JP4159309B2 - Sorting device having divertor and diverter drive control method - Google Patents

Sorting device having divertor and diverter drive control method Download PDF

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば配送センタやトラックターミナル等において、コンベヤ上に載置された多数の荷物を配送先毎に自動的に上記コンベヤ上から払い出すためのダイバータを有する仕分け装置、及び上記ダイバータの駆動制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えばスチールベルト等を使用したベルトコンベヤ式の仕分け装置では、図１３に示すような払い出し装置（以下、「ダイバータ」と記す）が仕分けコンベヤのベルト５３に沿って仕分け先別に複数配列されている。このようなダイバータ５０は、当該ダイバータ５０の構成部品である払出板５１の一端部に設けられた旋回軸５２を中心として、上記払出板５１を待機位置６１と払出位置６２との間にて往復揺動することで、上記ベルト５３上に載置されて搬送されてくる被仕分け物（以下、「荷物」と記す）３０を上記ベルト５３の側方に設けたシュート３ａ〜３ｃ（総称して、シュート３と記す場合もある）に払い出す動作を行う。尚、上記待機位置６１とは、ベルト５３における搬送方向の一端縁側であってベルト５３上に載置されて搬送される荷物３０を通過させる位置をいい、上記払出位置６２とは、ベルト５３上から上記荷物３０をシュート３へ払い出すことができる位置であり、例えば、払出板５１がシュート３側へ最も揺動した位置である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
又、仕分け装置全体の設置スペース等の観点からシュート３の入口４は過剰に幅広にすることはできないこと、及び荷物３０が停止することなく一定速度で搬送されている状態でダイバータ５０は荷物３０をシュート３へ払い出すことから、図１４に示すように、例えば上記荷物３０の搬送方向に沿った長さ寸法、いわゆる荷長が該荷物３０の幅寸法に対して一定値を超えるような、いわゆる長尺物と呼ばれる荷物３０ｂを上記ダイバータ５０にてシュート３へ払い出すときには、従来、以下のような問題が発生する場合あった。
図１４に示すように、払出位置６２に払出板５１が位置するときに、長尺荷物３０ｂの全長のほぼ全部がシュート３へ既に払い出されているときには問題は生じない。一方、図１５に示すように、払出位置６２に払出板５１が位置するとき、未だ長尺荷物３０ｂの一部しかシュート３へ払い出されていないときには、図１６に示すように、払出板５１は払出位置６２から待機位置６１へ戻った時点でも、長尺荷物３０ｂの後端部分３１は未だベルト５３上に存在する状態が生じる。このような場合、長尺荷物３０ｂの後端３１は、ベルト５３の移動により搬送方向５４へ移動される。したがって、長尺荷物３０ｂは、既にシュート３に進入し搬送方向５４へ移動しない長尺荷物３０ｂの先端部分を中心として回転する。その結果、図１７に示すように、上記後端３１がシュート３の入口４に衝突してしまう。さらに最悪の場合、上記入口４を長尺荷物３０ｂが塞いでしまうときもある。
【０００４】
このような問題の発生を防止するため、従来、上記待機位置６１から上記払出位置６２へ移動開始するタイミングをずらしたり、払出板５１の移動速度を変化させたりする改善方法が採られた場合もある。しかしながら、ダイバータを使用する場合、払出板５１は、予め設定された上記払出位置６２を超えてさらに揺動することはできず、上記待機位置６１と上記払出位置６２との間の払出板５１の揺動距離は限られていること、長尺荷物３０の荷長は常に一定でないこと、等に起因して、上記改善方法を採ったとしても全ての荷物について確実にシュート３へ払い出しができるには至っていないのが現実である。
本発明はこのような問題点を解決するためになされたもので、荷物を確実に払い出すことができる、ダイバータを有する仕分け装置、及び上記ダイバータの駆動制御方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明は以下のように構成する。
即ち、本発明の第１態様における、ダイバータを有する仕分け装置は、被仕分け物を搬送するベルトに載置された上記被仕分け物が払い出されるシュートと、上記ベルトを挟んで上記シュートに対向して設けられ払出板を有するダイバータとを備えた仕分け装置であって、
上記払出板を駆動する駆動装置であって、上記ベルト上の上記被仕分け物を上記シュートへ払い出す払出位置及び上記被仕分け物を通過させる待機位置の間で上記払出板の一端部に設けた旋回軸を中心として上記払出板を一往復揺動させる払出板駆動装置と、
上記払出板駆動装置の動作制御を行う制御装置であって、上記待機位置と上記払出位置との間を上記払出板が一往復揺動するとき、上記被仕分け物を上記シュートに払い出す一時停止動作を上記払出板駆動装置に対して行い上記払出板を複数の停止位置に一時停止させる停止制御部を有する制御装置と、
を備え、
上記制御装置は、上記待機位置と上記払出位置との間を上記払出板が一往復揺動するとき、上記払出板を、上記待機位置から上記払出位置への往路中において一時停止させ、さらに上記払出位置にて一時停止させることを特徴とする。
又、被仕分け物を搬送するベルトに載置された上記被仕分け物が払い出されるシュートと、上記ベルトを挟んで上記シュートに対向して設けられ払出板を有するダイバータとを備えた仕分け装置であって、
上記払出板を駆動する駆動装置であって、上記ベルト上の上記被仕分け物を上記シュートへ払い出す払出位置及び上記被仕分け物を通過させる待機位置の間で上記払出板の一端部に設けた旋回軸を中心として上記払出板を一往復揺動させる払出板駆動装置と、
上記払出板駆動装置の動作制御を行う制御装置であって、上記待機位置と上記払出位置との間を上記払出板が一往復揺動するとき、上記被仕分け物を上記シュートに払い出す一時停止動作を上記払出板駆動装置に対して行い上記払出板を複数の停止位置に一時停止させる停止制御部を有する制御装置と、を備え、
上記制御装置は、上記待機位置と上記払出位置との間を上記払出板が一往復揺動するとき、上記払出板を上記払出位置にて一時停止させ、さらに上記払出位置から上記待機位置への復路中において一時停止させることを特徴とする。
【０００６】
又、上記複数回の一時停止動作は、それぞれの停止において停止時間が異ってもよい。
又、上記制御装置は、上記払出板の一時停止時間（Ｔ１）を、
Ｔ１＝（（Ｌ−Ｒ）×Ｋ１）＋Ｋ２
ここで、Ｌは上記被仕分け物の荷長情報、Ｒは一時停止動作を行う必要のない被仕分け物の荷長情報、Ｋ１は上記ベルトの速度及び上記ベルトに被仕分け物を供給するコンベヤの速度による係数、Ｋ２は上記払出板の速度による係数である、
により求めることもできる。
又、上記制御装置は、上記一時停止動作を実行するか否かを判断する一時停止判断部と、該一時停止判断部にて上記一時停止動作を実行しないと判断されたときに上記払出板を一時停止させずに上記往復揺動させる非停止動作を上記払出板駆動装置に対して行う通常動作制御部と、をさらに有するように構成することもできる。
【０００７】
又、上記一時停止判断部は、上記ベルトの搬送方向に沿った上記被仕分け物の荷長の情報に基づいて上記停止動作を実行するか否かを判断するように構成することもできる。
【０００８】
又、上記シュートの入口に設けられ該入口における上記被仕分け物の通過を検出する検知センサをさらに備え、上記停止制御部は、上記検知センサによる上記被仕分け物の検出終了まで上記払出板を上記停止位置に停止させる上記一時停止動作を行うように構成することもできる。
【０００９】
又、上記シュートの入口に設けられ該入口における上記被仕分け物の通過を検出する検知センサをさらに備え、上記停止制御部は、上記検知センサにて上記被仕分け物を検出した時点から、上記荷長情報に基づき求めた停止時間（Ｔ２）にて、上記払出板を停止位置に停止させる上記停止動作を行うように構成することもできる。
【００１０】
上記制御装置は、上記停止時間（Ｔ２）を、
Ｔ２＝（Ｌ×（２／３）×Ｋ１）＋Ｋ２
ここで、Ｌは上記被仕分け物の荷長情報、Ｋ１は上記ベルトの速度及び上記ベルトに被仕分け物を供給するコンベヤの速度による係数、Ｋ２は上記払出板の速度による係数である、により求めることもできる。
又、上記ダイバータ及び上記シュートが設けられた仕分け領域に設けられ上記シュートへ移動する上記被仕分け物を撮像する撮像カメラをさらに備え、上記制御装置は、上記撮像カメラによる上記被仕分け物の撮像情報に基づいて上記一時停止動作を上記払出板駆動装置に対して行うように構成することもできる。
【００１１】
又、上記制御装置は、上記払出板を上記待機位置から上記払出位置へ移動させるときに上記払出板駆動装置に対して上記一時停止動作を行い、このとき上記停止位置は、上記払出位置であるようにすることができる。
【００１２】
さらに本発明の第２態様のダイバータ駆動制御方法は、被仕分け物を搬送するベルトに載置された上記被仕分け物が払い出されるシュートと、上記ベルトを挟んで上記シュートに対向して設けられ払出板を有するダイバータであって、上記ベルト上の上記被仕分け物を上記シュートへ払い出す払出位置及び上記被仕分け物を通過させる待機位置の間で上記払出板の一端部に設けた旋回軸を中心として上記払出板を一往復揺動させるダイバータとを備えた仕分け装置に対して実行される上記ダイバータの駆動制御方法であって、
上記ダイバータ及び上記シュートが設けられる仕分け領域に上記被仕分け物が搬送されたとき、上記待機位置から上記払出位置へ上記払出板が揺動を開始した後、上記待機位置と上記払出位置との間を上記払出板が一往復揺動する間にて、上記被仕分け物を上記シュートに払い出す一時停止動作を、上記払出位置にて、さらに上記待機位置から上記払出位置までの往路中、又は上記払出位置から上記待機位置への復路中にて上記ダイバータに対して行う、ことを特徴とする。
【００１３】
上記第２態様において、上記払出板の揺動開始前に、上記一時停止動作を実行するか否かを判断し、上記一時停止動作を実行しないと判断したときには上記払出板を一時停止させずに上記往復揺動させるようにしてもよい。
【００１４】
上記第２態様において、上記被仕分け物における上記ベルトの搬送方向に沿った荷長に基づいて上記停止動作を実行するか否かの判断するようにしてもよい。
【００１５】
上記第２態様において、上記払出板の揺動開始後、上記シュートの入口にて該シュートに進入する上記被仕分け物の通過を検出し、上記被仕分け物の検出終了まで上記払出板を停止位置に停止させて上記一時停止動作による停止動作を行うようにしてもよい。
【００１６】
上記第２態様において、上記払出板の揺動開始後、上記シュートの入口にて該シュートに進入する上記被仕分け物の通過を検出し、該検出時点から、上記荷長情報に基づき求めた停止時間（Ｔ２）にて、上記払出板を停止位置に停止させて上記停止動作を行うようにしてもよい。
【００１７】
上記第２態様において、上記シュートへ移動する上記被仕分け物を上記仕分け領域にて撮像し、上記被仕分け物の撮像情報に基づいて上記一時停止動作による停止動作を実行するか否かを判断し、上記停止動作を実行するときには上記撮像情報に基づいて上記停止動作を制御するようにしてもよい。
【００１８】
【発明の実施の形態】
本発明の実施形態である、ダイバータを有する仕分け装置、及び該仕分け装置の上記ダイバータの駆動制御方法について、図を参照しながら以下に説明する。尚、上記ダイバータ駆動制御方法は、上記仕分け装置にて実行される。又、各図において、同じ構成部分については同じ符号を付している。
【００１９】
まず上記仕分け装置について説明する。
図１は、上記仕分け装置１００の構成を示している。該仕分け装置１００は、大きく分けて、例えばスチールベルト５３上に載置されて搬送されてくる被仕分け物３０ａ、３０ｂの仕分け動作を行うための仕分けコンベヤ１１０と、該仕分けコンベヤ１１０へ所定時間間隔にて被仕分け物３０ａ、３０ｂを供給するための供給コンベヤ１２０とを備える。尚、上記被仕分け物３０ｂは、詳細後述するダイバータ駆動制御を必要とする被仕分け物であり、被仕分け物３０ａは上記ダイバータ駆動制御を要しない被仕分け物とするが、以下では、これらを総称して荷物３０と記す場合もある。
上記仕分けコンベヤ１１０には、スチールベルト５３、ダイバータ５００ａ、５００ｂ、５００ｃ、…（総称して「ダイバータ５００」と記す場合もある）、シュート３ａ、３ｂ、３ｃ、…（総称して「シュート３」と記す場合もある）、払出板駆動装置５０３ａ、５０３ｂ、５０３ｃ、…（総称して「払出板駆動装置５０３」と記す場合もある）、及び仕分け用制御装置１６０を備え、さらに光電スイッチ１１４、エンコーダ１１５、及び検知センサ１１６を設けている。尚、ダイバータ５００による荷物３０の払い出しが円滑に行われるように、本実施形態では薄鋼板製のベルト５３を使用するが、これに限定されるものではなく、ベルトとしての強度を有しかつ上記払い出しに支障が生じない材料のベルトが使用可能である。
尚、上記シュート３は、本実施形態では図１に示すように通路状の形態をなすが、該形態に限定するものではない。即ち、本明細書においてシュートとは、荷物３０が払い出される場所を意味し、形態を問わない。
【００２０】
ダイバータ５００ａ，…は、上述した従来のダイバータ５０と同様に、スチールベルト５３の搬送方向５４に沿ってスチールベルト５３の一方の端縁部にて適宜な間隔をおいて複数配列され、搬送されてくる荷物３０をスチールベルト５３上からシュート３へ払い出す動作を行う。ダイバータ５００は、図１０及び図１１に示すように、払出板５１、旋回軸５２、クランク機構５５、回転板５６、及び払出板５１の駆動源としての上記払出板駆動装置５０３を備える。各ダイバータ５００ａ、５００ｂ、５００ｃ、…に備わる払出板駆動装置５０３ａ、５０３ｂ、５０３ｃ、…には、サーボモータ５０１,…と、該モータ５０１の駆動をサーボ制御するためのサーボアンプ５０２，…とを有する。各払出板駆動装置５０３ａ、５０３ｂ、５０３ｃ、…の動作により、ダイバータ５００ａ、５００ｂ、５００ｃ、…の各払出板５１は、待機位置６１と払出位置６２との間にて往復揺動する。尚、上述したように、上記待機位置６１とは、ベルト５３における搬送方向の一端縁側であってベルト５３上に載置されて搬送される荷物３０を通過させる位置であり、上記払出位置６２とは、ベルト５３上から上記荷物３０をシュート３へ払い出すことができる位置であり、本実施形態では、払出板５１がシュート３側へ最も揺動した位置である。
