JP2004159805A - Electric bed, control method therefor and control device - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To surely prevent a person to be cared from being slipped on a bed and prevent the person from feeling oppressiveness in the belly part and the breast part without depending on the subjectivity of a carer as an operator, and to reduce burdens on the both of the person to be cared and the carer when lifting up and down the back of an electric bed. <P>SOLUTION: In (α, β) coordinates defined by a back angle α and a knee angle β, a pattern that connects between a coordinate point (0, 0) at which respective bottoms are horizontal and a coordinate point (α0, β0 ) which is a final reaching point for a back lift-up operation and at which the back bottom is lifted up by a plurality of points is set, an optimal pattern which provides less slipperiness and less oppressive feeling is acquired beforehand, and a control section moves the back bottom and the knee bottom along the optimal pattern. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、介護用ベッド等において、ベッドの背の部分を電動で起こすことができる電動ベッドに関し、特に、患者等の被介護者が横たわった状態で、被介護者がずれたり、圧迫感を感じたりすることなく、背の部分を起こすことができる電動ベッド、その制御方法及び制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
高齢化社会において、寝たきりの患者が増加しているが、医療上又は食事をとるために、又はテレビ鑑賞若しくは読書等のために、患者の上半身をベッド上で起こす必要がある。そこで、ベッドの背ボトム及び膝ボトムを電動で起こしたり、下げたりすることができる電動ベッドが開発されている。しかし、電動ベッドを背上げ、背下げをすることによって、患者の身体にずれが生じたり、力がかかる。その結果、筋肉と皮膚との間にずれを生じ、筋肉から皮膚に向かう細い血管が引き延ばされて血管の閉塞又は血行障害を起こしやすくなり、皮膚に障害が発生する。また、背上げ及び背下げにより、位置がずれた寝たきりの患者の身体を、介護者がもとの位置に戻すことは、患者が自力で動くことができないため、介護者にとって極めて大きな負担となる。
【０００３】
また、寝たきりではないにしても、ベッドから車椅子に移る際に、ベッド上の患者の上半身を起こすことにより、ベッド上で座位の姿勢をとることが容易になり、そのまま車椅子に移りやすくなる。この場合も、患者の上半身を起こす際に、身体にずれが生じたり、力がかからないことが好ましい。
【０００４】
そこで、背上げ及び膝上げが可能な電動ベッドにおいて、電動による背上げ動作と膝上げ動作のタイミングを変えたり、背ボトムと膝ボトムとの間の角度が必要以上に狭くならないようにして、より使い勝手がよいベッドとした背膝連動制御方法が開示されている（特許文献１：特開２００１−３７８２０号公報）。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００１−３７８２０号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この公報に記載の従来技術は、背上げ及び膝上げの動作を独立に制御することができるものであるが、基本的には、背上げと、膝上げとの操作を個別に行うものである。即ち、操作者（介護者）により、背上げの開始及び停止の操作と、膝上げの開始及び停止の操作がなされる。このため、背上げにより患者がずれてしまわないように、膝ボトムを２０〜３０°上げた後、背ボトムを上げる操作をするが、この従来技術は、初期の目的は達成できたものの、このような操作を介護者がしても、それが介護者の主観的な操作である以上、必ずしも十分に背上げ時のずれを防止できるものではなかった。また、背上げ操作及び背下げ操作において、患者が圧迫感を感じることを確実に防止できるものではなかった。
【０００７】
本発明はかかる問題点に鑑みてなされたものであって、背ボトムを起き上げるとき（背上げ操作）、及び背ボトムを寝かせる（背下げ操作）ときに、操作者である介護者の主観によらず、確実に、被介護者がベッド上でずれてしまうことを防止し、また、この操作に際し、被介護者に腹部及び胸部の圧迫感を与えることを防止することができ、被介護者及び介護者の負担を軽減することができる電動ベッド、その制御方法及び制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る電動ベッドは、背ボトムと、膝ボトムと、前記背ボトムを上下揺動させる第１駆動部と、前記膝ボトムを上下揺動させる第２駆動部と、前記背ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である背角度α及び前記膝ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である膝角度βが予め設定されたパターンに沿って変化するように前記第１駆動部及び第２駆動部を制御する制御部とを有し、この制御部は、（α、β）座標における各ボトムが水平状態である座標点（０、０）と背ボトムが起き上がった座標点（α０、β０）との間を複数の点で結ぶパターンを基準として前記（α、β）座標を複数のエリアに分割し、各エリア毎に前記背ボトム及び前記膝ボトムの動作態様を記憶する記憶部と、いずれのエリアにあるかを判断してそのエリアの動作態様に基づいて前記第１駆動部及び第２駆動部を制御する演算部とを有することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明に係る電動ベッドの制御方法は、背ボトムと、膝ボトムと、前記背ボトムを上下揺動させる第１駆動部と、前記膝ボトムを上下揺動させる第２駆動部とを有する電動ベッドの制御方法において、前記背ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である背角度α及び前記膝ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である膝角度βからなる（α、β）座標における各ボトムが水平状態である座標点（０、０）と背ボトムが起き上がった座標点（α０、β０）との間を複数の点で結ぶパターンを基準として前記（α、β）座標を複数のエリアに分割し、各エリア毎に前記背ボトム及び前記膝ボトムの動作態様を制御部に予め設定し、いずれのエリアにあるかを判断してそのエリアの動作態様に基づいて前記第１駆動部及び第２駆動部を制御することを特徴とする。
【００１０】
更に、本発明に係る電動ベッドの制御装置は、背ボトムと、膝ボトムと、前記背ボトムを上下揺動させる第１駆動部と、前記膝ボトムを上下揺動させる第２駆動部と、を有する電動ベッドを制御する制御装置において、前記背ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である背角度α及び前記膝ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である膝角度βからなる（α、β）座標における各ボトムが水平状態である座標点（０、０）と背ボトムが起き上がった座標点（α０、β０）との間を複数の点で結ぶパターンを基準として前記（α、β）座標を複数のエリアに分割し、各エリア毎に前記背ボトム及び前記膝ボトムの動作態様を記憶する記憶部と、いずれのエリアにあるかを判断してそのエリアの動作態様に基づいて前記第１駆動部及び第２駆動部を制御する演算部とを有することを特徴とする。
【００１１】
前記電動ベッドにおいては、前記パターンとして、前記背ボトムを水平状態から起こすときの上げパターンと、前記背ボトムを起き上がった状態から水平状態に下げるときの下げパターンとが個別に設けられていることが好ましい。
【００１２】
また、例えば、前記背ボトムを水平状態から起こす背上げ操作と前記背ボトムを水平状態に下げる背下げ操作とのいずれかを選択して前記制御部の動作を開始させる開始信号を入力する操作ボックスを有し、前記操作ボックスは、前記背上げ操作の開始を指令する第１スイッチと、前記背下げ操作の開始を指令する第２スイッチと、を有し、前記演算部は、前記第１スイッチがオンになった場合に背上げ操作の開始を指示されたと判断し、前記第１スイッチがオフで前記第２スイッチがオンになった場合に背下げ操作の開始を指示されたと判断し、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの双方がオフの場合に停止要求を出力することが好ましい。
【００１３】
本発明の電動ベッドにおいては、前記背ボトムと前記膝ボトムとの間を湾曲可能に連結する背湾曲部を有し、前記α０は７５°、β０は０°であり、前記上げパターンを構成する座標点は、（０，０）、（０、２５±３）、（４０±３、２５±３）、（４７±３、１５±３）、（６０±３、１５±３）、（７５±３、０）であり、前記下げパターンを構成する座標点は、（７５±３、０）、（６４±３、１０±３）、（５０±３、１０±３）、（４０±３、２５±３）、（１９±３、２５±３）、（０，１０±３）、（０，０）であることが好ましい。
【００１４】
また、前記背湾曲部と、前記膝ボトムとの間に、固定された腰ボトムが連結されており、前記膝ボトムにおける背ボトムの反対側には、湾曲可能の膝湾曲部を介して足ボトムが連結されており、この足ボトムは前記膝ボトムにリンク機構により連結されていて前記足ボトムと連動して移動するように構成することができる。
【００１５】
また、電動ベッドの制御方法は、前記パターンとして、前記背ボトムを水平状態から起こすときの上げパターンと、前記背ボトムを起き上がった状態から水平状態に下げるときの下げパターンとが個別に設けられていることが好ましい。
【００１６】
本発明の電動ベッドの制御方法において、前記背ボトムと前記膝ボトムとの間が背湾曲部により湾曲可能に連結されており、前記α０は７５°、β０は０°であり、前記上げパターンを構成する座標点は、（０，０）、（０、２５±３）、（４０±３、２５±３）、（４７±３、１５±３）、（６０±３、１５±３）、（７５±３、０）であり、前記下げパターンを構成する座標点は、（７５±３、０）、（６４±３、１０±３）、（５０±３、１０±３）、（４０±３、２５±３）、（１９±３、２５±３）、（０，１０±３）、（０，０）であることが好ましい。
【００１７】
更に、前記背湾曲部と、前記膝ボトムとの間に、固定された腰ボトムが連結されており、前記膝ボトムにおける背ボトムの反対側には、湾曲可能の膝湾曲部を介して足ボトムが連結されており、この足ボトムは前記膝ボトムにリンク機構により連結されていて前記足ボトムと連動して移動することが好ましい。
【００１８】
本発明の電動ベッドの制御装置においては、前記パターンとして、前記背ボトムを水平状態から起こすときの上げパターンと、前記背ボトムを起き上がった状態から水平状態に下げるときの下げパターンとが個別に設けられていることが好ましい。
【００１９】
また、前記背ボトムを水平状態から起こす背上げ操作と前記背ボトムを水平状態に下げる背下げ操作とのいずれかを選択して前記制御部の動作を開始させる開始信号を入力する操作ボックスを有し、前記操作ボックスは、前記背上げ操作の開始を指令する第１スイッチと、前記背下げ操作の開始を指令する第２スイッチと、を有し、前記演算部は、前記第１スイッチがオンになった場合に背上げ操作の開始を指示されたと判断し、前記第１スイッチがオフで前記第２スイッチがオンになった場合に背下げ操作の開始を指示されたと判断し、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの双方がオフの場合に停止要求を出力することが好ましい。
【００２０】
本発明の電動ベッドの制御装置において、前記背ボトムと前記膝ボトムとの間が背湾曲部により湾曲可能に連結されており、前記α０は７５°、β０は０°であり、前記上げパターンを構成する座標点は、（０，０）、（０、２５±３）、（４０±３、２５±３）、（４７±３、１５±３）、（６０±３、１５±３）、（７５±３、０）であり、前記下げパターンを構成する座標点は、（７５±３、０）、（６４±３、１０±３）、（５０±３、１０±３）、（４０±３、２５±３）、（１９±３、２５±３）、（０，１０±３）、（０，０）であることが好ましい。
【００２１】
また、前記背湾曲部と、前記膝ボトムとの間に、固定された腰ボトムが連結されており、前記膝ボトムにおける背ボトムの反対側には、湾曲可能の膝湾曲部を介して足ボトムが連結されており、この足ボトムは前記膝ボトムにリンク機構により連結されていて前記足ボトムと連動して移動することが好ましい。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、添付の図面を参照して本発明の実施形態について、具体的に説明する。図１は、本発明の実施形態に係る電動ベッドを示す斜視図、図２はこの電動ベッドの背ボトム、膝ボトム及び足ボトムと、それらの間の湾曲部とを示す平面図、図３は同じくその正面図、図４は背ボトムが水平の場合の背上げ装置を示す正面図、図５は背ボトムを上げた場合の背上げ装置を示す正面図、図６は膝ボトムが水平の場合の膝上げ装置を示す正面図、図７は膝ボトムを上げた場合の膝上げ装置を示す正面図、図８乃至図１８は電動ベッドの動作を示す斜視図である。
【００２３】
図１乃至図３に示すように、本実施形態の電動ベッド１は、背ボトム２、背湾曲部３、腰ボトム４、膝ボトム５、膝湾曲部６及び足ボトム７がこの順に連結されている。背ボトム２と腰ボトム４とは、湾曲可能の背湾曲部３により連結されており、膝ボトム５と足ボトム７とは、同様に湾曲可能の膝湾曲部６により連結されている。腰ボトム４は固定されている。背ボトム２はその頭部側先端が持ち上がるように回動すると共に、水平に戻るように逆回動し、この背湾曲部３側を中心として揺動する。膝ボトム５はその膝湾曲部６側先端が持ち上がるように回動すると共に、水平に戻るように逆回動し、この腰ボトム４側を中心として揺動する。背湾曲部３及び膝湾曲部６は、多数の棒材を相互に平行にすだれ状に配置し、各棒材間の間隔を変動可能に各棒材を相互に連結したものであり、背湾曲部３及び膝湾曲部６の全体で棒材の連結方向に延び縮みすると共に、各棒材の連結方向に連続的に且つ滑らかに湾曲する。また、操作ボックス１１には、背上げ操作又は背下げ操作を指示するためのスイッチの押しボタンが装着されている。更に、足ボトム７の下方には、電動ベッド１の動作を制御する制御装置を格納した制御ボックス１２が設置されており、操作ボックス１１からの指令信号が入力される。
【００２４】
なお、電動ベッド１は、上述の背ボトム２等を支持するフレームが、アクチュエータ（いずれも図示せず）により上下動するようになっており、これにより、ベッドの高さを調節することができるようになっている。
【００２５】
図２及び図３に示すように、これらの背ボトム２、背湾曲部３、腰ボトム４、膝ボトム５、膝湾曲部６及び足ボトム７の下方には、背ボトム２を上げるための背上げ装置２０と、膝ボトム５を上げるための膝上げ装置４０が設置されている。
【００２６】
図４及び図５に示すように、背上げ装置２０においては、ベッドの長手方向に延びる１対の平行な支持棒２１が背ボトム２の下面に固定されて、この背ボトム２を支持している。また、同様にベッドの長手方向に延びる１対の平行な第１リンク２３が固定支点Ｆ１を中心として回転可能に設けられている。そして、この第１リンク２３の先端と、支持棒２１の腰ボトム４側の部分とが、移動支点Ｍ１により連結されている。また、第２リンク２４が固定支点Ｆ２を中心として回転可能に設けられており、この第２リンク２４の先端は、支持棒２１における移動支点Ｍ１より更に腰ボトム４側の部分に移動支点Ｍ３を介して連結されている。支持棒２１にはその腰ボトム４側の位置に、下方に突出する突部２２が設けられており、この突部２２の先端には、移動支点Ｍ２を介して第３リンク２５が連結されている。この第３リンク２５は背上げ用のアクチュエータ２８のピストンロッド２７に移動支点Ｍ４を介して連結されており、更に、腰ボトム４には第４リンク２６が固定支点Ｆ３を介して回転可能に支持されていて、第４リンク２６の先端は、第３リンク２５とピストンロッド２７との連結点である移動支点Ｍ４に連結されている。なお、アクチュエータ２８はその後端が固定支点Ｆ６に回転可能に支持されており、ピストンロッド２７の進出待避方向が若干水平からずれることを許容するようになっている。
【００２７】
図６及び図７に示すように、膝上げ装置４０においては、膝ボトム５の下面に支持部４１が固定されており、足ボトム７の下面に支持部４２が固定されている。膝ボトム５と腰ボトム４との間は固定支点Ｆ４により相互に回転可能に連結されている。腰ボトム４は固定されているので、膝ボトム５は固定支点Ｆ５を介して揺動する。支持部４１は足ボトム７側に延出し、支持部４２は膝ボトム５側に延出している。そして、支持部４１と支持部４２との相互に近接する部分は、膝湾曲部６の下方の移動支点Ｍ５により相互に連結されている。膝ボトム５及び足ボトム７が水平の状態で、図６に示すように、支持部４１及び支持部４２は膝湾曲部６から離れ、膝ボトム５が立ち上がった状態で、図７に示すように、支持部４１及び支持部４２がその上縁が弧を描くように湾曲し、同様に湾曲した膝湾曲部６を下方から支持するようになっている。固定支点Ｆ５には、第５リンク４３が回転可能に軸支されており、この第５リンク４３の先端には、足ボトム７の先端側の部分が、移動支点Ｍ７を介して連結されている。支持部４１における支持部４２の反対側の部分４４は、腰ボトム４側に延出し、この部分４４の先端は、膝上げ用アクチュエータ４５のピストンロッド４６に移動支点Ｍ６を介して連結されている。なお、アクチュエータ４５はその後端が固定支点Ｆ７に回転可能に支持されており、ピストンロッド４６の進出待避方向が若干水平からずれることを許容するようになっている。
