JP4154023B2 - 画像合成方法、画像合成装置、画像合成システム、及び記憶媒体 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の画像を合成して1枚の合成画像を得る画像合成方法、画像合成装置、画像合成システム、及びそれを実施するための処理ステップをコンピュータが読出可能に格納した記憶媒体に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来より、複数の画像を合成する装置として、画像の少なくとも一部が互いに重複している複数の画像を得て、それらの各画像を合成して1枚の画像(合成画像)を生成する装置が知られている。
【0003】
このような画像合成装置では、例えば、図21に示すように、先ず、風景の少なくとも一部が重複するように、撮影装置800を状態811から状態812、状態813へと順次移動させて撮影する。
これにより、状態811で得られた撮影領域821の撮影画像(以下、画像821’と言う)、状態812で得られた撮影領域822の撮影画像(以下、画像822’と言う)、及び状態813で得られた撮影領域823の撮影画像(以下、画像823’と言う)が得られ、画像821’とそれに隣接する画像822’は、重複部分831で互いに重複したものとなり、また、画像822’とそれに隣接する画像823’は、重複部分832で互いに重複したものとなる。
そして、互いに隣接する画像間の相関処理による各画像の位置合わせを行って、アフィン変換等の座標変換処理を行うことで、画像821’、画像822’、及び画像823’を合成した1枚の合成画像を得る。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述したような従来の画像合成装置において、複数の画像を合成する際の位置(上記図21では、重複部分831及び832の位置、以下、接合位置とも言う)の設定等について特に開示したものはなかった。
このため、例えば、上記図21の状態811及び812で撮影して得られた画像821’及び822’を、重複部分831で接合すると、図22に示すように、視差等の影響により、重複部分831に存在する遠景の被写体840がずれて2重像が生じることがあった。
【0005】
このように、従来では、各画像の接合位置の設定に関する処理が行われていなかったため、不適切な位置で各画像が接合されることがあり、この結果、良好な合成画像を得ることができなかった。
【0006】
そこで、本発明は、上記のような欠点を除去するために成されたもので、常に良好な合成画像を得ることができる画像合成方法、及びそれを実施するための処理ステップをコンピュータが読出可能に格納した記憶媒体を提供することを目的とする。
また、常に良好な合成画像を得る画像合成装置及び画像合成システムを提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
斯かる目的下において、第1の発明は、画像の一部が互いに重複した少なくとも第1の画像とそれに隣接する第2の画像を合成する画像合成方法であって、上記第1の画像上に設定された複数の領域に対応する上記第2の画像上の点を抽出する対応点抽出ステップと、上記対応点抽出ステップで抽出された複数の対応点に基づいて、上記第1の画像と上記第2の画像を合成する際の接合位置を設定する接合位置設定ステップと、上記接合位置設定ステップで設定された接合位置に基づいて、上記第1の画像と上記第2の画像を合成する際の合成パラメータを生成する生成ステップと、上記接合位置設定ステップで設定された接合位置に含まれる上記対応点の各々が略一致するように上記第2の画像の接合位置の近傍の所定範囲に存在する画像情報を局所的に変換する変換ステップと、上記第1の画像と、上記変換ステップで変換が行われた上記第2の画像とを上記合成パラメータに基づき合成する画像合成ステップとを含むことを特徴とする。
【0013】
第2の発明は、上記第1の発明において、上記接合位置設定ステップは、上記対応点抽出ステップで抽出された各領域に対する対応点のばらつき度を生成する生成ステップと、上記生成ステップで生成されたばらつき度に基づいて接合位置を設定する設定ステップとを含むことを特徴とする。
【0014】
第3の発明は、画像の一部が互いに重複した少なくとも第1の画像とそれに隣接する第2の画像を合成する画像合成装置であって、上記第1の画像上に設定された複数の領域に対応する上記第2の画像上の点を抽出する対応点抽出手段と、上記対応点抽出手段で抽出された複数の対応点に基づいて、上記第1の画像と上記第2の画像を合成する際の接合位置を設定する接合位置設定手段と、上記接合位置設定手段で設定された接合位置に基づいて、上記第1の画像と上記第2の画像を合成する際の合成パラメータを生成する生成手段と、上記接合位置設定手段で設定された接合位置に含まれる上記対応点の各々が略一致するように上記第2の画像の接合位置の近傍の所定範囲に存在する画像情報を局所的に変換する変換手段と、上記第1の画像と、上記変換手段で変換が行われた上記第2の画像とを上記合成パラメータに基づき合成する画像合成手段とを含むことを特徴とする。
