JP4156960B2 - Underground cavity detector - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、地中空洞検出装置、特に、地中に放射した電磁波の反射波の受信データを用いて地中の空洞を検出する装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
道路面下に存在する空洞を探査するために、探査車両に搭載した電磁波レーダ装置が用いられる。電磁波レーダ装置は、電磁波パルスを道路面下に照射し、その反射波を観測して2次元ディジタル画像を生成するものである。従来においては、取得した画像に対し、検査者(熟練者)が目視を行って空洞と思われる場所を特定していた。そして、特定された場所には、実際に孔が空けられ、空洞が存在すれば空洞を埋めるなど対応が行われていた。
【0003】
特許文献1には、車両に搭載された道路空洞探査レーダシステムが記載されている。また、特許文献2には、レーダによる調査からボーリング穿孔に至る空洞探査方法が記載されている。なお、レーダ画像処理システムを用いて、地中やコンクリート中の目標物の形状又は位置を求める非破壊検査方法が、特許文献3に記載されている。
【0004】
【特許文献1】
特開平4−194693号公報
【特許文献2】
特開平5−87945号公報
【特許文献3】
特開平9−292350号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の検査者の目視による方法では、空洞領域を必ずしも明確に識別できていなかった。また、上記特許文献3などの画像処理では、空洞領域を的確に抽出することができなかった。
【0006】
本発明の目的は、空洞領域の自動検出精度の向上にある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の地中空洞検出装置は、地中に電磁波を放射して反射波を受信するレーダにより地中の深さ方向の反射強度が計測された受信データから地中の空洞を検出する地中空洞検出装置であって、所定の進行方向に沿う複数の地点にて順次計測された前記受信データをレーダデータとして記憶する受信データ記憶部と、前記レーダデータを処理して空洞を検出するデータ解析部と、を備え、前記データ解析部は、前記レーダデータにノイズ除去のための所定のフィルタ処理を施してαデータを生成する前処理フィルタと、前記進行方向に定常的に存在する信号を除去する高域通過型のフィルタ処理を前記αデータに施し、βデータを生成する高域通過型フィルタと、前記深さ方向及び前記進行方向に小領域を複数設定し、前記小領域における前記βデータの反射強度を、略同深度の周辺領域における前記βデータの反射強度または略同深度における前記βデータの平均的な反射強度と比較して当該小領域が空洞領域か否かを判定する第一空洞候補選出手段と、前記小領域における前記αデータの反射強度を略同深度の周辺領域における前記αデータの反射強度または略同深度における前記αデータの平均的な反射強度と比較して当該小領域が空洞領域か否かを判定する第二空洞候補選出手段と、を含み、前記第一空洞候補選出手段及び前記第二空洞候補選出手段にて空洞領域と判定された小領域に空洞を検出する、ことを特徴とする。
【0008】
この構成によれば、領域からの反射強度が、略同深度の周辺領域からの反射強度、または、略同深度の平均的な反射強度と比較されて、空洞領域の存在が判定される。略同深度においては、空洞領域などが無い限り、一般に、電磁波の拡がりや散乱などの条件が対等となり、また、地層などの土壌条件も対等となることが多い。このため、通常の領域とは反射強度が異なる空洞領域が検出可能となる。なお、ここでいう同深度とは、当然、若干の誤差を許容するものであり、例えば、領域の(深さ方向の)厚み程度の誤差が十分に許容されることは言うまでもない。
【0009】
望ましくは、本発明の地中空洞検出装置においては、前記データ解析部は、空洞領域と判定された前記小領域のうち、互いに所定距離内に存在する複数の小領域を統合する領域情報統合手段を更に含む。これにより、所定距離内に存在する空洞領域をひとつの大きな空洞領域として識別することが可能となる。所定距離の定義は様々に定めることが可能であり、互いに接しているか重なっているものだけを対象としてもよく、また、領域の何倍かの範囲を選ぶなどしてもよい。また、その定義は、実施する度に変更してもよい。
【0010】
望ましくは、本発明の地中空洞検出装置においては、前記データ解析部は、空洞領域と判定された前記小領域の付近において前記αデータの極性を判定し、前記極性の反転が判定された小領域を空洞の検出対象から除外する極性判定手段を更に含む。一般に誘電率が大の媒質から誘電率が小の媒質に向かって電磁波が入射する際には、その境界面において位相(極性)を反転しない反射波が発生する。空洞領域は、土壌等の中実部分に比べ誘電率が小さいから、極性が反転しない反射波を検出することができる。したがって、埋蔵物等と、空洞領域とを区別することが可能となる。
【0011】
望ましくは、本発明の地中空洞検出装置においては、前記データ解析部は、空洞が検出された前記小領域において前記レーダデータの反射強度を周辺領域の平均強度で置換して新たなレーダデータを生成するレーダデータ置換手段、を更に含み、前記レーダデータ置換手段により生成されたレーダデータに基づいて、新たに空洞を検出する。この構成により、空洞領域の検出漏れを防ぐことが可能となる。当然、再解析手段は、複数回繰り返すことができる。なお、再解析手段が実施されたあとで統合手段を実施してもよい。
【0012】
望ましくは、本発明の地中空洞検出装置においては、前記データ解析部は、最浅部が所定深度よりも浅く最深度が所定深度より深い前記小領域をマンホールとして空洞の検出対象から除外するマンホール検出手段を更に含む。この構成は、マンホールなどの特殊な空洞を取り除く場合に適している。すなわち、除外手段は、マンホール検出手段として実装することが可能である。
【0013】
望ましくは、本発明の地中空洞検出装置においては、前記データ解析部は、前記領域情報統合手段にて統合した後に空洞領域と判定された前記小領域に対し、所定の大きさより小さい小領域を空洞の検出対象から除外する候補領域絞込み手段を更に含む。これにより、残される空洞領域は、少なくとも2つの小領域を統合したものである。したがって、検出の信頼度が高い領域が残されるということができる。なお、小領域の大きさを関心対象である空洞領域の大きさよりも若干小さく設定しておけば、関心対象である空洞領域を取り除いてしまう心配もなく、しかも、不必要に多くの計算をすることもない。
【0015】
以上に記した構成により、検査者の目視によることなく、空洞領域検出を自動的に実施できるようになる。これにより、人的・時間的コストの削減が望める。また、候補位置の決定時に人的要素(曖昧さ)が除かれ空洞と埋設物を精度よく見分けることができ、しかも空洞の数や大きさを精度よく検出できるため、詳細な再調査や穿孔などの作業を減らすことが可能となる。
【0016】
なお、本発明において用いられる反射波の受信データは、3次元データであっても、深度と特定の水平方向からなる2次元データであってもよい。3次元データの場合には、以上に示した手段を用いて空洞の検出を2次元的に行ってもよいが、3次元的に行うことも可能であることは言うまでもない。
【0017】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の好適な実施形態を、図面を用いて説明する。
【0018】
図1のブロック図は、本実施の形態の地中空洞検出装置の構成を示している。この例においては、探査車を用いて空洞の検出を行っている。すなわち、探査車は路面1の上を進行方向に向かって走行し、その途上にあって、路面1下の地中にある空洞2の検出を目指すものである。したがって、地中空洞検出装置3は車両に搭載されており、探査車の停止中及び走行中において空洞を検出可能となるように設置されている。なお、この地中空洞検出装置3には、探査車の速度計4からの速度情報が入力されている。また、例えばGPSなどの位置計測器から位置情報などを入力することも可能である。
【0019】
地中空洞検出装置3は、電磁波レーダ10、制御部20及びデータ解析装置30を主たる装置として備えている。電磁波レーダ10は空洞を調査する測定部として機能している。また、制御部20とデータ解析装置30は、一般のコンピュータ及び周辺機器を、本実施の形態の各手段を指示するアプリケーションプログラムと協働して動作させることにより実現することができる。
【0020】
