JP4176616B2 - Vehicle travel control device - Google Patents
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Description
本発明は、前方の道路形状や先行車情報に基づき定速走行制御や先行車に対する追従制御等の自動走行制御を行う車両の走行制御装置に関する。 The present invention relates to a travel control device for a vehicle that performs automatic travel control such as constant speed travel control and follow-up control with respect to a preceding vehicle on the basis of a road shape ahead and preceding vehicle information.
近年、車両においては、ドライバの運転負荷の軽減や安全性の向上を目的として、定速走行や先行車に対する追従制御が可能な走行制御装置が開発、実用化され始めている。例えば、特開平10−44826号公報では、先行車との車間距離を検出し、追従走行中に先行車との車間距離が所定値以上開いたら定速走行に移行する走行制御装置が開示されている。 In recent years, in a vehicle, a travel control device capable of constant speed travel and follow-up control with respect to a preceding vehicle has been developed and put into practical use for the purpose of reducing the driver's driving load and improving safety. For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-44826 discloses a travel control device that detects the inter-vehicle distance with a preceding vehicle and shifts to constant speed travel when the inter-vehicle distance with the preceding vehicle opens more than a predetermined value during follow-up traveling. Yes.
ところで、上述のような追従制御を行う技術には、自動加減速機能に加え、自動操舵も可能なものがある。このような自動操舵も可能な走行制御装置において、先行車に対する追従制御を行う場合、例えば、先行車が分岐路で分岐方向に向かい高速道路を降りようとした際に、自車両は高速道路を降りたくないのに追従制御を継続してしまう為、ドライバに負担をかけてしまうという問題があった。 By the way, in the technique for performing the follow-up control as described above, there is a technique capable of automatic steering in addition to the automatic acceleration / deceleration function. In such a travel control device that can also perform automatic steering, when performing follow-up control with respect to a preceding vehicle, for example, when the preceding vehicle tries to get off the expressway in the branching direction on a branch road, the host vehicle moves on the expressway. There is a problem that the driver is burdened because the follow-up control is continued even though he does not want to get off.
そこで、特開2000−20896号公報では、先行車の挙動が自車両の走行経路に対し予定されたものか否か、また、適正な挙動か否かを評価することにより、自車両の不適正な挙動変化を低減する技術が開示されている。具体的には、交差点や分岐路等の分岐部において、自車両の進行方向(予め出発時に決定されている目的地までの経路情報に基づく方向)が直進方向である場合に、先行車が左方向へ横ずれしていったり、右方向へ横ずれしていった場合には、先行車は左折又は右折して自車両とは別方向に進むと推測して、走行制御するようになっている。
上述の特許文献2の技術では、先行車が交差点や分岐路等の分岐部に進入した時点において先行車の横ずれを検出して走行制御するようになっている。このように追従制御において、先行車が分岐部に入って始めて判断すると、自車両も分岐部に入る寸前での状態の判断となり、先行車が自車両と異なる方向に進む場合には、判断後の制御が急激に行われて走行制御が不自然で不安定となる可能性がある。
In the technique of the above-mentioned
また、上述の特許文献2では、先行車が分岐部でふらつき、横ずれを発生させた場合においても、その時点で横ずれを検出して追従制御を解除することになる。このように追従制御が解除されると、自車両は通常の定速走行に移行するため、設定車速まで加速することになり、その後、仮に、先行車が自車両と同じ方向に進んだ場合には先行車との車間距離が急に短くなって好ましくない。
Further, in
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、先行車の意思を正確に把握し、たとえ、交差点や分岐路において先行車と自車両とが異なる方向に進む場合であっても、また、先行車にふらつき等が生じても、自然で安定した走行を行うことができる車両の走行制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and accurately grasps the intention of the preceding vehicle. Even if the preceding vehicle and the host vehicle travel in different directions at an intersection or a branch road, An object of the present invention is to provide a travel control device for a vehicle that can perform natural and stable travel even if the vehicle fluctuates.