【0020】
第4の発明は、上記第3の発明において、上記接合位置設定手段は、上記対応点抽出手段で抽出された各領域に対する対応点のばらつき度を生成する手段を含み、当該手段で生成されたばらつき度に基づいて接合位置を設定することを特徴とする。
【0021】
第5の発明は、画像の一部が互いに重複した複数の画像を合成する画像合成システムであって、上記第3の発明又は上記第4の発明に記載の画像合成装置を含むことを特徴とする。
【0022】
第6の発明は、画像の一部が互いに重複した複数の画像を合成するための処理ステップをコンピュータに実行させるためのプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、上記処理ステップは、上記第1の発明又は上記第2の発明に記載の画像合成方法のステップを含むことを特徴とする。
【0023】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
【0024】
(第1の実施の形態)
【0025】
本発明は、例えば、図1に示すような画像合成装置100に適用される。
この画像合成装置100は、上記図1に示すように、画像入力回路101と、画像入力回路101の出力が供給される画像メモリ105及び相関処理回路102と、相関処理回路102の出力が供給される接合位置設定回路103と、接合位置設定回路103及び画像メモリ105の各出力が供給される合成パラメータ生成回路104と、合成パラメータ生成回路104の出力が供給される画像合成処理回路106と、画像合成処理回路106の出力が供給される合成画像メモリ107とを備えており、相関処理回路102には、画像メモリ105の出力も供給されるようになされている。
また、画像合成装置100は、CPU(Central Processing Unit )108と、CPU108よりアクセスされるメモリ109とを備えている。
【0026】
上述のような画像合成装置100全体の動作制御は、CPU(Central Processing Unit )108により行われる。また、画像合成装置100全体をマイクロプロセッサ内にてソフトウェアで構成することもできる。
すなわち、メモリ109には、図2に示すようなフローチャートに従った処理プログラムを含む各種処理プログラム及び各種データ等が予め格納されている。そこで、複数の画像を合成する際には、上記図2の処理プログラムがメモリ109からCPU108により読み出されて実行されることにより、画像合成装置100は以下のように動作する。
【0027】
(ステップS201)
【0028】
先ず、画像入力回路101は、画像の合成に用いる複数の画像データを順次入力する。このとき入力される画像データは、例えば、カメラ装置等の撮影装置で撮影して得られた画像信号をディジタル化した画像データとする。
尚、この画像入力回路101により入力される画像データとしては、撮影装置により得られる画像データに限らず、画像データが予め保持されている記録媒体や記憶素子から読み込んだ画像データ等としてもよい。
【0029】
(ステップS202)
【0030】
次に、画像メモリ105は、画像入力回路101で順次入力された画像データを一旦保持する。
【0031】
(ステップS203)
【0032】
次に、相関処理回路102は、画像入力回路101で2つの画像データが入力されたか否かを判別し、2つの画像データが入力されるまで、待ち状態となる。
【0033】
(ステップS204)
【0034】
そして、2つの画像データが入力されると、相関処理回路102は、その2つの画像データ、すなわち画像入力回路101により入力され画像メモリ105に一旦保持された2つの画像データに対して、相関演算処理を行う。
ここで、相関処理回路102で行われる相関演算処理は、例えば、図3に示すように、合成する2つの画像データを画像300L及び300Rとした場合、次のような手順1〜4により行われる。
【0035】
手順1: 画像300Lを基準画像として、その画像上の点Pijを中心としたn×m画素からなる領域(テンプレート)301を設定する。
手順2: 他方の画像300Rを参照画像として、その画像上にサーチエリア310を設定し、そのサーチエリア310内で、手順1で設定した領域301に対応した領域301’を移動させながら各移動点(x,y)における相関値Zmnを式(1)により求める。
【0036】
【数1】
【0037】
手順3: 手順2で求めた各移動点における相関値Zmnを互いに比較することで、図4に示すように、最大の相関値Zmax を与える移動点(xmax ,ymax )を抽出する。
手順4: そして、最大の相関値Zmax を与える移動点(xmax ,ymax )から、その点でのx方向及びy方向の移動量(m’,n’)を求め、画像300Lでの点Pij(=(x,y))に対する画像300Rでの点(対応点)P’ijの座標(x’,y’)を、
x’=x−m’
y’=y−n’
により定める。
【0038】