電磁波レーダ10には、レーダ制御部11が設けられている。そして、レーダ制御部11はレーダの送信部12と受信部13とを制御している。すなわち、レーダ制御部11は、探査車の速度計4から送られる速度情報に応じて、送信部12のレーダ出力間隔及び付随する受信部13の受信間隔を制御し、一定距離間隔(例えば5cm)で測定を行っている。
【0021】
送信部12が放射した電磁波パルス14は、主として誘電率の変化があると、その地点において一部が反射して反射波15となり、受信部13によって受信される。このため、この反射波15は、路面1下に存在する空洞2や埋設物などの境界面からの合成波として主に構成される。送信部12より放射された電磁波パルスが、受信部13で観測されるまでの時間差tは、路面1下の媒質中における電磁波の伝搬速度と、反射が起きた境界面の深さによって決定される。
【0022】
受信された反射波15は、レーダ制御部11を介して受信データ記憶部16にレーダデータとして蓄積される。受信データ記憶部16は、揮発性・不揮発性メモリの他、CD−R、DVD−Rなどの記録型メディア等でも良い。本実施の形態に係る例では、電磁波レーダ10は、車幅方向(進行方向に直交する水平方向)には十分な解像度を持たない。そのため、車幅方向の情報は圧縮され、探査車の進行方向(距離)と深さ方向(深度)を2軸とする2次元濃淡画像として、レーダデータを格納している。なお、電磁波レーダ10が車幅方向(進行方向に直交する水平方向)にも十分な解像度を持つ場合には、レーダデータを3次元データとして保存すればよい。また、以下に述べる空洞解析手法はこの3次元データに対しても容易に実施可能である。
【0023】
制御部20はコンピュータのCPUを中心とした演算部の機能を用いて実現されている。そして、電磁波レーダ10における観測動作やデータ解析装置30へのデータ転送タイミングなどを指示する。また、データ解析装置30に対し、以下において説明する各種解析等を制御している。
【0024】
受信データ記憶部16に蓄積されたレーダデータは、データ解析装置30の前処理フィルタ31に送られ、中間値フィルタや低域通過型フィルタを用いてノイズ・クリッピングが除去され、データバッファ32に転送される。データバッファ32では、転送されたレーダデータを蓄積するとともに、制御部20からの指示に従い、レーダデータをαデータ記憶部33に転送する。αデータ記憶部33では、データバッファ32から転送されるレーダデータを蓄積する。この際、データバッファ32からαデータ記憶部33へのデータ転送量が一定値に達する度に、制御部20にこの旨を通知する。高域通過型フィルタ34では、制御部20からの指示に従い、αデータ記憶部33に蓄積されているデータに対して、道路、地層など進行方向に平行な定常的信号を除くフィルタ処理を行う。フィルタの種類は特に限定されないが、例えば進行方向に対して適当な幅で移動平均を取り、その値を元のデータから差し引くなどすればよい。フィルタ処理されたレーダデータは、βデータ記憶部35に転送される。βデータ記憶部35では高域通過型フィルタ34から転送されるデータを蓄積する。
【0025】
データ処理部36は演算処理機能を備えており、αデータ記憶部33およびβデータ記憶部35に蓄積されたレーダデータを用いて空洞候補領域の検出処理を行い、候補領域情報記憶部37に記憶する。また、検出した空洞候補領域を元に、データバッファ32のデータの書き換えも行う。候補領域情報記憶部37に記憶されたデータは、候補領域情報一時記憶部38に一時的に記憶させることができる。この空洞候補領域の検出処理に係る一連の部位、すなわち、データ処理部36の他、前処理フィルタ31、データバッファ32、αデータ記憶部33、高域通過型フィルタ34、βデータ記憶部35、候補領域情報記憶部37及び候補領域情報一時記憶部38は、空洞検出部として機能しているということができる。
【0026】
データ解析装置30には、他に液晶ディスプレイあるいはCRTディスプレイ等によって構成される表示部39や、外部装置へのデータ出力を行うことができる出力部40が設けられている。この表示部39や出力部40へは、候補領域情報記憶部37からデータ出力を行うことが可能である。なお、表示部39では、受信データ記憶部16からデータ解析前のレーダデータを送信して表示することも可能である。
【0027】
次に、図2のブロック図を用いて、データ処理部36の構成を説明する。データ処理部36は、第一空洞候補選出部50、候補領域情報統合部60、第二空洞候補選出部70及び空洞候補絞込み部80から構成される。第一空洞候補選出部50は小領域が空洞領域であるかを判定する小領域判定部として機能するものであり、空洞領域として判定された小領域の領域情報を第一空洞候補として候補領域情報記憶部37に蓄積する。候補領域情報統合部60は、候補領域情報記憶部37に記憶された空洞領域の統合を行う統合部である。これにより、第一空洞候補の空洞領域の一部は、統合されて新たな空洞領域として再定義されることになる。第二空洞候補選出部70では、候補領域情報記憶部37に記憶された第一空洞候補の空洞領域を、αデータ記憶部に蓄積されたレーダデータの反射強度に基づいて解析し、空洞領域として適当か否かが判定される。空洞領域として判定された場合には、第二空洞候補として、候補領域情報記憶部37に蓄積する。すなわち、第二空洞候補選出部70は、空洞領域の強度判定部と言うことができる。空洞候補絞込み部80では、候補領域情報記憶部37に記憶された第二空洞候補の空洞領域に対し、αデータ記憶部に蓄積されたレーダデータに基づいて絞込みを行い、その数を削減する。
【0028】
第一空洞候補選出部50に含まれる第一候補領域決定手段51では、βデータ記憶装置35に蓄積されたレーダデータ中に、小領域として、任意のサイズの矩形領域を設定する。矩形の大きさは、検出したい空洞の最小サイズの大きさに基づいて設定すればよく、例えば横幅は80cm程度、深さを30cm程度などとする。そして、同深度の領域との反射強度を比較し、設定値以上に異なる場合に、この小領域を空洞領域として判定する。同深度の領域は、この矩形領域の隣接するなどの周辺領域であってもよく、また、この深度における平均的な反射強度を用いることも可能である。判定された空洞領域の領域情報は、候補領域情報記憶部37に第一空洞候補として蓄積される。
【0029】
候補領域情報統合部60中の領域情報統合手段61では、候補領域情報記憶部37に蓄積された第一空洞候補である空洞領域に対し、領域間の距離が一定の基準以下(例えば3m)である場合に、これらを統合して空洞領域を定め直し、第一空洞領域候補を更新する。
【0030】
第二空洞候補選出部70中の信号強度判定手段71では、αデータ記憶部33に蓄積されたレーダデータ中に、前記候補領域情報記憶部37に蓄積された第一空洞候補の空洞領域と同位置・同サイズに対応する矩形領域を設定し、同深度の周辺領域とのパワー比に基づき当該矩形領域が空洞領域となりえるか否かを判定する。判定された空洞領域は、第二空洞候補として候補領域情報記憶部37に蓄積される。なお、判定されなかった領域については単に候補として含めないことも可能であるが、領域情報統合手段61による空洞領域の統合を解消し、解消した個々の空洞領域に対して再度信号強度判定を実施してもよい。
【0031】
レーダデータ置換手段72では、第二空洞候補選出部70で第二空洞候補とされた空洞領域に対応するデータバッファ32中のレーダデータの反射強度を、この空洞領域の周辺の代表的な反射強度に置換する。代表的な反射強度としては、例えば周辺領域の反射強度の平均値を用いればよい。この置換は、置換した反射波の受信データを用いて、一連の空洞領域の検出を再解析するために行われる。
【0032】
空洞候補絞込み部80では、候補領域情報記憶部37に記憶された第二空洞候補に対し、αデータ記憶部に蓄積されたレーダデータに基づき絞込みを行い、空洞候補数の削減を行う。すなわち、空洞候補絞込み部80の極性判定手段81は、空洞領域付近のレーダ信号波形の極性を判定することで、当該領域が空洞領域かそれ以外の埋設物かを判定するものである。マンホール検出手段82は、候補領域情報記憶部37に蓄積された領域に対し、領域の上端位置(最浅部)の深さが所定の基準より浅く、かつ、最深部が所定の基準値以上である場合に、当該領域を非空洞領域(マンホール)として除外する除外手段である。また、候補領域絞込み手段83は、前記候補領域情報記憶部37に蓄積された領域の大きさが関心対象の大きさに満たない場合に、その領域を空洞領域から外し空洞候補の数を削減する絞込み部である。
【0033】
次に、図3のフローチャートを用いて、処理の流れを説明する。本実施の形態において実行可能な処理としては、リアルタイム処理と一括処理の二つがある。リアルタイム処理は、路面1下のデータを取得する度に、電磁波レーダ10からデータ解析装置30にレーダデータを転送し解析処理するものである。また、一括処理は、解析対象路線のデータを全て受信データ記憶部16に蓄積した後に、一括して解析処理するものである。しかし、いずれの場合においても、データ解析装置30の動作は同様である。