【００２８】
なお、本明細書において、固定支点とは、支点の位置が移動せず固定されていることを意味し、この固定支点に軸支されたリンク自体は固定支点に対して回転可能である。なお、固定支点は前述の背ボトム２等を支持するフレームに対して固定されており、フレーム全体が昇降してベッドの高さが変化する場合には、それと共に、昇降する。また、移動支点は、支点自体がリンクの回動により移動するものである。
【００２９】
アクチュエータ２８，４５は、モータを内蔵し、このモータの正逆回転により、ピストンロッド２７、４６を進出させ、又は待避移動させる。このアクチュエータ２８，４５は、制御ボックス１２内の制御装置（図２に図示せず）により制御されている。操作ボックス１１のスイッチの押下により出力された信号は、シリアル通信方式で、この制御ボックス１２内の制御装置に入力される。
【００３０】
図１９は、この制御装置６０の構成を示すブロック図である。操作ボックス１１から入力されたスイッチのオン・オフ信号は、制御装置６０の入力部６１に入力された後、制御部６２に入力される。また、電源電流は整流部６３に入力され、２４Ｖと５Ｖの直流電流に変換されて、チョッパ回路６４及び制御部６２に供給される。制御部６２はチョッパ回路６４に各アクチュエータの駆動のための制御信号を出力する。
【００３１】
チョッパ回路６４には、パルス幅変調（ＰＷＭ：Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）された信号が制御部６２から入力され、モータ電流を制御する。チョッパ回路６４は、前述のベッドの高さを調節するアクチュエータ（図示せず）に内蔵されたモータ６８と、背上げ装置２０のアクチュエータ２８の内蔵モータ６９と、膝上げ装置４０のアクチュエータ４５の内蔵モータ７０とに対し、この制御されたモータ電流を、夫々リレー６５，リレー６６及びリレー６７を介して出力する。このチョッパ回路６４の出力は制御部６２にも入力され、電流信号が制御部６２にフィードバックされる。また、制御部６２からの制御信号は各リレー６５，６６，６７に入力され、リレー６５，６６，６７のオン・オフを制御する。ベッドの昇降用アクチュエータのピストンロッドの位置（進出待避位置）を検出するセンサ７１、背上げ装置２０のアクチュエータ２８のピストンロッド２７の位置（進出待避位置）を検出するセンサ７２、膝上げ装置４０のアクチュエータ４５のピストンロッド４６の位置（進出待避位置）を検出するセンサ７３の検出信号は制御部６２に入力されている。センサ７１乃至７３は、ピストンロッドの位置を検出するものである。このようにピストンロッドの位置を検出する方法としては、例えば、ピストンロッドの進出退入に伴い変化する抵抗を測定するポテンショメータと、モータ回転量を検出し、又はモータの回転速度を所定値に制御しこのモータ回転速度に動作時間を積算してモータ回転量を求め、これによりピストンロッドの位置を検出するものとがある。モータ回転量を検出するセンサとしては、モータ回転軸等の運動機構にスリット円板を取付け、発光ダイオードからの光がスリット円板で遮られたり通過することで、回転角度又は回転数を計測するもの、ホール素子を利用して磁気的に回転数を検出するもの、モータの回転に伴い変化する抵抗を測定するポテンショメータがある。更に、モータの回転速度を制御するセンサとしては、モータの回転に伴う逆起電圧を検出して電力制御することによりモータを一定速度で回転させ、この回転速度で回転した動作時間を積算してモータ回転量を求めるもの、モータにタコジェネレータ（発電機）を連結し、発生電圧を検出してモータを一定速度で回転するように電力制御し、この回転速度で回転した動作時間を積算してモータ回転量を求めるものがある。
【００３２】
制御部６２は、記憶部８１及び演算部８２を含み、記憶部８１には、背上げ及び背下げの基準パターン及び動作態様が記憶されている。このパターンデータは、予めＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）に格納しておいても良いし、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）に記憶させ、そのデータを外部から更新できるようにしておいてもよい。
【００３３】
図２０及び図２１はこの記憶部８１に記憶された夫々背上げ及び背下げの基準パターンを示す。背角度αは、背ボトム２が水平方向に対してなす角度であり、膝角度βは、膝ボトム５が水平方向に対してなす角度である。この背角度αはアクチュエータ２８のピストンロッド２７の位置から幾何学的に算出され、膝角度βはアクチュエータ４５のピストンロッド４６の位置から幾何学的に算出される。そこで、これらのアクチュエータ２８，４５のピストンロッド２７，４６の位置と夫々背角度α及び膝角度βとの間の関係を予め幾何学計算により求め、これらの関係を対応表にしておき、この対応表のデータを、記憶部８１に記憶しておく。そして、演算部８２はセンサ７２，７３から入力された各アクチュエータ２８，４５のピストンロッドの位置検出結果から、夫々背角度α及び膝角度βを記憶部８１に記憶された対応表から読み出し、背角度α及び膝角度βを把握する。そして、演算部８２は、この背角度α及び膝角度βと、図２０又は図２１に示すパターンとを比較し、背角度α及び膝角度βの測定結果が前記パターンと一致するように、リレー６５〜６７に対して制御信号を出力する。
【００３４】
基準パターンは、背角度αと膝角度βとにより構成される座標系（α、β）により表現される。即ち、背ボトム２を上げる上げパターンについては、図２０に示すように、背ボトム２及び膝ボトム５が水平の状態が座標点（０，０）で表され、最終的に到達すべき背ボトムの背角度αが７５°の場合は、この最終到達点が座標点（７５、０）で表され、一例として、この（０，０）と（７５，０）との間に、４個の座標点（０，２５）、（４０，２５）、（４７，１５）及び（６０，１５）が設定され、これらの座標点を直線で結ぶ線分としてパターンが特定される。一方、背ボトムを下げる下げパターンにおいては、図２１に示すように、背ボトム２が７５°で起き上がった状態（膝ボトム５は０°）から、水平状態の（０，０）まで、一例として、５個の座標点（６４，１０）、（５０，１０）、（４０，２５）、（１９，２５）、（０，１０）が設定され、これらの座標点を直線で結ぶ線分としてパターンが特定される。これらの背上げパターン及び背下げパターンは、患者のずれ及び圧迫感が最小になるように予め求められたもので、背上げ操作及び背下げ操作の最適パターンである。
【００３５】
而して、背ボトム及び膝ボトムが（０，０）の水平位置又は（７５，０）の背上げ位置から、図２０又は図２１に示すパターンに従って背ボトムを上げたり、又は下げたりする場合ではなく、背ボトム又は膝ボトムが既に起きあがった状態から、背ボトムを上げたり、又は下げたりする場合がある。図２２及び図２３は夫々背上げ操作及び背下げ操作のときに、背ボトム及び膝ボトムが図２０及び図２１に示すパターンから外れた位置にあるときに、前記パターンに沿って背上げ又は背下げする動作態様を示す図である。
【００３６】
図２２に示す背上げ操作時の態様においては、（α、β）座標系を、図２２に示すエリア１乃至エリア４の４個のエリアに分割し、各エリア毎に、背ボトム及び膝ボトムの移動態様が決められている。この移動態様は、背上げ操作しようとするときに、背ボトム（背角度α）及び膝ボトム（膝角度β）が存在するエリアによって、背ボトム及び膝ボトムを移動させる態様を決めたものである。即ち、各エリアの範囲及び移動態様は以下のとおりである。
【００３７】
（１）エリア１
範囲：０≦α≦４０、０≦β≦２５
態様：背角度αは一定のままで、膝角度βのみを上昇させる。
（２）エリア２
範囲：４０≦α≦６０、０≦β≦１５
態様：膝角度βは一定のままで、背角度αを上昇させる。
（３）エリア３
範囲：６０≦α≦７５、０≦β≦１５及び４０≦α≦７５、１５≦β≦２５
態様：背角度αを上昇させ、膝角度βを低下させる。
（４）エリア４
範囲：２５≦β
態様：背角度αは一定のままで、膝角度βを低下させる。
【００３８】
なお、背角度αが７５°以上の場合は本実施形態で動作することはない。
【００３９】
図２３に示す背下げ操作時の態様においては、（α、β）座標系を、図２３に示すエリア５乃至エリア９の５個のエリアに分割し、各エリア毎に、背ボトム及び膝ボトムの移動態様が決められている。この移動態様は、背下げ操作しようとするときに、背ボトム（背角度α）及び膝ボトム（膝角度β）が存在するエリアによって、背ボトム及び膝ボトムを移動させる態様を決めたものである。即ち、各エリアの範囲及び移動態様は以下のとおりである。
【００４０】
（５）エリア５
範囲：５０≦α≦７５、０≦β≦２５及び２０≦α≦５０、１０≦β≦２５
態様：背角度αを低下させるとともに、膝角度βを上昇させる。
（６）エリア６
範囲：２０≦α≦５０、０≦β≦１０
態様：背角度αは一定のままで、膝角度βを上昇させる。
（７）エリア７
範囲：０≦α≦２０、０≦β≦１０
態様：膝角度βは一定のままで、背角度αを上昇させる。
（８）エリア８
範囲：０≦α≦２０、１０≦β≦２５
態様：背角度αを低下させるとともに、膝角度βも低下させる。
（９）エリア９
範囲：２５≦β
態様：背角度αは一定のままで、膝角度βを低下させる。
【００４１】
なお、背角度αが７５°以上の場合は本実施形態で動作することはなく、背ボトムのみを個別の操作で下げることになる。
【００４２】
次に、このように構成された電動ベッドの動作について説明する。先ず、背上げ装置２０及び膝上げ装置４０の動作について説明する。図４の水平状態から、図５に示すように、アクチュエータ２８を動作させて、ピストンロッド２７を進出させると、固定支点Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３は移動しないので、第４リンク２６が時計方向に回動し、第３リンク２５が背ボトム２の支持部２１の突部２２を時計方向に回転させようとする。支持部２１には、固定支点Ｆ１，Ｆ２に軸支された第１リンク２３及び第２リンク２４が夫々移動支点Ｍ１及び移動支点Ｍ３で連結されているので、長寸の第１リンク２３と短寸の第２リンク２４との共同作用により、背ボトム２は２点Ｍ１，Ｍ３を回動中心として起き上がるように回動することができる。従って、アクチュエータ２８の作動により、ピストンロッド２７が前進（進出）移動すると、第３リンク２５が支持部２１の突部２２を押し、これにより、支持部２１及び背ボトム２が２点を回転中心として時計方向に回動する。背ボトム２は図５に示すように立ち上がり、背ボトム２と固定された腰ボトム４との間は背湾曲部３（図５に図示せず）により滑らかに湾曲する。
【００４３】
一方、アクチュエータ２８のピストンロッド２７を待避移動させると、第３リンク２５が突部２２を引張り、支持部２１及び背ボトム２が水平状態に戻る。これにより、図４に示すように、背ボトム２と、背湾曲部３及び腰ボトム４が水平状態に戻る。
【００４４】
膝上げ装置４０においては、図６に示すように、アクチュエータ４５のピストンロッド４６が進出した状態で、膝ボトム５、膝湾曲部６及び足ボトム７が水平状態にある。そして、図７に示すように、アクチュエータ４５のピストンロッド４６を退入させることにより、固定支点Ｆ４を中心として、膝ボトム５及び支持部４１が反時計方向に回動する。これにより、膝ボトム５が立ち上がる。この場合に、膝ボトム５は支持部４１及び支持部４２を介して足ボトム７に連結されており、足ボトム７は固定支点Ｆ５に連結された第５リンク４３に連結されている。よって、膝ボトム５が立ち上がると、支持部４２が持ち上がり、後方部分を第５リンク４３に連結された足ボトム７が移動支点Ｍ５、Ｍ７で回転可能に支持されながら、上方に移動する。このとき、膝ボトム５と足ボトム７との間は、膝湾曲部６により連結されており、この膝湾曲部６の下部は支持部４１，４２により支持されていて、膝湾曲部６は支持部４１及び支持部４２の上縁の包絡線に沿って、滑らかに湾曲している。
【００４５】
このような背上げ動作及び背下げ動作は、相互に連動して同時に進行し、図８乃至図１８に示すような態様で背ボトム２及び膝ボトム５（足ボトム７も膝ボトム５に追従して）が動く。
【００４６】
上述の背上げ装置２０及び膝上げ装置４０は、以下のようにして、背角度α及び膝角度βが図２０及び図２１に示すパターンに沿って変化するように、図２２及び図２３に示す態様に従って、相互に連動して動作する。図２４は図１９の制御部６２における動作を示すフローチャート図である。
【００４７】
操作ボックス１１から、背上げ操作の開始を指示する信号が制御部６２に入力された場合、図２４のステップＳ１が「Ｙｅｓ」であるので、制御部６２の演算部８２は、記憶部８１から図２０に示す背上げパターンと図２２に示す動作態様を選択する。そして、制御部６２に入力されているセンサ７２，７３の検出信号から、演算部８２は背ボトム２の背角度α及び膝ボトム５の膝角度βを、記憶部８１に記憶された対応表を使用して読み出し、把握する。
【００４８】
そして、現在の背角度α及び膝角度βと、図２２の動作態様とを比較し、アクチュエータ２８，４７の動作要求を決定する（ステップＳ３）。この動作要求は、背ボトム２又は膝ボトム５の「停止要求」、「上げ動作要求」、又は「下げ動作要求」である。
【００４９】
背上げ操作を指示する信号が操作ボックス１１から入力された時点で、背ボトム２及び膝ボトム５の位置、即ち、背角度α及び膝角度βが図２２に示すエリア１にある場合、例えば、ベッドが水平の場合、又は、操作者が個別の操作で、背ボトム２のみを途中（例えば、α＝２０）まで上げている場合、膝ボトム５のみを途中（例えば、β＝１５）まで上げている場合、又は背ボトム２及び膝ボトム５を途中（例えば、α＝２０、β＝１５）まで上げている場合においては、背角度αは一定のままで、膝角度βのみを上昇させる。これにより、背角度α及び膝角度βがエリア１とエリア４との境界まで達し、以後、背角度α及び膝角度βは図中線分にて示す基準パターンに従って、変化する。即ち、演算部８２は、背角度α又は膝角度βを一定にする場合には、背ボトム２又は膝ボトム５について、「停止要求」を出力し、背角度α又は膝角度βを上昇させる場合には、背ボトム２又は膝ボトム５について、「上げ動作要求」を出力し、背角度α又は膝角度βを下げる場合には、背ボトム２又は膝ボトム５について、「下げ動作要求」を出力する。
【００５０】
また、背上げ操作の開始信号が操作ボックス１１から入力された時点で、背角度α及び膝角度βが図２２に示す他のエリア２乃至４にある場合も同様である。背角度α及び膝角度βがエリア２にある場合は、膝角度βは一定のままで背角度αのみを上昇させる。そして、エリア２からエリア３に移った後は、後述するように、背角度αを上昇させ、膝角度βを低下させる。これにより、膝角度βが０になるまで、背角度αを上昇し続ける。また、背角度α及び膝角度βがエリア３にある場合は、背角度αを上昇させ、膝角度βを低下させる。これにより、背角度α及び膝角度βがエリア２とエリア３との境界に達した場合には、図２２の線分にて示す基準パターンに従って、背角度α及び膝角度βが移動する。エリア３から動作が開始され、背角度αを上昇させ、膝角度βを低下させていった場合に、エリア２との境界に達しなかったときは、背角度αが７５に上昇するまで、膝角度βを下げ続ける。なお、エリア３において、背角度αの上昇割合と膝角度βの下降割合との比率は、基準パターンにおいて、（α、β）が（４０，２５）から（４７，１５）まで変化するときの比率又は（６０，１５）から（７５，０）まで変化するときの比率と同一である。背上げ操作開始信号を入力した時点で、背角度α及び膝角度βがエリア４にあった場合は、背角度αは一定で、膝角度βのみを低下させる。そして、エリア１との境界に達した時点で、基準パターンに従って移動し、又はエリア３との境界に達した時点で、エリア３内から動作を開始した場合と同様に移動する。
【００５１】
一方、操作ボックス１１から伝送された開始信号が、背下げ操作の開始を指示する信号であった場合は、図２４のステップＳ１が「Ｎｏ」であるので、ステップＳ２に移る。そして、このステップＳ２で、開始信号が背下げ操作を指示する信号であるので、「Ｙｅｓ」となり、演算部８２は記憶部８１から図２１の背下げパターン及び図２３の動作態様を選択する。また、同様にして、背角度α及び膝角度βを把握し、この背角度α及び膝角度βと図２３の動作態様とを比較し、アクチュエータ２８，４７の動作要求を決定する（ステップＳ４）。この動作要求は、背ボトム２又は膝ボトム５の「停止要求」、「上げ動作要求」、又は「下げ動作要求」である。
【００５２】
背下げ操作を指示する信号が操作ボックス１１から入力された時点で、背ボトム２及び膝ボトム５の位置、即ち、背角度α及び膝角度βが図２３に示すエリア５にある場合、例えば、ベッドが（α、β）＝（７５，０）の所望の背上げ位置にある場合、又は、操作者が個別の操作で、背ボトム２のみを途中（例えば、α＝６０）まで下げている場合、膝ボトム５のみを途中（例えば、β＝５）まで上げている場合、又は背ボトム２及び膝ボトム５を途中（例えば、α＝６０、β＝５）まで移動させている場合においては、背角度αを下げつつ、膝角度βを上昇させる。これにより、背角度α及び膝角度βがエリア５とエリア６との境界まで達したときは、以後、背角度αは一定のままで、膝角度βを上昇させる。また、エリア５から出発して、エリア５とエリア９との境界に達したときは、膝角度βが２５のままで、背角度αを下げ、その後、背角度α及び膝角度βは、図２３に示す基準パターンに従って移動する。背角度α及び膝角度βがエリア８にある場合は、背角度α及び膝角度βを共に低下させ、エリア７にある場合は、膝角度βは一定のままで、背角度αを低下させる。そして、背角度αが０に達した後、膝角度βを０まで低下させる。背下げ操作開始信号が入力された時点で、背角度α及び膝角度βがエリア９にある場合は、膝角度βを低下させ、エリア５又はエリア８に移行させた後、前述のようにして、背角度α及び膝角度βを移動させる。即ち、演算部８２は、背角度α又は膝角度βを一定にする場合には、背ボトム２又は膝ボトム５について、「停止要求」を出力し、背角度α又は膝角度βを上昇させる場合には、背ボトム２又は膝ボトム５について、「上げ動作要求」を出力し、背角度α又は膝角度βを下げる場合には、背ボトム２又は膝ボトム５について、「下げ動作要求」を出力する。