ここでは、相関処理回路102は、画像300Lに領域301と同様の複数の領域302〜304を設定し、画像300Rでの各領域301’〜304’に対する相関値Zmax1〜Zmax4及び対応点(x1 ’,y1 ’)〜(x4 ’,y4 ’)を手順1〜手順4により求め、それらを内部メモリ(図示せず)に保持する。
尚、以下の説明においても、合成する2つの画像データを、画像300L及び300Rとする。
【0039】
(ステップS205)
【0040】
次に、接合位置設定回路103は、相関処理回路102で得られた各領域301’〜304’に対するの相関値Zmax1〜Zmax4及び対応点(x1 ’,y1 ’)〜(x4 ’,y4 ’)を基に、画像300Lと画像300Rを合成する際の接合位置(以下、接合点或いは接合部とも言う)を設定する。
この接合点の設定は、次のようにして行われる。
【0041】
まず、上述した相関処理回路102により、画像300L上に設定された複数の領域301〜304に対して、画像300R上における相関値Zmax1〜Zmax4、及び対応点(x1 ’,y1 ’)〜(x4 ’,y4 ’)が得られている。
そこで、接合位置設定回路103は、各相関値Zmax1〜Zmax4を比較して、最大の相関値を与える領域及び対応点を抽出する。例えば、領域301〜304に対する相関値Zmax1〜Zmax4が図5に示すような関係であった場合、領域303に対する相関値Zmax3が最大となっている。したがって、この場合には、最大の相関値Zmax3を与える画像300Lでの領域303、及びそれに対する画像300Rでの対応点(x3 ’,y3 ’)が抽出されることになる。
そして、接合位置設定回路103は、抽出した領域303の中心線303Sを接合ラインとする。
【0042】
(ステップS206)
【0043】
次に、合成パラメータ生成回路104は、接合位置設定回路103で抽出された最大の相関値を与える領域の情報を基に、画像300Lと画像300R、すなわち画像メモリ105に一旦保持されている画像300Lと画像300Rの合成パラメータを生成する。
ここでは、図6に示すように、関数値Zmax3を与える画像300Lでの領域303が接合位置設定回路103で抽出されているため、合成パラメータ生成回路104は、この画像300Lでの領域303と、画像300Rでの領域303’とが一致するような合成パラメータを生成する。
【0044】
(ステップS207)
【0045】
次に、画像合成処理回路106は、合成パラメータ生成回路104で生成された合成パラメータを基に、画像300Lと画像300Rを合成する。合成する際の接合ラインは、接合位置設定回路103で得られた中心線303S(ステップS205)を用いる。したがって、画像300Lと画像300Rは、図7に示すように、領域303(303’)の中心線303Sを接合ラインとして合成されることになる。
このようにして合成して得られた合成画像は、合成画像メモリ107に保持される。
尚、このとき、合成画像を表示器(図示せず)で表示させるようにしてもよい。
【0046】
上述のように、本実施の形態では、画像300L上に設定した複数の領域301〜304に対する相関値Zmax1〜Zmax4に基づいて、画像300Lと画像300Rの接合位置を設定すると共に、接合位置近辺の画像情報を用いて、画像300Lと画像300Rを合成する際に用いる合成パラメータを生成するようにした。これにより、合成する画像300Lと画像300Rに遠近の被写体が混在する場合においても、接合部の画質を著しく向上させることができ、したがって、高品位な合成画像を得ることができる。
【0047】
(第2の実施の形態)
【0048】
本発明は、例えば、図8に示すような画像合成装置400に適用される。
この画像合成装置400は、上記図8に示すように、第1の実施の形態における画像合成装置100(上記図1)と同様の構成としているが、画像合成装置100が備える相関処理回路102の代わりに、対応点抽出回路401を備えた構成としている。また、画像合成装置300は、合成パラメータ生成回路104と画像合成処理回路106間に局所変換処理回路402を備えた構成としている。すなわち、画像合成装置400の特徴とするところは、対応点抽出回路401、対応点抽出回路401の出力が供給される接合位置設定回路103’、及び対応点抽出回路401の出力が供給される局所変換回路402が各々有する機能及びその動作にある。
【0049】
このため、メモリ109には、上記図2の処理プログラムの代わりに、図9に示すようなフローチャートに従った処理プログラムが予め格納されている。そこで、複数の画像を合成する際には、上記図9の処理プログラムがメモリ109からCPU108により読み出されて実行されることにより、画像合成装置400は以下のように動作する。
【0050】
尚、上記図8の画像合成装置400において、上記図1の画像合成装置100と同様に機能する箇所には同じ符号を付し、その詳細な説明は省略する。また、上記図9のフローチャートにおいて、上記図2のフローチャートと同様に処理するステップには同じステップ番号を付し、その詳細な説明は省略する。以下では、第1の実施の形態と異なる箇所についてのみ、具体的に説明するものとする。
