points constituting the lowered pattern are (75 ± 3, 0), (64 ± 3, 10 ± 3), (50 It is preferable that they are ± 3, 10 ± 3), (40 ± 3, 25 ± 3), (19 ± 3, 25 ± 3), (0, 10 ± 3), (0, 0).
[0021]
Further, a fixed waist bottom is connected between the back curved portion and the knee bottom, and the foot bottom is connected to the opposite side of the back bottom of the knee bottom via a bendable knee curved portion. The foot bottom is preferably connected to the knee bottom by a link mechanism and moves in conjunction with the foot bottom.
[0022]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a perspective view showing an electric bed according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view showing a back bottom, a knee bottom and a foot bottom of the electric bed, and a curved portion therebetween, and FIG. Similarly, FIG. 4 is a front view showing the back raising device when the back bottom is horizontal, FIG. 5 is a front view showing the back raising device when the back bottom is raised, and FIG. 6 is when the knee bottom is horizontal. 7 is a front view showing the knee-lifting device when the knee bottom is raised, and FIGS. 8 to 18 are perspective views showing the operation of the electric bed.
[0023]
As shown in FIGS. 1 to 3, the electric bed 1 of the present embodiment includes a back bottom 2, a back curved portion 3, a waist bottom 4, a knee bottom 5, a knee curved portion 6, and a foot bottom 7 connected in this order. Yes. The back bottom 2 and the waist bottom 4 are connected by a bendable back bending portion 3, and the knee bottom 5 and the foot bottom 7 are similarly connected by a bendable knee bending portion 6. The waist bottom 4 is fixed. The back bottom 2 rotates so that the tip on the head side is lifted, and reversely rotates so as to return to the horizontal, and swings around the back curved portion 3 side. The knee bottom 5 is rotated so that the tip of the knee bending portion 6 side is lifted, and is reversely rotated so as to return to the horizontal, and swings around the waist bottom 4 side. The back bending portion 3 and the knee bending portion 6 are formed by arranging a large number of rods in parallel and parallel to each other, and connecting the rods to each other so that the interval between the rods can be varied. The entire portion 3 and the knee bending portion 6 extend and contract in the connecting direction of the bars, and bend continuously and smoothly in the connecting direction of the bars. The operation box 11 is provided with a switch push button for instructing a back-up operation or a back-down operation. Further, a control box 12 storing a control device for controlling the operation of the electric bed 1 is installed below the foot bottom 7, and a command signal from the operation box 11 is input.
[0024]
The electric bed 1 is configured such that a frame that supports the above-described back bottom 2 and the like is moved up and down by an actuator (none of which is shown), whereby the bed height can be adjusted. It is like that.
[0025]
As shown in FIGS. 2 and 3, below the back bottom 2, the back curved portion 3, the waist bottom 4, the knee bottom 5, the knee curved portion 6, and the foot bottom 7, there is a back for raising the back bottom 2. A raising device 20 and a knee raising device 40 for raising the knee bottom 5 are installed.
[0026]
As shown in FIGS. 4 and 5, in the back raising device 20, a pair of parallel support bars 21 extending in the longitudinal direction of the bed are fixed to the lower surface of the back bottom 2 to support the back bottom 2. Yes. Similarly, a pair of parallel first links 23 extending in the longitudinal direction of the bed are provided so as to be rotatable about the fixed fulcrum F1. And the front-end | tip of this 1st link 23 and the part by the side of the waist bottom 4 of the support bar 21 are connected by the movement fulcrum M1. Further, the second link 24 is provided so as to be rotatable about the fixed fulcrum F2, and the tip of the second link 24 has a movement fulcrum M3 at a portion closer to the waist bottom 4 than the movement fulcrum M1 of the support bar 21. Are connected through. The support rod 21 is provided with a protrusion 22 protruding downward at a position on the waist bottom 4 side, and a third link 25 is connected to the tip of the protrusion 22 via a movement fulcrum M2. Yes. The third link 25 is connected to the piston rod 27 of the actuator 28 for raising the back via a moving fulcrum M4, and the fourth link 26 is rotatably supported on the waist bottom 4 via a fixed fulcrum F3. In addition, the tip end of the fourth link 26 is connected to a movement fulcrum M4 that is a connection point between the third link 25 and the piston rod 27. The actuator 28 is rotatably supported at the rear end thereof at the fixed fulcrum F6 so that the advancing and retracting direction of the piston rod 27 is slightly deviated from the horizontal.
[0027]
As shown in FIGS. 6 and 7, in the knee lifter 40, the support portion 41 is fixed to the lower surface of the knee bottom 5, and the support portion 42 is fixed to the lower surface of the foot bottom 7. The knee bottom 5 and the waist bottom 4 are connected to each other by a fixed fulcrum F4 so as to be rotatable. Since the waist bottom 4 is fixed, the knee bottom 5 swings through the fixed fulcrum F5. The support part 41 extends to the foot bottom 7 side, and the support part 42 extends to the knee bottom 5 side. The portions of the support portion 41 and the support portion 42 that are close to each other are connected to each other by a movement fulcrum M5 below the knee bending portion 6. As shown in FIG. 7, when the knee bottom 5 and the foot bottom 7 are horizontal, the support part 41 and the support part 42 are separated from the knee bending part 6 and the knee bottom 5 is raised as shown in FIG. The support portion 41 and the support portion 42 are curved so that the upper edges thereof form an arc, and similarly support the curved knee bending portion 6 from below. A fifth link 43 is rotatably supported on the fixed fulcrum F5, and a tip side portion of the foot bottom 7 is connected to the tip of the fifth link 43 via a movement fulcrum M7. . A portion 44 of the support portion 41 opposite to the support portion 42 extends to the waist bottom 4 side, and the tip of this portion 44 is connected to the piston rod 46 of the knee-lifting actuator 45 via a movement fulcrum M6. . The actuator 45 is rotatably supported at its rear end by a fixed fulcrum F7, and allows the piston rod 46 to move slightly away from horizontal.
[0028]
In the present specification, the fixed fulcrum means that the position of the fulcrum is fixed without moving, and the link itself pivotally supported by the fixed fulcrum is rotatable with respect to the fixed fulcrum. The fixed fulcrum is fixed to the frame that supports the back bottom 2 and the like, and when the entire frame is moved up and down and the height of the bed changes, the fixed fulcrum is moved up and down at the same time. Further, the movement fulcrum is one in which the fulcrum itself moves by the rotation of the link.
[0029]
The actuators 28 and 45 have a built-in motor, and the piston rods 27 and 46 are advanced or retracted by forward and reverse rotation of the motor. The actuators 28 and 45 are controlled by a control device (not shown in FIG. 2) in the control box 12. A signal output by pressing the switch of the operation box 11 is input to a control device in the control box 12 by a serial communication method.
[0030]
FIG. 19 is a block diagram showing a configuration of the control device 60. The switch ON / OFF signal input from the operation box 11 is input to the input unit 61 of the control device 60 and then input to the control unit 62. The power source current is input to the rectifying unit 63, converted into DC currents of 24V and 5V, and supplied to the chopper circuit 64 and the control unit 62. The control unit 62 outputs a control signal for driving each actuator to the chopper circuit 64.