【0034】
これらの処理においては、1回の路面下探査データに対して、1回以上の解析作業を行う。以降の説明では、解析作業の回数をN回として説明を行う。解析作業回数Nは、解析作業の前に予め設定しても良いし、解析作業中に適応的に決定しても良い。
【0035】
第1回目の解析作業では、電磁波レーダ10で取得したレーダデータを利用して解析を行うが、第2回目以降はデータ解析装置30内で生成するデータを利用して解析を行う。この為、解析作業第1回目と第2回目以降とでは、処理の動作フローが異なる(S001)。ここでは、まず、第1回目の解析作業における処理について説明する。
【0036】
電磁波レーダ10で取得し(S005)、受信データ記憶部16に蓄積されたレーダデータは、前処理フィルタ31で中間値フィルタや低域通過型フィルタを用いてフィルタリングされ(S010)、データバッファ32に転送される(S015)。
【0037】
データバッファ32では、前処理フィルタ31から転送されるレーダデータを蓄積するとともに、制御部20からの指示に従い、レーダデータをαデータ記憶部33に転送する(S020)。データバッファ32から転送されたデータはαデータ記憶部33に蓄積される。以降では、データバッファ中のデータを「バッファデータ」、αデータ記憶部33中のデータを「αデータ」と呼び、距離l,深度dにおけるバッファデータ及びαデータをそれぞれu(l,,d)、uα(l,d)で表す。αデータ記憶部33では、前記前処理フィルタ31からのデータ転送量をカウントするカウンタを有し、当該カウンタが所定の値に達すると、制御部20にこの旨を通知すると共に当該カウンタをリセットする。制御部20は、αデータ記憶部33から通知を受けると、データバッファ32からαデータ記憶部33へのデータ転送を停止するとともに、高域通過型フィルタ34に対し、αデータ記憶部33中のαデータのフィルタリングを指示する。
【0038】
高域通過型フィルタ34で処理されたデータは、βデータ記憶部35に蓄積される(S025)。以降、βデータ記憶部35中のデータを「βデータ」と呼び、距離l,深度dにおけるβデータをuβ(l,d)で表す。
【0039】
αデータおよびβデータ中には、横Xr(進行方向)×縦Yr(深さ方向)の小領域が設定される。ここで、Xr、Yrは小領域のサイズを表す定数であり、探査の際に受信データ記憶部にデータ記録された距離間隔に応じて設定される。また、探査開始地点から、進行方向にl,深さ方向にdの位置におけるαデータ中の小領域の反射強度として、パワーPα(l,d),およびβデータ中の小領域のパワーPβ(l,d)を算出する。このパワーの定義方法はいくつか考えられ、例えば以下のような式で定義することができる:
【数1】
なお、Pα(l,d),Pβ(l,d)は、それぞれαデータ及びβデータを画像として表示する場合の小領域の濃淡度としても用いることができる。
【0040】
βデータの作成が完了すると、制御部20はデータ処理部36に対し解析処理の開始を指示する。制御部20にデータ解析の開始を指示されたデータ処理部36は、αデータ記憶部33およびβデータ記憶部35に蓄積されたデータに対し、解析処理を開始する(S030)。その動作について図2を交え説明する。初めにβデータに対して第一候補領域決定手段51を適用し、第一候補領域を決定する。第一候補領域決定手段51では、まず、βデータ記憶部35中の小領域について、小領域の位置(l,d)を中心とした幅Rβの範囲内に存在する同深度の周辺小領域の平均パワー
【数2】
を算出する。この
【数3】
と、小領域のパワーPβ(l,d)との比が次式を満たす場合、当該小領域を第一候補領域と判定する:
【数4】
なお、パワー比以外にパワーの差分を用いて判定することも可能である。そして、当該第一候補領域の位置情報(l,d)と、小領域のサイズから、当該第二候補領域の左端(START)、右端(END)、上端(TOP)、下端(BOTTOM)位置を算出し、候補領域情報記憶部37に蓄積する。この手順は、開始地点から終了地点までの範囲内に存在する小領域について実行される。
【0041】
第一空洞候補領域の選出が完了すると、次に候補領域情報統合部60による領域情報の統合が行われる(S032)。すなわち、候補領域情報統合部60中の領域情報統合手段61において、候補領域情報記憶部37に記憶された任意の二領域のSTART,ENDのうち最も近接した2つの距離が基準値以下で、かつ、TOP,BOTTOMのうち最も近接した2つの距離が所定の値以下である場合、この二領域を統合する。統合は様々に定義することが可能であるが、例えば統合の対象となる2領域を、
【数5】
(START1,END1,TOP1,BOTTOM1)
(START2,END2,TOP2,BOTTOM2)
で表したとき、統合後の領域(STARTNEW,ENDNEW,TOPNEW,BOTTOMNEW)を、次式で定義することが可能である:
【数6】
STARTNEW=min(START1,START2)
ENDNEW=max(END1,END2)
TOPNEW=min(TOP1 ,TOP2)
BOTTOMNEW=max(BOTTOM1,BOTTOM2)
そして、新たな領域情報として前記候補領域情報記憶部37に記憶するとともに、この二領域の情報を候補領域情報記憶部37から消去する。領域情報の統合は、統合の対象となる領域が存在しなくなるまで行う。
【0042】
領域統合によって新たに生成された空洞候補領域に対しては、一意に対応するIDを付与し、当該IDの空洞候補領域を形成する小領域の位置情報(例えば探査位置や上端位置を表すTOP等)を保存してもよい。これにより、空洞の形状の詳細な把握や、後段の空洞の候補絞込み過程での利用が容易となる。
【0043】
領域情報の統合が完了すると、次に第二空洞候補選出部70による第二空洞候補の選出が行われる(S035)。第二空洞候補選出部70中の信号強度判定手段71では、候補領域情報記憶部37に記憶された領域情報(START,END,TOP,BOTTOM)に従って、設定した範囲において候補領域内の深さdに存在する小領域のパワーのうち最大の値
【数7】
を算出する。また、深さdにおいて候補領域の両端(START,END)から、それぞれ幅Rαの範囲内に存在する同深度の周辺小領域のパワーのうち最小の値となる
【数8】
を算出する。
【数9】
の算出においては、例えば、候補領域内の深さdに存在する小領域のパワーの平均値を用いても良い。また、
【数10】
の算出においては、ある程度少ない数の領域の中から最小パワーを算出しても良い。また、候補領域の両端(START,END)から、それぞれ幅Rαの範囲内に存在する同深度の周辺小領域の平均パワーや、幅Rαの範囲内に存在する同深度の周辺小領域のパワーのうち下位N位までのパワーの平均値を
【数11】
としても良い。設定した範囲における
【数12】
と
【数13】
との比の最大値が次式を満たす場合、この小領域を空洞候補領域と判定する:
【数14】
なお、パワー比以外にパワーの差分を用いて判定することも可能である。
【0044】
信号強度判定手段71で空洞候補と判定された領域情報は、レーダデータ置換手段72に渡される。レーダデータ置換手段72では、第二空洞候補選出部70で選出された第二空洞候補領域の位置情報(START,END,TOP,BOTTOM)に基づき、データバッファ記憶部32中のバッファデータを候補領域近傍の平均値で置換する(S036)。
【0045】
以上の手順によって選出した候補領域の位置情報は、上記の通り候補領域情報記憶部37に蓄積される。候補領域の選出が完了すると、次に空洞候補絞込み部80による空洞候補の絞込みが行われる(S040)。空洞候補の絞込みは、候補領域情報記憶部37に蓄積された全ての候補領域に対して、極性判定手段81、マンホール検出手段82、候補領域絞込み手段83を任意の順で適用する。適用順序は制御部20で制御する。例えば、極性判定手段81、マンホール検出手段82、候補領域絞込み手段83の適用手順としたり、マンホール検出手段82、極性判定手段81、候補領域絞込み手段83の適用手順としたりすることができる。空洞候補絞込み部80による候補絞り込みが完了すると、候補領域情報記憶部37に蓄積された空洞候補領域の位置情報を候補領域情報一時記憶部38に転送するとともに(S045)、候補領域情報記憶部37に蓄積された全ての候補領域情報を消去する(S050)。
【0046】