又、本実施形態ではサーボモータ５０１を使用することで、払出板５１の位置制御を高精度にて行うことができる。各サーボアンプ５０２は、仕分け用制御装置１６０に接続される。サーボモータ５０１の動作制御及び動作速度は、サーボアンプ５０２にてフィードバック制御される。よって、サーボモータ５０１は、サーボアンプ５０２からの動作指令にのみ従い動作することから、新たな動作指令があるまでは現在の状態を維持し、外力によって駆動することはできない。従って、後述するように上記払出板５１を移動途中で停止させる、当該仕分け装置１００において、払出板５１の駆動用としてサーボモータ５０１を用いることは、払出板５１の停止状態を維持するための機構、例えば機械的ブレーキ機構を必要とせず、上記機械的ブレーキ機構等を必要とするインダクションモータを用いる場合に比べて有利である。又、サーボモータ５０１は、加減速の指令に対する追随性、及び低速回転時のトルクもインダクションモータに比べて良い。
尚、仕分け用制御装置１６０によるダイバータ５００の駆動制御方法の詳細については後述する。
【００２１】
上記シュート３ａ，…は、スチールベルト５３を挟み各ダイバータ５００ａ，…に対向する位置に配置される。又、図１には、３組のダイバータ５００及びシュート３を配設した場合を示すが、これに限らず１組以上のダイバータ５００及びシュート３を設けることができる。
各シュート３ａ，…の入口４には、ベルト５３からシュート３へ移動してくる荷物３０の通過を検出する検知センサ１１６が設けられている。検知センサ１１６は、荷物３０の通過を検知できればその形態は問わない。本実施形態では、一対の発光、受光装置を採用している。各検知センサ１１６は、仕分け用制御装置１６０に接続されている。
【００２２】
上記エンコーダ１１５は、距離信号送出用の装置に相当し、ベルト５３に載置された荷物３０の移動距離算出用の信号を発生するもので、例えばスチールベルト５３の駆動とともに回転するローラに機械的に接続され、該ローラの回転に応じてパルス信号を発生する。このようなパルス信号は仕分け用制御装置１６０へ送出される。
【００２３】
又、ベルト５３に投入された各荷物３０は、それぞれの配送先に対応したダイバータ５００によりシュート３へ払い出されなければならない。よって仕分け用制御装置１６０は、各荷物３０の配送先に対応したダイバータ５００まで各荷物３０を搬送するための移動距離測定の基準時として、光電スイッチ１１４のオン信号の供給時を採用する。光電スイッチ１１４が送出する上記オン信号は、以下に説明するように、荷物３０の荷長を測定するために上記パルス信号のパルス数の計数開始に使用されるとともに、荷物３０の移動距離測定用のために上記パルス信号のパルス数の計数開始に使用される。尚、以下の説明において、光電スイッチ１１４の設置位置、正確に言えば上記オン信号の送出位置を「基準位置」とし、又、該基準位置から各ダイバータ５００の払出板５１における所定位置までの距離を「搬送距離」とする。又、仕分け用制御装置１６０の記憶装置１６３には、各ダイバータ５００ａ，…について、上記搬送距離に対応してそれぞれのパルス数情報が格納されている。
【００２４】
又、仕分け用制御装置１６０は、ホストコンピュータ１８０に接続されている。ホストコンピュータ１８０には、荷物３０に記された例えばバーコードを読み取る読取装置１８１から予め上記配送先に関する仕分け先情報が供給されている。よって、ホストコンピュータ１８０から、各荷物３０毎に上記仕分け先情報、例えば配送先名が仕分け用制御装置１６０に送られる。仕分け用制御装置１６０は、各荷物３０毎にコストコンピュータ１８０から供給された上記仕分け先情報を、予め当該仕分け用制御装置１６０に格納している、配送先と仕分けシュート３との対応テーブルを参照することでシュート３の番号、即ち動作させるべきダイバータ５００の番号に変換する。このようにして上記動作させるべきダイバータ５００が求まることで、仕分け用制御装置１６０は、当該動作させるべきダイバータ５００に対応する上記パルス数情報を検索する。そして、仕分け用制御装置１６０は、上記基準時から上記パルス信号のパルス数を計数し得られる移動距離情報が、上記パルス数情報に一致した時点で、当該動作させるべきダイバータ５００のサーボアンプ５０２へ制御信号を送出する。よって、該当するサーボアンプ５０２は、該当するダイバータ５００のモータ５０１を詳細後述の制御方法に従い駆動させる。このようにして、各荷物３０はそれぞれ仕分け先に応じたダイバータ５００にて仕分けられる。
【００２５】
上記光電スイッチ１１４は、荷物３０における搬送方向５４の長さである、いわゆる荷長を測定することを一つの機能とし、荷物３０が供給される仕分けコンベヤ１１０の始端部から搬送方向５４に適宜な距離を隔てた位置に設けられ、その出力端子は仕分け用制御装置１６０に電気的に接続される。光電スイッチ１１４は、スチールベルト５３にて搬送される荷物３０が検出範囲に入ったとき例えばオンとなり上記検出範囲から荷物３０が外れたときにオフとなり、それぞれオン信号、オフ信号を仕分け用制御装置１６０へ送出する。尚、上記荷長の算出方法の説明については後述する。
又、荷長測定等のための信号発生手段としては、上述の光電スイッチ１１４に限るものではなく、上述した動作を行うことのできる種々の公知の手段を採用することができる。
【００２６】
上記仕分け用制御装置１６０は、記憶装置１６３を有し、さらに、該仕分け用制御装置１６０内における動作制御機能としての停止制御部１６１、一時停止判断部１６２、及び通常動作制御部１６４を備え、当該仕分け装置１００全体の動作制御を行うとともに、詳細後述するように、上記払出板駆動装置５０３の動作制御を行って本実施形態における特徴の一つであるダイバータ駆動制御を行う。上記停止制御部１６１は、荷物３０をシュート３に確実に払い出す一時停止動作を上記払出板駆動装置５０３に対して行い、上記一時停止判断部１６２は、払出板５１の一時停止動作を実行するか否かを判断する。上記通常動作制御部１６４は、上記一時停止判断部１６２にて払出板５１の一時停止動作を実行しないと判断されたとき、上記払出板５１を一時停止させずに待機位置６１と払出位置６２との間で往復揺動させる非停止動作を上記払出板駆動装置に対して行う。
上記記憶装置１６３には、予め上記パルス信号のパルス数とスチールベルト５３が移動する距離との関係が供給されている。よって、上記一時停止判断部１６２は、光電スイッチ１１４から供給される上記オン、オフ信号及び上述したパルス信号のパルス数に基づき荷物３０の荷長を求める。
【００２７】
該荷長決定動作について図９を参照して説明する。ステップ（図内では「Ｓ」にて示す）７１では、上記一時停止判断部１６２内におけるカウンタ部に格納されている荷長データＬをリセットし、例えばゼロに戻す。次のステップ７２では、上記エンコーダ１１５から上記パルス信号が供給されているか否か、つまり上記搬送方向５４にベルト５３が移動しているか否かが判断される。上記パルス信号の供給があるときには、次のステップ７３に進み、光電スイッチ１１４がオン状態か否か、つまり荷物３０が光電スイッチ１１４にて検出されたか否かが判断される。光電スイッチ１１４がオン状態になったとき、つまり搬送方向５４における荷物３０の先端が光電スイッチ１１４にて検出されたときには、次のステップ７４に進む。ステップ７４では荷物３０の荷長測定を行う。即ち、リセットした上記荷長データＬに上記パルス信号による１パルスを加算し「Ｌ＋１」を新たな荷長データＬとし、次のステップ７５に進む。ステップ７５では、光電スイッチ１１４がオン状態か否かが判断され、オン状態であれば、上記ステップ７２に戻る。よって上述のステップ７２〜７５の動作により、光電スイッチ１１４がオン状態である間、つまり荷物３０が光電スイッチ１１４にて検出されている間、荷長データＬは、上記パルス信号によって１パルスずつインクリメントされ、荷長情報を形成する。上記ステップ７５にて、光電スイッチ１１４がオフ状態となったとき、つまり荷物３０の後端が光電スイッチ１１４を通過したとき、次のステップ７６へ進む。ステップ７６では、上記一時停止判断部１６２内における記憶部にステップ７４にて求まった荷長情報を格納する。
尚、上述の動作から判るように、光電スイッチ１１４、エンコーダ１１５、及び仕分け用制御装置１６０にて荷長測定装置を構成する。
【００２８】
さらに、一時停止判断部１６２は、本実施形態では、上記求まった荷長情報に基づいて、詳細後述するように、上記待機位置６１と上記払出位置６２との間の位置にて払出板５１の一時停止動作を行うか否かを判断する。即ち、一時停止判断部１６２には、払出板５１の上記一時停止動作を行う必要がない場合に対応した非停止用長さ情報が予め格納されており、一時停止判断部１６２は、各荷物３０における上記荷長情報が求まった後、該荷長情報と上記非停止用長さ情報とを比較し、上記荷長情報が上記非停止用長さ情報を超えるときには、払出板５１の一時停止動作を行うことを決定する。このように払出板５１の一時停止動作を行うか否かを荷長情報に基づいて判断する理由を以下に述べる。即ち、一般的には、荷物３０のほぼ中心位置が重心位置と見なされ、荷長が比較的短いときには、荷物３０の移動方向を変更させるため払出板５１が荷物３０に作用する作用点と上記重心位置との距離が短く、よって回転モーメントは小さいので、当該荷物３０に生じる回転力も小さい。一方、荷長が長くなると上記作用点と重心位置との距離が長くなることから、上記回転力が大きくなり荷物３０は斜めになり、図１７を参照して説明したように荷物３０がシュート３の入口４に衝突したり入口４を塞いでしまう。従って、荷長に基づいて払出板５１の一時停止動作を行うか否かを判断することで、荷物３０の上記衝突や閉塞を防止し確実にシュート３へ荷物３０を払い出すことが可能となる。
上記停止制御部１６１は、詳細後述するように、上記決定を受けて払出板５１の一時停止動作制御を実行する。
【００２９】
又、上記払出板駆動装置５０３には、払出板５１を常に待機位置６１に停止させるため、回転板５６に取り付けられた検知板５９を検出して検知信号を送出する検出器６０を設けている。よって、仕分け用制御装置１６０は、検出器６０の上記検知信号の供給に基づきモータ５０１への電流供給を停止する。
【００３０】
次に、供給コンベヤ１２０について説明する。
供給コンベヤ１２０は、上述した仕分けコンベヤ１１０に対して一直線上に配置され、かつ仕分けコンベヤ１１０と同一方向に荷物を搬送する。供給コンベヤ１２０は、樹脂ベルト１２１と、光電スイッチ１２２と、供給用制御装置１２３とを備えており、光電スイッチ１２２は供給用制御装置１２３に接続される。又、供給用制御装置１２３は、供給コンベヤ１２０の駆動モータの動作制御を行う。尚、光電スイッチ１２２は供給コンベヤ１２０の終端位置の近傍に配置される。
【００３１】
上記供給用制御装置１２３は、仕分けコンベヤ１１０において搬送される隣接する荷物３０、３０間の搬送時間が所定時間以上の間隔となるように、供給コンベヤ１２０から仕分けコンベヤ１１０へ荷物３０を供給するため、ある荷物３０を仕分けコンベヤ１１０へ供給した後、上記所定時間以上の間隔を確保するため供給コンベヤ１２０の動作を一時停止させる制御を行うものである。
又、供給コンベヤ１２０では、仕分けコンベヤ１１０のベルト５３の幅方向、つまり上記搬送方向５４及びベルト５３の厚み方向に直交する方向における荷物３０の載置位置が各荷物３０にて一定となるように、仕分けコンベヤ１１０へ供給する荷物３０の位置決め、いわゆる幅寄せ作業をも行う。
【００３２】
以上説明したように構成される仕分け装置１００における動作について以下に説明する。尚、仕分け装置１００における、供給コンベヤ１２０による荷物３０の投入からダイバータ５００による荷物３０のシュート３への払い出しまでの動作については、上述の仕分け用制御装置１６０等の説明にて概説したことより、以下では省略する。よって、以下には、ダイバータ５００の払出板５１の一時停止動作を含むダイバータ駆動制御方法について詳しく説明する。尚、該ダイバータ駆動制御方法は、仕分け用制御装置１６０によって制御され実行される。又、上記ダイバータ駆動制御方法を実行するためのダイバータ駆動制御プログラムは、本実施形態では上記記憶装置１６３に予め格納しているが、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に記録されているものを仕分け用制御装置１６０に備わる読込装置にて読み込んでも良いし、さらには通信回線を通じていわゆるダウンロードしてもよい。
【００３３】
従来技術における課題にて説明したように、ダイバータの移動範囲は待機位置と払出位置との間に限定されており、かつ各荷物の荷長も様々であることから、ダイバータの動作速度を変化させただけでは、荷物をシュートへ確実に払い出すのが困難な場合も生じる。そこで、本実施形態におけるダイバータ駆動制御方法では、上記払出板５１が待機位置６１と払出位置６２との間を往復揺動するとき、例えば、上記払出板５１が待機位置６１から払出位置６２へ揺動するとき、つまり待機位置６１を含まず払出位置６２を含んで待機位置６１から払出位置６２までの間の位置で、荷物３０をシュート３に確実に払い出す一時停止制御を払出板駆動装置５０３に行うようにした。以下に具体的に説明する。
【００３４】
図２は、上記ダイバータ駆動制御方法の全体動作を示しており、ステップ４にて種々の形態のダイバータ駆動制御方法における、本実施形態では、いずれか一つが実行される。
まずステップ１では、上記エンコーダ１１５から仕分け用制御装置１６０に上記パルス信号が供給されているか否か、つまり上記搬送方向５４にベルト５３が移動しているか否かが判断される。上記パルス信号の供給があるときには、次のステップ２に進む。ステップ２及び次のステップ３では、上述した仕分け先情報、例えば配送先名等の情報が各荷物３０毎に仕分け用制御装置１６０に供給されているか否かが判断される。上記仕分け先情報が存在するときには、次のステップ４へ進み、上記ダイバータ駆動制御方法が実行される。以下には、ステップ４にて実行される第１〜第３の各ダイバータ駆動制御方法について、それぞれ説明する。
【００３５】
第１の制御方法について、図３及び図６を参照して説明する。
ステップ１１では、仕分け対象となっている当該荷物３０について、一時停止判断部１６２は、上述した荷長情報の供給を確認し、次のステップ１２にて、該荷長情報と上述した非停止用長さ情報との比較を行う。該非停止用長さ情報は、例えば荷物３０の幅寸法や、重心位置等により適宜変更を要する情報である。一例として、幅寸法が約３０ｃｍの荷物３０のとき、非停止用長さ情報として約８０ｃｍの場合がある。