本発明は、先行車を認識して先行車情報を検出する先行車情報検出手段と、少なくとも予め取得した地図情報と現在の自車両の位置とに基づき目標進行路を設定する目標進行路設定手段と、前方の道路形状を認識し前方に分岐部が存在するか否かを判定する分岐部判定手段と、上記先行車情報と上記目標進行路と上記分岐部情報に応じて走行制御する走行制御手段とを備えた車両の走行制御装置において、上記走行制御手段は、前方に分岐部が存在する場合には、この分岐部近傍に第1の判定領域を設定すると共に、該第1の判定領域の手前に第2の判定領域を設定し、これら第1の判定領域と第2の判定領域内における先行車の走行状態から先行車の分岐を判定して走行制御することを特徴としている。 The present invention relates to a preceding vehicle information detecting unit that recognizes a preceding vehicle and detects preceding vehicle information, and a target traveling path setting unit that sets a target traveling path based on at least map information acquired in advance and the current position of the host vehicle. And a branching unit determining means for recognizing the road shape ahead and determining whether or not there is a branching part ahead, and traveling control for controlling traveling according to the preceding vehicle information, the target traveling path, and the branching part information In the vehicular travel control apparatus, the travel control means sets a first determination area in the vicinity of the branch section when the branch section is present ahead, and the first determination area. A second determination area is set before the vehicle, and the branch control of the preceding vehicle is determined from the traveling state of the preceding vehicle in the first determination area and the second determination area, and the traveling control is performed.
本発明による車両の走行制御装置は、先行車の意思を正確に把握し、たとえ、交差点や分岐路において先行車と自車両とが異なる方向に進む場合であっても、特には高速道路等の走行において、先行車が本線から分岐するのか否かを正確に判断することができ、また、先行車にふらつき等が生じても、自然で安定した走行を行うことが可能となる。 The vehicle travel control device according to the present invention accurately grasps the intention of the preceding vehicle, and even when the preceding vehicle and the host vehicle travel in different directions at an intersection or branch road, in particular, such as an expressway In traveling, it is possible to accurately determine whether or not the preceding vehicle branches off from the main line, and natural and stable traveling can be performed even if the preceding vehicle fluctuates.
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。
図1〜図4は本発明の実施の形態を示し、図1は車両の走行制御装置の全体を示す概略説明図、図2は自動走行制御プログラムのフローチャート、図3は図2から続くフローチャート、図4は第1、第2の判定領域の説明図である。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
1 to 4 show an embodiment of the present invention, FIG. 1 is a schematic explanatory diagram showing the entire vehicle travel control device, FIG. 2 is a flowchart of an automatic travel control program, and FIG. 3 is a flowchart continuing from FIG. FIG. 4 is an explanatory diagram of the first and second determination areas.