極性判定手段81では、候補領域情報記憶部37に蓄積された空洞候補のαデータについて、極性の判定を行う。極性の判定方法については、パターン認識的な手法を用いることができる。例えば、位相の反転部分を黒、非反転部分を白で表したとき、空洞領域からの反射パターン(正極性とする)は白から黒へ変化するパターンとなり、非空洞領域からの反射パターン(負極性とする)は黒から白へ変化するパターンで表現される。また、前記候補領域を形成する小領域位置と小領域部分を含むレーダデータの周波数スペクトルを解析する方法などが利用できる。なお、空洞領域における反射は、正確には、その境界において起こると言えるので、電磁波の波長が空洞領域の大きさよりも十分短い場合には、この位置のずれが問題となる可能性がある。この場合には、極性判定手段81の処理を、空洞領域よりもやや広い範囲について行うようにすればよい。
【0047】
マンホール検出手段82は、空洞と同様の極性を示すマンホールを候補領域から除去する為の手段である。候補領域情報記憶部37に記憶された領域情報とαデータから、例えば路面1の深度(位置)と、当該候補領域のTOP位置を比較し、当該領域のTOP位置が該地表面位置より上にあり、かつ、当該領域のTOPからBOTTOMまでの長さが基準値以上である領域を候補領域情報記憶部37から消去する。例えば、路面1の深度dsurface(l)は、距離lにおけるαバッファの信号uα(l,y)について、所定の値を超える極大値を与えるyのうち最小のyをd’(l)としたとき、次式で求めることができる:
【数15】
dsurface(l)=d’(l)−η
ここで、ηは電磁波パルスの波長に基づき決定される定数である。なお、消去した領域の情報を、別途記憶することで、マンホール候補領域のみのリストを作成することも可能である。
【0048】
候補領域絞込み手段83では、前記候補領域情報記憶部37に蓄積された領域のうち、大きさが一定の基準値以下であるものを空洞候補から除外して、空洞候補領域を絞込む。例えば、小領域の横幅を80cmとして処理する場合に、領域情報統合手段61で領域情報を統合した後で、候補領域の幅が小領域の幅以下の候補を除外すると、有効に空洞候補領域の絞込みを実行できることを確認している。
【0049】
以上の手順(S005−S050)を完了した時点で、これまで完了した解析回数カウンタMを1加算する(S055)。このMと所定の解析回数Nを比較し、M>Nならば解析終了処理を行い、そうでなければ再解析作業(第2回目以降の解析作業)に移る(S060)。第2回目以降の再解析作業では、既にデータバッファ32中に蓄積されているバッファデータを利用してS020−S050の解析処理を行う。
【0050】
解析作業回数Nの設定としては、1以上の整数を指定する。ただし、1を設定した場合、上記の通りS005−S050の手順を1回実行しただけでは、地中の水溜り等、空洞領域と同等以上に反射波の強度が大きい箇所が空洞領域の近傍に存在する場合に、この空洞領域が信号強度判定により非空洞領域と判定されて見落とされてしまう恐れがある。そこでここでは、Nを2以上に設定することで、レーダデータ置換手段72によって検出済みの候補箇所を除いたデータを用いて、再度、S020−S050の手順で空洞候補の選出を行い、空洞領域の見逃しを抑止する。検出済みの候補箇所を除いたデータについては、レーダデータ置換手段72によって生成されてデータバッファ32に蓄積されている。そこで、このデータバッファ32中のバッファデータから、新たにαデータ・βデータを生成し、データ解析装置30による解析処理を行えばよい。なお、解析作業回数Nを大きな値に設定しておき、新たな空洞候補が選出されなくなるまで空洞候補の再選出を行うこともできるが、多くの場合N=3程度とすれば有効な結果が得られることを確認している。
【0051】
解析終了判定S060においてM>Nである場合には、解析終了処理に移る。解析終了処理では、まず、候補領域情報一時記憶部38に蓄積された候補領域情報を候補領域情報記憶部37に転送する(S065)。そして、候補領域情報記憶部37に転送・蓄積された候補領域情報に対し、領域情報統合手段61により候補領域情報の統合を行う(S070)。候補領域情報の統合(S070)が完了した時点で、候補領域情報記憶部37に蓄積された候補領域情報を、データ解析装置30の処理結果として、表示部39または出力部40に出力する(S075)。
【0052】
以上、図3に従い本実施の形態の動作フローを説明したが、第一空洞候補選出部50に続く候補領域情報統合部60、第二空洞候補選出部70、空洞候補絞込み部80の適用順序はこの限りではない。例えば、第一空洞候補選出部50、空洞候補絞込み部80の極性判定手段81、候補領域情報統合部60、第二空洞候補選出部70、空洞候補絞込み部80の適用順としてもよい。なお、このように適用順序を変更した場合には、各部において候補領域情報記憶部37に記憶された空洞領域に対する処理も、直前の処理で更新された空洞領域に対して行うように変更されることは言うまでもない。
【0053】
また、以上の説明においては、第一空洞候補選出部50は、小領域に対して、同深度の周辺領域の(あるいは平均的)反射強度に基づいて第一空洞候補を決定した。しかし、こうした周辺領域の反射強度が、深度方向にある程度一様である場合には、鉛直方向の周辺領域を考慮することができる為、同深度という限定は必ずしも必要ではない。
【0054】
【発明の効果】
本発明の地中空洞検出装置により、空洞領域の自動検出の精度を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本実施の形態の装置構成を示すブロック図である。
【図2】 図1のデータ処理部36の構成を示すブロック図である。
【図3】 処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
10 電磁波レーダ、20 制御部、30 データ解析装置、31 前処理フィルタ、32 データバッファ、33 αデータ記憶部、34 高域通過型フィルタ、35 βデータ記憶部、36 データ処理部、37 候補領域情報記憶部、50 第一空洞候補選出部、60 候補領域情報統合部、70 第二空洞候補選出部、80 空洞候補絞込み部。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an underground cavity detection apparatus, and more particularly to an apparatus for detecting an underground cavity using received data of reflected waves of electromagnetic waves radiated into the ground.
[0002]
[Prior art]
In order to search for a cavity existing under a road surface, an electromagnetic wave radar device mounted on a search vehicle is used. The electromagnetic wave radar device irradiates an electromagnetic wave pulse under a road surface and observes a reflected wave to generate a two-dimensional digital image. In the past, an inspector (expert) visually observed the acquired image and specified a place that seems to be a cavity. Then, in the specified place, a hole is actually made, and if there is a cavity, the cavity is filled.
[0003]
Patent Document 1 describes a road cavity exploration radar system mounted on a vehicle. Patent Document 2 describes a cavity exploration method ranging from investigation by a radar to boring drilling. Patent Document 3 discloses a nondestructive inspection method for obtaining the shape or position of a target in the ground or concrete using a radar image processing system.