[0031]
A pulse width modulation (PWM) signal is input from the control unit 62 to the chopper circuit 64 to control the motor current. The chopper circuit 64 includes a motor 68 built in an actuator (not shown) that adjusts the height of the bed, a built-in motor 69 of the actuator 28 of the back lifting device 20, and a built-in actuator 45 of the knee lifting device 40. The controlled motor current is output to the motor 70 via the relay 65, the relay 66, and the relay 67, respectively. The output of the chopper circuit 64 is also input to the control unit 62, and the current signal is fed back to the control unit 62. In addition, a control signal from the control unit 62 is input to each of the relays 65, 66, and 67 to control on / off of the relays 65, 66, and 67. A sensor 71 for detecting the position of the piston rod (advance retracted position) of the actuator for raising and lowering the bed, a sensor 72 for detecting the position (advance retracted position) of the piston rod 27 of the actuator 28 of the back raising device 20, and A detection signal of a sensor 73 that detects the position of the piston rod 46 of the actuator 45 (advance retracted position) is input to the control unit 62. Sensors 71 to 73 detect the position of the piston rod. As a method for detecting the position of the piston rod in this way, for example, a potentiometer that measures resistance that changes as the piston rod moves in and out, and a motor rotation amount are detected, or the rotation speed of the motor is controlled to a predetermined value. In some cases, the motor rotation speed is obtained by adding the operation time to the motor rotation speed, and the position of the piston rod is detected. As a sensor for detecting the amount of motor rotation, a slit disk is attached to a motion mechanism such as a motor rotation shaft, and the rotation angle or the number of rotations is measured by blocking or passing light from the light emitting diode. There is a potentiometer that measures the resistance that changes with the rotation of a motor. Furthermore, as a sensor for controlling the rotation speed of the motor, the motor is rotated at a constant speed by detecting the counter electromotive voltage accompanying the rotation of the motor and controlling the power, and the operation time rotated at this rotation speed is integrated. The motor rotation amount is obtained by connecting a tachometer (generator) to the motor, detecting the generated voltage and controlling the power to rotate the motor at a constant speed, and integrating the operating time rotated at this rotational speed. There is one that calculates the motor rotation amount.
[0032]
The control unit 62 includes a storage unit 81 and a calculation unit 82, and the storage unit 81 stores a reference pattern and an operation mode for raising and lowering the back. This pattern data may be stored in advance in a ROM (Read Only Memory) or stored in a RAM (Random Access Memory) so that the data can be updated from the outside.
[0033]
20 and 21 show the back-up and back-down reference patterns stored in the storage unit 81, respectively. The back angle α is an angle formed by the back bottom 2 with respect to the horizontal direction, and the knee angle β is an angle formed by the knee bottom 5 with respect to the horizontal direction. The back angle α is geometrically calculated from the position of the piston rod 27 of the actuator 28, and the knee angle β is calculated geometrically from the position of the piston rod 46 of the actuator 45. Therefore, the relationship between the positions of the piston rods 27 and 46 of the actuators 28 and 45 and the back angle α and the knee angle β is obtained in advance by geometric calculation, and these relationships are made into a correspondence table. The table data is stored in the storage unit 81. Then, the calculation unit 82 reads the back angle α and the knee angle β from the correspondence table stored in the storage unit 81 from the position detection results of the piston rods of the actuators 28 and 45 input from the sensors 72 and 73, respectively. Know the angle α and knee angle β. Then, the calculation unit 82 compares the back angle α and the knee angle β with the pattern shown in FIG. 20 or FIG. 21, and relays so that the measurement results of the back angle α and the knee angle β coincide with the pattern. A control signal is output to 65-67.
[0034]
The reference pattern is expressed by a coordinate system (α, β) composed of a back angle α and a knee angle β. That is, for the raising pattern for raising the back bottom 2, as shown in FIG. 20, the horizontal state of the back bottom 2 and the knee bottom 5 is represented by the coordinate point (0, 0), and the back bottom to be finally reached When the back angle α is 75 °, this final arrival point is represented by a coordinate point (75, 0). As an example, there are four points between (0, 0) and (75, 0). Coordinate points (0, 25), (40, 25), (47, 15) and (60, 15) are set, and a pattern is specified as a line segment connecting these coordinate points with straight lines. On the other hand, in the lowering pattern for lowering the back bottom, as shown in FIG. 21, from the state where the back bottom 2 is raised at 75 ° (the knee bottom 5 is 0 °) to the horizontal state (0, 0), as an example Five coordinate points (64, 10), (50, 10), (40, 25), (19, 25), (0, 10) are set, and as a line segment connecting these coordinate points with a straight line A pattern is identified. These back raising patterns and back lowering patterns are obtained in advance so as to minimize the patient's displacement and the feeling of pressure, and are optimum patterns for the back raising operation and the back lowering operation.
[0035]
Thus, when the back bottom and the knee bottom are raised or lowered according to the pattern shown in FIG. 20 or FIG. 21 from the horizontal position of (0, 0) or the back raised position of (75, 0). Instead, the back bottom may be raised or lowered from the state where the back bottom or the knee bottom has already risen. FIGS. 22 and 23 show that when the back bottom and knee bottom are in a position deviating from the patterns shown in FIG. 20 and FIG. It is a figure which shows the operation | movement aspect to lower.
[0036]
In the aspect at the time of the back raising operation shown in FIG. 22, the (α, β) coordinate system is divided into four areas 1 to 4 shown in FIG. The movement mode is determined. This movement mode is a mode in which the back bottom and the knee bottom are moved according to the area where the back bottom (back angle α) and the knee bottom (knee angle β) exist when attempting to raise the back. . That is, the range of each area and the movement mode are as follows.
[0037]
(1) Area 1
Range: 0 ≦ α ≦ 40, 0 ≦ β ≦ 25
Aspect: The back angle α remains constant, and only the knee angle β is raised.
(2) Area 2
Range: 40 ≦ α ≦ 60, 0 ≦ β ≦ 15
Aspect: The knee angle β remains constant, and the back angle α is increased.
(3) Area 3
Range: 60 ≦ α ≦ 75, 0 ≦ β ≦ 15 and 40 ≦ α ≦ 75, 15 ≦ β ≦ 25
Aspect: The back angle α is increased and the knee angle β is decreased.
(4) Area 4
Range: 25 ≦ β
Aspect: The knee angle β is decreased while the back angle α remains constant.
[0038]
When the back angle α is 75 ° or more, the present embodiment does not operate.
[0039]
23, the (α, β) coordinate system is divided into five areas, area 5 to area 9, shown in FIG. 23, and the back bottom and the knee bottom are provided for each area. The movement mode is determined. This movement mode is a mode in which the back bottom and the knee bottom are moved according to the area where the back bottom (back angle α) and the knee bottom (knee angle β) exist when attempting to lower the back. . That is, the range of each area and the movement mode are as follows.
[0040]
(5) Area 5
Range: 50 ≦ α ≦ 75, 0 ≦ β ≦ 25 and 20 ≦ α ≦ 50, 10 ≦ β ≦ 25
Aspect: The back angle α is decreased and the knee angle β is increased.
(6) Area 6
Range: 20 ≦ α ≦ 50, 0 ≦ β ≦ 10
Aspect: The knee angle β is increased while the back angle α remains constant.
(7) Area 7
Range: 0 ≦ α ≦ 20, 0 ≦ β ≦ 10
Aspect: The knee angle β remains constant, and the back angle α is increased.
(8) Area 8
Range: 0 ≦ α ≦ 20, 10 ≦ β ≦ 25
Aspect: The back angle α is lowered and the knee angle β is also lowered.
(9) Area 9
Range: 25 ≦ β
Aspect: The knee angle β is decreased while the back angle α remains constant.
[0041]
When the back angle α is 75 ° or more, the present embodiment does not operate, and only the back bottom is lowered by individual operations.