【００５３】
更に、操作ボックス１１から入力部６１を介して制御部６２に入力された信号が背上げ操作の開始及び背下げ操作の開始のいずれをも指定するものではない場合には、背ボトム及び膝ボトムの双方の動作要求を「停止要求」に決定する（ステップＳ５）。
【００５４】
そして、図２４のステップＳ６において、背ボトムの動作要求が、「停止要求」である場合は、演算部８２は背ボトム用のアクチュエータのリレー６６に制御信号を出力して、モータ６９を停止させる（ステップＳ８）。背ボトムの動作要求が、「停止要求」ではない場合には、ステップＳ７で、背ボトムの動作要求が上げ動作要求か否かを判断し、上げ動作要求の場合（Ｙｅｓ）は、演算部８２は、リレー６６に制御信号を出力して、モータ６９を背ボトム２の背角度αが大きくなる方向に回転させる（ステップＳ９）。下げ動作要求の場合（Ｎｏ）は、演算部８２は、リレー６６に制御信号を出力して、モータ６９を背ボトム２の背角度αが小さくなる方向に回転させる（ステップＳ１０）。
【００５５】
一方、図２４のステップＳ１１において、膝ボトムの動作要求が、「停止要求」である場合は、演算部８２は膝ボトム用のアクチュエータのリレー６７に制御信号を出力して、モータ７０を停止させる（ステップＳ１３）。背ボトムの動作要求が、「停止要求」ではない場合には、ステップＳ１２で、背ボトムの動作要求が上げ動作要求か否かを判断し、上げ動作要求の場合（Ｙｅｓ）は、演算部８２は、リレー６７に制御信号を出力して、モータ７０を膝ボトム５の膝角度βが大きくなる方向に回転させる（ステップＳ１４）。下げ動作要求の場合（Ｎｏ）は、演算部８２は、リレー６７に制御信号を出力して、モータ７０を膝ボトム５の膝角度βが小さくなる方向に回転させる（ステップＳ１５）。
【００５６】
そして、再度ステップＳ１に戻り、このフローを適当な間隔で繰り替えすことにより、図２０又は図２１に示すパターンに沿って、背ボトム２及び膝ボトム５が上げ動作又は下げ動作する。なお、ステップＳ１５の次に、ステップＳ１、Ｓ２に戻り、背上げスイッチがオンかオフかを判断し、更に、背下げスイッチがオンかオフかを判断するので、背上げスイッチが常にオンである場合に限り、背上げ動作が進行し、又は背下げスイッチが常にオンである場合に限り、背下げ動作が進行する。途中で、背上げスイッチ又は背下げスイッチがオフになった場合には、ステップＳ５で常に動作要求が「停止」になり、全ての動作が停止する。従って、背上げ動作を連続的に進行させるためには、操作者は、常に背上げスイッチをオンにしておく必要があり、押しボタンの場合には、常に押し続ける必要がある。また、背下げ動作の場合も同様である。なお、背上げスイッチと背下げスイッチが同時にオンになった場合は、図２４のフローチャートに示されていないが、常に動作を停止する。以上のように、スイッチの動作を設定することにより、安全性が向上する。
【００５７】
なお、操作ボックス１１から背上げ動作（背上げ操作）の開始を指示する信号又は背下げ動作（背下げ操作）を指示する信号が制御装置６０の制御部６２に入力されるが、これは、操作ボックス１１に、背上げ動作開始のスイッチ（第１スイッチ）及び背下げ動作開始のスイッチ（第２スイッチ）を押しボタン形式で夫々専用に設けても良いし、又は左右いずれかに倒れることにより、中央のニュートラル位置と、背上げ動作と、背下げ動作とを選択するスイッチでもよい。
【００５８】
なお、上記実施形態においては、背ボトム２が水平方向に対してなす背角度αと、膝ボトム５が水平方向に対してなす膝角度βを、夫々アクチュエータ２８のピストンロッド２７の位置とアクチュエータ４５のピストンロッド４６の位置から幾何学的に算出し、ピストンロッド２７，４６の位置と夫々背角度α及び膝角度βとの間の関係を予め対応表にしておき、この対応表のデータを、記憶部８１に記憶しておき、演算部８２はセンサ７２，７３から入力された各アクチュエータ２８，４５のピストンロッドの位置検出結果から、夫々背角度α及び膝角度βを記憶部８１に記憶された対応表から読み出し、背角度α及び膝角度βを把握し、演算部８２が、この背角度α及び膝角度βと、図２０又は図２１に示すパターン（記憶部８１に格納されている）とを比較し、背角度α及び膝角度βの測定結果が前記パターンと一致するように背ボトム２及び膝ボトム５の駆動を制御するものである。
【００５９】
しかし、この背ボトム２及び膝ボトム５の駆動制御は、このような方法によらず、ピストンロッドの位置の検出結果から直接アクチュエータを制御して、背ボトム２及び膝ボトム５を駆動制御してもよい。つまり、背角度αが例えば図２０の０°、４０°、４７°、６０°、７５°となるときの背ボトムの駆動用アクチュエータ２８のピストンロッド２７の位置（ａとする）を幾何学的計算により予め求め、また、膝角度βが図２０の０°、２５°、１５°、０°となるときの膝ボトムの駆動用アクチュエータ４５のピストンロッド４６の位置（ｂとする）を幾何学的計算により予め求め、この（ａ、ｂ）座標による最適パターンを記憶部に記憶しておき、センサ７２、７３によりピストンロッド２７，４６の位置を検出したときに、その位置検出結果と、（ａ、ｂ）座標による最適パターンとを直接比較することにより、各ピストンロッドの位置が（ａ、ｂ）座標で指定された位置になるように、アクチュエータを駆動しても良い。この場合は、図２０及び図２１の背角度α及び膝角度βによる（α、β）のパターンの代わりに、記憶部８１には、ピストンロッドの位置による（ａ、ｂ）座標のパターンが記憶される。
【００６０】
また、背ボトム２が回動するときの先端側の位置の高さ及び膝ボトム５が回動するときの先端側の位置（膝湾曲部６側の端部）の高さを、光センサ又は超音波センサ等により検出し、この高さを基に、図２０及び図２１に示すパターンに沿って背ボトム２及び膝ボトム５を駆動制御しても良い。この場合も、高さ位置を背角度α及び膝角度βに換算して、この背角度α及び膝角度βが図２０及び図２１に示すパターンに沿って変化するように駆動制御しても良いし、又は背ボトム２及び膝ボトム５の高さ位置を座標点とする最適パターンを作成し、この高さ位置を座標点とする最適パターンと、高さ位置の検出結果とを直接対比して、背ボトム及び膝ボトムを駆動制御するようにしても良い。
【００６１】
次に、図２０及び図２１に示す基準パターンに沿って背ボトム２及び膝ボトム５が上げ動作又は下げ動作する態様について説明する。図８乃至図１３は、背上げ動作の場合のベッドの変化を示す。なお、この図８乃至図１３は、背ボトム２、腰ボトム４、膝ボトム５及び足ボトム７のみを図示し、その他の湾曲部等は図示を省略している。図２０の座標（０，０）において、ベッドは図８に示すように水平状態にある。次に、この座標（０，０）から、座標（０，２５）に移動する。そうすると、図９に示すように、背ボトム２はそのままで、膝ボトム５が持ち上がる。次に、座標（０，２５）から座標（４０，２５）に移動する。そうすると、図１０に示すように、膝角度βは一定（２５°）のままで、背角度αが４０°まで立ち上がる。
【００６２】
その後、座標（４０，２５）から座標（４７，１５）に移動する。つまり、背角度αは上昇する一方、膝角度βは小さくなる。そうすると、図１１に示すように、背ボトム２及び膝ボトム５はいずれも中間の状態になる。
【００６３】
次に、座標（４７，１５）から座標（６０，１５）に移動する。つまり、膝角度βは一定のままに、背角度αを更に立ち上げる。これにより、図１２に示す状態になる。
【００６４】
その後、座標（６０，１５）から座標（７５，０）に移動する。つまり、膝角度βを下げると共に、背角度αを更に立ち上げ、図１３に示すように、最終目標の座標（７５，０）に至る。
【００６５】
このようなパターンで、図８に示す水平の状態から、図１３に示すように背ボトム２が７５°に立ち上がった状態まで変化する。
【００６６】
また、背ボトム２の下げ動作においては、ベッドは図１３乃至図１８に示す態様でその形態が変化する。つまり、図２１に示す座標（７５，０）から、座標（６４，１０）に移動する。そうすると、図１４に示すように、膝ボトム５が上がると共に、背ボトム２が下がる。
【００６７】
次に、座標（６４，１０）から座標（５０，１０）に移動する。そうすると、図１５に示すように、膝ボトム５の位置は変化せず、背ボトム２のみが下がる。
【００６８】
次に、座標（５０，１０）から座標（４０，２５）に移動する。そうすると、図１６に示すように、背ボトム２が更に下がると共に、膝ボトム５が上昇する。
【００６９】
次に、座標（４０，２５）から座標（１９，２５）に移動する。そうすると、図１７に示すように、膝ボトム５の位置は変化せず、背ボトム２のみが更に下がる。
【００７０】
次に、座標（１９，２５）から座標（０，１０）に移動する。そうすると、図１８に示すように、膝ボトム５がβ＝１０°まで下がり、背ボトム２は水平に戻る。
【００７１】
次に、座標（０，１０）から座標（０，０）に移動する。これにより、ベッドは図８に示す水平状態に戻る。
【００７２】
本実施形態においては、背上げ動作の開始スイッチ又は背下げ動作の開始スイッチを１回押す（押し続ける）だけで、背ボトム２の動きと膝ボトム５の動きとを相互に関連づけてずれ及び圧迫感がないように予め求めた最適のパターンに従って、背ボトム２及び膝ボトム５が移動していくので、その動作には、介護者（操作者）の主観が入ることがない。従って、介護者の主観によらず、また介護者が変わった場合でも、ベッドは常に予め求められた最適のパターンで移動するので、ベッド上に横たわる患者は、背上げ操作又は背下げ操作において、ベッド上でのずれが生じることが確実に回避される。また、この上半身を起こす作業及び寝かせる作業のいずれにおいても、患者に圧迫感を与えることがない。そして、患者には、筋肉と皮膚との間にずれを生じることがなく、筋肉から皮膚に向かう細い血管が引き延ばされて血管の閉塞又は血行障害を起こして皮膚に障害が発生するというようなことが防止される。なお、本実施形態においては、固定された腰ボトム４が設けられているので、背上げ操作及び背下げ操作に際し、患者の腰が安定する。
【００７３】
図２０及び図２１に示すパターンは、背上げ動作及び背下げ動作において、横たわる患者のズレがなく、また、患者に圧迫感を与えないパターンとして、推奨されるパターンである。
【００７４】
図２０に示す背上げパターンにおいて、（α、β）が、先ず、（０，０）から（０，２５）に移行するのは、背上げ当初（背角度が０°から１０°）において、身体のずれが大きいため、背を上げる前に、膝を上げておくことにより、このずれを抑制するためである。また、（０，２５）から（４０，２５）に移行する期間は、ずれを抑制したまま、背を上げている状態であり、背ボトムと膝ボトムとの間の角度がある程度開いているため、圧迫感は生じない。次に、（４０，２５）から（４７，１５）に移行する期間は、背角度αが４０°になると、背ボトム２がかなり立ち上がってくるので、圧迫感を感じ始める角度であり、このため、背角度αを更に大きくするときに、膝を下げて、圧迫感を感じないようにしている。この場合に、背ボトムと膝ボトムとのなす角度は大きく変化しないので、ずれは生じない。
【００７５】
更に、（４７，１５）から（６０，１５）の期間は、膝角度βが一定で背角度αのみが高くなっていく期間である。このため、若干圧迫感が増す。一方、次の（６０，１５）から（７５，０）までの期間は、膝を下げつつ背を上げて最終到達点に至る期間であり、膝を下げているため、前の期間での圧迫感を逃がすことができる。本実施形態では、背角度αと膝角度βを同時に最終到達点（７５，０）に到達させることが重要であり、少なくとも背角度αが上昇している間は、膝角度βが０にならないようにすることが必要である。このように、背上げと膝下げとを同時に終了することにより、又は少なくとも背上げが終了した後膝下げが終了するようにすることにより、圧迫感が残留せず、終了後の快適性を向上させることができる。従って、（４０，２５）から（４７，１５）に移行する期間で圧迫感を抑制するために膝を下げる必要があり、（６０，１５）から（７５，０）までの期間で背と膝とが同時に最終到達点に移行する必要があるために、（４７，１５）から（６０，１５）の期間で、背のみを上げることが必要となる。
【００７６】
なお、最終到達点を（７５，０）としているが、これは患者がベッドの端に座り（端座位）、車椅子に移る際には、膝角度βは０°であることが好ましい。このように、患者が車椅子に移りやすくして、室内又は室外を移動する機会を増やすことにより、患者のＱＯＬ（Ｑｕａｌｉｔｙ ｏｆ Ｌｉｆｅ）を向上させることができる。一方、患者の上半身をベッド上で起こして、体圧が患者の背中及び臀部にかかるのを緩和する操作のためには、膝角度βが１０°の近傍まで下がった状態で背上げ動作を停止することが好ましい。このような角度において、安楽な姿勢をとることができる。なお、この場合も、患者の重心をしっかり臀部から下半身に移すためには、（７５，０）まで背を上げた方がよい。
【００７７】
また、図２１に示す背下げパターンにおいて、（７５，０）から（６４，１０）まで移行する期間は、背を下げるときに、同時に膝を上げている。背下げ当初（αが７５°から６０°）の期間においては、体重が臀部から下半身に集中しているため、背を下げても身体が足側に止まろうとするので、身体のずれが大きくなる。このため、背を下げるときに、同時に膝を上げることにより、体重を上半身に移し、これにより、ずれを抑制している。また、（６４，１０）から（５０，１０）に移行する期間は、膝上げを継続すると、体重が過剰に上半身に移るため、腰部に圧迫感が生じる。このため、背ボトムと膝ボトムとの間の角度を開かせるために、膝上げを停止する。
【００７８】
更に、（５０，１０）から（４０，２５）に移る期間は、圧迫感を感じさせない角度まで開いた後、更に膝を上げて、体重を完全に背ボトム２に移すものである。その後、（４０，２５）から（１９，２５）までは、膝角度βを一定にして背を下げてくる。この期間は、膝角度が最大値まで達しているので、身体のずれが生じることなく、背を下げることができる。但し、この期間において、膝も下げてしまうと、体重が再度下半身に移り、ずれを生じてしまうため、膝角度βは一定にする必要がある。
【００７９】
その後、（１９，２５）から（０，１０）までの期間は、背角度αが２５°まで下がっているので、膝を下げても引きずられないため、背を下げると共に、膝を下げ始める。最後に、（０，１０）から（０，０）の期間は、身体が完全に落ち着いた状態で、膝を水平に戻す期間である。
【００８０】
なお、上記実施形態においては、前記α０は７５°、β０は０°である。最適パターンの目的によっては、β０は必ずしも０°ではなく、例えば、１０°程度とし、多少持ち上がった状態としてもよい。また、上記実施形態においては、前記上げパターンを構成する座標点は、（０，０）、（０、２５）、（４０、２５）、（４７、１５）、（６０、１５）、（７５、０）であり、前記下げパターンを構成する座標点は、（７５、０）、（６４、１０）、（５０、１０）、（４０、２５）、（１９、２５）、（０，１０）、（０，０）であったが、この最適パターンを構成する角度は若干相違していても、同様の効果を得ることができる。即ち、上記座標点の各角度が、±３°以内の差であれば、最適な状態で背上げ操作及び背下げ操作を行うことができる。従って、前記上げパターンを構成する座標点は、（０，０）、（０、２５±３）、（４０±３、２５±３）、（４７±３、１５±３）、（６０±３、１５±３）、（７５±３、０）であり、前記下げパターンを構成する座標点は、（７５±３、０）、（６４±３、１０±３）、（５０±３、１０±３）、（４０±３、２５±３）、（１９±３、２５±３）、（０，１０±３）、（０，０）となる。
【００８１】
上述の如くして、背上げ動作及び背下げ動作について最適のパターンを求め、これを制御部６１の記憶部８１に格納しておき、このパターンに基づいて背ボトム２及び膝ボトム５が動作するようにすることにより、開始スイッチを１回押す（押し続ける）だけで、操作者に拘わらず、常に最適のパターンで、背ボトム２及び膝ボトム５を動かすことができる。この最適パターンは、前述の如く、ＲＯＭに記憶させて記憶部８１に設定しても良いし、ＲＡＭに記憶させても良い。
【００８２】
上述の最適パターンは、特定の条件を設定して求めたものであるが、この最適パターンはベッド構造の相違、条件の変更又は目的の修正に応じて、適時更新されるべきものである。例えば、図２０，図２１に示すパターンは、図１乃至図１８に示すベッド構造の場合に好ましいパターンである。つまり、背ボトム２，背湾曲部３，腰ボトム４、膝ボトム５，膝湾曲部６及び足ボトム７を有する電動ベッドの場合に、図２０，図２１のパターンがずれ及び圧迫感を防止するために、好ましいパターンである。しかし、本発明は、背湾曲部及び膝湾曲部を有しないような電動ベッド、腰ボトム又は足ボトムを有しないような電動ベッド、又は背ボトムと腰ボトム又は膝ボトムとの間に、第２の背ボトムがあり、背ボトムが立ち上がるとそれにつれて第２の背ボトムも同一の方向に回動するような電動ベッド等、種々の電動ベッドに適用することができる。これらの場合に、ずれ及び圧迫感を防止するために最適のパターンは、図２０及び図２１に示すものとは異なる場合が多く、夫々のベッド構造に応じて、この最適パターンを求めればよい。
【００８３】
この場合に、ＲＯＭを使用する場合は、このＲＯＭを取り替えることにより、新しいパターンを記憶部８１に設定することができ、ＲＡＭを使用する場合は、ＲＡＭのデータを外部から書き換えることにより、新しいパターンを記憶部８１に設定することができる。
【００８４】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、背ボトムを起き上げるとき、及び背ボトムを寝かせるときに、操作者である介護者の主観に拘わらず、また、操作開始時に背ボトム又は膝ボトムが任意の位置にあっても、常に最適のパターンで背ボトム及び膝ボトムを動作させることができ、これにより、確実に、被介護者がベッド上でずれてしまうことを防止し、被介護者に腹部及び胸部の圧迫感を与えることを防止することができ、被介護者及び介護者の負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る電動ベッドを示す斜視図である。
【図２】この電動ベッドの背ボトム、膝ボトム及び足ボトムと、それらの間の湾曲部とを示す平面図である。
【図３】同じくその正面図である。
【図４】背ボトムが水平の場合の背上げ装置を示す正面図である。
【図５】背ボトムを上げた場合の背上げ装置を示す正面図である。