[0004]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Laid-Open No. 4-194893
[Patent Document 2]
JP-A-5-87945
[Patent Document 3]
JP 9-292350 A
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, the conventional method of visual inspection by an inspector cannot always clearly identify the cavity region. In addition, in the image processing disclosed in Patent Document 3 and the like, the cavity region cannot be accurately extracted.
[0006]
An object of the present invention is to improve the automatic detection accuracy of a cavity region.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problems, the underground cavity detection device of the present inventionElectromagnetic waveRadiateTheReflected waveReflection intensity in the depth direction of the ground was measured by radar receivingreceived dataFromUnderground cavity detector for detecting underground cavitiesBecause,A reception data storage unit that stores the reception data sequentially measured at a plurality of points along a predetermined traveling direction as radar data; and a data analysis unit that processes the radar data to detect a cavity, and The data analysis unit includes a pre-processing filter that generates a data by performing a predetermined filter process for noise removal on the radar data, and a high-pass filter that removes a signal that constantly exists in the traveling direction. A process is performed on the α data, a high-pass filter that generates β data, and a plurality of small regions are set in the depth direction and the traveling direction, and the β data in the small regionReflection intensity around the same depthOf the β data inReflection intensity or at approximately the same depthOf the β dataAverageNaCompared with reflection intensityThe small region is a hollow regionWhether or not1st cavity candidate selectionMeans,Compare the reflection intensity of the α data in the small area with the reflection intensity of the α data in the peripheral area at approximately the same depth or the average reflection intensity of the α data at approximately the same depth. A second cavity candidate selection means for determining whether or notIncludingA cavity is detected in a small area determined as a cavity area by the first cavity candidate selecting means and the second cavity candidate selecting means.
[0008]
According to this configuration, the reflection intensity from the area is compared with the reflection intensity from the peripheral area at substantially the same depth or the average reflection intensity at substantially the same depth to determine the presence of the cavity area. At substantially the same depth, unless there is a hollow region, generally, conditions such as electromagnetic wave spreading and scattering are equivalent, and soil conditions such as the formation are often equivalent. For this reason, it is possible to detect a cavity region having a reflection intensity different from that of a normal region. Note that the same depth here naturally allows a slight error, and it goes without saying that, for example, an error of a thickness (in the depth direction) of the region is sufficiently allowed.
[0009]
Preferably, in the underground cavity detection device of the present invention,Data analysis departmentIsArea information for integrating a plurality of small areas existing within a predetermined distance among the small areas determined to be hollow areasIntegration meansMoreIncluding. This makes it possible to identify a cavity region existing within a predetermined distance as one large cavity region. The definition of the predetermined distance can be variously determined, and only the objects that touch or overlap each other may be targeted, or a range that is several times larger than the area may be selected. Further, the definition may be changed every time it is implemented.
