JP4156552B2 - 撮像システム、撮像装置、撮像方法、及び撮像プログラム - Google Patents

Description

本発明は、撮像システム、撮像装置、撮像方法、及び撮像プログラムに関する。特に本発明は、複数の撮像装置を備える撮像システム、並びに当該撮像システムにおいて用いられる撮像装置、撮像方法、及び撮像プログラムに関する。

従来、スポーツを行っている場合等に、特定の被写体を、複数のカメラを用いて同時に撮像する技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
特許文献１に記載の技術においては、特定の被写体を捕捉している複数のカメラユニットが、コントロールユニットからのレリーズ信号を受信することにより、同時に被写体を撮像している。
特開２００３−１３４３８１

しかしながら、コントロールユニットの制御に基づいて、複数のカメラユニットにおいて撮像が行われた際に、特定の被写体を捕捉していないカメラユニットにおいて撮像された画像は、利用者にとって価値の低い画像であり、そういった画像が増えると、画像の管理や検索といった作業が煩雑になり、利便性が低下するという問題があった。

一方、コントロールユニットを有する利用者が、複数のカメラユニットのうち、特定の被写体を捕捉しているカメラユニットを目視により判断して、レリーズ信号の送信先を手動で選択することにより、利用者にとって価値の低い画像が撮像される機会を減少させることは可能であるが、この方法は利用者への負担が大きく、手軽に利用することができないという問題があった。

そこで本発明は、上記の課題を解決することができる撮像システム、撮像装置、撮像方法、及び撮像プログラムを提供することを目的とする。この目的は特許請求の範囲における独立項に記載の特徴の組み合わせにより達成される。また従属項は本発明の更なる有利な具体例を規定する。

上記課題を解決するために、本発明の第１の形態においては、複数の撮像装置を備える撮像システムであって、複数の撮像装置のそれぞれは、被写体の画像を撮像する撮像部と、撮像装置の位置を計測する位置計測部と、撮像装置から見た被写体の方向を取得する被写体方向取得部と、撮像装置から被写体までの距離を取得する被写体距離取得部と、撮像装置の位置、撮像装置から見た被写体の方向、及び撮像装置から被写体までの距離に基づいて、被写体の位置を算出する被写体位置算出部とを有し、一の撮像装置は、他の撮像装置において算出された被写体の位置を、他の撮像装置から受信する通信部と、一の撮像装置の撮像方向を計測する撮像方向計測部と、一の撮像装置の位置及び撮像方向に基づいて、他の撮像装置において算出された被写体の位置が、撮像部の画角内に存在しているか否かを判定する判定部と、判定部により、他の撮像装置において算出された被写体の位置が、撮像部の画角内に存在していると判定された場合に、撮像部により被写体の画像を撮像させる撮像制御部とを更に有する。

撮像制御部は、判定部により、他の撮像装置において算出された被写体の位置が、撮像部の画角内に存在していないと判定された場合に、当該位置を撮像部の画角内に納めるべく、一の撮像装置の撮像方向を制御してもよい。撮像部は、更に、画像を捕捉し、一の撮像装置は、撮像部により捕捉された画像において、被写体を示す領域を選択する被写体選択部を更に有し、被写体方向取得部は、被写体を示す領域の位置及び撮像方向に基づいて、一の撮像装置から見た被写体の方向を取得してもよい。

撮像部は、更に、画像を捕捉し、一の撮像装置は、他の撮像装置において算出された被写体の位置、一の撮像装置の位置、及び撮像方向に基づいて、撮像部により捕捉された画像において、被写体を示す領域を選択する被写体選択部を更に有し、通信部は、更に、他の撮像装置において捕捉された画像における被写体を示す領域の画像を、他の撮像装置から受信し、判定部は、撮像部により捕捉された画像における被写体を示す領域の画像を、他の撮像装置により捕捉された画像における被写体を示す領域の画像と比較することにより、それぞれの撮像装置における被写体が同一であるか否かを判定し、撮像制御部は、判定部により、それぞれの撮像装置における被写体が同一であると判定された場合に、撮像部により被写体の画像を撮像させてもよい。

通信部は、更に、他の撮像装置から見た被写体の方向を、他の撮像装置から受信し、一の撮像装置は、一の撮像装置から見た被写体の方向、及び他の撮像装置から見た被写体の方向に基づいて、それぞれの撮像装置において捕捉された画像における被写体を示す領域の画像のうち、双方の撮像装置において重複して捕捉された領域を選択する重複領域選択部を更に有し、判定部は、それぞれの撮像装置において捕捉された画像における被写体を示す領域の画像のうち、重複領域選択部により選択された領域の画像のそれぞれを比較することにより、それぞれの撮像装置における被写体が同一であるか否かを判定してもよい。

一の撮像装置は、撮像部により撮像された被写体の画像に対応付けて、一の撮像装置の位置、一の撮像装置から見た被写体の方向、一の撮像装置から被写体までの距離、被写体の位置、及び他の撮像装置から見た被写体の方向の少なくとも１つを格納する格納部を更に有してもよい。通信部は、他の撮像装置において被写体の画像が撮像された旨の通知を、他の撮像装置から受信し、撮像制御部は、通信部により受信された通知に基づいて、撮像部により被写体の画像を撮像させるタイミングを決定してもよい。通信部は、他の撮像装置において被写体の画像が撮像されるタイミングを示す情報を、他の撮像装置から受信し、撮像制御部は、通信部により受信されたタイミングを示す情報に基づいて、撮像部により被写体の画像を撮像させるタイミングを決定してもよい。

また、本発明の第２の形態においては、被写体の画像を撮像する撮像装置であって、画像を捕捉する撮像部と、当該撮像装置の位置を計測する位置計測部と、当該撮像装置から見た被写体の方向を取得する被写体方向取得部と、当該撮像装置から被写体までの距離を取得する被写体距離取得部と、当該撮像装置の位置、当該撮像装置から見た被写体の方向、及び当該撮像装置から被写体までの距離に基づいて、被写体の位置を算出する被写体位置算出部と、他の撮像装置において算出された被写体の位置、及び他の撮像装置において捕捉された画像における被写体を示す領域の画像を他の撮像装置から受信する通信部と、当該撮像装置の撮像方向を計測する撮像方向計測部と、他の撮像装置において算出された被写体の位置、当該撮像装置の位置、及び撮像方向に基づいて、撮像部により捕捉された画像から、被写体を示す領域を選択する被写体選択部と、撮像部により捕捉された画像における被写体を示す領域の画像を、他の撮像装置により捕捉された画像における被写体を示す領域の画像と比較することにより、それぞれの撮像装置における被写体が同一であるか否かを判定する判定部と、判定部により、それぞれの撮像装置における被写体が同一であると判定された場合に、撮像部により被写体の画像を撮像させる撮像制御部とを備える。

また、本発明の第３の形態においては、撮像装置による被写体の画像の撮像方法であって、画像を捕捉する撮像段階と、当該撮像装置の位置を計測する位置計測段階と、当該撮像装置から見た被写体の方向を取得する被写体方向取得段階と、当該撮像装置から被写体までの距離を取得する被写体距離取得段階と、当該撮像装置の位置、当該撮像装置から見た被写体の方向、及び当該撮像装置から被写体までの距離に基づいて、被写体の位置を算出する被写体位置算出段階と、他の撮像装置において算出された被写体の位置、及び他の撮像装置において捕捉された画像における被写体を示す領域の画像を他の撮像装置から受信する通信段階と、当該撮像装置の撮像方向を計測する撮像方向計測段階と、他の撮像装置において算出された被写体の位置、当該撮像装置の位置、及び撮像方向に基づいて、撮像部により捕捉された画像から、被写体を示す領域を選択する被写体選択段階と、撮像段階において捕捉された画像における被写体を示す領域の画像を、他の撮像装置により捕捉された画像における被写体を示す領域の画像と比較することにより、それぞれの撮像装置における被写体が同一であるか否かを判定する判定段階と、判定段階において、それぞれの撮像装置における被写体が同一であると判定された場合に、当該撮像装置に被写体の画像を撮像させる撮像制御段階とを備える。