[0042]
Next, the operation of the electric bed configured as described above will be described. First, operations of the back raising device 20 and the knee raising device 40 will be described. When the actuator 28 is operated to move the piston rod 27 forward from the horizontal state of FIG. 4 as shown in FIG. 5, the fixed fulcrums F1, F2, and F3 do not move, so the fourth link 26 rotates clockwise. The third link 25 tries to rotate the protrusion 22 of the support portion 21 of the back bottom 2 in the clockwise direction. Since the first link 23 and the second link 24 pivotally supported by the fixed fulcrums F1 and F2 are connected to the support portion 21 by the movement fulcrum M1 and the movement fulcrum M3, respectively, the long first link 23 and the short link 23 are connected. By the cooperative action with the second link 24, the back bottom 2 can be rotated so that it rises around the two points M1 and M3. Accordingly, when the piston rod 27 moves forward (advances) by the operation of the actuator 28, the third link 25 pushes the protrusion 22 of the support portion 21, so that the support portion 21 and the back bottom 2 rotate around two points. Rotate clockwise. The back bottom 2 rises as shown in FIG. 5 and smoothly curves between the back bottom 2 and the fixed waist bottom 4 by a back bending portion 3 (not shown in FIG. 5).
[0043]
On the other hand, when the piston rod 27 of the actuator 28 is retracted, the third link 25 pulls the protrusion 22 and the support portion 21 and the back bottom 2 return to the horizontal state. Thereby, as shown in FIG. 4, the back bottom 2, the back curved part 3, and the waist bottom 4 return to a horizontal state.
[0044]
In the knee raising device 40, as shown in FIG. 6, the knee bottom 5, the knee bending portion 6, and the foot bottom 7 are in a horizontal state with the piston rod 46 of the actuator 45 advanced. Then, as shown in FIG. 7, by retracting the piston rod 46 of the actuator 45, the knee bottom 5 and the support portion 41 are rotated counterclockwise around the fixed fulcrum F4. Thereby, the knee bottom 5 stands up. In this case, the knee bottom 5 is connected to the foot bottom 7 via the support portion 41 and the support portion 42, and the foot bottom 7 is connected to the fifth link 43 connected to the fixed fulcrum F5. Therefore, when the knee bottom 5 rises, the support portion 42 is lifted, and the foot bottom 7 having the rear portion coupled to the fifth link 43 is moved upward while being rotatably supported by the movement fulcrums M5 and M7. At this time, the knee bottom 5 and the foot bottom 7 are connected by the knee bending portion 6, and the lower portion of the knee bending portion 6 is supported by the support portions 41 and 42, and the knee bending portion 6 is supported. It curves smoothly along the envelope of the upper edge of the part 41 and the support part 42.
[0045]
Such a back raising operation and a back lowering operation proceed simultaneously in conjunction with each other, and the back bottom 2 and the knee bottom 5 (the foot bottom 7 follows the knee bottom 5 in a manner as shown in FIGS. 8 to 18). Move).
[0046]
The back raising device 20 and the knee raising device 40 described above are shown in FIGS. 22 and 23 so that the back angle α and the knee angle β change along the patterns shown in FIGS. 20 and 21 as follows. According to an aspect, they operate in conjunction with each other. FIG. 24 is a flowchart showing the operation of the control unit 62 of FIG.
[0047]
When a signal instructing the start of the back raising operation is input from the operation box 11 to the control unit 62, since step S <b> 1 in FIG. 24 is “Yes”, the calculation unit 82 of the control unit 62 receives from the storage unit 81. The back raising pattern shown in FIG. 20 and the operation mode shown in FIG. 22 are selected. Then, from the detection signals of the sensors 72 and 73 input to the control unit 62, the calculation unit 82 displays the correspondence table stored in the storage unit 81 with the back angle α of the back bottom 2 and the knee angle β of the knee bottom 5. Use to read and grasp.
[0048]
Then, the current back angle α and knee angle β are compared with the operation mode of FIG. 22 to determine the operation requests of the actuators 28 and 47 (step S3). This operation request is a “stop request”, “raising operation request”, or “lowering operation request” of the back bottom 2 or the knee bottom 5.
[0049]
When the signal for instructing the back raising operation is input from the operation box 11, when the positions of the back bottom 2 and the knee bottom 5, that is, the back angle α and the knee angle β are in the area 1 shown in FIG. When the bed is horizontal, or when the operator has raised only the back bottom 2 halfway (for example, α = 20) by an individual operation, only the knee bottom 5 is raised halfway (for example, β = 15). If the back bottom 2 and the knee bottom 5 are raised halfway (for example, α = 20, β = 15), the back angle α remains constant and only the knee angle β is raised. As a result, the back angle α and the knee angle β reach the boundary between the area 1 and the area 4, and thereafter, the back angle α and the knee angle β change according to the reference pattern indicated by the line segment in the figure. That is, when the back angle α or the knee angle β is made constant, the calculation unit 82 outputs a “stop request” for the back bottom 2 or the knee bottom 5 and increases the back angle α or the knee angle β. In the case of the back bottom 2 or the knee bottom 5, the “lifting operation request” is output, and when the back angle α or the knee angle β is lowered, the “lowering operation request” is output for the back bottom 2 or the knee bottom 5. To do.
[0050]
The same applies to the case where the back angle α and the knee angle β are in the other areas 2 to 4 shown in FIG. 22 when the back raising operation start signal is input from the operation box 11. When the back angle α and the knee angle β are in the area 2, the knee angle β remains constant and only the back angle α is raised. Then, after moving from area 2 to area 3, as will be described later, the back angle α is raised and the knee angle β is lowered. Thus, the back angle α continues to rise until the knee angle β becomes zero. When the back angle α and the knee angle β are in the area 3, the back angle α is increased and the knee angle β is decreased. As a result, when the back angle α and the knee angle β reach the boundary between the area 2 and the area 3, the back angle α and the knee angle β move according to the reference pattern indicated by the line segment in FIG. When the movement is started from the area 3 and the back angle α is increased and the knee angle β is decreased, when the boundary with the area 2 is not reached, the knee is increased until the back angle α increases to 75. Continue to lower the angle β. In area 3, the ratio of the increase rate of the back angle α and the decrease rate of the knee angle β is as follows when (α, β) changes from (40, 25) to (47, 15) in the reference pattern. It is the same as the ratio or the ratio when changing from (60,15) to (75,0). When the back angle operation start signal is input and the back angle α and the knee angle β are in the area 4, the back angle α is constant and only the knee angle β is decreased. Then, when the boundary with the area 1 is reached, the movement is performed according to the reference pattern, or when the boundary with the area 3 is reached, the movement is performed in the same manner as when the operation is started from within the area 3.
[0051]
On the other hand, if the start signal transmitted from the operation box 11 is a signal for instructing the start of the back-lowering operation, step S1 in FIG. 24 is “No”, and the process proceeds to step S2. In step S2, since the start signal is a signal for instructing a back-lowering operation, the answer is “Yes”, and the calculation unit 82 selects the back-lowering pattern in FIG. 21 and the operation mode in FIG. Similarly, the back angle α and the knee angle β are grasped, and the back angle α and the knee angle β are compared with the operation mode of FIG. 23 to determine the operation request of the actuators 28 and 47 (step S4). . This operation request is a “stop request”, “raising operation request”, or “lowering operation request” of the back bottom 2 or the knee bottom 5.