図1において、符号1は自動車等の車両(自車両)で、この車両1には、走行制御装置の一例としての車間距離自動維持運転システム(ACC(Adaptive Cruise Control)システム)2が搭載されている。このACCシステム2には、走行制御手段としての制御装置3に、ステレオカメラ4で撮像した画像を基に前方の道路環境を認識して道路の白線情報や先行車情報を入力する環境認識部5と、自車両1の現在位置の検出や目的地までの経路を誘導する公知のナビゲーション装置6が接続され構成されている。また、制御装置3には、車速センサ7、及び、ハンドル角センサ8等のセンサ類が接続され、更に、ACCシステム2による自動走行制御のON−OFF、及び、定速走行における車速(目標車速)の設定を行うスイッチ9が接続されている。
In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a vehicle such as an automobile (own vehicle), and the vehicle 1 is equipped with an automatic inter-vehicle distance maintenance operation system (ACC (Adaptive Cruise Control) system) 2 as an example of a travel control device. Yes. The
そして、制御装置3は、これらの入力信号を基に、後述する自動走行制御プログラムに従って、定速走行制御のときは運転者が設定した目標車速を保持した状態で走行し、先行車が存在して追従制御を実行するときには目標車速を先行車の車速に設定し、先行車に対して一定車間距離を保持した状態で走行する。上述の自動走行制御を実行するアクチュエータとして、具体的には、電動スロットル弁制御装置11、ブレーキ制御装置12、及び、電動パワーステアリング制御装置13が接続されている。そして、ドライバがスイッチ9をONし、目標車速が設定されると、前方に先行車の存在しない定速走行制御状態では、設定された目標車速を維持するように、電動スロットル弁制御装置11に信号を出力してスロットル弁14を駆動させ、加速、或いは、減速を実行させ、所定以上の大きな減速を行わせる際には、ブレーキ制御装置12に信号を出力して自動ブレーキを作動させる。また、前方に先行車が存在する場合には追従制御に移行して、先行車との車間距離を予め設定する距離に保ち(この車間距離は車速により可変する;例えば、車速が大きい程、長い車間距離)、電動スロットル弁制御装置11に信号を出力してスロットル弁14を駆動させ、加速、或いは、減速を実行させ、所定以上の大きな減速を行わせる際には、ブレーキ制御装置12に信号を出力して自動ブレーキを作動させる。また、この追従制御における、横方向の移動は、電動パワーステアリング制御装置13に信号を出力して自動操舵により追従制御する。
Based on these input signals, the
また、制御装置3は、ナビゲーション装置6からの地図情報、自車両1の現在位置、現在位置から目的地までの経路(目標進行路)を、例えばダッシュボード上に設けられた液晶ディスプレイ15に表示する。更に、制御装置3は、ナビゲーション装置6による誘導音声や、ACCシステム2の作動状態(キャンセル時)を報知手段としてのスピーカ16から発生してドライバに報知する。
Further, the
すなわち、ステレオカメラ4及び環境認識部5は、先行車情報検出手段として設けられるものである。ステレオカメラ4は、ステレオ光学系として例えば電荷結合素子(CCD)等の固体撮像素子を用いた1組の(左右の)CCDカメラで構成され、これら左右のCCDカメラは、それぞれ車室内の天井前方に一定の間隔をもって取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像し、環境認識部5に入力する。
That is, the stereo camera 4 and the
環境認識部5における、ステレオカメラ4からの画像の処理は、例えば以下のように行われる。まず、ステレオカメラ4のCCDカメラで撮像した自車両の進入方向の環境の1組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によって画像全体に渡る距離情報を求める処理を行なって、三次元の距離分布を表す距離画像を生成する。そして、このデータを基に、周知のグルーピング処理や、予め記憶しておいた3次元的な道路形状データ、側壁データ、立体物データ等と比較し、白線データ、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の側壁データ、車両等の立体物データを抽出する。こうして抽出された白線データ、側壁データ、立体物データは、それぞれのデータ毎に異なったナンバーが割り当てられる。また、立体物データに関しては、自車両1からの距離の相対的な変化量と自車両1の車速の関係から、自車両1に向かって移動する逆方向移動物と、停止している停止物と、自車両と略同方向に移動する順方向移動物の3種類に分類される。この順方向移動物の中から、自車両1の予想進行路(現在の自車両1の位置を基準に前方に所定に設定する領域)上に存在し、最も自車両1に近い車両が先行車として認識される。そして、この先行車について、自車両1から先行車まで距離、相対速度、道路上の位置(基準とする白線(本実施の形態では、通常は右側の白線で、先行車が分岐していく場合には、分岐していく側とは反対側の白線)からの偏差位置)が先行車情報として制御装置3に出力される。また、先行車の更に先に車両が存在する場合は、この先に存在する車両が先々行車として認識され、先行車情報と同様の情報が制御装置3に出力される。
The processing of the image from the stereo camera 4 in the