また、本発明の第４の形態においては、被写体の画像を撮像する撮像装置を機能させる撮像プログラムであって、当該撮像装置を、画像を捕捉する撮像部と、当該撮像装置の位置を計測する位置計測部と、当該撮像装置から見た被写体の方向を取得する被写体方向取得部と、当該撮像装置から被写体までの距離を取得する被写体距離取得部と、当該撮像装置の位置、当該撮像装置から見た被写体の方向、及び当該撮像装置から被写体までの距離に基づいて、被写体の位置を算出する被写体位置算出部と、他の撮像装置において算出された被写体の位置、及び他の撮像装置において捕捉された画像における被写体を示す領域の画像を他の撮像装置から受信する通信部と、当該撮像装置の撮像方向を計測する撮像方向計測部と、他の撮像装置において算出された被写体の位置、当該撮像装置の位置、及び撮像方向に基づいて、撮像部により捕捉された画像から、被写体を示す領域を選択する被写体選択部と、撮像部により捕捉された画像における被写体を示す領域の画像を、他の撮像装置により捕捉された画像における被写体を示す領域の画像と比較することにより、それぞれの撮像装置における被写体が同一であるか否かを判定する判定部と、判定部により、それぞれの撮像装置における被写体が同一であると判定された場合に、撮像部により被写体の画像を撮像させる撮像制御部とを備える撮像装置として機能させる。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではなく、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

本発明によれば、特定の被写体を、複数の撮像装置を用いて同時に撮像すると共に、撮像した画像を、容易に管理及び検索可能に記録することができる。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではなく、また実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、本発明の実施形態に係る撮像システム１０の構成の一例を示す。撮像システム１０は、複数のデジタルカメラ（２０ａ、２０ｂ、・・・２０ｃ。以降２０と表記）、及び複数のデジタルカメラ２０が接続するネットワーク３０を備える。デジタルカメラ２０は、本発明における撮像装置の一例であり、被写体の画像を撮像する。デジタルカメラ２０は、例えば、静止画像を撮像するデジタルスチルカメラであり、また、例えば、動画像を撮影するデジタルビデオカメラである。また、デジタルカメラ２０は、ネットワーク３０を介して他のデジタルカメラ２０と通信を行う。ここで、ネットワーク３０は、例えば、無線ＬＡＮ、ブルートゥース、及びＣＤＭＡ等の無線通信技術による通信網である。

本発明の実施形態に係る撮像システム１０は、特定の被写体を、複数のデジタルカメラ２０を用いて同時に撮像すると共に、撮像した画像を、容易に管理及び検索可能に記録することを目的とする。

本発明の実施形態に係る撮像システム１０は、例えば、家族が行楽に出かける場合等に使用される。この場合、両親のそれぞれがデジタルカメラ２０を持っており、例えば子供の画像を、互いに異なるアングルから撮像することができる。こうすることにより、子供が良い表情を見せた瞬間のシャッターチャンスにおいて、複数のアングルで画像を撮像することができる。

ここで、本発明の実施形態に係る撮像システム１０においては、例えばデジタルカメラ２０ａにおいてレリーズボタンが押下され、撮像処理が行われた場合に、その旨がネットワーク３０を介してデジタルカメラ２０ｂ〜ｃに通知される。そして、デジタルカメラ２０ｂ〜ｃにおいて、デジタルカメラ２０ａと同一の被写体が捕捉されている場合に、ぞれぞれのデジタルカメラ２０において画像が撮像される。つまり、デジタルカメラ２０ｂ〜ｃにおいては、それぞれの利用者がデジタルカメラ２０を構えて被写体を追尾している必要は無く、同一の被写体が捕捉されているか否かが自動的に判定され、同一の被写体が捕捉されていると判定された場合に、自動的に画像が撮像される。この場合、デジタルカメラ２０の利用者は、例えば、ネックストラップによりデジタルカメラ２０を首から提げていたり、また、特許文献１に記載の構造を有するデジタルカメラ２０を装着していたりしてよい。

本発明の実施形態に係る撮像システム１０は、このように、複数のデジタルカメラ２０のそれぞれにおける利用者が、意識して同一の被写体を捕捉する動作を行わなくとも、同一の被写体を自動的に判別し、撮像することを目的とする。

また、本実施形態に係る撮像システム１０は、監視カメラシステムとして用いられてもよい。この場合、デジタルカメラ２０ａが、公知の動体認識技術等を用いることにより、捕捉した画像から侵入者を検出した場合に、複数のデジタルカメラ２０が、侵入者の画像を同時に撮像して記録することができる。これにより、複数の方向から撮像された画像を参照して、侵入者の特徴等をより正確に認識することができる。

本実施形態に係るデジタルカメラ２０には、例えば利用者の操作等に基づいて被写体を捕捉すると共に、被写体の画像を撮像する場合と、他のデジタルカメラ２０において捕捉された被写体を自動的に捕捉すると共に、他のデジタルカメラ２０における撮像のタイミングに合わせて自動的に被写体の画像を撮像する場合との、２通りの動作形態がある。本実施形態に係るデジタルカメラ２０は、常に何れか一方の形態でのみ動作するのではなく、その時々の状況に応じて動作形態が決定される。そこで、本実施形態の説明においては、利用者の操作等に基づいて被写体を捕捉して撮像する動作形態をプライマリモードと呼び、他のデジタルカメラ２０から受信した情報に基づいて自動的に被写体を捕捉して撮像する動作形態をセカンダリモードと呼ぶ。なお、本実施形態の説明においては、説明を簡潔にするべく、デジタルカメラ２０は、プライマリモードとセカンダリモードとが明確に分離された状態で動作しているが、実際の動作においては、セカンダリモードで動作している場合であっても、利用者の操作等によってプライマリモードに移行してもよい。

また、図２及び図３は、デジタルカメラ２０の機能構成を示すブロック図であり、特に必要と認めない限り、動作モード毎の説明として記載しない。動作モード毎の処理の流れについては、図６から図８に記載している。

図２は、本発明の実施形態に係るデジタルカメラ２０の構成の一例を示すブロック図である。デジタルカメラ２０は、撮像部２００、１次メモリ２１０、位置計測部２２０、撮像方向計測部２３０、通信部２４０、画像処理部２５０、表示部２６０、２次メモリ２７０、判定部２８０、及び撮像制御部２９０を有する。

なお、本実施形態では、デジタルカメラ２０が、メモリカード等の記録媒体に保存すべく画像を取得する処理を撮像と呼び、それ以外の目的で、例えば電子ビューファインダーに表示したり、また、被写体の情報を取得したりすべく画像を取得する処理を捕捉と呼ぶ。

撮像部２００は、光学系２０２、ＣＣＤ２０４、及び撮像信号処理部２０６を含み、画像を捕捉及び撮像する。光学系２０２は、被写体像をＣＣＤ２０４の受光面上に結像する。ＣＣＤ２０４は、複数の受光素子を含み、光学系２０２により受光面に結像された被写体の光学像によってそれぞれの受光素子に蓄積された電荷を、アナログの電圧信号として撮像信号処理部２０６に出力する。撮像信号処理部２０６は、ＣＣＤ２０４から受け取った、被写体像を示すアナログの電圧信号を、Ｒ、Ｇ、Ｂの各成分に分解する。そして、撮像信号処理部２０６は、Ｒ、Ｇ、Ｂの各成分に分解されたアナログ信号をＡ／Ｄ変換し、その結果得られた被写体像を示すデジタルの画像データを１次メモリ２１０に出力する。１次メモリ２１０は、例えばＤＲＡＭ等の揮発性メモリであり、撮像信号処理部２０６が出力した画像データを格納する。

位置計測部２２０は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）における受信デバイスであり、デジタルカメラ２０の位置を計測する。そして、位置計測部２２０は、計測した位置を、画像処理部２５０及び判定部２８０に出力する。撮像方向計測部２３０は、例えば電子コンパスであり、デジタルカメラ２０の撮像方向、即ち光学系２０２における光軸の方向を計測する。そして、撮像方向計測部２３０は、計測した撮像方向を、画像処理部２５０及び判定部２８０に出力する。

通信部２４０は、ネットワーク３０を介して、他のデジタルカメラ２０との情報通信を行う。具体的には、通信部２４０は、プライマリモードにおいて、撮像部２００により捕捉された被写体の情報を、画像処理部２５０から受け取ると共に、他のデジタルカメラ２０に送信することにより、撮像部２００により捕捉された被写体と同一の被写体を他のデジタルカメラ２０に捕捉させる。更に、通信部２４０は、他のデジタルカメラ２０において、同一の被写体の画像を撮像部２００と略同一のタイミングで撮像させるべく、撮像制御部２９０が撮像部２００に画像を撮像させたタイミングを示す情報を他のデジタルカメラ２０に送信する。