[0052]
When the signal instructing the back-lowering operation is input from the operation box 11, when the positions of the back bottom 2 and the knee bottom 5, that is, the back angle α and the knee angle β are in the area 5 shown in FIG. When the bed is at a desired back-up position of (α, β) = (75, 0), or the operator lowers only the back bottom 2 halfway (for example, α = 60) by an individual operation. In the case where only the knee bottom 5 is raised halfway (for example, β = 5) or the back bottom 2 and the knee bottom 5 are moved halfway (for example, α = 60, β = 5) The knee angle β is raised while lowering the back angle α. As a result, when the back angle α and the knee angle β reach the boundary between the area 5 and the area 6, the knee angle β is increased while the back angle α remains constant. When the boundary between the area 5 and the area 9 is reached starting from the area 5, the knee angle β remains at 25, the back angle α is lowered, and then the back angle α and the knee angle β are It moves according to the reference pattern shown in FIG. When the back angle α and the knee angle β are in the area 8, both the back angle α and the knee angle β are decreased. When the back angle α and the knee angle β are in the area 7, the knee angle β remains constant and the back angle α is decreased. Then, after the back angle α reaches 0, the knee angle β is decreased to 0. If the back angle α and the knee angle β are in the area 9 at the time when the back-lowering operation start signal is input, the knee angle β is lowered and moved to the area 5 or the area 8, and then as described above. The back angle α and the knee angle β are moved. That is, when the back angle α or the knee angle β is made constant, the calculation unit 82 outputs a “stop request” for the back bottom 2 or the knee bottom 5 and increases the back angle α or the knee angle β. In the case of the back bottom 2 or the knee bottom 5, the “lifting operation request” is output, and when the back angle α or the knee angle β is lowered, the “lowering operation request” is output for the back bottom 2 or the knee bottom 5. To do.
[0053]
Furthermore, when the signal input from the operation box 11 to the control unit 62 via the input unit 61 does not specify either the start of the back raising operation or the start of the back lowering operation, the back bottom and the knee bottom Both operation requests are determined as “stop requests” (step S5).
[0054]
In step S6 of FIG. 24, when the back bottom operation request is “stop request”, the calculation unit 82 outputs a control signal to the relay 66 of the back bottom actuator to stop the motor 69. (Step S8). If the back bottom operation request is not a “stop request”, it is determined in step S7 whether or not the back bottom operation request is a raising operation request. Outputs a control signal to the relay 66 to rotate the motor 69 in a direction in which the back angle α of the back bottom 2 is increased (step S9). In the case of the lowering operation request (No), the calculation unit 82 outputs a control signal to the relay 66 to rotate the motor 69 in a direction in which the back angle α of the back bottom 2 is reduced (step S10).
[0055]
On the other hand, if the knee bottom motion request is “stop request” in step S11 of FIG. 24, the calculation unit 82 outputs a control signal to the relay 67 of the knee bottom actuator to stop the motor 70. (Step S13). If the back bottom operation request is not a “stop request”, it is determined in step S12 whether or not the back bottom operation request is a raising operation request. Outputs a control signal to the relay 67 to rotate the motor 70 in a direction in which the knee angle β of the knee bottom 5 increases (step S14). In the case of the lowering operation request (No), the calculation unit 82 outputs a control signal to the relay 67 and rotates the motor 70 in a direction in which the knee angle β of the knee bottom 5 is decreased (step S15).
[0056]
Then, returning to step S1 again, this flow is repeated at an appropriate interval, whereby the back bottom 2 and the knee bottom 5 are raised or lowered along the pattern shown in FIG. 20 or FIG. After step S15, the process returns to steps S1 and S2, and it is determined whether the back raising switch is on or off, and further, whether the back lowering switch is on or off is determined. Therefore, the back raising switch is always on. Only when the back raising operation proceeds or the back lowering switch is always on, the back lowering operation proceeds. If the back raising switch or the back lowering switch is turned off halfway, the operation request is always “stopped” in step S5, and all operations are stopped. Therefore, in order to continuously advance the back raising operation, the operator needs to always turn on the back raising switch, and in the case of a push button, it is necessary to keep pressing the button. The same applies to the back-lowering operation. When the back raising switch and the back lowering switch are turned on at the same time, the operation is always stopped, although not shown in the flowchart of FIG. As described above, the safety is improved by setting the operation of the switch.
[0057]
Note that a signal instructing the start of a back raising operation (back raising operation) or a signal instructing a back lowering operation (back lowering operation) is input from the operation box 11 to the control unit 62 of the control device 60. The operation box 11 may be provided with a switch for starting the back raising operation (first switch) and a switch for starting the back lowering operation (second switch) in the form of a push button, respectively, or by falling to the left or right A switch for selecting a neutral position at the center, a back raising operation, and a back lowering operation may be used.
[0058]
In the above embodiment, the back angle α formed by the back bottom 2 with respect to the horizontal direction and the knee angle β formed by the knee bottom 5 with respect to the horizontal direction are respectively determined by the position of the piston rod 27 of the actuator 28 and the actuator 45. The relationship between the positions of the piston rods 27 and 46 and the back angle α and the knee angle β is previously set as a correspondence table, and the data of this correspondence table is The calculation unit 82 stores the back angle α and the knee angle β in the storage unit 81 based on the position detection results of the piston rods of the actuators 28 and 45 input from the sensors 72 and 73, respectively. From the correspondence table, the back angle α and the knee angle β are grasped, and the calculation unit 82 calculates the back angle α and the knee angle β and the pattern (stored in the storage unit 81) shown in FIG. That) and compares, and controls the driving of the back bottom 2 and the knee bottom 5 so that the measured results of the back angle α and the knee angle β matches with said pattern.
[0059]
However, the drive control of the back bottom 2 and the knee bottom 5 does not depend on such a method, but directly controls the actuator from the detection result of the position of the piston rod to drive and control the back bottom 2 and the knee bottom 5. Also good. That is, when the back angle α is, for example, 0 °, 40 °, 47 °, 60 °, or 75 ° in FIG. The position (referred to as b) of the piston rod 46 of the driving actuator 45 for the knee bottom when the knee angle β is 0 °, 25 °, 15 °, 0 ° in FIG. The optimum pattern based on the coordinates (a, b) is stored in the storage unit, and when the positions of the piston rods 27, 46 are detected by the sensors 72, 73, the position detection result ( The actuator may be driven so that the position of each piston rod becomes a position designated by the coordinates (a, b) by directly comparing the optimum pattern with the coordinates a, b). In this case, instead of the (α, β) pattern based on the back angle α and the knee angle β in FIGS. 20 and 21, the storage unit 81 stores a pattern of (a, b) coordinates depending on the position of the piston rod. Is done.
[0060]
Further, the height of the position on the distal end side when the back bottom 2 rotates and the height of the position on the distal end side (the end on the knee bending portion 6 side) when the knee bottom 5 rotates are measured with an optical sensor or It may be detected by an ultrasonic sensor or the like, and the back bottom 2 and the knee bottom 5 may be driven and controlled along the pattern shown in FIGS. 20 and 21 based on this height. Also in this case, the height position may be converted into the back angle α and the knee angle β, and the drive control may be performed so that the back angle α and the knee angle β change along the patterns shown in FIGS. Alternatively, an optimum pattern having the coordinate position of the height position of the back bottom 2 and the knee bottom 5 is created, and the optimum pattern having the coordinate position as the coordinate position is directly compared with the detection result of the height position. The back bottom and the knee bottom may be driven and controlled.
[0061]
Next, a mode in which the back bottom 2 and the knee bottom 5 are raised or lowered along the reference pattern shown in FIGS. 20 and 21 will be described. 8 to 13 show changes in the bed in the case of a back-up operation. 8 to 13 show only the back bottom 2, the waist bottom 4, the knee bottom 5, and the foot bottom 7, and the other curved portions and the like are not shown. At the coordinates (0, 0) in FIG. 20, the bed is in a horizontal state as shown in FIG. Next, the coordinate (0, 0) is moved to the coordinate (0, 25). Then, as shown in FIG. 9, the knee bottom 5 is lifted while the back bottom 2 remains unchanged. Next, the coordinate (0, 25) is moved to the coordinate (40, 25). Then, as shown in FIG. 10, the knee angle β remains constant (25 °) and the back angle α rises to 40 °.
[0062]
Thereafter, the coordinate (40, 25) is moved to the coordinate (47, 15). That is, the back angle α increases while the knee angle β decreases. Then, as shown in FIG. 11, the back bottom 2 and the knee bottom 5 are both in an intermediate state.