一方、ナビゲーション装置6は、目標進行路設定手段及び分岐部判定手段として設けられており、具体的には、全世界測位衛星システム(Global Positioning System;GPS)によるGPS衛星からの電波を受信して自己位置を測定するためのGPS受信機、車両の絶対的な走行方向を検出する地磁気センサ、及び、車輪速センサ(以上、図示せず)が接続されて、車両位置に係わる走行情報が収集されるようになっている。また、ナビゲーション装置6は、CD−ROM(Compact Disc Read Only Memory)やDVD−ROM(Disital Versatile Disk Read Only Memory)等に収録された道路情報や地形情報等を含む道路地図情報を読み込む、図示しないドライブ装置を有している。これらCD−ROMやDVD−ROMには、具体的には、道路地図情報が、互いに縮尺の異なる複数の階層レベルでそれぞれ記憶されており、更に、高速道路、一般国道、地方道というような道路種別情報や交差点・分岐路に関する通行条件等の情報等が記憶されている。道路の地図情報中の道路データは、所定間隔で入力された点データ(ノード)及びこれらの点を連続的に結んで形成される線データ(リンク)からなる。また、ナビゲーション装置6は、乗員により図示しないリモコン装置等により目的地が入力された場合には、入力された目的地に対して自車両1が進むべく最適な案内経路(目標進行路:ノード列で与えられる)を設定する。こうしてナビゲーション装置6からは、地図情報、自車位置(緯度・経度・高度)、方位、地図上の自車位置、目的地までの最適経路(目標進行路)、交差点・分岐路等の分岐部の有無等の情報が制御装置3に出力され、液晶ディスプレイ15に適宜表示される。
On the other hand, the
次に、図2及び図3のフローチャートにより、制御装置3により実行される自動走行制御プログラムを詳述する。まず、S101で必要なパラメータを入力し、S102に進んで、自動走行制御がキャンセルされたか否か判定する。これは、具体的には、スイッチ9により自動走行制御がOFFされたか、或いは、ドライバによりブレーキ操作されたか、或いは、ドライバによりハンドル操作されて自動走行制御による進行方向とは全く異なる方向に進められようとしたかで判定する。
Next, the automatic travel control program executed by the
S102の判定の結果、スイッチ9により自動走行制御がOFF、或いは、ドライバによりブレーキ操作され、或いは、ドライバによりハンドル操作されて自動走行制御による進行方向とは全く異なる方向に進められようとして、自動走行制御がキャンセルされた場合は、S103に進み、スピーカ16より自動走行制御をキャンセルすることを報知してプログラムを抜ける。この報知は、例えば、予め録音しておいた「自動走行制御を解除します」等の音声により行い、他に、ランプ、アラーム表示等と組み合わせて行われるようにしても良い。
As a result of the determination in S102, the automatic travel control is turned off by the switch 9, the brake operation is performed by the driver, or the steering operation is performed by the driver, so that the automatic travel control is advanced in a direction completely different from the traveling direction by the automatic travel control. If the control is canceled, the process proceeds to S103, the
また、S102の判定の結果、自動走行制御がキャンセルされていないと判定された場合は、S104に進み、ナビゲーション装置6により目標進行路が設定されているか否か判定される。
If it is determined as a result of the determination in S102 that the automatic travel control has not been canceled, the process proceeds to S104, and it is determined whether or not the target travel path is set by the
S104の判定の結果、ナビゲーション装置6により目標進行路が設定されていない場合は、現状のままプログラムを抜ける。逆に、目標進行路が設定されている場合は、S105に進む。
As a result of the determination in S104, if the target traveling path is not set by the
S105では、自動走行制御における追従制御が作動しているか否か判定され、追従制御が作動していない場合は、現状のままプログラムを抜ける。逆に、追従制御が作動している場合は、S106に進む。 In S105, it is determined whether or not the follow-up control in the automatic travel control is operating. If the follow-up control is not operating, the program is exited as it is. On the other hand, when the follow-up control is operating, the process proceeds to S106.