【0051】
(ステップS201〜ステップS203)
【0052】
先ず、画像入力回路101は、画像の合成に用いる複数の画像データを順次入力し、画像メモリ105は、画像入力回路101で順次入力された画像データを一旦保持する。
そこで、対応点抽出回路401は、画像入力回路101で2つの画像データが入力されたか否かを判別し、2つの画像データが入力されるまで、待ち状態となる。
【0053】
(ステップS501)
【0054】
そして、2つの画像データが入力されると、対応点抽出回路401は、その2つの画像データ、すなわち画像入力回路101により入力され画像メモリ105に一旦保持された2つの画像データ(以下、第1の実施の形態での説明と同様に、画像300L及び300Rとする)に対して、対応点抽出処理を行う。
ここで、対応点抽出回路401で行われる対応点抽出処理では、例えば、図10に示すように、先ず、画像300L上に、各々が点P11、P21、・・・、Pij、・・・を中心とする複数の領域(テンプレート)T11、T21、・・・、Tij、・・・ をメッシュ状に設定する。そして、画像300R上に設定したサーチエリア320内で、例えば、点Pijを中心とする領域Tijに対する相関値を上記式(1)により算出し、画像300Lでの点Pijに対する画像300Rでの点(対応点)を抽出する。他の領域T11、T21、・・・についても同様の処理を行う。この結果、図11に示すように、画像300Lでの点P11、P21、・・・、Pij、・・・に対応する画像画像300Rでの対応点P’11、P’21、・・・、P’ij、・・・が抽出されることになる。
尚、上記図11において、”Pij”と”P’ij”が対応する点の組(ペア)を表す。
【0055】
(ステップS205’)
【0056】
次に、接合位置設定回路103’は、対応点抽出回路401で抽出された対応点P’11、P’21、・・・、P’ij、・・・の情報を基に、2つの画像300L及び300Rの接合点を設定する。
この接合点の設定は、次のようにして行われる。
【0057】
まず、画像300L上の複数の領域T11、T21、・・・、Tij、・・・は、メッシュ状に設定されているため、上記図11に示すように、例えば、ラインL1 上の点P11、・・・、P1k、・・・は、同じX座標を有することになる。これに対して、画像300R上の対応点P’11、・・・、P’1k、・・・のX座標は、各々左右にずれた位置に存在することになる。このずれは、主に各点に対応する被写体の奥行きに起因するものと考えられる。この結果、上記図22に示したような、遠近が混在している被写体の画像を合成する際には、このずれが大きくなる。
【0058】
そこで、この接合位置設定回路103’では、画像300L上の各ライン(ここでは、ラインL1 、L2 、L3 、及びL4 とする)に存在する点に対する画像300Rでの対応点のばらつきを評価して、画像300Lと画像300Rの接合点を設定する。
例えば、ラインL1 について、図12に示すように、ラインL1 に存在する点P11、・・・、P1k、・・・に対する対応点P’11、・・・、P’1k、・・・のX座標の分散ε1 を得る。他のラインL2 、L3 、及びL4 についても同様にして、分散ε2 、ε3 、及びε4 を得る。そして、分散ε1 、ε2 、ε3 、及びε4 を比較し、その結果、例えば、分散ε1 が最小であった場合、この分散ε1 に対応するライン(接合ライン)L1 を接合点(接合位置)として設定する。
【0059】
(ステップS206’)
【0060】
次に、合成パラメータ生成回路104’は、接合位置設定回路103’で得られた接合位置(ここでは、接合ラインL1 とする)の情報を基に、画像300Lと画像300Rの合成パラメータを生成する。
ここでは、上記図11に示したような、接合ラインL1 上の点P11、・・・、P1k、・・・に対する対応点P’11、・・・、P’1k、・・・の座標を用いて、合成パラメータを生成する。
具体的には、例えば、次のようにして、アフィン変換により画像300Lと画像300Rを合成する際の合成パラメータを生成する。
【0061】
アフィン変換は、画像300L上の座標を(x,y)、画像300R上の座標を(x’,y’)とすると、
x’= Ax+By+C
y’=−Bx+Ay+D ・・・式(2)
なる式(2)で表される。この式(2)において、”A”、”B”、”C”、及び”D”は、パラメータを示す。
【0062】
そこで、先ず、接合ラインL1 に対する対応点P’11、・・・、P’1k、・・・の座標(x’,y’)=(x’11,y’11)、・・・、(x’1k,y’1k)、・・・を求める。次に、それらの座標(x’11,y’11)、・・・、(x’1k,y’1k)、・・・を用いて、上記式(2)で表されるアフィン変換を基に、最小二乗法による演算処理を行う。
最小二乗法による演算は、
【0063】
【数2】
【0064】
なる式(3)(評価式)により表される。