[0063]
Next, the coordinate (47, 15) is moved to the coordinate (60, 15). That is, the back angle α is further raised while the knee angle β remains constant. As a result, the state shown in FIG. 12 is obtained.
[0064]
Thereafter, the coordinate (60, 15) is moved to the coordinate (75, 0). That is, the knee angle β is lowered and the back angle α is further raised to reach the final target coordinates (75, 0) as shown in FIG.
[0065]
In such a pattern, the horizontal state shown in FIG. 8 changes to a state where the back bottom 2 rises to 75 ° as shown in FIG.
[0066]
Further, in the lowering operation of the back bottom 2, the form of the bed changes in the manner shown in FIGS. That is, the coordinate moves from the coordinate (75, 0) shown in FIG. 21 to the coordinate (64, 10). Then, as shown in FIG. 14, the knee bottom 5 is raised and the back bottom 2 is lowered.
[0067]
Next, the coordinate (64, 10) is moved to the coordinate (50, 10). Then, as shown in FIG. 15, the position of the knee bottom 5 does not change, and only the back bottom 2 is lowered.
[0068]
Next, the coordinate (50, 10) is moved to the coordinate (40, 25). Then, as shown in FIG. 16, the back bottom 2 is further lowered and the knee bottom 5 is raised.
[0069]
Next, the coordinate (40, 25) is moved to the coordinate (19, 25). Then, as shown in FIG. 17, the position of the knee bottom 5 does not change, and only the back bottom 2 is further lowered.
[0070]
Next, the coordinate (19, 25) is moved to the coordinate (0, 10). Then, as shown in FIG. 18, the knee bottom 5 is lowered to β = 10 °, and the back bottom 2 is returned to the horizontal.
[0071]
Next, the coordinate (0, 10) is moved to the coordinate (0, 0). Thereby, the bed returns to the horizontal state shown in FIG.
[0072]
In the present embodiment, the movement of the back bottom 2 and the movement of the knee bottom 5 are correlated with each other and pressed by simply pressing (holding) the start switch for the back raising operation or the start switch for the back lowering operation once. Since the back bottom 2 and the knee bottom 5 move in accordance with an optimal pattern obtained in advance so as not to feel a sense, the caregiver's (operator) 's subjectivity does not enter the operation. Therefore, regardless of the caregiver's subjectivity and even when the caregiver changes, the bed always moves in the optimal pattern determined in advance, so that the patient lying on the bed is in the back-up operation or back-down operation, It is reliably avoided that a shift on the bed occurs. Further, in both the work of raising the upper body and the work of sleeping, the patient is not given a feeling of pressure. And in patients, there is no gap between the muscle and the skin, and the narrow blood vessels from the muscle to the skin are stretched, causing the blood vessels to be occluded or impaired blood flow, causing the skin to be damaged. It is prevented. In this embodiment, since the fixed waist bottom 4 is provided, the patient's waist is stabilized during the back raising operation and the back lowering operation.
[0073]
The patterns shown in FIGS. 20 and 21 are recommended patterns as a pattern in which there is no displacement of the lying patient and does not give the patient a feeling of pressure in the back raising operation and the back lowering operation.
[0074]
In the back raising pattern shown in FIG. 20, (α, β) first shifts from (0, 0) to (0, 25) at the beginning of back raising (back angle is 0 ° to 10 °). This is because the shift of the body is large, so that the shift is suppressed by raising the knee before raising the back. Further, the period of transition from (0, 25) to (40, 25) is a state where the back is raised while suppressing the deviation, and the angle between the back bottom and the knee bottom is somewhat open. The feeling of oppression does not occur. Next, the period of transition from (40, 25) to (47, 15) is the angle at which the back bottom 2 rises considerably when the back angle α reaches 40 °, and thus begins to feel a sense of pressure. When the back angle α is further increased, the knee is lowered so as not to feel a pressure. In this case, the angle formed between the back bottom and the knee bottom does not change greatly, so that no deviation occurs.
[0075]
Further, the period from (47,15) to (60,15) is a period in which the knee angle β is constant and only the back angle α is increased. For this reason, a feeling of pressure increases a little. On the other hand, the next period from (60,15) to (75,0) is a period until the final point is reached while raising the back while lowering the knee. You can escape the feeling. In this embodiment, it is important that the back angle α and the knee angle β reach the final arrival point (75, 0) at the same time, and the knee angle β does not become zero at least while the back angle α is rising. It is necessary to do so. In this way, by finishing the back-up and knee-down at the same time, or at least after the back-up is finished, the knee-down is finished, so that the feeling of pressure does not remain and the comfort after the end is improved. Can be made. Therefore, it is necessary to lower the knee to suppress the feeling of pressure during the period from (40, 25) to (47, 15), and the back and knee during the period from (60, 15) to (75, 0). Since it is necessary to shift to the final destination at the same time, it is necessary to raise only the back during the period from (47, 15) to (60, 15).
[0076]
In addition, although the final arrival point is (75, 0), when the patient sits on the end of the bed (end sitting position) and moves to the wheelchair, the knee angle β is preferably 0 °. Thus, the patient's QOL (Quality of Life) can be improved by making it easier for the patient to move to the wheelchair and increasing the opportunity to move indoors or outdoors. On the other hand, to raise the patient's upper body on the bed and relieve the body pressure from being applied to the patient's back and buttocks, the back-up operation is stopped with the knee angle β lowered to around 10 °. It is preferable to do. At such an angle, a comfortable posture can be taken. In this case as well, it is better to raise the back to (75, 0) in order to firmly move the patient's center of gravity from the buttocks to the lower body.
[0077]
In the back-lowering pattern shown in FIG. 21, during the period from (75, 0) to (64, 10), the knees are raised simultaneously when lowering the back. In the period when the back is initially lowered (α is 75 ° to 60 °), the weight is concentrated from the buttocks to the lower half of the body. . For this reason, when lowering the back, by simultaneously raising the knee, the weight is transferred to the upper body, thereby suppressing the deviation. In addition, during the period of transition from (64, 10) to (50, 10), if the knee-lifting is continued, the body weight moves excessively to the upper body, so that a sense of pressure is generated at the waist. For this reason, knee lift is stopped in order to open the angle between the back bottom and the knee bottom.
[0078]
Further, in the period from (50, 10) to (40, 25), after opening to an angle that does not cause a feeling of pressure, the knees are further raised, and the weight is completely transferred to the back bottom 2. Thereafter, from (40, 25) to (19, 25), the knee angle β is kept constant and the back is lowered. During this period, since the knee angle has reached the maximum value, the back can be lowered without causing any body displacement. However, if the knee is also lowered during this period, the weight shifts to the lower body again and a shift occurs, so the knee angle β needs to be constant.
[0079]
Thereafter, during the period from (19, 25) to (0, 10), since the back angle α is lowered to 25 °, it cannot be dragged even if the knee is lowered, so the back is lowered and the knee is started to be lowered. Finally, the period from (0, 10) to (0, 0) is a period in which the knee is returned to the horizontal position while the body is completely calm.
[0080]
In the above embodiment, the α 0 Is 75 °, β 0 Is 0 °. Depending on the purpose of the optimal pattern, β 0 Is not necessarily 0 °, but may be about 10 °, for example, and may be raised slightly. In the above embodiment, the coordinate points constituting the raised pattern are (0, 0), (0, 25), (40, 25), (47, 15), (60, 15), (75 , 0), and the coordinate points constituting the lowered pattern are (75, 0), (64, 10), (50, 10), (40, 25), (19, 25), (0, 10). ), (0, 0), the same effect can be obtained even if the angles constituting the optimum pattern are slightly different. That is, if each angle of the coordinate points is within ± 3 °, the back raising operation and the back lowering operation can be performed in an optimum state. Therefore, the coordinate points constituting the raised pattern are (0, 0), (0, 25 ± 3), (40 ± 3, 25 ± 3), (47 ± 3, 15 ± 3), (60 ± 3). , 15 ± 3), (75 ± 3, 0), and the coordinate points constituting the lowered pattern are (75 ± 3, 0), (64 ± 3, 10 ± 3), (50 ± 3, 10 ± 3), (40 ± 3, 25 ± 3), (19 ± 3, 25 ± 3), (0,10 ± 3), (0,0).