S106では、ナビゲーション装置6の地図情報により前方の設定距離範囲以内に交差点・分岐路等の分岐部が検出されているか否か判定され、分岐部が検出されていない場合は、現状のままプログラムを抜ける。逆に、分岐部が検出されている場合は、S107に進む。
In S106, it is determined from the map information of the
S107では、分岐部について第1,第2の判定領域L1,L2を設定する。第1の判定領域L1は、例えば、図4に示すように、ナビゲーション装置6からの地図情報の中で、分岐点P0を基準として、手前側にL11の距離の範囲の領域、後方側にL12の距離の範囲の領域を設定するものである。この領域L11と領域L12とは、それぞれ異なった距離の領域としても同じ距離の領域としても良く、また、先行車の速度に応じて可変する(例えば、先行車速が高いほど広い領域とする)ようにしても良い。
In S107, the 1st, 2nd determination area | region L1, L2 is set about a branch part. For example, as shown in FIG. 4, in the map information from the
また、第2の判定領域L2は、上述の第1の判定領域L1の手前に設定されるものであり、この領域の距離も先行車の速度に応じて可変する(例えば、先行車速が高いほど広い領域とする)ようにしても良い。 The second determination area L2 is set in front of the first determination area L1 described above, and the distance of this area also varies according to the speed of the preceding vehicle (for example, the higher the preceding vehicle speed is, the higher the speed is). A wide area) may be used.
次いで、S108に進み、目標進行路が分岐方向か否か、すなわち、自車両1が分岐していくか否か判定する。この判定の結果、目標進行路が分岐方向ではなく自車両1が分岐しない場合は、S109〜S117へと進み、目標進行路が分岐方向であり自車両1が分岐していく場合は、S118以降へと進む。 Next, the process proceeds to S108, where it is determined whether or not the target traveling path is in the branch direction, that is, whether or not the host vehicle 1 is branched. As a result of the determination, if the target travel path is not in the branch direction and the own vehicle 1 does not branch, the process proceeds to S109 to S117. If the target travel path is in the branch direction and the own vehicle 1 branches, the process proceeds to S118 and thereafter. Proceed to
ここでは、まず、目標進行路が分岐方向ではなく自車両1が分岐しない場合(S109〜S117に進む場合)について説明する。 Here, first, the case where the target traveling path is not in the branch direction and the own vehicle 1 does not branch (when proceeding to S109 to S117) will be described.
S109に進むと、追従中の先行車は第2の判定領域L2内に存在するか否か判定され、第2の判定領域L2内に存在する場合はS110に進んで、追従中の先行車は基準白線(分岐していく側とは反対側の白線)から第2の閾値としての設定値Lc2(例えば、道路幅の3/4)以上横方向に移動したか否か判定する。 When proceeding to S109, it is determined whether or not the preceding vehicle being followed exists in the second determination region L2, and if it is within the second determination region L2, the procedure proceeds to S110, and the preceding vehicle being followed is determined. It is determined whether or not the reference white line (white line on the side opposite to the branching side) has moved in the horizontal direction by a set value Lc2 (for example, 3/4 of the road width) as the second threshold.
S110の判定の結果、追従中の先行車が基準白線から設定値Lc2以上横方向に移動していない場合は、自車両1と先行車の進む方向が同じであると判断して、そのままプログラムを抜け、現在の追従制御を継続する。逆に、追従中の先行車が基準白線から設定値Lc2以上横方向に移動した場合は、先行車は分岐方向に進み、分岐しない自車両1と先行車とは、進む方向が異なると判断して、S111に進み、先行車に対する追従制御をキャンセルする。 As a result of the determination in S110, if the preceding vehicle being followed has not moved laterally from the reference white line by the set value Lc2 or more, it is determined that the traveling direction of the host vehicle 1 and the preceding vehicle is the same, and the program is executed as it is. Exit and continue the current tracking control. On the other hand, if the preceding vehicle being followed moves laterally from the reference white line by the set value Lc2 or more, the preceding vehicle proceeds in the branching direction, and it is determined that the traveling direction of the host vehicle 1 that does not branch and the preceding vehicle are different. In S111, the follow-up control for the preceding vehicle is canceled.