アフィン変換の場合、上記式(3)における”E”は誤差を示す。したがって、この誤差Eが最小となるパラメータA、B、C、及びDを求め、これらのパラメータを、画像300Lと画像300Rを合成する際に用いる合成パラメータとする。
【0065】
(ステップS502)
【0066】
一方、局所変換処理回路402は、接合位置設定回路103’で得られた接合位置(ここでは、接合ラインL1 とする)の情報を基に、その接合位置近辺の画像情報を局所的に変換する。このような局所変換処理回路402を設けることで、接合部の画質が更に向上することになる。
【0067】
具体的には、例えば、図13に示すように、接合ラインL1 で画像300Lと画像300Rを位置合わせした場合、画像300Lの接合ラインL1 上に存在する点P11、P12、P13、P14、P15、・・・(図中では”×”で示す)の対応点P’11、P’12、P’13、P’14、P’15、・・・(図中では”■”で示す)が視野の関係で微妙にずれる。
そこで、このようなずれを解消するために、局所変換処理回路402では、接合ラインL1 近辺の画像を局所的に変換する。局所変換処理回路402での変換処理は、次のようにして行われる。
【0068】
図14において、ラインL’1 は、画像300Lにおける接合ラインL1 を画像300R上に投影したものである。
局所変換処理回路402は、先ず、画像300R上の対応点P’11、P’12、P’13、P’14、P’15、・・・を、ラインL’1 上の点Q1 、Q2 、Q3 、Q4 、Q5 、・・・に一致するように変換する。
ここでの変換処理では、対応点P’11、P’12、P’13、P’14、P’15、・・・に基づいた滑らかなフィッティング関数ftを生成し、対応点P’11、P’12、P’13、P’14、P’15、・・・をフィッティング関数ft上に移動させる。
【0069】
フィッティング関数ftは、画像300R上の対応点の座標(x’,y’)を用いて、例えば、2次関数でフィッティングする場合、
x’=ay’2 +by’+c ・・・式(4)
なる式(4)により生成される。この式(4)における”a”、”b”、及び”c”は、係数を示す。
したがって、対応点P’11、P’12、P’13、P’14、P’15、・・・の各座標(x’,y’)=(x’11,y’11)、(x’12,y’12)、(x’13,y’13)、(x’14,y’14)、(x’15,y’15)、・・・を用いて、
【0070】
【数3】
【0071】
なる式(5)による最小二乗法による演算処理により、係数a、b、及びcを求める。
【0072】
尚、ここでは、2次関数によりフィッティングするものとしたが、これに限らず、例えば、次数を対応点の座標情報等を用いて適切な値を設定する、或いは、スプライン関数等の多項式関数を用いて、フィッティングするようにしてもよい。
【0073】
上述のようなフィッティングの後、局所変換処理回路402は、図15に示すように、画像300Rにおいて、画像を変換する範囲Bを設定する。そして、局所変換処理回路402は、設定した範囲B内の画像データを、フィッティング関数ftがラインL’1 と一致するように、局所的に変形させる。
ここでの変形処理では、例えば、公知の画像変形処理を用いる。
尚、この変形処理の際に、スプライン関数を用いて各点の座標を滑らかに、且つ連続的に変形することで、高画質が得られる画像変形処理を実現できる。
【0074】
上述のような処理を行う局所変換処理回路402により、接合部(ここでは、ラインL’1 )の微小なずれが補正され、ずれ補正の精度の高い画像の合成が可能となる。
【0075】
(ステップS207’)
【0076】
次に、画像合成処理回路106’は、局所変換処理回路402で局所変換が行われた画像300R、及び合成パラメータ生成回路104’で生成された合成パラメータを基に、画像300Lと画像300R(局所変換された画像)を合成する。
このとき、画像合成処理回路106は、画像300Lを基準として、画像300Rを局所変換した画像を、上記合成パラメータを用いて上記式(2)により座標変換して、合成画像の画素値を生成する。また、合成する際の接合ラインは、接合位置設定回路103’で得られた接合ラインL1 (ステップS205’)を用いる。
こののようにして合成して得られた合成画像は、合成画像メモリ107に保持される。
【0077】
上述のように、本実施の形態では、画像300L上に設定された各領域に対応する画像300R上の対応点のばらつきを評価することで、接合部を設定し、その接合部近辺の画像を局所的に変換するようにした。これにより、合成する画像300Lと画像300Rに遠近の被写体が混在する場合においても、適切な接合部を設定することができ、且つ微小なずれを解消することができるため、さらに高品位な合成画像を得ることができる。
【0078】
(第3の実施の形態)
【0079】
本発明は、例えば、図16に示すような画像合成装置600に適用される。
この画像合成装置600は、上記図16に示すように、第2の実施の形態における画像合成装置400(上記図8)と同様の構成としているが、接合位置設定回路601と合成パラメータ生成回路602が各々有する機能及び動作を特徴としている。