上記比較の結果、上記荷長情報が上記非停止用長さ情報を超えるときには、払出板５１の上記一時停止動作を行うことを決定し、次のステップ１３に進む。一方、上記比較の結果、上記荷長情報が上記非停止用長さ情報以下であるときには、一時停止判断部１６２は、払出板５１の上記一時停止動作を行わないと決定し、ステップ２０に進む。ステップ２０及び次のステップ２１では、仕分け用制御装置１６０の上記上記通常動作制御部１６４は、上記非停止動作の制御を行う。即ち、上述したように、当該荷物３０の上記移動距離情報が当該荷物３０に対応した上記パルス数情報に一致した時点で、仕分け用制御装置１６０は、当該荷物３０を払い出すダイバータ５００を駆動させる。よって、当該ダイバータ５００は、上記待機位置６１から上記払出位置６２を介して再び待機位置６１に戻るまで一時停止することなく連続的に一定速度にて揺動し、仕分け用制御装置１６０は、上述したように検出器６０が検知板５９を検知することによる検出器６０からの上記検知信号の供給に基づき、モータ５０１への電流供給を停止する。
【００３６】
上記ステップ１３では、仕分け用制御装置１６０の上記停止制御部１６１は、上記一時停止動作における払出板５１の停止時間Ｔ１を求める。本実施形態では下記の演算式に従い上記停止時間Ｔ１を求めるが、求め方は該方法に限定されるものではなく、例えば上記停止時間Ｔ１を予め規定した表に基づき求める等の方法を採ることが可能である。
【００３７】
【数１】
停止時間Ｔ１＝（（Ｌ−Ｒ）×Ｋ１）＋Ｋ２
【００３８】
ここで、Ｌは上記荷長情報、Ｒは上記非停止用長さ情報、Ｋ１は、ベルト５３の速度と、供給コンベヤ１２０の樹脂ベルト５４の速度とによる係数、Ｋ２は払出板５１の速度による係数、である。
尚、上記停止時間Ｔ１は、ベルト５３の速度、つまり荷物３０の搬送速度等によっても変化する。一例として、ベルト５３の速度が１６０ｍ／分である場合、例えば２００ｍ秒となる。又、一般的には、ベルト５３の速度が速くなれば、停止時間Ｔ１は短くなる傾向にある。又、上記数１からも明らかなように、荷長の大きい荷物３０ほど停止時間Ｔ１は長くなる。
【００３９】
上記停止時間Ｔ１を求めた後、次のステップ１４では、当該荷物３０の上記移動距離情報が当該荷物３０に対応した上記パルス数情報に一致した時点、つまり図６に示す時刻ｔ１時点で、上記停止制御部１６１は、当該荷物３０を払い出すダイバータ５００を設定時間ＴＳにて駆動させる。本実施形態では、払出板５１の上記一時停止動作は、上記払出位置６２で、上記停止時間Ｔ１にて、払出板５１を停止させることから、上記設定時間ＴＳは、上記待機位置６１から上記払出位置６２まで払出板５１を移動させるに必要な時間であり、一実施例として０．１５秒である。よって、該ステップ１４にて、払出板５１は、待機位置６１から払出位置６２に移動する。
【００４０】
上記設定時間ＴＳが経過した、図６に示す時刻ｔ２にて次のステップ１５に進み、停止制御部１６１は、払出板５１を停止させる。よって本実施形態では、払出板５１は払出位置６２にて一時停止する。一方、時刻ｔ２での上記設定時間ＴＳの経過に伴い、ステップ１６にて、停止制御部１６１は、上記時刻ｔ２から上記停止時間Ｔ１の計時を開始し、停止時間Ｔ１が経過したか否かを判断する。
一方、ベルト５３は常時等速で移動していることから、当該荷物３０は、払出板５１が払出位置６２に一時停止している間に、払出板５１にてガイドされながら、払い出されるべきシュート３へ移動していく。
そして、上記停止時間Ｔ１が経過した時点、つまり図６に示す時刻ｔ３にてステップ１７に進み、停止制御部１６１は上記払出板５１を再び駆動させ、払出板５１を払出位置６２から待機位置６１へ移動させる。次のステップ１８では、検出器６０が検知板５９を検知したか否か、つまり払出板５１が待機位置６１に到達したか否かが判断され、図６の時刻ｔ４にて、検出器６０から検知信号が仕分け用制御装置１６０へ供給されたことに基づき、ステップ１９にて、停止制御部１６１は、モータ５０１への電流供給を停止する。尚、一例として、払出板５１が待機位置６１から払出位置６２を介して再び待機位置６１に戻るまでの１サイクルに要する時間は、約０．４秒である。
【００４１】
このように、荷物３０の荷長が上記非停止用長さを超え、ダイバータの従来の駆動方法ではシュート３への払い出しが確実に行われない可能性のある荷物３０の場合であっても、上述の第１のダイバータ駆動制御方法によれば、払出板５１を一時停止させることから、ベルト５３にて搬送されている荷物３０は、停止している払出板５１にてガイドされながらシュート３へ移動する。よって、従来の問題点であり図１７に示す、荷物３０の後端３１がシュート３に衝突する問題や、シュート３の入口を荷物３０が塞いでしまうという問題は発生せず、荷物３０をシュート３へ確実に払い出すことができる。
【００４２】
次に第２の制御方法について、図４及び図７を参照して説明する。尚、上述の第１制御方法と同じ動作に関しては説明を省略又は簡略化する。該第２制御方法では、払出板５１の停止時間の計時開始のタイミングに、シュート３に設けた検知センサ１１６の検出信号を使用する。
図４に示すステップ３１、ステップ３２、ステップ４１、及びステップ４２は、図３に示され上述したステップ１１、ステップ１２、ステップ２０、及びステップ２１にそれぞれ対応する。よってこれらのステップにおける動作説明は、省略する。
【００４３】
ステップ３２による判断の結果、当該荷物３０の荷長情報が上記非停止用長さ情報を超えるときには、払出板５１の上記一時停止動作を行うことを決定し、次のステップ３３に進む。ステップ３３では、停止制御部１６１は、払出板５１の上記一時停止動作における停止時間Ｔ２を求める。該一時停止時間Ｔ２は、ダイバータ５００によりシュート３へ払い出される荷物３０がシュート３の入口４に設けられた検知センサ１１６にて検出されたときから計時される時間である。又、本実施形態では下記の演算式に従い上記停止時間Ｔ２を求めるが、求め方は該方法に限定されるものではなく、例えば上記停止時間Ｔ２を予め規定した表に基づき求める等の方法を採ることが可能である。
【００４４】
【数２】
停止時間Ｔ２＝（Ｌ×（２／３）×Ｋ１）＋Ｋ２
【００４５】
尚、Ｌ、Ｋ１、Ｋ２は、上述の数１における説明に同じである。
上記停止時間Ｔ２を求めた後、次のステップ３４、３５に進む。該ステップ３４、３５は、上述のステップ１４、１５に同じであり、ステップ３４にて、払出板５１は、待機位置６１から払出位置６２に移動し、本実施形態では、ステップ３５にて払出板５１は払出位置６２にて停止する。
一方、ベルト５３にて搬送されている当該荷物３０は、払出板５１が払出位置６２に停止している間に、払出板５１にてガイドされながら、払い出されるべきシュート３へ移動していく。ステップ３６において、停止制御部１６１は、上記検知センサ１１６からの荷物検出信号の供給の有無を判断し、シュート３への当該荷物３０の上記移動により、当該荷物３０が上記検知センサ１１６にて検出されたとき、つまり図７に示す時刻ｔ５にて検知センサ１１６から仕分け用制御装置１６０へ信号が供給される。該信号供給により次のステップ３７へ進み、停止制御部１６１は、上記時刻ｔ５から上記停止時間Ｔ２の計時を開始し、停止時間Ｔ２が経過したか否かを判断する。
【００４６】
そして、上記停止時間Ｔ２が経過した時点、つまり図７に示す時刻ｔ６にてステップ３８に進み、停止制御部１６１は上記払出板５１を再び駆動させ、払出板５１を払出位置６２から待機位置６１へ移動させる。次のステップ３９では、上記ステップ１８と同様に、払出板５１が待機位置６１に到達したか否かが判断され、図７の時刻ｔ７にて、検出器６０から検知信号が仕分け用制御装置１６０へ供給されたことに基づき、ステップ４０にて上記ステップ１９と同様に、停止制御部１６１は、モータ５０１への電流供給を停止する。
【００４７】
このように第２のダイバータ駆動制御方法によれば、上述の第１ダイバータ駆動制御方法が奏する効果を得ることができる。さらに、第２のダイバータ駆動制御方法によれば、上記設定時間ＴＳの経過により払出板５１が払出位置６２にて停止した後、図７の時刻ｔ２から時刻ｔ５を通り、さらに荷物３０のシュート３への進入確認後における停止時間Ｔ２の経過まで、払出板５１は、払出位置６２に停止した状態を維持する。従って、荷物３０がシュート３に進入した状態まで荷物３０は払出板５１にて進行方向をガイドされることから、上述の第１ダイバータ駆動制御方法に比して、より確実に荷物３０をシュート３へ払い出すことが可能となる。
【００４８】
次に第３の制御方法について、図５及び図８を参照して説明する。尚、上述の第１制御方法及び第２制御方法と同じ動作に関しては説明を省略又は簡略化する。該第３制御方法では、払出板５１の停止終了用のタイミングに、シュート３に設けた検知センサ１１６の検出信号を使用する。
図５に示すステップ５１、ステップ５２、ステップ６０、及びステップ６１は、図３に示され上述したステップ１１、ステップ１２、ステップ２０、及びステップ２１にそれぞれ対応する。
【００４９】
ステップ５２による判断の結果、当該荷物３０の荷長情報が上記非停止用長さ情報を超えるときには、払出板５１の上記一時停止動作を行うことを決定し、次のステップ５３さらにステップ５４に進む。該ステップ５３、５４は、上述のステップ１４、１５に同じであり、ステップ５３にて、払出板５１は、待機位置６１から払出位置６２に移動し、本実施形態では、ステップ５４にて払出板５１は払出位置６２にて停止する。
一方、ベルト５３にて搬送されている当該荷物３０は、払出板５１が払出位置６２に一時停止している間に、払出板５１にてガイドされながら、払い出されるべきシュート３へ移動していく。ステップ５５において、停止制御部１６１は、上記検知センサ１１６から荷物３０を検出したオン信号の供給の有無を判断し、当該荷物３０が上記検知センサ１１６にて検出された時点、つまり図８に示す時刻ｔ５にて上記オン信号が仕分け用制御装置１６０へ供給される。該信号供給により次のステップ５６へ進む。ステップ５６では、停止制御部１６１は、上記検知センサ１１６が当該荷物３０を検出しなくなる時点、つまり上記オン信号の供給が停止する時点、つまり当該荷物３０の全体がシュート３に進入した時点の判断を行う。このように、ステップ５５〜ステップ５６では、シュート３の入口４における当該荷物３０の通過を判断している。
【００５０】
上記ステップ５６にて上記オン信号の供給停止が判断された時点、つまり図８に示す時刻ｔ８にてステップ５７に進み、停止制御部１６１は上記払出板５１を再び駆動させ、払出板５１を払出位置６２から待機位置６１へ移動させる。次のステップ５８では、上記ステップ１８と同様に、払出板５１が待機位置６１に到達したか否かが判断され、図８の時刻ｔ９にて、検出器６０から検知信号が仕分け用制御装置１６０へ供給されたことに基づき、ステップ５９にて上記ステップ１９と同様に、停止制御部１６１は、モータ５０１への電流供給を停止する。
【００５１】
このように第３のダイバータ駆動制御方法によれば、上述の第１及び第２のダイバータ駆動制御方法が奏する効果を得ることができ、かつ、荷物３０の全体がシュート３に進入終了するまで払出板５１を停止させることから、上述の第１及び第２のダイバータ駆動制御方法に比して、さらにより確実に荷物３０をシュート３へ払い出すことが可能となる。又、該第３のダイバータ駆動制御方法では、ダイバータ５００の上記停止時間Ｔ１及びＴ２を求める必要がないことから、第１及び第２のダイバータ駆動制御方法に比して、仕分け用制御装置１６０に対する演算負荷を軽減することができる。
【００５２】
ダイバータ駆動制御方法としては、上述した第１〜第３の制御方法のいずれかに限定されるものではなく、例えば、上記第１のダイバータ駆動制御方法と上記第２のダイバータ駆動制御方法とを組み合わせた制御で、払出板５１の停止時間がより長くなるような制御を行うこともできる。
【００５３】
又、上述の第１〜第３のダイバータ駆動制御方法では、払出板５１の停止位置は、いずれの場合も払出位置６２とした。このように払出位置６２を上記停止位置としたとき以下の利点がある。即ち、払出位置６２では、払出板５１の移動角度が最大となり払出板５１の先端とシュート３の入口４との距離が最短となる。よって荷物３０をシュート３へより容易に払い出すことができる。又、図１０に示すようなクランク機構５５を有する構造によれば、払出位置６２付近は、払出板５１の単位時間当たりの移動角度が小さいので、払出板５１を停止させるためのエネルギーが小さくて済み、従って、機械的な衝撃や騒音を小さくすることができる。
しかしながら上記停止位置は、払出位置６２に限定されるものではない。即ち、上述の設定時間ＴＳの設定を変更することで、払出板５１が待機位置６１から払出位置６２へ移動するときにおいて、待機位置６１を超え払出位置６２までの間の任意の位置にて停止させることができる。又、停止検知用のセンサを設けることでも上記任意の位置にて払出板５１を停止させることができる。尚、待機位置６１から払出位置６２の直前までの間の任意の位置にて払出板５１を停止させた場合、本実施形態では図１０に示す払出板５１の払出板駆動装置５０３の構造に起因して、払出板５１は、停止動作後再起動したとき、該停止位置から払出位置６２まで移動し、払出位置６２では停止することなく直ちに待機位置６１へ戻る。
さらに、停止するタイミングは、払出板５１が待機位置６１から払出位置６２へ移動するときに限定されず、払出位置６２から待機位置６１へ戻るまでの間の任意の位置に停止させてもよい。このように、払出位置６２から待機位置６１へ戻るときに払出板５１を停止させた場合、待機位置６１から払出位置６２への移動時に停止させる場合では払い出しが困難となる、隣接する荷物３０の間隔が設定値よりも狭い状況でも、払い出しが可能となる場合を生じさせることができる。
【００５４】
又、上述の第２及び第３のダイバータ駆動制御方法では、図７及び図８に示すように、上記設定時間ＴＳの経過により払出板５１が払出位置６２にて停止した時刻ｔ２よりも、該払出板５１にて仕分けられる荷物３０が検知センサ１１６にて検出される時刻ｔ５の方が遅い場合を示している。通常、このようなタイミングになるが、例えば払出板５１の揺動速度等に起因して、時刻ｔ２と時刻ｔ５とが同時になる場合や、時刻ｔ２よりも時刻ｔ５の方が前になる場合も考えられる。よって、図７及び図８に示す上記タイミングに限定されるものではない。
【００５５】
又、上述の第１〜第３のダイバータ駆動制御方法では、払出板５１は１回のみ停止動作を行っているが、該動作に限定するものではなく、待機位置６１から払出位置６２への移動、さらには払出位置６２から待機位置６１への移動において複数回の停止を行ってもよいし、それぞれの停止において停止時間を異ならせてもよい。
【００５６】
さらに、上述のステップ４では、以下に説明する方法にてダイバータ駆動制御を行うこともできる。
即ち、図１２に示すように、一対のダイバータ５００及びシュート３が設置される仕分け領域１７０に、該仕分け領域１７０を撮像可能で、特にダイバータ５００によりシュート３へ移動する荷物３０を撮像する撮像カメラ１７１を設ける。該撮像カメラ１７１は、上記仕分け用制御装置１６０に相当する仕分け用制御装置１６５に接続される。