そして、更に、S112に進み、スピーカ16より追従制御をキャンセルすることを報知する。この報知は、例えば、予め録音しておいた「追従制御を一時解除します」等の音声により行い、他に、ランプ、アラーム表示等と組み合わせて行われるようにしても良い。
Further, in S112, the
その後、S113に進み、環境認識部5からの情報で、先々行車が存在するか否か判定し、先々行車が存在する場合には、S114に進み、分岐部通過までは目標進行路に沿った現在の車速での自動走行制御を維持し、分岐部通過後、この先々行車を新たな先行車として追従制御を実行させ、プログラムを抜ける。逆に、先々行車が存在しない場合には、S115に進み、分岐部通過までは目標進行路に沿った現在の車速での自動走行制御を維持し、分岐部通過後、設定された車速(目標車速)による定速走行制御に移行してプログラムを抜ける。すなわち、このS114とS115は、分岐部通過までは目標進行路に沿った現在の車速での自動走行制御が維持される。これにより、分岐部を通過するまでの先行車の急な分岐意思の変化(急に自車両1と同じ方向に進行する)に対応するのである。
Thereafter, the process proceeds to S113, where it is determined from the information from the
また、上述のS109で、追従中の先行車が第2の判定領域L2内に存在しないと判定された場合は、S116に進み、追従中の先行車は第1の判定領域L1内に存在するか否か判定される。 If it is determined in S109 that the preceding vehicle being followed does not exist in the second determination region L2, the process proceeds to S116, and the preceding vehicle being followed exists in the first determination region L1. It is determined whether or not.
S116の判定の結果、追従中の先行車が第1の判定領域L1内に存在しない場合は、そのままプログラムを抜け、第1の判定領域L1内に存在する場合は、S117に進んで、現在追従対象としている先行車が分岐部で急に分岐方向を変更することに対応できるようにする。 If the result of the determination in S116 is that the preceding vehicle being followed does not exist in the first determination area L1, the program exits as it is, and if it is in the first determination area L1, the process proceeds to S117 and the current following is followed. It is made possible to cope with the sudden change of the branch direction of the target preceding vehicle at the branch portion.
すなわち、S117では、追従中の先行車は基準白線(分岐していく側とは反対側の白線)から第1の閾値としての設定値Lc1(例えば、設定値Lc2より大きな値)以上横方向に移動したか否か判定する。そして、追従中の先行車が基準白線から設定値Lc1以上横方向に移動していない場合は、自車両1と先行車の進む方向が同じであると判断して、そのままプログラムを抜け、現在の追従制御を継続する。逆に、追従中の先行車が基準白線から設定値Lc1以上横方向に移動した場合は、自車両1と先行車の進む方向が異なると判断して、上述のS111以降へと進む。 In other words, in S117, the preceding vehicle that is following is set in the horizontal direction from the reference white line (the white line opposite to the branching side) by a set value Lc1 (for example, a value larger than the set value Lc2) as the first threshold value. It is determined whether or not it has moved. If the preceding vehicle being followed has not moved laterally from the reference white line by the set value Lc1 or more, it is determined that the traveling direction of the host vehicle 1 and the preceding vehicle is the same, and the program exits as it is, Continue tracking control. On the other hand, when the preceding vehicle being followed has moved laterally from the reference white line by the set value Lc1 or more, it is determined that the traveling direction of the host vehicle 1 and the preceding vehicle is different, and the process proceeds to the above-described S111 and subsequent steps.