また、具体的には、通信部２４０は、セカンダリモードにおいて、他のデジタルカメラ２０により捕捉された被写体の情報を、他のデジタルカメラ２０から受信すると共に、画像処理部２５０及び判定部２８０に出力することにより、他のデジタルカメラ２０において捕捉された被写体と同一の被写体を捕捉させる。更に、通信部２４０は、他のデジタルカメラ２０と同一の被写体を捕捉している場合に、他のデジタルカメラ２０と略同一のタイミングで被写体の画像を撮像すべく、他のデジタルカメラ２０から受信した撮像のタイミングを示す情報を撮像制御部２９０に出力する。

画像処理部２５０は、撮像部２００により捕捉され、１次メモリ２１０に格納されている画像データに対して画像処理を行うことにより、捕捉された被写体に関する情報を取得し、取得した情報を通信部２４０及び判定部２８０に出力する。また、画像処理部２５０は、撮像部２００により捕捉または撮像され、１次メモリ２１０に格納された画像データに対して、例えば、ＹＣ変換処理、ＪＰＥＧ等の圧縮処理、及びＮＴＳＣ等のビデオ信号への変換処理といった画像処理を行い、その結果を表示部２６０及び２次メモリ２７０に出力する。

表示部２６０は、例えばＬＣＤパネルを用いた電子ビューファインダーであり、撮像部２００により捕捉された画像を画像処理部２５０から受け取り、受け取った画像を表示することによって、利用者に提供する。２次メモリ２７０は、例えばフラッシュメモリ等の不揮発性メモリであり、撮像部２００により撮像された画像を示す画像データを、画像処理部２５０から受け取って格納する。２次メモリ２７０は、本発明における格納部の一例である。また、２次メモリ２７０は、画像データに対応付けて、撮像された被写体を示す情報等の付帯情報を格納してもよい。

判定部２８０は、セカンダリモードにおいて、通信部２４０により他のデジタルカメラ２０から受信された情報、及び画像処理部２５０から受け取った、撮像部２００により捕捉された被写体の情報に基づいて、他のデジタルカメラ２０において捕捉されている被写体が、撮像部２００により捕捉されているか否かを判定する。具体的には、判定部２８０は、位置計測部２２０から受け取ったデジタルカメラ２０の位置、及び撮像方向計測部２３０から受け取った撮像方向に基づいて、通信部２４０により受信された、他のデジタルカメラ２０において捕捉されている被写体の位置が、撮像部２００の画角内に存在するか否かを判定する。

そして、判定部２８０は、他のデジタルカメラ２０において捕捉されている被写体の位置が画角内に存在している場合に、撮像部２００により捕捉されている画像に含まれる被写体のうち、画像処理部２５０によって当該位置に存在している被写体として認識された被写体の画像を、通信部２４０により受信された、他のデジタルカメラ２０において捕捉された被写体の画像と比較することにより、それぞれのデジタルカメラ２０において同一の被写体が捕捉されているか否かを判定する。そして、判定部２８０は、判定の結果を撮像制御部２９０に出力する。

撮像制御部２９０は、撮像部２００が有する機構部材を制御して、画像の撮像等の動作を制御する。具体的には、撮像制御部２９０は、セカンダリモードにおいて、他のデジタルカメラ２０において捕捉された被写体の位置が、撮像部２００の画角内に存在していると判定部２８０により判定され、更に、それぞれのデジタルカメラ２０において捕捉された被写体が同一であると判定部２８０により判定された場合に、撮像部２００により画像を撮像させる。また、撮像制御部２９０は、セカンダリモードにおいて、他のデジタルカメラ２０において捕捉された被写体の位置が、撮像部２００の画角内に存在していないと判定部２８０により判定された場合に、当該位置を撮像部２００の画角内に納めるべく、デジタルカメラ２０の撮像方向、即ち光学系２０２の光軸の方向を、例えば、光学系２０２の光軸の方向を制御可能に設けられているアクチュエータを駆動させることにより制御する。

また、撮像制御部２９０は、プライマリモードにおいて、撮像部２００により画像を撮像させるタイミングを示す情報を、通信部２４０に出力し、他のデジタルカメラ２０に送信させる。ここで、撮像制御部２９０は、撮像させるタイミングに代えて、撮像部２００により画像を撮像した後で、撮像が完了したことを示す情報を、通信部２４０に出力し、他のデジタルカメラ２０に送信させてもよい。また、撮像制御部２９０は、セカンダリモードにおいて、通信部２４０を介して他のデジタルカメラ２０から受け取った、撮像のタイミング又は撮像の完了を示す情報に基づいて、撮像部２００における画像の撮像のタイミングを決定し、決定したタイミングに基づいて、撮像部２００における撮像動作を制御する。

図３は、本発明の実施形態に係る画像処理部２５０の構成の一例を示すブロック図である。画像処理部２５０は、被写体選択部３００、被写体方向取得部３１０、被写体距離取得部３２０、被写体位置算出部３３０、及び重複領域選択部３４０を含む。

被写体選択部３００は、プライマリモード時に、撮像部２００により捕捉された画像において、被写体を示す領域を選択する。そして、被写体選択部３００は、選択された領域を示す情報を、被写体方向取得部３１０及び被写体距離取得部３２０に出力する。また、被写体選択部３００は、セカンダリモード時に、通信部２４０から受け取った、他のデジタルカメラ２０において算出された被写体の位置、位置計測部２２０により計測されたデジタルカメラ２０の位置、及び撮像方向計測部２３０により計測された撮像方向に基づいて、撮像部２００により捕捉された画像において、当該被写体を示す領域を選択する。そして、被写体選択部３００は、選択した領域を示す情報を、被写体方向取得部３１０、重複領域選択部３４０、及び判定部２８０に出力する。

被写体方向取得部３１０は、デジタルカメラ２０から見た被写体の方向を取得する。具体的には、被写体方向取得部３１０は、被写体選択部３００により選択された、被写体を示す領域の、捕捉された画像における位置、及び撮像方向計測部２３０により計測された撮像方向に基づいて、被写体の方向を取得する。そして、被写体方向取得部３１０は、取得した被写体の方向を、被写体位置算出部３３０及び重複領域選択部３４０に出力する。被写体距離取得部３２０は、プライマリモードにおいて、デジタルカメラ２０から被写体までの距離を取得する。そして、被写体距離取得部３２０は、取得した被写体までの距離を、被写体位置算出部３３０に出力する。

被写体位置算出部３３０は、プライマリモードにおいて、位置計測部２２０により計測されたデジタルカメラ２０の位置、被写体方向取得部３１０により取得された被写体の方向、及び被写体距離取得部３２０により取得されたデジタルカメラ２０から被写体までの距離に基づいて、被写体の位置を算出する。そして、被写体位置算出部３３０は、算出した被写体の位置を通信部２４０に出力し、他のデジタルカメラ２０に送信させる。

重複領域選択部３４０は、セカンダリモードにおいて、被写体方向取得部３１０により取得された、デジタルカメラ２０から見た被写体の方向、及び通信部２４０により受信された、他のデジタルカメラ２０から見た被写体の方向に基づいて、それぞれのデジタルカメラ２０において捕捉された画像における被写体を示す領域の画像のうち、双方のデジタルカメラ２０において重複して捕捉された領域を選択する。そして、重複領域選択部３４０は、選択した領域を示す情報を、判定部２８０に出力する。

本発明の実施形態に係る撮像システム１０によれば、プライマリモード時に、デジタルカメラ２０において捕捉された被写体を示す情報を、ネットワーク３０を介して他のデジタルカメラ２０に送信することができる。また、デジタルカメラ２０は、セカンダリモード時に、通信部２４０により受信された他のデジタルカメラ２０において捕捉された被写体の位置情報に基づいて、被写体を捕捉することにより、他のデジタルカメラ２０と同一の被写体を捕捉することができる。
また、デジタルカメラ２０は、位置計測部２２０における位置の計測結果、撮像方向計測部２３０における撮像方向の計測結果、及び被写体距離取得部３２０における被写体までの距離の算出結果等における精度が十分に高くなく、他のデジタルカメラ２０から受信した位置情報に基づいて同一の被写体が捕捉されていない可能性がある場合であっても、捕捉した被写体を示す画像を、他のデジタルカメラ２０において捕捉された被写体を示す画像と比較することにより、それぞれのデジタルカメラ２０において同一の被写体が捕捉されているか否かを精度よく判定することができる。
そして、他のデジタルカメラ２０において画像が撮像された又は撮像されるタイミングを示す情報を、ネットワーク３０を介して受信し、受信した情報に基づいて被写体の画像の撮像のタイミングを制御することにより、複数のデジタルカメラ２０で、同一の被写体を撮像することができる。