[0010]
Preferably, in the underground cavity detection device of the present invention,Data analysis departmentIsThe polarity of the α data is determined in the vicinity of the small area determined to be a hollow area, and the small area determined to have the polarity reversed is excluded from the detection targets of the cavity.Polarity judgment meansMoreIncluding. GeneralInvite toFrom a medium with a high electric power to a medium with a low dielectric constantElectromagnetic wavesWhen incident, a reflected wave that does not invert the phase (polarity) is generated at the boundary surface. Since the cavity region has a smaller dielectric constant than a solid part such as soil, a reflected wave whose polarity is not reversed can be detected. Therefore, it is possible to distinguish the buried object from the hollow region.
[0011]
Preferably, in the underground cavity detection device of the present invention,Data analysis departmentIsRadar data replacing means for generating new radar data by replacing the reflection intensity of the radar data with the average intensity of the surrounding area in the small area where the cavity is detected, and generated by the radar data replacing means A new cavity is detected based on the radar data.With this configuration, it is possible to prevent detection of the hollow area from being detected. Of course, the reanalyzing means can be repeated a plurality of times. Note that the integration unit may be implemented after the reanalysis unit is implemented.
[0012]
Preferably, in the underground cavity detection device of the present invention,Data analysis departmentIs the small region where the shallowest part is shallower than the predetermined depth and the deepest part is deeper than the predetermined depth.Cavity detection as a manholeExclude from the targetFurther manhole detection meansIncluding. This configuration is suitable for removing special cavities such as manholes. That is, the exclusion means can be implemented as a manhole detection means.
[0013]
Preferably, in the underground cavity detection device of the present invention,Data analysis departmentSaidArea informationIntegrated by means of integrationThe small area that was later determined to be a hollow areaLess than a predetermined size for the areasmallAreaFrom the cavity detection targetexcludeCandidate areaNarrow down meansMoreIncluding. As a result, the remaining hollow region is an integration of at least two small regions. Therefore, it can be said that an area with high detection reliability remains. If the size of the small area is set slightly smaller than the size of the cavity area of interest, there is no worry of removing the cavity area of interest, and more calculations are performed unnecessarily. There is nothing.
[0015]
With the configuration described above, the cavity region can be automatically detected without visual inspection by the inspector. This can be expected to reduce human and time costs. In addition, human factors (ambiguity) are removed when candidate positions are determined, so that cavities and buried objects can be distinguished accurately, and the number and size of cavities can be detected with high accuracy, so that detailed reexamination and drilling can be performed. It becomes possible to reduce the work.
[0016]
The reception data of the reflected wave used in the present invention may be three-dimensional data or two-dimensional data composed of depth and a specific horizontal direction. In the case of three-dimensional data, the cavity may be detected two-dimensionally using the means described above, but it goes without saying that the three-dimensional data can also be detected.
[0017]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[0018]
The block diagram of FIG. 1 shows the configuration of the underground cavity detection device of the present embodiment. In this example, a cavity is detected using an exploration vehicle. In other words, the exploration vehicle travels on the road surface 1 in the direction of travel, and aims to detect the cavity 2 in the ground below the road surface 1. Therefore, the underground cavity detection device 3 is mounted on the vehicle and is installed so that the cavity can be detected while the exploration vehicle is stopped and traveling. The underground cavity detecting device 3 is inputted with speed information from the speedometer 4 of the exploration vehicle. In addition, for example, position information can be input from a position measuring device such as a GPS.
[0019]
The underground cavity detection device 3 includes an electromagnetic wave radar 10, a
[0020]
The electromagnetic wave radar 10 is provided with a radar control unit 11. The radar control unit 11 controls the transmission unit 12 and the reception unit 13 of the radar. That is, the radar control unit 11 controls the radar output interval of the transmission unit 12 and the reception interval of the associated reception unit 13 according to the speed information sent from the speedometer 4 of the exploration vehicle, and a constant distance interval (for example, 5 cm). We are measuring with.
[0021]
The electromagnetic wave pulse 14 radiated from the transmission unit 12 is mainly reflected at that point to be a reflected wave 15 when the dielectric constant changes, and is received by the reception unit 13. For this reason, this reflected wave 15 is mainly comprised as a synthetic | combination wave from boundary surfaces, such as the cavity 2 which exists under the road surface 1, and a buried object. The time difference t until the electromagnetic wave pulse radiated from the transmission unit 12 is observed by the reception unit 13 is determined by the propagation speed of the electromagnetic wave in the medium below the road surface 1 and the depth of the boundary surface where the reflection occurs. .
[0022]
The received reflected wave 15 is accumulated as radar data in the reception data storage unit 16 via the radar control unit 11. The reception data storage unit 16 may be a recording medium such as a CD-R and a DVD-R in addition to a volatile / nonvolatile memory. In the example according to the present embodiment, the electromagnetic wave radar 10 does not have sufficient resolution in the vehicle width direction (horizontal direction orthogonal to the traveling direction). Therefore, the information in the vehicle width direction is compressed, and the radar data is stored as a two-dimensional gray image having the traveling direction (distance) and the depth direction (depth) of the exploration vehicle as two axes. If the electromagnetic wave radar 10 has sufficient resolution in the vehicle width direction (horizontal direction orthogonal to the traveling direction), the radar data may be stored as three-dimensional data. Further, the cavity analysis method described below can be easily performed on this three-dimensional data.
[0023]
The
[0024]
The radar data accumulated in the received data storage unit 16 is sent to the
[0025]
The data processing unit 36 has an arithmetic processing function, performs detection processing of a cavity candidate region using radar data accumulated in the α data storage unit 33 and the β data storage unit 35, and stores it in the candidate region
[0026]
In addition, the data analysis device 30 is provided with a display unit 39 configured by a liquid crystal display, a CRT display, or the like, and an output unit 40 that can output data to an external device. Data can be output from the candidate area
[0027]
Next, the configuration of the data processing unit 36 will be described with reference to the block diagram of FIG. The data processing unit 36 includes a first cavity candidate selection unit 50, a candidate area information integration unit 60, a second cavity
[0028]
The first candidate area determination means 51 included in the first cavity candidate selection unit 50 sets a rectangular area of an arbitrary size as a small area in the radar data accumulated in the β data storage device 35. The size of the rectangle may be set based on the minimum size of the cavity to be detected. For example, the width is about 80 cm and the depth is about 30 cm. Then, the reflection intensity with the region of the same depth is compared, and if the difference is greater than the set value, this small region is determined as a hollow region. The region of the same depth may be a peripheral region such as adjacent to this rectangular region, and an average reflection intensity at this depth can be used. The determined area information of the cavity area is accumulated in the candidate area
[0029]
In the region
[0030]
In the signal strength determination means 71 in the second cavity
[0031]
In the radar data replacement means 72, the reflection intensity of the radar data in the data buffer 32 corresponding to the cavity area selected as the second cavity candidate by the second cavity
[0032]
The cavity candidate narrowing unit 80 narrows down the second cavity candidates stored in the candidate area
[0033]
Next, the flow of processing will be described using the flowchart of FIG. There are two types of processing that can be executed in the present embodiment: real-time processing and batch processing. In the real-time processing, whenever data under the road surface 1 is acquired, radar data is transferred from the electromagnetic wave radar 10 to the data analysis device 30 for analysis processing. Further, the batch processing is to perform analysis processing in a lump after accumulating all the data of the analysis target route in the received data storage unit 16. However, in any case, the operation of the data analysis device 30 is the same.