【図６】膝ボトムが水平の場合の膝上げ装置を示す正面図である。
【図７】膝ボトムを上げた場合の膝上げ装置を示す正面図である。
【図８】電動ベッドの動作を示し、座標（α、β）が（０，０）の場合の斜視図である。
【図９】電動ベッドの動作を示し、座標（α、β）が（０，２５）の場合の斜視図である。
【図１０】電動ベッドの動作を示し、座標（α、β）が（４０，２５）の場合の斜視図である。
【図１１】電動ベッドの動作を示し、座標（α、β）が（４７，１５）の場合の斜視図である。
【図１２】電動ベッドの動作を示し、座標（α、β）が（６０，１５）の場合の斜視図である。
【図１３】電動ベッドの動作を示し、座標（α、β）が（７５，０）の場合の斜視図である。
【図１４】電動ベッドの動作を示し、座標（α、β）が（６４，１０）の場合の斜視図である。
【図１５】電動ベッドの動作を示し、座標（α、β）が（５０，１０）の場合の斜視図である。
【図１６】電動ベッドの動作を示し、座標（α、β）が（４０，２５）の場合の斜視図である。
【図１７】電動ベッドの動作を示し、座標（α、β）が（１９，２５）の場合の斜視図である。
【図１８】電動ベッドの動作を示し、座標（α、β）が（０，１０）の場合の斜視図である。
【図１９】本発明の実施形態の制御装置を示すブロック図である。
【図２０】背上げパターンを示すグラフ図である。
【図２１】背下げパターンを示すグラフ図である。
【図２２】背上げ操作時の動作態様を示すグラフ図である。
【図２３】背下げ操作時の動作態様を示すグラフ図である。
【図２４】制御部のフローチャート図である。
【符号の説明】
１：電動ベッド
２：背ボトム
３：背湾曲部
４：腰ボトム
５：膝ボトム
６：膝湾曲部
７：足ボトム
１１：操作ボックス
２０：背上げ装置
２１：支持棒
２３〜２６、４３：リンク
２８、４５：アクチュエータ
４０：膝上げ装置
４１，４２：支持部
６２：制御部
６８〜７０：モータ
７１〜７３：センサ
８１：記憶部
８２：演算部[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an electric bed that can raise the back portion of the bed electrically in a nursing bed or the like, and in particular, when the cared person such as a patient is lying down, the cared person shifts or feels oppression. The present invention relates to an electric bed capable of raising a back portion without feeling, and a control method and a control device thereof.
[0002]
[Prior art]
In an aging society, the number of bedridden patients is increasing. However, it is necessary to raise the patient's upper body on a bed for medical treatment or eating, or for watching TV or reading. Therefore, an electric bed has been developed that can raise and lower the back bottom and knee bottom of the bed electrically. However, raising and lowering the electric bed may cause the patient's body to shift or exert force. As a result, a gap occurs between the muscle and the skin, and thin blood vessels from the muscle to the skin are stretched, which tends to cause occlusion of blood vessels or impaired blood circulation, resulting in damage to the skin. In addition, returning the body of a bedridden patient whose position has been displaced due to raising and lowering the back to the original position by the caregiver is extremely burdensome for the caregiver because the patient cannot move on his own. .
[0003]
In addition, even if it is not bedridden, when the patient moves from the bed to the wheelchair, by raising the patient's upper body on the bed, it becomes easy to take a sitting position on the bed, and it becomes easy to move to the wheelchair as it is. Also in this case, it is preferable that the body does not shift or exert force when the patient's upper body is raised.
[0004]
Therefore, in an electric bed capable of raising the back and raising the knee, changing the timing of the electric back raising operation and the knee raising operation, or by preventing the angle between the back bottom and the knee bottom from becoming unnecessarily narrow, A back-knee interlocking control method using a convenient bed has been disclosed (Patent Document 1: Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-37820).
[0005]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-37820
[Problems to be solved by the invention]
However, the prior art described in this publication is capable of independently controlling the back-raising and knee-raising operations, but basically performs the back-raising and knee-raising operations individually. It is. That is, the operator (caregiver) performs the operation of starting and stopping the raising of the back and the operation of starting and stopping the raising of the knee. For this reason, in order to prevent the patient from shifting due to raising the back, the knee bottom is raised by 20 to 30 °, and then the operation of raising the back bottom is performed. Even if such an operation is performed by the caregiver, it is not always possible to sufficiently prevent the displacement when the back is raised, since the operation is a subjective operation of the caregiver. Further, in the back raising operation and the back lowering operation, it is not possible to reliably prevent the patient from feeling oppressed.
[0007]
The present invention has been made in view of such a problem, and when the back bottom is raised (back raising operation) and when the back bottom is laid down (back lowering operation), the caregiver who is the operator is subjective. Independently, it is possible to prevent the care recipient from being displaced on the bed, and to prevent the care recipient from feeling tight in the abdomen and chest during this operation. It is another object of the present invention to provide an electric bed capable of reducing the burden on a caregiver, a control method thereof, and a control device.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
The electric bed according to the present invention includes a back bottom, a knee bottom, a first drive unit that swings the back bottom up and down, a second drive unit that swings the knee bottom up and down, and a horizontal state of the back bottom. The first drive unit and the second drive unit are controlled such that the back angle α, which is a lift angle from the front, and the knee angle β, which is a lift angle of the knee bottom from a horizontal state, change along a predetermined pattern. The control unit includes a coordinate point (0, 0) where each bottom in the (α, β) coordinate is horizontal and a coordinate point (α 0 , β 0 ) where the back bottom is raised. A storage unit that divides the (α, β) coordinates into a plurality of areas based on a pattern connecting a plurality of points between them, and stores an operation mode of the back bottom and the knee bottom for each area; Judge whether it is in the area and And having a computation unit for controlling the first driving unit and the second driving portion on the basis of the work mode.
[0009]
Further, the control method for an electric bed according to the present invention includes a back bottom, a knee bottom, a first drive unit for vertically swinging the back bottom, and a second drive unit for vertically swinging the knee bottom. In the control method of the electric bed, each bottom in (α, β) coordinates consisting of a back angle α which is a lifting angle of the back bottom from the horizontal state and a knee angle β which is a lifting angle of the knee bottom from the horizontal state, The (α, β) coordinates are defined as a plurality of areas based on a pattern connecting a plurality of points between a coordinate point ( 0 , 0 ) in a horizontal state and a coordinate point (α 0 , β 0 ) where the back bottom is raised. The operation mode of the back bottom and the knee bottom is preset in the control unit for each area, and it is determined in which area the first drive unit and the first driving unit and Controls the second drive unit And wherein the Rukoto.
[0010]
Furthermore, the control device for an electric bed according to the present invention includes a back bottom, a knee bottom, a first drive unit that swings the back bottom up and down, and a second drive unit that swings the knee bottom up and down. In the control device for controlling the electric bed having the above, in a (α, β) coordinate system comprising a back angle α which is a lifting angle of the back bottom from the horizontal state and a knee angle β which is a lifting angle of the knee bottom from the horizontal state. The (α, β) coordinates are defined based on a pattern connecting a plurality of points between a coordinate point ( 0 , 0 ) where each bottom is horizontal and a coordinate point (α 0 , β 0 ) where the back bottom is raised. A storage unit that divides the area into a plurality of areas and stores the operation mode of the back bottom and the knee bottom for each area; and determines which area is located in the first drive based on the operation mode of the area. Part and second drive And having a computation unit for controlling.
[0011]
In the electric bed, as the patterns, an up pattern when raising the back bottom from a horizontal state and a lowering pattern when lowering the back bottom from a raised state to a horizontal state may be separately provided. preferable.