[0081]
As described above, an optimum pattern for the back raising operation and the back lowering operation is obtained and stored in the storage unit 81 of the control unit 61, and the back bottom 2 and the knee bottom 5 are operated based on this pattern. By doing so, the back bottom 2 and the knee bottom 5 can always be moved in an optimum pattern regardless of the operator by simply pressing the start switch once (continuing to be pressed). As described above, the optimum pattern may be stored in the ROM and set in the storage unit 81, or may be stored in the RAM.
[0082]
The above-mentioned optimum pattern is obtained by setting a specific condition, and this optimum pattern should be updated in a timely manner according to the difference in bed structure, change in condition, or modification of purpose. For example, the patterns shown in FIGS. 20 and 21 are preferable patterns in the case of the bed structure shown in FIGS. That is, in the case of the electric bed having the back bottom 2, the back curved portion 3, the waist bottom 4, the knee bottom 5, the knee curved portion 6 and the foot bottom 7, the patterns of FIGS. Therefore, this is a preferable pattern. However, the present invention provides an electric bed that does not have a back curved portion and a knee curved portion, an electric bed that does not have a waist bottom or a foot bottom, or a second between a back bottom and a waist bottom or a knee bottom. This can be applied to various electric beds such as an electric bed in which the second bottom bottom rotates in the same direction as the back bottom rises. In these cases, the optimum pattern for preventing the shift and the feeling of pressure is often different from those shown in FIGS. 20 and 21, and this optimum pattern may be obtained according to the respective bed structures.
[0083]
In this case, if a ROM is used, a new pattern can be set in the storage unit 81 by replacing the ROM. If a RAM is used, a new pattern can be obtained by rewriting data in the RAM from the outside. Can be set in the storage unit 81.
[0084]
【The invention's effect】
As described above in detail, according to the present invention, when raising the back bottom and putting the back bottom to sleep, regardless of the subjectivity of the caregiver who is the operator, The back bottom and knee bottom can always be operated in an optimal pattern even when the is in an arbitrary position, thereby reliably preventing the cared person from slipping on the bed. It is possible to prevent the abdomen and chest from being compressed, and the burden on the care recipient and the caregiver can be reduced.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view showing an electric bed according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a plan view showing a back bottom, a knee bottom, and a foot bottom of the electric bed, and a curved portion therebetween.
FIG. 3 is a front view of the same.
FIG. 4 is a front view showing the back raising device when the back bottom is horizontal.
FIG. 5 is a front view showing the back raising device when the back bottom is raised.
FIG. 6 is a front view showing the knee lifting device when the knee bottom is horizontal.
FIG. 7 is a front view showing the knee raising device when the knee bottom is raised.
FIG. 8 is a perspective view showing the operation of the electric bed when coordinates (α, β) are (0, 0).
FIG. 9 is a perspective view showing the operation of the electric bed when the coordinates (α, β) are (0, 25).
FIG. 10 is a perspective view showing the operation of the electric bed when the coordinates (α, β) are (40, 25).
FIG. 11 is a perspective view showing the operation of the electric bed when the coordinates (α, β) are (47, 15).
FIG. 12 is a perspective view showing the operation of the electric bed when the coordinates (α, β) are (60, 15).
FIG. 13 is a perspective view showing the operation of the electric bed when the coordinates (α, β) are (75, 0).
FIG. 14 is a perspective view showing the operation of the electric bed and in the case where the coordinates (α, β) are (64, 10).
FIG. 15 is a perspective view showing the operation of the electric bed when the coordinates (α, β) are (50, 10).
FIG. 16 is a perspective view showing the operation of the electric bed when the coordinates (α, β) are (40, 25).
FIG. 17 is a perspective view showing the operation of the electric bed when coordinates (α, β) are (19, 25).
FIG. 18 is a perspective view showing the operation of the electric bed when coordinates (α, β) are (0, 10).
FIG. 19 is a block diagram illustrating a control device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 20 is a graph showing a back-up pattern.
FIG. 21 is a graph showing a back-lowering pattern.
FIG. 22 is a graph showing an operation mode during a back raising operation.
FIG. 23 is a graph showing an operation mode during a back-lowering operation.
FIG. 24 is a flowchart of the control unit.
[Explanation of symbols]
1: Electric bed
2: Back bottom
3: Back curve
4: Waist bottom
5: Knee bottom
6: Knee bending part
7: Foot bottom
11: Operation box
20: Back raising device
21: Support rod
23-26, 43: Link
28, 45: Actuator
40: Knee raising device
41, 42: support part
62: Control unit
68-70: Motor
71-73: Sensor
81: Storage unit
82: Calculation unit

Claims (14)

背ボトムと、膝ボトムと、前記背ボトムを上下揺動させる第１駆動部と、前記膝ボトムを上下揺動させる第２駆動部と、前記背ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である背角度α及び前記膝ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である膝角度βにより（α、β）座標平面を想定した場合に、（α、β）座標平面において各ボトムが水平状態である座標点（０、０）と背ボトムが起き上がった座標点（α０、β０）との間をそれらの間に設けた複数の座標点を経由する線分で結ぶパターンとしてベッド上に横臥する人のずれ及び圧迫感が少なくなるように予め定めた基準パターンを設定し、この基準パターンに沿ってα及びβが変化するように前記第１駆動部及び第２駆動部を制御する制御部とを有し、前記基準パターンは、背角度αが増大する過程で、膝角度βが一旦増大した後、減少するものであり、前記制御部は、前記（α、β）座標平面を複数のエリアに分割し、各エリア毎に、前記背角度α及び膝角度βの座標（α、β）がそのエリアにおける前記基準パターン上でない位置に位置しているときに座標（α、β）を前記基準パターン上に一致させるために前記背ボトム及び前記膝ボトムを動作させる動作態様を記憶する記憶部と、前記座標（α、β）が前記基準パターン上に位置していないときは、前記座標（α、β）がいずれのエリアにあるかを判断してそのエリアの前記動作態様に基づいて前記第１駆動部及び第２駆動部を制御する演算部とを有することを特徴とする電動ベッド。