[0034]
In these processes, one or more analysis operations are performed with respect to one road survey data. In the following description, the number of analysis operations is N. The analysis work number N may be set in advance before the analysis work, or may be determined adaptively during the analysis work.
[0035]
In the first analysis work, analysis is performed using radar data acquired by the electromagnetic wave radar 10, but analysis is performed using data generated in the data analysis device 30 from the second time. For this reason, the operation flow of processing differs between the first analysis work and the second and subsequent times (S001). Here, first, processing in the first analysis work will be described.
[0036]
Radar data acquired by the electromagnetic wave radar 10 (S005) and accumulated in the reception data storage unit 16 is filtered by the
[0037]
The data buffer 32 accumulates the radar data transferred from the
[0038]
Data processed by the high-pass filter 34 is accumulated in the β data storage unit 35 (S025). Hereinafter, the data in the β data storage unit 35 is referred to as “β data”, and the β data at the distance l and the depth d is u.βRepresented by (l, d).
[0039]
In the α data and β data, horizontal Xr(Traveling direction) x vertical YrA small region (depth direction) is set. Where Xr, YrIs a constant representing the size of the small area, and is set according to the distance interval recorded in the received data storage unit during the search. Also, the power P as the reflection intensity of the small area in the α data at the position of l in the traveling direction and d in the depth direction from the exploration start point.α(l, d), and power P of the small area in β dataβCalculate (l, d). There are several ways to define this power, for example it can be defined by the following formula:
[Expression 1]
Pα(l, d), Pβ(l, d) can also be used as the shade of a small area when α data and β data are displayed as images, respectively.
[0040]
When the creation of β data is completed, the
[Expression 2]
Is calculated. this
[Equation 3]
And small area power PβIf the ratio with (l, d) satisfies the following equation, the small region is determined as the first candidate region:
[Expression 4]
It is also possible to make a determination using a power difference other than the power ratio. From the position information (l, d) of the first candidate area and the size of the small area, the left end (START), right end (END), upper end (TOP), and lower end (BOTTOM) positions of the second candidate area are determined. Calculate and accumulate in the candidate area
[0041]
When the selection of the first cavity candidate region is completed, region information integration is performed by the candidate region information integration unit 60 (S032). That is, in the region
[Equation 5]
(START1, END1, TOP1, BOTTOM1)
(START2, END2, TOP2, BOTTOM2)
Area after integration (STARTNEW, ENDNEW, TOPNEW, BOTTOMNEW) Can be defined by:
[Formula 6]
STARTNEW= Min (START1, START2)
ENDNEW= Max (END1, END2)
TOPNEW= Min (TOP1 ,TOP2)
BOTTOMNEW= Max (BOTTOM1, BOTTOM2)
Then, the new region information is stored in the candidate region
[0042]
A unique candidate ID is assigned to a cavity candidate area newly generated by area integration, and position information of a small area that forms the cavity candidate area of the ID (for example, a TOP that indicates a search position or an upper end position) ) May be saved. As a result, it becomes easy to grasp the shape of the cavity in detail and use it in the process of narrowing down candidate cavities in the subsequent stage.
[0043]
When the integration of the area information is completed, the second cavity
[Expression 7]
Is calculated. In addition, the width R from each end (START, END) of the candidate area at the depth dαIt becomes the minimum value of the power of the surrounding small area of the same depth that exists in the range of
[Equation 8]
Is calculated.
[Equation 9]
In this calculation, for example, an average value of the powers of the small areas existing at the depth d in the candidate area may be used. Also,
[Expression 10]
In this calculation, the minimum power may be calculated from a relatively small number of regions. In addition, the width R from each end (START, END) of the candidate areaαThe average power and width R of the surrounding small area of the same depth within the rangeαThe average value of the power to the lower N ranks of the power of the surrounding small area of the same depth existing in the range of
[Expression 11]
It is also good. Within the set range
[Expression 12]
When
[Formula 13]
If the maximum value of the ratio satisfies the following equation, this small region is determined as a cavity candidate region:
[Expression 14]
It is also possible to make a determination using a power difference other than the power ratio.
[0044]
The area information determined as the cavity candidate by the signal
[0045]
The position information of the candidate area selected by the above procedure is accumulated in the candidate area
[0046]
The polarity determination means 81 determines the polarity of the cavity candidate α data accumulated in the candidate area
[0047]
The manhole detection means 82 is a means for removing a manhole having the same polarity as that of the cavity from the candidate area. From the area information and α data stored in the candidate area
[Expression 15]
dsurface(l) = d ′ (l) −η
Here, η is a constant determined based on the wavelength of the electromagnetic wave pulse. Note that it is also possible to create a list of only manhole candidate areas by separately storing information on the erased areas.
[0048]
The candidate area narrowing means 83 narrows down the cavity candidate areas by excluding the areas accumulated in the candidate area
[0049]
When the above procedure (S005-S050) is completed, 1 is added to the analysis number counter M completed so far (S055). This M is compared with a predetermined number of analysis times N. If M> N, an analysis end process is performed. Otherwise, the re-analysis operation (the second and subsequent analysis operations) is performed (S060). In the second and subsequent reanalysis operations, the analysis processing of S020 to S050 is performed using the buffer data already accumulated in the data buffer 32.
[0050]
As the setting of the number N of analysis operations, an integer of 1 or more is designated. However, when 1 is set, if the procedure from S005 to S050 is executed only once as described above, a place where the intensity of the reflected wave is equal to or greater than that of the hollow area, such as a puddle in the ground, is in the vicinity of the hollow area. If present, this hollow region may be determined as a non-hollow region by signal strength determination and overlooked. Therefore, here, by setting N to 2 or more, the cavity candidate is selected again by the procedure of S020-S050 using the data excluding the candidate portion detected by the radar data replacement means 72, and the cavity region is selected. Deter oversight. Data excluding the detected candidate portion is generated by the radar data replacement means 72 and stored in the data buffer 32. Therefore, α data and β data may be newly generated from the buffer data in the data buffer 32 and analyzed by the data analysis device 30. It should be noted that the number N of analysis operations can be set to a large value and re-selection of the cavity candidates can be performed until no new cavity candidate is selected, but in many cases, if N = about 3, effective results are obtained. It is confirmed that it can be obtained.