【0080】
このため、メモリ109には、上記図9の処理プログラムの代わりに、図17に示すようなフローチャートに従った処理プログラムが予め格納されている。そこで、複数の画像を合成する際には、上記図17の処理プログラムがメモリ109からCPU108により読み出されて実行されることにより、画像合成装置600は以下のように動作する。
【0081】
尚、上記図16の画像合成装置600において、上記図8の画像合成装置400と同様に機能する箇所には同じ符号を付し、その詳細な説明は省略する。また、上記図17のフローチャートにおいて、上記図9のフローチャートと同様に処理するステップには同じステップ番号を付し、その詳細な説明は省略する。以下では、第2の実施の形態と異なる箇所についてのみ、具体的に説明するものとする。
【0082】
(ステップS201〜ステップS203、ステップS501)
【0083】
先ず、画像入力回路101は、画像の合成に用いる複数の画像データを順次入力し、画像メモリ105は、画像入力回路101で順次入力された画像データを一旦保持する。
そこで、対応点抽出回路401は、画像入力回路101で2つの画像データが入力されたか否かを判別し、2つの画像データが入力されるまで、待ち状態となる。
そして、2つの画像データが入力されると、対応点抽出回路401は、その2つの画像データ、すなわち画像入力回路101により入力され画像メモリ105に一旦保持された2つの画像データ(以下、第2の実施の形態での説明と同様に、画像300L及び300Rとする)に対して、対応点抽出処理を行う。
【0084】
(ステップS701)
【0085】
次に、接合位置設定回路601は、対応点抽出回路401で抽出された対応点P’11、P’21、・・・、P’ij、・・・の情報を基に、2つの画像300L及び300Rの接合点を設定する。
この接合点の設定は、次のようにして行われる。
【0086】
図18は、画像300L上の点P11、P21、・・・、Pij、・・・と、その対応点P’11、P’21、・・・、P’ij、・・・とを示したものである。ここで、画像300R上の対応点P’11、P’21、・・・、P’ij、・・・を、画像300L上にプロットすると、例えば、画像300L上の点P11(=(x11,y11))と、その対応点P’11(=(x’11,y’11))との間のシフト量は、図中の点線矢印340により表すことができる。
【0087】
そこで、接合位置設定回路601は、上記図18で表したようなシフト量を、点P11、P21、・・・、Pij、・・・に対して各々求め、それらを、図19に示すように正規化する。そして、接合位置設定回路601は、正規化した各シフト量のうち、同じ程度のシフト量である点を連結して、ライン350を形成する。このライン350が接合点(接合位置)として設定されることになる。
【0088】
(ステップS702)
【0089】
次に、合成パラメータ生成回路602は、接合位置設定回路601により設定された接合位置(ここでは、上記図19のライン350とする)上の点(画像300L上の点)と、それに対応する画像300R上の対応点との各座標情報を基に、第2の実施の形態と同様にして、合成パラメータを生成する。
例えば、上記図19では、画像300L上のライン350には、点P31、P32、P33、P24、及びP15が存在しているため、それに対応する画像300R上の対応点は、P’31、P’32、P’33、P’24、及びP’15となる。したがって、これらの対応点P’31、P’32、P’33、P’24、及びP’15の座標(x’,y’)=(x’31,y’31)、(x’32,y’32)、(x’33,y’33)、(x’24,y’24)、及び(x’15,y’15)を用いて、上記式(3)により、合成パラメータを生成する。
【0090】
(ステップS502)
【0091】
一方、局所変換処理回路402は、接合位置設定回路601により設定された接合位置(ここでは、上記図19のライン350とする)上の点(画像300L上の点)に対応する画像300R上の対応点を基に、第2の実施の形態と同様にして、フィッティング関数を生成し、接合部近辺の画像を局所的に変換する。
【0092】
(ステップS207’)
【0093】
次に、画像合成処理回路106’は、局所変換処理回路402で局所変換が行われた画像300R、及び合成パラメータ生成回路602で生成された合成パラメータを基に、画像300Lと画像300R(局所変換された画像)を合成して、図20に示すような合成画像を得る。
このようにして合成して得られた合成画像は、合成画像メモリ107に保持される。
【0094】
上述のように、第2の実施の形態では、画像300L上に設定された各領域に対応する画像300R上の対応点のばらつきを評価することで接合位置を設定したのに対して、本実施の形態では、画像300L上の点と、それに対する画像300R上のとの間のシフト量を正規化し、正規化したシフト量のうち同じ程度のシフト量である点を連結してラインを形成し、このラインを接合位置として設定するようにした。