[0012]
Further, for example, an operation box for selecting one of a back raising operation for raising the back bottom from a horizontal state and a back lowering operation for lowering the back bottom to a horizontal state and inputting a start signal for starting the operation of the control unit. Wherein the operation box has a first switch for instructing the start of the back-raising operation, and a second switch for instructing the start of the back-raising operation, and wherein the computing unit comprises: Is determined to be instructed to start a back-up operation when is turned on, and determined to be instructed to start a back-down operation when the first switch is turned off and the second switch is turned on. It is preferable to output a stop request when both the first switch and the second switch are off.
[0013]
In the electric bed according to the present invention, the electric bed has a back bending portion that connects the back bottom and the knee bottom in a bendable manner, wherein α 0 is 75 °, β 0 is 0 °, and the raising pattern is The coordinate points to be composed are (0, 0), (0, 25 ± 3), (40 ± 3, 25 ± 3), (47 ± 3, 15 ± 3), (60 ± 3, 15 ± 3), (75 ± 3, 0), and the coordinate points forming the lowering pattern are (75 ± 3, 0), (64 ± 3, 10 ± 3), (50 ± 3, 10 ± 3), (40 ± 3, 25 ± 3), (19 ± 3, 25 ± 3), (0,10 ± 3), and (0,0).
[0014]
Further, a fixed waist bottom is connected between the back bending portion and the knee bottom, and a foot bottom is provided via a bendable knee bending portion on a side opposite to the back bottom of the knee bottom. The foot bottom is connected to the knee bottom by a link mechanism, and can be configured to move in conjunction with the foot bottom.
[0015]
Further, in the control method of the electric bed, the raising pattern when raising the back bottom from the horizontal state and the lowering pattern when lowering the back bottom from the raised state to the horizontal state are separately provided as the patterns. Is preferred.
[0016]
In the method for controlling an electric bed according to the present invention, the back bottom and the knee bottom are connected by a back bending portion so as to bendable, the α 0 is 75 °, the β 0 is 0 °, and the raising is performed. The coordinate points constituting the pattern are (0, 0), (0, 25 ± 3), (40 ± 3, 25 ± 3), (47 ± 3, 15 ± 3), (60 ± 3, 15 ± 3). ), (75 ± 3, 0), and the coordinate points forming the lowering pattern are (75 ± 3, 0), (64 ± 3, 10 ± 3), (50 ± 3, 10 ± 3), (40 ± 3, 25 ± 3), (19 ± 3, 25 ± 3), (0,10 ± 3), and (0,0).
[0017]
Further, a fixed waist bottom is connected between the back bending portion and the knee bottom, and a foot bottom is provided via a bendable knee bending portion on a side of the knee bottom opposite to the back bottom. It is preferable that the foot bottom is connected to the knee bottom by a link mechanism and moves in conjunction with the foot bottom.
[0018]
In the control apparatus for an electric bed according to the present invention, as the patterns, a raising pattern when raising the back bottom from a horizontal state and a lowering pattern when lowering the back bottom from a raised state to a horizontal state are separately provided. Preferably.
[0019]
An operation box is provided for inputting a start signal for starting the operation of the control unit by selecting one of a back raising operation for raising the back bottom from a horizontal state and a back lowering operation for lowering the back bottom to a horizontal state. The operation box includes a first switch that instructs the start of the back-raising operation, and a second switch that instructs the start of the back-lowering operation. When the first switch is turned off and the second switch is turned on, it is determined that the start of the back-up operation has been instructed when the first switch has been turned off and the first switch has been turned off. It is preferable to output a stop request when both the switch and the second switch are off.
[0020]
In the control device for an electric bed according to the present invention, the back bottom and the knee bottom are bendably connected by a back bending portion, wherein α 0 is 75 °, β 0 is 0 °, and The coordinate points constituting the pattern are (0, 0), (0, 25 ± 3), (40 ± 3, 25 ± 3), (47 ± 3, 15 ± 3), (60 ± 3, 15 ± 3). ), (75 ± 3, 0), and the coordinate points forming the lowering pattern are (75 ± 3, 0), (64 ± 3, 10 ± 3), (50 ± 3, 10 ± 3), (40 ± 3, 25 ± 3), (19 ± 3, 25 ± 3), (0,10 ± 3), and (0,0).
[0021]
Further, a fixed waist bottom is connected between the back bending portion and the knee bottom, and a foot bottom is provided via a bendable knee bending portion on a side opposite to the back bottom of the knee bottom. It is preferable that the foot bottom is connected to the knee bottom by a link mechanism and moves in conjunction with the foot bottom.
[0022]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be specifically described with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a perspective view showing an electric bed according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view showing a back bottom, a knee bottom, and a foot bottom of the electric bed and a curved portion therebetween, and FIG. 4 is a front view showing the back raising device when the back bottom is horizontal, FIG. 5 is a front view showing the back lifting device when the back bottom is raised, and FIG. 6 is a case where the knee bottom is horizontal. 7 is a front view showing the knee raising device when the knee bottom is raised, and FIGS. 8 to 18 are perspective views showing the operation of the electric bed.
[0023]
As shown in FIGS. 1 to 3, the electric bed 1 of the present embodiment includes a back bottom 2, a back bending part 3, a waist bottom 4, a knee bottom 5, a knee bending part 6, and a foot bottom 7 connected in this order. I have. The back bottom 2 and the waist bottom 4 are connected by a bendable back bending portion 3, and the knee bottom 5 and the foot bottom 7 are connected by a similarly bendable knee bending portion 6. The waist bottom 4 is fixed. The back bottom 2 rotates so that its head-side tip is lifted, and reversely rotates so as to return to a horizontal position, and swings around the back bending portion 3 side. The knee bottom 5 rotates so that the tip of the knee bending portion 6 is lifted, and reversely rotates so as to return to a horizontal position, and swings around the waist bottom 4 side. The back bending portion 3 and the knee bending portion 6 are formed by arranging a large number of bars in parallel with each other in an interdigital manner, and connecting the bars to each other so that the interval between the bars can be changed. The entire portion 3 and knee bending portion 6 extend and contract in the connecting direction of the bars, and continuously and smoothly bend in the connecting direction of the bars. Further, the operation box 11 is provided with a push button of a switch for instructing a back raising operation or a back lowering operation. Further, below the foot bottom 7, a control box 12 containing a control device for controlling the operation of the electric bed 1 is installed, and a command signal from the operation box 11 is input.
[0024]
In the electric bed 1, the frame supporting the above-described back bottom 2 and the like is configured to move up and down by an actuator (neither is shown), whereby the height of the bed can be adjusted. It has become.
[0025]
As shown in FIGS. 2 and 3, below the back bottom 2, the back bending portion 3, the waist bottom 4, the knee bottom 5, the knee bending portion 6 and the foot bottom 7, a back for raising the back bottom 2 is provided. A lifting device 20 and a knee raising device 40 for raising the knee bottom 5 are provided.
[0026]
As shown in FIGS. 4 and 5, in the back lifting device 20, a pair of parallel support bars 21 extending in the longitudinal direction of the bed are fixed to the lower surface of the back bottom 2 to support the back bottom 2. I have. Similarly, a pair of parallel first links 23 extending in the longitudinal direction of the bed are provided rotatably about a fixed fulcrum F1. The distal end of the first link 23 and the portion of the support bar 21 on the waist bottom 4 side are connected by a movement fulcrum M1. Further, a second link 24 is provided rotatably about a fixed fulcrum F2, and a tip of the second link 24 is provided with a movement fulcrum M3 at a portion of the support rod 21 closer to the waist bottom 4 than the movement fulcrum M1. Are connected via The support rod 21 is provided with a protruding portion 22 protruding downward at a position on the side of the waist bottom 4, and a third link 25 is connected to a tip of the protruding portion 22 via a moving fulcrum M 2. I have. The third link 25 is connected to a piston rod 27 of an actuator 28 for raising the back via a moving fulcrum M4, and a fourth link 26 is rotatably supported on the waist bottom 4 via a fixed fulcrum F3. The end of the fourth link 26 is connected to a moving fulcrum M4 which is a connection point between the third link 25 and the piston rod 27. The actuator 28 has its rear end rotatably supported by a fixed fulcrum F6, and is configured to allow the retracting direction of the piston rod 27 to slightly deviate from horizontal.
[0027]
As shown in FIGS. 6 and 7, in the knee raising device 40, the support portion 41 is fixed to the lower surface of the knee bottom 5, and the support portion 42 is fixed to the lower surface of the foot bottom 7. The knee bottom 5 and the waist bottom 4 are rotatably connected to each other by a fixed fulcrum F4. Since the waist bottom 4 is fixed, the knee bottom 5 swings via the fixed fulcrum F5. The support portion 41 extends toward the foot bottom 7, and the support portion 42 extends toward the knee bottom 5. The portions of the support portion 41 and the support portion 42 that are close to each other are connected to each other by a movement fulcrum M5 below the knee bending portion 6. When the knee bottom 5 and the foot bottom 7 are in a horizontal state, as shown in FIG. 6, the support portions 41 and 42 are separated from the knee bending portion 6 and the knee bottom 5 is in an upright position, as shown in FIG. The support portion 41 and the support portion 42 are curved such that their upper edges draw an arc, and support the similarly curved knee bending portion 6 from below. A fifth link 43 is rotatably supported by the fixed fulcrum F5, and a distal end portion of the foot bottom 7 is connected to a distal end of the fifth link 43 via a movable fulcrum M7. . A portion 44 of the support portion 41 opposite to the support portion 42 extends toward the waist bottom 4, and a tip of the portion 44 is connected to a piston rod 46 of a knee raising actuator 45 via a movement fulcrum M6. . The actuator 45 has a rear end rotatably supported by a fixed fulcrum F7 so as to allow the retracting direction of the piston rod 46 to slightly deviate from horizontal.
[0028]
In this specification, the fixed fulcrum means that the position of the fulcrum is fixed without moving, and the link itself pivotally supported by the fixed fulcrum is rotatable with respect to the fixed fulcrum. The fixed fulcrum is fixed to the frame that supports the above-described back bottom 2 and the like, and when the entire frame moves up and down to change the height of the bed, it moves up and down together with it. Further, the fulcrum itself is one that is moved by the rotation of the link.
[0029]
The actuators 28 and 45 have built-in motors, and advance or retract the piston rods 27 and 46 by forward / reverse rotation of the motors. The actuators 28 and 45 are controlled by a control device (not shown in FIG. 2) in the control box 12. The signal output by pressing the switch of the operation box 11 is input to the control device in the control box 12 by a serial communication method.
[0030]
FIG. 19 is a block diagram showing the configuration of the control device 60. The switch ON / OFF signal input from the operation box 11 is input to the input unit 61 of the control device 60 and then to the control unit 62. Further, the power supply current is input to the rectifier 63, converted into DC currents of 24 V and 5 V, and supplied to the chopper circuit 64 and the controller 62. The control unit 62 outputs a control signal for driving each actuator to the chopper circuit 64.
[0031]
A signal subjected to pulse width modulation (PWM) is input from the control unit 62 to the chopper circuit 64 to control the motor current. The chopper circuit 64 includes a motor 68 built in an actuator (not shown) for adjusting the height of the bed, a built-in motor 69 of the actuator 28 of the back-raising device 20, and a built-in motor 45 of the knee-raising device 40. The controlled motor current is output to the motor 70 via the relay 65, the relay 66, and the relay 67, respectively. The output of the chopper circuit 64 is also input to the control unit 62, and the current signal is fed back to the control unit 62. A control signal from the control unit 62 is input to each of the relays 65, 66, and 67, and controls on / off of the relays 65, 66, and 67. A sensor 71 for detecting the position of the piston rod of the bed elevating actuator (advancing and retracting position), a sensor 72 for detecting a position of the piston rod 27 of the actuator 28 of the back raising device 20 (advancing and retracting position), The detection signal of the sensor 73 for detecting the position of the piston rod 46 of the actuator 45 (advancing and retracting position) is input to the control unit 62. The sensors 71 to 73 detect the position of the piston rod. As a method of detecting the position of the piston rod in this way, for example, a potentiometer that measures resistance that changes as the piston rod advances and retreats, detects the motor rotation amount, or controls the motor rotation speed to a predetermined value In some cases, the operation time is added to the motor rotation speed to determine the motor rotation amount, and the position of the piston rod is detected based on the motor rotation amount. As a sensor that detects the motor rotation amount, a slit disk is attached to a movement mechanism such as a motor rotation shaft, and the light from the light emitting diode is blocked or passed by the slit disk, and the rotation angle or rotation number is measured. There are a potentiometer that uses a Hall element to magnetically detect the number of revolutions, and a potentiometer that measures the resistance that changes with the rotation of the motor. Further, as a sensor for controlling the rotation speed of the motor, the motor is rotated at a constant speed by detecting a back electromotive voltage accompanying the rotation of the motor and controlling the power, and the operation time of the rotation at this rotation speed is integrated. To calculate the amount of motor rotation, connect a tachogenerator (generator) to the motor, detect the generated voltage, control the power so that the motor rotates at a constant speed, accumulate the operating time of rotation at this rotation speed There is one that calculates the motor rotation amount.
[0032]
The control unit 62 includes a storage unit 81 and a calculation unit 82. The storage unit 81 stores a reference pattern for raising and lowering the back and an operation mode. The pattern data may be stored in a ROM (Read Only Memory) in advance, or may be stored in a RAM (Random Access Memory) so that the data can be updated from outside.
[0033]
20 and 21 show the reference patterns for raising and lowering the back, respectively, stored in the storage unit 81. The back angle α is an angle formed by the back bottom 2 with respect to the horizontal direction, and the knee angle β is an angle formed by the knee bottom 5 with respect to the horizontal direction. The back angle α is calculated geometrically from the position of the piston rod 27 of the actuator 28, and the knee angle β is calculated geometrically from the position of the piston rod 46 of the actuator 45. Therefore, the relationship between the positions of the piston rods 27, 46 of the actuators 28, 45 and the back angle α and the knee angle β, respectively, is determined in advance by geometric calculation, and these relationships are made into a correspondence table, and this correspondence is prepared. The table data is stored in the storage unit 81. The computing unit 82 reads the back angle α and the knee angle β from the correspondence table stored in the storage unit 81 from the position detection results of the piston rods of the actuators 28 and 45 input from the sensors 72 and 73, respectively. The angle α and the knee angle β are ascertained. The computing unit 82 compares the back angle α and the knee angle β with the pattern shown in FIG. 20 or FIG. 21 so that the measurement result of the back angle α and the knee angle β matches the pattern. Control signals are output to 65-67.
[0034]
The reference pattern is represented by a coordinate system (α, β) composed of a back angle α and a knee angle β. That is, as for the raising pattern for raising the back bottom 2, as shown in FIG. 20, the horizontal state of the back bottom 2 and the knee bottom 5 is represented by the coordinate point (0, 0), and the back bottom to be finally reached is shown. Is 75 °, the final arrival point is represented by a coordinate point (75, 0). As an example, four (4, 0) and (75, 0) Coordinate points (0, 25), (40, 25), (47, 15) and (60, 15) are set, and a pattern is specified as a line segment connecting these coordinate points with a straight line. On the other hand, in the lowering pattern of lowering the back bottom, as shown in FIG. 21, from the state in which the back bottom 2 is raised at 75 ° (the knee bottom 5 is 0 °) to the horizontal state (0, 0) as an example. , Five coordinate points (64, 10), (50, 10), (40, 25), (19, 25), (0, 10) are set, and these coordinate points are defined as a line segment connecting straight lines. The pattern is specified. The back-up pattern and the back-down pattern are obtained in advance so as to minimize the displacement and the feeling of oppression of the patient, and are optimal patterns for the back-up operation and the back-down operation.