[0051]
If M> N in the analysis end determination S060, the process proceeds to an analysis end process. In the analysis end process, first, the candidate area information accumulated in the candidate area information temporary storage unit 38 is transferred to the candidate area information storage unit 37 (S065). Then, the candidate area information is integrated by the area information integration means 61 with respect to the candidate area information transferred / stored in the candidate area information storage unit 37 (S070). When the integration of the candidate area information (S070) is completed, the candidate area information accumulated in the candidate area
[0052]
As described above, the operation flow of the present embodiment has been described according to FIG. 3. However, the application order of the candidate area information integration unit 60, the second cavity
[0053]
In the above description, the first cavity candidate selection unit 50 determines the first cavity candidate based on the (or average) reflection intensity of the surrounding area at the same depth with respect to the small area. However, when the reflection intensity in such a peripheral region is uniform to some extent in the depth direction, the peripheral region in the vertical direction can be taken into consideration, and thus the limitation of the same depth is not necessarily required.
[0054]
【The invention's effect】
With the underground cavity detection device of the present invention, it is possible to improve the accuracy of automatic detection of the cavity region.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing an apparatus configuration of an embodiment.
2 is a block diagram showing a configuration of a data processing unit 36 in FIG.
FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of a processing flow.
[Explanation of symbols]
10 electromagnetic wave radar, 20 control unit, 30 data analysis device, 31 preprocessing filter, 32 data buffer, 33 α data storage unit, 34 high-pass filter, 35 β data storage unit, 36 data processing unit, 37 candidate region information Storage unit, 50 first cavity candidate selection unit, 60 candidate area information integration unit, 70 second cavity candidate selection unit, 80 cavity candidate narrowing unit.
Claims (6)
所定の進行方向に沿う複数の地点にて順次計測された前記受信データをレーダデータとして記憶する受信データ記憶部と、
前記レーダデータを処理して空洞を検出するデータ解析部と、
を備え、
前記データ解析部は、
前記レーダデータにノイズ除去のための所定のフィルタ処理を施してαデータを生成する前処理フィルタと、
前記進行方向に定常的に存在する信号を除去する高域通過型のフィルタ処理を前記αデータに施し、βデータを生成する高域通過型フィルタと、
前記深さ方向及び前記進行方向に小領域を複数設定し、前記小領域における前記βデータの反射強度を、略同深度の周辺領域における前記βデータの反射強度または略同深度における前記βデータの平均的な反射強度と比較して当該小領域が空洞領域か否かを判定する第一空洞候補選出手段と、
前記小領域における前記αデータの反射強度を略同深度の周辺領域における前記αデータの反射強度または略同深度における前記αデータの平均的な反射強度と比較して当該小領域が空洞領域か否かを判定する第二空洞候補選出手段と、
を含み、
前記第一空洞候補選出手段及び前記第二空洞候補選出手段にて空洞領域と判定された小領域に空洞を検出する、ことを特徴とする地中空洞検出装置。 From the received data reflection intensity of the underground in the depth direction by the radar it has been measured for receiving a reflected wave by radiating electromagnetic waves into the ground a ground cavity detecting device for detecting a cavity in the ground,
A reception data storage unit for storing the reception data sequentially measured at a plurality of points along a predetermined traveling direction as radar data;
A data analysis unit for processing the radar data and detecting a cavity;
With
The data analysis unit
A preprocessing filter for generating α data by applying a predetermined filter process for noise removal to the radar data;
A high-pass filter that removes a signal that constantly exists in the traveling direction is applied to the α data and generates β data; and
The small area is more set in the depth direction and the traveling direction, the reflection intensity of the β data in a small area, approximately in the β data in the reflected intensity or approximately the same depth of the β data in the peripheral region of the same depth A first cavity candidate selection means for determining whether or not the small area is a cavity area as compared with an average reflection intensity;
Compare the reflection intensity of the α data in the small area with the reflection intensity of the α data in the peripheral area at approximately the same depth or the average reflection intensity of the α data at approximately the same depth. A second cavity candidate selection means for determining whether or not
Including
An underground cavity detecting apparatus , wherein a cavity is detected in a small area determined as a cavity area by the first cavity candidate selecting means and the second cavity candidate selecting means .
前記データ解析部は、空洞領域と判定された前記小領域のうち、互いに所定距離内に存在する複数の小領域を統合する領域情報統合手段を更に含む、ことを特徴とする地中空洞検出装置。In the underground cavity detecting device according to claim 1,
The data analysis unit further includes an area information integration unit that integrates a plurality of small areas existing within a predetermined distance among the small areas determined to be a hollow area. .
前記データ解析部は、空洞領域と判定された前記小領域の付近において前記αデータの極性を判定し、前記極性の反転が判定された小領域を空洞の検出対象から除外する極性判定手段を更に含む、ことを特徴とする地中空洞検出装置。In the underground cavity detecting device according to claim 1 or 2,
The data analyzing unit further polarity determination means for determining the polarity of the α data in the small region near it is determined that the cavity region, excluding the small regions inversion is determined of the polarity from the detection target of the cavity An underground cavity detector characterized by including.
前記データ解析部は、空洞が検出された前記小領域において前記レーダデータの反射強度を周辺領域の平均強度で置換して新たなレーダデータを生成するレーダデータ置換手段、を更に含み、
前記レーダデータ置換手段により生成されたレーダデータに基づいて、新たに空洞を検出する、ことを特徴とする地中空洞検出装置。In the underground cavity detection device according to any one of claims 1 to 3,
The data analysis unit further includes radar data replacement means for generating new radar data by replacing the reflection intensity of the radar data with the average intensity of the surrounding area in the small area where the cavity is detected,
An underground cavity detecting apparatus , wherein a cavity is newly detected based on radar data generated by the radar data replacing means .
前記データ解析部は、最浅部が所定深度よりも浅く最深度が所定深度より深い前記小領域をマンホールとして空洞の検出対象から除外するマンホール検出手段を更に含む、ことを特徴とする地中空洞検出装置。The underground cavity detection device according to any one of claims 1 to 4,
The data analysis unit further includes a manhole detecting means for excluding the small region whose shallowest part is shallower than a predetermined depth and whose deepest depth is deeper than the predetermined depth as a manhole from a detection target of the cavity. Detection device.
前記データ解析部は、前記領域情報統合手段にて統合した後に空洞領域と判定された前記小領域に対し、所定の大きさより小さい小領域を空洞の検出対象から除外する候補領域絞込み手段を更に含む、ことを特徴とする地中空洞検出装置。In the underground cavity detection device according to any one of claims 2 to 5,
The data analysis unit further includes candidate area narrowing means for excluding a small area smaller than a predetermined size from a hollow detection target with respect to the small area determined as a hollow area after being integrated by the area information integration means. An underground cavity detector characterized by that.
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