また、本発明の実施形態に係るデジタルカメラ２０の構成は、本図に示した構成に限定されず、本図の構成に多様な変更を加えてもよい。例えば、画像処理部２５０は、重複領域選択部３４０を含んでいなくともよい。この場合、判定部２８０は、撮像部２００により捕捉された画像における、被写体選択部３００により選択された領域の画像を、他のデジタルカメラ２０により捕捉された画像における被写体を示す画像と比較することにより、それぞれのデジタルカメラ２０における被写体が同一であるか否かを判定してよい。これにより、被写体の画像が撮像方向によって大きく変化しない場合には、それぞれのデジタルカメラ２０における被写体が同一であるか否かを、精度よく判定することができる。また、この場合には、それぞれのデジタルカメラ２０において重複して捕捉された領域を選択する処理を省くことができるので、より高速に判定処理を行うことができ、デジタルカメラ２０の応答性が向上する。

図４は、本発明の実施形態に係る重複領域選択部３４０における処理の一例を示す。本図の説明においては、説明の主体となる、セカンダリモードで動作しているデジタルカメラ２０をデジタルカメラ２０ａとし、プライマリモードで動作している他のデジタルカメラ２０をデジタルカメラ２０ｂとする。

デジタルカメラ２０ａにおける重複領域選択部３４０は、判定部２８０が、デジタルカメラ２０ａにより捕捉された被写体を示す画像を、デジタルカメラ２０ｂにより捕捉された被写体を示す画像と比較する場合に、何れか一方のデジタルカメラ２０でしか捕捉されていない領域を除外して画像の比較を行わせるべく、何れのデジタルカメラ２０においても捕捉されている領域を選択する。ここで、重複領域選択部３４０は、被写体の３次元形状を認識することにより、何れのデジタルカメラ２０においても捕捉されている領域を選択する。例えば、撮像部２００が、互いに異なる少なくとも２つの方向からほぼ同時に画像を捕捉する機能を有しており、重複領域選択部３４０は、公知の方法を用いて、撮像部２００により捕捉された複数の画像における視差を利用することにより、デジタルカメラ２０ａから被写体の画像における各点までの距離を認識する。また、これに代えて、デジタルカメラ２０ａは、レンジファインダを用いることにより、被写体の３次元形状を認識してもよい。

図４（ａ）は、デジタルカメラ２０ａにより、ある方向から捕捉された画像４００を示す。図４（ｂ）は、デジタルカメラ２０ａにより、画像４００とほぼ同時に、画像４００の場合とは異なる方向から捕捉された画像４２０を示す。図４（ｃ）は、画像４００における被写体４１０の画像、及び画像４２０における被写体４３０の画像に基づいて、重複領域選択部３４０が認識した、被写体の３次元形状を示す。図４（ｃ）は、説明を簡潔にするため、被写体４１０及び被写体４３０において点線で示した面における被写体の輪郭を上方から見た図として示されている。また、本図に示した２本の矢印は、デジタルカメラ２０ａ及びデジタルカメラ２０ｂのそれぞれから見た被写体の方向を示す。つまり、デジタルカメラ２０ｂは、デジタルカメラ２０ａから見て右側の、被写体を挟んで９０°の位置から被写体を捕捉している。

以降、本図に示したＡ、Ｂ、Ｃの各点が、重複領域選択部３４０により選択される領域に含まれるか否かについて説明する。
デジタルカメラ２０ｂにより捕捉された画像に何れの点が含まれるかは、デジタルカメラ２０ａから見た被写体の方向と、デジタルカメラ２０ｂから見た被写体の方向とのなす角度によって決まる。本例においては、デジタルカメラ２０ａにより捕捉された画像には、Ａ、Ｂ、Ｃのうち、何れの点も含まれているが、デジタルカメラ２０ｂにより捕捉された画像には、被写体の鼻の部分に遮られるために、点Ａは含まれない。

従って、判定部２８０は、それぞれのデジタルカメラ２０において捕捉された被写体の画像を比較する場合に、点Ｂ及びＣのみを含む領域について比較を行うべきであり、点Ａも含む領域について比較を行った場合には、デジタルカメラ２０ａにより捕捉された画像に含まれる特徴が、デジタルカメラ２０ｂにより捕捉された画像に含まれないので、例え同一の被写体であっても一致しないと判定される可能性がある。このため、重複領域選択部３４０は、何れのデジタルカメラ２０においても捕捉された領域として、デジタルカメラ２０ａにより捕捉された被写体の画像おける点Ｂ及びＣを含む領域示す情報、並びに、デジタルカメラ２０ｂにより捕捉された被写体の画像における点Ｂ及びＣを含む領域示す情報を判定部２８０に出力する。

このようにして、重複領域選択部３４０は、被写体の３次元形状を認識すると共に、デジタルカメラ２０ａから見た被写体の方向、及びデジタルカメラ２０ｂから見た被写体の方向、及び被写体の３次元形状に基づいて、それぞれのデジタルカメラ２０において捕捉された画像における被写体を示す領域のうち、双方のデジタルカメラ２０において重複して捕捉された領域を選択し、選択した領域を示す情報を判定部２８０に出力する。そして、判定部２８０は、選択された領域において、それぞれのデジタルカメラ２０により捕捉された被写体の画像を比較する。

本発明の実施形態に係る撮像システム１０によれば、重複領域選択部３４０によって選択された領域において、それぞれのデジタルカメラ２０において撮像された被写体の画像を比較することにより、互いに異なる方向から捕捉された画像に基づいて、それぞれのデジタルカメラ２０における被写体が同一であるか否かを、より精度よく判定することができる。

図５は、本発明の実施形態に係る２次メモリ２７０の内容の一例を示す。本図の説明においては、説明の主体となるデジタルカメラ２０をデジタルカメラ２０ａとし、他のデジタルカメラ２０をデジタルカメラ２０ｂとする。

デジタルカメラ２０ａにおける２次メモリ２７０は、撮像部２００により撮像された画像５００に対応付けて、被写体方向取得部３１０により取得された、デジタルカメラ２０ａから見た被写体の方向である９０°、及び通信部２４０により受信された、デジタルカメラ２０ｂから見た被写体の方向である４５°を格納する。これに代えて、２次メモリ２７０は、デジタルカメラ２０ａから見た被写体の方向と、デジタルカメラ２０ｂから見た被写体の方向とがなす角度である４５°を格納してもよい。

こうすることにより、利用者は、画像５００を参照した場合に、画像５００が撮像されたのと同じタイミングで、４５°だけ異なる角度からデジタルカメラ２０ｂによって撮像された画像が存在することを知ることができる。これにより、例えば、同じタイミングで撮像された画像を１つにまとめて管理したり、また、更に良いアングルで撮像された画像を検索したりすることが容易になり、利便性が向上する。

また、２次メモリ２７０は、撮像された画像に対応付けて、撮像時における、位置計測部２２０により計測されたデジタルカメラ２０ａの位置、被写体距離取得部３２０により取得されたデジタルカメラ２０ａから被写体までの距離、及び被写体位置算出部により算出された被写体の位置の少なくとも１つを格納してもよい。また、２次メモリ２７０は、通信部２４０を介して、同一の被写体を撮像したデジタルカメラ２０ｂの位置を受け取り、当該位置又は当該位置のデジタルカメラ２０ａの位置に対する相対位置を、撮像された画像に対応付けて格納してもよい。

デジタルカメラ２０ａにおける２次メモリ２７０が、被写体に関する情報や、同一の被写体を同じタイミングで撮像したデジタルカメラ２０ｂに関する情報を、撮像した画像に対応付けて格納することにより、複数のデジタルカメラ２０が同一の被写体を同じタイミングで撮像するという撮像システム１０の特徴を活かした画像の管理及び利用を行うことができる。