[0035]
Thus, when the back bottom and the knee bottom are raised or lowered from the horizontal position of (0, 0) or the back raised position of (75, 0) according to the pattern shown in FIG. 20 or FIG. Instead, the back bottom may be raised or lowered from a state where the back bottom or the knee bottom has already risen. FIGS. 22 and 23 show that when the back bottom and the knee bottom are at positions deviating from the patterns shown in FIGS. 20 and 21 during the back raising operation and the back lowering operation, respectively, It is a figure showing the operation mode of lowering.
[0036]
In the mode of the back-raising operation shown in FIG. 22, the (α, β) coordinate system is divided into four areas of area 1 to area 4 shown in FIG. Is determined. This movement mode determines the mode in which the back bottom and the knee bottom are moved depending on the area where the back bottom (back angle α) and the knee bottom (knee angle β) are present when the back lifting operation is attempted. . That is, the range and movement mode of each area are as follows.
[0037]
(1) Area 1
Range: 0 ≦ α ≦ 40, 0 ≦ β ≦ 25
Aspect: Only the knee angle β is raised while the back angle α remains constant.
(2) Area 2
Range: 40 ≦ α ≦ 60, 0 ≦ β ≦ 15
Aspect: The back angle α is increased while the knee angle β remains constant.
(3) Area 3
Range: 60 ≦ α ≦ 75, 0 ≦ β ≦ 15 and 40 ≦ α ≦ 75, 15 ≦ β ≦ 25
Aspect: The back angle α is increased, and the knee angle β is decreased.
(4) Area 4
Range: 25 ≦ β
Aspect: The knee angle β is reduced while the back angle α remains constant.
[0038]
Note that when the back angle α is 75 ° or more, the present embodiment does not operate.
[0039]
In the mode at the time of the back lowering operation shown in FIG. 23, the (α, β) coordinate system is divided into five areas of area 5 to area 9 shown in FIG. Is determined. This movement mode determines the mode in which the back bottom and the knee bottom are moved depending on the area where the back bottom (back angle α) and the knee bottom (knee angle β) exist when the back lowering operation is attempted. . That is, the range and movement mode of each area are as follows.
[0040]
(5) Area 5
Range: 50 ≦ α ≦ 75, 0 ≦ β ≦ 25 and 20 ≦ α ≦ 50, 10 ≦ β ≦ 25
Aspect: While decreasing the back angle α, the knee angle β is increased.
(6) Area 6
Range: 20 ≦ α ≦ 50, 0 ≦ β ≦ 10
Aspect: The knee angle β is increased while the back angle α is kept constant.
(7) Area 7
Range: 0 ≦ α ≦ 20, 0 ≦ β ≦ 10
Aspect: The back angle α is increased while the knee angle β remains constant.
(8) Area 8
Range: 0 ≦ α ≦ 20, 10 ≦ β ≦ 25
Aspect: The knee angle β is decreased while the back angle α is decreased.
(9) Area 9
Range: 25 ≦ β
Aspect: The knee angle β is reduced while the back angle α remains constant.
[0041]
When the back angle α is 75 ° or more, the present embodiment does not operate, and only the back bottom is lowered by an individual operation.
[0042]
Next, the operation of the electric bed configured as described above will be described. First, the operation of the back raising device 20 and the knee raising device 40 will be described. As shown in FIG. 5, when the actuator 28 is operated to advance the piston rod 27 from the horizontal state in FIG. 4, the fixed links F1, F2, and F3 do not move, and the fourth link 26 rotates clockwise. The third link 25 attempts to rotate the protrusion 22 of the support portion 21 of the back bottom 2 clockwise. Since the first link 23 and the second link 24 pivotally supported by the fixed fulcrums F1 and F2 are connected to the support part 21 at the movable fulcrum M1 and the movable fulcrum M3, respectively, the long first link 23 and the short By the joint action with the second link 24, the back bottom 2 can be pivoted so as to rise about the two points M1 and M3. Therefore, when the piston rod 27 moves forward (extends) by the operation of the actuator 28, the third link 25 pushes the protrusion 22 of the support portion 21, whereby the support portion 21 and the back bottom 2 rotate about two points about the center of rotation. And rotates clockwise. The back bottom 2 rises as shown in FIG. 5, and the space between the back bottom 2 and the fixed waist bottom 4 is smoothly curved by the back bending portion 3 (not shown in FIG. 5).
[0043]
On the other hand, when the piston rod 27 of the actuator 28 is retracted, the third link 25 pulls the protrusion 22, and the support portion 21 and the back bottom 2 return to the horizontal state. Thereby, as shown in FIG. 4, the back bottom 2, the back bending part 3, and the waist bottom 4 return to the horizontal state.
[0044]
In the knee raising device 40, as shown in FIG. 6, the knee bottom 5, the knee bending portion 6, and the foot bottom 7 are in a horizontal state with the piston rod 46 of the actuator 45 advanced. Then, as shown in FIG. 7, by retracting the piston rod 46 of the actuator 45, the knee bottom 5 and the support portion 41 rotate counterclockwise around the fixed fulcrum F4. As a result, the knee bottom 5 stands up. In this case, the knee bottom 5 is connected to the foot bottom 7 via the support portions 41 and 42, and the foot bottom 7 is connected to the fifth link 43 connected to the fixed fulcrum F5. Therefore, when the knee bottom 5 rises, the support portion 42 is lifted, and the rear portion of the foot bottom 7 connected to the fifth link 43 moves upward while being rotatably supported by the movement supporting points M5 and M7. At this time, the knee bottom 5 and the foot bottom 7 are connected by the knee bending portion 6, and the lower portion of the knee bending portion 6 is supported by the support portions 41 and 42, and the knee bending portion 6 is supported. It is smoothly curved along the envelope of the upper edge of the portion 41 and the support portion 42.
[0045]
Such a back-up operation and a back-down operation simultaneously proceed in conjunction with each other, and the back bottom 2 and the knee bottom 5 (the foot bottom 7 also follows the knee bottom 5 in a manner shown in FIGS. 8 to 18). Move).
[0046]
The above-described back-raising device 20 and knee-raising device 40 are shown in FIGS. 22 and 23 such that the back angle α and the knee angle β change along the patterns shown in FIGS. 20 and 21 as follows. According to an aspect, they operate in conjunction with each other. FIG. 24 is a flowchart showing the operation of the control unit 62 of FIG.
[0047]
When a signal instructing the start of the back-raising operation is input from the operation box 11 to the control unit 62, step S1 of FIG. 24 is “Yes”. The back lifting pattern shown in FIG. 20 and the operation mode shown in FIG. 22 are selected. Then, based on the detection signals of the sensors 72 and 73 input to the control unit 62, the calculation unit 82 calculates the back angle α of the back bottom 2 and the knee angle β of the knee bottom 5 in a correspondence table stored in the storage unit 81. Use to read and figure out.
[0048]
Then, the current back angle α and knee angle β are compared with the operation mode of FIG. 22, and the operation request of the actuators 28 and 47 is determined (step S3). The operation request is a “stop request”, “raising operation request”, or “lowering operation request” of the back bottom 2 or the knee bottom 5.
[0049]
At the time when the signal for instructing the back raising operation is input from the operation box 11, when the positions of the back bottom 2 and the knee bottom 5, that is, the back angle α and the knee angle β are in the area 1 shown in FIG. When the bed is horizontal, or when the operator raises only the back bottom 2 halfway (for example, α = 20) by an individual operation, only the knee bottom 5 is raised halfway (for example, β = 15). When the back bottom 2 and the knee bottom 5 are raised halfway (for example, α = 20, β = 15), only the knee angle β is raised while the back angle α remains constant. Thereby, the back angle α and the knee angle β reach the boundary between the area 1 and the area 4, and thereafter, the back angle α and the knee angle β change according to the reference pattern shown by the line in the figure. That is, when the back angle α or the knee angle β is constant, the calculation unit 82 outputs a “stop request” for the back bottom 2 or the knee bottom 5 and raises the back angle α or the knee angle β. Outputs a “raising operation request” for the back bottom 2 or the knee bottom 5, and outputs a “lowering operation request” for the back bottom 2 or the knee bottom 5 when lowering the back angle α or the knee angle β. I do.
[0050]
The same applies to the case where the back angle α and the knee angle β are in the other areas 2 to 4 shown in FIG. 22 at the time when the start signal of the back raising operation is input from the operation box 11. When the back angle α and the knee angle β are in the area 2, only the back angle α is raised while the knee angle β remains constant. Then, after moving from the area 2 to the area 3, the back angle α is increased and the knee angle β is reduced as described later. As a result, the back angle α is kept rising until the knee angle β becomes zero. When the back angle α and the knee angle β are in the area 3, the back angle α is increased and the knee angle β is decreased. Thereby, when the back angle α and the knee angle β reach the boundary between the area 2 and the area 3, the back angle α and the knee angle β move according to the reference pattern indicated by the line segment in FIG. When the operation is started from the area 3 and the back angle α is increased and the knee angle β is decreased, if the boundary with the area 2 is not reached, the knee angle is increased until the back angle α is increased to 75. Keep lowering angle β. In the area 3, the ratio between the rising ratio of the back angle α and the falling ratio of the knee angle β is such that when (α, β) changes from (40, 25) to (47, 15) in the reference pattern. It is the same as the ratio or the ratio when changing from (60,15) to (75,0). If the back angle α and the knee angle β are in the area 4 when the back-up operation start signal is input, the back angle α is constant and only the knee angle β is reduced. Then, when it reaches the boundary with area 1, it moves according to the reference pattern, or when it reaches the boundary with area 3, it moves in the same way as when it starts operating from within area 3.
[0051]
On the other hand, if the start signal transmitted from the operation box 11 is a signal for instructing the start of the back lowering operation, the process proceeds to step S2 because step S1 in FIG. 24 is “No”. Then, in this step S2, the start signal is a signal for instructing the back lowering operation, so the result is “Yes”, and the arithmetic unit 82 selects the back lowering pattern of FIG. 21 and the operation mode of FIG. Similarly, the back angle α and the knee angle β are grasped, the back angle α and the knee angle β are compared with the operation mode of FIG. 23, and the operation request of the actuators 28 and 47 is determined (step S4). . The operation request is a “stop request”, “raising operation request”, or “lowering operation request” of the back bottom 2 or the knee bottom 5.
[0052]
At the time when the signal for instructing the back lowering operation is input from the operation box 11, when the positions of the back bottom 2 and the knee bottom 5, that is, the back angle α and the knee angle β are in the area 5 shown in FIG. When the bed is at the desired back-raising position of (α, β) = (75, 0), or the operator individually lowers the back bottom 2 only halfway (for example, α = 60) by an individual operation. In this case, when only the knee bottom 5 is raised halfway (for example, β = 5), or when the back bottom 2 and knee bottom 5 are moved halfway (for example, α = 60, β = 5), While raising the knee angle β while lowering the back angle α. Thereby, when the back angle α and the knee angle β reach the boundary between the area 5 and the area 6, thereafter, the knee angle β is increased while the back angle α remains constant. When the vehicle starts from area 5 and reaches the boundary between area 5 and area 9, the back angle α is lowered while the knee angle β remains at 25. Thereafter, the back angle α and the knee angle β are It moves according to the reference pattern shown in FIG. When the back angle α and the knee angle β are in the area 8, both the back angle α and the knee angle β are reduced. When the back angle α and the knee angle β are in the area 7, the knee angle β is kept constant and the back angle α is reduced. Then, after the back angle α reaches 0, the knee angle β is reduced to 0. If the back angle α and the knee angle β are in the area 9 at the time when the back lowering operation start signal is input, the knee angle β is reduced and the area is shifted to the area 5 or the area 8, and then, as described above. , The back angle α and the knee angle β. That is, when the back angle α or the knee angle β is constant, the calculation unit 82 outputs a “stop request” for the back bottom 2 or the knee bottom 5 and raises the back angle α or the knee angle β. Outputs a “raising operation request” for the back bottom 2 or the knee bottom 5, and outputs a “lowering operation request” for the back bottom 2 or the knee bottom 5 when lowering the back angle α or the knee angle β. I do.
[0053]
Further, if the signal input from the operation box 11 to the control unit 62 via the input unit 61 does not specify either the start of the back-up operation or the start of the back-down operation, the back bottom and the knee bottom Are determined to be "stop requests" (step S5).
[0054]
Then, in step S6 of FIG. 24, when the operation request of the back bottom is a “stop request”, the arithmetic unit 82 outputs a control signal to the relay 66 of the back bottom actuator to stop the motor 69. (Step S8). If the operation request for the back bottom is not a “stop request”, it is determined in step S7 whether the operation request for the back bottom is a raising operation request. Outputs a control signal to the relay 66 to rotate the motor 69 in a direction in which the back angle α of the back bottom 2 increases (step S9). In the case of a lowering operation request (No), the arithmetic unit 82 outputs a control signal to the relay 66 to rotate the motor 69 in a direction in which the back angle α of the back bottom 2 becomes smaller (step S10).
[0055]
On the other hand, if the operation request of the knee bottom is a “stop request” in step S11 of FIG. 24, the calculation unit 82 outputs a control signal to the relay 67 of the knee bottom actuator to stop the motor 70. (Step S13). If the operation request for the back bottom is not a “stop request”, it is determined in step S12 whether the operation request for the back bottom is a raising operation request. Outputs a control signal to the relay 67 to rotate the motor 70 in a direction in which the knee angle β of the knee bottom 5 increases (step S14). In the case of a lowering operation request (No), the arithmetic unit 82 outputs a control signal to the relay 67 to rotate the motor 70 in a direction in which the knee angle β of the knee bottom 5 becomes smaller (step S15).
[0056]
Then, the flow returns to step S1 again, and this flow is repeated at appropriate intervals, whereby the back bottom 2 and the knee bottom 5 move up or down along the pattern shown in FIG. 20 or FIG. After step S15, the process returns to steps S1 and S2 to determine whether the back raising switch is on or off, and further determines whether the back lowering switch is on or off. Therefore, the back raising switch is always on. Only when this is the case, the back-up operation proceeds, or only when the back-up switch is always on. If the back raising switch or the back lowering switch is turned off halfway, the operation request is always "stop" in step S5, and all operations stop. Therefore, in order to continuously advance the back-raising operation, the operator needs to always turn on the back-raising switch, and in the case of a push button, it is necessary to keep pressing the switch. The same applies to the case of the back lowering operation. When the back-up switch and the back-down switch are turned on at the same time, although not shown in the flowchart of FIG. 24, the operation is always stopped. As described above, the safety is improved by setting the operation of the switch.
[0057]
A signal instructing the start of the back-up operation (back-up operation) or the signal instructing the back-down operation (back-down operation) is input from the operation box 11 to the control unit 62 of the control device 60. The operation box 11 may be provided with a switch for starting a back-up operation (first switch) and a switch for starting a back-up operation (second switch) in the form of push buttons, respectively, or by falling down to the left or right. , A switch for selecting a neutral position at the center, a raising operation, and a lowering operation.