このようにして接合位置を設定しても、第2の実施の形態と同様に、合成する画像300Lと画像300Rに遠近の被写体が混在する場合においても、適切な接合部を設定することができ、且つ微小なずれを解消することができるため、さらに高品位な合成画像を得ることができる。
【0095】
尚、上述の第3の実施の形態では、対応点のシフト量(正規化したシフト量)が同じ程度のものを連結することで、ライン350(接合ライン)を設定するようにしたが、これに限らず、例えば、対応点での相関値を基に接合ラインを形成する方式、或いは、接合ラインの滑らかさを評価する方式を用いて接合ラインを設定するようにしてもよい。
また、例えば、複数の原稿を合成して1枚の原稿を得る場合には、対応点でのエッジ強度を評価して、エッジ強度の低い対応点、すなわち文字等の間に存在する対応点を連結して接合ラインを形成する方式を用いるのが有効である。
さらに、重複する領域内に設定した複数の点を評価して、エッジ強度の低い点を基に、接合ラインを形成するようにしてもよい。
【0096】
また、本発明の目的は、上述した実施の形態のサーバ及び端末の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記憶した記憶媒体を、システム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ(又はCPUやMPU等)が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読みだして実行することによっても、達成されることは言うまでもない。
この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が上述した実施の形態の機能を実現することとなり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することとなる。
【0097】
プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、ROM、フロッピーディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、CD−R、磁気テープ、不揮発性のメモリカード等を用いることができる。
【0098】
また、コンピュータが読みだしたプログラムコードを実行することにより、上述した実施の形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているOS等が実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって実施の形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【0099】
さらに、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された拡張機能ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるCPUなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって上述した実施の形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【0100】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、画像間の対応する点に関する情報から適応的に接合位置(接合部)を設定して、各画像を合成するように構成したため、視差等を含む画像間の合成であっても、2重像等が生じるのを低減することができ、また、接合位置付近の画像を局所的に変換することで、接合位置の微小なずれを解消することができ、常に高画質の合成画像を得ることができる。
【0102】
また、対応点の相関値に基づいて接合位置を設定することで、合成する画像に対して最適な接合位置を設定することができる。
【0103】
また、対応点のばらつき度に基づいて接合位置を設定することで、視差等の影響を極力排除した領域を接合位置として設定することができる。
【0104】
また、対応点の相関値或いはばらつき度に基づいて接合位置を設定すると共に、その接合位置付近の画像を局所的に変換することで、接合位置の画質をさらに向上させることができる。
【0105】
また、本画像処理方法を実現するための処理ステップ(処理プログラム)を記憶媒体に記憶させることで、高画質の合成画像を得る、携帯性に優れた汎用の装置等を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】第1の実施の形態において、本発明を適用した画像合成装置の構成を示すブロック図である。
【図2】上記画像合成装置にて実行される処理を説明するためのフローチャートである。
【図3】上記画像合成装置の相関処理回路で行われる相関演算処理を説明するための図である。
【図4】上記相関演算処理において、最大の相関値を与える移動点を抽出する処理を説明するための図である。