一方、前述のS108の判定で、目標進行路が分岐方向であり自車両1が分岐していく場合は、S118に進み、追従中の先行車は第2の判定領域L2内に存在するか否か判定され、第2の判定領域L2内に存在する場合はS119に進んで、追従中の先行車は基準白線(分岐していく側とは反対側の白線)から第2の閾値としての設定値Lc2以上横方向に移動したか否か判定する。 On the other hand, if it is determined in S108 that the target traveling path is in the branch direction and the own vehicle 1 is branched, the process proceeds to S118, and whether or not the preceding vehicle being followed exists in the second determination region L2. If it is determined that the vehicle is within the second determination region L2, the process proceeds to S119, and the preceding vehicle being followed is set as the second threshold value from the reference white line (the white line opposite to the branching side). It is determined whether or not it has moved in the horizontal direction by a value Lc2 or more.
S119の判定の結果、追従中の先行車が基準白線から設定値Lc2以上横方向に移動していない場合は、先行車は分岐しない方向に進み、分岐する自車両1と先行車とは、進む方向が異なると判断して、上述したS111以降に進む。逆に、追従中の先行車が基準白線から設定値Lc2以上横方向に移動している場合は、自車両1と先行車の進む方向が同じであると判断して、そのままプログラムを抜け、現在の追従制御を継続する。 As a result of the determination in S119, when the preceding vehicle being followed has not moved laterally from the reference white line by the set value Lc2 or more, the preceding vehicle proceeds in a direction in which it does not branch, and the own vehicle 1 and the preceding vehicle branching proceed. It is determined that the directions are different, and the process proceeds to the above-described S111 and subsequent steps. Conversely, if the preceding vehicle being followed is moving laterally from the reference white line by the set value Lc2 or more, it is determined that the traveling direction of the host vehicle 1 and the preceding vehicle is the same, and the program is exited as it is. Continue tracking control.
また、上述のS118で、追従中の先行車が第2の判定領域L2内に存在しないと判定された場合は、S120に進み、追従中の先行車は第1の判定領域L1内に存在するか否か判定される。 When it is determined in S118 that the preceding vehicle being followed does not exist in the second determination region L2, the process proceeds to S120, and the preceding vehicle being followed exists in the first determination region L1. It is determined whether or not.
S120の判定の結果、追従中の先行車が第1の判定領域L1内に存在しない場合は、そのままプログラムを抜け、第1の判定領域L1内に存在する場合は、S121に進んで、現在追従対象としている先行車が分岐部で急に分岐方向を変更することに対応できるようにする。 As a result of the determination in S120, if the preceding vehicle being followed does not exist in the first determination area L1, the program exits as it is, and if it exists in the first determination area L1, the process proceeds to S121 and the current following is followed. It is made possible to cope with the sudden change of the branch direction of the target preceding vehicle at the branch portion.
すなわち、S121では、追従中の先行車は基準白線(分岐していく側とは反対側の白線)から第1の閾値としての設定値Lc1以上横方向に移動したか否か判定する。そして、追従中の先行車が基準白線から設定値Lc1以上横方向に移動している場合は、自車両1と先行車の進む方向が同じであると判断して、そのままプログラムを抜け、現在の追従制御を継続する。逆に、追従中の先行車が基準白線から設定値Lc1以上横方向に移動していない場合は、自車両1と先行車の進む方向が異なると判断して、上述のS111以降へと進む。 That is, in S121, it is determined whether or not the preceding vehicle being followed has moved laterally from the reference white line (the white line opposite to the branching side) by a set value Lc1 or more as the first threshold value. If the preceding vehicle being followed is moving laterally from the reference white line by the set value Lc1 or more, it is determined that the traveling direction of the host vehicle 1 and the preceding vehicle is the same, and the program is exited as it is. Continue tracking control. On the other hand, if the preceding vehicle being followed has not moved laterally from the reference white line by the set value Lc1 or more, it is determined that the traveling direction of the host vehicle 1 and the preceding vehicle is different, and the process proceeds to the above-described S111 and subsequent steps.