図６は、本発明の実施形態に係る撮像システム１０における処理の流れの一例を示すフローチャートである。以降、２つのデジタルカメラ２０が、一方はプライマリモードで動作し、他方がセカンダリモードで動作する例を説明する。ここで、プライマリモードで動作するデジタルカメラ２０をデジタルカメラ２０ａとし、セカンダリモードで動作するデジタルカメラ２０をデジタルカメラ２０ｂとして説明する。但し、本実施形態に係る撮像システム１０においては、複数のデジタルカメラ２０がセカンダリモードで動作してよく、本例におけるデジタルカメラ２０ｂは、複数のデジタルカメラ２０のうち、任意のデジタルカメラ２０を意味する。

まず、デジタルカメラ２０ａは、被写体を捕捉する（Ｓ１０００）。続いて、デジタルカメラ２０ａは、捕捉した被写体の情報を、通信部２４０により、ネットワーク３０を介してデジタルカメラ２０ｂに送信する（Ｓ１０１０）。具体的には、デジタルカメラ２０ａは、被写体位置算出部３３０により算出された、捕捉した被写体の位置、捕捉した画像における被写体を示す領域の画像、及びデジタルカメラ２０ａから見た被写体の方向を送信する。

続いて、デジタルカメラ２０ｂは、デジタルカメラ２０ａにおいて捕捉された被写体の情報を、通信部２４０によりネットワークを介してデジタルカメラ２０ａから受信する（Ｓ１０２０）。具体的には、デジタルカメラ２０ｂは、デジタルカメラ２０ａにおいて捕捉された被写体の位置、デジタルカメラ２０ａにおいて捕捉された画像における被写体を示す領域の画像、及びデジタルカメラ２０ａから見た被写体の方向を受信する。続いて、デジタルカメラ２０ｂは、受信した情報に基づいて、被写体を捕捉する（Ｓ１０３０）。

続いて、デジタルカメラ２０ｂは、捕捉した被写体が、デジタルカメラ２０ａにおいて捕捉された被写体と同一の被写体であるか否かを、判定部２８０により判定する（Ｓ１０４０）。具体的には、デジタルカメラ２０ｂは、デジタルカメラ２０ａにおいて捕捉された被写体の画像のうち、重複領域選択部３４０により選択された領域の画像を、デジタルカメラ２０ｂにおいて捕捉された被写体の画像のうち、重複領域選択部３４０により選択された領域の画像と比較することにより、それぞれのデジタルカメラ２０における被写体が同一であるか否かを判定する。ここで、判定部２８０は、それぞれの画像に対して画像処理を行うことにより、色分布やエッジ抽出画像等の特徴量を抽出した後、それぞれの画像において抽出した特徴量の比較を行い、一致する特徴量の全特徴量に対する割合が予め定められた基準値以上である場合に、それぞれのデジタルカメラ２０における被写体が同一であると判定してよい。

また、判定部２８０は、これに代えて、何れか一方の画像を拡大、縮小、回転することにより、垂直又は水平等の所定の軸において画像の大きさ及び向きを一致させた後、それぞれの画像を重心位置で重ね合わせて画素毎に比較を行い、一致する画素の全画素に対する割合が予め定められた基準値以上である場合に、それぞれのデジタルカメラ２０における被写体が同一であると判定してもよい。そして、捕捉した被写体が、デジタルカメラ２０ａにおいて捕捉された被写体と同一でなかった場合（Ｓ１０４０：Ｎｏ）、デジタルカメラ２０ｂは、処理を終了する。

続いて、デジタルカメラ２０ａは、被写体の画像を撮像するのに先立ち、撮像のタイミングを示す情報を、通信部２４０を用いてデジタルカメラ２０ｂに送信する（Ｓ１０５０）。例えば、デジタルカメラ２０ａは、それぞれのデジタルカメラ２０において共有されているタイマー、例えば標準時における時刻として撮像のタイミングを送信してよく、また、デジタルカメラ２０ａは、送信してから１秒後を撮像のタイミングとして示すシグナルを送信してもよい。

そして、デジタルカメラ２０ｂは、捕捉した被写体が、デジタルカメラ２０ａにおいて捕捉された被写体と同一である場合に（Ｓ１０４０：Ｙｅｓ）、デジタルカメラ２０ａにおいて画像が撮像されるタイミングを示す情報を、通信部２４０を用いて受信する（Ｓ１０６０）。続いて、デジタルカメラ２０ａは、先に定めた撮像のタイミングに基づいて、被写体の画像を撮像する（Ｓ１０７０）。一方、デジタルカメラ２０ｂは、デジタルカメラ２０ａから受信した撮像のタイミングに基づいて、被写体の画像を撮像する（Ｓ１０８０）。

本実施形態に係る撮像システム１０によれば、デジタルカメラ２０ａが、画像を撮像するタイミングを示す情報をデジタルカメラ２０ｂに送信することにより、複数のデジタルカメラ２０において、同時に被写体を撮像するという処理を、より精度よく実行することができる。

撮像システム１０における処理は、本例において示した内容に限定されず、本例の内容に多様な変更を加えてもよい。例えば、デジタルカメラ２０ａは、被写体の情報をデジタルカメラ２０ｂに送信した後、少なくとも１つのデジタルカメラ２０ｂから、同一の被写体を捕捉した旨が通知されるまで、撮像のタイミングの送信を遅らせてもよい。こうすることにより、撮像システム１０は、複数のアングルにおける被写体の撮像を、より確実に行うことができる。また、例えば、デジタルカメラ２０ａは、画像を撮像する前に撮像のタイミングを示す情報をデジタルカメラ２０ｂに送信するのに代えて、画像を撮像した後で、撮像が完了した旨の通知を、デジタルカメラ２０ｂに送信してもよい。この場合、デジタルカメラ２０ｂは、デジタルカメラ２０ａにおいて画像が撮像された旨の通知を受信した後、即座に画像を撮像する。

図７は、Ｓ１０００の詳細を示すフローチャートである。まず、撮像部２００は、画像を捕捉する（Ｓ１１００）。続いて、被写体選択部３００は、撮像部２００により捕捉された画像において、被写体を示す領域を選択する（Ｓ１１１０）。例えば、被写体選択部３００は、公知の方法を用いて、撮像部２００により捕捉された画像に対してエッジ抽出処理を行い、複数の被写体を検出する。そして、被写体選択部３００は、複数の被写体のうち、何れの被写体を選択するかを、図示しない指示手段を用いて利用者に指示させる。また、これに代えて、被写体選択部３００は、例えばレリーズスイッチが半押しされた際に、画像の中央等の所定位置に存在していた被写体を選択してもよい。ここで、被写体選択部３００において選択される領域は、被写体の輪郭線により囲まれた領域であってよく、また、被写体に外接する矩形であってもよい。

続いて、撮像方向計測部２３０は、デジタルカメラ２０ａの撮像方向を計測する（Ｓ１１２０）。ここで、撮像方向計測部２３０は、複数のデジタルカメラ２０において特定できる量として、計測した撮像方向を出力する。例えば、撮像方向計測部２３０は、北を０°、東を９０°、南を１８０°、西を２７０°とする角度で、計測した撮像方向を出力してよい。

続いて、被写体方向取得部３１０は、被写体選択部３００により選択された領域の、捕捉された画像における位置、及びデジタルカメラ２０ａの撮像方向に基づいて、デジタルカメラ２０ａから見た被写体の方向を取得する（Ｓ１１３０）。具体的には、被写体方向取得部３１０は、選択された領域の重心の位置と画像の中心との距離を、光学系２０２の画角に基づいて角度として算出し、撮像方向即ち光軸の方向を、算出した角度に基づいて変位させることにより、被写体の方向を取得する。ここで、被写体方向取得部３１０は、撮像方向計測部２３０と同様に、複数のデジタルカメラ２０において特定できる量として、取得した被写体の方向を出力する。

続いて、被写体距離取得部３２０は、デジタルカメラ２０ａから被写体までの距離を取得する（Ｓ１１４０）。例えば、被写体距離取得部３２０は、撮像部２００に、撮像制御部２９０を介して光学系２０２の合焦距離を順次変化させて複数の画像を捕捉させ、捕捉された複数の画像のそれぞれについて、被写体選択部３００により選択された領域の部分画像を示す画像信号を高速フーリエ変換等の公知の方法を用いて複数の周波数成分に分解する。そして、被写体距離取得部３２０は、捕捉された複数の画像のうち、高周波成分のレベルが最も高い画像を捕捉した際の合焦距離を、被写体までの距離として取得する。