【図5】複数の領域に対する上記最大の相関値の関係の一例を説明するための図である。
【図6】上記複数の領域の各相関値のうち最大の相関値に対応する領域を基に合成パラメータを生成する処理を説明するための図である。
【図7】上記合成パラメータを基に画像を合成する処理を説明するための図である。
【図8】第2の実施の形態において、本発明を適用した画像合成装置の構成を示すブロック図である。
【図9】上記画像合成装置にて実行される処理を説明するためのフローチャートである。
【図10】上記画像合成装置の対応点抽出回路で行われる対応点抽出処理を説明するための図である。
【図11】上記対応点抽出処理で抽出される対応点を説明するための図である。
【図12】上記対応点のばらつきを評価する処理を説明するための図である。
【図13】画像を合成する際の接合位置での対応点のずれを説明するための図である。
【図14】上記ずれを解消するための局所変換処理を説明するための図である。
【図15】上記局所変換処理にて画像を変換する範囲を説明するための図である。
【図16】第3の実施の形態において、本発明を適用した画像合成装置の構成を示すブロック図である。
【図17】上記画像合成装置にて実行される処理を説明するためのフローチャートである。
【図18】上記画像合成装置の接合位置設定回路にて行われる接合位置の設定を説明するための図である。
【図19】上記接合位置設定回路で設定された接合位置の一例を説明するための図である。
【図20】上記接合位置で接合して得られた合成画像の一例を説明するための図である。
【図21】複数の画像の合成を説明するための図である。
【図22】従来の画像合成処理を説明するための図である。
【符号の説明】
100 画像合成装置
101 画像入力回路
102 相関処理回路
103 接合位置設定回路
104 合成パラメータ生成回路
105 画像メモリ
106 画像合成処理回路
107 合成画像メモリ
108 CPU
109 メモリ
Claims (6)
- 画像の一部が互いに重複した少なくとも第1の画像とそれに隣接する第2の画像を合成する画像合成方法であって、
上記第1の画像上に設定された複数の領域に対応する上記第2の画像上の点を抽出する対応点抽出ステップと、
上記対応点抽出ステップで抽出された複数の対応点に基づいて、上記第1の画像と上記第2の画像を合成する際の接合位置を設定する接合位置設定ステップと、
上記接合位置設定ステップで設定された接合位置に基づいて、上記第1の画像と上記第2の画像を合成する際の合成パラメータを生成する生成ステップと、
上記接合位置設定ステップで設定された接合位置に含まれる上記対応点の各々が略一致するように上記第2の画像の接合位置の近傍の所定範囲に存在する画像情報を局所的に変換する変換ステップと、
上記第1の画像と、上記変換ステップで変換が行われた上記第2の画像とを上記合成パラメータに基づき合成する画像合成ステップとを含むことを特徴とする画像合成方法。 - 上記接合位置設定ステップは、
上記対応点抽出ステップで抽出された各領域に対する対応点のばらつき度を生成する生成ステップと、
上記生成ステップで生成されたばらつき度に基づいて接合位置を設定する設定ステップとを含むことを特徴とする請求項1に記載の画像合成方法。 - 画像の一部が互いに重複した少なくとも第1の画像とそれに隣接する第2の画像を合成する画像合成装置であって、
上記第1の画像上に設定された複数の領域に対応する上記第2の画像上の点を抽出する対応点抽出手段と、
上記対応点抽出手段で抽出された複数の対応点に基づいて、上記第1の画像と上記第2の画像を合成する際の接合位置を設定する接合位置設定手段と、
上記接合位置設定手段で設定された接合位置に基づいて、上記第1の画像と上記第2の画像を合成する際の合成パラメータを生成する生成手段と、
上記接合位置設定手段で設定された接合位置に含まれる上記対応点の各々が略一致するように上記第2の画像の接合位置の近傍の所定範囲に存在する画像情報を局所的に変換する変換手段と、
上記第1の画像と、上記変換手段で変換が行われた上記第2の画像とを上記合成パラメータに基づき合成する画像合成手段とを含むことを特徴とする画像合成装置。 - 上記接合位置設定手段は、上記対応点抽出手段で抽出された各領域に対する対応点のばらつき度を生成する手段を含み、当該手段で生成されたばらつき度に基づいて接合位置を設定することを特徴とする請求項3に記載の画像合成装置。
- 画像の一部が互いに重複した複数の画像を合成する画像合成システムであって、
請求項3又は請求項4に記載の画像合成装置を含むことを特徴とする画像合成システム。 - 画像の一部が互いに重複した複数の画像を合成するための処理ステップをコンピュータに実行させるためのプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
上記処理ステップは、請求項1又は請求項2に記載の画像合成方法のステップを含むことを特徴とする記憶媒体。
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