[0058]
In the above embodiment, the back angle α formed by the back bottom 2 with respect to the horizontal direction and the knee angle β formed by the knee bottom 5 with respect to the horizontal direction are defined by the position of the piston rod 27 of the actuator 28 and the actuator 45, respectively. Is calculated geometrically from the position of the piston rod 46, and the relationship between the positions of the piston rods 27 and 46 and the back angle α and the knee angle β, respectively, is previously set in a correspondence table. The storage unit 81 stores the back angle α and the knee angle β from the piston rod position detection results of the actuators 28 and 45 input from the sensors 72 and 73, respectively. The arithmetic unit 82 reads the back angle α and the knee angle β from the correspondence table, and calculates the back angle α and the knee angle β and the pattern (stored in the storage unit 81) shown in FIG. 20 or FIG. That) and compares, and controls the driving of the back bottom 2 and the knee bottom 5 so that the measured results of the back angle α and the knee angle β matches with said pattern.
[0059]
However, the drive control of the back bottom 2 and the knee bottom 5 does not depend on such a method, but directly controls the actuator based on the detection result of the position of the piston rod to control the drive of the back bottom 2 and the knee bottom 5. Is also good. That is, when the back angle α is, for example, 0 °, 40 °, 47 °, 60 °, or 75 ° in FIG. 20, the position (a) of the piston rod 27 of the drive actuator 28 on the back bottom is geometrically set. The position (b) of the piston rod 46 of the actuator 45 for driving the knee bottom when the knee angle β is 0 °, 25 °, 15 °, 0 ° in FIG. The optimum pattern based on the (a, b) coordinates is stored in a storage unit in advance, and when the positions of the piston rods 27, 46 are detected by the sensors 72, 73, the position detection result and ( The actuator may be driven such that the position of each piston rod becomes the position specified by the (a, b) coordinates by directly comparing the optimum pattern with the (a, b) coordinates. In this case, instead of the (α, β) pattern based on the back angle α and the knee angle β in FIGS. 20 and 21, the storage unit 81 stores the (a, b) coordinate pattern based on the position of the piston rod. Is done.
[0060]
In addition, the height of the position on the distal end when the back bottom 2 rotates and the height of the distal end position (the end on the knee bending portion 6 side) when the knee bottom 5 rotates are determined by an optical sensor or The height may be detected by an ultrasonic sensor or the like, and the drive of the back bottom 2 and the knee bottom 5 may be controlled based on the height according to the patterns shown in FIGS. In this case as well, the height position may be converted into a back angle α and a knee angle β, and drive control may be performed such that the back angle α and the knee angle β change along the patterns shown in FIGS. Or, an optimum pattern having the height position of the back bottom 2 and the knee bottom 5 as a coordinate point is created, and the optimum pattern having the height position as a coordinate point is directly compared with the detection result of the height position. , The back bottom and the knee bottom may be drive-controlled.
[0061]
Next, the manner in which the back bottom 2 and the knee bottom 5 move up or down along the reference patterns shown in FIGS. 20 and 21 will be described. 8 to 13 show the change of the bed in the case of the back raising operation. 8 to 13 show only the back bottom 2, the waist bottom 4, the knee bottom 5, and the foot bottom 7, and the other curved portions and the like are omitted. At the coordinates (0, 0) in FIG. 20, the bed is in a horizontal state as shown in FIG. Next, it moves from the coordinates (0, 0) to the coordinates (0, 25). Then, as shown in FIG. 9, the knee bottom 5 is lifted while the back bottom 2 is kept as it is. Next, it moves from the coordinates (0, 25) to the coordinates (40, 25). Then, as shown in FIG. 10, the knee angle β remains constant (25 °) and the back angle α rises to 40 °.
[0062]
Then, it moves from the coordinates (40, 25) to the coordinates (47, 15). That is, while the back angle α increases, the knee angle β decreases. Then, as shown in FIG. 11, both the back bottom 2 and the knee bottom 5 are in an intermediate state.
[0063]
Next, it moves from the coordinates (47, 15) to the coordinates (60, 15). That is, the back angle α is further raised while the knee angle β is kept constant. This results in the state shown in FIG.
[0064]
Then, it moves from the coordinates (60, 15) to the coordinates (75, 0). In other words, the knee angle β is lowered, and the back angle α is further raised, and reaches the final target coordinates (75, 0) as shown in FIG.
[0065]
With such a pattern, the state changes from the horizontal state shown in FIG. 8 to the state in which the back bottom 2 rises at 75 ° as shown in FIG.
[0066]
In the operation of lowering the back bottom 2, the bed changes its form in the manner shown in FIGS. That is, the coordinates move from the coordinates (75, 0) shown in FIG. 21 to the coordinates (64, 10). Then, as shown in FIG. 14, the knee bottom 5 is raised and the back bottom 2 is lowered.
[0067]
Next, it moves from the coordinates (64, 10) to the coordinates (50, 10). Then, as shown in FIG. 15, the position of the knee bottom 5 does not change and only the back bottom 2 is lowered.
[0068]
Next, it moves from the coordinates (50, 10) to the coordinates (40, 25). Then, as shown in FIG. 16, the back bottom 2 is further lowered, and the knee bottom 5 is raised.
[0069]
Next, it moves from the coordinates (40, 25) to the coordinates (19, 25). Then, as shown in FIG. 17, the position of the knee bottom 5 does not change, and only the back bottom 2 is further lowered.
[0070]
Next, it moves from the coordinates (19, 25) to the coordinates (0, 10). Then, as shown in FIG. 18, the knee bottom 5 is lowered to β = 10 °, and the back bottom 2 returns to horizontal.
[0071]
Next, it moves from the coordinates (0, 10) to the coordinates (0, 0). Thereby, the bed returns to the horizontal state shown in FIG.
[0072]
In the present embodiment, the movement of the back bottom 2 and the movement of the knee bottom 5 are displaced and compressed by simply pressing (holding down) the start switch of the back raising operation or the start switch of the back lowering operation once. Since the back bottom 2 and the knee bottom 5 move in accordance with the optimal pattern obtained in advance without feeling, the subject's subjectiveness of the caregiver (operator) does not enter. Therefore, regardless of the caregiver's subjectivity, and even when the caregiver changes, the bed always moves in the optimal pattern required in advance, so that the patient lying on the bed can be raised or lowered in the back-up operation or the back-down operation. The occurrence of displacement on the bed is reliably avoided. Also, in both the work of raising the upper body and the work of lying down, the patient does not feel any oppression. Then, the patient does not have a gap between the muscle and the skin, and narrow blood vessels from the muscle to the skin are stretched, causing occlusion of the blood vessels or impaired blood circulation, resulting in damage to the skin. Is prevented. In the present embodiment, since the fixed waist bottom 4 is provided, the waist of the patient is stabilized during the back raising operation and the back lowering operation.
[0073]
The patterns shown in FIG. 20 and FIG. 21 are recommended patterns in which there is no displacement of the lying patient and no feeling of oppression is given to the patient in the back-up operation and the back-down operation.
[0074]
In the back-raising pattern shown in FIG. 20, (α, β) first shifts from (0, 0) to (0, 25) at the beginning of back-raising (when the back angle is 0 ° to 10 °). This is because the shift of the body is large, and thus the shift is suppressed by raising the knees before raising the back. Further, during the period of transition from (0, 25) to (40, 25), the back is raised while the displacement is suppressed, and the angle between the back bottom and the knee bottom is open to some extent. There is no feeling of oppression. Next, during the period of transition from (40, 25) to (47, 15), when the back angle α becomes 40 °, the back bottom 2 rises considerably, and this is an angle at which a feeling of pressure starts to be felt. When the back angle α is further increased, the knees are lowered so that no feeling of oppression is felt. In this case, since the angle between the back bottom and the knee bottom does not change significantly, no deviation occurs.
[0075]
Further, the period from (47, 15) to (60, 15) is a period in which the knee angle β is constant and only the back angle α increases. For this reason, a feeling of oppression is slightly increased. On the other hand, the next period from (60, 15) to (75, 0) is a period from reaching the final point by raising the back while lowering the knee. Since the knee is lowered, the compression in the previous period is performed. I can miss the feeling. In the present embodiment, it is important that the back angle α and the knee angle β simultaneously reach the final arrival point (75, 0), and the knee angle β does not become 0 at least while the back angle α is rising. It is necessary to do so. In this manner, by simultaneously raising the back and lowering the knee, or at least by lowering the knee after the raising is completed, the feeling of oppression does not remain and the comfort after the completion is improved. Can be done. Therefore, it is necessary to lower the knee in order to suppress the feeling of oppression during the period from (40, 25) to (47, 15), and the back and knee during the period from (60, 15) to (75, 0). Need to shift to the final destination at the same time, it is necessary to raise only the back in the period from (47, 15) to (60, 15).
[0076]
Although the final point is (75, 0), it is preferable that the knee angle β be 0 ° when the patient sits at the end of the bed (end sitting position) and moves to a wheelchair. As described above, by making it easier for the patient to move to a wheelchair and increasing the chance of moving indoors or outdoors, the patient's QOL (Quality of Life) can be improved. On the other hand, in order to raise the patient's upper body on the bed and reduce the body pressure applied to the patient's back and buttocks, the back-up operation is stopped with the knee angle β lowered to around 10 °. Is preferred. At such an angle, a comfortable posture can be taken. In this case, it is better to raise the back to (75, 0) in order to firmly shift the center of gravity of the patient from the buttocks to the lower body.
[0077]
Further, in the back lowering pattern shown in FIG. 21, during the period from (75, 0) to (64, 10), the knee is raised at the same time as lowering the back. In the period when the back is lowered (α is from 75 ° to 60 °), the weight is concentrated from the buttocks to the lower body. . For this reason, when lowering the back, raising the knees at the same time transfers the weight to the upper body, thereby suppressing displacement. In addition, during the period from (64, 10) to (50, 10), if the knees are continuously raised, the body weight excessively shifts to the upper body, so that a feeling of pressure is generated in the lower back. For this reason, the knee raising is stopped in order to open the angle between the back bottom and the knee bottom.
[0078]
Further, during the period from (50, 10) to (40, 25), the knees are further raised after the knees are opened to an angle that does not cause a feeling of oppression, and the weight is completely transferred to the back bottom 2. Thereafter, from (40, 25) to (19, 25), the knee is lowered with the knee angle β kept constant. During this period, since the knee angle has reached the maximum value, the back can be lowered without causing any body displacement. However, if the knees are lowered during this period, the weight shifts to the lower body again, causing a shift, so that the knee angle β needs to be constant.
[0079]
Thereafter, during the period from (19, 25) to (0, 10), since the back angle α has decreased to 25 °, there is no dragging even if the knee is lowered, so the back is lowered and the knee is started to be lowered. Finally, the period from (0, 10) to (0, 0) is a period in which the knees are returned horizontally with the body completely calm.
[0080]
In the above embodiment, α 0 is 75 ° and β 0 is 0 °. Depending on the purpose of the optimal pattern, β 0 is not necessarily 0 °, but may be, for example, about 10 °, and may be slightly raised. In the above embodiment, the coordinate points constituting the raising pattern are (0, 0), (0, 25), (40, 25), (47, 15), (60, 15), (75). , 0), and the coordinate points forming the lowering pattern are (75, 0), (64, 10), (50, 10), (40, 25), (19, 25), (0, 10). ) And (0,0), but the same effect can be obtained even if the angles constituting the optimum pattern are slightly different. That is, if the angles of the coordinate points are within ± 3 °, the back raising operation and the back lowering operation can be performed in an optimal state. Therefore, the coordinate points constituting the raising pattern are (0, 0), (0, 25 ± 3), (40 ± 3, 25 ± 3), (47 ± 3, 15 ± 3), (60 ± 3). , 15 ± 3) and (75 ± 3, 0), and the coordinate points forming the lowering pattern are (75 ± 3, 0), (64 ± 3, 10 ± 3), (50 ± 3, 10). ± 3), (40 ± 3, 25 ± 3), (19 ± 3, 25 ± 3), (0,10 ± 3), (0,0).
[0081]
As described above, the optimum patterns for the back-up operation and the back-down operation are obtained and stored in the storage unit 81 of the control unit 61, and the back bottom 2 and the knee bottom 5 operate based on these patterns. By doing so, the back bottom 2 and the knee bottom 5 can always be moved in an optimum pattern regardless of the operator by simply pressing (holding down) the start switch once. The optimum pattern may be stored in the ROM and set in the storage unit 81 as described above, or may be stored in the RAM.
[0082]
The above-mentioned optimum pattern is obtained by setting specific conditions, but this optimum pattern should be updated as needed according to a difference in bed structure, a change in conditions, or a modification of purpose. For example, the patterns shown in FIGS. 20 and 21 are preferable patterns in the case of the bed structure shown in FIGS. That is, in the case of the electric bed having the back bottom 2, the back bending portion 3, the waist bottom 4, the knee bottom 5, the knee bending portion 6, and the foot bottom 7, the patterns of FIGS. Therefore, this is a preferable pattern. However, the present invention relates to an electric bed having no back bending portion and knee bending portion, an electric bed having no waist bottom or foot bottom, or a second bed between the back bottom and the waist bottom or knee bottom. The present invention can be applied to various electric beds such as an electric bed in which the second back bottom rotates in the same direction as the back bottom rises. In these cases, the optimal pattern for preventing the displacement and the feeling of oppression is often different from those shown in FIGS. 20 and 21, and this optimal pattern may be obtained according to each bed structure.
[0083]
In this case, when a ROM is used, a new pattern can be set in the storage unit 81 by replacing the ROM. When a RAM is used, a new pattern can be set by externally rewriting data in the RAM. Can be set in the storage unit 81.
[0084]
【The invention's effect】
As described in detail above, according to the present invention, when raising the back bottom, and when lying down the back bottom, regardless of the subjectivity of the caregiver who is the operator, and at the start of the operation, the back bottom or the knee bottom , The back bottom and the knee bottom can always be operated in an optimal pattern even when the cared person is at an arbitrary position, thereby reliably preventing the cared person from shifting on the bed, Can be prevented from giving a feeling of pressure on the abdomen and chest, and the burden on the care receiver and the caregiver can be reduced.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view showing an electric bed according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a plan view showing a back bottom, a knee bottom, and a foot bottom of the electric bed and a curved portion therebetween.
FIG. 3 is a front view of the same.
FIG. 4 is a front view showing the back raising device when the back bottom is horizontal.
FIG. 5 is a front view showing the back lifting device when the back bottom is raised.
FIG. 6 is a front view showing the knee raising device when the knee bottom is horizontal.
FIG. 7 is a front view showing the knee raising device when the knee bottom is raised.
FIG. 8 is a perspective view showing an operation of the electric bed, in which coordinates (α, β) are (0, 0).
FIG. 9 is a perspective view showing the operation of the electric bed, where the coordinates (α, β) are (0, 25).
FIG. 10 is a perspective view showing the operation of the electric bed, in which coordinates (α, β) are (40, 25).
FIG. 11 is a perspective view showing an operation of the electric bed, in which coordinates (α, β) are (47, 15).
FIG. 12 is a perspective view showing an operation of the electric bed, in which coordinates (α, β) are (60, 15).
FIG. 13 is a perspective view showing an operation of the electric bed, in which coordinates (α, β) are (75, 0).
FIG. 14 is a perspective view showing an operation of the electric bed, in which coordinates (α, β) are (64, 10).
FIG. 15 is a perspective view showing an operation of the electric bed, in which coordinates (α, β) are (50, 10).