【００５７】
このような構成において、図２に示すステップ１〜ステップ３が実行された後、ステップ４にて以下の動作が実行される。即ち、仕分け対象である当該荷物３０の仕分け先に対応する仕分け領域１７０に当該荷物３０が到達したとき、仕分け用制御装置１６５の動作制御により、払出板５１が待機位置６１から払出位置６２へ揺動する。よって、当該荷物３０は、払出板５１にガイドされながらシュート３へ移動していく。該状況が上記撮像カメラ１７１にて撮像され、該撮像情報は、仕分け用制御装置１６５へ供給される。仕分け用制御装置１６５に備わる停止制御部１６１は、上記撮像情報に基づいて、払出板５１による荷物３０のシュート３への払い出し状態を監視する。例えば、払出板５１が払出位置６２に位置しているときに、荷物３０の中央部がシュート３の入口４を超えたか否か、等を判断する。そして該判断結果に基づいて、停止制御部１６１は、上記払出板駆動装置５０３の動作を制御し、上述したような上記待機位置６１から上記払出位置６２までの間にて払出板５１を一時停止させる制御を行う。例えば、払出板５１が払出位置６２に位置しているときに、荷物３０の中央部が未だシュート３の入口４を超えていない場合等、上記中央部が上記入口４を超えるまで払出板５１を払出位置６２に停止させる、等の制御が行われる。
【００５８】
このようなダイバータ駆動制御方法によれば、荷物３０の荷長測定、及びシュート３の入口４への検知センサ１１６の設置は不要である。又、荷物３０を撮像していることから、例えば荷姿等の情報に基づいて払出板５１の一時停止の要否を制御することもでき、荷物３０を確実にシュート３へ払い出すことができる。
又、撮像カメラ１７１を備えた上述の構成においても、払出位置６２から待機位置６１への移動の際に停止動作を行ってもよい。
【００５９】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明の第１態様の仕分け装置、及び第２態様のダイバータ駆動制御方法によれば、ダイバータにより被仕分け物がシュートへ仕分けられる仕分け装置において、上記被仕分け物をシュートへ払い出す一時停止動作を行うようにした。よって、ダイバータに備わる払出板の揺動距離が限られ、かつ種々の荷長が存在する各被仕分け物を仕分けるときであっても、被仕分け物を確実にシュートへ払い出すことが可能となる。
【００６０】
又、払出板の一時停止動作の要否を判断することで、上記停止動作が不要なときには払出板の停止時間が不要となることから、仕分け作業全体の効率を向上させることができ、例えば仕分け処理量を増加させることができる。
【００６１】
又、払出板の停止の要否を被仕分け物の荷長に基づいて判断することで、いわゆる長尺の被仕分け物であっても、払出板の払い出しによる被仕分け物の回転を抑え、シュートへ確実に被仕分け物を払い出すことが可能である。
【００６２】
又、払い出される被仕分け物をシュートの入口にて検知して、該検出結果に基づいて払出板の停止を制御することで、被仕分け物がシュートに進入した後でも払出板の停止を続行させることが可能となる。したがって、被仕分け物をより確実にシュートへ払い出すことが可能となる。
【００６３】
さらに又、シュートへ払い出される被仕分け物の撮像情報に基づいて払出板の停止動作を制御することで、被仕分け物の実際の動きに応じて払出板の停止制御が可能となる。よって、被仕分け物を確実にシュートへ払い出すことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施形態における仕分け装置の構造を示す図である。
【図２】 図１に示す仕分け装置にて実行されるダイバータ駆動制御方法の動作を表すフローチャートである。
【図３】 図２に示すステップ４における動作であって、第１のダイバータ駆動制御方法の動作を表すフローチャートである。
【図４】 図２に示すステップ４における動作であって、第２のダイバータ駆動制御方法の動作を表すフローチャートである。
【図５】 図２に示すステップ４における動作であって、第３のダイバータ駆動制御方法の動作を表すフローチャートである。
【図６】 図３に示す第１のダイバータ駆動制御方法の動作を示すタイミングチャートである。
【図７】 図４に示す第２のダイバータ駆動制御方法の動作を示すタイミングチャートである。
【図８】 図５に示す第３のダイバータ駆動制御方法の動作を示すタイミングチャートである。
【図９】 図１に示す仕分け装置において荷長を測定する動作を示すフローチャートである。
【図１０】 図１に示す仕分け装置に備わるダイバータ部分の拡大平面図である。
【図１１】 図１０に示すダイバータ部分の側面図である。
【図１２】 図２に示すステップ４における動作であって、他のダイバータ駆動制御方法を実行するための仕分け装置における構成を説明するための図である。
【図１３】 従来の仕分け装置を示す図である。
【図１４】 従来の仕分け装置において長尺荷物をシュートへ払い出すときの不具合を説明するための図である。
【図１５】 従来の仕分け装置において長尺荷物をシュートへ払い出すときの不具合を説明するための図である。
【図１６】 従来の仕分け装置において長尺荷物をシュートへ払い出すときの不具合を説明するための図である。
【図１７】 従来の仕分け装置において長尺荷物をシュートへ払い出すときの不具合を説明するための図である。
【符号の説明】
３…シュート、４…入口、３０…荷物、５１…払出板、５３…ベルト、
６１…待機位置、６２…払出位置、
１００…仕分け装置、１１６…検知センサ、
１６０…仕分け用制御装置、１６１…停止制御部、１６２…一時停止判断部、
５００…ダイバータ、５０３…払出板駆動装置。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention provides, for example, a sorting apparatus having a diverter for automatically delivering a large number of packages placed on a conveyor from the conveyor for each delivery destination in a distribution center, a truck terminal, and the like, and the driving of the diverter It relates to a control method.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, in a belt conveyor type sorting device using, for example, a steel belt, a plurality of dispensing devices (hereinafter referred to as “diverters”) as shown in FIG. 13 are arranged by sorting destination along the belt 53 of the sorting conveyor. Yes. Such a diverter 50 reciprocates the payout plate 51 between a standby position 61 and a payout position 62 around a turning shaft 52 provided at one end of a payout plate 51 which is a component of the diverter 50. By swinging, chutes 3 a to 3 c (collectively referred to as “collections” (hereinafter referred to as “packages”) 30 placed on the belt 53 and conveyed on the side of the belt 53. , The chute 3 may be indicated). The standby position 61 is a position on one end edge side of the belt 53 in the conveying direction and allows the baggage 30 placed and conveyed on the belt 53 to pass therethrough. The payout position 62 is a position on the belt 53. The position at which the load 30 can be discharged to the chute 3 is, for example, the position at which the payout plate 51 is swung most toward the chute 3 side.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
Further, from the viewpoint of the installation space of the entire sorting device, the diverter 50 can be used when the entrance 4 of the chute 3 cannot be excessively wide and the baggage 30 is transported at a constant speed without stopping. 14 to the chute 3, as shown in FIG. 14, for example, the length dimension along the conveyance direction of the luggage 30, for example, the so-called cargo length exceeds a certain value with respect to the width dimension of the luggage 30, Conventionally, the following problems may occur when the so-called long object 30b is paid out to the chute 3 by the diverter 50.
As shown in FIG. 14, when the payout plate 51 is positioned at the payout position 62, no problem occurs when almost the entire length of the long luggage 30 b has already been paid out to the chute 3. On the other hand, as shown in FIG. 15, when the payout plate 51 is positioned at the payout position 62, when only a part of the long luggage 30b is still paid out to the chute 3, as shown in FIG. Even when the payout position 62 returns to the standby position 61, the rear end portion 31 of the long luggage 30b still exists on the belt 53. In such a case, the rear end 31 of the long luggage 30 b is moved in the transport direction 54 by the movement of the belt 53. Therefore, the long luggage 30b rotates around the tip of the long luggage 30b that has already entered the chute 3 and does not move in the transport direction 54. As a result, the rear end 31 collides with the inlet 4 of the chute 3 as shown in FIG. In the worst case, the long luggage 30b may block the entrance 4.
[0004]
In order to prevent the occurrence of such a problem, conventionally, there has been a case where an improvement method has been adopted in which the timing for starting movement from the standby position 61 to the payout position 62 is shifted or the moving speed of the payout plate 51 is changed. is there. However, when a diverter is used, the payout plate 51 cannot further swing beyond the preset payout position 62, and the payout plate 51 between the standby position 61 and the payout position 62 cannot be swung. Due to the fact that the swinging distance is limited and the load length of the long load 30 is not always constant, even if the above improvement method is adopted, all the loads can be reliably delivered to the chute 3. The reality is that it has not been reached.