続いて、位置計測部２２０は、デジタルカメラ２０ａの位置を計測する（Ｓ１１５０）。ここで、位置計測部２２０は、複数のデジタルカメラ２０において特定できる量として、計測した位置を出力する。例えば、位置計測部２２０は、緯度、経度、及び標高に基づいて計測した位置情報を出力する。続いて、被写体位置算出部３３０は、デジタルカメラ２０ａの位置、デジタルカメラ２０ａから見た被写体の方向、及びデジタルカメラ２０ａから被写体までの距離に基づいて、被写体の位置を算出する（Ｓ１１６０）。ここで、被写体位置算出部３３０は、位置計測部２２０と同様に、複数のデジタルカメラ２０において特定できる量として、算出した位置を出力する。

図８は、Ｓ１０３０の詳細を示すフローチャートである。まず、位置計測部２２０は、デジタルカメラ２０ｂの位置を計測する（Ｓ１２００）。続いて、撮像方向計測部２３０は、デジタルカメラ２０ｂの撮像方向を計測する（Ｓ１２１０）。続いて、判定部２８０は、デジタルカメラ２０ａから受信した、デジタルカメラ２０ａにおいて捕捉された被写体の位置が、デジタルカメラ２０ｂの画角内に存在しているか否かを、デジタルカメラ２０ｂの位置及び撮像方向に基づいて判定する（Ｓ１２２０）。デジタルカメラ２０ａにおいて捕捉された被写体の位置が、デジタルカメラ２０ｂの画角内に存在していない場合（Ｓ１２２０：Ｎｏ）、撮像制御部２９０は、当該位置を画角内に納めるべく、光学系２０２の光軸の向きを変更する（Ｓ１２３０）。

続いて、撮像部２００は、画像を捕捉する（Ｓ１２４０）。続いて、被写体選択部３００は、デジタルカメラ２０ａにおいて算出された被写体の位置、デジタルカメラ２０ｂの位置、及びデジタルカメラ２０ｂの撮像方向に基づいて、捕捉された画像において、被写体を示す領域を選択する（Ｓ１２５０）。例えば、被写体選択部３００は、公知の方法を用いて、撮像部２００により捕捉された画像に対してエッジ抽出処理を行い、複数の被写体を検出する。そして、被写体選択部３００は、デジタルカメラ２０ｂの位置及び撮像方向に基づいて、デジタルカメラ２０ａにおいて算出された被写体の位置が、捕捉された画像における何れの画素に対応するかを求める。そして、被写体選択部３００は、抽出した複数の被写体のうち、デジタルカメラ２０ａにおいて算出された被写体の位置に対応する画素を含む被写体を選択する。

続いて、被写体方向取得部３１０は、被写体選択部３００により選択された領域の、捕捉された画像における位置、及びデジタルカメラ２０ｂの撮像方向に基づいて、デジタルカメラ２０ｂから見た被写体の方向を取得する（Ｓ１２６０）。続いて、重複領域選択部３４０は、デジタルカメラ２０ａから受信した、デジタルカメラ２０ａから見た被写体の方向、及びデジタルカメラ２０ｂから見た被写体の方向に基づいて、それぞれのデジタルカメラ２０において捕捉された画像における被写体を示す領域のうち、双方のデジタルカメラ２０において重複して捕捉された領域を選択する（Ｓ１２７０）。

図９は、本実施形態に係るコンピュータ１５００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。本実施形態に係るコンピュータ１５００は、ホスト・コントローラ１５８２により相互に接続されるＣＰＵ１５０５、ＲＡＭ１５２０、グラフィック・コントローラ１５７５、及び表示装置１５８０を有するＣＰＵ周辺部と、入出力コントローラ１５８４によりホスト・コントローラ１５８２に接続される通信インターフェイス１５３０、ハードディスクドライブ１５４０、及びＣＤ−ＲＯＭドライブ１５６０を有する入出力部と、入出力コントローラ１５８４に接続されるＲＯＭ１５１０、フレキシブルディスク・ドライブ１５５０、及び入出力チップ１５７０を有するレガシー入出力部とを備える。

ホスト・コントローラ１５８２は、ＲＡＭ１５２０と、高い転送レートでＲＡＭ１５２０をアクセスするＣＰＵ１５０５及びグラフィック・コントローラ１５７５とを接続する。ＣＰＵ１５０５は、ＲＯＭ１５１０及びＲＡＭ１５２０に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。グラフィック・コントローラ１５７５は、ＣＰＵ１５０５等がＲＡＭ１５２０内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得し、表示装置１５８０上に表示させる。これに代えて、グラフィック・コントローラ１５７５は、ＣＰＵ１５０５等が生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。

入出力コントローラ１５８４は、ホスト・コントローラ１５８２と、比較的高速な入出力装置であるハードディスクドライブ１５４０、通信インターフェイス１５３０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１５６０を接続する。ハードディスクドライブ１５４０は、コンピュータ１５００内のＣＰＵ１５０５が使用するプログラム及びデータを格納する。通信インターフェイス１５３０は、ネットワークを介してデジタルカメラ２０と通信し、デジタルカメラ２０にプログラム及びデータを提供する。ＣＤ−ＲＯＭドライブ１５６０は、ＣＤ−ＲＯＭ１５９５からプログラム又はデータを読み取り、ＲＡＭ１５２０を介してハードディスクドライブ１５４０及び通信インターフェイス１５３０に提供する。

また、入出力コントローラ１５８４には、ＲＯＭ１５１０と、フレキシブルディスク・ドライブ１５５０、及び入出力チップ１５７０の比較的低速な入出力装置とが接続される。ＲＯＭ１５１０は、コンピュータ１５００が起動時に実行するブート・プログラムや、コンピュータ１５００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。フレキシブルディスク・ドライブ１５５０は、フレキシブルディスク１５９０からプログラム又はデータを読み取り、ＲＡＭ１５２０を介してハードディスクドライブ１５４０及び通信インターフェイス１５３０に提供する。入出力チップ１５７０は、フレキシブルディスク・ドライブ１５５０や、例えばパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポート等を介して各種の入出力装置を接続する。

また、ＲＡＭ１５２０を介して通信インターフェイス１５３０に提供されるプログラムは、フレキシブルディスク１５９０、ＣＤ−ＲＯＭ１５９５、又はＩＣカード等の記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、ＲＡＭ１５２０を介して通信インターフェイス１５３０に提供され、ネットワークを介してデジタルカメラ２０に送信される。デジタルカメラ２０に送信されたプログラムは、デジタルカメラ２０においてインストールされて実行される。デジタルカメラ２０にインストールされて実行されるプログラムは、デジタルカメラ２０を、図１から図８にかけて説明したデジタルカメラ２０として機能させる。

以上に示したプログラムは、外部の記憶媒体に格納されてもよい。記憶媒体としては、フレキシブルディスク１５９０、ＣＤ−ＲＯＭ１５９５の他に、ＤＶＤやＰＤ等の光学記録媒体、ＭＤ等の光磁気記録媒体、テープ媒体、ＩＣカード等の半導体メモリ等を用いることができる。また、専用通信ネットワークやインターネットに接続されたサーバシステムに設けたハードディスク又はＲＡＭ等の記憶装置を記録媒体として使用し、ネットワークを介してプログラムをコンピュータ１５００に提供してもよい。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

本発明の実施形態に係る撮像システム１０の構成の一例を示す図である。 本発明の実施形態に係るデジタルカメラ２０の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る画像処理部２５０の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る重複領域選択部３４０における処理の一例を示す図である。 本発明の実施形態に係る２次メモリ２７０の内容の一例を示す図である。 本発明の実施形態に係る撮像システム１０における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 Ｓ１０００の詳細を示すフローチャートである。 Ｓ１０３０の詳細を示すフローチャートである。 本実施形態に係るコンピュータ１５００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

符号の説明

１０ 撮像システム、２０ａ〜ｃ デジタルカメラ、３０ ネットワーク、２００ 撮像部、２０２ 光学系、２０４ ＣＣＤ、２０６ 撮像信号処理部、２１０ １次メモリ、２２０ 位置計測部、２３０ 撮像方向計測部、２４０ 通信部、２５０ 画像処理部、２６０ 表示部、２７０ ２次メモリ、２８０ 判定部、２９０ 撮像制御部、３００ 被写体選択部、３１０ 被写体方向取得部、３２０ 被写体距離取得部、３３０ 被写体位置算出部、３４０ 重複領域選択部