A back bottom, a knee bottom, a first drive unit that swings the back bottom up and down, a second drive unit that swings the knee bottom up and down, and a back angle that is a lifting angle of the back bottom from a horizontal state When an (α, β) coordinate plane is assumed by α and a knee angle β which is a lifting angle from the horizontal state of the knee bottom, the coordinate point (0) where each bottom is in the horizontal state on the (α, β) coordinate plane , 0) and the back bottom has got up coordinate point (alpha 0, beta 0) displacement of a person lying on a bed as a pattern connecting a line segment passing through the plurality of coordinate points provided between them and between the set in advance constant meta reference pattern as tightness is reduced, and a control unit for controlling the first driving unit and the second driving unit so as α and β is varied along the reference pattern the reference pattern is, the back angle α is increased In that process, after the knee angle beta is increased once, which decreases, the control unit, the (alpha, beta) divides the coordinate plane into a plurality of areas, each area, the back angle alpha and In order to make the coordinates (α, β) coincide with the reference pattern when the coordinates (α, β) of the knee angle β are located at a position not on the reference pattern in the area, the back bottom and the knee bottom When the coordinates (α, β) are not located on the reference pattern, it is determined in which area the coordinates (α, β) are located An electric bed comprising: an arithmetic unit that controls the first drive unit and the second drive unit based on the operation mode of the area. 背ボトムと、膝ボトムと、前記背ボトムを上下揺動させる第１駆動部と、前記膝ボトムを上下揺動させる第２駆動部とを有する電動ベッドの制御方法において、前記背ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である背角度α及び前記膝ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である膝角度βにより（α、β）座標平面を想定した場合に、（α、β）座標平面において各ボトムが水平状態である座標点（０、０）と背ボトムが起き上がった座標点（α０、β０）との間をそれらの間に設けた複数の座標点を経由する線分で結ぶパターンとしてベッド上に横臥する人のずれ及び圧迫感が少なくなるように予め定めた基準パターンを設定し、前記基準パターンは、背角度αが増大する過程で、膝角度βが一旦増大した後、減少するものであり、前記（α、β）座標平面を複数のエリアに分割し、各エリア毎に、前記背角度α及び膝角度βの座標（α、β）がそのエリアにおける前記基準パターン上でない位置に位置しているときに座標（α、β）を前記基準パターン上に一致させるために前記背ボトム及び前記膝ボトムを動作させる動作態様を記憶しておき、前記座標（α、β）が前記基準パターン上に位置していないときは、前記座標（α、β）がいずれのエリアにあるかを判断してそのエリアの前記動作態様に従って前記座標（α、β）を前記基準パターン上に位置させるように、前記第１駆動部及び第２駆動部を制御することを特徴とする電動ベッドの制御方法。In the control method of the electric bed having a back bottom, a knee bottom, a first drive unit that swings the back bottom up and down, and a second drive unit that swings the knee bottom up and down, the horizontal state of the back bottom When the (α, β) coordinate plane is assumed by the back angle α, which is the lifting angle from the knee, and the knee angle β, which is the lifting angle from the horizontal state of the knee bottom, each bottom in the (α, β) coordinate plane The bed is formed as a pattern connecting the coordinate point ( 0 , 0 ) in the horizontal state and the coordinate point (α 0 , β 0 ) where the back bottom rises with a plurality of coordinate points provided between them. set in advance constant meta reference pattern as deviation and oppressive feeling of human is reduced to lying above the reference pattern, in the course of the back angle α is increased, after the knee angle β is increased once decreases It is those, the (α β) The coordinate plane is divided into a plurality of areas, and for each area, the coordinates (α, β) of the back angle α and the knee angle β are located at positions that are not on the reference pattern in the area. An operation mode for operating the back bottom and the knee bottom to match (α, β) on the reference pattern is stored, and the coordinates (α, β) are not located on the reference pattern. When the first drive is performed, it is determined in which area the coordinates (α, β) are located, and the coordinates (α, β) are positioned on the reference pattern according to the operation mode of the area. The control method of the electric bed characterized by controlling a 2nd drive part and a 2nd drive part. 背ボトムと、膝ボトムと、前記背ボトムを上下揺動させる第１駆動部と、前記膝ボトムを上下揺動させる第２駆動部と、を有する電動ベッドを制御する制御装置において、前記背ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である背角度α及び前記膝ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である膝角度βにより（α、β）座標平面を想定した場合に、（α、β）座標平面において各ボトムが水平状態である座標点（０、０）と背ボトムが起き上がった座標点（α０、β０）との間をそれらの間に設けた複数の座標点を経由する線分で結ぶパターンとしてベッド上に横臥する人のずれ及び圧迫感が少なくなるように予め定めた基準パターンを設定し、前記基準パターンは、背角度αが増大する過程で、膝角度βが一旦増大した後、減少するものであり、前記基準パターンと、前記（α、β）座標平面を複数のエリアに分割し、各エリア毎に、前記背角度α及び膝角度βの座標（α、β）がそのエリアにおける前記基準パターン上でない位置に位置しているときに座標（α、β）を前記基準パターン上に一致させるために前記背ボトム及び前記膝ボトムを動作させる動作態様とを記憶する記憶部と、前記座標（α、β）が前記基準パターン上に位置していないときは、前記座標（α、β）がいずれのエリアにあるかを判断してそのエリアの前記動作態様に基づいて前記第１駆動部及び第２駆動部を制御する演算部とを有することを特徴とする電動ベッドの制御装置。In the control device for controlling an electric bed, comprising: a back bottom; a knee bottom; a first drive unit that swings the back bottom up and down; and a second drive unit that swings the knee bottom up and down. When the (α, β) coordinate plane is assumed by the back angle α which is the lifting angle from the horizontal state and the knee angle β which is the lifting angle from the horizontal state of the knee bottom, The coordinate point (0, 0) where each bottom is in a horizontal state and the coordinate point (α 0 , β 0 ) where the back bottom is raised are connected by a line segment that passes through a plurality of coordinate points provided between them. shift and tightness of the person lying on the bed is set in advance constant meta reference pattern to be less as a pattern, the reference pattern is in the process of the back angle α is increased, after the knee angle β is increased once Is a decrease With the reference pattern, the (alpha, beta) divides the coordinate plane into a plurality of areas, each area, the back angle alpha and the knee angle beta of the coordinates (alpha, beta) is not on the reference pattern in the area A storage unit that stores an operation mode in which the back bottom and the knee bottom are operated in order to match the coordinates (α, β) on the reference pattern when positioned, and the coordinates (α, β) ) Is not located on the reference pattern, it is determined in which area the coordinates (α, β) are located, and the first drive unit and the second drive are based on the operation mode of the area. A control device for an electric bed, comprising: an arithmetic unit that controls the unit. 前記パターンとして、前記背ボトムを水平状態から起こすときの上げパターンと、前記背ボトムを起き上がった状態から水平状態に下げるときの下げパターンとが個別に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の電動ベッド。The raised pattern when raising the back bottom from a horizontal state and the lowered pattern when lowering the back bottom from a raised state to a horizontal state are individually provided as the patterns. The electric bed described in. 前記背ボトムを水平状態から起こす背上げ操作と前記背ボトムを水平状態に下げる背下げ操作とのいずれかを選択して前記制御部の動作を開始させる開始信号を入力する操作ボックスを有し、前記操作ボックスは、前記背上げ操作の開始を指令する第１スイッチと、前記背下げ操作の開始を指令する第２スイッチと、を有し、前記演算部は、前記第１スイッチがオンになった場合に背上げ操作の開始を指示されたと判断し、前記第１スイッチがオフで前記第２スイッチがオンになった場合に背下げ操作の開始を指示されたと判断し、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの双方がオフの場合に停止要求を出力することを特徴とする請求項４に記載の電動ベッド。