The present invention has been made to solve such problems, and an object of the present invention is to provide a sorting device having a diverter and a method for controlling the diverter that can surely pay out a load.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
  In order to achieve the above object, the present invention is configured as follows.
  That is, the sorting apparatus having a diverter according to the first aspect of the present invention includes a chute on which the sorted article placed on a belt that conveys the sorted article is discharged, and the chute facing the chute across the belt. A sorting apparatus provided with a diverter provided and having a payout plate,
  A driving device for driving the payout plate, provided at one end portion of the payout plate between a payout position for paying out the product to be sorted on the belt to the chute and a standby position for allowing the product to pass through. The above payout plate around the pivot axisOnceA payout plate driving device for backward swinging;
  A control device for controlling the operation of the payout plate driving device, wherein the payout plate is between the standby position and the payout position.OnceWhen the backward swinging is performed, a temporary stop operation for paying out the material to be sorted to the chute is performed on the payout plate driving device, and the payout plate ispluralA control device having a stop control unit for temporarily stopping at a stop position;
With
  The control device includes the payout plate between the standby position and the payout position.OnceWhen swinging backwardThe payout plate is temporarily stopped during the forward path from the standby position to the payout position, and is further paused at the payout position.It is characterized by that.
  Further, the present invention is a sorting apparatus comprising a chute on which the sorted article placed on a belt that conveys the sorted article is dispensed, and a diverter that is provided opposite the chute across the belt and has a dispensing plate. And
A driving device for driving the payout plate, provided at one end portion of the payout plate between a payout position for paying out the product to be sorted on the belt to the chute and a standby position for allowing the product to pass through. A payout plate driving device for reciprocatingly swinging the payout plate around the pivot axis;
A control device for controlling the operation of the payout plate driving device, wherein when the payout plate swings one reciprocating motion between the standby position and the payout position, a temporary stop for paying out the sorted items to the chute A control device having a stop control unit that performs an operation on the payout plate driving device and temporarily stops the payout plate at a plurality of stop positions;
When the payout plate reciprocally swings between the standby position and the payout position, the control device temporarily stops the payout plate at the payout position, and further moves the payout position to the standby position. It is characterized by being temporarily stopped during the return trip.
[0006]
orThe plurality of temporary stop operations may have different stop times at each stop.
  Further, the control device sets a temporary stop time (T1) of the payout plate.
T1 = ((LR) × K1) + K2
  Here, L is the load length information of the sorted article, R is the load length information of the sorted article that does not need to be temporarily stopped, and K1 is the speed of the belt and the conveyor that supplies the sorted article to the belt. The coefficient by speed, K2 is the coefficient by speed of the above-mentioned discharge plate,
Can also be obtained.
  The control device also includes a pause determination unit that determines whether or not to execute the pause operation, and the payout plate when the pause determination unit determines that the pause operation is not to be executed. It may be configured to further include a normal operation control unit that performs the non-stop operation for reciprocating rocking without temporarily stopping the discharge plate driving device.
[0007]
In addition, the temporary stop determination unit may be configured to determine whether or not to perform the stop operation based on information on a load length of the sorting object along the belt conveyance direction.
[0008]
In addition, the sensor further includes a detection sensor provided at the entrance of the chute to detect the passage of the sorting object at the entrance, and the stop control unit holds the payout plate until the detection of the sorting object by the detection sensor is completed. It can also be configured to perform the above-described pause operation for stopping at the stop position.
[0009]
The sensor further includes a detection sensor provided at an entrance of the chute to detect passage of the article to be sorted at the inlet, and the stop control unit detects the article from the time when the sort sensor is detected by the detection sensor. The stop operation for stopping the payout plate at the stop position may be performed at the stop time (T2) obtained based on the length information.
[0010]
  The control device sets the stop time (T2) to
T2 = (L × (2/3) × K1) + K2
Here, L is the load length information of the sorting object, K1 is a coefficient depending on the speed of the belt and the speed of the conveyor supplying the sorting object to the belt, and K2 is a coefficient depending on the speed of the discharging plate. You can also
  In addition, the image processing apparatus further includes an imaging camera that images the sorted object that is provided in the sorting area where the diverter and the chute are provided and moves to the chute, and the control device is configured to capture imaging information of the sorted object by the imaging camera. Based on the above, the temporary stop operation can be performed on the payout plate driving device.
[0011]
Further, the control device performs the temporary stop operation on the payout plate driving device when the payout plate is moved from the standby position to the payout position. At this time, the stop position is the payout position. Can be.
[0012]
  Furthermore, the divertor drive control method according to the second aspect of the present invention includes a chute on which the sorting object placed on a belt that conveys the sorting object is dispensed, and a dispensing that is provided facing the chute across the belt. A diverter having a plate, centered on a turning shaft provided at one end of the payout plate between a payout position for paying out the sorted product on the belt to the chute and a standby position for allowing the sorted product to pass through As above withdrawal boardOnceA diverter drive control method executed for a sorting apparatus including a diverter for backward swinging,
  When the article to be sorted is transported to the sorting area where the diverter and the chute are provided, the dispensing plate starts to swing from the standby position to the dispensing position, and then between the standby position and the dispensing position. The above withdrawal plateOncePause operation to pay out the sorted items to the chute during reverse swingAt the payout position and during the forward path from the standby position to the payout position, or during the return path from the payout position to the standby position.It is performed with respect to the said diverter.
[0013]
In the second aspect, before starting the swinging of the payout plate, it is determined whether or not the temporary stop operation is to be executed, and when it is determined that the temporary stop operation is not to be executed, the payout plate is not temporarily stopped. The reciprocating rocking may be performed.
[0014]
In the second aspect, it may be determined whether or not the stop operation is to be executed based on a load length of the article to be sorted along the belt conveyance direction.
[0015]
In the second aspect, after the start of swinging of the payout plate, the passage of the sorting object entering the chute is detected at the entrance of the chute, and the payout plate is stopped until the sorting object is detected. May be stopped and the stop operation by the pause operation may be performed.
[0016]
In the second aspect, after the start of swinging of the payout plate, the passage of the sorting object entering the chute is detected at the chute entrance, and the stop obtained based on the load length information from the detection time point At time (T2), the payout plate may be stopped at the stop position and the stop operation may be performed.
[0017]
In the second aspect, the sorting object moving to the chute is imaged in the sorting area, and it is determined whether or not to execute the stop operation by the pause operation based on the imaging information of the sorting object. When executing the stop operation, the stop operation may be controlled based on the imaging information.
[0018]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
A sorting apparatus having a diverter and a method of controlling the diverter of the sorting apparatus according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. The diverter drive control method is executed by the sorting device. Moreover, in each figure, the same code | symbol is attached | subjected about the same component.
[0019]
First, the sorting apparatus will be described.
FIG. 1 shows the configuration of the sorting apparatus 100. The sorting apparatus 100 is roughly divided into, for example, a sorting conveyor 110 for performing sorting operation of the sorting objects 30a and 30b that are placed on the steel belt 53 and transported, and a predetermined time interval to the sorting conveyor 110. And a supply conveyor 120 for supplying the articles 30a and 30b to be sorted. In addition, although the said to-be-sorted object 30b is a to-be-sorted object which needs the diverter drive control mentioned later in detail, the to-be-sorted object 30a is set to the to-be-sorted object which does not require the said divertor drive control, but these are named generically below. In some cases, the package 30 may be described.
The sorting conveyor 110 includes a steel belt 53, diverters 500a, 500b, 500c,... (Sometimes collectively referred to as “diverter 500”), chutes 3a, 3b, 3c,. ), Dispensing plate driving devices 503a, 503b, 503c,... (Also collectively referred to as “dispensing plate driving device 503”), and a sorting control device 160, and a photoelectric switch 114, An encoder 115 and a detection sensor 116 are provided. In this embodiment, the belt 53 made of a thin steel plate is used so that the parcel 30 can be smoothly discharged by the diverter 500. However, the belt 53 is not limited to this, and has the strength as a belt. A belt made of a material that does not hinder the payout can be used.
In the present embodiment, the chute 3 has a channel shape as shown in FIG. 1, but is not limited thereto. That is, in this specification, the chute means a place where the parcel 30 is paid out, and the form is not limited.
[0020]
As with the above-described conventional diverter 50, a plurality of diverters 500a,... Are arranged and transported at an appropriate interval at one edge of the steel belt 53 along the transport direction 54 of the steel belt 53. The operation of paying out the coming luggage 30 from the steel belt 53 to the chute 3 is performed. As shown in FIGS. 10 and 11, the diverter 500 includes a payout plate 51, a turning shaft 52, a crank mechanism 55, a rotary plate 56, and the payout plate drive device 503 as a drive source for the payout plate 51. Each of the diverters 500a, 500b, 500c,... Is provided with a servo motor 501,... And a servo amplifier 502 for servo-controlling the driving of the motor 501. Have. The respective payout plates 51 of the diverters 500a, 500b, 500c,... Reciprocally swing between the standby position 61 and the payout position 62 by the operation of the payout plate driving devices 503a, 503b, 503c,. As described above, the standby position 61 is a position on one end edge side of the belt 53 in the conveyance direction and allows the load 30 to be placed and conveyed on the belt 53 to pass through. Is a position where the load 30 can be paid out to the chute 3 from above the belt 53, and in this embodiment, the payout plate 51 is the most swung position toward the chute 3 side.
In the present embodiment, by using the servomotor 501, the position control of the payout plate 51 can be performed with high accuracy. Each servo amplifier 502 is connected to the sorting control device 160. The operation control and operation speed of the servo motor 501 are feedback controlled by the servo amplifier 502. Therefore, since the servo motor 501 operates only in accordance with the operation command from the servo amplifier 502, the current state is maintained and cannot be driven by an external force until a new operation command is issued. Therefore, using the servo motor 501 for driving the payout plate 51 in the sorting apparatus 100 that stops the payout plate 51 during the movement as will be described later is a mechanism for maintaining the stop state of the payout plate 51. For example, it is more advantageous than the case of using an induction motor that does not require a mechanical brake mechanism and requires the mechanical brake mechanism. In addition, the servo motor 501 may have better followability with respect to an acceleration / deceleration command and torque during low-speed rotation than an induction motor.
The details of the drive control method of the diverter 500 by the sorting control device 160 will be described later.
[0021]
The chutes 3a,... Are arranged at positions facing the diverters 500a,. FIG. 1 shows a case where three sets of diverters 500 and chutes 3 are provided. However, the present invention is not limited to this, and one or more sets of diverters 500 and chutes 3 can be provided.
At the entrance 4 of each chute 3a,..., A detection sensor 116 for detecting the passage of the load 30 moving from the belt 53 to the chute 3 is provided. The form of the detection sensor 116 is not limited as long as the passage of the luggage 30 can be detected. In the present embodiment, a pair of light emitting and receiving devices are employed. Each detection sensor 116 is connected to the sorting control device 160.
[0022]
The encoder 115 corresponds to a device for sending a distance signal, and generates a signal for calculating the movement distance of the load 30 placed on the belt 53. For example, the encoder 115 is mechanically applied to a roller that rotates as the steel belt 53 is driven. To generate a pulse signal according to the rotation of the roller. Such a pulse signal is sent to the sorting control device 160.
[0023]
Further, each package 30 put on the belt 53 must be paid out to the chute 3 by a diverter 500 corresponding to each delivery destination. Accordingly, the sorting control device 160 employs the time when the photoelectric switch 114 is supplied as the reference time of the movement distance measurement for transporting each package 30 to the diverter 500 corresponding to the delivery destination of each package 30. As described below, the ON signal sent from the photoelectric switch 114 is used to start counting the number of pulses of the pulse signal to measure the load length of the load 30, and for measuring the movement distance of the load 30. Therefore, it is used to start counting the number of pulses of the pulse signal. In the following description, the installation position of the photoelectric switch 114, more precisely, the ON signal transmission position is referred to as a "reference position", and the distance from the reference position to a predetermined position on the discharge plate 51 of each diverter 500. Is the “conveyance distance”. Further, the storage device 163 of the sorting control device 160 stores information on the number of pulses of each diverter 500a,... Corresponding to the transport distance.
[0024]
The sorting control device 160 is connected to the host computer 180. The host computer 180 is supplied with sorting destination information related to the delivery destination in advance from a reading device 181 that reads, for example, a bar code written on the package 30. Accordingly, the sorting information, for example, the delivery destination name is sent from the host computer 180 to the sorting control device 160 for each package 30. The sorting control device 160 refers to the correspondence table between the delivery destination and the sorting chute 3 that stores the sorting destination information supplied from the cost computer 180 for each package 30 in the sorting control device 160 in advance. By doing so, it is converted into the number of the chute 3, that is, the number of the diverter 500 to be operated. When the diverter 500 to be operated is obtained in this way, the sorting control device 160 searches for the pulse number information corresponding to the diverter 500 to be operated. The sorting control device 160 then sends the movement distance information obtained by counting the number of pulses of the pulse signal from the reference time to the servo amplifier 502 of the diverter 500 to be operated when the movement distance information matches the pulse number information. Send control signal. Therefore, the corresponding servo amplifier 502 drives the motor 501 of the corresponding diverter 500 according to the control method described in detail later. In this way, the packages 30 are sorted by the diverter 500 corresponding to the sorting destination.