Claims (24)

1. 被写体の画像を撮像する複数の撮像装置を備える撮像システムであって、
   前記複数の撮像装置のそれぞれは、
   画像を捕捉する撮像部と、
   前記撮像装置の位置を計測する位置計測部と、
   前記撮像装置から見た前記被写体の方向を取得する被写体方向取得部と、
   前記撮像装置から前記被写体までの距離を取得する被写体距離取得部と、
   前記撮像装置の位置、前記撮像装置から見た前記被写体の方向、及び前記撮像装置から前記被写体までの距離に基づいて、前記被写体の位置を算出する被写体位置算出部と、
   を有し、
   一の前記撮像装置は、
   他の撮像装置において算出された前記被写体の位置、及び前記他の撮像装置において捕捉された画像における前記被写体を示す領域の画像を前記他の撮像装置から受信する通信部と、
   前記一の撮像装置の撮像方向を計測する撮像方向計測部と、
   前記他の撮像装置において算出された前記被写体の位置、前記一の撮像装置の位置、及び前記撮像方向に基づいて、前記撮像部により捕捉された画像において、前記被写体を示す領域を選択する被写体選択部と、
   前記撮像部により捕捉された画像における前記被写体を示す領域の画像を、前記他の撮像装置により捕捉された画像における前記被写体を示す領域の画像と比較することにより、それぞれの前記撮像装置における前記被写体が同一であるか否かを判定する判定部と、
   前記判定部により、それぞれの撮像装置における前記被写体が同一であると判定された場合に、前記撮像部により前記被写体の画像を撮像させる撮像制御部と
   を更に有する撮像システム。
2. 前記通信部は、更に、前記他の撮像装置から見た前記被写体の方向を、前記他の撮像装置から受信し、
   前記一の撮像装置は、前記一の撮像装置から見た前記被写体の方向、及び前記他の撮像装置から見た前記被写体の方向に基づいて、それぞれの前記撮像装置において捕捉された画像における前記被写体を示す領域の画像のうち、双方の前記撮像装置において重複して捕捉された領域を選択する重複領域選択部を更に有し、
   前記判定部は、それぞれの前記撮像装置において捕捉された画像における前記被写体を示す領域の画像のうち、前記重複領域選択部により選択された領域の画像のそれぞれを比較することにより、それぞれの前記撮像装置における前記被写体が同一であるか否かを判定する
   請求項１に記載の撮像システム。
3. 前記一の撮像装置は、前記撮像部により撮像された前記被写体の画像に対応付けて、前記一の撮像装置の位置、前記一の撮像装置から見た前記被写体の方向、前記一の撮像装置から前記被写体までの距離、前記被写体の位置、及び前記他の撮像装置から見た前記被写体の方向の少なくとも１つを格納する格納部を更に有する請求項２に記載の撮像システム。
4. 前記通信部は、前記他の撮像装置において前記被写体の画像が撮像された旨の通知を、前記他の撮像装置から受信し、
   前記撮像制御部は、前記通信部により受信された前記通知に基づいて、前記撮像部により前記被写体の画像を撮像させるタイミングを決定する
   請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の撮像システム。
5. 前記通信部は、前記他の撮像装置において前記被写体の画像が撮像されるタイミングを示す情報を、前記他の撮像装置から受信し、
   前記撮像制御部は、前記通信部により受信されたタイミングを示す情報に基づいて、前記撮像部により前記被写体の画像を撮像させるタイミングを決定する
   請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の撮像システム。
6. 前記通信部は、
   前記撮像部により捕捉された被写体の情報を、前記他の撮像装置に送信することにより、前記撮像部により捕捉された被写体と同一の被写体を前記他の撮像装置に捕捉させ、
   前記他の撮像装置において、前記同一の被写体の画像を前記撮像部と略同一のタイミングで撮像させるべく、前記撮像制御部が前記撮像部に画像を撮像させたタイミングを示す情報を前記他の撮像装置に送信し、
   少なくとも１つの前記他の撮像装置から、前記同一の被写体を捕捉した旨が通知されるまで、前記タイミングを示す情報の送信を遅らせる
   請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の撮像システム。
7. 被写体の画像を撮像する撮像装置であって、
   画像を捕捉する撮像部と、
   当該撮像装置の位置を計測する位置計測部と、
   当該撮像装置から見た前記被写体の方向を取得する被写体方向取得部と、
   当該撮像装置から前記被写体までの距離を取得する被写体距離取得部と、
   当該撮像装置の位置、当該撮像装置から見た前記被写体の方向、及び当該撮像装置から前記被写体までの距離に基づいて、前記被写体の位置を算出する被写体位置算出部と、
   他の撮像装置において算出された前記被写体の位置、及び前記他の撮像装置において捕捉された画像における前記被写体を示す領域の画像を前記他の撮像装置から受信する通信部と、
   当該撮像装置の撮像方向を計測する撮像方向計測部と、
   前記他の撮像装置において算出された前記被写体の位置、当該撮像装置の位置、及び前記撮像方向に基づいて、前記撮像部により捕捉された画像から、前記被写体を示す領域を選択する被写体選択部と、
   前記撮像部により捕捉された画像における前記被写体を示す領域の画像を、前記他の撮像装置により捕捉された画像における前記被写体を示す領域の画像と比較することにより、それぞれの前記撮像装置における前記被写体が同一であるか否かを判定する判定部と、
   前記判定部により、それぞれの撮像装置における前記被写体が同一であると判定された場合に、前記撮像部により前記被写体の画像を撮像させる撮像制御部と
   を備える撮像装置。
8. 前記通信部は、更に、前記他の撮像装置から見た前記被写体の方向を、前記他の撮像装置から受信し、
   当該撮像装置は、当該撮像装置から見た前記被写体の方向、及び前記他の撮像装置から見た前記被写体の方向に基づいて、それぞれの前記撮像装置において捕捉された画像における前記被写体を示す領域の画像のうち、双方の前記撮像装置において重複して捕捉された領域を選択する重複領域選択部を更に有し、
   前記判定部は、それぞれの前記撮像装置において捕捉された画像における前記被写体を示す領域の画像のうち、前記重複領域選択部により選択された領域の画像のそれぞれを比較することにより、それぞれの前記撮像装置における前記被写体が同一であるか否かを判定する
   請求項７に記載の撮像装置。
9. 当該撮像装置は、前記撮像部により撮像された前記被写体の画像に対応付けて、当該撮像装置の位置、当該撮像装置から見た前記被写体の方向、当該撮像装置から前記被写体までの距離、前記被写体の位置、及び前記他の撮像装置から見た前記被写体の方向の少なくとも１つを格納する格納部を更に有する請求項８に記載の撮像装置。
10. 前記通信部は、前記他の撮像装置において前記被写体の画像が撮像された旨の通知を、前記他の撮像装置から受信し、
    前記撮像制御部は、前記通信部により受信された前記通知に基づいて、前記撮像部により前記被写体の画像を撮像させるタイミングを決定する
    請求項７乃至請求項９のいずれかに記載の撮像装置。
11. 前記通信部は、前記他の撮像装置において前記被写体の画像が撮像されるタイミングを示す情報を、前記他の撮像装置から受信し、
    前記撮像制御部は、前記通信部により受信されたタイミングを示す情報に基づいて、前記撮像部により前記被写体の画像を撮像させるタイミングを決定する
    請求項７乃至請求項９のいずれかに記載の撮像装置。
12. 前記通信部は、
    前記撮像部により捕捉された被写体の情報を、前記他の撮像装置に送信することにより、前記撮像部により捕捉された被写体と同一の被写体を前記他の撮像装置に捕捉させ、
    前記他の撮像装置において、前記同一の被写体の画像を前記撮像部と略同一のタイミングで撮像させるべく、前記撮像制御部が前記撮像部に画像を撮像させたタイミングを示す情報を前記他の撮像装置に送信し、
    少なくとも１つの前記他の撮像装置から、前記同一の被写体を捕捉した旨が通知されるまで、前記タイミングを示す情報の送信を遅らせる
    請求項７乃至請求項９のいずれかに記載の撮像装置。
13. 撮像装置による被写体の画像の撮像方法であって、