FIG. 16 is a perspective view showing the operation of the electric bed, where the coordinates (α, β) are (40, 25).
FIG. 17 is a perspective view showing the operation of the electric bed, in which coordinates (α, β) are (19, 25).
FIG. 18 is a perspective view illustrating an operation of the electric bed, in which coordinates (α, β) are (0, 10).
FIG. 19 is a block diagram illustrating a control device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 20 is a graph showing a back raising pattern.
FIG. 21 is a graph showing a back lowering pattern.
FIG. 22 is a graph showing an operation mode at the time of a back raising operation.
FIG. 23 is a graph showing an operation mode at the time of a back lowering operation.
FIG. 24 is a flowchart of the control unit.
[Explanation of symbols]
1: electric bed 2: back bottom 3: back bending section 4: waist bottom 5: knee bottom 6: knee bending section 7: foot bottom 11: operation box 20: back raising device 21: support bars 23 to 26, 43: link 28, 45: actuator 40: knee raising device 41, 42: support unit 62: control unit 68 to 70: motor 71 to 73: sensor 81: storage unit 82: arithmetic unit

Claims (14)

背ボトムと、膝ボトムと、前記背ボトムを上下揺動させる第１駆動部と、前記膝ボトムを上下揺動させる第２駆動部と、前記背ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である背角度α及び前記膝ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である膝角度βが予め設定されたパターンに沿って変化するように前記第１駆動部及び第２駆動部を制御する制御部とを有し、この制御部は、（α、β）座標における各ボトムが水平状態である座標点（０、０）と背ボトムが起き上がった座標点（α０、β０）との間を複数の点で結ぶパターンを基準として前記（α、β）座標を複数のエリアに分割し、各エリア毎に前記背ボトム及び前記膝ボトムの動作態様を記憶する記憶部と、いずれのエリアにあるかを判断してそのエリアの動作態様に基づいて前記第１駆動部及び第２駆動部を制御する演算部とを有することを特徴とする電動ベッド。A back bottom, a knee bottom, a first drive unit for swinging the back bottom up and down, a second drive unit for swinging the knee bottom up and down, and a back angle which is a lifting angle of the back bottom from a horizontal state α and a control unit that controls the first drive unit and the second drive unit so that the knee angle β that is a lift angle from the horizontal state of the knee bottom changes along a preset pattern, The control unit connects a plurality of points between a coordinate point ( 0 , 0 ) in which each bottom in the (α, β) coordinate is in a horizontal state and a coordinate point (α 0 , β 0 ) in which the back bottom is raised. The (α, β) coordinates are divided into a plurality of areas on the basis of a pattern, and a storage unit for storing the operation mode of the back bottom and the knee bottom for each area is determined. Based on the operation mode of the area, the first Electric bed, characterized in that it comprises a computing unit for controlling the movement unit and the second driving unit. 背ボトムと、膝ボトムと、前記背ボトムを上下揺動させる第１駆動部と、前記膝ボトムを上下揺動させる第２駆動部とを有する電動ベッドの制御方法において、前記背ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である背角度α及び前記膝ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である膝角度βからなる（α、β）座標における各ボトムが水平状態である座標点（０、０）と背ボトムが起き上がった座標点（α０、β０）との間を複数の点で結ぶパターンを基準として前記（α、β）座標を複数のエリアに分割し、各エリア毎に前記背ボトム及び前記膝ボトムの動作態様を制御部に予め設定し、いずれのエリアにあるかを判断してそのエリアの動作態様に基づいて前記第１駆動部及び第２駆動部を制御することを特徴とする電動ベッドの制御方法。A method of controlling an electric bed, comprising: a back bottom, a knee bottom, a first drive unit for vertically swinging the back bottom, and a second drive unit for vertically swinging the knee bottom, wherein the back bottom is in a horizontal state. The coordinate point (0,0) in which each bottom is horizontal in (α, β) coordinates consisting of a back angle α which is a lifting angle from the knee and a knee angle β which is a lifting angle from the horizontal state of the knee bottom, and The (α, β) coordinates are divided into a plurality of areas based on a pattern connecting the coordinate points (α 0 , β 0 ) at which the bottom has risen with a plurality of points, and the back bottom and the An electric mode characterized in that the operation mode of the knee bottom is set in the control section in advance, the area in which the knee is located is determined, and the first driving section and the second driving section are controlled based on the operation mode of the area. Bed control method. 背ボトムと、膝ボトムと、前記背ボトムを上下揺動させる第１駆動部と、前記膝ボトムを上下揺動させる第２駆動部と、を有する電動ベッドを制御する制御装置において、前記背ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である背角度α及び前記膝ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である膝角度βからなる（α、β）座標における各ボトムが水平状態である座標点（０、０）と背ボトムが起き上がった座標点（α０、β０）との間を複数の点で結ぶパターンを基準として前記（α、β）座標を複数のエリアに分割し、各エリア毎に前記背ボトム及び前記膝ボトムの動作態様を記憶する記憶部と、いずれのエリアにあるかを判断してそのエリアの動作態様に基づいて前記第１駆動部及び第２駆動部を制御する演算部とを有することを特徴とする電動ベッドの制御装置。A control device for controlling an electric bed, comprising: a back bottom, a knee bottom, a first drive unit that swings the back bottom up and down, and a second drive unit that swings the knee bottom up and down. The coordinate point (0, 0) in which each bottom in the (α, β) coordinates of the back angle α which is the lifting angle from the horizontal state and the knee angle β which is the lifting angle of the knee bottom from the horizontal state is horizontal. ) And the coordinate point (α 0 , β 0 ) at which the back bottom rises, the (α, β) coordinates are divided into a plurality of areas based on a pattern connecting a plurality of points, and the spine is divided for each area. A storage unit that stores the operation mode of the bottom and the knee bottom; and a calculation unit that determines which area the operation mode is in and controls the first drive unit and the second drive unit based on the operation mode of the area. Characterized by having Electric bed of the control device. 前記パターンとして、前記背ボトムを水平状態から起こすときの上げパターンと、前記背ボトムを起き上がった状態から水平状態に下げるときの下げパターンとが個別に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の電動ベッド。2. The pattern according to claim 1, wherein an up pattern for raising the back bottom from a horizontal state and a lowering pattern for lowering the back bottom from a raised state to a horizontal state are individually provided. The electric bed according to the above. 前記背ボトムを水平状態から起こす背上げ操作と前記背ボトムを水平状態に下げる背下げ操作とのいずれかを選択して前記制御部の動作を開始させる開始信号を入力する操作ボックスを有し、前記操作ボックスは、前記背上げ操作の開始を指令する第１スイッチと、前記背下げ操作の開始を指令する第２スイッチと、を有し、前記演算部は、前記第１スイッチがオンになった場合に背上げ操作の開始を指示されたと判断し、前記第１スイッチがオフで前記第２スイッチがオンになった場合に背下げ操作の開始を指示されたと判断し、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの双方がオフの場合に停止要求を出力することを特徴とする請求項４に記載の電動ベッド。An operation box for inputting a start signal for starting the operation of the control unit by selecting one of a back raising operation for raising the back bottom from a horizontal state and a back lowering operation for lowering the back bottom to a horizontal state, The operation box has a first switch for instructing the start of the back-up operation, and a second switch for instructing the start of the back-up operation, and the arithmetic unit is configured such that the first switch is turned on. When the first switch is off and the second switch is turned on, it is determined that the start of the back-up operation has been instructed when the first switch is turned off and the second switch is turned on. The electric bed according to claim 4, wherein a stop request is output when both of the second switches are off. 前記背ボトムと前記膝ボトムとの間を湾曲可能に連結する背湾曲部を有し、前記α０は７５°、β０は０°であり、前記上げパターンを構成する座標点は、（０，０）、（０、２５±３）、（４０±３、２５±３）、（４７±３、１５±３）、（６０±３、１５±３）、（７５±３、０）であり、前記下げパターンを構成する座標点は、（７５±３、０）、（６４±３、１０±３）、（５０±３、１０±３）、（４０±３、２５±３）、（１９±３、２５±３）、（０，１０±３）、（０，０）であることを特徴とする請求項４に記載の電動ベッド。A back curve portion that connects the back bottom and the knee bottom in a bendable manner, wherein α 0 is 75 °, β 0 is 0 °, and the coordinate points forming the raising pattern are (0 , 0), (0,25 ± 3), (40 ± 3,25 ± 3), (47 ± 3,15 ± 3), (60 ± 3,15 ± 3), (75 ± 3,0) The coordinate points forming the lowering pattern are (75 ± 3, 0), (64 ± 3, 10 ± 3), (50 ± 3, 10 ± 3), (40 ± 3, 25 ± 3), The electric bed according to claim 4, wherein (19 ± 3, 25 ± 3), (0,10 ± 3), (0,0). 前記背湾曲部と、前記膝ボトムとの間に、固定された腰ボトムが連結されており、前記膝ボトムにおける背ボトムの反対側には、湾曲可能の膝湾曲部を介して足ボトムが連結されており、この足ボトムは前記膝ボトムにリンク機構により連結されていて前記足ボトムと連動して移動することを特徴とする請求項６に記載の電動ベッド。A fixed waist bottom is connected between the back bending portion and the knee bottom, and a foot bottom is connected to the other side of the knee bottom via a bendable knee bending portion. The electric bed according to claim 6, wherein the foot bottom is connected to the knee bottom by a link mechanism, and moves in conjunction with the foot bottom. 前記パターンとして、前記背ボトムを水平状態から起こすときの上げパターンと、前記背ボトムを起き上がった状態から水平状態に下げるときの下げパターンとが個別に設けられていることを特徴とする請求項２に記載の電動ベッドの制御方法。3. The pattern according to claim 2, wherein a raising pattern for raising the back bottom from a horizontal state and a lowering pattern for lowering the back bottom from a raised state to a horizontal state are separately provided. 3. The method for controlling an electric bed according to item 1. 前記背ボトムと前記膝ボトムとの間が背湾曲部により湾曲可能に連結されており、前記α０は７５°、β０は０°であり、前記上げパターンを構成する座標点は、（０，０）、（０、２５±３）、（４０±３、２５±３）、（４７±３、１５±３）、（６０±３、１５±３）、（７５±３、０）であり、前記下げパターンを構成する座標点は、（７５±３、０）、（６４±３、１０±３）、（５０±３、１０±３）、（４０±３、２５±３）、（１９±３、２５±３）、（０，１０±３）、（０，０）であることを特徴とする請求項８に記載の電動ベッドの制御方法。The back bottom and the knee bottom are connected by a back bending portion so as to be able to bend, the α 0 is 75 °, the β 0 is 0 °, and the coordinate points constituting the raising pattern are (0 , 0), (0,25 ± 3), (40 ± 3,25 ± 3), (47 ± 3,15 ± 3), (60 ± 3,15 ± 3), (75 ± 3,0) The coordinate points forming the lowering pattern are (75 ± 3, 0), (64 ± 3, 10 ± 3), (50 ± 3, 10 ± 3), (40 ± 3, 25 ± 3), The control method for an electric bed according to claim 8, wherein (19 ± 3, 25 ± 3), (0,10 ± 3), (0,0). 前記背湾曲部と、前記膝ボトムとの間に、固定された腰ボトムが連結されており、前記膝ボトムにおける背ボトムの反対側には、湾曲可能の膝湾曲部を介して足ボトムが連結されており、この足ボトムは前記膝ボトムにリンク機構により連結されていて前記足ボトムと連動して移動することを特徴とする請求項９に記載の電動ベッドの制御方法。A fixed waist bottom is connected between the back bending portion and the knee bottom, and a foot bottom is connected to the other side of the knee bottom via a bendable knee bending portion. The method according to claim 9, wherein the foot bottom is connected to the knee bottom by a link mechanism and moves in conjunction with the foot bottom. 前記パターンとして、前記背ボトムを水平状態から起こすときの上げパターンと、前記背ボトムを起き上がった状態から水平状態に下げるときの下げパターンとが個別に設けられていることを特徴とする請求項３に記載の電動ベッドの制御装置。4. The pattern according to claim 3, wherein a raising pattern for raising the back bottom from a horizontal state and a lowering pattern for lowering the back bottom from a raised state to a horizontal state are separately provided. 3. The control device for an electric bed according to claim 1. 更に、前記背ボトムを水平状態から起こす背上げ操作と前記背ボトムを水平状態に下げる背下げ操作とのいずれかを選択して前記制御部の動作を開始させる開始信号を入力する操作ボックスを有し、前記操作ボックスは、前記背上げ操作の開始を指令する第１スイッチと、前記背下げ操作の開始を指令する第２スイッチと、を有し、前記演算部は、前記第１スイッチがオンになった場合に背上げ操作の開始を指示されたと判断し、前記第１スイッチがオフで前記第２スイッチがオンになった場合に背下げ操作の開始を指示されたと判断し、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの双方がオフの場合に停止要求を出力することを特徴とする請求項１１に記載の電動ベッドの制御装置。Further, there is provided an operation box for selecting one of a back raising operation for raising the back bottom from a horizontal state and a back lowering operation for lowering the back bottom to a horizontal state and inputting a start signal for starting the operation of the control unit. The operation box includes a first switch that instructs the start of the back-raising operation, and a second switch that instructs the start of the back-lowering operation. When the first switch is turned off and the second switch is turned on, it is determined that the start of the back-up operation has been instructed when the first switch has been turned off and the first switch has been turned off. The control device for an electric bed according to claim 11, wherein a stop request is output when both the switch and the second switch are off. 前記背ボトムと前記膝ボトムとの間が背湾曲部により湾曲可能に連結されており、前記α０は７５°、β０は０°であり、前記上げパターンを構成する座標点は、（０，０）、（０、２５±３）、（４０±３、２５±３）、（４７±３、１５±３）、（６０±３、１５±３）、（７５±３、０）であり、前記下げパターンを構成する座標点は、（７５±３、０）、（６４±３、１０±３）、（５０±３、１０±３）、（４０±３、２５±３）、（１９±３、２５±３）、（０，１０±３）、（０，０）であることを特徴とする請求項１２に記載の電動ベッドの制御装置。The back bottom and the knee bottom are connected by a back bending portion so as to be able to bend, the α 0 is 75 °, the β 0 is 0 °, and the coordinate points constituting the raising pattern are (0 , 0), (0,25 ± 3), (40 ± 3,25 ± 3), (47 ± 3,15 ± 3), (60 ± 3,15 ± 3), (75 ± 3,0) The coordinate points forming the lowering pattern are (75 ± 3, 0), (64 ± 3, 10 ± 3), (50 ± 3, 10 ± 3), (40 ± 3, 25 ± 3), The electric bed control device according to claim 12, wherein (19 ± 3, 25 ± 3), (0,10 ± 3), (0,0). 前記背湾曲部と、前記膝ボトムとの間に、固定された腰ボトムが連結されており、前記膝ボトムにおける背ボトムの反対側には、湾曲可能の膝湾曲部を介して足ボトムが連結されており、この足ボトムは前記膝ボトムにリンク機構により連結されていて前記足ボトムと連動して移動することを特徴とする請求項１３に記載の電動ベッドの制御装置。A fixed waist bottom is connected between the back bending portion and the knee bottom, and a foot bottom is connected to the other side of the knee bottom via a bendable knee bending portion. 14. The electric bed control device according to claim 13, wherein the foot bottom is connected to the knee bottom by a link mechanism and moves in conjunction with the foot bottom.
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