[0025]
The photoelectric switch 114 has a function of measuring the so-called load length, which is the length of the load 30 in the transport direction 54, and is appropriately set in the transport direction 54 from the start end of the sorting conveyor 110 to which the load 30 is supplied. The output terminals are provided at positions separated from each other, and their output terminals are electrically connected to the sorting control device 160. The photoelectric switch 114 is turned on, for example, when the parcel 30 conveyed by the steel belt 53 enters the detection range, and is off when the parcel 30 is removed from the detection range. To 160. The method for calculating the load length will be described later.
The signal generating means for measuring the load length or the like is not limited to the above-described photoelectric switch 114, and various known means capable of performing the above-described operation can be employed.
[0026]
The sorting control device 160 includes a storage device 163, and further includes a stop control unit 161, a pause determination unit 162, and a normal operation control unit 164 as operation control functions in the sorting control device 160. In addition to controlling the operation of the sorting device 100 as a whole, as described in detail later, the operation of the payout plate driving device 503 is controlled to perform divertor driving control, which is one of the features of this embodiment. The stop control unit 161 performs a temporary stop operation for reliably discharging the load 30 to the chute 3 with respect to the discharge plate driving device 503, and the temporary stop determination unit 162 executes a temporary stop operation of the discharge plate 51. Determine whether or not. When it is determined by the temporary stop determination unit 162 that the temporary stop operation of the payout plate 51 is not performed, the normal operation control unit 164 does not temporarily stop the payout plate 51 and the standby position 61 and the payout position 62. A non-stop operation for reciprocating rocking is performed on the dispensing plate driving device.
A relationship between the number of pulses of the pulse signal and the distance that the steel belt 53 moves is supplied to the storage device 163 in advance. Therefore, the temporary stop determination unit 162 obtains the load length of the load 30 based on the on / off signal supplied from the photoelectric switch 114 and the number of pulses of the pulse signal described above.
[0027]
The load length determination operation will be described with reference to FIG. In step (indicated by “S” in the figure) 71, the load length data L stored in the counter unit in the temporary stop determination unit 162 is reset and returned to, for example, zero. In the next step 72, it is determined whether or not the pulse signal is supplied from the encoder 115, that is, whether or not the belt 53 is moving in the transport direction 54. When the pulse signal is supplied, the process proceeds to the next step 73 where it is determined whether or not the photoelectric switch 114 is in an on state, that is, whether or not the load 30 is detected by the photoelectric switch 114. When the photoelectric switch 114 is turned on, that is, when the leading edge of the load 30 in the transport direction 54 is detected by the photoelectric switch 114, the process proceeds to the next step 74. In step 74, the load length of the load 30 is measured. That is, one pulse by the pulse signal is added to the reset load length data L to set “L + 1” as new load length data L, and the process proceeds to the next step 75. In step 75, it is determined whether or not the photoelectric switch 114 is in an on state. If it is in an on state, the process returns to step 72. Accordingly, the load length data L is incremented by one pulse by the pulse signal while the photoelectric switch 114 is in the ON state, that is, while the load 30 is detected by the photoelectric switch 114, by the above-described operations of Steps 72 to 75. And form the cargo length information. When the photoelectric switch 114 is turned off in step 75, that is, when the rear end of the luggage 30 has passed through the photoelectric switch 114, the process proceeds to the next step 76. In step 76, the cargo length information obtained in step 74 is stored in the storage unit in the temporary stop determination unit 162.
As can be seen from the above operation, the photoelectric switch 114, the encoder 115, and the sorting control device 160 constitute a load length measuring device.
[0028]
Further, in the present embodiment, the temporary stop determination unit 162, based on the obtained load length information, of the payout plate 51 at a position between the standby position 61 and the payout position 62, as will be described in detail later. It is determined whether or not to perform a pause operation. That is, the non-stop length information corresponding to the case where it is not necessary to perform the temporary stop operation of the payout plate 51 is stored in the temporary stop determination unit 162 in advance. After the load length information is obtained, the load length information is compared with the non-stop length information. When the load length information exceeds the non-stop length information, the temporary stop operation of the payout plate 51 is performed. Decide to do. The reason for determining whether or not to temporarily stop the payout plate 51 based on the load length information will be described below. That is, generally, the center position of the luggage 30 is regarded as the position of the center of gravity, and when the load length is relatively short, the operating point at which the dispensing plate 51 acts on the luggage 30 in order to change the movement direction of the luggage 30 Since the distance from the center of gravity position is short, and thus the rotational moment is small, the rotational force generated in the load 30 is also small. On the other hand, as the load length increases, the distance between the action point and the position of the center of gravity increases, so that the rotational force increases and the load 30 becomes slanted. As described with reference to FIG. It collides with the entrance 4 of the door or closes the entrance 4. Therefore, by determining whether or not the temporary stop operation of the payout plate 51 is performed based on the load length, it is possible to prevent the load 30 from colliding and closing the baggage 30 and reliably pay the baggage 30 to the chute 3. .
The stop control unit 161 performs the temporary stop operation control of the payout plate 51 in response to the determination, as will be described in detail later.
[0029]
The payout plate driving device 503 is provided with a detector 60 that detects the detection plate 59 attached to the rotary plate 56 and sends a detection signal so that the payout plate 51 is always stopped at the standby position 61. . Therefore, the sorting control device 160 stops the current supply to the motor 501 based on the supply of the detection signal from the detector 60.
[0030]
Next, the supply conveyor 120 will be described.
The supply conveyor 120 is arranged in a straight line with respect to the sorting conveyor 110 described above, and conveys the cargo in the same direction as the sorting conveyor 110. The supply conveyor 120 includes a resin belt 121, a photoelectric switch 122, and a supply control device 123. The photoelectric switch 122 is connected to the supply control device 123. The supply control device 123 controls the operation of the drive motor of the supply conveyor 120. The photoelectric switch 122 is disposed in the vicinity of the end position of the supply conveyor 120.
[0031]
The supply control device 123 supplies the package 30 from the supply conveyor 120 to the sorting conveyor 110 so that the conveyance time between the adjacent packages 30 and 30 conveyed on the sorting conveyor 110 is an interval of a predetermined time or more. Then, after a certain load 30 is supplied to the sorting conveyor 110, control is performed to temporarily stop the operation of the supply conveyor 120 in order to ensure an interval of the predetermined time or more.
Further, in the supply conveyor 120, the loading position of the luggage 30 in the width direction of the belt 53 of the sorting conveyor 110, that is, the direction orthogonal to the conveying direction 54 and the thickness direction of the belt 53 is constant in each luggage 30. Also, positioning of the load 30 to be supplied to the sorting conveyor 110, so-called width adjustment operation, is also performed.
[0032]
The operation of the sorting apparatus 100 configured as described above will be described below. In the sorting apparatus 100, the operations from the loading of the luggage 30 by the supply conveyor 120 to the delivery of the luggage 30 to the chute 3 by the diverter 500 are outlined in the description of the sorting control apparatus 160 and the like described above. It is omitted below. Therefore, the diverter drive control method including the temporary stop operation of the payout plate 51 of the diverter 500 will be described in detail below. The diverter drive control method is controlled and executed by the sorting control device 160. The divertor drive control program for executing the diverter drive control method is stored in the storage device 163 in advance in the present embodiment, but is recorded on a recording medium such as a CD-ROM. The data may be read by a reading device provided in the control device 160, or may be downloaded through a communication line.
[0033]
As explained in the problem in the prior art, the moving range of the diverter is limited between the standby position and the payout position, and the load length of each load varies, so the operation speed of the diverter can be changed. In some cases, it may be difficult to reliably pay the package to the chute. Therefore, in the divertor drive control method according to this embodiment, when the payout plate 51 reciprocally swings between the standby position 61 and the payout position 62, for example, the payout plate 51 swings from the standby position 61 to the payout position 62. During the movement, that is, at the position between the standby position 61 and the payout position 62 including the payout position 62 not including the standby position 61, the payout plate driving device 503 performs a temporary stop control for reliably paying the luggage 30 to the chute 3. I tried to do it. This will be specifically described below.
[0034]
FIG. 2 shows the overall operation of the diverter drive control method. In step 4, in the present embodiment, any one of the various diverter drive control methods is executed.
First, at step 1, it is determined whether or not the pulse signal is supplied from the encoder 115 to the sorting control device 160, that is, whether or not the belt 53 is moving in the transport direction 54. When the pulse signal is supplied, the process proceeds to the next step 2. In step 2 and next step 3, it is determined whether or not the above-described sorting destination information, for example, information such as a delivery destination name is supplied to the sorting control device 160 for each package 30. When the sorting destination information exists, the process proceeds to the next step 4 and the diverter drive control method is executed. Below, the 1st-3rd each diverter drive control method performed in step 4 is each demonstrated.
[0035]
The first control method will be described with reference to FIGS.
In step 11, the temporary stop determination unit 162 confirms the supply of the above-described load length information for the package 30 to be sorted, and in the next step 12, the load length information and the non-stop function described above. Compare with length information. The non-stop length information is information that needs to be changed as appropriate depending on, for example, the width dimension of the luggage 30, the position of the center of gravity, and the like. As an example, when the load 30 has a width dimension of about 30 cm, the non-stop length information may be about 80 cm.
As a result of the comparison, when the load length information exceeds the non-stop length information, it is determined that the temporary stop operation of the payout plate 51 is performed, and the process proceeds to the next step 13. On the other hand, as a result of the comparison, when the load length information is equal to or less than the non-stop length information, the temporary stop determination unit 162 determines not to perform the temporary stop operation of the payout plate 51 and proceeds to step 20. . In step 20 and the next step 21, the normal operation control unit 164 of the sorting control device 160 controls the non-stop operation. That is, as described above, when the travel distance information of the parcel 30 matches the pulse number information corresponding to the parcel 30, the sorting control device 160 drives the diverter 500 that pays out the parcel 30. . Therefore, the diverter 500 continuously swings at a constant speed without pausing from the standby position 61 to the standby position 61 again through the payout position 62, and the sorting control device 160 is As described above, the supply of the current to the motor 501 is stopped based on the supply of the detection signal from the detector 60 when the detector 60 detects the detection plate 59.
[0036]
In step 13, the stop control unit 161 of the sorting control device 160 obtains a stop time T1 of the payout plate 51 in the temporary stop operation. In the present embodiment, the stop time T1 is obtained according to the following arithmetic expression. However, the method of obtaining is not limited to this method, and for example, a method of obtaining the stop time T1 based on a table defined in advance may be employed. Is possible.
[0037]
[Expression 1]
Stop time T1 = ((LR) × K1) + K2
[0038]
Here, L is the load length information, R is the non-stop length information, K1 is a coefficient based on the speed of the belt 53 and the speed of the resin belt 54 of the supply conveyor 120, and K2 is based on the speed of the discharge plate 51. Coefficient.
The stop time T1 varies depending on the speed of the belt 53, that is, the conveyance speed of the load 30 and the like. As an example, when the speed of the belt 53 is 160 m / min, for example, 200 msec. In general, as the speed of the belt 53 increases, the stop time T1 tends to be shorter. Further, as apparent from the above equation 1, the stopping time T1 becomes longer as the load 30 has a larger load length.
[0039]
After obtaining the stop time T1, in the next step 14, at the time when the travel distance information of the baggage 30 matches the pulse number information corresponding to the baggage 30, that is, at time t1 shown in FIG. The stop control unit 161 drives the diverter 500 that pays out the parcel 30 for the set time TS. In the present embodiment, since the temporary stop operation of the payout plate 51 stops the payout plate 51 at the payout position 62 at the stop time T1, the set time TS is set at the payout position 61 from the standby position 61. This is the time required to move the dispensing plate 51 to the position 62, and is 0.15 seconds as an example. Therefore, in step 14, the payout plate 51 moves from the standby position 61 to the payout position 62.
[0040]
At the time t2 shown in FIG. 6 when the set time TS has elapsed, the process proceeds to the next step 15, and the stop control unit 161 stops the payout plate 51. Therefore, in the present embodiment, the payout plate 51 temporarily stops at the payout position 62. On the other hand, with the elapse of the set time TS at time t2, in step 16, the stop control unit 161 starts counting the stop time T1 from the time t2, and determines whether or not the stop time T1 has elapsed. to decide.
On the other hand, since the belt 53 always moves at a constant speed, the baggage 30 is a chute to be dispensed while being guided by the dispensing plate 51 while the dispensing plate 51 is temporarily stopped at the dispensing position 62. Move to 3.
Then, when the stop time T1 has elapsed, that is, at time t3 shown in FIG. 6, the process proceeds to step 17 where the stop control unit 161 drives the payout plate 51 again to move the payout plate 51 from the payout position 62 to the standby position 61. Move to. In the next step 18, it is determined whether or not the detector 60 has detected the detection plate 59, that is, whether or not the payout plate 51 has reached the standby position 61. At time t4 in FIG. Based on the detection signal being supplied to the sorting control device 160, the stop control unit 161 stops the current supply to the motor 501 in step 19. As an example, the time required for one cycle until the payout plate 51 returns from the standby position 61 to the standby position 61 via the payout position 62 is about 0.4 seconds.