    画像を捕捉する撮像段階と、
    当該撮像装置の位置を計測する位置計測段階と、
    当該撮像装置から見た前記被写体の方向を取得する被写体方向取得段階と、
    当該撮像装置から前記被写体までの距離を取得する被写体距離取得段階と、
    当該撮像装置の位置、当該撮像装置から見た前記被写体の方向、及び当該撮像装置から前記被写体までの距離に基づいて、前記被写体の位置を算出する被写体位置算出段階と、
    他の撮像装置において算出された前記被写体の位置、及び前記他の撮像装置において捕捉された画像における前記被写体を示す領域の画像を前記他の撮像装置から受信する通信段階と、
    当該撮像装置の撮像方向を計測する撮像方向計測段階と、
    前記他の撮像装置において算出された前記被写体の位置、当該撮像装置の位置、及び前記撮像方向に基づいて、前記撮像段階において捕捉された画像から、前記被写体を示す領域を選択する被写体選択段階と、
    前記撮像段階において捕捉された画像における前記被写体を示す領域の画像を、前記他の撮像装置により捕捉された画像における前記被写体を示す領域の画像と比較することにより、それぞれの前記撮像装置における前記被写体が同一であるか否かを判定する判定段階と、
    前記判定段階において、それぞれの撮像装置における前記被写体が同一であると判定された場合に、当該撮像装置に前記被写体の画像を撮像させる撮像制御段階と
    を備える撮像方法。
14. 前記通信段階は、更に、前記他の撮像装置から見た前記被写体の方向を、前記他の撮像装置から受信し、
    当該撮像方法は、当該撮像装置から見た前記被写体の方向、及び前記他の撮像装置から見た前記被写体の方向に基づいて、それぞれの前記撮像装置において捕捉された画像における前記被写体を示す領域の画像のうち、双方の前記撮像装置において重複して捕捉された領域を選択する重複領域選択段階を更に有し、
    前記判定段階は、それぞれの前記撮像装置において捕捉された画像における前記被写体を示す領域の画像のうち、前記重複領域選択段階において選択された領域の画像のそれぞれを比較することにより、それぞれの前記撮像装置における前記被写体が同一であるか否かを判定する
    請求項１３に記載の撮像方法。
15. 前記撮像段階において撮像された前記被写体の画像に対応付けて、当該撮像装置の位置、当該撮像装置から見た前記被写体の方向、当該撮像装置から前記被写体までの距離、前記被写体の位置、及び前記他の撮像装置から見た前記被写体の方向の少なくとも１つを格納する格納段階を更に有する
    請求項１４に記載の撮像方法。
16. 前記通信段階は、前記他の撮像装置において前記被写体の画像が撮像された旨の通知を、前記他の撮像装置から受信し、
    前記撮像制御段階は、前記通信段階により受信された前記通知に基づいて、前記撮像段階により前記被写体の画像を撮像させるタイミングを決定する
    請求項１３乃至請求項１５のいずれかに記載の撮像方法。
17. 前記通信段階は、前記他の撮像装置において前記被写体の画像が撮像されるタイミングを示す情報を、前記他の撮像装置から受信し、
    前記撮像制御段階は、前記通信段階により受信されたタイミングを示す情報に基づいて、前記撮像段階により前記被写体の画像を撮像させるタイミングを決定する
    請求項１３乃至請求項１５のいずれかに記載の撮像方法。
18. 前記通信段階は、
    前記撮像段階により捕捉された被写体の情報を、前記他の撮像装置に送信することにより、前記撮像段階により捕捉された被写体と同一の被写体を前記他の撮像装置に捕捉させ、
    前記他の撮像装置において、前記同一の被写体の画像を前記撮像段階と略同一のタイミングで撮像させるべく、前記撮像制御段階が前記撮像段階に画像を撮像させたタイミングを示す情報を前記他の撮像装置に送信し、
    少なくとも１つの前記他の撮像装置から、前記同一の被写体を捕捉した旨が通知されるまで、前記タイミングを示す情報の送信を遅らせる
    請求項１３乃至請求項１５のいずれかに記載の撮像方法。
19. 被写体の画像を撮像する撮像装置を機能させる撮像プログラムであって、
    当該撮像装置を、
    画像を捕捉する撮像部と、
    当該撮像装置の位置を計測する位置計測部と、
    当該撮像装置から見た前記被写体の方向を取得する被写体方向取得部と、
    当該撮像装置から前記被写体までの距離を取得する被写体距離取得部と、
    当該撮像装置の位置、当該撮像装置から見た前記被写体の方向、及び当該撮像装置から前記被写体までの距離に基づいて、前記被写体の位置を算出する被写体位置算出部と、
    他の撮像装置において算出された前記被写体の位置、及び前記他の撮像装置において捕捉された画像における前記被写体を示す領域の画像を前記他の撮像装置から受信する通信部と、
    当該撮像装置の撮像方向を計測する撮像方向計測部と、
    前記他の撮像装置において算出された前記被写体の位置、当該撮像装置の位置、及び前記撮像方向に基づいて、前記撮像部により捕捉された画像から、前記被写体を示す領域を選択する被写体選択部と、
    前記撮像部により捕捉された画像における前記被写体を示す領域の画像を、前記他の撮像装置により捕捉された画像における前記被写体を示す領域の画像と比較することにより、それぞれの前記撮像装置における前記被写体が同一であるか否かを判定する判定部と、
    前記判定部により、それぞれの前記撮像装置における前記被写体が同一であると判定された場合に、前記撮像部により前記被写体の画像を撮像させる撮像制御部と
    を備える撮像装置として機能させる撮像プログラム。
20. 前記通信部は、更に、前記他の撮像装置から見た前記被写体の方向を、前記他の撮像装置から受信し、
    当該撮像装置を、当該撮像装置から見た前記被写体の方向、及び前記他の撮像装置から見た前記被写体の方向に基づいて、それぞれの前記撮像装置において捕捉された画像における前記被写体を示す領域の画像のうち、双方の前記撮像装置において重複して捕捉された領域を選択する重複領域選択部を更に有する撮像装置として機能させ、
    前記判定部は、それぞれの前記撮像装置において捕捉された画像における前記被写体を示す領域の画像のうち、前記重複領域選択部により選択された領域の画像のそれぞれを比較することにより、それぞれの前記撮像装置における前記被写体が同一であるか否かを判定する
    請求項１９に記載の撮像プログラム。
21. 当該撮像装置を、前記撮像部により撮像された前記被写体の画像に対応付けて、当該撮像装置の位置、当該撮像装置から見た前記被写体の方向、当該撮像装置から前記被写体までの距離、前記被写体の位置、及び前記他の撮像装置から見た前記被写体の方向の少なくとも１つを格納する格納部を更に有する撮像装置として機能させる
    請求項２０に記載の撮像プログラム。
22. 前記通信部は、前記他の撮像装置において前記被写体の画像が撮像された旨の通知を、前記他の撮像装置から受信し、
    前記撮像制御部は、前記通信部により受信された前記通知に基づいて、前記撮像部により前記被写体の画像を撮像させるタイミングを決定する
    請求項１９乃至請求項２１のいずれかに記載の撮像プログラム。
23. 前記通信部は、前記他の撮像装置において前記被写体の画像が撮像されるタイミングを示す情報を、前記他の撮像装置から受信し、
    前記撮像制御部は、前記通信部により受信されたタイミングを示す情報に基づいて、前記撮像部により前記被写体の画像を撮像させるタイミングを決定する
    請求項１９乃至請求項２１のいずれかに記載の撮像プログラム。
24. 前記通信部は、
    前記撮像部により捕捉された被写体の情報を、前記他の撮像装置に送信することにより、前記撮像部により捕捉された被写体と同一の被写体を前記他の撮像装置に捕捉させ、
    前記他の撮像装置において、前記同一の被写体の画像を前記撮像部と略同一のタイミングで撮像させるべく、前記撮像制御部が前記撮像部に画像を撮像させたタイミングを示す情報を前記他の撮像装置に送信し、
    少なくとも１つの前記他の撮像装置から、前記同一の被写体を捕捉した旨が通知されるまで、前記タイミングを示す情報の送信を遅らせる
    請求項１９乃至請求項２１のいずれかに記載の撮像プログラム。

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