このように、本発明の実施の形態によれば、先行車が交差点や分岐路等の分岐部に進入した領域(第1の判定領域L1)のみならず、分岐部に進入する前の領域(第2の判定領域L2)においても追従対象の先行車の意思を判断するようにし、更には、領域に応じて判断基準を異なるものとしたため、先行車の分岐意思を考慮して、たとえ、交差点や分岐路において先行車と自車両とが異なる方向に進む場合であっても、また、先行車にふらつき等が生じても、自然で安定した走行を行うことが可能となる。 Thus, according to the embodiment of the present invention, not only the area (first determination area L1) in which the preceding vehicle has entered the branch part such as an intersection or a branch road, but also the area before entering the branch part ( Even in the second determination area L2), the intention of the preceding vehicle to be followed is determined, and furthermore, the determination criteria are different depending on the area. Even when the preceding vehicle and the host vehicle travel in different directions on a branch road, or even if the preceding vehicle fluctuates, it is possible to perform natural and stable travel.
また、第1の判定領域L1での先行車の突然の分岐意思の変化も考慮しながら制御され、分岐部を通過するまでは、現在の車速で目標進行路に沿って自動走行制御されるため、先行車と自車両1とが分岐方向が異なると判定されて、その後、先行車が分岐意思を変更して自車両1の前に侵入したとしても、自車両1と先行車との車間距離が急に縮まることがない。 In addition, the vehicle is controlled in consideration of a sudden change in the intention of branching of the preceding vehicle in the first determination region L1, and automatic traveling control is performed along the target traveling path at the current vehicle speed until the vehicle passes through the branching portion. Even if it is determined that the preceding vehicle and the host vehicle 1 have different branching directions, and then the preceding vehicle changes its intention to branch and enters in front of the host vehicle 1, the distance between the host vehicle 1 and the preceding vehicle Does not shrink suddenly.
1 自車両
2 ACCシステム
3 制御装置(走行制御手段)
4 ステレオカメラ(先行車情報検出手段)
5 環境認識部(先行車情報検出手段)
6 ナビゲーション装置(目標進行路設定手段、分岐部判定手段)
11 電動スロットル弁制御装置
12 ブレーキ制御装置
13 電動パワーステアリング制御装置
14 スロットル弁
15 液晶ディスプレイ
16 スピーカ(報知手段)
代理人 弁理士 伊 藤 進
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
4 Stereo camera (preceding vehicle information detection means)
5 Environment recognition unit (preceding vehicle information detection means)
6 Navigation devices (target travel path setting means, branching section determination means)
DESCRIPTION OF
Agent Patent Attorney Susumu Ito
Claims (7)
少なくとも予め取得した地図情報と現在の自車両の位置とに基づき目標進行路を設定する目標進行路設定手段と、
前方の道路形状を認識し前方に分岐部が存在するか否かを判定する分岐部判定手段と、
上記先行車情報と上記目標進行路と上記分岐部情報に応じて走行制御する走行制御手段とを備えた車両の走行制御装置において、
上記走行制御手段は、前方に分岐部が存在する場合には、この分岐部近傍に第1の判定領域を設定すると共に、該第1の判定領域の手前に第2の判定領域を設定し、これら第1の判定領域と第2の判定領域内における先行車の走行状態から先行車の分岐を判定して走行制御することを特徴とする車両の走行制御装置。 Preceding vehicle information detection means for recognizing a preceding vehicle and detecting preceding vehicle information;
Target travel path setting means for setting a target travel path based on at least map information acquired in advance and the current position of the vehicle;
A branching portion determining means for recognizing a road shape ahead and determining whether a branching portion exists ahead;
In a travel control device for a vehicle, comprising travel control means for performing travel control according to the preceding vehicle information, the target traveling path, and the branching section information,
The travel control means sets a first determination area in the vicinity of the branch section when a branch section exists ahead, and sets a second determination area in front of the first determination area. A travel control device for a vehicle, wherein travel control is performed by determining a branch of a preceding vehicle from a traveling state of a preceding vehicle in the first determination region and the second determination region.
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