[0041]
Thus, even in the case of the load 30 in which the load length of the load 30 exceeds the non-stop length and there is a possibility that the payout to the chute 3 may not be reliably performed by the conventional driving method of the diverter, According to the first diverter drive control method described above, since the payout plate 51 is temporarily stopped, the load 30 transported by the belt 53 is guided to the chute 3 while being guided by the stopped payout plate 51. Moving. Therefore, the problem that the rear end 31 of the luggage 30 collides with the chute 3 and the problem that the luggage 30 blocks the entrance of the chute 3 as shown in FIG. 3 can be paid out reliably.
[0042]
Next, the second control method will be described with reference to FIGS. 4 and 7. In addition, description is abbreviate | omitted or simplified about the same operation | movement as the above-mentioned 1st control method. In the second control method, the detection signal of the detection sensor 116 provided on the chute 3 is used as the timing for starting the stop time of the payout plate 51.
Step 31, step 32, step 41, and step 42 shown in FIG. 4 correspond to step 11, step 12, step 20, and step 21 shown in FIG. 3 and described above, respectively. Therefore, description of the operation in these steps is omitted.
[0043]
As a result of the determination in step 32, when the load length information of the load 30 exceeds the non-stop length information, it is determined to perform the temporary stop operation of the payout plate 51, and the process proceeds to the next step 33. In step 33, the stop control unit 161 obtains a stop time T <b> 2 in the temporary stop operation of the payout plate 51. The temporary stop time T2 is a time measured from when the load 30 to be paid out to the chute 3 by the diverter 500 is detected by the detection sensor 116 provided at the entrance 4 of the chute 3. Further, in the present embodiment, the stop time T2 is obtained according to the following arithmetic expression, but the method of obtaining is not limited to this method, and for example, a method of obtaining the stop time T2 based on a pre-defined table is adopted. It is possible.
[0044]
[Expression 2]
Stop time T2 = (L × (2/3) × K1) + K2
[0045]
Note that L, K1, and K2 are the same as those in the above-described formula 1.
After obtaining the stop time T2, the process proceeds to the next steps 34 and 35. The steps 34 and 35 are the same as the above-described steps 14 and 15. In step 34, the payout plate 51 is moved from the standby position 61 to the payout position 62. 51 stops at the payout position 62.
On the other hand, the parcel 30 conveyed by the belt 53 moves to the chute 3 to be dispensed while being guided by the dispensing plate 51 while the dispensing plate 51 is stopped at the dispensing position 62. In step 36, the stop control unit 161 determines whether or not a load detection signal is supplied from the detection sensor 116, and the load 30 is detected by the detection sensor 116 due to the movement of the load 30 to the chute 3. In other words, at time t5 shown in FIG. 7, a signal is supplied from the detection sensor 116 to the sorting control device 160. The supply of the signal proceeds to the next step 37, and the stop control unit 161 starts counting the stop time T2 from the time t5, and determines whether the stop time T2 has elapsed.
[0046]
Then, when the stop time T2 has elapsed, that is, at time t6 shown in FIG. 7, the routine proceeds to step 38, where the stop controller 161 drives the payout plate 51 again to move the payout plate 51 from the payout position 62 to the standby position 61. Move to. In the next step 39, as in step 18, it is determined whether or not the payout plate 51 has reached the standby position 61. At time t7 in FIG. 7, a detection signal is sent from the detector 60 to the sorting control device 160. In step 40, the stop control unit 161 stops supplying current to the motor 501 based on the fact that the current is supplied to the motor 501.
[0047]
As described above, according to the second divertor drive control method, it is possible to obtain the effects exhibited by the first diverter drive control method described above. Furthermore, according to the second diverter drive control method, after the set time TS has elapsed, the payout plate 51 stops at the payout position 62, and then passes from time t2 to time t5 in FIG. Until the stop time T <b> 2 elapses after confirmation of entry into the payout plate 51, the payout plate 51 remains stopped at the payout position 62. Accordingly, since the luggage 30 is guided in the traveling direction by the dispensing plate 51 until the luggage 30 enters the chute 3, the luggage 30 can be more securely moved to the chute 3 as compared with the first diverter drive control method described above. It becomes possible to pay out.
[0048]
Next, the third control method will be described with reference to FIGS. In addition, description is abbreviate | omitted or simplified about the same operation | movement as the above-mentioned 1st control method and 2nd control method. In the third control method, the detection signal of the detection sensor 116 provided on the chute 3 is used at the timing for terminating the stop of the payout plate 51.
Step 51, step 52, step 60, and step 61 shown in FIG. 5 respectively correspond to step 11, step 12, step 20, and step 21 shown in FIG. 3 and described above.
[0049]
As a result of the determination in step 52, when the load length information of the load 30 exceeds the non-stop length information, it is determined to perform the temporary stop operation of the payout plate 51, and the process proceeds to the next step 53 and step 54. . Steps 53 and 54 are the same as Steps 14 and 15 described above. In Step 53, the payout plate 51 moves from the standby position 61 to the payout position 62. In this embodiment, the payout plate is in Step 54. 51 stops at the payout position 62.
On the other hand, the parcel 30 being conveyed by the belt 53 moves to the chute 3 to be dispensed while being guided by the dispensing plate 51 while the dispensing plate 51 is temporarily stopped at the dispensing position 62. . In step 55, the stop control unit 161 determines whether or not an ON signal is detected when the load 30 is detected from the detection sensor 116, and when the load 30 is detected by the detection sensor 116, that is, as shown in FIG. The ON signal is supplied to the sorting control device 160 at time t5. The supply of the signal proceeds to the next step 56. In step 56, the stop control unit 161 determines when the detection sensor 116 no longer detects the baggage 30, that is, when the supply of the ON signal stops, that is, when the entire baggage 30 enters the chute 3. I do. As described above, in steps 55 to 56, it is determined whether or not the luggage 30 has passed through the entrance 4 of the chute 3.
[0050]
When it is determined in step 56 that the supply of the ON signal has been stopped, that is, at time t8 shown in FIG. 8, the process proceeds to step 57, where the stop control unit 161 drives the discharge plate 51 again to discharge the discharge plate 51. The position 62 is moved to the standby position 61. In the next step 58, as in step 18, it is determined whether or not the payout plate 51 has reached the standby position 61. At time t9 in FIG. 8, a detection signal is sent from the detector 60 to the sorting control device 160. In step 59, the stop control unit 161 stops supplying current to the motor 501 based on the supply to the motor 501.
[0051]
As described above, according to the third diverter drive control method, the effects obtained by the first and second diverter drive control methods described above can be obtained, and the payout is performed until the entire load 30 enters and exits the chute 3. Since the plate 51 is stopped, it is possible to pay the load 30 to the chute 3 more reliably as compared with the first and second diverter drive control methods described above. Further, in the third diverter drive control method, since it is not necessary to obtain the stop times T1 and T2 of the diverter 500, compared to the first and second diverter drive control methods, the sorting controller 160 can be controlled. Calculation load can be reduced.
[0052]
The divertor drive control method is not limited to any of the first to third control methods described above. For example, the first diverter drive control method and the second diverter drive control method are combined. With such control, it is possible to perform control such that the stop time of the payout plate 51 is longer.
[0053]
In the first to third diverter drive control methods described above, the stop position of the payout plate 51 is set to the payout position 62 in any case. Thus, when the payout position 62 is set to the stop position, there are the following advantages. That is, at the payout position 62, the movement angle of the payout plate 51 is maximized and the distance between the tip of the payout plate 51 and the inlet 4 of the chute 3 is shortest. Therefore, the luggage 30 can be paid out to the chute 3 more easily. Further, according to the structure having the crank mechanism 55 as shown in FIG. 10, since the movement angle per unit time of the payout plate 51 is small near the payout position 62, the energy for stopping the payout plate 51 is small. Therefore, mechanical shock and noise can be reduced.
However, the stop position is not limited to the payout position 62. That is, by changing the setting of the set time TS described above, when the payout plate 51 moves from the standby position 61 to the payout position 62, it stops at any position between the standby position 61 and the payout position 62. Can be made. In addition, the dispensing plate 51 can be stopped at the arbitrary position by providing a stop detection sensor. Note that when the payout plate 51 is stopped at an arbitrary position between the standby position 61 and immediately before the payout position 62, in this embodiment, the payout plate drive device 503 of the payout plate 51 shown in FIG. When the payout plate 51 is restarted after the stop operation, the payout plate 51 moves from the stop position to the payout position 62 and immediately returns to the standby position 61 without stopping at the payout position 62.
Furthermore, the timing of stopping is not limited to when the payout plate 51 moves from the standby position 61 to the payout position 62, and may be stopped at any position before returning from the payout position 62 to the standby position 61. As described above, when the payout plate 51 is stopped when returning from the payout position 62 to the standby position 61, the payout is difficult when the stoppage is made when moving from the standby position 61 to the payout position 62. Even in a situation where the interval is narrower than the set value, a case where payout is possible can be caused.
[0054]
Further, in the second and third diverter drive control methods described above, as shown in FIGS. 7 and 8, the time t2 at which the payout plate 51 stops at the payout position 62 as the set time TS elapses is greater than the time t2. The case where the time t5 when the package 30 sorted by the payout plate 51 is detected by the detection sensor 116 is later is shown. Normally, this is the timing. For example, the time t2 and the time t5 may be simultaneous due to the swinging speed of the payout plate 51, or the time t5 may be earlier than the time t2. Conceivable. Therefore, the present invention is not limited to the timing shown in FIGS.
[0055]
In the first to third diverter drive control methods described above, the payout plate 51 is stopped only once. However, the operation is not limited to this, and the movement from the standby position 61 to the payout position 62 is not limited. Furthermore, the movement from the payout position 62 to the standby position 61 may be stopped a plurality of times, and the stop time may be different for each stop.
[0056]
Further, in step 4 described above, diverter drive control can also be performed by the method described below.
That is, as shown in FIG. 12, the sorting area 170 can be imaged in the sorting area 170 where the pair of diverters 500 and the chute 3 are installed, and in particular, the imaging camera that images the luggage 30 moving to the chute 3 by the diverter 500. 171 is provided. The imaging camera 171 is connected to a sorting control device 165 corresponding to the sorting control device 160.
[0057]
In such a configuration, after steps 1 to 3 shown in FIG. 2 are executed, the following operations are executed in step 4. That is, when the parcel 30 reaches the sorting area 170 corresponding to the sorting destination of the parcel 30 to be sorted, the dispensing plate 51 is moved from the standby position 61 to the dispensing position 62 by the operation control of the sorting controller 165. Move. Therefore, the luggage 30 moves to the chute 3 while being guided by the payout plate 51. The situation is imaged by the imaging camera 171, and the imaging information is supplied to the sorting control device 165. The stop control unit 161 provided in the sorting control device 165 monitors the delivery state of the package 30 to the chute 3 by the delivery plate 51 based on the imaging information. For example, it is determined whether or not the central portion of the luggage 30 exceeds the entrance 4 of the chute 3 when the payout plate 51 is located at the payout position 62. Based on the determination result, the stop control unit 161 controls the operation of the payout plate driving device 503, and temporarily stops the payout plate 51 between the standby position 61 and the payout position 62 as described above. To control. For example, when the payout plate 51 is located at the payout position 62, the payout plate 51 is moved until the central portion exceeds the inlet 4 when the central portion of the luggage 30 has not yet exceeded the inlet 4 of the chute 3. Control such as stopping at the payout position 62 is performed.
[0058]
According to such a divertor drive control method, the load length measurement of the load 30 and the installation of the detection sensor 116 at the entrance 4 of the chute 3 are unnecessary. In addition, since the baggage 30 is imaged, it is possible to control whether or not the payout plate 51 needs to be temporarily stopped based on information such as the package appearance, and the baggage 30 can be reliably paid out to the chute 3. .
Even in the above-described configuration including the imaging camera 171, the stop operation may be performed when moving from the payout position 62 to the standby position 61.
[0059]
【The invention's effect】
As described above in detail, according to the sorting device of the first aspect of the present invention and the divertor drive control method of the second aspect, in the sorting device in which the sorting object is sorted into chutes by the diverter, the sorting object is used as a chute. Added a temporary stop operation for payout. Therefore, even when the swinging distance of the payout plate provided in the diverter is limited and each sortable product having various load lengths is sorted, it is possible to reliably feed the sorted product to the chute. .
[0060]
Also, by determining whether or not the payout plate needs to be temporarily stopped, the stoppage time of the payout plate becomes unnecessary when the stop operation is unnecessary, so that the efficiency of the entire sorting operation can be improved. The throughput can be increased.
[0061]
In addition, by determining whether or not the payout plate needs to be stopped based on the load length of the sorting object, even if it is a so-called long sortable object, the rotation of the sorting object due to the payout of the payout plate is suppressed, and the chute It is possible to pay out the sorted items reliably.
[0062]
In addition, by detecting the material to be dispensed at the entrance of the chute and controlling the stop of the dispensing plate based on the detection result, the stop of the dispensing plate is continued even after the material to be sorted enters the chute. It becomes possible. Therefore, it becomes possible to pay out the sorted articles to the chute more reliably.
[0063]
Furthermore, by controlling the stop operation of the payout plate based on the imaging information of the product to be dispensed to the chute, it is possible to control the stop of the payout plate according to the actual movement of the product to be sorted. Therefore, it is possible to reliably pay out the articles to be sorted to the chute.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram illustrating a structure of a sorting apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing an operation of a diverter drive control method executed by the sorting apparatus shown in FIG.
FIG. 3 is a flowchart showing the operation in step 4 shown in FIG. 2 and showing the operation of the first diverter drive control method.
FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the second divertor drive control method in step 4 shown in FIG. 2;
FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the third divertor drive control method in step 4 shown in FIG. 2;
6 is a timing chart showing an operation of the first diverter drive control method shown in FIG. 3; FIG.
FIG. 7 is a timing chart showing an operation of the second divertor drive control method shown in FIG. 4;
FIG. 8 is a timing chart showing an operation of the third diverter drive control method shown in FIG. 5;
FIG. 9 is a flowchart showing an operation for measuring a load length in the sorting apparatus shown in FIG. 1;
10 is an enlarged plan view of a diverter portion provided in the sorting apparatus shown in FIG. 1. FIG.
FIG. 11 is a side view of the diverter portion shown in FIG. 10;
FIG. 12 is a diagram for explaining the configuration in the sorting apparatus for executing another divertor drive control method, which is the operation in step 4 shown in FIG. 2;
FIG. 13 is a diagram showing a conventional sorting apparatus.
FIG. 14 is a diagram for explaining a problem when paying out a long baggage to a chute in a conventional sorting device.
FIG. 15 is a diagram for explaining a problem when paying out a long baggage to a chute in a conventional sorting device.
FIG. 16 is a diagram for explaining a problem when paying out a long baggage to a chute in a conventional sorting device.
FIG. 17 is a diagram for explaining a problem when a long parcel is paid out to a chute in a conventional sorting device.
[Explanation of symbols]
3 ... Chute, 4 ... Entrance, 30 ... Luggage, 51 ... Dispensing plate, 53 ... Belt,
61 ... standby position, 62 ... payout position,
100: Sorting device, 116: Detection sensor,
160: control device for sorting, 161: stop control unit, 162: pause determination unit,
500... Diverter, 503.

Claims (12)

被仕分け物（３０）を搬送するベルト（５３）に載置された上記被仕分け物が払い出されるシュート（３）と、上記ベルトを挟んで上記シュートに対向して設けられ払出板（５１）を有するダイバータ（５００）とを備えた仕分け装置であって、
上記払出板を駆動する駆動装置であって、上記ベルト上の上記被仕分け物を上記シュートへ払い出す払出位置（６２）及び上記被仕分け物を通過させる待機位置（６１）の間で上記払出板の一端部に設けた旋回軸を中心として上記払出板を一往復揺動させる払出板駆動装置（５０３）と、
上記払出板駆動装置の動作制御を行う制御装置であって、上記待機位置と上記払出位置との間を上記払出板が一往復揺動するとき、上記被仕分け物を上記シュートに払い出す一時停止動作を上記払出板駆動装置に対して行い上記払出板を複数の停止位置に一時停止させる停止制御部（１６１）を有する制御装置（１６０）と、
を備え、
上記制御装置は、上記待機位置と上記払出位置との間を上記払出板が一往復揺動するとき、上記払出板を、上記待機位置から上記払出位置への往路中において一時停止させ、さらに上記払出位置にて一時停止させることを特徴とする仕分け装置。A chute (3) on which the sorting object placed on the belt (53) that conveys the sorting object (30) is delivered, and a delivery plate (51) provided opposite the chute across the belt. A diverter (500) having a sorting device,
A driving device for driving the payout plate, wherein the payout plate is arranged between a payout position (62) for paying out the sorted product on the belt to the chute and a standby position (61) for passing the sorted product. dispensing plate driving device for tentatively FukuYurado the payout plate about a pivot shaft provided at one end of the (503),
A control device for controlling the operation of the dispensing plate driving apparatus, when between the standby position and the dispensing position the dispensing plate is tentatively FukuYurado temporary to pay out the object to be sorted object in the chute A control device (160) having a stop control unit (161) for performing a stop operation on the payout plate driving device and temporarily stopping the payout plate at a plurality of stop positions;
With
The control device, when between the standby position and the dispensing position the dispensing plate is tentatively FukuYurado, the payout plate, is paused during forward into the dispensing position from the standby position, further sorting device according to claim Rukoto is paused at the dispensing position. 被仕分け物（３０）を搬送するベルト（５３）に載置された上記被仕分け物が払い出されるシュート（３）と、上記ベルトを挟んで上記シュートに対向して設けられ払出板（５１）を有するダイバータ（５００）とを備えた仕分け装置であって、A chute (3) on which the sorting object placed on the belt (53) that conveys the sorting object (30) is delivered, and a delivery plate (51) provided opposite the chute across the belt. A diverter (500) having a sorting device,
上記払出板を駆動する駆動装置であって、上記ベルト上の上記被仕分け物を上記シュートへ払い出す払出位置（６２）及び上記被仕分け物を通過させる待機位置（６１）の間で上記払出板の一端部に設けた旋回軸を中心として上記払出板を一往復揺動させる払出板駆動装置（５０３）と、  A driving device for driving the payout plate, wherein the payout plate is arranged between a payout position (62) for paying out the sorted product on the belt to the chute and a standby position (61) for passing the sorted product. A payout plate driving device (503) for reciprocatingly swinging the payout plate around a turning shaft provided at one end of
上記払出板駆動装置の動作制御を行う制御装置であって、上記待機位置と上記払出位置との間を上記払出板が一往復揺動するとき、上記被仕分け物を上記シュートに払い出す一時停止動作を上記払出板駆動装置に対して行い上記払出板を複数の停止位置に一時停止させる停止制御部（１６１）を有する制御装置（１６０）と、  A control device for controlling the operation of the payout plate driving device, wherein when the payout plate swings one reciprocating motion between the standby position and the payout position, a temporary stop for paying out the sorted items to the chute A control device (160) having a stop control unit (161) for performing an operation on the payout plate driving device and temporarily stopping the payout plate at a plurality of stop positions;
を備え、With
上記制御装置は、上記待機位置と上記払出位置との間を上記払出板が一往復揺動するとき、上記払出板を上記払出位置にて一時停止させ、さらに上記払出位置から上記待機位置への復路中において一時停止させることを特徴とする仕分け装置。  When the payout plate reciprocally swings between the standby position and the payout position, the control device temporarily stops the payout plate at the payout position, and further moves the payout position to the standby position. A sorting apparatus characterized by being temporarily stopped during a return trip. 上記複数回の一時停止動作は、それぞれの停止において停止時間が異なる、請求項１又は２記載の仕分け装置。  The sorting apparatus according to claim 1 or 2, wherein the plurality of pause operations are different in each stop. 上記制御装置は、上記払出板の一時停止時間（Ｔ１）を、
Ｔ１＝（（Ｌ−Ｒ）×Ｋ１）＋Ｋ２
ここで、Ｌは上記被仕分け物の荷長情報、Ｒは一時停止動作を行う必要のない被仕分け物の荷長情報、Ｋ１は上記ベルトの速度及び上記ベルトに被仕分け物を供給するコンベヤの速度による係数、Ｋ２は上記払出板の速度による係数である、
により求める、請求項１から３のいずれかに記載の仕分け装置。The control device sets a temporary stop time (T1) of the payout plate.
T1 = ((LR) × K1) + K2
Here, L is the load length information of the sorted article, R is the load length information of the sorted article that does not need to be temporarily stopped, and K1 is the speed of the belt and the conveyor that supplies the sorted article to the belt. The coefficient by speed, K2 is the coefficient by the speed of the above-mentioned discharge plate,
The sorting device according to claim 1, wherein the sorting device is obtained by: 上記制御装置は、上記一時停止動作を実行するか否かを判断する一時停止判断部（１６２）と、該一時停止判断部にて上記一時停止動作を実行しないと判断されたときに上記払出板を一時停止させずに上記往復揺動させる非停止動作を上記払出板駆動装置に対して行う通常動作制御部（１６４）と、をさらに有する、請求項１から３のいずれかに記載の仕分け装置。  The control device is configured to determine whether or not to execute the pause operation, a pause determination unit (162), and the payout plate when the pause determination unit determines that the pause operation is not to be executed. 4. The sorting apparatus according to claim 1, further comprising: a normal operation control unit (164) that performs a non-stop operation for reciprocally swinging without temporarily stopping the discharge plate driving device. 5. . 上記一時停止判断部は、上記ベルトの搬送方向に沿った上記被仕分け物の荷長の情報に基づいて上記停止動作を実行するか否かを判断する、請求項５記載の仕分け装置。  6. The sorting apparatus according to claim 5, wherein the temporary stop determination unit determines whether or not to execute the stop operation based on information on a load length of the article to be sorted along the belt conveyance direction. 上記シュートの入口（４）に設けられ該入口における上記被仕分け物の通過を検出する検知センサ（１１６）をさらに備え、上記停止制御部は、上記検知センサによる上記被仕分け物の検出終了まで上記払出板を上記停止位置に停止させる上記一時停止動作を行う、請求項１から６のいずれかに記載の仕分け装置。  The apparatus further includes a detection sensor (116) provided at the entrance (4) of the chute to detect the passage of the object to be sorted at the entrance, and the stop control unit until the end of detection of the object to be sorted by the detection sensor. The sorting device according to any one of claims 1 to 6, wherein the temporary stop operation for stopping the payout plate at the stop position is performed. 上記シュートの入口（４）に設けられ該入口における上記被仕分け物の通過を検出する検知センサ（１１６）をさらに備え、上記停止制御部は、上記検知センサにて上記被仕分け物を検出した時点から、上記荷長情報に基づき求めた停止時間（Ｔ２）にて、上記払出板を停止位置に停止させる上記停止動作を行う、請求項６記載の仕分け装置。  A detection sensor (116) provided at the entrance (4) of the chute to detect the passage of the article at the entrance, and the stop control unit detects the article to be sorted by the detection sensor; The sorting device according to claim 6, wherein the stop operation is performed to stop the payout plate at a stop position during a stop time (T2) obtained based on the load length information. 上記制御装置は、上記停止時間（Ｔ２）を、
Ｔ２＝（Ｌ×（２／３）×Ｋ１）＋Ｋ２
ここで、Ｌは上記被仕分け物の荷長情報、Ｋ１は上記ベルトの速度及び上記ベルトに被仕分け物を供給するコンベヤの速度による係数、Ｋ２は上記払出板の速度による係数である、
により求める、請求項８記載の仕分け装置。The control device sets the stop time (T2) to
T2 = (L × (2/3) × K1) + K2
Here, L is the load length information of the sorting object, K1 is a coefficient depending on the speed of the belt and the speed of the conveyor supplying the sorting object to the belt, and K2 is a coefficient depending on the speed of the discharging plate.
9. The sorting apparatus according to claim 8, obtained by: 上記ダイバータ及び上記シュートが設けられた仕分け領域（１７０）に設けられ上記シュートへ移動する上記被仕分け物を撮像する撮像カメラ（１７１）をさらに備え、上記制御装置は、上記撮像カメラによる上記被仕分け物の撮像情報に基づいて上記一時停止動作を上記払出板駆動装置に対して行う、請求項１又は２記載の仕分け装置。The apparatus further includes an imaging camera (171) that images the object to be sorted that is provided in the sorting area (170) provided with the diverter and the chute and moves to the chute, and the control device includes the sorting by the imaging camera. The sorting device according to claim 1 or 2 , wherein the temporary stop operation is performed on the payout plate driving device based on imaging information of an object. 被仕分け物（３０）を搬送するベルト（５３）に載置された上記被仕分け物が払い出されるシュート（３）と、上記ベルトを挟んで上記シュートに対向して設けられ払出板（５１）を有するダイバータであって、上記ベルト上の上記被仕分け物を上記シュートへ払い出す払出位置（６２）及び上記被仕分け物を通過させる待機位置（６１）の間で上記払出板の一端部に設けた旋回軸を中心として上記払出板を一往復揺動させるダイバータ（５００）とを備えた仕分け装置に対して実行される上記ダイバータの駆動制御方法であって、A chute (3) on which the sorting object placed on the belt (53) that conveys the sorting object (30) is delivered, and a delivery plate (51) provided opposite the chute across the belt. A diverter provided at one end of the payout plate between a payout position (62) for paying out the product to be sorted on the belt to the chute and a standby position (61) for allowing the product to pass through. A diverter drive control method executed for a sorting apparatus including a diverter (500) that swings the payout plate one reciprocatingly about a pivot axis,
上記ダイバータ及び上記シュートが設けられる仕分け領域（１７０）に上記被仕分け物が搬送されたとき、上記待機位置から上記払出位置へ上記払出板が揺動を開始した後、上記待機位置と上記払出位置との間を上記払出板が一往復揺動する間にて、上記被仕分け物を上記シュートに払い出す一時停止動作を、上記払出位置にて、さらに上記待機位置から上記払出位置までの往路中、又は上記払出位置から上記待機位置への復路中にて上記ダイバータに対して行う、  When the item to be sorted is transported to the sorting area (170) where the diverter and the chute are provided, the waiting position and the dispensing position after the dispensing plate starts to swing from the waiting position to the dispensing position. During the forward path from the standby position to the payout position at the payout position while the payout plate swings one reciprocating motion between the payout position and the chute. Or on the diverter during the return path from the payout position to the standby position,
ことを特徴とするダイバータの駆動制御方法。A diverter drive control method characterized by the above. 上記払出板の揺動開始前に、上記一時停止動作を実行するか否かを判断し、上記一時停止動作を実行しないと判断したときには上記払出板を一時停止させずに上記往復揺動させる、請求項１１記載のダイバータの駆動制御方法。Before starting swinging of the payout plate, it is determined whether or not to perform the pause operation, and when it is determined not to execute the pause operation, the payout plate is swung back and forth without being temporarily stopped. The diverter drive control method according to claim 11.
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