An operation box for inputting a start signal for starting the operation of the control unit by selecting either a back raising operation for raising the back bottom from a horizontal state or a back lowering operation for lowering the back bottom to a horizontal state; The operation box includes a first switch for instructing the start of the back raising operation, and a second switch for instructing the start of the back lowering operation, and the calculation unit turns on the first switch. If the first switch is turned off and the second switch is turned on, it is determined that the start of the back-lowering operation is instructed, and the first switch and The electric bed according to claim 4, wherein a stop request is output when both of the second switches are off. 前記背ボトムと前記膝ボトムとの間を湾曲可能に連結する背湾曲部を有し、前記α０は７５°、β０は０°であり、前記上げパターンを構成する座標点は、（０，０）、（０、２５±３）、（４０±３、２５±３）、（４７±３、１５±３）、（６０±３、１５±３）、（７５±３、０）であり、前記下げパターンを構成する座標点は、（７５±３、０）、（６４±３、１０±３）、（５０±３、１０±３）、（４０±３、２５±３）、（１９±３、２５±３）、（０，１０±３）、（０，０）であることを特徴とする請求項４に記載の電動ベッド。The back bottom and the knee bottom are curvedly connected to each other, the α 0 is 75 °, β 0 is 0 °, and the coordinate points constituting the raised pattern are (0 , 0), (0, 25 ± 3), (40 ± 3, 25 ± 3), (47 ± 3, 15 ± 3), (60 ± 3, 15 ± 3), (75 ± 3, 0) The coordinate points constituting the lowered pattern are (75 ± 3, 0), (64 ± 3, 10 ± 3), (50 ± 3, 10 ± 3), (40 ± 3, 25 ± 3), The electric bed according to claim 4, wherein the electric bed is (19 ± 3, 25 ± 3), (0, 10 ± 3), (0, 0). 前記背湾曲部と、前記膝ボトムとの間に、固定された腰ボトムが連結されており、前記膝ボトムにおける背ボトムの反対側には、湾曲可能の膝湾曲部を介して足ボトムが連結されており、この足ボトムは前記膝ボトムにリンク機構により連結されていて前記膝ボトムと連動して移動することを特徴とする請求項６に記載の電動ベッド。A fixed waist bottom is connected between the back curve part and the knee bottom, and a foot bottom is connected to the opposite side of the back bottom of the knee bottom via a bendable knee curve part. The electric bed according to claim 6, wherein the foot bottom is connected to the knee bottom by a link mechanism and moves in conjunction with the knee bottom. 前記パターンとして、前記背ボトムを水平状態から起こすときの上げパターンと、前記背ボトムを起き上がった状態から水平状態に下げるときの下げパターンとが個別に設けられていることを特徴とする請求項２に記載の電動ベッドの制御方法。3. The pattern according to claim 2, wherein a raised pattern for raising the back bottom from a horizontal state and a lowered pattern for lowering the back bottom from a raised state to a horizontal state are individually provided as the patterns. The control method of the electric bed described in 1. 前記背ボトムと前記膝ボトムとの間が背湾曲部により湾曲可能に連結されており、前記α０は７５°、β０は０°であり、前記上げパターンを構成する座標点は、（０，０）、（０、２５±３）、（４０±３、２５±３）、（４７±３、１５±３）、（６０±３、１５±３）、（７５±３、０）であり、前記下げパターンを構成する座標点は、（７５±３、０）、（６４±３、１０±３）、（５０±３、１０±３）、（４０±３、２５±３）、（１９±３、２５±３）、（０，１０±３）、（０，０）であることを特徴とする請求項８に記載の電動ベッドの制御方法。The back bottom and the knee bottom are connected to each other so as to be able to bend by a back bending portion, α 0 is 75 °, β 0 is 0 °, and the coordinate points constituting the raised pattern are (0 , 0), (0, 25 ± 3), (40 ± 3, 25 ± 3), (47 ± 3, 15 ± 3), (60 ± 3, 15 ± 3), (75 ± 3, 0) The coordinate points constituting the lowered pattern are (75 ± 3, 0), (64 ± 3, 10 ± 3), (50 ± 3, 10 ± 3), (40 ± 3, 25 ± 3), The method of controlling an electric bed according to claim 8, wherein (19 ± 3, 25 ± 3), (0, 10 ± 3), (0, 0). 前記背湾曲部と、前記膝ボトムとの間に、固定された腰ボトムが連結されており、前記膝ボトムにおける背ボトムの反対側には、湾曲可能の膝湾曲部を介して足ボトムが連結されており、この足ボトムは前記膝ボトムにリンク機構により連結されていて前記膝ボトムと連動して移動することを特徴とする請求項９に記載の電動ベッドの制御方法。A fixed waist bottom is connected between the back curve part and the knee bottom, and a foot bottom is connected to the opposite side of the back bottom of the knee bottom via a bendable knee curve part. The electric bed control method according to claim 9, wherein the foot bottom is connected to the knee bottom by a link mechanism and moves in conjunction with the knee bottom. 前記パターンとして、前記背ボトムを水平状態から起こすときの上げパターンと、前記背ボトムを起き上がった状態から水平状態に下げるときの下げパターンとが個別に設けられていることを特徴とする請求項３に記載の電動ベッドの制御装置。4. The raising pattern for raising the back bottom from a horizontal state and the lowering pattern for lowering the back bottom from a raised state to a horizontal state are individually provided as the patterns. The control apparatus of the electric bed described in 1. 更に、前記背ボトムを水平状態から起こす背上げ操作と前記背ボトムを水平状態に下げる背下げ操作とのいずれかを選択して前記制御部の動作を開始させる開始信号を入力する操作ボックスを有し、前記操作ボックスは、前記背上げ操作の開始を指令する第１スイッチと、前記背下げ操作の開始を指令する第２スイッチと、を有し、前記演算部は、前記第１スイッチがオンになった場合に背上げ操作の開始を指示されたと判断し、前記第１スイッチがオフで前記第２スイッチがオンになった場合に背下げ操作の開始を指示されたと判断し、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの双方がオフの場合に停止要求を出力することを特徴とする請求項１１に記載の電動ベッドの制御装置。In addition, there is an operation box for inputting a start signal for starting the operation of the control unit by selecting either a back raising operation for raising the back bottom from a horizontal state or a back lowering operation for lowering the back bottom to a horizontal state. The operation box includes a first switch for instructing the start of the back raising operation and a second switch for instructing the start of the back lowering operation, and the arithmetic unit is configured to turn on the first switch. When the first switch is turned on, it is determined that the start of the back raising operation is instructed, and when the first switch is turned off and the second switch is turned on, it is determined that the start of the back lifting operation is instructed. 12. The electric bed control device according to claim 11, wherein a stop request is output when both the switch and the second switch are off. 前記背ボトムと前記膝ボトムとの間が背湾曲部により湾曲可能に連結されており、前記α０は７５°、β０は０°であり、前記上げパターンを構成する座標点は、（０，０）、（０、２５±３）、（４０±３、２５±３）、（４７±３、１５±３）、（６０±３、１５±３）、（７５±３、０）であり、前記下げパターンを構成する座標点は、（７５±３、０）、（６４±３、１０±３）、（５０±３、１０±３）、（４０±３、２５±３）、（１９±３、２５±３）、（０，１０±３）、（０，０）であることを特徴とする請求項１２に記載の電動ベッドの制御装置。The back bottom and the knee bottom are connected to each other so as to be able to bend by a back bending portion, α 0 is 75 °, β 0 is 0 °, and the coordinate points constituting the raised pattern are (0 , 0), (0, 25 ± 3), (40 ± 3, 25 ± 3), (47 ± 3, 15 ± 3), (60 ± 3, 15 ± 3), (75 ± 3, 0) The coordinate points constituting the lowered pattern are (75 ± 3, 0), (64 ± 3, 10 ± 3), (50 ± 3, 10 ± 3), (40 ± 3, 25 ± 3), The control device for an electric bed according to claim 12, wherein (19 ± 3, 25 ± 3), (0, 10 ± 3), (0, 0). 前記背湾曲部と、前記膝ボトムとの間に、固定された腰ボトムが連結されており、前記膝ボトムにおける背ボトムの反対側には、湾曲可能の膝湾曲部を介して足ボトムが連結されており、この足ボトムは前記膝ボトムにリンク機構により連結されていて前記膝ボトムと連動して移動することを特徴とする請求項１３に記載の電動ベッドの制御装置。A fixed waist bottom is connected between the back curve part and the knee bottom, and a foot bottom is connected to the opposite side of the back bottom of the knee bottom via a bendable knee curve part. The electric bed control device according to claim 13, wherein the foot bottom is connected to the knee bottom by a link mechanism and moves in conjunction with the knee bottom.
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